Ps-Engenharia Mecnica

Exerccio de Dinmica de Sistemas Mecnicos - Prof. Dr. Samuel da Silva

Dinmica de Sistemas Mecnicos - Prof. Dr. Samuel da Silva

Programa de Ps Graduao Engenharia Mecnica Ilha Solteira
A Equao de Euler-Lagrange & O Problema da Braquistcrona

Aluno Roberto Outa

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Questo 01 - Equao de movimento de Lagrange

A equao de Lagrange ocupa um lugar especial na mecnica analtica. Eles representam as

equaes de movimento nos termos de coordenadas generalizadas e podem ser obtidos unicamente de
duas expresses escalares, a energia cintica e o trabalho virtual, uma caracterstica compartilhada do
principio de Hamilton.
Existem vrias maneiras em que as equaes de Lagrange podem ser derivadas, diretamente da
generalizao do principio de d`Alembert, ou por meios do principio de Hamilton. Ao qual escolhemos a
segunda abordagem.
Nas derivaes das equaes de movimento, pelo meios do principio de Hamilton, existem duas
etapas que devem ser efetuados repetidamente, ou seja, eliminando a generalizada velocidade virtual
oriundo da formulao da integrao por partes, assim obtendo uma integral nos termos de generalizao
virtual de deslocamento nico, e em seguida chamar a arbitrariedade da generalizao da equao do
deslocamento virtual para zero.
A equao de Lagrange pode ser derivada de uma maneira natural realizada por duas etapas
indicadas acima para um sistema dinmico qualquer, em vez de deriva-los para cada exemplo especifico.
A energia cintica para o sistema de partculas pode ser expressa na forma geral

Onde

23

o deslocamento do vetor e

o vetor velocidade da partcula tpica de massa

2. Nosso interesse, sempre, na formulao nos termos de coordenadas generalizadas

nas velocidades generalizadas

3 . Alm disso,

e sempre dado pela equao

23

usando a analogia com a equao

, podemos escrever a

equao como
23
Introduzindo as equaes (3) na (5), dentro da (1), podemos expressar a energia cintica nos termos de
deslocamento generalizado e velocidades, seguindo

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Ento a variao na energia cintica simples

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Alm disso, da equao do trabalho virtual
, o trabalho
virtual realizado pela aplicao de foras pode ser escrito nos termos foras generalizadas e deslocamentos
virtuais na forma abaixo.

23

Onde as foras generalizadas

23

, so dadas pela equao

.

Introduzindo a equao (7) e (9) dentro da extenso do principio de Hamilton a equao

23

pode ser escrita

para

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O termo

se interpe no caminho da derivao da equao do movimento. Para eliminar isto,

podemos executar a integrao por partes, considerando as condies finais para obter

23

Introduzindo a equao (14) na equao (13), teremos

Quando chamada a arbitrariedade do deslocamento virtual, conclumos que a equao (15) satisfaz todo
, fornecendo assim
23

A equao (16) a famosa equao de movimento de Lagrange na sua forma geral, e note que

inclui

tanto as foras generalizadas conservativas e no conservativas. comum praticar para distinguir as foras
conservativas e no conservativas
23
mas usando a equao

e recordando que a energia potencial

depende da coordenada nica, podemos escrever

Ento a fora generalizada conservativa tem a forma

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Por isso, introduzindo a equao (17) na (19) dentro da equao (16), obtemos
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Finalmente, por causa da energia potencial no depende da velocidade e a equao (20) pode ser escrito
como
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onde

o Lagrangiano.
A equao de Lagrange pode ser usada para qualquer sistema discreto cujo movimento presta para a

descrio nos termos de coordenadas generalizadas, que inclusas em corpos rgidos, na mesma maneira que
pode o princpio de Hamilton. Eles tambm podem ser extendidos para distribuir sistemas paramtricos,
mas para tais sistemas no so versteis as extenses do principio de Hamilton.

Referencia Bibliogrfica
MEIROVITCH, Leonard Principles and Thechniques of Vibrations pg 88 a 91

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Questo 02 - O Problema da Braquistcrona

O problema da braquistcrona, proposto por John Bernoulli em 1696, consiste em encontrar uma
curva que una dois pontos e situados num mesmo plano vertical com a propriedade de que uma partcula
inicialmente em repouso que se deslize sobre essa curva leve o menor tempo possvel para ir, sob a ao da
gravidade, de at O ponto suposto estar acima do ponto, mas no na mesma vertical. Quando e se
encontram na mesma vertical.

B
Figura 1: Descrio do caminho mais rpido

O primeiro passo na resoluo deste problema encontrar o tempo que a partcula leva para se
deslocar sobre uma curva qualquer que una A B pois, a partir disso, poderemos variar entre todas as
possveis curvas para encontrar aquela de menor tempo. Esquematizando no plano coordenado, temos:

Figura 2: Deslocamento da partcula sob a ao da gravidade

Note que orientamos o eixo y no sentido oposto ao usual. Isto conveniente pois, neste caso, a
fora exercida pela gravidade fica orientada no sentido positivo. O sistema de coordenadas tambm foi
escolhido de modo que o ponto A fique localizado na origem.

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Sabemos da Fsica que quando uma partcula atua sob a ao da gravidade, o trabalho realizado para
se deslocar de A at um ponto P igual variao da energia cintica. Assim, denotando por o mdulo
da velocidade (velocidade escalar) da partcula no ponto P por y o seu deslocamento vertical e por m a
sua massa, temos
2
mas, a velocidade escalar a variao do espao percorrido s (no esquema acima) pelo tempo, ou seja,
2
Usando o fato que o comprimento do arco percorrido para ir de
uma curva que representada pelo grfico de uma funo

atravs de

dado por

obtemos,

Assim denotando por t o tempo gasto neste trajeto, ficamos com

2
Assim para se deslocar de
O problema se resume a encontrar uma funo

, o tempo total gasto

que minimize o tempo acima e o

procedimento usual para a sua resoluo fazer o calculo variacional. Mais precisamente, precisamos
encontrar uma funo

que satisfaa

O problema se resume a encontrar uma funo

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, onde

, que satisfaa,

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Figura 03 buscando uma equao para o problema

Como a partcula tem de descrever a trajetria mais rpida e sua velocidade varivel, temos,

Como

, combinando a identidade trigonomtrica

Obtemos ento

Simplificando a equao

, onde K uma constante positiva.

O propsito de James Bernoulli mostrou apenas que a curva que solucionaria o problema da
braquistcrona deveria satisfazer a equao

cuja soluo j era conhecida naquela poca.

A soluo geral dada na forma paramtrica por

Onde a uma constante que fica determinada de modo que a curva passe pelo ponto B. A curva
dada pelas acima representa uma cicloide que a mesma curva que se obtm quando um ponto fixado de
um crculo de raio a descreve quando este crculo rola sobre uma reta.

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Figura 4 - ciclide

Podemos descrever que o tempo que uma partcula incialmente em repouso leva para percorrer um
arco de cicloide at o seu vrtice mais baixo independe da sua posio inicial.

Referncia Bibliogrfica
HAWS, L. and Kiser, T. Exploring the Brachistochrone Problem, Amer. Math. Monthly 102, 328 - 336, 1995.
SIMMONS, G. F. Clculo com Geometria Analtica, 1/2, (1987), McGraw-Hill, So Paulo
FAMAT em Revista - Nmero 03 - Setembro de 2004 - O Problema da Braquistcrona Vieira, Flaviano B.P.

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