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Primera parte:
Se desea controlar la variable de salida de la plata usando realimentacin
en lazo cerrado, tal como se aprecia en la figura, sin el controlador PID:
2n
S 2+2 n . S+ 2n
Solucin:
I)
Nodo 1:
Nodo 2:
VxVo
=VoC 2 RS
R
Vx=( 1+C2 RS ) Vo (2)
1
C 1 C 2 R2
FT=G p ( s )=
2
1
S2 +
S+
2
C1 R
C 1 C2 R
( )
Adems:
R=100k
C1=1F
C2=0.1F
Reemplazando:
FT=G p ( s )=
2n
1000
=
S2 +20 S +1000 S 2+ 2 n . S+ 2n
Comparando:
2n
1000
=
S 2+20 S+1000 S2 +2 n . S+ 2n
Y teniendo en cuenta las siguientes ecuaciones:
2n=20
d=n 1 2
=
1
10 10
10
Se obtiene:
n=10 10
=1/ 10
d=30
=10
I.2) Expresin matemtica de la variable de salida:
1
.( )
( S +201000
)
S +1000 S
C(s)=
1000
1
A . S+ B
C
.
= 2
+
S + 20 S+1000 S S + 20 S+1000 S
)( )
Igualando numeradores:
De donde se obtiene:
C=1
A=-1
B=-20
De modo que:
1
S +20
C( s)= 2
S S + 20 S+1000
S +20
S+20
=
S + 20 S+1000 (S+10)2 +(30)2
2
Acomodando adecuadamente:
1
S+10
30
1
C( s)=
.
2
2
2
2
S ( S +10 ) + ( 30 )
3
( S+10 ) + ( 30 )
)( )
L1 { C (s ) }=c (t )
Respuesta:
e10t
sen (30 t )
3
1
<1 ; Por lo tanto la respuesta ser de tipo sub 10
amortiguada.
Parmetros del grfico:
El siguiente cdigo de Matlab nos permite obtener dichos
parmetros:
close all;
clc;
num = [1000];
den =[1 20 1000];
t = 0:0.001:1; %ti:dt:tf
[y,t] =step(num,den,t);
r = 1; while y(r) < 1.0001; r = r + 1; end;
%tiempo_subida
tiempo_subida =(r - 1)*0.001 %observe que dt=0.001
[ymax,tp] = max(y);
%tiempo_pico
tiempo_pico =(tp - 1)*0.001
%sobreimpulso_max
sobreimpulso_max = ymax-1
s = 1001; while y(s) > 0.98 & y(s) < 1.02; s = s - 1; end;
% el valor de 1001 se obtiene de (tf - ti)/dt + 1
%tiempo_asentamiento
tiempo_asentamiento =(s - 1)*0.001
II)
Resultados:
tiempo_subida = 0.0640 seg
tiempo_pico = 0.1050 seg
sobreimpulso_max = 0.3509
tiempo_asentamiento = 0.3530 seg
Funcin de transferencia:
FT=
G p (s )
C
=
R 1+G p (s)
1000
S +20 S +1000
FT=
1000
1+ 2
S + 20 S+1000
2
C
1000
= 2
R S + 20 S+2000
1
.( )
( S +201000
)
S +2000 S
C( s)=
1000
1
A . S+ B
C
.
= 2
+
S + 20 S+ 2000 S S + 20 S+ 2000 S
)( )
Igualando numeradores:
De donde se obtiene:
C=1/2
A=-1/2
B=-10
De modo que:
1
S+10
1
2
C( s)= 2
2S
S +20 S+2000
1
1
S+10
S+10
2
2
=
2
2
S + 20 S+1000 (S+10)2 +(10 19)
Acomodando adecuadamente:
C ( s )=
1 1
S +10
1
2
2
2 S 2 ( S+10 ) + ( 10 19 )
2 19
L1 { C (s ) }=c (t )
Respuesta:
10t
1 1
c ( t )= e
2 2
cos ( 10 19 t )
10t
e
sen ( 10 19 t )
2 19
=b2 4 ac
2
Resultados:
La variable de salida se estabiliza en 0.5 y no en uno, por lo tanto los
siguientes valores son calculados en base a 0.5
Segunda parte
Incorporacin de un controlador PID
La introduccin del bloque PID tiene como finalidad controlar las
caractersticas de la respuesta de la planta.
Con la adicin del bloque controlador, el diagrama queda de la siguiente
manera:
Gc(s)
2n
S 2+2 n . S+ 2n
Parmetros:
P=3
1
=35
Ti
Td=0.1
Funcin de transferencia:
G c ( s )=
G ( s )=
FT=
0.1 S 2 +3 S +35
S
1000
S +20 S+1000
2
G( s)Gc (s)
1+G ( s ) Gc( s)
Por lo tanto, la funcin de transferencia del sistema es:
FT=
2 K 5
0.1 a 3
La lista de valores para K y a tiene como condicin: Sobre-impulso
menor a 10% y
tiempo
de asentamiento menor a 5 segundos, por lo tanto la codificacin de Matlab
es
la siguiente:
clc
clear all
%'K' y 'a' valores a comprobar
K = [2.0 2.2 2.4 2.6 2.8 3.0 3.2 3.4 3.6 3.8 4.0 4.2 4.4 4.6 4.8 5.0];
a = [0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 1.1 1.3 1.5 1.7 1.9 2.1 2.3 2.5 2.7 2.9 3.1];
% Evaluar la respuesta en lazo cerrado a un escaln unitario en cada
combinacin
% de 'K' y 'a' que dar el mximo sobreimpulso menor que el 10%
t = 0:0.01:5;
g = tf([1.2],[0.36 1.86 2.5 1]);
k=0;
for i = 1:16;
for j = 1:16;
gc = tf(K(i)*[1 2*a(j) a(j)^2],[1 0]); % controlador
G = gc*g/(1+gc*g); % funcin de transferencia en lazo cerrado
y = step(G,t);
s = length(t);while y(s)>0.98 & y(s)<1.02; s = s - 1;end;
ts = (s-1)*0.01; % ts = settling time;
m = max(y);
if m<1.10 && ts<5.00;
k=k+1;
solution(k,:) = [K(i) a(j) m];
end
end
end
solution % Imprime tabla solucin
a
0.7000
0.9000
0.7000
0.9000
0.7000
0.9000
0.7000
0.7000
Mp
0.9807
1.0614
0.9837
1.0772
0.9859
1.0923
0.9877
1.0024
3.0000
3.2000
3.4000
3.6000
3.8000
4.0000
4.2000
1.b) Elegir valores para K y a,
0.7000
0.7000
0.7000
0.7000
0.7000
0.7000
0.7000
adems
1.0177
1.0324
1.0464
1.0597
1.0724
1.0846
1.0962
hallar Kp, Ti y Td:
Seleccionamos:
K=4.2
a=0.7
2
4.2(s+0.7)
Gc ( s )=
s
Gc ( s )=
Gc ( s )=5.88 1+
Forma cannica:
Gc ( s )=Kp 1+
1
+ Tds (2)
Tis
Kp=5.88
Ti=2.867
Td=0.71428
1.c) Graficar:
FT=
G( s)Gc (s)
1+G ( s ) Gc( s)
2
4.2 S + 5.88 S+ 2.058
(
)
Gc s =
S
G ( s )=
FT=
1000
S +20 S+1000
2
El cdigo es el siguiente:
clc
close all
%Respuesta a escalon unitario
num=[4200 5880 2058];
den=[1 4220 6880 2058];
step(num,den);
grid
title('Respuesta al escaln unitario')
xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud')
P=8.5622
I=83.2532
D=0.20991
N=451.1209
Por lo tanto:
Gc ( s )=Kp+
Kp
83.2532
+ Kp .Td . s=8.5622+
+0.20991 s
Ti. s
s
Kp=8.5622
Ti=0.10284
Td=0.0245158
Kp=5.88
Ti=2.867
Td=0.71428
Grfico:
Vd=
R 2 C 1 S
E
1+ R1 C1 S
V i=
E
R3 C 2 S
V p=
R5 E
R4
Luego:
R2 C1 S
R
1
+
+ 5 =U
1+ R 1 C 1 S R3 C 2 S R 4
Por lo tanto:
Gc ( s )=
R2 C 1 S
R5
1
+
+
1+ R1 C1 S R3 C2 S R 4
Comparando:
R2 C 1 S
R
1
83.2532
+
+ 5 =8.5622+
+0.20991 s (1)
1+ R 1 C 1 S R 3 C 2 S R 4
s
Adems, asumimos:
R1 C 1=d=0.02602
Donde:
d : constante de tiempo
C1 =1 F
C2 =10 F
R4 =10 K
Con estos componentes se pueden calcular las otras incgnitas de la
ecuacin (1), por lo tanto:
R1=26.02 K
R2=209.910 K
R3=1.20115 K
R5=85.622 K