Equao de oscilao

A equao que descreve o movimento do rotor de uma mquina sncrona baseada no princpio elementar da
dinmica que estabelece que o torque acelerante seja dado pelo produto do momento de inrcia do rotor pela
acelerao angular:
d 2 m
(1)
J
= Ta = Tm Te
dt 2
sendo:
J momento de inrcia do combinado do conjunto do rotor (turbina e gerador) [kg-m2];
m deslocamento angular do rotor com relao a um referencial estacionrio [rad];
t tempo [s];
Ta torque acelerante lquido [N-m];
Tm torque mecnico fornecido para o gerador [N-m];
Te torque eletromagntico lquido [N-m].
Em condies de regime, o torque mecnico igual ao eletromagntico (Tm = Te ) e a mquina permanece
em velocidade constante, pois o torque acelerante nulo (Ta = 0 ) .
Como m cresce constantemente com o tempo, utiliza-se um referencial sncrono mvel sm t e um
deslocamento angular fixo para escrever o deslocamento angular do rotor:
m = sm t + m
(2)
sendo:
sm velocidade angular sncrona [rad/s];
m deslocamento angular do rotor [rad].
Derivando (2) com relao ao tempo tem-se:
d m
d
= sm + m
dt
dt
2
2
d m d m
=
dt 2
dt 2

(3)
(4)

Substituindo (4) em (1) tem-se

d 2 m
dt 2

= Ta = Tm Te

Multiplicando ambos os lados de (5) pela velocidade angular do rotor m =

(5)

d m
tem-se:
dt

= Pa
= Pm
= Pe
M


d 2 m



J m
= mTa = mTm mTe
dt 2

sendo:
Jm
Pa
Pm
Pe

(6.1)

momento angular do combinado do conjunto do rotor (turbina e gerador) [Js/rad];

potncia acelerante [W];
potncia mecnica fornecido para o gerador [W];
potncia eltrica [W].

Em velocidade sncrona sm, o termo Jm representado por M = J sm e denominado constante de inrcia

da mquina dada em Js/rad. Embora o valor desta constante dependa da velocidade, em condies normais a
velocidade da mquina no apresenta variaes significativas, sendo preferida a expresso em temos de
potncia da equao (6.2) do que em termos de torque (5).
d 2 m
(6.2)
M
= Pa = Pm Pe
dt 2

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Os dados fornecidos para estudo de estabilidade, geralmente utilizam outra constante para a inrcia,
denominada constante H, dada pela relao entre a energia cintica armazenada em velocidade sncrona e a
potncia nominal da mquina:
energia cintica armazenada em velocidade sncrona [MJ]
H=
(7.1)
potncia nominal da mquina [MVA]
H=

1
2

2
J sm

S nom

1
2

M sm

(7.2)

S nom

De (7.2)
M =

2H

sm

S nom

(7.3)

Substituindo (7.3) em (6.2) tem-se

d 2 m
2H
S nom
= Pa = Pm Pe
sm
dt 2
Dividindo ambos os lados de (8) por S nom tem-se:

(8)

P
P Pe
2 H d 2 m
= a = m
(9)
2
sm dt
S nom
S nom
Na expresso (9) os termos escritos em grandezas mecnicas (velocidade angular sncrona sm = 2p s e
deslocamento angular do rotor m = 2p , sendo p o nmero de plos da mquina), podem ser substitudas
pelos seus equivalentes eltricos ( s = 2f 0 , sendo f0 a frequncia nominal da mquina, e o deslocamento
angular do rotor):
2 H d 2
(em pu e rad)
= Pa = Pm Pe
(10.1)
s dt 2
H d 2
= Pa = Pm Pe
f 0 dt 2

(em pu e rad)

(10.2)

H d 2
(em pu e graus)
= Pa = Pm Pe
(10.3)
180 f 0 dt 2
A equao (10) denominada equaes de oscilao da mquina, sendo utilizadas para descrever a dinmica
da mquina sncrona nos estudos de estabilidade. Caso desejado, a equao de segunda ordem (10), em
termos de deslocamento angular , pode ser escrita atravs de uma equao diferencial de primeira ordem,
em termos de velocidade angular
2 H d
(em pu e rad)
= Pa = Pm Pe
s dt
(11)
d
d
= s
= s +
dt
dt

Sistema gerador - carga isolada

A equao de oscilao pode ser utilizada para anlise de pequenas perturbaes de frequncia, conforme
descrito a seguir. Considere um sistema isolado formado por um gerador e uma carga submetido a uma
perturbao tal que
= 0 +
(12)

Pm = Pm0 + Pm

(13)

Pe =
+ Pe
Pe = PL + D

(14)

Pe0

(15)

A variao na potncia eltrica, Pe , dada pela variao na carga, PL , mais um termo em funo da
variao na velocidade angular, relacionado com a reao dos enrolamentos amortecedores, dado por D .
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Substituindo (12) a (15) em (11), tem-se

Pe



2 H d (0 + )
0

0
= Pm + Pm Pe + PL + D
(16)
s
dt

como 0 conhecido e o sistema se encontrava em equilbrio em sua condio inicial, Pm0 = Pe0 e a
expresso se simplifica para
2 H d ( )
= Pm Pe = Pm (PL + D )
(17)
s dt

como as potncias esto em pu, pode-se substituir

2H

por M,

d ( )
= Pm (PL + D )
dt
Aplicando a Transformada de Laplace em (18), tem-se
Ms (s ) = Pm (s ) PL (s ) D (s )
Resolvendo para (s ) , tem-se
(Ms + D ) (s ) = Pm (s ) PL (s )
M

(18)
(19)

(20)

1
[Pm (s ) PL (s )]
Ms + D
De forma alternativa, a partir de (19) pode-se escrever
1
(s ) =
[Pm (s ) PL (s ) D (s )]
Ms

(s ) =

(21)

As expresses (20) e (21) podem ser representadas pelos diagramas de blocos da Figura 1 o diagrama da
parte superior representa a expresso (21) e o inferior a equao (20).

Figura 1 Diagramas de blocos do sistema gerador conectado a carga isolada.

Para simulao Matlab/Simulink, pode-se utilizar o seguinte arquivo: gerador_cargaisolada.mdl.

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