CONTROL DIGITAL

TALLER PARA EL PARCIAL IUE

1.

Las funciones que se dan a continuacin son muestreadas cada T

segundos. Determine la salida del muestreador x*(t) para cada una de ellas.
a) x(t)=2t

T=0.5 seg

d) x(t)=e-2tsen(4t)

T=0.2 seg

b) x(t)=sen(4t)

T= /10 seg

e) x(t)=3te-t

T=0.2 seg

c) x(t)=tsen(2t)

T=0.5 seg

f) x(t)=e-2(t-T)u(t-T)

T=0.2 seg

2. Las funciones de transferencia de lazo abierto de ciertos sistemas de control

con realimentacin unitaria, estn dadas por:
0.5S
a) Gp (S) 4e
4S 1

c) Gp (S)

3
S 2 S 5

b) Gp (S)
d) Gp (S)

2
S S 0.5

S
3S 9

Determine el ancho de banda de cada uno de los sistemas en lazo cerrado y

estime, a partir del resultado obtenido, el intervalo dentro del cual se puede
seleccionar el periodo de muestreo. Resuelva el mismo problema tomando
como base el tiempo de establecimiento del sistema en lazo cerrado.

3. Para los sistemas de control de la figura 1 calcular: a) La constante de

tiempo y el tiempo de establecimiento del sistema continuo en lazo cerrado. b)
Con los resultados obtenidos en el literal anterior, estime el rango dentro del
cual puede seleccionarse el periodo de muestreo.

Figura 1 Sistemas de control para el problema 3

4. En el sistema de la figura 2, el filtro digital est descrito por la ecuacin:

m(k) 1.8e(k) 1.5e(k 1) 0.5m(k 1)

El periodo de muestreo es T=0.6 seg y la funcin de transferencia de la planta
est dada por:
0.6S
Gp (S) 2e
3S 1

a) Hallar la funcin de transferencia de pulso C(z)/E(z) para el sistema. b)

Evaluar la ganancia DC a partir del resultado obtenido en a). c) Verificar la
respuesta hallada en b) evaluando separadamente la ganancia DC del filtro
digital D(z) y la de la planta Gp(S). d) Calcular la salida c(kT) del sistema si e(t)
es un escaln unitario. e) Utilice el teorema del valor final y calcule el valor de
c(kT) cuando t

5. Repetir el problema 4 si el filtro digital se describe mediante la ecuacin de

diferencias:

m(k) 2e(k) 1.8e(k 1) 0.5e(k 2) 0.4m(k 1)

El periodo de muestreo es T=0.2 seg y la funcin de transferencia de la planta
est dada por:

Gp (S)

4
(S 2)(S 4)

Figura 2 Sistema para los problemas 4 y 5

6. La figura 3 representa el sistema de control para una de las articulaciones de

un robot. a) Si la entrada al sensor es el ngulo

en grados y el movimiento

de la articulacin est restringido de 0 a 270, determinar el rango de la salida

del sensor. Que rango de voltaje debe tener el convertidor A/D ? b) Si Gp(S) es
la funcin de transferencia del servomotor y los engranajes y la ganancia del
sensor es 0.07, determinar la funcin de transferencia del sistema en funcin
de K, Gp(S) etc. c) Evaluar la funcin de transferencia del sistema cuando K=2,

D(z)=1 y T=0.1 seg. d) Obtener

ser el valor final de

(kT) cuando la entrada es

5 V. Cul

Figura 3. Sistema de control para el problema 6

7. Para los sistemas de control de la figura 4 hallar la funcin de transferencia en
lazo cerrado C(z)/R(z). Asuma que el periodo de muestreo es 2 seg.

Figura 4. Sistemas de control para el problema 7

8. Las ecuaciones caractersticas de ciertos sistemas de control digital estn

dadas por:
a) z3-1.1z+0.3=0

b) z2-0.1z-0.3=0

c) z3-2.2z2+1.5z-0.35=0

c) (1-z-1) (1+z-1+0.3775z-2)=0

i) z4-0.923z3+0.921z2-0.516z-0.382=0
a) Obtenga las races de la ecuacin caracterstica y ubquelas en el plano z. b)
Utilice el criterio de Jury para determinar la estabilidad de cada uno de los
sistemas. c) Haga un listado de cada uno de los trminos correspondientes a la
respuesta natural del sistema. d) Para cada uno de los sistemas que en la parte
a sean estables, calcule los trminos correspondientes a la respuesta natural
del sistema. (

9. Considere el sistema de control de la figura 5 con D(z)=K. a) Escriba la

ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado en funcin del periodo de
muestreo T. b) Halle el rango de K para el cual el sistema es estable asuma
T=1 seg. c) Si se hace K=0.5Kmax obtenga la respuesta c(kT) del sistema
cuando la entrada es r(t)=2u(t)

Figura 5. Sistema para el problema 9

10. Considere el sistema de control de la figura 6, asuma que T=0.9 seg y

D(z)=K. a) Determine la funcin de transferencia de pulso del sistema en lazo
cerrado. b) Utilice el criterio de Jury para determinar el rango de K dentro del
cual el sistema es estable. c) Si K=0.6Kmax obtenga la respuesta del sistema en
lazo cerrado cuando la entrada es r(t)=u(t) d) Calcule la frecuencia natural, el
coeficiente de amortiguamiento y la constante de tiempo del sistema en lazo
cuando cuando D(z)=K=0.5Kmax

Figura 4.24 Sistema para el problema 10

Profesor: Luis Edo Garca Jaimes