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UTFPR (CP)
Universidade Tecnol
ogica Federal do Paran
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UTFPR-CP
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Propriedades b
asicas do Controlador PID
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Propriedades b
asicas do Controlador PID
Controlador Proporcional
Controlador Proporcional
A relacao entre a sada do controlador u(t) e o sinal de erro atuante e dada por:
u(t) = Kp e(t) Gp (s) =
U(s)
= Kp
E (s)
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Controlador Proporcional
O aumento excessivo do ganho pode levar o sistema em malha fechada `a instabilidade e amplificacao indesejada de rudos de medidas presentes no sistema.
Esse controlador e essencialmente um amplificador com ganho ajustavel.
A funcao de transferencia e dada por:
Gp (s) =
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V0 (s)
R4 R2
.
=
Vi (s)
R3 R1
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Propriedades b
asicas do Controlador PID
Controlador Integrativo
Controlador Integrativo
Acao de controle u(t) e dada pela integral do erro:
u(t) = Ki
Zt
e(t) dt Gi (s) =
Ki
U(s)
=
= Kp
E (s)
s
1
Ti s
As suas vantagens incluem reducao ou eliminacao de erros em estado estacionario (aumenta o tipo do sistema).
A funcao de transferencia e dada por:
Gi (s) =
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R4 1
V0 (s)
=
Vi (s)
R3 R1 C2 s
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Zt
e(t) dt
0
U(s)
Ti s + 1
1
Ki
Gpi (s) =
= Kp
= Kp +
= Kp 1 +
E (s)
s
Ti s
Ti s
onde Ki = Kp /Ti .
Ti , tempo integrativo (ou reset time), e o tempo para que a sada do integrador
atinja o valor Kp para uma entrada unitaria.
A acao integral acelera o movimento do processo em direcao ao set-point, eliminando (ou diminuindo) o erro residual que ocorre com controlador puramente
proporcional.
Como o termo integral isolado acumula erros do passado, valores elevados para
Ki provocam o efeito colateral de aumento no sobressinal. O sistema se torna
menos estavel.
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R4 R2 C2 s + 1
R4 R2 R2 C2 s + 1
V0 (s)
=
=
Vi (s)
R3 R1 C2 s
R3 R1 R2 C2 s
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Propriedades b
asicas do Controlador PID
Opondo-se a todas as variacoes, a acao derivativa tem um grande efeito estabilizante no controle, mas ela nao melhora o erro em regime.
O tempo derivativo Td e o intervalo de tempo que a acao de controle derivativa
antecede a acao de controle proporcional.
O termo derivativo nao atua quando nao existe variacao do erro, logo ele nao
pode ser usado isoladamente.
Se o erro em regime estacionario for constante, o termo derivativo nao interfere
nesse erro.
A funcao de transferencia do controlador PD abaixo e dada por:
R4 R2
Gpd (s) =
(R1 C1 s + 1)
R3 R1
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Zt
e(t) dt + Kd
de(t)
dt
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Propriedades b
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1
Ki
U(s)
= Kp +
+ Kd s = Kp 1 +
+ Td s
E (s)
s
Ti s
1 + Ti s + Ti Td s 2
= Kp
Ti s
R4 R2 (R1 C1 s + 1) (R2 C2 s + 1)
R4 (R1 C1 s + 1) (R2 C2 s + 1)
=
R3
R1 C2 s
R3 R1
R2 C2 s
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asicas do Controlador PID
A figura a seguir ilustra as acoes P, PD e PID de controle sobre uma sistema cuja
funcao de transferencia e dada por G (s) = 1/(5s 2 + 6s + 1).
Pode-se observar que o termo derivativo causa uma reducao nas oscilacoes e que o
termo integrativo reduz o erro a zero, mas causa um aumento nas oscilacoes.
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Implementacao PID
Note que o PID
e uma estrat
egia, uma metodologia, que pode ser
implementada usando diversos equipamentos ou tecnologias distintas.
Portanto PID nao e exclusivo de um unico equipamento ou tecnologia.
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Propriedades b
asicas do Controlador PID
Integrador Antiwindup
Pode ocorrer na pratica que a faixa dinamica de um atuador seja limitada.
preciso limitar os sinais de controle aplicados ao processo dentro uma faixa
E
de operacao especificada.
O sinal de entrada do processo deve ser limitado dentro desta faixa de
operacao, quando apresenta-se saturacao.
Quando um integrador e utilizado, um fen
omeno denominado windup pode
ocorrer. O integrador mantem-se integrando muito embora sua sada tenha
atingido o seu sinal maximo (ou seja a saida esta saturada).
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Propriedades b
asicas do Controlador PID
Integrador Antiwindup
Suponha que um elevado sinal de referencia faca com que uc (t) sature em
umax . O integrador continuara integrando o erro e(t), fazendo com que uc (t)
continue crescendo.
Nesse caso, o aumento em uc (t) nao influencia em nada pois ja estamos
operando no limite umax . A sada do integrador pode ficar muito elevada, se a
saturacao demorar um perodo longo. Como a integral do erro vai de 0 a t, o
erro acumulado pode gerar um grande sobresinal na resposta do sistema.
Idealmente, o integrador deveria ser desligado assim que a sada do atuador
saturar.
Uma solucao possvel de controle PI neste caso chama-se PI com antiwindup.
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Integrador Antiwindup
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