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:

01.02.06 , ,

:
,

2015
1


.................................................................................................................. 4
1. ,
. ........................................................................... 12
1.1 ....................................... 12
1.2.
........................................................................................................... 40
1.3.
-80 .............................................................................................. 50
1.4. .......... 56
1.4.1. ,
................................................................. 56
1.4.2.
.................................................................................... 60
1.5 . ............................................. 62
1.6. , ............................................................. 67
2.
....................................................................................................................... 69
2.1.

....................................................... 69
2.2.

................................................................................................................................. 76
2.2.1.
............................................................................................................ 86
2.3.
............................. 96
2.3.1.
...... 97
2.3.2. . .. 100
2.3.3.
............... 102
2.4. ....................................................................................... 104
3. -

.................................................................... 106
2

3.1.
................................................................... 106
3.2. -
............................................................................................ 117
3.3. ....................................................................................... 125
4.


..................................................................................................... 127
4.1.


....................................................................................................... 128
4.2. ............... 131
4.3. .................................... 134
4.4. . ......... 136
4.5. .
.............. 139
4.6. ..................................................................................... 155
......................................................................................................... 157
................................................................................ 160
........................................................... 163
........................................................................................................ 175


,
(),
,

[1,20,26,29,30,45,47,73,83-85].


,
,
.

,
, ,
,
.

( 1,5 2 )
,
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,
. ,
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4

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- -
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-
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6

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.

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01.02.06.
, .
: 01.02.06 ,

,

.

. .
:
-
;
-
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- -
.
- -
.
-

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-
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7

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. ., . ., . ., . ., .
., . ., . ., . . .,
,
, .
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. ., . ., . . . .,
. ., . ., . .,

.
,

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.
,
, -


9

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.


,
.


.

, .
, -

-2

[3],

.

- ,



.
.
:
-

;
-
;

10

;
- -
;
-



;
-
.

,


.
13 , ,
4 , , 1
.
177 , 66
, 5 , 119
.

26-27 2012 .,
, 13-14 2014
,

2014
.

11

1. ,
.


.
-80.


.
,
.
1.1
[28],
,
.

(), ,
. ,
, ,
, ,
()
: , , ,
, , , .
1818 ,

.
, ,
. 1821
12

,
, .
, ,
. 12 1837

.
, XIX ,
,
.
1876
,
, ( 1.1).

1.1 .
[114] , 15 1878
- ,


( 1.2). 20 1879 ,
1880 .

13

1.2 ..

18841887
.
. ,
.
, ,
.
, .. ,
. ,
, , ,
- , .
, ,
.
1896
. .


14


, ,
,
.

[28]. 1909
,
.
.
1888 .

, 1906 1907 .

1907 . 1912
.
,

. ,
, ,
.


.
8000 .
, ,
1 . . ,

.
,

15

. ,
,
.

1856 , -

, . . 1911 1916
.
.

,

(1886 1922 .)
. . .
(1911 1915 ) -
. .
. . . ,
( 1.3), 170 , 120- ,
, ,
. 51 .
. .

1.3 .. .

16

: - 150 ,
- 100 . 24 /.
8 .
,
, .
. .
,
.
, . .
,
. ,
.
1914 . .
, 1915 . -
, ( 1.4), .

1.4 ..
3,5 4 , 1 ,
, .

15 ,

, -
17

( )
25 /.

1915 ., 1916 . ,
. , ,
.
1917 ., ,
. . , 40 ., ( 1.5).
. .
. .
9 .
. -
. 1923 .
.

1.5 . .

, , ,
.
18

,
. ,

, ,
.
1919 . 1919

.
, ,
, .
31 1920
, . ,
.
7 , 37- ,
8-16 ,
8,5 /. 17 , :
, , .
9
7 ,
, .
( )

, (
1.6). .
.

().
1,8 0,6 ,
0,25 , 38

19

1.6
1 ; 2 ; 3 () ;
4 -; 5 ; 6 ; 7
. 8 ; 9
; 10 ; 11 ;
12 ; 13 (12 ); 14
() ; 15 ; 16
; 17 (); 18 . 19
, ; 20 ; 21
; 22 ; 23
. 24 ; 25
; 26 ; 27 -
.

20

28.
(1,41 ).
1927 1938
.
. ,
. ,
, ,
.

-46-5, 1938 . 32 , 45-
, 60 ,
- 30 /.
-100, 57 .
,
.
.
.
- .
19 1939 -34,
( 1.7), (
) 76,2-.
.
.

1.7 -34
21

[117] ,
. "
-- " 1929 ,
1930 .
" ". ,
" () ",
" " " () ".

() ( ),
() .
() 1930 .
3500 , 3000 .
-16,
"" 1927 .

11 000 15 /. 1933 .
"" ( 1.8) ,
, , 1934 . ,
.

1.8 ""

22

, - ,
-24. ,
, ""
, .
19
, , .
.

[119]:
( 1.9).

1.9 -100

5
/ .
,
, , .
.
23

, ,
,
.
.

,
( 1.10).

1.10 -4
,
,
,
.
, -38, -100.
,
.

24

4 6
( 1.11).

1.11 -75

.
, .


( 1.12).
.
(-250, -330).


.
.
25

,
, , ,
.

1.12 Caterpillar D6M



:

,
. .

,
.

. ...,
.
.
26


. .
.
.

.
.
.
. [28] , 1944
-44, ( 1.13).

. -34
, ,
.

-34

-44

1.13 -44
; -34.
60-
. 1964 ,
1967 ,
-64 ( 1.14). 115-
, 40
.
27

700 . . ,
()
, ,
.

1.14 -64
, ,
.

[115] ,

-64
430 1960-61 . ,
430 .
-64
.
-64:
1) :
,

,
. , ,
, . 78 - 79 . 3328
;
2)

-64

28

7-50-.

7-50-

. 9000 .
.
. .
,
,

, ,
. , ,
.
1967 [28], -64
, ,
, 1973
-72, ( 1.15).
-72
-64. , -64
, ,
-
-46, 100
40 .

1.15 -72
1976 -80, 1.16,

29

.
.

1.16 -80
, :
, ,
, .

,
,

: , ,
, .

, ,
,

, ,
.

30

, . .
,
,
, .

,
,
, .. 50%
.

,

, ,


, .
, .
-72 ( 632) [119].
-72 ( 1.17)
. . ,
. -72
, ,
, .

, 50
18 . .
-72
. 2,5 5 .

, .
30 35 .
31

1.17 -72
-3 [119].
-3 ( 1.18) .

, .

1.18 -3
32


IIV .
, ( 5
.) .
,
. -90.
-3 [116,119].
-3 ( 1.19) ,
,

. . -64.
-3 ,

. .
, , .
2 . : 3,7 ,
3,5 .
-2 [119].
-2 -64 ( 1.20).
.
-2
. -2 .

. .
.
.
. ,
6 .
-2 -64

33

454. .
.

1.19 -3

1.20 -2
34

,
.
. : ,
, . .
. 2 .
360 2 . -2
3,5
7,5 . 7,36 .
25 .
100 . -.
-3 [69,119].
-3 ( 1.21)
, I-IV
, ..
. 70- ,
.

1.21 -3
35

.
-54.
, .
,
.
-3
270 810 .
-4
1000 /, 250 /.
-4 () [118].
-4
. -4 ,
,

-46 ( -84),
.
-80.
1,2 , 25, 15, 2,5 .
5 . -4:
10,7 , - 3,38 , - 3,7 ( ).
- 15,33 , - 4,01 .
-4 [119].
-4 ,
,
( 1.23). -4 2009 2011 .
-2 -3, 1970
36

1.22 -4

1.23 -4
37

1980-
-64. -80 -72:
-80, -72. -4
-84, 840 . .,
60 / 15 /
. 33,1 , 12
18 . 8,28 3,3 .
-80 [119].
-80 ( 1.24)
.

, , ,
, ,
.
..
.. . -80
,
-80.
:
- ,
,

;
- - ,
( 360);
- ,
,
;
- , ,

;
38

- ;
- .

,
65 80 (
100 ), (
) , ,
,
.
,

. ,

.

1.24 -80
39

80,
,
,

, ,
,
,
, , , .
1.2.

,
, ,

[2,27,29,61,71,72-74,85,111].

, ,
,
, ,
, , , , ,
, . .
[1,5,21,22,23,47,84,91].
, ,
,
, , ,
.

,
.
.

40

,


[44]. ,
.
, [30], :
;
, , ;


;
, ;
, .

[30]:
;
;

;
1.25 [30,44]
:
(),
;
() -
()
, ,
;
, ,
.
:
41

;
;
;
,
.

1.25
:
; ; .

. ,
,
.
1.26 1.27 [20,30,84].
-80,
.
.
.

, .
.
() ( 1.26, ),
, ,
42

,
,
,
.

1.26 :
;
;
;
.
( 1.27, )
.
( 1.27, )
.
( 1.27, )
.
( 1.28)
[20,30,70] .

.
, 1.29 [30].

, ,
()
43

.

,
, [44,85].

1.27 :

() ;
; .

1.28 :
1 ; 2 ( );
3 ; 4 ; 5 ;
6 (); 7 ; 8 ; 9
.

44

1.29

(,,,,)

() ():
; ; ;
; (
, ); .

, ,
:
,
;

,
;
, ,
, .

- . ,
45

, [44]: ,
, , , ,

,
.

:
;

);
;
.
,
, ,
.


, ().

:
P Pn ( f ) S 0;

(1.1)

P P ( f ) S 0.

Pn (S), P (S) S
.

Pn (S ) P (S ).

,
. (1.1)
1.30.

46

Sj

Sj

Sj

1.30
:
- ; ,
; -
, .

. ,
j- ,

P = Py(S) + Pa(0)

(1.2)

Py(S) - ;
Pa(0) - (
).

,
. : - ,
- .

Py(S) Pa(0). 1.31
,

, .
47

1.31
:
; ;
.

,
, ( 1.32).

1.32

.
.

, .
48

[44] ,

,
, ,
, .

, (
), .
,
.

, .
,
.

( 1.33)
0
3
6

1
2

4
5

1.33 :
0 ; 1 ; 2
; 3 ; 4 ; 5 ; 6 .

, , [4, 52, 54].

49

1.3.
-80
[62],
,
,

,
. ,
, - ,
.

20 ( 1.34) 18, 9 ,
6 7, 45
, 14 , ,
, 1, 2.
20 :
, , , ,
. ,
.
.
,
4, 7 :

, -
.
16,
17 .
8.

50

51

1, 18 ; 2 ; 3- ; 4 ; 5, 10 ; 6
; 7 ; 8 ; 9 ; 11 ;
12, 13 ; 14 ; 15 ; 16 ; 17
; 19 ; 20 ; 21 ; 22
; 23 ; ; ;
.

1.34


,
.
,
, .
9 .
: () - ,
.
12 13 .

10.

11

).
6 7
9 . 6

, -
. 7

. .
7
4.
4

3,

.
5.
14
( ),

52


.

.
75, 11 10.
75
.
.


. 19 .
7
. , ,
.
2,
.
7 23 4 21.
2
22 .
-8
2350 25 3.

:
;
;
.
(
) 2 ( 1.35)
1. ,
4 .
53

,
,
7 .

. ,
.

II

III

1.35 :
I ; II
; III .

54

1
2 4

.
. 6
,
, , ,
.
, .
1 2,

.
4
( 6) .

.
.

( ).



.
,

,
[77].
:
;
;
;
55

;
.
:


;
,
-
,
,

,
[59,93-95];
,
,

.
1.4.

1.4.1. ,

,
,

, ()

[44,85].
56

,
.

,
.

[2,27,29,30,44,72-75,84,85]. [84].

, -
, ,
.
,

, .
,
[5,84]: , , , .

.
, ,
,
.
,


,
.

,

, .

57

[84] ,
, . ,
.
.
L h.
- .
Lmin ,
. Lmax

Lmin Lmax

,
,
.

Lmin Lmax, , ,

Lmin Lmax,

.

.
70 / [84],

Lmin = 0,75 Lo; Lmax = Vmax 2 /4

(1.3)

L , ;
Vmax , /;

4 ,
.

58


0 H max. 8-10
Hmax 1 ; 1 .

:
I ,
0,02-0,05 . .
II 0,05-0,10 .
, .
III 6-12 0,100,15 . ,


IV 6-12
0,15-0,25 . ,
.
V ,
. 6-12
0,25-0,50 , .
,
II-IV ,
.

[2,44,72,75], :
;

;
;

.
59

1.4.2.


, ,
.
,
[9,34,96].
,
,
. ,
,
, 50-100 /2; 100 /2
. ,

, , 30 /2.

,
,
.

[84].
,
,
,
.
, ,

, , [44].

60



( )
, h V .
H ,
.

,

.
,
. ,
,
, .
, ,
.

, [44]

V ..
V ..

(1.4)

V.. ,

;
V. ,
.

61

V.

, Hmax,


,

.

,

V. V. V. .
V. V. ,

. , ,

.
1.5 .

.

. ,
(),

() :

62

d S
m 2 P.
dt 2

(1.5)


m=m(s), s
, , (1.5) ,
,
. (1.5)
, ,

.
(1.5)

dV
P
dt

(1.6)

,
mdV Pdt,

v
t
1
1
mV Pt ,
v
t
0
0

mV mV P(t t ).
1
0
1 0

(1.7)

(1.7) ,
() .
(1.7)

.
(1.7) V ,

63

mVdV PVdt,

(1.8)

V
S
: 1 mV 2 Ps

V0

S0

1 2 1
mV mV A ,
2 1 2 0 01

(1.9)

A
01 - S S .
1 0

(1.9) () .
()
V m,
1
V t t
0
1 0
S S .
1 0
(1.9) ,
,
:
S
1
1
1
2
2
m ( S )V m ( S )V ( Pq Pc )dS .
1
1
0
0
2
2
S
0

(1.10)

, (
) (1.10) :

1
1
1
J ( ) 2 m ( ) 2 (Mq Mc )d.
1 1 2
0 0
2
0

(1.11)

(1.10) (1.11)
( ), (1.10) (1.11)
,
, .. .
,
64

(1.10) (1.11) ,
.
(1.10) (1.11)
.
(1.11)
1
J ( ) 2 T (Mq Mc )d
0
2
1 dJ 2 1
J ( )2 d Mq Mc ,
2 d
2
d

d
,
d

J ( )

d 1 dJ 2

Mq Mc .
dt
2 d

(1.12)

(1.12)

. : J ( )
-
dt
,
;

1 dJ ( ) 2
- ,
2 d


. J const ( ),

. , Mq Mc -
.

1 dJ ( ) 2

2 d

,
,
.
(1.12) :
65

1 dJ ( ) 2
(, , t)
J ( )
( ) M

2
d

(1.13)


,
, .
(1.13) ,

.
(1.13)
. II [24,32,50,53,57,67,68,87,91].
. :
L , , ,

L
(

, t ) ,

dL (

L
L
d
d

)dt

(1.14)

d
d
d ,
dt

dL (

L
L d
d
d )dt

dt

dL (

L
L d

)ddt

dt

(1.15)

( )
, L , .. dL 0,
dt

, ( d L dL )d ,
dt
d 0,

66

d L
dL

0.

dt

(1.16)

(1.16) II
.

, :

d L L

M
.

dt

(, , t)

(1.17)

=0,

1
L T J 2 ,
2

L 1
J 2 J
2

dJ d d
d
d L 1 dJ 2
( J )
J

,
dt
d dt dt
dt 2 d

d 1 dJ 2


dt 2 d

(, , t)

(1.18)

, ..
(1.12) II .

II .
1.6. ,
,

67

,
, :
1.

;
2.
;
3. -
;
4. -
;
5.



.
[59,97,98,99];
6.
.

,
,
,
.

68

2.

2.1.



: . ., . .,
. ., . . . ., . ., . .,
. .,

,
,
[7-9].

[24,25,31,56,64,80,82,83]

12 6
. ,
,
, , ,
.

(100-120 ),
350 ,
.



, :

69

1) ,
, ,

. ,
, (),


;
2) , ,
( );
3)

(
);
4) (
),
.
, . ,
, ,
, ,
, .. ,
, , . ,
, , (
), ;
5)
,
, .
,

70

, , ..
.
,
, ..
().

. ,
,
,
[7-9,99-102]
.
,
:
1)
;
2) ()
;
3)
, ,
;
4) , ,
, ,
.

, [75] , 6
,
.
,
( 2.1).
, ,
71

[6,48,51,58,60].

,
, ,
() . ,
Z y, ,
- , , x
, S ( 2.1).

2.1

Z
:
d T T

Qz ,
dt Z Z

72

(2.1)

- ;

T
Qz

- ,

.
, ..
( 2.1)
, [43]
.
d T T

Q ,
dt

(2.2)

T - - ;
Q

- ,

.
,
, ,

,
.

[6,7,9,42,43,58,60,82,99,100-102,104,105,107-110].
, Z ,
,
. , Z 0 = 0,2
(6 12) ,
Z .
, , ,
Z . (2.1) (2.2) ,
73


Z .
(2.1) (2.2)
, Z ,
.

y,

Z , , Z , .


. ,

,
- ,
.
, ,
(2.1) (2.2)
:
d T
dt

(2.3)

T -

- ;
Q

- ,

.
-
, ,
, ,
74

.
- ,
,
.
. -
.

m (2.1) (2.3),
(2.1) (2.3)
.
, (2.1),
Z .
2

m Z
,
2

d
m Z m Z ,
dt

Z2
2

, :

m Z
Z

c Z.
Z

(2.1):

m Z c Z Qz

(2.4)

Z ,
Z :

m Z b Z c Z Qz

75

(2.5)

, ..

Z (t );

, Z (t ); Z (t ) (2.5) Q z ,

.
2.2.


2.1 ,

.

,
,

.
( )
,
, ,
, ,
, ,
.
.
, ,
,
,
, ,
,
.
76



, , ..
,
, ,
,
.
1)
, .
Vs(),
38000 ,
() = 2510 / = 450 .

,

m VS
2

,
2
2
2

VS

(2.6)

(2.6) ,
Vs() = 3,7 /,
.
Vs()
.
, ,

y= y0 cos t,
y0 ;
77

(2.7)

;
t .

VS

d
y0 sin t ,
dt

(2.8)

, Vs(), ,
sin t = 1, y0 ,

VS

,
y0

(2.9)

, 2.2.

(1/)

37,0

18,5

12,3
9,25
7,4
0

0,1
0 ()

0,2

0,3

0,4

0,5

y0

2.2

.
78

,
= 2/,
0, , :
0 = 0,5 ,

= 7,4 1/ ,

= 0,84 ;

0 = 0,4 ,

= 9,25 1/ ,

= 0,67 ;

0 = 0,3 ,

= 12,3 1/ ,

= 0,51 ;

0 = 0,2 ,

= 18,5 1/ ,

= 0,34 ;

0 = 0,1 ,

= 37

= 0,17 .

1/ ,


0,
= V .
, 2.1
2.1 V
(/) 0 () ().

0 = 0,5
0 = 0,4
0 = 0,3
0 = 0,2
0 = 0,1

70

60

50

40

30

20*

10

16,8

13,9

11,5

9,32

6,99

4,66

1,7

70

60

50

40

30*

20

12,9

11,1

9,24

7,4

5,58

3,7

70

60

50

40*

30

9,8

8,4

7,03

5,66

4,2

70

60

50*

6,59

5,66

4,6

70

60

3,33

2,82

79

2.1 * ,
. ,


= (6 12) . l 4 ,
4 , (*).

, 0,
. , 0 = 0,5 7
30 /,
0 = 0,3

V = 40 /.

,
(1/) f f=/2,

V = f.
2)
()
, ,
.
,

:
VS V0 gt ,

g g = 9,8 /2. V0 = 0, :

VS
t
,
g

, V = 3,7 /, t = 0,37 .
S

, ,
:
80

gt 2

,
2

(2.10)

(2.10) = 0,695 0,7.


,

, ,
,
.
3)


.

,

,
, .

:

,
m

(2.11)


, = 8,1 1/
f

1,3 ,
2

(2.12)

..

1 / f 0,77 c.

81

,

.
, V = 60 / 1 ,
16,4 , 0,77 12,62 , ,
. V=50 /
= 10,78 ; V = 40 / = 8,47 ; V=30 / = 6,66 .


.
< l, ,
< l
,
, .
4)

,
. 3g
[33,51].
, , (2.7),

d2 y
y0 2 cos t ,
2
dt

(2.13)

..
.
(5) cos t = 1,
30 /2 = - 0 2
(2.12), 0, , .

82

(2.14)

0 = 0,5 ,

= 7,74 1/ ,

= 0,81 ;

0 = 0,4 ,

= 8,66 1/ ,

= 0,72 ;

0 = 0,3 ,

= 10,0 1/ ,

= 0,62 ;

0 = 0,2 ,

= 12,2 1/ ,

= 0,51 ;

0 = 0,1 ,

= 17,3 1/ ,

= 0,36 .

,
V (/) 0
() () ( 2.2)


,
2.2 V
(/) 0 () ()
0 = 0,5
0 = 0,4
0 = 0,3
0 = 0,2
0 = 0,1

70

60

50

40

30*

20

10

15,71

13,4

11,1

7,29

6,74

4,49

1,7

70

60

50

40

30*

20

10

13,9

11,9

9,9

7,9

5,99

3,9

1,51

70

60

50

40*

30

20

10

12,8

10,2

8,55

6,88

5,16

3,44

1,3

70

60

50

40*

30

20

10

9,89

8,48

7,0

5,66

4,24

2,83

1,07

70

60

50*

40

30

20

10

6,98

5,97

4,96

3,99

2,99

1,99

0,75

5) ,
,

.
.
83

,
, .
[44,64,84,104-106,112].
=0os t ,
m= m 0 2 os t
G, , ..
m0 2 os t > G+ + .

(2.15)

,
,
0.
(2.15)
,
:
, . ,

, [49]:
02 g

1 R
,
1 R

(2.16)

g ;
R (
R=1, R=0).

,
,
.


:
84

m + + = G+ os t,

(2.17)

, :

nt (c1 cos R 2 n 2 t c2 sin R 2 n 2 )

H
m ( R 2 n 2 ) 2 4n 222

sin(t ), (2.18)

b
, c1 2 ,
2m

R2

c
- ,
m

m ,
G

, - ,

tg
6)

2n
.
R2 2


.
[10-12] [13]
,
,
,
,

,
.
[7-12] [14]

.
[100,103] ,
-

85

,
,
.

.
2.2.1.

,
,
: , , ,
.
, 40 %
,
.
2.3
h.
[65,81,86,88],
1 ,

,
1 2
, m
. D
1 D
,
. x, D ,
= 0.

86

D
D,
, V, U, 1
2.
,
,
, : SDx SDy ,
2.3.

2.3 .


-
h.
1 2,
Z1 Z2
Z, D
( 2.3).

Z 1 mV ( h) J A1
Z 2 mU A J A2
87

(2.19)

VA = 1;
UA = 2
JA (2.19) J A

2
2

.
D, ,
D, , ,
Z1
Z2, ..

mVA ( h) J A1 mU A J A2 ,

m ( h) J A1

m 2 J A

(m 2 mh)1
h
2
1
1

3
1,5

m 2
2

(2.20)

(2.20), , ,
2 (2.20) h = 1,5p, ,
h =

D .
[81] ,
(2.20)

,



.

88


, :

mVA ( h) mU A ,

(2.21)

m1 ( h) m2 2 1 m 2 mh m2 2

h
2 1
1

(2.22)

(2.22)
h = ,
.
SD,
, ,

OY:

mU Ax mVAx S Dx ;
mU Ay mVAy S Dy .

(2.23)

2.3, :

mU A cos mVA S Dx ;
mU A sin 0 S Dy .

(2.24)

(2.24) U A = 2 V = 1,
:

S Dx m 1 2 cos ;
S Dy m2 sin .
:
SD

S Dx 2 S Dy 2 .
89

(2.25)

(2.25),
cos

h
h
h
1
2 1

2 1 cos ,

m 2 2 1 2 cos m 2 222 sin 2 m 2 2 1 1 cos 2


2

m 2 212 cos 2 sin 2 m 2 2 1 1 cos 2

m 2 212 cos 2 sin 2

m 2 2 1 sin 2 m 2 212 cos 2 sin 2 m 2 212 sin 2 sin 2 cos 2


2

m 2 212 sin 2 .

(2.25)

SD m1 sin ,

(2.26)


,
, ,

.

.
= 1 -2,
1 - ;
2 -
.

mVA2
J A12
m 2 2 m 2 2
3
T1

1
1 m 212
2
2
2
4
4
J 2
m 222
m 2 2
T2 D 2

2 .
2
2
2

90

h
h
m
2 1 1 , T2 212 1
2

2
2 h 2 1 2 2 3 h 2
3 2 2 m 2 2 h
2 2 3
T T1 T2 m 1 1 1 m 1 1 m 1 1
4
2
4 4 2
2

(2.27)

2
h m 2 2 1
m 2 2 1
m
m
1 1 1 1 sin 2 212 212 sin 2 .
2
2
2
4
2
2

(2.27) ,

,
.
, ,
,

, , , , ,
, ,
,

( ) . ,

,
.
2.3 D.
.
R
.
,
l
. 2.3 S - S -

.
91

D , AD,
.
,
, ,
()
.
,
, ,

V2

VA - ;
- .


.
, : 70 / = 19,4 /; 50
/ = 13,8 /; 30 / = 8,33 /; 10/ = 2,77 /
= 5 ,
t

:
V

70 / 2,5- 10-4;

30 / 6- 10_4;

50 / 3,62- 10_4; 10 / 1,8- 10_3 .


( 2.3)
h
: os

h
h
1 .

92

VA V V ,
V - ,

.
( 3.2) V
V V h,

, .. U V ()
.
V V .
m = 50 , 35 ,
22 , (-), . :
m = 50 + 35 + 22 100 .
:
m V P t , :
P

m V
t

:
70 / 776 104 ;
50 / 381 104 ;
30 / 138 104 ;
10 / 153 103 .

93

(2.28)

,

, , = 10 ,
.
, = 5
=100 ,
. :
70 / 77600 /2;
50 / 38100 /2;
30 / 13800 /2;
10 / 1530 /2.
n

R
= -Jam ,
, ..
R

J av
,
S

(2.29)

Ja - , Ja= 4,4 2
a A
,
- , P
l

l - , lmax = 0,7 ;
S
.
Smin = 0,14 ,

:
70 /

Rmax = 3484081,6 ;

50 /

Rmax = 1710612,2 ;

30 /

Rm = 619591 ;
94

10 /

Rmax= 68693,8 .

,
Nmp = Rmax f Vom,
, Vom -
,

,
, .

,
, 2.4

.

2.4

.
,
-
, ,
,
95

.

,

,
, ,
,
.
2.3.


2.2 [7,8],
() ,
,
, ,


. ,
, .

, -


, ,
, , , ,
,
.,
,
, .

96

, [7,8],

.
2.3.1.



,
, 2.5. I
, , .
II ,
.

.
II.

.
I

II

2.5
97

,
.

, ,
..
,
,

, ,
, , .. ,
: ; ;
; ;
;
(, , ,
);

; ; , ;
; ;
,
.

() DXL 190,
,
.

() 2.3.

,

( 2.6).
98


II,
.

2.3

ADXL190

50g

X 10g

100
mV/g

1 4-5 1,8 SMT

,
,
,
20 g.

2
2.6
:
1- 1; ; 2 -
II

99

1,2
3.5 ,
35g .
RC (
2.7).

2.7

2.3.2. .

, 2.3.1,

.

20 60 /.

3 ( 2.8).

,

( 2.9).
100

-
1000 (20, 30, 40, 50, 60
/),
. 3.

. . .

2.8

2.9
1 - ; 2 -
; 3 - ; 4 -
.
101

, ,
,
:
l. , .
, ,
, ,
.
2. ,
.
3. , .
4. ,
.
2.3.3.


[10]

22%. , V = 60 /
=(9-12)
0

0= (0,2 0,3) . 0


.
y0 , .
,
. V = 50 /, ,
= (6-9) , 40 /
, , = (5-7) .

102

,
, 0,

, . , V
= 60 / (12-13) , V
= 50 / - 11; V = 40 / - 8,0;
V = 30 / - 7,0.

.

, ,
, 3-4 .
,
,
[8,9] ( 2.4),

.
2.4 V (/)
0 () ().
0 = 0,5
0 = 0,4
0 = 0,3
0 = 0,2
0 = 0,1

70
22,8
70
17,2
70
12,9
70
8,63
70
4,28

60
19,5
60
14,7
60
11,8
60
7,38
60
3,66

50
16,2
50
12,2
50
9,1
50
6,14
50
3,04

40
13,8
40
9,8
40
7,38
40
4,92
40
2,45

30
9,82
30
7,38
30
5,53
30
3,78

20
6,54
20
4,92
20
3,69
20

10
3,26

, ,
0 .

103

, ..

.
2.4.
1.
,
.
2.

,
,

.
3.

-

,
.
4. ,

, y0 = 0,1 , =
6.98 V = 70, y0 = 0,5 , = 4.49
V = 20.
5. , ()
,
0,7 .

104

6. ,

( 3 4 )
,
, 1,5 .
7.
3g, y = 0,1 = 4.96
V = 50 /.
8. ,

,

.
9. ,
, ,
, ..

.

105

3. -

3.1.

2 ,
,

,
,
.
,

,
.
-
,
, , . ,
-
.
,
1
. . ,

,
, ,
,
106

,

.
-



,

,

[8,9,37,46,73,74,76,82,107-111].

,
, .. -
, , ,
, - , ..

, :
d T
dt

(3.1)

: -
- ;
- ,
;
Q

- ,

.
107

,
, 3.1.
-
,
( 3.1).

J x M y M A 0,

(3.2)

: Jx -
x;
y - ,
;
- ,
.


Jx

Ry+Ra

/2

/2

3.1 -

108

Ry+Ra

y R ,

, :
My

B 6
( R R ),
2 i i

(3.3)

: R - ;
R - ;
- .
, ,
(3.3).
MA

B 3
( R R ),
2 i i

(3.4)

: R R -
.
R, R, R, R ,

, ,

.

,
,
, [6,35,48,58,60,75]
.


,
109

-
, .
,
[35,48,75],
- ,
, = (t),
,

My + MA, [35,48,75],
= (t) .

:

Z Z 0 sin p t ,

(3.5)

: Z0 -
;
p - ;
t - .
-
, ,
:

Z Z 0 sin ( p t ),

(3.6)

(3.5) (3.6)

0 sin p t,
: 0 = 2Z0 / B, ( 3.2).

110

(3.7)

0 ,
[75,85], Z0 = (0,1 0,2)
= (1,5 2,5) L L , = (6 12) ,
0 = (0,07 0,14) 0 = (4 8).
(3.7) :

p 0 cos pt

p 2 0 sin pt.

(3.8)

Z0

x
Z0

3.2

V (/) /, ,

111

1 . , ,
f 1 .

V 70

19,4

V 60

16,6

V 50

13,8

V 40

11,1

V 30

8,33

V 20

5,55

, . ,

V = 40 /

8,33 , = / = 11,1/8,33 = 1,33 ,


= 2.
,
k
- , :
k

C
J

: C -
J

(3.9)
H
;

112

2500

2 1250

H
,

H
.

,
C 27,6
,
27,6

1655

H
12 331 3310
,

H
.

, - ,
,
( 3.3).
,

P0 -

x
S

P0

3.3

113

P0

S ,
M :
M C B

M ( P0 C )

B
B
( P0 C ) .
2
2

(3.10)

(3.11)

2,8 , 0,2 , 0,14 :


1250

H
200 2800
H

5000000
0,14

J ,
m m 38000
l , a, h
3.4.
l 4 , 2,5, h 1 10 3
q 380003 3800 3 .
10

Z
dy

x
S
h
a

l
y

3.4 Jx
114

l h dy dm q l h dy ,
3.4, :
d J x dmy2 qlhy 2 dy,

Jx

y3 2
a3
qlh y dy qlh
qlh ,
0
3 0
24
2

a3
J x qlh .
12

(3.12)

J x 19760 2 , k
(3.12) k 5000000 /2 15,9 1 2,53 .
19760


, 6620000

H
,

k k = 18,3 -1 k = 2,9 ..


,
,
-

.

S ,

J x , , k
(V 30 ) .
115


M :

J x M , (3.11), :

J x p 2 0 sin p t M .

(3.13)

, (3.13) M p

0 , :
M max J x p 2 0 .

(3.14)

10

1
c

20

1
,
c

0 (0,07 0,14) M max :

M max (140000 1100000) .


, -

M M 0 sin p t , M 0
M max .

J x 2
T
,
2

:
T

Jx , a

dJ d
d
(J x ) x
Jx .
dt
d dt

J x const ,
:
116

J x M 0 sin p t.

(3.15)

"" ,

J x , -
[7]:

2n k 2

2n

M
sin p t ,
Jx

(3.16)

; k2
.
Jx
Jx

(3.16) . (3.16)

, ,
.
3.2. -

,
,
,
,
II :

2n k 2

117

M
sin p t ,
Jx

(3.17)

2n

b
Jx

b-

Ra
,
V.

Ra

, J x - ;
k 2 - k 2

C
Jx

C - ;
M-

(),

p
.
, (3.17), :
r 2 2nr k 2 0,

r n n 2 k 2 , n k
. , ( n k )
, ,
.
, k n k ,

( ) ,

(3.17).
(3.17) [7]:

e nt (C1 cos k 2 n 2 t C2 sin k 2 n 2 t )

118

M
J x (k p 2 ) 2 4n 2 p 2
2

sin( pt ),

(3.18)

- ,

.
tq

2np
.
k p2

(3.19)

k p ,

/ 2 (0 / 2) ,

/ 2 . k p ()

tg

k p

/ 2.

2
. , 0 ,
k

0,2; 0,4

.

,
:


Jx

M
2

2 2

(3.20)
4n p .
2

K ,
:

1
2

p 2 4n 2 p 2
1 2
,
4
k
k

M max
C .

119

(3.21)

:
D

(3.22)

,
-
,
n , :
2n


Jx

(3.23)

- ,

""
,
Ra B / 2 , ..:

Ra B 2
2

,
V
4

B2
M

(3.24)

: - , .
-
, ,
Ra V , (3.24)

V -

. , V 0,1
Ra 10000

H V Ra , ..
120

Hc
"" 105
.

, , Ra
, .. min 104

Hc
.

,
,
,

. [10]
:

r
cos ,
l

(3.25)

- ;

l - ;

- .


, ( 3.5):
l2 l12 r 2 2l1 r cos ,

(3.26)

: l1 - (
);

- ,
:

121

l1
l
r

,
sin sin sin

1800.

(3.27)

l1 const , r const , -

, .. , l ,

, , .

[10] ,

1,66 ,

V :
V

d r cos
r
d
sin
.


dt

dt

(3.28)

3.5 -
.

l1

- , r - ,

- (),
122

VB

VB

V -

: , , .
-
,

(3.24),
(10 4 10 5 )

""

Hc
.

(3.24)

,

,

(55 90) 0 ,

, ,

Ra a ,

:
Ra cos

B
,
2

B2
os
.
4

750 ;

(3.29)

2,8 , :

min

10 4 0,26 7,84 / 4 5096 H c ,

(3.30)

max

105 0,26 7,84 / 4 50960 H c .

(3.31)

n
:
123

min

min

2 Jx

n max

max

2 Jx

5096 H
1
0,128 .
2

2 19760

(3.32)

50960 H
1
1,28 .
2

2 19760

(3.33)

,
, n (3.17)
1
c

- n (0,4 4,0) .

K ,


.
.3.6 (3.21) K ,
: k 16 1 ;
c

1
1
1
n0 ; n2 ; n4
c
c
c

1
p0 ;
c

1
1
p 8 ; p 16 ;
c
c

1
p 24 .
c

3.6,
p ,
k p k 1
n 0

.
,
n 4 , ..

2n
0,5
k


.
.

124

3.6
.


,
2.3
.
3.3.
1.



,
,
.
125

2. k
,


.
3. -

,
.
4.

K , ,


p , k
p k 1 n 0
.
5.

, , , ,
-
.

126

4.



.

-80.
:
[15-19,79],

. ,

,


.

, ,
,
[78,93].
,
.


.

127

, ,

.
23 30 2013.
.
,
,
-80.
,
.

20, 30 40 / (5.6, 8.3, 11.1 / ).
, ,


.
4.1.


-2 [3],
.
-2
19990-00 .
-2
,
, :
128


1 (
).
, , . .

,
51200 .

,
:
, ,
, ,
,
.., .
.

320240 .

,
,
14254-96:

-2 - IP30;

- IP30;

-310 - IP54.


4.1.

129

4.1 2.

: 3 (2 ,1 )
, :
3-10000
-310, : 3-5000
:
15 ,

(/2):
0,3 100
(/):
0,3 100
():
5,0 500

:
10
:
51200
:

(Flash)
:

,
64
:
.


<5%
:

<5%
:

<3

:
320x240

USB 1.1

1.8 * (NiMH)
:
12

, mA
120
, mA
300
, mA 350
32

, ()
200x140x38
, ():
1.5

130

4.1.

(
)
--
/

,
(, , )
4.2.


,
40 / .
,
.
,

170 ,
BOSCH ( 4.1).

, .
,
, ( 4.2).
,
,

131

4.1 .
; .
,
( 4.2).

4.2, ,
4.2, .
.

12,1 , 0,14 .
4.3.
, [84]


6 12 10 15
,

.

132

4.2 .
;
; ,
.

133

4.3

4.3.
-

( 4.4).
.

4.4
, ; - ,
.

134

,
-,

-,
,
,
.
.
.

-2 4.5.
,

4.5 2
135

4.4. .

, 4.1,


.
:
I.
.
II. .
III. :
IV. .

,
4.3.
20, 30, 40 / ( 4.6).

4.6 .
136

.

, ,

.
,
, ( 4.6),
- .

( 4.7).

4.7 .

; ;
.
137

,
.


4.3. ,
20, 30, / ( 4.8).

4.8 .
.
,
,
,
.
138


.
4.5. .

.
0,163 ,

.
30 / 8,3 /.
50,9 . 4.9
48 .
,
. ,
.

. ,
, ( , 1),
, (
2). ,
, 1109 .
, 2
( )
,
. ,
,
139

, , 2.
1 ( ).
,
2
.

4.10),


, 2
( ) (
) . ,

.

.

.
4.11 4.12
20 /.
35 ( 4.11).
, 1
3.8 ( 4.12).

, ,
.
,
.

[16-19,79].
,

140

141

4.9
( 1, 2) 30 /

142

4.10
( 1, 2) 30 /

143

4.11
( 1, 2) 20 /

144

12
( 1, 2) 20 /

, ,

,
.


.
,
.
,

, -

. ,
, ,

,
, ,

,

, .
145


,
,
.
- ,
,


. [36,38,39,40,41,63,89,92,113] ,

:

- .



. ,
(
). , ,
, ( ).

.


. ,
(
). , ,
, ( ).

:
Adaptive Chassis Control, DCC Volkswagen;
146

Adaptive Damping System, ADS Mersedes-Benz (


Airmatic Dual Control);
Adaptive Variable Suspension, AVS Toyota;
Continuous Damping Control, CDS Opel;
Electronic Damper Control, EDC BMW (
Adaptive Drive).
-

,
,
[63,113]. [63,113] , ,
- ,
. ,
. .
-

,
( ) ( 4.13).

,
, .

:

().

.
.
.
, DCC Volkswagen
147


.
,


.

4.13
.

( )
: , ,
, ABS, ESP, ACC.

. ,
148

.
.

: , , .
, .

.

.
,
.
,
.

.

.
.

[62]

,
,

,
,

.



(
149

,

, . .)
. ,
,


,
(
)

.
5
( 4.14) 6 7
, 8
9. 8 9
10
11 6.
8 9
12 13.
6
17. 10
6,

10
6 14,
15
16, 6
. 14 17,
18,
150

6 18
,
6.
14 19 ( 4.14, 4.15),
18 17,
14 6
. ,

20,

11 14
6. 6

6,
6 10 (. . 6
10, )

. 2 ( 4.16)
4 ,
7 4
6
, 5.
2,
, , . .
6 14 19
18
17, 10 ,
- 9
8 .

151

4.14
5 ; 6
; 7 ; 8 ; 9 ; 10
; 11 ; 12
; 13 ; 14 ; 15
; 16 ; 17 ; 18
; 19 .
152

4.15 .
10 ; 14 ;19 ; 20
.

4.16 .
1 ; 2 ; 3 ; 4
; 5 .

153

- 9
8
. .
,
,
.
2
, 6
7 ,
6 7 14
6 19 18
17 18
, . . 14 19
18, 14
6
10.
10 ,
-
6, 7.
,
, 6
9,


11,
9 8.

8 9,
8 21 7
12. 6
154

7,
8
9, 10
, 19 14
18, 17, 6
10
. 6
13,
12 9.

(
,

, .
.) .
4.6.
1.
, .
,


.
2.

,
.
3.

,
155


.
4. ,


,
,
,

.

156


1. ,

,


-80,
.
2. ,
, ,
:
, ,
;
.
,
.
3.
,
,
.
,
, ,

,


.

157

-

, .
4. -

. ,

, -

,

,
.
,
,

-

.
-
,

.
5.

.

.

158

-2,
.

.
,


.

, ,

,


.
6. ,

,

.
7.
.

159


1.

,
,

.
2.

,


, y0 = 0,1 , = 3,33
V = 70 /, y0 = 0,5 , = 4,66 V = 20 /.
3. ,
( 3 4 )
,
, 1,3 .

3g, y = 0,1 = 4.96
V = 50 /.
4. , ()
,
, 0,7 .

.

- ,
, ,

. ,
160

, ,
, ..

.
5.



,
,
.
k ,

,
,
-

.
6. -

,
. ,

p ,
k , p k 1

n 0 ,


.
7.


161

, , ,
-
.
8. .
,


.
9.

,
.
10.

.

162


1. ..
. .: . , 1967. 373 .
2. .., ..
. .: . . -
. -. 1989. 112.
3. -2.
. .402213.005.;
4. .. . - .: , 1975. 638.
5. .., .. .
.: , 1976. 327 .
6. . . . 5- . .: , 1968. 560 .
7. .., .., .., ..

. -2006.
: , , . , 2006
., . 64 68.
8. .., .., .., ..,
..
.
, 7, 2006 ., . 96 98.
9. .., .., .., ..,
..
.
, 1 (52), 2007 ., . 37 41.

163

10. . ., . ., . .

. , 2
(56), 2007 ., . 76-79.
11. . ., . ., . ., . .,
. .
. , (52) 2007 ., . 42-47.
12. . ., . ., . . . .

. , 10 (48), 2007 ., .
41-45.
13. . ., . ., . ., . .,
. .
. IV . . . ,
. : ,
1, . 68-72.
14. . ., . ., . ., . .

.
: , 1, . 102-109.
15. .., .., . ., . .

.
17797.
. . 99 .:
, 2012 ;
16. .., .., . ., . .

164

. . , 3 (113).
2012 . . 40-44;
17. .., .., .., .
. . VII
- (
) 26-27 2012 . . 29;
18. .., .., .., ..,
..
. , 1 (52), 2007 ., .
42-47.
19. .., .., . ., ..,
.. -

. VII
-

) 26-27 2012 . . 29;


20. .. . .: , 1975;
21. .. - .
.: , 1971. 64 .
22. .. : . .
.: , 1973.520 .
23. ., . . .:
, 1974. 520 .
24. .. . .:
, 1972. 416 .
25. .. .
. .: , 1981. 200 .
26. .. .: -
, 1973. 602 .

165

27. . .. . - .: -
, 1973. - 600 .
28. . . :
/ . . , . . , . . : . : ,
2008 284 .
29. .. .
. 4.1. . : - , 1998.
560 .
30. .. .
. 4.2. , ,
. : - , 1998. 448 .
31. .., ..
. .: , 1976. 383 .
32. : . 6- / ..
.: , 1979 1981.
33. : : 6 . . 6.
/ . . . . .: . 1981. 456 .
34. . . .: ,
1977. - 447.
35. . ., . .
. .: , 1968. 281 .
36. . . . ., 1974. 144 .
37. .. . . .: , 1944. 482 .
38. . .

//

. 1978.
39. . . . ., . .
//
. . . 1982.

166

40. . .
// . 1964. - 11.
41. . . . ., . ., . .

// . 1985. 1.
42. : . . . . .: ,
1988. 304 .
43. . .

. / ... : , , 2006.
44. .., .., ..
. .: ,
1976 - 207 .
45. .. .
.: , 1975. 448 .
46. .., .., ..
. .: , 1977. 245 .
47. . ., ..
. .: , 1969. 207 .
48. . . .
: - , 2006. 206 .
49. .., .. . .:
, 1973 - 592 .
50. .. . .: , 1989. - 262
.
51. . . . .:
, 1966. 317 .
52. .. . - .: ,
1973. - 592 .

167

53. .., .. . . .:
, 1958. 206 .
54. .. . - .: . 1979. - 576
.
55. .. . .: , 1988, -336 .
56. ., .
/ . .. . .: , 1976. 270 .
57. .. . .: , 1961.
824 .
58. . :
: . . .: , 1982. 304 .
59.

..

/ ... : , ,
2002. - 19.
60. . ., . ., . ., . .
// . . . .: , 1978. 392 .
61. .., . . . .: , 1962.
584 .
62. 219. . .: , 1986-840 .
63. . ., . ., . .

// . 2001. 2.
64. .. . .: .
- -. , 1980, 272 .
65. .. . .: ,
1977. 233 .
66. .. . .:
, 1960. 190 .

168

67. .., ..
. .: , 1964. 336 .
68. .. . .:
, 1978;
69. .., .., .., ..
-. .: , 1978. 351 .
70. .. . .:
, 1973.232 .
71. .. . .: , 1972. 392
.
72.

..

..

. .: , 1993, 320.
73. .. . - .: -
, 1973. - 493 .
74. .. .., . .
. .: , 1976. 40 .
75. ..
. .: . .-. -, 1963. - 168.
76. .. . .: - , 1975. 192
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