Primer Proyecto de Dinamica de Maquinaria.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mecanica.
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx
Estas notas explican los requisitos del primer proyecto de la clase de Din
amica de Maquinaria.

An
alisis Dinamco de un Mecanismo de Retorno R
apido de
un Cepillo.

El objetivo de este primer proyecto es realizar el an

alisis dinamico de un mecanismo de retorno r
apido
de un cepillo. Un cepillo o planer es una m
aquina herramienta empleada para producir superficies
planas en piezas mec
anicas. Existen dos tipos de cadenas cinematicas que se emplean para dise
nar
cepillos.

1.1

Primer Ejemplo de la Cadena Cinem

atica de un Mecanismo de Retorno R
apido de un Cepillo.

La primera cadena cinematica se muestra en la figura 1.

La ecuaciones de lazo del mecanismo de retorno rapido de un cepillo mostrado en la figura 1 estan
dadas por
b1 + a6 = a2 + b4 + a5
y
(1)
a1 + a2 = a4
Si se seleccionan los angulos asociados a los vectores, 2 , 4 y 5 , a partir del semieje positivo X, las
componentes escalares de la ecuacion (1), a lo largo de los ejes X y Y estan dadas por
a1 C1 + a2 C2

a4 C4

(2)

a1 S1 + a2 S2

a4 S4

(3)

b1 C1 + a6 C6
b1 S1 + a6 S6

=
=

a2 C2 + b4 C4 + a5 C5
a2 S2 + b4 S4 + a5 S5

(4)
(5)

Debe notarse que algunos de los angulos tienen valores muy simples, por ejemplo
1 = 90

6 = 0 ,

que conviene sustituir, de manera que las ecuaciones se reducen a

a2 C2
a1 + a2 S2
a6
b1

= a4 C4

(6)

= a4 S4
= a2 C2 + b4 C4 + a5 C5

(7)
(8)

= a2 S2 + b4 S4 + a5 S5

(9)

Figure 1: Primera Cadena Cinem

atica Empleada para un Mecanismo de Retorno R
apido de un Cepillo.
Los par
ametros del mecanismo son a1 , a2 , a5 , y b1 , mientras que las variables son 2 , 4 , 5 , a4 , a6
y b4 . Sin embargo, las longitudes a4 y b4 estan relacionadas por la ecuaci
on
a4 + b 4 = l 4
donde l4 es otro par
ametro. A fn de reducir el n
umero de ecuaciones, se sustituir
a la ecuacion
b 4 = l 4 a4 .
Por lo tanto, las ecuaciones se reducen a
a2 C2
a1 + a2 S2
a6
b1

= a4 C4
= a4 S4
= a2 C2 + (l4 a4 ) C4 + a5 C5
= a2 S2 + (l4 a4 ) S4 + a5 S5

(10)

Finalmente, si el eslabon motriz es el eslabon 2, el angulo 2 aun cuando es una variable, es un

dato necesario y conocido para realizar el analisis de posicon, de modo que las cuatro ecuaciones (10)
cuya soluci
on constituye el an
alisis de posicion est
an dadas por
f1 (a4 , 4 , 5 , a6 )
f2 (a4 , 4 , 5 , a6 )

= a2 C2 a4 C4 = 0
= a1 + a2 S2 a4 S4 = 0

(11)
(12)

f3 (a4 , 4 , 5 , a6 )
f4 (a4 , 4 , 5 , a6 )

= a6 a2 C2 (l4 a4 ) C4 a5 C5 = 0
= b1 a2 S2 (l4 a4 ) S4 a5 S5 = 0

(13)
(14)

Estas ecuaciones constituyen un sistema de cuatro ecuaciones no lineales en las inc

ognitas a4 , 4 , 5 ,
y a6 . La soluci
on de este sistema constituye el analisis de posicion del mecanismo de retorno rapido.
2

1.2

Segundo Ejemplo de la Cadena Cinem

atica de un Mecanismo de Retorno R
apido de un Cepillo.

La segunda cadena cinematica se muestra en la figura 2.

Figure 2: Segunda Cadena Cinem

atica Empleada para un Mecanismo de Retorno R
apido de un
Cepillo.
La ecuaciones de lazo del mecanismo de retorno rapido de un cepillo mostrado en la figura 1 estan
dadas por
b1 + a6 = a2 + b4
y
(15)
a1 + a2 = a4
Si se seleccionan los angulos asociados a los vectores, 2 y 4 , a partir del semieje positivo X, las
componentes escalares de la ecuacion (15), a lo largo de los ejes X y Y estan dadas por
a1 C1 + a2 C2
a1 S1 + a2 S2

=
=

a4 C4
a4 S4

(16)
(17)

b1 C1 + a6 C6
b1 S1 + a6 S6

=
=

a2 C2 + b4 C4
a2 S2 + b4 S4

(18)
(19)

Debe notarse que algunos de los angulos tienen valores muy simples, por ejemplo
1 = 90

6 = 0 ,

que conviene sustituir, de manera que las ecuaciones se reducen a

a2 C2
a1 + a2 S2
a6
b1

= a4 C4
= a4 S4
= a2 C2 + b4 C4
= a2 S2 + b4 S4
3

(20)

Los par
ametros del mecanismo son a1 , a2 , a5 , y b1 , mientras que las variables son 2 , 4 , a4 , a6 y
b4 . Sin embargo, a diferencia de la primera cadena cinem
atica, en esta cadena las longitudes a4 y b4
son independientes y no es necesario introducir una nueva sustituci
on.
Finalmente, si el eslabon motriz es el eslabon 2, el angulo 2 aun cuando es una variable, es un
dato necesario y conocido para realizar el analisis de posicon, de modo que las cuatro ecuaciones (20)
cuya soluci
on constituye el an
alisis de posicion est
an dadas por
f1 (a4 , 4 , b4 , a6 ) =
f2 (a4 , 4 , b4 , a6 ) =

a2 C2 a4 C4 = 0
a1 + a2 S2 a4 S4 = 0

(21)
(22)

f3 (a4 , 4 , b4 , a6 ) =
f4 (a4 , 4 , b4 , a6 ) =

a6 a2 C2 b4 C4 = 0
b1 a2 S2 b4 S4 a5 S5 = 0

(23)
(24)

Estas ecuaciones constituyen un sistema de cuatro ecuaciones no lineales en las inc

ognitas a4 , 4 , 5 ,
y a6 . La soluci
on de este sistema constituye el analisis de posicion del mecanismo de retorno rapido.

Objetivos del proyecto.

Para la cadena cinematica seleccionada, se debe suministrar, en un programa Matlab:

1. El an
alisis de posicion del mecanismo.
2. El an
alisis de velocidad del mecanismo.
3. El an
alisis de aceleracion del mecanismo.
4. La determinaci
on de las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del mecanismo.
5. La determinaci
on de las fuerzas de reaccion en los pares cinematicos del mecanismo.
Se supondr
a que el cepillo se mueve a velocidad angular constante y que los eslabones formados por
bloques que tienen un par prism
atico, el centro de masas del eslabon coincide con el par de revoluta
restante.