INFORME DE LABORATORIO CONTROL ANALGICO

TRABAJO COLABOIRATIVO

CURSO 299005A_224

GRUPO VISIBLE 299005_38

.* * *.

PRESENTADO A:
MARIA VICTORIA HERRERA

CREADO POR:
MATEO MARTINEZ GONZALEZ
JUAN GUILLERMO PEREZ OCHOA
LUIS GLEIMER LAMBRAO NORIEGA

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA - ECBTI

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

COLOMBIA 2015

INTRODUCCION
Con el siguiente trabajo pretendemos dar a conocer la implementacin de una
serie de

conocimientos del curso de control analgico, estos puestos en

marcha mdiate la ejecucin de tres laboratorios prcticos, los cuales

pretendan el anlisis, diseo montaje e implementacin de controladores
analgicos pues en marcha en el proceso de planta.
Tambin con la elaboracin de este trabajo pretendemos mostrar un informe
donde sustentaremos

todas las prcticas realizadas en los diferentes

laboratorios y los procesos all ejecutados.

Para el desarrollo, ejecucin y presentacin de este informe nos basaremos en
clculos matemticos realizados a mano y con la ayuda del software como son
MATLAB y determinar la ubicacin de los polos dominantes de nuestro sistema
y observar si cumple o no con nuestras especificaciones de diseo. As mismo
podemos contar con software como simulink, el cual nos servir para la
verificacin de los datos obtenidos y as poder constatar el funcionamiento de
nuestro diseo.
El presente documento muestra el desarrollo de los ejercicios propuestos para
conocer la aplicacin de la funcin de transferencia en un sistema de control o
Planta.

OBJETIVOS GENERALES

Realizar el anlisis de sistemas continuos a travs del conocimiento de

su dinmica en diferentes dominios.

Establecer el diseo de diferentes sistemas de control anlogo de

acuerdo a las caractersticas del sistema y los requisitos a cumplir

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso Control Anlogo para

el diseo de controladores P, PI y PID.
Comprender y diferenciar la dinmica de un sistema cuando se aplican
distintos tipos de controladores.
Analizar la respuesta transitoria y en estado estable con cada tipo de
controlador.
Interpretar y analizar

lo que significa en un sistema de control

Observabilidad y la Controlabilidad.

la

G(s)

6
( s 1)( s 2)( s 3)

PROCEDIMIENTO:

Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:

Figura 1 - Funcin de transferencia de la planta

Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada
escaln unitario. Para ello se puede utilizar el toolbox Simulink de Matlab o
Scilab.
De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulacin, responder
la siguiente pregunta:
Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y
por qu?
La respuesta obtenida en la simulacin se debe registrar en la siguiente tabla:

Registro de la respuesta de la planta

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA

PANTALLAZO: RESPUESTA EN LAZO ABIERTO DE LA PLANTA ANTE

ENTRADA PASO O ESCALN UNITARIO

PANTALLAZO: ARCHIVO DE SIMULINK O SCILAB EMPLEADO

En la grfica se puede observar que el sistema nunca se estabiliza en 1, para

lograrlo ser necesario el desarrollo de un controlador
Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para
un controlador P, PI y un PID utilizando el mtodo adecuado.
Reglas de Ziegler-Nichols Para sintonizar Controladores PID

Este es el cuadro base para desarrollar los diferentes controladores.

Donde los valores de Tau y L se toman del procedimiento con la entrada a
escaln.

Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento

y al final registrar los parmetros en la siguiente tabla:

Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar
con el simulink o en su defecto scilab la simulacin de los controladores,
utilizando un escaln unitario como set point, as:

Figura 2 - Montaje en simulink para la simulacin de los controladores

Simulacin de los controladores en simulink del controlador p, con los
parmetros de la tabla

Controlador P

Como se observa el sistema no alcanza a estabilizarse por eso realizaremos

un tanteo para intentar estabilizarlo.

An sigue con el error.

Subiremos el nmero

No fue posible lograr controlar el sistema con un controlador p, ahora

probaremos con un controlador PI.
Controlador PI

Controlador PID
Los parmetro encontrados en la tabla, no se pueden introducir en simulink por
problemas de denominadores, pero realizaremos la simulacin en Matlab.
Cdigo a utilizar:

Donde lo que buscamos es un overshoot del 5% y un tiempo de

establecimiento de 5 segundos, la imagen nos muestra que estamos lejos de
ese resultado con un overshoot del 51.1% y un tiempo de establecimiento de
6.15 segundos.
Por lo que iniciamos un tanteo para lograr los valores

Mediante tanteo los mejores valores encontrados fueron:

Para lograr un mejor equilibrio le pediremos a simulink que calcule en los

valores por defecto, por lo que sintonizaremos el controlador.

La ecuacin utilizada por simulink para hallar los valores es:

Donde

GPID=kp 1+

1
+TdS
TiS

Kp= p

kp
kp
=I Ti=
Ti
I
kp Td=D Td=

D
kp

Sintonizamos

Este es el resultado arrojado de la sintonizacin, donde se observa que es

imposible llegar a los tiempos requeridos, donde el tiempo de establecimiento

fue de 3.37 segundos , un muy buen tiempo ya que el pedido era inferior a 5
segundos, pero el overshoot fue de 8.98% un poco arriba de lo pedido 5%. Los
parmetros utilizados fueron:

CONCLUSIONES

Con la participacin , desarrollo y ejecucin de las diferentes prcticas

que componan la parte de implementacin del curso , nosotros como
grupo de trabajo colaborativo principalmente pudimos concluir lo
siguiente:
El trmino sistema se emplea para describir un conjunto de
componentes que interactan, alrededor de los cuales se dibuja una
frontera imaginaria de modo que slo es de inters la interaccin entre la
entrada o entradas y su salida o salidas, sin necesidad de estudiar en
detalle las interacciones entre los componentes que lo forman. Un

sistema puede ser una estacin de generacin de energa completa o

quiz slo un motor elctrico, pero no importa qu tan complejo sea un
conjunto de componentes y sus interacciones dentro del sistema; se
puede considerar que todos estn dentro de un sistema y slo tener en
cuenta las entradas y salidas a dicho sistema, en lazo abierto la entrada
se elige con base en la experiencia que se tiene con dichos sistemas
para producir el valor de salida requerido. Esta salida, sin embargo, no
se ve modificada por el cambio en las condiciones de operacin
externas. un sistema de control en lazo cerrado se tiene una seal de
realimentacin hacia la entrada desde la salida, la cual se utiliza para
modificar la entrada de modo que la salida se mantenga constante a
pesar de los cambios en las condiciones de operacin.

Tambin podemos concluir y determinar que estas actividades prcticas

(parte de implementacin de curso) son demasiado importantes y muy
necesarias para cada uno de nosotros como estudiantes y como futuros
profesionales ya que, son estos espacios donde podemos llegar a
aclarar cientos o miles de dudas que se nos presentan en el proceso del
desarrollo del curso, y ms cuando nosotros estudiamos de forma virtual
(a distancia).

Concluimos tambin que todos los das aprendemos conocimientos

nuevos, estos se analizan, se ejecutan y se aplican a nuestra vida diaria,
pero todo es posible si cada uno de nosotros es responsable y cumple
con todas los parmetros que nos exigen, partiendo desde nuestras
carreras a nivel profesional.