BENEMRITA UNIVERSIDAD

AUTNOMA DE PUEBLA
Facultad de Ciencias de la Electrnica
Licenciatura en Electrnica
Desarrollo de Sistemas basados en
Microcontroladores y DSP's

Prctica IV: Interrupciones con un

Encoder
Equipo 1:
Sal Luna Minor
Miguel Prez Gonzlez
Mauricio Velzquez Daz
Francisco Bustamante Blanco

Maestro:
M.C. Nicols Quiroz Hernndez

Otoo 2016
A los 17 das del mes octubre, 2016

Contenido
Introduccin.......................................................................................................3
Objetivos.........................................................................................................3
Generales.....................................................................................................3
Especficos..................................................................................................3
Marco terico.....................................................................................................4
Caractersticas generales y funcionamiento de un encoder rotatorio............4
Definamos primeramente que es un encoder rotatorio?...........................4
Algunas aplicaciones de los encoders.........................................................4
Encoders de tipo incremental.........................................................................5
Descripcin de interrupciones que se pueden generar con el PIC18F4550
utilizadas en esta practica...............................................................................6
Desarrollo...........................................................................................................8
Cdigo..............................................................................................................10
Conclusiones....................................................................................................12
Apndice..........................................................................................................13
Cdigo completo...........................................................................................13

Introduccin
Los microcontroladores son sistemas que pueden realizar un sin fin de tareas, siempre y
cuando se pueda desarrollare un cdigo para estas, teniendo en cuenta que cada
microcontrolador est diseado para diferentes ambientes, aplicaciones y cada uno posee
diferentes recursos.
Una de las caractersticas de los microcontroladores, es que pueden ser sistemas
multitareas, esto se refiere a que se puede estar actualizando una LCD y a las vez leyendo
un dato en uno de los puertos, calculando datos, etc.
En esta prctica se pretende utilizar la bandera de interrupcin para poder crear un sistema,
con el fin de entender el proceso que realiza el microcontrolador para responder a cada tipo
de interrupcin.

Objetivos
Generales
Identificar las caractersticas del PIC18F4550 que se requieren para generar una
interrupcin.
Manejar el software MPLAB para crear el proyecto y simular.
Analizar el proceso para generar una interrupcin.
Entender el proceso de multitarea basado en interrupciones.

Especficos
Identificar los tipos de interrupciones que el microcontrolador tiene, su prioridad y
en que registros aparecen las banderas de interrupcin.
Identificar el funcionamiento de una interrupcin cuando se ejecuta una tarea de
baja prioridad y en que registros asignar las tareas de prioridad alta.
Configurar las banderas de interrupcin globales en el microcontrolador y los
puertos generadores de interrupciones.
Asignarles al microcontrolador diferentes tareas y que este pueda ejecutarlas de
acuerdo a su nivel de prioridad.

Marco terico
Caractersticas generales y funcionamiento de un
encoder rotatorio
Definamos primeramente que es un encoder rotatorio?
Un encoder rotatorio es un sensor cuya funcin es generar seales digitales al obtener un
movimiento es su perilla. Existen los encoders que responden a la rotacin y otros al
movimiento lineal. Estos dispositivos al usarse en conjunto son utilizados para medir
movimientos lineales, velocidad y posicin.
Existen diversos tipos de encoders, uno de ellos son los incrementales cuyo funcionamiento
genera pulsos mientras la perilla que contiene se rota hacia izquierda o derecha segn sea el
caso. Otro tipo de encoders son los absolutos que generar multi-bits digitales que indican su
posicin actual

Algunas aplicaciones de los encoders

Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actan como
transductores de retroalimentacin para el control de la velocidad en motores, como
sensores
para
medicin, de corte y de posicin. Aqu se enlistan algunos ejemplos.
Dispositivo de control de puertas
Robtica
Maquinas de lente demoledor
Plotter
Soldadura ultrasnica
Maquinaria convertidora
Maquinas de ensamblaje
Maquinas etiquetadoras
Indicacin x/y
Dispositivos de anlisis
Maquinas taladradoras
Maquinas mezcladoras
Equipo medico

En esta practica se uso un encoder tipo incremental, con esto, aqu solo haremos referencia
a este tipo de encoders, los de tipo absoluto no sern descritos.

Encoders de tipo incremental

El encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular en una serie de
impulsos digitales, estos impulsos pueden ser utilizados para controlar los desplazamientos
de tipo angular o de tipo lineal. En los encoders de produccin ELTRA, la deteccin del
movimiento angular se ejecuta en base al
principio de exploracin fotoelctrica. El
sistema de lectura se basa en la rotacin de
un disco graduado con un retculo radial
formado por lneas opacas, alternadas con
espacios transparentes. Este conjunto esta
iluminado de modo perpendicular por una
fuente de rayos infrarrojos. El disco de este
modo proyecta su imagen sobre la
superficie
de
varios
receptores
oportunamente enmascarados por otro
reticulador. Los receptores tienen la tarea
de detectar las variaciones de luz que se
producen con el desplazamiento del disco
convirtindolas en las correspondientes
variaciones elctricas.

El encoder incremental proporciona

dos formas de ondas cuadradas que
tienen un desfase entre si de 90
elctricos, los cuales son canal A y
canal B. Con la lectura de un solo
canal se tiene la informacin
correspondiente a la velocidad de la
rotacin, mientras que si se capta la
seal B es posible discriminar el
sentido de rotacin en base a la
secuencia de datos de ambas seales.
Tambin existe otra seal llamada
canal Z o cero, que proporciona la
posicin absoluta de cero del eje del encoder, esta seal se presenta bajo la forma de
impulso cuadrado con fase de amplitud centrada en el canal A.

La precisin de un encoder incremental depende

de factores mecnicos y elctricos. La unidad de
medida para definir la precisin de un encoder
es el grado elctrico, este determina la divisin
de un impulso generado por el encoder, los 360
elctricos corresponden a la rotacin mecnica
del eje, necesaria para hacer que se realice un
ciclo de impulso completo de la seal de salida.

Descripcin de interrupciones que se pueden

generar con el PIC18F4550 utilizadas en esta
practica.
El PIC18F4550 tiene mltiples fuentes de interrupcin y tambin cuentan con la llamada
prioridad de interrupcin que permite que cada fuente de interrupcin se le asigne un nivel
de prioridad alta o un nivel de prioridad baja. El vector de prioridad alta esta en la direccin
00008h y el vector de prioridad baja esta en la direccin 000018h. Cuando surja un evento
donde se genere una interrupcin alta, el procesador dejara cualquier interrupcin con
prioridad baja y atender a la de alta prioridad. El PIC18F4550 cuenta con 10 registros que
son usados para controlar la operacin de una interrupcin. Estos registros son:

RCON
INTCON
INTCON2
INTCON3
PIR1, PIR2
PIE1, PIE2
IPR1, IPR2

Cada fuente de interrupcin tiene 3 bits para controlar su operacin. Las funciones de estos
bits son:

El bit de bandera que indica que el evento de interrupcin ocurri

Habilitacin de bits que permiten la ejecucin del programa de rama en la direccin
de interrupcin cuando en bit de bandera es activado.
El bit de prioridad para seleccionar si es una interrupcin con prioridad alta o baja.

La funcin de prioridad de interrupcin se habilita con el bit IPEN (RCON<7>). Cuando la

prioridad de interrupcin se habilita, hay dos bits que permiten habilitar las interrupciones
globales. La habilitacin del bit GIEH (INTCON<7>) permite a interrupciones que tienen
en bit de prioridad alta. La habilitacin del bit GIEL (INTCON<6>) permite interrupciones
de prioridad baja.
Cuando se indica interrupcin con el bit adecuado inmediatamente el procesador se dirige
a las direcciones 00008h o 000018h dependiendo del tipo de prioridad que tenga la
interrupcin, en el cdigo esto se puede hacer llamando a una funcin donde se describe la
interrupcin y esta misma est posicionada en la direccin adecuada de acuerdo a su
prioridad, cuando el procesador salta a la direccin, la direccin de la siguiente instruccin
se guarda en pila.
Cuando se ha respondido a una interrupcin los bits que habilitan las interrupciones
globales para desactiva todas las que se generen. Las interrupciones de baja prioridad no
son procesadas mientras las de alta prioridad estn en curso.
Descripcin lgica que atiende las interrupciones que se generan

Desarrollo
Lo primero que se hace a la hora de realizar un programa, es el diagrama de flujo, y en
nuestro caso, no es la excepcin. A continuacin se muestran los diagramas de flujo
realizados para nuestra prctica.

Cdigo

En

esta parte del cdigo, se puede ver como se implemento el primer

diagrama de flujo previamente mostrado.
Se puede decir que es una simple maquina de estado, que si no es
una opcin, pasa a la siguiente, y as, sucesivamente.

Esta es la parte donde se asignan todos

bits de configuracin.
En nuestro cdigo, se intento ocupar
interrupciones, pero al hacer esto, no
correctamente nuestra prioridad baja
que se decidi realizar la prctica con
habilitadas las prioridades, pero no se

los
prioridad
en
las
detectaba
(El botn del Encoder), por lo
solo una prioridad. Se dejaron
ocupa la prioridad baja.

Esta es la
parte
de
nuestro
cdigo que detecta el botn del Encoder, dentro de cada "Edo X".
En lugar de esto, se planeaba mandar a llamar la interrupcin
baja, pero por fallas en cdigo que no se lograron detectar, se tuvo
que mantener este proceso, y despreciar el otro.

Rutina
de
Interrupciones.

Atencin

Lo nico que hace esta parte del

cuando detecta que el Encoder se
de dato, y si este es un 0
un giro a la derecha, de lo
dando a entender que se gir

cdigo es, que

activo (Flanco de subida), checa el bit
incrementa i, dando a entender que fue
contrario, decrementa i y por consiguiente,
a la izquierda.

Conclusiones.
De acuerdo con los resultados obtenidos en la prctica, la implementacin de las
interrupciones y la tarea que se le asigno en el registro de interrupciones, como tarea
de prioridad baja, actualizar un LCD y tarea con prioridad alta fue encender leds de
acuerdo al movimiento de un encoder rotatorio fue posible, el micro controlador
respondi de acuerdo al movimiento del encoder encendiendo el led que se
seleccionaba al igual que actualizaba el LCD con el men que se le asigno.
Esta caracterstica de los microcontroladores de poder hacer mltiples tareas por
medio de interrupciones se puede decir que as es como funcionan todos los
dispositivos que hoy conocemos, con un micro se pueden hacer muchas tareas al
igual que en una computadora pero el nico detalle es que una computadora tiene
ms capacidad, su arquitectura es abierta, sus recursos son ampliables a
comparacin de un microcontrolador.

Apndice
Cdigo completo
;****************************************************************************
;Plantilla para el PIC18F4550
;Microcontroladores y DSPs
;Nombre Practica: Encoder
;Nmero de prctica: 4
;Fecha: 04/Oct/2016
;notas: Interrupciones externas
;
;******************************************************************************
List P=18F4550
include <P18F4550.inc>

;Microcontrolador a utilizar
;Definiciones de constantes

;********** Palabra de conficuracin

*******************************************
CONFIG FOSC = HS
; External oscillator
CONFIG CPUDIV = OSC1_PLL2
; 20 MHz
CONFIG PWRT=ON
; Power-up Timer Enable bit
CONFIG BOR=OFF
; Brown-out Reset disabled in
hardware and software
CONFIG WDT=OFF
; WDT disabled
CONFIG MCLRE=ON
; MCLR pin enabled
CONFIG PBADEN=OFF
; PORTB<4:0> pins are configured as digital
I/O
CONFIG LVP=OFF
; Single-Supply ICSP disabled
CONFIG DEBUG = OFF
; Background debugger disabled
CONFIG XINST = OFF
; Extended Instruction disabled
;**********************************************************************************
;**********************
VARIABLES
***************************************
i
equ 0x01
c
equ 0x02
BSR_TEMP
equ 0x03
W_TEMP
equ 0x04
STATUS_TEMP
equ 0x05
cte1
equ 0x06
cte2L
equ 0x07
cte2H
equ 0x08
cte3L
equ 0x09
cte3H
equ 0x0A
cte4L
equ 0x0B
cte4H
equ 0x0C
cte5L
equ 0x0D
cte5H
equ 0x0E
cte6L
equ 0x0F
cte6H
equ 0x10

cte7L
cte7H
cte8L
cte8H
cte9L
cte9H

equ 0x11
equ 0x12
equ 0x13
equ 0x14
equ 0x15
equ 0x16

;**********************************************************************************
org
goto

0x0000
MAIN

org
goto

0x0008
RAIH

org
goto

0x0018
RAIL

org

0x0100

;la direccion de la instruccion

MAIN
movlw
movwf
clrf
clrf
;bcf
setf
clrf
clrf
clrf
clrf
;bsf
bsf
bsf
bcf
bsf
bsf
bcf

0x0F
ADCON1
; Todos los pones digitales
PORTD
TRISD
INTCON2,RBPU
TRISB
PORTC
TRISC
PORTA
TRISA
INTCON,GIE ;Se habilitaron int globales
RCON,IPEN
; Habilito prioridades
INTCON,INT0IE
; Habilito la interrupcion del puerto B0
INTCON3,INT2IP
; B2 es baja prioridad
INTCON3,INT2IE
; Habilitas B2 como interrupcion
INTCON2,INTEDG0
; con flanco de sub se activa
INTCON2,INTEDG2
; con flanco de sub se activa

bsf
bsf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw

INTCON,GIEH ; Habilito prioridad alta

INTCON,GIEL ; Habilito prioridad baja
0x86
T0CON
0x05
cte1
0x04
cte2L
0x0A
cte2H
0x09
cte3L
0x0F
cte3H
0x0E

;16 bits, pre=128

movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
bcf

cte4L
0x14
cte4H
0x13
cte5L
0x19
cte5H
0x18
cte6L
0x1E
cte6H
0x1D
cte7L
0x23
cte7H
0x22
cte8L
0x28
cte8H
0x27
cte9L
0x2D
cte9H
0x00
i
c,0

;*********Inicializacin********
call
call
call
call
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
movlw

Retardo1
Retardo1
Retardo1
Retardo1
0x30
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo1
0x30
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo2
0x30
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo1
0x20

movwf
call
bsf
call
bcf
call
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call

PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3
0x20
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x80
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3
0x00
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0xE0
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3
0x00
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x20
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3
0x00
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x60
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom

bcf
call
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

PORTD,0
Retardo3
0x00
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x10
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo2

call
Retardo4
;******Fin de inicializacion*******
Led0
movf
cpfsgt
bra
call

i,W
cte1

movf
cpfslt
bra
cpfsgt
bra
call

i,W
cte2L

movf
cpfslt
bra
cpfsgt
bra
call

i,W
cte3L

movf
cpfslt
bra
cpfsgt
bra
call

i,W
cte4L

movf
cpfslt
bra
cpfsgt
bra
call

i,W
cte5L

movf

i,W

Led1
Edo0

Led1
Led2
cte2H
Led2
Edo1

Led2
Led3
cte3H
Led3
Edo2

Led3
Led4
cte4H
Led4
Edo3

Led4
Led5
cte5H
Led5
Edo4

Led5

cpfslt
bra
cpfsgt
bra
call

cte6L

movf
cpfslt
bra
cpfsgt
bra
call

i,W
cte7L

movf
cpfslt
bra
cpfsgt
bra
call

i,W
cte8L

movf
cpfslt
bra
cpfsgt
bra
call
bra

i,W
cte9L

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
call

0x00
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf

0x42
PORTD

Led6
cte6H
Led6
Edo5

Led6
Led7
cte7H
Led7
Edo6

Led7
Led8
cte8H
Led8
Edo7

Led8
Led0
cte9H
Led0
Edo8
Led0

Edo0
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x10
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo2
Retardo1

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0xC2
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0

call

Retardo3

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x22
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call

0x32
PORTD

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x52
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x42
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x02
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x02
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom

bcf
call

PORTD,0
Retardo3

btfsc
bra
bsf
call
call
bcf

PORTC,0
Brinco0
PORTC,0
Retardo1
Retardo1
PORTC,0

btfsc
btg
call
return

PORTB,2
PORTC,0
Retardo1

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
call

0x00
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call

0x42
PORTD

Brinco0

Edo1
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x10
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo2
Retardo1

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0xC2
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x52
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom

bcf
call

PORTD,0
Retardo3

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x22
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x32
PORTD

btfsc
bra
bsf
call
call
bcf

PORTC,1
Brinco1
PORTC,1
Retardo1
Retardo1
PORTC,1

btfsc
btg
call

PORTB,2
PORTC,1
Retardo1

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x42
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x02
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x12
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Brinco1

return
Edo2
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
call

0x00
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call

0x42
PORTD

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x10
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo2
Retardo1

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0xC2
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x52
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x42
PORTD
Retardom

bsf
call
bcf
call

PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x22
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
call

0x32
PORTD

btfsc
bra
bsf
call
call
bcf

PORTC,2
Brinco2
PORTC,2
Retardo1
Retardo1
PORTC,2

btfsc
btg
call

PORTB,2
PORTC,2
Retardo1

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x02
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x22
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3
Retardo1

Brinco2

return
Edo3
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf

0x00
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
call

0x10
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf

0x22
PORTD

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo2
Retardo1

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0xC2
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x52
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x42
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0

call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

Retardom
PORTD,0
0x02
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x32
PORTD

btfsc
bra
bsf
call
call
bcf

PORTA,3
Brinco3
PORTA,3
Retardo1
Retardo1
PORTA,3

btfsc
btg
call
return

PORTB,2
PORTA,3
Retardo1

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
call

0x00
PORTD

movlw
movwf
call

0x42
PORTD

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x32
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Brinco3

Edo4
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x10
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo2
Retardo1

Retardom

bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0xC2
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x22
PORTD

movlw
movwf

0x32
PORTD

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x52
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x42
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x02
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x42
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

btfsc
bra
bsf
call
call
bcf

PORTA,4
Brinco4
PORTA,4
Retardo1
Retardo1
PORTA,4

btfsc
btg
call
return

PORTB,2
PORTA,4
Retardo1

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
call

0x00
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf

0x42
PORTD

Brinco4

Edo5
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x10
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo2
Retardo1

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0xC2
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x52
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x22
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x32
PORTD

btfsc

PORTA,5

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x42
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x02
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x52
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

bra
bsf
call
call
bcf

Brinco5
PORTA,5
Retardo1
Retardo1
PORTA,5

Brinco5
btfsc
btg
call
return

PORTB,2
PORTA,5
Retardo1

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
call

0x00
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

Edo6
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x10
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo2
Retardo1

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0xC2
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x52
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x22
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x32
PORTD

btfsc
bra
bsf
call
call
bcf

PORTC,6
Brinco6
PORTC,6
Retardo1
Retardo1
PORTC,6

btfsc
btg
call
return

PORTB,2
PORTC,6
Retardo1

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x42
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x02
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x62
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Brinco6

Edo7

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
call

0x00
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x10
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo2
Retardo1

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0xC2
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x52
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x42
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x22
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x32
PORTD

btfsc
bra
bsf
call
call
bcf

PORTC,7
Brinco7
PORTC,7
Retardo1
Retardo1
PORTC,7

btfsc
btg
call
return

PORTB,2
PORTC,7
Retardo1

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call
call

0x00
PORTD

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x02
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x72
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Brinco7

Edo8
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x10
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo2
Retardo1

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x42
PORTD

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf

0x22
PORTD

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0xC2
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x52
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x42
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x02
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0

call

Retardo3

movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
movlw
movwf
call
bsf
call
bcf
call

0x32
PORTD

btfsc
bra
bsf
call
call
bcf

PORTC,8
Brinco8
PORTC,8
Retardo1
Retardo1
PORTC,8

btfsc
btg
call
return

PORTB,2
PORTC,8
Retardo1

Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
0x82
PORTD
Retardom
PORTD,0
Retardom
PORTD,0
Retardo3

Brinco8

RAIH
MOVWF W_TEMP
; W_TEMP is in virtual bank
MOVFF STATUS, STATUS_TEMP
; STATUS_TEMP located anywhere
MOVFF BSR, BSR_TEMP
; BSR_TMEP located anywhere
btfsc
bra
incf
bra
continuar
decf
final
bcf

PORTB,1
continuar
i,F
final
i,F
INTCON,INT0IF

MOVFF BSR_TEMP, BSR

; Restore BSR
MOVF W_TEMP, W
; Restore WREG
MOVFF STATUS_TEMP, STATUS ; Restore STATUS
retfie

RAIL
MOVWF W_TEMP
; W_TEMP is in virtual bank
MOVFF STATUS, STATUS_TEMP
; STATUS_TEMP located anywhere
MOVFF BSR, BSR_TEMP
; BSR_TMEP located anywhere
bsf

c,0

bcf

INTCON3,INT2IF

MOVFF BSR_TEMP, BSR

; Restore BSR
MOVF W_TEMP, W
; Restore WREG
MOVFF STATUS_TEMP, STATUS ; Restore STATUS
retfie

Retardom
movlw
movwf
movlw
movwf
Ciclom
btfss
bra
bcf
return
Retardo1
movlw
movwf
movlw
movwf
Ciclo1
btfss
bra
bcf
return
Retardo2
movlw
movwf
movlw
movwf
Ciclo2
btfss
bra
bcf
return
Retardo3
movlw
movwf
movlw
movwf
Ciclo3
btfss
bra
bcf
return

0xFF
TMR0H
0xFF
TMR0L

; T0 <= minimo

INTCON,TMR0IF
;TMR0IF=1????
Ciclom
INTCON,TMR0IF
;TMR0IF=0

0xFF
TMR0H
0x50
TMR0L

; 4.5 ms

INTCON,TMR0IF
;TMR0IF=1????
Ciclo1
INTCON,TMR0IF
;TMR0IF=0

0xFF
TMR0H
0xFB
TMR0L

; 120 us

INTCON,TMR0IF
;TMR0IF=1????
Ciclo2
INTCON,TMR0IF
;TMR0IF=0

0xFF
TMR0H
0xFE
TMR0L

; 45 us

INTCON,TMR0IF
;TMR0IF=1????
Ciclo3
INTCON,TMR0IF
;TMR0IF=0

Retardo4
movlw
movwf
movlw
movwf
Ciclo4
btfss
bra
bcf
return

end

0xB3
TMR0H
0xB0
TMR0L

.5 s

INTCON,TMR0IF
;TMR0IF=1????
Ciclo4
INTCON,TMR0IF
;TMR0IF=0

; fin del programa