Apostila de Instrumentação - Ivonilde PDF

CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DE MINAS GERAIS
Coordenao do Curso Tcnico de Eletrnica
Instrumentao e Controle
Profa. Ivonilde de Oliveira Lelles
Fev/2009 (verso 2)
APRESENTAO
Este trabalho constitui uma ampliao das notas de aulas dos professores Antnio Nogueira
Starling, Ivonilde de Oliveira Lelles e Ronan Drummond de F. Rossi e faz parte do material
didtico da disciplina de Instrumentao e Controle, na modalidade curso integrado, para uso
interno na Coordenao do Curso Tcnico de Eletrnica.
SUMRIO
SUMRIO ............................................................................................................... 3
CAPTULO 01 INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE........................ 7
1.1. Introduo.......................................................................................................... 7
1.2. Caracterizao dos Sistemas Automatizados .................................................... 8
1.3. Definies Preliminares.................................................................................... 10
1.4. Estratgias de Controle Bsicas ...................................................................... 16
1.5. Controle Malha Aberta X Malha Fechada......................................................... 18
1.6. Exemplos de Sistemas de Controle com Realimentao ................................. 18
1.7. Aspectos Importantes do Controle com Realimentao ................................... 22
1.8. Etapas do Projeto de um Sistema de Controle................................................. 22
EXERCCIOS........................................................................................................ 23
CAPITULO 02 INSTRUMENTAO INDUSTRIAL ............................................ 25
2.1. Introduo........................................................................................................ 25
2.2. Classificao dos Instrumentos de Medio..................................................... 25
2.3. Simbologia de Instrumentao ......................................................................... 28
2.4. Caractersticas Gerais dos Instrumentos.......................................................... 33
2.4.1. Caractersticas estticas............................................................................ 33
2.4.2. Caractersticas dinmicas.......................................................................... 38
2.5. O Erro de Medio ........................................................................................... 40
2.6. Calibrao de Sistemas de Medio ................................................................ 45
EXERCCIOS.......................................................................................................... 52
CAPTULO 03 CONDICIONADORES DE SINAIS.............................................. 56
3.1. Introduo........................................................................................................ 56
3.2. Amplificao Mecnica por Alavancas ............................................................. 57
3.3. Amplificao Angular por Engrenagens ........................................................... 59
3.4. Amplificao Eletrnica .................................................................................... 59
3.5. Conversores Analgicos .................................................................................. 61
3.5.1. Circuitos conversores de resistncia para tenso e para corrente............. 61
3.5.3. Circuitos conversores de tenso para corrente ......................................... 62
3.6. Ponte de Wheatstone...................................................................................... 64
EXERCCIOS.......................................................................................................... 66
CAPTULO 04 MEDIO DE POSIO E DIMENSIONAL ............................... 69
4.1. Introduo........................................................................................................ 69
4.2. Medio Dimensional ....................................................................................... 69
4.2.1 - Paqumetro .............................................................................................. 70
4.2.1.1 - Princpio de Medio ......................................................................... 71
4.2.1.2 - Utilizao correta do paqumetro....................................................... 72
4.2.1.3 - Principais Cuidados........................................................................... 72
4.2.2 - Micrmetro ............................................................................................... 72
4.2.3 Relgio Comparador ............................................................................... 74
4.2.3.2 - Condies de utilizao do relgio comparador ................................ 76
4.3. Transdutores de Posio ................................................................................. 77
4.3.1. Sensores de proximidade indutivos........................................................... 77
4.3.2. Sensores de proximidade capacitivos ....................................................... 78
4.3.3. Sensores de proximidade magnticos (efeito Hall).................................... 78
4.3.4. LVDT (Level Voltage Diferencial Transformer) .......................................... 79
4.3.5. Sensor Potenciomtrico ............................................................................ 80
4.3.6. Encoders................................................................................................... 81
4.3.7. Chaves-limite ou chaves fim-de-curso....................................................... 82
EXERCICIOS.......................................................................................................... 84
CAPTULO 05 MEDIO DE VELOCIDADE ..................................................... 88
5.1. Introduo........................................................................................................ 88
5.2. Transdutores de Velocidade ............................................................................ 88
5.2.1. Dnamo Taquimtrico (Tacogerador)......................................................... 88
5.2.2. Acoplador tico......................................................................................... 89
EXERCCIOS.......................................................................................................... 91
CAPTULO 06 MEDIO FORAS ................................................................... 92
6.1. Introduo........................................................................................................ 92
6.2. Transdutores de Foras ................................................................................... 92
6.2.1. Balana de alavanca (Comparao com uma fora conhecida) ............... 92
6.2.2. Dinammetro (comparao com a deformao de um material elstico).. 93
6.2.3. Clula de carga: (deformao de extensmetros) ..................................... 93
EXERCCIOS.......................................................................................................... 98
CAPTULO 07 MEDIO DE PRESSO......................................................... 100
7.1. Introduo...................................................................................................... 100
7.2. Tipos de Presso ........................................................................................... 101
7.3. Classificao dos Medidores de Presso....................................................... 102
7.4. Transdutores de Presso ............................................................................... 102
7.4.1. Medio por Coluna de Lquido............................................................... 102
7.4.2. Tubo de Bourbon..................................................................................... 104
7.4.3. Diafragma ............................................................................................... 105
7.4.4. Fole ......................................................................................................... 106
7.4.5. Campnula.............................................................................................. 106
7.4.6. Resistivo ................................................................................................. 107
7.4.7. Magntico de Indutncia Varivel............................................................ 107
7.4.8. Capacitivo ............................................................................................... 107
EXERCCIOS........................................................................................................ 109
CAPTULO 08 MEDIO DE NVEL................................................................ 112
8.1. Introduo...................................................................................................... 112
8.2. Classificao dos Medidores de Nvel............................................................ 112
8.2.1. Mtodo de Medio Direta ...................................................................... 112
8.2.2. Mtodo da Medio Indireta .................................................................... 112
8.3. Transdutores de Nvel.................................................................................... 114
8.3.1. Visores de Nvel ...................................................................................... 114
8.3.2. Vareta Molhada ....................................................................................... 114
8.3.3. Flutuadores (bias) ................................................................................. 114
8.3.4. Medio de presso ................................................................................ 115
8.3.5. Borbulhamento........................................................................................ 116
8.3.6. Manmetro em U .................................................................................. 117
8.3.7. Medidor de Nvel Tipo Capacitivo ............................................................ 117
8.3.8. Medidor de Nvel Tipo Ultra-Som ............................................................ 120
8.3.9. Medidor de Nvel tipo Radioativo............................................................. 121
8.3.10. Medio por pesagem ........................................................................... 121
EXERCCIOS...................................................................................................... 124
CAPTULO 09 MEDIO DE VAZO.............................................................. 126
9.1. Introduo...................................................................................................... 126
9.2. Classificao dos Medidores de Vazo.......................................................... 127
9.2.1. Medidores indiretos, utilizando fenmenos intimamente relacionados
quantidade do fluido passante........................................................................... 127
9.2.2. Medidores diretos de volume do fluido passante ..................................... 127
9.2.3. Medidores especiais................................................................................ 127
9.3. Transdutores de Vazo .................................................................................. 128
9.3.1. Placa de Orifcio...................................................................................... 128
9.3.2. Tubo de Venturi....................................................................................... 129
9.3.3. Tubo de Pitot........................................................................................... 131

9.3.4. Rotmetro ............................................................................................... 131
9.3.5. Hlice ...................................................................................................... 132
9.3.6. Turbina.................................................................................................... 132
9.3.7. Medio por efeito magntico.................................................................. 133
9.3.8. Medio por ultra-som............................................................................. 133
EXERCCIOS........................................................................................................ 134
CAPTULO 10 MEDIO DE TEMPERATURA ............................................... 136
10.1. Introduo.................................................................................................... 136
10.2. Medio de Temperatura ............................................................................. 136
10.3. Escalas de Temperatura .............................................................................. 137
10.4. Converso de escalas................................................................................ 138
10.5. Transdutores de Temperatura...................................................................... 138
10.5.1. Termmetro a Dilatao de Lquido....................................................... 139
10.5.2. Termmetros Presso de Gs............................................................ 142
10.5.3. Termmetro Presso de Vapor .......................................................... 143
10.5.4. Termmetros a Dilatao de Slidos (Termmetros Bimetlicos) ......... 143
10.5.5. Termopar............................................................................................... 144
10.5.5.1. Efeitos Termoeltricos .................................................................... 145
10.5.5.2. Tipos e Caractersticas dos Termopares ........................................ 146
10.5.5.3. Correlao da F.E.M. em Funo da Temperatura......................... 148
10.5.5.4. Correo da Junta de Referncia ................................................... 149
10.5.5.5. Fios de Compensao e Extenso ................................................. 149
10.5.5.6. Associao de Termopares ............................................................ 150
10.5.6. Termoresistncia................................................................................... 151
10.5.6.1. Caractersticas Gerais da Termoresistncia de Platina................... 152
10.5.6.2. Auto-Aquecimento .......................................................................... 153
10.5.6.3. Princpio de medio ...................................................................... 153
10.5.6.4. Recomendaes para a instalao de termoresistncias ............... 155
10.5.6.5. Vantagens e desvantagens de Termoresistncia x Termopar ........ 155
10.5.7. Pirmetros............................................................................................. 156
10.5.7.1. Pirmetros de Radiao ................................................................. 156
10.5.7.2. Pirmetro ptico............................................................................. 157
10.5.7.3. Termoviso e Termografia.............................................................. 158
EXERCCIOS........................................................................................................ 160
CAPTULO 11 ELEMENTO FINAL DE CONTROLE ........................................ 164
11.1. Introduo.................................................................................................... 164
11.2. Atuadores No Eltricos............................................................................... 164
11.2.1. Atuadores Lineares ............................................................................... 164
11.2.2. Atuadores Rotativos .............................................................................. 165
11.3. Motores Eltricos ......................................................................................... 167
11.3.1. Elementos de Construo de Um Motor Eltrico ................................... 167
11.3.2. Tipos de Motores Eltricos .................................................................... 168
11.3.2.1. Motores de Corrente Contnua ....................................................... 168
11.3.2.2. Motores Universais de Corrente Alternada ..................................... 169
11.3.2.3. Motores de Induo de Anel........................................................... 169
11.2.3.4. Motor Eltrico Trifsico ................................................................... 170
11.2.3.5. Motores de Passo........................................................................... 170
11.2.3.6. Servos-motores .............................................................................. 171
11.3. Vlvulas ....................................................................................................... 171
11.3.1. Classificao das Vlvulas .................................................................... 172
11.3.1.1. Vlvulas Acionadas Mecanicamente .............................................. 172
11.3.1.2. Vlvulas Acionadas Eletricamente.................................................. 172
11.4. Outros Tipos de Atuadores .......................................................................... 173
11.4.1. Resistores ............................................................................................. 173
11.4.2. Eletroms ............................................................................................. 174

11.4.3. Lmpadas e Alarmes Sonoros .............................................................. 174
EXERCCIOS........................................................................................................ 175
CAPTULO 12 DIAGRAMAS EM BLOCOS ...................................................... 177
12.1. Introduo.................................................................................................... 177
12.2. Sistemas Lineares........................................................................................ 177
12.3. Diagrama de Blocos..................................................................................... 179
12.3.1. Elementos Bsicos de Diagramas De Blocos........................................ 179
12.3.2. lgebra de Blocos ................................................................................. 182
12.3.3. Anlise de Sistemas com Realimentao.............................................. 183
EXERCCIOS........................................................................................................ 186
CAPTULO 13 CARACTERSTICAS DINMICAS DE PROCESSOS .............. 190
13.1. Introduo.................................................................................................... 190
13.3. Sistema Dinmico ........................................................................................ 191
13.4. Parmetros Importantes De Sistemas Dinmicos ....................................... 192
13.5. Processos Estveis e Instveis .................................................................... 193
13.6. Sistemas de Primeira Ordem ....................................................................... 195
13.6.1. Sistema Integrador ............................................................................... 196
13.6.1.1. Exemplos de Sistemas Integradores .............................................. 196
13.6.2. Sistema de Primeira Ordem Estvel...................................................... 200
13.6.2.1. Exemplos de Sistemas de Primeira Ordem .................................... 201
13.6.2.2. Modelos Aproximados de Primeira Ordem Mais Tempo Morto ....... 202
13.6.3. Sistemas de Ordem Superior ................................................................ 205
EXERCCIOS........................................................................................................ 208
CAPTULO 14 MODELOS DE SISTEMAS FSICOS........................................ 210
14.1. Introduo.................................................................................................... 210
14.2. Sistemas Eltricos........................................................................................ 210
14.3. Sistemas Mecnicos .................................................................................... 211
14.4. Analogia de Sistemas Mecnicos com Sistemas Eltricos ........................... 214
EXERCCIOS........................................................................................................ 217
CAPTULO 15 AES DE CONTROLE .......................................................... 219
15.1. Introduo.................................................................................................... 219
15.2. Modos de Acionamento do Controlador ....................................................... 219
15.3. Tipos de aes de controle .......................................................................... 220
15.3.1. Controle liga-desliga.............................................................................. 220
15.3.2. Controle Proporcional............................................................................ 221
15.3.3. Controle Integral ou modo RESET ........................................................ 223
15.3.4. Controle Derivativo................................................................................ 225
15.3.5. Controle proporcional e integral............................................................. 228
15.3.6. Controle proporcional e derivativo ......................................................... 229
15.3.7. Controle proporcional, integral e derivativo............................................ 229
15.4. Tcnicas de Sintonia dos Controladores ...................................................... 229
15.5. Desempenho de controladores .................................................................... 235
EXERCCIOS........................................................................................................ 237
ANEXO 1 - PRINCPIOS BSICOS DE PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE
........................................................................................................................... 239
ANEXO 2 - PROPOSTA DE ROTEIRO GENRICO DE CALIBRAO ............. 241
ANEXO 3 - A FBULA DO REGULADOR PID E DA CAIXA D GUA ................ 244
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .................................................................... 247
CAPTULO 01 INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE

1.1. Introduo
O homem, sabendo das limitaes de suas capacidades fsicas, tem criado ao longo da histria
artifcios que lhe permitam utilizar seus poderes naturais. Iniciando com a utilizao de fontes
energticas alternativas aos seus prprios msculos, o homem construiu mquinas movidas
pela fora animal, elica e da gua.
Com o advento da tecnologia das mquinas a vapor muitos limites foram ultrapassados,
principalmente nas reas de transporte (barcos a vapor e trens) e na fabricao de bens de
consumo. A fora das mquinas a vapor foi uma das principais bases para a Revoluo
Industrial que se iniciou na Inglaterra no sculo XIX.
At poucas dcadas atrs, o comando e controle destas mquinas e equipamentos eram feitos
por operadores humanos. Esta associao, onde a mquina fornece fora e o homem o
pensamento denominada de Maquinismo ou Mecanizao.
No Maquinismo o operador, dispondo de informaes sensoriais dos dados de aparelhos de
medida e de informaes diversas, introduz correes na atuao do sistema de mquinas de
modo a atingir-se, da melhor forma possvel, um objetivo determinado. Um exemplo o torneiro
mecnico que comanda os movimentos do seu torno de acordo com a forma que a pea
fabricada vai tomando, em funo das medidas que realiza periodicamente.
No maquinismo o operador quem dita o regime de funcionamento da mquina, mas em
muitos casos ele fica reduzido condio de escravo da mesma, sem qualquer possibilidade
de alterar o seu ritmo de trabalho.
Na indstria mecanizada, simbolizada por uma cadeia de produo em massa, todos os
movimentos das mquinas so sincronizados e repetitivos. Esse tipo de indstria exige do
operrio movimentos tambm montonos que possam operar a mquina dentro de rigorosos
limites de tempo. Submetidos a situaes de grande "stress", os operrios podem cometer
falhas que resultam muitas vezes em srios prejuzos.
Com a evoluo da eletrnica que possibilitou o advento das telecomunicaes e dos sistemas
computacionais, surgiram novas tecnologias que permitiram a criao de equipamentos que
no s substituem a fora muscular do homem como na mecanizao mas que tambm tm a
capacidade de tomada de decises. A estas tecnologias dado o nome de AUTOMAO.
Denomina-se Automao Industrial o conjunto de tcnicas e/ou equipamentos destinadas a
tornar automticos vrios processos produtivos em uma indstria, de modo a eliminar ou
reduzir bastante a interveno humana nos mesmos. Os principais objetivos da Automao
Industrial so:
Reduo de custos;
Aumento da Produtividade;
Maior segurana na operao da unidade produtiva;
Como aspectos positivos e negativos da automao podemos citar:
ASPECTOS POSITIVOS
Valorizao do ser humano, liberando-o
de tarefas repetitivas, insalubres e/ou
arriscadas;
Aumento da qualidade de vida da
sociedade, promovendo maior conforto
aos indivduos;
Maior enriquecimento pelo menor custo do
produto
e/ou
pelo
aumento
da
produtividade;
Fator determinante para a sobrevivncia
da empresa e, portanto, do emprego,
dentro de um mercado altamente
competitivo;
Criao de empregos diretos e indiretos,
alm, de novos empregos, relacionados
com a manuteno, desenvolvimento e
superviso de sistemas;
Interesse pela qualidade do produto e
satisfao do cliente;
ASPECTOS NEGATIVOS
Imprevisibilidade das conseqncias s
passveis de serem avaliadas no futuro;
Exigncia de profissional cada vez mais
qualificado, impondo poltica de emprego
de afunilamento;
Risco potencial trazido ao setor de
produo pela introduo de novas
tecnologias;
Acesso rpido e fcil a essas novas
tecnologias s para grandes empresas
(excluso tecnolgica);
Diminuio, em curto prazo, do emprego
disponvel;
Desvalorizao do trabalho artesanal,
aumentando
cada
vez
mais
a
dependncia tecnolgica;
A automao baseia-se na utilizao de equipamentos capazes de realizar controles e

autocorrees atravs de sensoriamento e aes similares a do ser humano.
Para a implementao da Automao Industrial existem vrias tcnicas e equipamentos que
so aplicados conforme o sistema a se automatizar. Os principais equipamentos so:
PLC equipamentos eletrnicos, programados por software, que controlam e

coordenam a seqncia de operao de diversas mquinas e equipamentos em uma
indstria. Os PLCs trabalham com variveis digitais e analgicas.
SDCD Sistemas Digitais de Controle Distribudo: de tecnologia mais recente, so

sistemas microprocessados que facilitam o controle e otimizao dos processos por
computador, diminuindo a interferncia do operador durante a operao normal do
processo e que passa a intervir somente durante instabilidades operacionais, paradas
e partidas.
Controladores (single loop, multi loop) so controladores baseados em

microcontroladores de ultima gerao, criados para efetuar controle de processos. Por
ser microprocessado, seu sistema operacional permite que se adapte maioria dos
processos, bastando para tal a seleo correta dos parmetros de PID. Os
controladores trabalham com variveis analgicas e, eventualmente, podem possuir
sadas digitais de alarme.
CN (Comando Numrico) equipamentos utilizados na fabricao e montagem de

peas mecnicas, atravs do controle de mquinas ferramenta, tais como tornos,
fresas, furadeiras, etc. No CNC (comando numrico computadorizado), alm das
operaes normais de um CN, realizada por computador, h s vezes o auxlio de
programas CAD para se realizar o projeto grfico das peas a serem produzidas.
1.2. Caracterizao dos Sistemas Automatizados

Como pode ser observado na Fig.1.1 a automao industrial processa-se na maior parte das
vezes da seguinte maneira:
Um SISTEMA DE CONTROLE recebe sinais de entrada provenientes dos vrios SENSORES e

TRANSDUTORES dos processos e/ou mquinas a serem controlados (PROCESSO
CONTROLADO), compara essas medidas com os valores desejados e pr-determinados e
executa, atravs de um SOFTWARE de CONTROLE, operaes lgicas e matemticas de
modo a gerar os sinais de correo que vo comandar os ATUADORES acerca do controle e
atuao mais apropriada a cada instante no SISTEMA CONTROLADO.
O SISTEMA DE CONTROLE comunica-se com um supervisor humano atravs de uma
INTERFACE HOMEM-MQUINA (IHM) e muitas vezes comunica-se com outros sistemas
atravs de uma REDE DE COMUNICAAO.
Fig. 1.1- Diagrama esquemtico de um sistema genrico de automao
Atravs deste esquema percebe-se que o desenvolvimento da Automao somente foi possvel
devido ao surgimento de sistemas "inteligentes" de controle, que simulam a lgica de
pensamento e tomada de decises realizada por um ser humano, pois este o elemento
responsvel pela atuao sobre um sistema.
O Controle Contnuo de Processos ou Controle Automtico de Processos ou, simplesmente,
Controle de Processos, refere-se Automao de sistemas que possuem grandezas fsicas,
como temperatura, vazo, presso, nvel, pH, etc., presentes em diversos processos
industriais. Pela natureza das grandezas, os sistemas de Controle de Processos esto
associados a sinais analgicos.
Um Sistema de Controle formado por um conjunto de dispositivos que mantm uma ou mais
grandezas fsicas dentro de condies definidas na sua entrada. Os dispositivos que o compe
podem ser eltricos, mecnicos, pticos e at seres humanos.
Ex.: Um operador deseja manter a temperatura da gua quente em um dado valor. O
termmetro instalado na tubulao de sada da gua quente mede a temperatura real. Esta
temperatura a sada do sistema. Se o operador observa o termmetro e verifica que a
temperatura maior do que a desejada, ele reduz a quantidade de suprimento de vapor de
modo a diminuir esta temperatura. bem possvel que a temperatura se torne demasiado
baixa, necessitando repetir a sequncia de operaes no sentido oposto.
Pode-se criar um sistema de Controle de Processos utilizando-se PLC, SDCD ou
Controladores.
O Controle Automtico de Processo uma evoluo do Controle manual. As vantagens de um
sistema de controle automatizado em relao a um operador humano podem ser resumidas
como:
Maior nmero de aquisies simultneas de dados para processamento;

Maior velocidade de processamento e deciso;
Maior confiabilidade;
Maior possibilidade de integrao com outros sistemas produtivos;
Os processos evoluram e tambm a forma de control-los. Foram desenvolvidos sistemas de

Controle Automtico que possibilitaram ao homem controlar os processos com segurana,
economia e liber-lo para atividades no repetitivas e mais nobres.
Controlar um processo significa atuar sobre ele, ou sobre as condies a que o processo est
sujeito, de modo a atingir algum objetivo.
Por exemplo: podemos achar necessrio ou desejvel manter o processo sempre prximo de
um determinado estado estacionrio, mesmo que efeitos externos tentem desvi-lo desta
condio. Este estado estacionrio pode ter sido escolhido por atender melhor aos requisitos
de qualidade e segurana do processo.
1.3. Definies Preliminares
a) Sistemas
Um sistema (Fig. 1.2) uma combinao de componentes que atuam conjuntamente e
realizam um certo objetivo.
Fig. 1.2 Sistema de controle
b) Dispositivo de Controle (Controlador)

Sistema fsico ou, mais comumente, eletrnico que projetado para transferir ou adequar a
varivel de controle em varivel manipulada. o elemento utilizado para calcular a ao de
controle necessria para levar o processo condio tima.
EXEMPLO: No forno, uma placa eletrnica recebe o sinal do sensor de temperatura e ajusta,
por exemplo, o ngulo de disparo dos SCRs ou triac s, de forma a alterar a quantidade de
potncia entregue aos resistores de aquecimento.
c) Elemento Final de Controle (Atuador)
o elemento que permite variar a grandeza de entrada do processo de forma a obter uma
variao na sada. o elemento que permite manipular a entrada do processo, de modo a
afetar intencionalmente a sada do mesmo. No sistema de controle automtico, pode ser
considerado como uma interface entre o dispositivo controlador e o processo. Sua funo
fornecer a alimentao adequada para o processo, a partir do sinal de comando (AC: ao de
^
controle ou VM : imagem da varivel manipulada ou) recebido. Os nveis de potncia fornecidos

pelo atuador para o processo so, em geral, bastante superiores aos nveis de potncia
fornecidos pelo controlador para o atuador.
d) Processo
um equipamento ou dispositivo que possibilita troca de energia ou interaes entre
grandezas fsicas.
"Equipamento ou meio fsico a ser controlado".
Parte ou elemento de uma unidade de produo industrial, associado ao controle e/ou
monitorao de alguma grandeza.
10
EXEMPLOS:
forno (controle de temperatura);

trocador de calor, onde realizado o controle de temperatura;
reservatrio (controle do nvel de lquido ou gro armazenado);
brao robtico (controle de posio);
EXEMPLO: Um forno eltrico transforma energia eltrica em energia trmica e a relao entre
a potncia eltrica entregue aos resistores de aquecimento e a quantidade de calor ou
temperatura interna do forno dependem das leis fsicas de transferncia de calor e eficincia do
sistema.
Todo processo possui pelo menos uma entrada e uma sada. Alguns processos possuem mais
de uma entrada e/ou mais de uma sada. Existe uma relao entre entrada(s) e sada(s) de um
processo.
e) Medio
o conjunto de dispositivos utilizados para medir a varivel de um processo. O sinal medido
enviado ao dispositivo de controle.
f)
Sinais Presentes em uma Malha de Controle

SET POINT (SP) - Valor desejado ou de referncia da varivel controlada. Pode
ser ajustado manualmente por potencimetro acessvel ao operador ou fixado pelo
fabricante ou alterado automaticamente.
EXEMPLO: no forno, a temperatura pode ser ajustada manualmente para cada tipo de material
a ser queimado, ou fixada em um valor nico para qualquer material, ou ajustada
automaticamente se houver algum dispositivo que reconhea qual material foi inserido nele e
que possa enviar essa informao ao sistema de controle.
VARIVEL MANIPULADA (MV) Varivel ou grandeza fsica que tem ao de
alterar/interferir na varivel controlada, atravs de dispositivos intermedirios de
controle ou por interdependncia fsica/qumica entre elas.
EXEMPLO: No forno, a potncia entregue aos resistores de aquecimento altera a temperatura
interna.
VARIVEL DE PROCESSO (PV) OU VARIVEL CONTROLADA (VC) Varivel
ou grandeza fsica que se deseja controlar ou manter dentro de certos limites para
o perfeito funcionamento do sistema.
EXEMPLO: Todo o sistema acima tem a funo de controlar a temperatura interna do forno.
g) Imagem de uma Grandeza Fsica
um sinal, de natureza fsica diferente da grandeza que se quer representar, que, dentro de
uma certa faixa de variao, representa aquela grandeza, para fins como medio,
processamento, ou transmisso, conforme exemplo mostrado na Fig. 1.3.. Nesse texto, uma
grandeza imagem ser indicada pelo acento circunflexo.
Fig. 1.3 Sinal Imagem
11
h) Distrbio ou Perturbao
Alterao ou mudana em uma ou mais variveis fsicas do sistema que provoca alterao na
varivel controlada. um sinal que tende a afetar adversamente o valor da sada do sistema.
Pode ser uma alterao previsvel em qualquer grandeza inerente ao processo ou uma
interferncia extra no prevista. Se uma perturbao gerada dentro do sistema ela
denominada interna, enquanto que uma perturbao (distrbio) externa gerada fora do
sistema e constitui uma entrada.
i)
Sistemas de Controle Realimentados
Sistema que mantm uma relao prescrita entre a sada e alguma entrada de referncia
comparando-as e utilizando a diferena como um meio de controle, denominado sistema de
controle realimentado.
EXEMPLO: Consideremos o controle de velocidade do automvel por um operador humano. O
motorista decide sobre a velocidade apropriada a situao que pode ser o limite de velocidade
protegido por aviso em uma estrada ou rodovia. O valor da velocidade indicada pela placa atua
como velocidade de referncia. O motorista observa a velocidade real olhando no velocmetro.
Se ele estiver viajando muito lentamente, ele comprime o acelerador e o carro acelera. Se a
velocidade real estiver muito alta ele libera a presso do p no acelerador e o carro desacelera.
Este um sistema de controle realimentado com um operador humano. Aqui o operador
humano pode facilmente ser substitudo por um dispositivo mecnico, eltrico ou similar. Em
vez do motorista observando o velocmetro, um gerador eltrico pode ser usado para produzir
uma tenso que proporcional velocidade. Esta tenso pode ser comparada com uma
tenso de referencia que corresponde a velocidade desejada. A diferena nas tenses pode
ento ser usada como sinal de erro para posicionar o acelerador a fim de aumentar ou diminuir
a velocidade quando necessrio.
j)
Sistema Regulador X Sistema Servo
Sistema Regulador
Sistema de Controle no qual a varivel de referncia permanece constante, ou varia muito
pouco ao longo do tempo.
A varivel controlada deve permanecer o mais prximo possvel da varivel de referncia, e,
por isto, os efeitos dos distrbios sobre a mesma devem ser atenuados (Fig. 1.4).
Fig. 1.4 Sistema Regulador
Sistema Servo
Sistema de Controle no qual varivel de referncia varia freqentemente.
A varivel controlada deve se manter o mais prximo possvel da varivel de referncia,
acompanhado as variaes da mesma (Fig. 1.5)
12
Fig. 1.5 Sistema Servo
SERVOMECANISMO o sistema Servo no qual a varivel controlada uma grandeza

mecnica, como posio, velocidade, acelerao, torque, etc.
K) Controle Monovarivel X Controle Multivarivel
Um processo que possua apenas uma varivel manipulada, correspondendo a apenas uma
varivel controlada, dito MONOVARIVEL (SINGLE-LOOP). Diz-se que o sistema tem
apenas uma entrada (VR) e uma sada (VC). Quando o processo possui mais de uma varivel
manipulada, e mais de uma varivel controlada, ele dito MULTIVARIVEL (MULTI-LOOP).
O controle de um processo multivarivel com vrios de controladores monovariveis
independentes, embora possvel, requer, em geral, que se reduza a sensibilidade de alguns
controladores (para se evitar problemas de instabilidade), o que compromete o desempenho
das malhas de controle correspondentes. Para se obter melhor desempenho (em termos de
preciso, velocidade de resposta, etc.) de todas as malhas, deve-se utilizar controladores
multivariveis.
EXEMPLO: Processo de Mistura
No processo mostrado na Fig. 1.6, h duas variveis manipuladas, que so a vazo de lquido
quente e a vazo de lquido frio. Duas variveis podem ser controladas, a temperatura e a
vazo total do lquido de sada. A utilizao de dois controladores monovariveis
independentes nem sempre conduzir a um resultado satisfatrio, devido s interferncias
entre as duas malhas. Se a vlvula 1 for utilizada para o controle de temperatura, e a vlvula 2
para o controle da vazo, sempre a vlvula 1 for mais aberta, visando aumentar a temperatura
do lquido, perturbar a malha de vazo (aumento da vazo do lquido de sada), o que ter de
ser compensado pelo fechamento adequado da vlvula 2.
Possveis distrbios : D1 : temperatura do lquido quente; D2 : temperatura do lquido frio; D3 :
temperatura ambiente.
Diagrama do
Processo
Diagrama em
Bloco
do Processo
Fig. 1.6 Processo de Mistura
13
l)
Automtico X Manual
Um sistema de controle automtico quando capaz de realizar, sem interveno humana,

aes pr-programadas ou aes corretivas visando assegurar que o objetivo traado seja
atingido. Qualquer ao realizada por interferncia humana direta dita manual. Em algumas
situaes, os termos MANUAL e AUTOMTICO so utilizados como equivalentes dos termos
EM MALHA ABERTA e EM MALHA FECHADA, respectivamente.
Alguns sistemas de controle possuem modos de operao automtica e manual, que podem ou
no funcionar simultaneamente. Por exemplo, o modo manual pode ser utilizado na partida do
sistema, quando a experincia do operador valiosa para que o equipamento inicie o seu
funcionamento de maneira suave e segura, prevenindo-se contra condies adversas. Assim,
o operador do processo ajusta, MANUALMENTE, o valor da VARIVEL MANIPULADA, at que
o equipamento atinja um ponto de operao prximo do ideal. Desse momento em diante, o
modo de controle automtico pode ser acionado, garantindo preciso e repetitividade no
processo.
EXEMPLO: Um sistema que requeira uma partida suave, como um motor de grandes
dimenses, pode ter a sua tenso de alimentao gradualmente aumentada pelo operador do
processo, at atingir a velocidade adequada. Desse momento em diante, o modo de controle
automtico pode ser acionado a fim de manter a velocidade de rotao constante,
independentemente das alteraes da carga mecnica acionada pelo motor.
m) Lgico X Contnuo
Os sistemas de controle podem ser classificados como LGICOS, quando suas entradas e
sadas tm apenas dois estados (Ligado / Desligado, ou 1 / 0), ou CONTNUOS, com
entradas e sadas podendo variar entre dois valores extremos (mnimo e mximo). Os controles
contnuos proporcionam uma maior preciso, sendo assim utilizados no controle de grandezas
fsicas como temperaturas, presses, vazes, velocidades, etc.
CONTROLE LGICO: (ou CONTROLE DESCONTNUO)
O Controle Lgico aquele que comanda aos estados de operao das diversas mquinas de
uma indstria, baseando suas decises em condies que podem ser representadas como
eventos binrios (eventos discretos):
ligado / desligado;
chave fechada / chave aberta;
abaixo do valor mximo / acima do valor mximo (p. ex., em alarmes);
abaixo do valor mnimo / acima do valor mnimo (idem);
contagem terminada / contagem no terminada;
Um equipamento tpico para realizao de controle lgico o Controlador Lgico Programvel

(CLP, ou PLC: Programmable Logic Controller), que, programado por software, permite o
controle da seqncia de operao dos equipamentos, monitorao de condies de alarmes,
intertravamentos (condies que impedem o funcionamento momentneo de determinadas
aes, por questes de segurana), contagem de itens, etc.
EXEMPLO: Acionamento de um motor no sentido horrio/anti-horrio, com intertravamento
(Fig. 1.7).
14
Diagrama de Contatos (Diagrama Ladder)
Botoeira
Fig. 1.7 Acionamento utilizando PLC
Dispositivo Fsico
PB1
Dispositivo Lgico
X001
PB2
X002
PB3
MT1
X003
Y001
MT2
Y002
Descrio
Push-button para acionamento no sentido
horrio.
Push-button para acionamento no sentido antihorrio.
Push-button para interrupo do movimento.
Contator para acionamento do motor no sentido
horrio.
Contator para acionamento do motor no sentido
anti-horrio.
CONTROLE CONTNUO
Refere-se ao controle de variveis que podem admitir qualquer valor dentro de uma faixa
especificada (por exemplo, no controle de temperatura de uma estufa, o valor desejado para a
o
o
temperatura pode ser qualquer valor entre 20 C e 120 C). A grandeza a ser controlada e/ou
monitorada transformada, dentro da sua faixa de variao, para uma outra grandeza de
natureza fsica diferente, mais adequada transmisso e processamento do sinal.
Um equipamento tpico de controle contnuo o Controlador PID (Proporcional + Integral +
Derivativo), cujas trs aes de controle devem ser adequadamente ajustadas e para se obter
o melhor desempenho ESTTICO e DINMICO da malha de controle. O processo de ajuste
das aes de controle, denominado SINTONIA DO CONTROLADOR, requer um bom
conhecimento das caractersticas do processo a ser controlado.
O controle contnuo pode ser realizado tanto por meio de circuitos analgicos (envolvendo, em
geral, amplificadores operacionais) quanto por meio de circuitos digitais (com
microprocessadores). Nesse ltimo caso, a imagem digital da varivel a ser controlada deve
reproduzir, o mais fielmente possvel, toda a faixa de variao dessa varivel, o que torna
necessria utilizao dos conversores A/D e D/A (Analgico para Digital e Digital para
Analgico). Uma grandeza analgica representada digitalmente por um conjunto de bits, cujo
nmero determina a resoluo, e portanto, a preciso do sistema.
n) Analgico X Digital
Nos analgicos, todos os sinais so analgicos, e o controle feito em tempo integral. O
Sistema de Controle (SC) mais simples e em geral, mais econmico. Suas desvantagens so
a pouca flexibilidade, pois s se pode alterar alguns parmetros, no o tipo de ao de
controle, a menos que se altere o controlador (mudando o circuito, se o SC for eletrnico).
Os digitais so mais complexos, pois requer sempre uma interface de entrada, conversor
analgico-digital, que converte os sinais de forma a serem entendidos pelo controlador, e uma
de sada, conversor digital-analgico, adaptando a sada do controlador (em alguns casos no
necessria, j que muitos dispositivos acionados, os atuadores, so digitais - ligam ou
15
desligam), Fig.1.8. Eles se diferenciam tambm por atuarem por amostragem, de tempos em
tempos o controlador atua, de acordo com o programa de controle, formando ciclos, entre os
quais o sistema no reage. Seu custo est mais elevado (hoje cada vez menor, pela evoluo
tecnolgica) contrabalanado pela grande flexibilidade, basta alterar o programa para mudar
o tipo de ao de controle e seus parmetros.
Fig. 1.8 Sistema de Controle Digital
1.4. Estratgias de Controle Bsicas

a) Controle em Malha Aberta (Open Loop)
Fig. 1. 9 Controle Malha Aberta
Quanto estrutura, um sistema de controle pode ser de malha Aberta (Fig. 1.9), no qual a
entrada define o comportamento do controlador, crebro do sistema, e este responde agindo
no ambiente, sem verificar depois se o nvel da grandeza fsica corresponde de fato entrada;
no h sensor para observar algum eventual desvio, nem realimentao, para corrigi-lo.
Os SC em malha aberta so usados onde freqncia ou a conseqncia dos desvios no
justificam a complexidade e o custo maior dos em malha fechada.
Em resumo:
Em um SC em malha aberta, a varivel manipulada ajustada manualmente, e no se modifica
se o valor da controlada difere do valor desejado; no h sensor para observar algum eventual
desvio, nem realimentao, para corrigi-lo.
EXEMPLO: Um sistema elementar de controle de velocidade de um motor C.C., ainda em uso,
compe-se de um reostato (resistor ajustvel de potncia) em srie com o enrolamento de
campo do motor. Um operador (controlador) ajusta, pela sua experincia, o reostato, variando
a velocidade do motor, que o atuador. Em um sistema como este a velocidade poder mudar
conforme a carga (o esforo mecnico) na sada.
16
b) Controle Em Malha Fechada (Closed loop, realimentao ou Feedback)
Fig. 1.10 Controle Malha Fechada
Os sistemas de malha fechada (Fig. 1.10) verificam a ocorrncia de desvios, pois contm um
sensor, que monitora a sada, fornecendo um sinal que retorna entrada, formando uma malha
de realimentao. A entrada e esta realimentao se juntam num comparador, que combina
ambos e fornece um sinal de erro, diferena entre os sinais, que orienta o controlador.
EXEMPLOS:
Nos gravadores e toca-discos analgicos o controle da velocidade em m. aberta, atravs da
tenso no motor. J nos gravadores DAT e DCC, e no CD, digitais, necessrio um controle
preciso da velocidade, em m. fechada para garantir uma taxa de transferncia dos bits
gravados em sincronismo com o "clock" do microprocessador.
O operador de um reservatrio verifica se o nvel mximo foi atingido atravs de uma rgua de
nvel, que o sensor. O sinal de erro a diferena entre o nvel mximo, que a entrada
desejada, e a sada, o nvel atual, a comparao entre ambos feita na mente do operador,
que age abrindo ou fechando o registro conforme o erro seja para mais (excesso do fludo) ou
menos. Ele ao mesmo tempo o comparador, o controlador e o atuador neste sistema
elementar.
Nos rdio - receptores e TV modernos h um controle automtico de volume (AGC, Automatic
Gain Control, sigla Inglesa), que procura manter o nvel do sinal de udio quase constante aps
o detector (demodulador), apesar da grande variao no nvel captado na antena, conforme a
emissora. Ele necessrio para a evitar a saturao das etapas amplificadoras, o que
distorceria os sons. um SC em malha fechada, em que a tenso de sada do detector
realimentada e regula a polarizao dos amplificadores de F.I.(freqncia intermediria),
alterando o ganho destes. Observe que a preciso do SC de m. fechada depende tanto do
controlador e do atuador (como ocorre no de m. aberta) quanto do sensor, que tem de ser o
mais linear possvel (o sinal de realimentao fornecido pelo sensor deve ser bem proporcional
grandeza fsica). Os diagramas mostram graficamente o funcionamento dos sistemas, e
valem para qualquer tecnologia ou grandeza controlada, apenas varia a atuao de cada bloco.
Como vemos, os SC em malha fechada so mais precisos, pois detectam e corrigem os
desvios. A maioria dos sistemas atuais, analgicos ou digitais, deste tipo.
c) Controle Antecipatrio (Controle "Feedforward")
Fig. 1.11 Controle Antecipatrio
17
"Estratgia em que ao de controle depende do valor de um distrbio mensurvel, e procura

agir antes que as variaes do mesmo afetem a varivel controlada", Fig. 1.11.
Requer tantos sensores quantos forem os distrbios a serem compensados;

A ao de controle, se perfeitamente ajustada, deve evitar perturbaes da varivel
controlada pelo efeito do distrbio medido (mas no atenua o efeito dos outros
distrbios);
No torna a malha de controle oscilatria;
Pode ser utilizada conjuntamente com a estratgia de realimentao.
1.5. Controle Malha Aberta X Malha Fechada

As vantagens de se ter realimentao, e, portanto, um sistema malha fechada sobre um
sistema malha aberta podem ser resumidas como:
Mais precisa na combinao dos valores desejado e real para a varivel;

Menos sensvel a distrbios;
Menos sensvel a variaes nas caractersticas dos componentes;
Aumento na velocidade de resposta;
Como desvantagens podemos citar:
Perda no ganho, a funo de transferncia que representa um sistema em malha

aberta reduzida de um fator
G para
G
, em razo do ramo de realimentao
1 + GH
com funo de transferncia H ;

Grande possibilidade de instabilidade;
Sistema mais complexo e, alm de mais caro, tambm mais propcio a danos;
1.6. Exemplos de Sistemas de Controle com Realimentao

a) Regulador de Watt (Regulador Centrfugo)
Importncia histrica do Regulador de Watt
Soluo tecnolgica decisiva para o sucesso da mquina a vapor (que foi um dos
pilares da revoluo industrial);
Primeiro dispositivo com realimentao utilizado em grande escala;
Em decorrncia do fato anterior, foi o primeiro dispositivo para o qual se observaram os
benefcios e problemas associados realimentao (em suma, o conflito entre preciso
x estabilidade);
Motivou novas solues tecnolgicas e tericas (por exemplo, os estudos de Maxwell
sobre a instabilidade dos sistemas realimentados).
O princpio de funcionamento do Regulador de Watt pode ser observado nas Fig. 1.12 e Fig.
1.13.
18
PROCESSO : mquina a vapor (que no aparece na figura abaixo).

VARIVEL CONTROLADA : velocidade de rotao da turbina [r.p.m.].
VARIVEL MANIPULADA : vazo de vapor [Kg/h].
VARIVEL DE REFERNCIA (set-point) : velocidade desejada [r.p.m.].
Diagrama em Blocos:
Fig. 1.12 Regulador de Watt
Fig. 1.13 Diagrama em blocos do Regulador de Watt
b) Controle de Temperatura em um Trocador de Calor

As Fig. 1.14 e 1.15 mostram o controle de temperatura utilizando um Trocador de Calor
PROCESSO : trocador de calor.
o
VARIVEL CONTROLADA : temperatura do lquido de sada [ C].
VARIVEL MANIPULADA : vazo de vapor [Kg/h].
o
VARIVEL DE REFERNCIA (set-point) : temperatura desejada [ C].
Fig. 1.14 Trocador de Calor
19
Diagrama em Blocos:
Fig. 1.15 Diagrama em blocos do Trocador de Calor
c) Servomecanismo para controle de posio (Fig. 1.16 e Fig. 1.17)
Fig. 1.16 Controle de Posio de uma Antena
Diagrama em Blocos:
Fig.1. 17 Diagrama em blocos do Controle de uma Antena
d) Estufa (Fig. 1.18)
Fig. 1.17 Estufa
20
e) Torre de Resfriamento (Fig. 1.19)
f)
Laminador (Fig. 1.20)
Fig. 1.19 - Torre de Resfriamento
Fig. 1.20 - Laminador
g) Controle de velocidade com motor c.c (Fig. 1.21)
Fig. 1.21 Controle de Velocidade
h) Fonte chaveada (Fig. 1.22)
Fig. 1.22 Fonte Chaveada
21
1.7. Aspectos Importantes do Controle com Realimentao

A tcnica de controle automtico uma cincia ainda relativamente nova, tomando como
ponto de partida a poca em que se notou que existe um estrutura comum para a soluo de
problemas com aspectos fsicos bastante diferentes. Esta estrutura se caracteriza por uma
realimentao e segue as mesmas leis, independentemente da natureza fsica dos seus
componentes. 1
Embora o controle com realimentao seja empregado em sistemas de natureza fsica
diferentes (eltricos, eletrnicos, hidrulicos, trmicos, etc.), ele pode ser sempre caracterizado
a partir de trs funes bsicas :
FUNES BSICAS DO CONTROLE COM REALIMENTAO
1) MEDIO da varivel controlada (VC), tambm chamada varivel do processo, cuja
$ ) enviada para dispositivo controlador.
imagem ( VC
$ ) e da varivel controlada
2) COMPARAO entre as imagens da varivel de referncia ( VR
$
( VC ), para a gerao do sinal de erro (tambm denominado desvio de controle), que ser
processado pelo elemento seguinte a fim de gerar a ao de controle. O dispositivo que
realiza essa comparao denominado DETETOR DE ERRO.
3) AO DE CONTROLE, que consiste na gerao de um valor adequado para a varivel

manipulada (VM), visando reduzir o sinal de erro, ou seja, aproximar a varivel controlada
da varivel de referncia. atravs da varivel manipulada que o controlador atua sobre o
equipamento sob controle (processo).
1.8. Etapas do Projeto de um Sistema de Controle
Dada uma planta, deve-se primeiro escolher sensores e atuadores apropriados. Deve-se obter
modelos matemticos da planta, dos atuadores e dos sensores. Ento, usando o modelo
matemtico obtido, projeta-se um controlador tal que o sistema em malha fechada satisfaa as
especificaes dadas. O controlador projetado a soluo para a verso matemtica do
problema de projeto. Neste estgio, a teoria de controle timo muito til porque fornece o
limite superior de desempenho do sistema para um dado ndice de desempenho.
Depois do projeto matemtico ter sido concludo, o Engenheiro de Controle simula o modelo
em um computador para testar o comportamento do sistema resultante em resposta a vrios
sinais e perturbaes. Usualmente, a configurao inicial do sistema no satisfatria. Ento o
sistema deve ser reprojetado e a anlise correspondente concluda.
Este processo de projeto e anlise repetido at que um sistema satisfatrio seja obtido.
Ento, pode-se concluir o sistema fsico do prottipo.
O prottipo um sistema fsico que representa o modelo matemtico com razovel preciso.
Uma vez que o prottipo tenha sido construdo, o engenheiro o testa para ver se ele ou no
satisfatrio. Se for, o projeto est concludo. Se no, o prottipo deve ser modificado e testado
novamente. Este processo continua at que o prottipo seja completamente satisfatrio.
Portanto, resolver o problema de controle envolve as seguintes etapas:
Escolha dos sensores para medida da sada do processo;

Escolha de atuadores que iro agir sobre o processo;
Desenvolvimento de equaes (modelos) da planta, dos atuadores e dos sensores;
Projeto do controlador baseado nos modelos desenvolvidos e critrios de controle;
Avaliar o projeto analiticamente, por simulao, e pelo teste do sistema fsico;
Se os testes fsicos no forem satisfatrios, repetir.

1
Siemens. Tcnicas de Controle Eletrnico. Nobel, So Paulo, 1990
22
EXERCCIOS
1. Defina Controle de Processo e CLP ou PLC.
2. Explique a razo da popularidade dos PLCs
3. Explique o que comando numrico, e qual a sua rea de aplicao.
4. De que maneira os controles manual e automtico podem ser utilizados de forma
complementar?
5. Explique o que imagem de uma grandeza.
6. Descreva a principal diferena entre Reguladores e Servos. D pelo menos dois exemplos
de cada um deles.
7. Defina Servomecanismo.
8. Explique qual a maior dificuldade do controle multivarivel em relao ao controle
monovarivel.
9. Descreva as trs funes bsicas presentes no controle por realimentao.
10. Liste as principais vantagens e desvantagens de sistemas de controle em malha aberta.
11. Desenhe os diagramas de blocos para os sistemas de controle mostrados nos exemplos d,
e, f, g e h identificando os itens a seguir: processo; varivel controlada; varivel
manipulada; varivel de referncia; possvel distrbio.
12. Idealize um sistema de controle em malha fechada para uma mquina de lavar roupas.
13. Uma geladeira tem um dispositivo para ajuste de temperatura (boto giratrio seletor de
temperatura interno), um segundo para medir a temperatura da cmara de refrigerao
(sensor trmico bimetlico), um terceiro para comparar a temperatura pedida com a medida
e iniciar a refrigerao quando a temperatura medida for maior que a ajustada (contato
eltrico do termostato), e um quarto que o motor que efetivamente faz a geladeira
resfriar. Responda: Explique como ocorre o controle de temperatura na geladeira. Esta
malha de controle aberta ou fechada? Justifique.
14. Um semforo tem a funo de disciplinar o fluxo de pedestres e veculos em frente a uma
escola. O controle deste semforo feito por um temporizador que ora libera a passagem
de veculos e barra a de pedestres e ora faz o contrrio. Responda: Esta malha de controle
aberta ou fechada? Justifique.
15. A vazo gravimtrica de material numa correia transportadora, dada em kg/minuto, pode
ser alterada mudando-se a velocidade da correia (atravs da variao na tenso de
armadura do motor de corrente contnua que a aciona). Responda:
A) Qual o processo?
B) Qual a varivel de processo?
C) Qual a varivel manipulada?
D) Como a varivel manipulada se relaciona com a de processo?
E) Faa um desenho, do tipo fluxograma, mostrando os equipamentos, instrumentos e o
fluxo de informao entre os constituintes desta malha.
16. Na maioria das casas o controle do nvel de gua armazenado nas caixas dgua feito
utilizando-se bias mecnicas, que so dispositivos com dezenas de anos de utilizao e
sem nenhuma sofisticao tecnolgica. vivel a troca de tais bias por dispositivos de
tecnologia de ponta que faam medida, registro, alarme, controle, etc. deste nvel?
Justifique.
23
17. A presso que um lquido faz sobre o fundo do recipiente que o armazena depende da
altura (nvel) deste lquido dentro do recipiente. Numa planta industrial esta presso
usada como referncia para a atuao de diversas mquinas. Responda: Nesta planta
vivel a utilizao de dispositivos de tecnologia de ponta que faam medida, registro,
alarme, controle, etc. deste nvel de lquido? Justifique.
18. Explique porque a afirmativa abaixo verdadeira:
Ao projetar uma malha de controle a escolha de seu tipo (fechada ou da aberta) e de sua
tecnologia depende unicamente do processo.
19. Dado o diagrama da Fig. 1.E19, descreva os blocos e sinais presentes. Que recursos
adicionais podem estar presentes nos controladores de processos atuais, alm dos que
so apresentados no diagrama da figura abaixo?
Fig. 1.E.19- Constituio Interna de um Controlador de Processos
24
CAPITULO 02 INSTRUMENTAO INDUSTRIAL

2.1. Introduo
Instrumentao a cincia que aplica e desenvolve tcnicas de medio, indicao, registro e
controle de processos de fabricao, visando otimizao na eficincia desses processos. A
utilizao de instrumentos nos permite:
Incrementar e controlar a qualidade do produto;

Aumentar a produo e o rendimento;
Obter e fornecer dados seguros da matria prima e da qualidade produzida, alm de
ter em mos dados relativos economia dos processos.
Para cada varivel de um processo industrial, podemos utilizar um ou mais instrumentos para
executar funes como:
Transmitir;
Registrar;
Indicar;
Controlar;
Analisar;
Nas indstrias de processos tais como siderrgica, petroqumica, alimentcia, papel, etc.; a
instrumentao responsvel pelo rendimento mximo de um processo, fazendo com que toda
energia cedida, seja transformada em trabalho na elaborao do produto desejado. As
principais grandezas que traduzem transferncias de energia no processo so: PRESSO,
NVEL, VAZO, TEMPERATURA; as quais denominamos de variveis de um processo.
Atravs dos instrumentos de medio e dispositivos automticos podemos medir e/ou controlar
as diversas variveis fsicas e qumicas existentes nos processos industriais.
2.2. Classificao dos Instrumentos de Medio
Existem vrios mtodos de classificao de instrumentos de medio. Podemos classific-los
por:
Funo;
Sinal transmitido ou suprimento;
Tipo de sinal;
a) Classificao por Funo

Os instrumentos podem estar interligados entre si para realizar uma determinada tarefa nos
processos industriais. A associao desses instrumentos chama-se malha e em uma malha
cada instrumento executa uma funo.
Os instrumentos que podem compor uma malha so ento classificados por funo cuja
descrio sucinta pode ser observada na tabela 01.
25
Tabela 01 - Classificao Por Funo
b) Classificao por Sinal de Transmisso ou Suprimento

Os equipamentos podem ser agrupados conforme o tipo de sinal transmitido ou o seu
suprimento. A seguir ser descrito os principais tipos, suas vantagens e desvantagens.
Tipo pneumtico
Nesse tipo utilizado um gs comprimido, cuja presso alterada conforme o valor que se
deseja representar. Nesse caso a variao da presso do gs linearmente manipulada numa
faixa especfica, padronizada internacionalmente, para representar a variao de uma
grandeza desde seu limite inferior at seu limite superior. O padro de transmisso ou
recepo de instrumentos pneumticos mais utilizados de 0,2 a 1,0 kgf./cm2
(aproximadamente 3 a 15psi no Sistema Ingls).
Os sinais de transmisso analgica normalmente comeam em um valor acima do zero para
termos uma segurana em caso de rompimento do meio de comunicao.
O gs mais utilizado para transmisso o ar comprimido, sendo tambm o NITROGNIO e em
casos especficos o GS NATURAL (PETROBRAS).
Vantagens
Desvantagens
Operao com segurana em reas onde existe risco Necessita de tubulao de ar comprimido (ou outro gs)
de exploso (centrais de gs, por exemplo).
para seu suprimento e funcionamento.
Vazamentos ao longo da linha de transmisso ou
mesmo nos instrumentos so difceis de serem
detectados.
No permite conexo direta aos computadores.
Devido ao atraso que ocorre na transmisso do sinal,
este no pode ser enviado longa distncia, sem uso
de reforadores. Normalmente a transmisso limitada
a aproximadamente 100 m.
26
Tipo Hidrulico
Similar ao tipo pneumtico e com desvantagens equivalentes, o tipo hidrulico utiliza-se da

variao de presso exercida em leos hidrulicos para transmisso de sinal. especialmente
utilizado em aplicaes onde torque elevado necessrio ou quando o processo envolve
presses elevadas.
Vantagens
Resposta rpida;
Podem gerar grandes foras e assim
equipamentos de grande peso e dimenso.
Desvantagens
acionar
Necessita de tubulaes de leo para transmisso e

suprimento.
Necessita de inspeo peridica do nvel de leo bem
como sua troca.
Necessita de equipamentos auxiliares, tais como
reservatrio, filtros, bombas, etc.
Tipo eltrico
Esse tipo de transmisso feito utilizando sinais eltricos de corrente ou tenso. Face
tecnologia disponvel no mercado em relao fabricao de instrumentos eletrnicos
microprocessados, hoje, esse o tipo de transmisso largamente usado em todas as
indstrias, onde no ocorre risco de exploso. Assim como na transmisso pneumtica, o sinal
linearmente modulado em uma faixa padronizada representando o conjunto de valores entre
o limite mnimo e mximo de uma varivel de um processo qualquer. Como padro para
transmisso a longas distncias so utilizados sinais em corrente contnua variando de (4 a 20
mA) e para distncias at 15 metros aproximadamente, pode-se utilizar tambm sinais em
tenso contnua de 1 a 5V.
Vantagens
Desvantagens
Permite transmisso para longas distncias sem

perdas.
A alimentao pode ser feita pelos prprios fios que
conduzem o sinal de transmisso.
Permite fcil conexo aos computadores.
Fcil instalao.
Permite de forma mais fcil realizao de operaes
matemticas.
Permite que o mesmo sinal (4~20mA) seja lido por
mais de um instrumento, ligando em srie os
instrumentos. Porm, existe um limite quanto soma
das resistncias internas destes instrumentos, que no
deve ultrapassar o valor estipulado pelo fabricante do
transmissor.
Necessita de tcnico especializado para sua instalao

e manuteno.
Exige utilizao de instrumentos e cuidados especiais
em instalaes localizadas em reas de riscos.
Exige
cuidados
especiais
na
escolha
do
encaminhamento de cabos ou fios de sinais.
Os cabos de sinal devem ser protegidos contra rudos
eltricos.
Tipo Digital
Nesse tipo, pacotes de informaes sobre a varivel medida so enviados para uma estao
receptora, atravs de sinais digitais modulados e padronizados. Para que a comunicao entre
o elemento transmissor receptor seja realizada com xito utilizada uma linguagem padro
chamado protocolo de comunicao.
Vantagens
Desvantagens
No necessita ligao ponto a ponto por instrumento.

Existncia de vrios protocolos no mercado, o que
dificulta a comunicao entre equipamentos de marcas
Pode utilizar um par tranado ou fibra ptica para
diferentes.
transmisso dos dados.
Caso ocorra rompimento no cabo de comunicao
Imune a rudos externos.
pode-se perder a informao e/ou controle de vrias
Permite configurao, diagnsticos de falha e ajuste em
malhas.
qualquer ponto da malha.
Menor custo final.
27
Via Rdio
Neste tipo, o sinal ou um pacote de sinais medidos so enviados sua estao receptora via
ondas de rdio em uma faixa de freqncia especfica.
Vantagens
Desvantagens
No necessita de cabos de sinal.

Alto custo inicial.
Pode-se enviar sinais de medio e controle de Necessidade de tcnicos altamente especializados.
mquinas em movimento.
Via Modem
A transmisso dos sinais feita atravs de utilizao de linhas telefnicas pela modulao do
sinal em freqncia, fase ou amplitude.
Vantagens
Desvantagens
Baixo custo de instalao.

Pode-se transmitir dados a longas distncias.
Necessita de profissionais especializados.

Baixa velocidade na transmisso de dados.
Sujeito a interferncias externas, inclusive violao de
informaes.
2.3. Simbologia de Instrumentao

Com objetivo de simplificar e globalizar o entendimento dos documentos utilizados para
representar as configuraes utilizadas das malhas de instrumentao, normas foram criadas
em diversos pases.
No Brasil, a Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT) atravs de sua norma NBR
8190 apresenta e sugere o uso de smbolos grficos para representao dos diversos
instrumentos e suas funes ocupadas nas malhas de instrumentao. No entanto, como
dada a liberdade para cada empresa estabelecer/escolher a norma a ser seguida na
elaborao dos seus diversos documentos de projeto de instrumentao outras so utilizadas.
Assim, devido a sua maior abrangncia e atualizao, uma das normas mais utilizadas em
projetos industriais no Brasil a estabelecida pela ISA (Instrument Society of America).
a) Tipos de Conexes
Quadro 1 Tipos de Conexes
28
b) Cdigo de Identificao de Instrumentos

O cdigo que associado identificao do local e do nmero da malha de controle tem o
nome de TAG (rtulo) do instrumento. Cada instrumento do sistema tem um TAG diferente,
seja pela funo, pela localizao ou pela malha a que pertence.
Cada instrumento deve se identificar com um sistema de letras que o classifique
funcionalmente (Tabela 2).
A 1 letra indica a varivel que o instrumento manipula, a 2 letra tem a funo de completar a
informao anterior. A 3 letra indica a ao do instrumento (ativa para controlador/transmissor,
etc., ou passiva para indicador/lmpada/alarme/totalizao, etc.).
Neste grupo ainda pode haver outras letras adicionais para funes auxiliares como contatos
de alta, de baixa, etc., num mximo de 6 letras, ao todo.
Como exemplo, uma identificao representativa a seguinte:

Exemplos de TAG:
ZSL-03 12 Chave de posio indicativa de nvel baixo refere-se ao local 03 e pertence
malha de controle n 12.
TRSH-11 04 Registrador de temperatura com chave com contato de alta refere-se ao
local 11 e pertencente malha de controle n 04.
EIC-04 14 Controlador e indicador de tenso do local 04 , malha n 14.
29
Tabela 2 - Significado das letras de identificao
OBSERVAO: Os nmeros entre parnteses se referem s notas relativas que so dadas a seguir.
NOTAS RELATIVAS
1) As letras indefinidas so prprias para indicao de variveis no listadas que podem ser
repetidas em um projeto particular. Se usada, a letra dever ter um significado como primeiraletra e outro significado como letra-subsequente. O significado precisar ser definido somente
uma vez e uma legenda para aquele respectivo projeto. Por exemplo: a letra N pode ser definida
como Mdulo de Elasticidade na primeira-letra e na letra subseqente.
2) A letra no-classificada, X, prpria para indicar variveis que sero usadas uma vez, ou de
uso limitado. Se usada, a letra poder ter qualquer nmero de significados como primeira-letra
e qualquer nmero de significados como letra-subsequente. Exceto para seu uso como
smbolos especficos, seu significado dever ser definido fora do crculo de identificao no
fluxograma. Por exemplo: XR-3 pode ser um registrador de vibrao, XR-2 pode ser um
registrador de tenso mecnica e XX4 pode ser um osciloscpio de tenso mecnica.
3) Qualquer primeira-letra, se usada em combinao com as letras modificadoras D (diferencial), F
(vazo) ou Q (totalizao ou integrao), ou qualquer combinao, ser tratada como uma
30
4)
5)
6)
7)
8)
9)
10)
11)
12)
13)
14)
15)
entidade primeira-letra. Ento, instrumentos TDI e TI medem duas diferentes variveis, que
so: temperatura diferencial e temperatura.
A primeira-letra A, para anlise, cobre todas as anlises no listadas na Tabela 1 e no
cobertas pelas letras indefinidas. Cada tipo de anlise dever ser definido fora do seu crculo
de indefinio no fluxograma. Smbolos tradicionalmente conhecidos como pH, O2, e CO, tm
sido usados opcionalmente em lugar da primeira-letra A. Esta prtica pode causar confuso
particularmente quando as designaes so datilografadas por mquinas que usam somente
letras maisculas.
O uso da primeira-letra U para multivariveis em lugar de uma combinao de primeira letra
opcional.
O uso dos termos modificadores alto, baixo, mdio ou intermedirio e varredura ou seleo
preferido, porm opcional.
O termo segurana se aplicar somente para elementos primrios de proteo de emergncia
e elementos finais de controle de proteo de emergncia. Ento, uma vlvula auto-operada que
previne a operao de um sistema acima da presso desejada, aliviando a presso do sistema,
ser uma PCV, mesmo que a vlvula no opere continuamente. Entretanto esta vlvula ser
uma PSV se seu uso for para proteger o sistema contra condies de emergncia, isto ,
condies que colocam em risco o pessoal e o equipamento, ou ambos e que no se esperam
acontecer normalmente. A designao PSV aplica-se para todas as vlvulas que so utilizadas
para proteger contra condies de emergncia em termos de presso, no importando se a
construo e o modo de operao da vlvula enquadram-se como vlvula de segurana, vlvula
de alvio ou vlvula de segurana e alvio.
A funo passiva visor aplica-se a instrumentos que do uma viso direta e no calibrada do
processo.
O termo indicador aplicvel somente quando houver medio de uma varivel. Um ajuste
manual, mesmo que tenha uma escala associada, porm desprovido de medio de fato, no
deve ser designado indicador.
Uma lmpada-piloto, que parte de uma malha de instrumentos, deve ser designada por
uma primeira-letra seguida pela letra subseqente. Entretanto, se desejado identificar uma
lmpada-piloto que no parte de uma malha de instrumentos, a lmpada-piloto pode ser
designada da mesma maneira ou alternadamente por uma simples letra L. Por exemplo: a
lmpada que indica a operao de um motor eltrico pode ser designada com EL, assumindo
que a tenso a varivel medida ou XL assumindo a lmpada atuada por contatos eltricos
auxiliares do sistema de partida do motor, ou ainda simplesmente L. A ao de uma lmpadapiloto pode ser acompanhada por um sinal audvel.
O uso da letra-subsequente U para multifuno em lugar de uma combinao de outras letras
funcionais opcional.
Um dispositivo que conecta, desconecta ou transfere um ou mais circuitos pode ser, dependendo
das aplicaes, uma chave, um rel, um controlador de duas posies, ou uma vlvula de
controle. Se o dispositivo manipula uma corrente fluida de processo e no uma vlvula de
bloqueio comum atuada manualmente, deve ser designada como uma vlvula de controle. Para
todas as outras aplicaes o equipamento designado como:
a) uma chave, quando atuado manualmente;
b) uma chave ou um controlador de duas posies, se automtico e se atuado pela
varivel medida. O termo chave geralmente atribudo ao dispositivo que usado para
atuar um circuito de alarme, lmpada piloto, seleo, intertravamento ou segurana. O
termo controlador geralmente atribudo ao equipamento que usado para operao de
controle normal;
c) um rel, se automtico e no atuado pela varivel medida, isto , ele atuado por uma
chave ou por um controlador de duas posies.
Sempre que necessrio s funes associadas como o uso da letra-subsequente Y devem ser
definidas fora do crculo de identificao. No necessrio esse procedimento quando a funo
por si s evidente, tal como no caso de uma vlvula solenide.
O uso dos termos modificadores alto, baixo, mdio ou intermedirio, deve corresponder a
valores das variveis medidas e no dos sinais, a menos que de outra maneira seja
especificado. Por exemplo: um alarme de nvel alto derivado de um transmissor de nvel de ao
reversa um LAH, embora o alarme seja atuado quando o sinal alcana um determinado valor
baixo. Os termos podem ser usados em combinaes apropriadas..
Os termos alto e baixo, quando aplicados para designar a posio de vlvulas, so definidos
como:
alto
- denota que a vlvula est em ou aproxima-se da posio totalmente aberta;
baixo
- denota que a vlvula est em ou aproxima-se da posio totalmente fechada.
31
c) Simbologia de Identificao de Instrumentos de Campo e Painel
d) Instrumentao de Vazo
e) Vlvula de Controle
EXEMPLO: Representao grfica de uma malha de controle:
Fig.2.1 Malha de Temperatura
32
Malha de controle da temperatura (Fig. 2.1) de sada de vapor por variao no fluxo da gua de
entrada: A malha tem a funo de ajustar a vazo de fluido que vai ao aquecedor para controle
da temperatura do fluido. Essa malha possui um tipo de arranjo chamado de controle em
cascata, de forma que a malha de temperatura (malha mestre) fornece o set point malha de
fluxo (malha escravo).
Neste caso, a malha escravo atua em variveis rpidas (fluxo) e tem ganho alto. A malha
mestre atua em variveis lentas (temperatura) e tem ganho baixo. Normalmente variveis de
fluxo so as mais rpidas, em seguida presso, depois nvel e por fim, temperatura que a
mais lenta.
f)
Simbologia para Funes

Quadro 2 Simbologia para Funes
2.4. Caractersticas Gerais dos Instrumentos

A terminologia empregada foi unificada com objetivo de os fabricantes, os usurios e os
organismos ou entidades que atuam direta ou indiretamente no campo da Instrumentao
Industrial utilizem a mesma linguagem. Os termos empregados definem as caractersticas
prprias de medida e de controle, bem como as caractersticas estticas e dinmicas dos
diversos instrumentos utilizados. As definies dos termos empregados se relacionam com as
normas estabelecidas pela SAMA (Scientific Apparatus Markers Association) em sua norma
PMC 20, e que so abordadas a seguir:
2.4.1. Caractersticas estticas
As caractersticas estticas de um instrumento revelam o comportamento instantneo a uma
dada entrada. A maioria dos instrumentos projetada e construda para que o resultado de sua
indicao seja a quantidade da grandeza a qual ele est destinado a medir. Para facilitar a
leitura do observador (por exemplo o homem), espera-se que a quantidade da grandeza a ser
medida permanea inalterada por um perodo de tempo. Quando isto acontece, pode-se dizer
que a quantidade da grandeza est esttica (ou estvel).
Mudando a quantidade da grandeza para valores diferentes pode-se obter uma relao entre
os valores da quantidade da grandeza a ser medida e a indicao do instrumento.
a) Faixa de medida [RANGE]
Conjunto de valores que esto compreendidos dentro dos limites inferior e superior da
capacidade de medida, ou de indicao do instrumento. Expressa-se determinando os dois
valores extremos.
33
Por exemplo: Um instrumento que mede temperatura entre 30 a 80C tem um range de:
0
RANGE = 30 A 80 C
b) Alcance [SPAN]
a diferena algbrica entre os valores superior e inferior da faixa de medida, ou de indicao,
ou de transmisso do instrumento.
Por exemplo, um instrumento com faixa de medida de 100C a 250C, possui um alcance de
150C.
c) Zero
o limite inferior da faixa. No , necessariamente, o zero numrico.
d) Sensibilidade [SENSITIVITY]
a razo entre a variao do valor medido ou transmitido para um instrumento e a variao da
varivel que o acionou, aps ter alcanado o estado de repouso. Quanto menor for a
sensibilidade de um instrumento maior ser, em geral, a necessidade de amplificao do sinal
a fim de se reduzir os problemas com rudo na transmisso do mesmo.
A sensibilidade pode ser expressa em unidades de medida de sada e de entrada. Por
exemplo, um termmetro de vidro com faixa de medida de 0C a 500C possui uma escala de
leitura de 50cm, portanto, a sua sensibilidade de 0,1cm/C;
e) Resoluo
a menor variao na grandeza medida que pode ser detectada pelo instrumento. A resoluo
est relacionada com o nmero de "bit" do instrumento: quanto maior o nmero de "bit" melhor
a resoluo.
Exemplo 1: Um voltmetro analgico com divises de escala de 0,1V ter sua leitura
apresentada com uma resoluo de 0,1V;
Exemplo 2: Um instrumento com mostrador digital tem resoluo correspondente ao dgito
menos significativo. Assim, um voltmetro digital que tem um display com duas casas depois da
vrgula tem uma resoluo de 0,01V.
f)
Repetitividade [REPEATIBILITY]
Grau de concordncia entre os resultados de medies sucessivas de um mesmo mensurando

efetuadas sob as mesmas condies de medio.
Observaes:
1) Estas condies so denominadas condies de repetitividade.
2) Condies de repetitividade incluem:
mesmo procedimento de medio;

mesmo observador;
mesmo instrumento de medio, utilizado nas mesmas condies;
mesmo local;
repetio em curto perodo de tempo.
3) Repetitividade pode ser expressa, quantitativamente, em funo das caractersticas da

disperso dos resultados.
34
g) Reprodutibilidade
Grau de concordncia entre os resultados das medies de um mesmo mensurando efetuadas
sob condies variadas de medio.
Observaes:
1) Para que uma expresso da reprodutibilidade seja vlida, necessrio que sejam
especificadas as condies alteradas.
2) As condies alteradas podem incluir:
princpio de medio;
mtodo de medio;
observador;
instrumento de medio;
padro de referncia;
local;
condies de utilizao;
tempo.
3) Reprodutibilidade pode ser expressa, quantitativamente, em funo das caractersticas da

disperso dos resultados.
4) Os resultados aqui mencionados referem-se, usualmente, a resultados corrigidos.
h) Erro [ERROR]
O erro pode ser apresentado de duas formas:
Erro absoluto: a diferena algbrica entre o valor medido, ou indicado ou transmitido

e o valor real que deveria ser medido, ou indicado, ou transmitido pelo instrumento.
Erro relativo: apresentado em percentagem tomando como referncia um valor da

escala do instrumento. Pode ser calculado para o valor indicado do instrumento, mas
normalmente o fabricante calcula em relao ao Span (faixa nominal do instrumento ou
fundo de escala).
ERRO (em % do Span) = ((V-Vr)/Span) * 100%
onde:
V => Valor medido, ou indicado, ou transmitido.
Vr => Valor real.
Deve-se observar que se o processo est em condies de regime permanente, existe ento o
chamado ERRO ESTTICO. Em condies dinmicas o erro varia consideravelmente devido
aos instrumentos terem caractersticas comuns aos sistemas fsicos: absorvem energia do
processo e esta transferncia requer um certo tempo para ser transmitida (TEMPO DE
RESPOSTA DO INSTRUMENTO), o qual d lugar a atrasos na leitura pelo dispositivo. Sempre
que as condies forem dinmicas, existir um maior ou menor valor do chamado ERRO
DINMICO (diferena entre o valor instantneo da varivel e o valor indicado ou transmitido
pelo instrumento). Seu valor depende do tipo do fludo do processo, de viscosidade, do
elemento primrio (termopar, termoresistncia), dos meios de proteo do instrumento, etc. O
Estes termos, no entanto, esto em desuso. O termo que est sendo utilizado o de
INCERTEZAS. A palavra incerteza significa dvida. De forma ampla incerteza da medio
significa dvida acerca do resultado de uma medio. Formalmente, define-se incerteza
como: parmetro, associado com o resultado de uma medio, que caracteriza a disperso de
35
valores que podem razoavelmente ser atribudos ao mensurando. Este termo ser tratado
posteriormente.
i) Exatido
Grau de concordncia entre o resultado de uma medio e um valor verdadeiro do
mensurando. Ou seja, qualidade da medio que assegura que a medida coincida com o valor
real da grandeza considerada. O valor representativo deste parmetro o valor mdio. Isso
significa que o valor pode passar de um laboratrio para outro, sempre mantendo a medida
exata. Este parmetro expresso, em geral como porcentagens do fundo de escala.
Observaes:
1) Exatido um conceito qualitativo.
2) O termo preciso no deve ser utilizado como exatido.
Um atirador possui duas armas uma boa e outra com problema na mira. A preciso depende do
atirador e no depende da arma. J a exatido depende da mira da arma. A Fig. 2.2.
exemplifica esta situao.
Fig.2.2 - Relao entre preciso e exatido
j)
Linearidade [LINEARITY]
A linearidade de um instrumento indica a mxima aproximao da relao entrada sada, com

uma determinada linha reta. Geralmente quantifica-se a nolinearidade expressando-se como
porcentagem do fundo de escala assim, veja Fig. 2.3:
Fig. 2.3 - No linearidade num sistema de medida
36
a capacidade de um instrumento ter a sua curva de resposta aproximada a uma curva de

calibrao ideal.
k) Histerese
Histerese de um Sistema de Medio um erro de medio que ocorre quando h diferena
entre a indicao para um dado valor do mensurando quando este foi atingido por valores
crescentes e a indicao quando o mensurando atingido por valores decrescentes (Fig. 2.4).
Este valor poder ser diferente se o ciclo de carregamento e descarregamento for completo ou
parcial. A histerese um fenmeno bastante tpico nos instrumentos mecnicos, tendo como
fonte de erro, principalmente, folgas e deformaes associadas ao atrito.
a diferena mxima apresentada por um instrumento, para um mesmo valor, em qualquer
ponto da faixa de trabalho, quando a varivel percorre toda a escala nos sentidos ascendente e
descendente (Fig. 2.4);
Fig. 2.4 Curva de Histerese
l)
Zona Morta [DEAD ZONE ou DEAD BAND]
a no alterao na indicao ou no sinal de sada de um instrumento ou em valores

absolutos da faixa de medida do mesmo, apesar de ter ocorrido uma sensvel variao da
varivel. dada em porcentagem do Span de medida (Fig. 2.5).
EXEMPLO 1: em alguns dispositivos mecnicos necessrio vencer a fora de atrito esttico
do ponteiro para que seja produzido algum movimento mecnico perceptvel, assim a medio
de uma grandeza que produza uma fora menor que esta fora mnima no ser percebida.
EXEMPLO 2: um instrumento com faixa de medida entre 0C a 200C possui uma zona morta
de 0,1% do span, ou seja 0,2C. Portanto, para variaes inferiores a este valor, o
instrumento no apresentar alterao da medida;
EXEMPLO 3: Alguns velocmetros automotivos comeam a indicar a velocidade acima de
20Km/h.
37
Fig. 2.5 Zona Morta
2.4.2. Caractersticas dinmicas

Em muitos instrumentos ou processos, existe a necessidade de se realizar uma determinada
medida o mais rpido possvel ou bem devagar. A velocidade com que os instrumentos
acompanham a variao da varivel a ser medida uma caracterstica que representada por
equaes diferenas (ou grficos). Quando no modelo do instrumento aparece equaes
diferenas, os parmetros desta equaes determinam as caractersticas dinmicas do
instrumento.
Alguns termos que caracterizam um sistema dinamicamente sero apresentados a seguir:
a) Constante de tempo ()
Quando um sistema submetido a uma entrada que apresenta uma variao abrupta (Ex.
degrau), a sada demora um certo tempo para atingir seu valor final. A constante de tempo ()
de um sistema definida como o tempo que esse sistema demora para atingir 63,2% do seu
valor final, como mostrado na Fig. 1.6.
Fig. 1.6 - Constante de tempo de sistema de primeira ordem para excitao degrau
b) Resposta em freqncia (Largura de Banda ou Largura de Faixa)

Quando o sinal aplicado a um instrumento apresenta uma variao com a freqncia, chamase resposta em freqncia deste instrumento a mudana da relao sada/entrada do
instrumento, usualmente dado em dB (decibis).
A equao abaixo utilizada para transformar ganho absoluto em dB.
valor
dB = 20. log10
valormax
Para -3dB temos:
38
valor
3 dB = 20.log10
valormax
valor
3
= .log10
20
valormax
valor
valor
max
valor
valor
max
= 10 20
1
=
Define-se tambm largura de banda (Bw) como a faixa de freqncia cuja relao
(sada/entrada) normalizada encontra-se entre 0 e 3 dB, veja Fig. 2.7.
Fig.2.7 - Resposta em freqncia de um sistema passa-banda e largura de banda
c) Freqncia natural
a freqncia de oscilao livre (n) do sistema em questo. Um instrumento deve ser
projetado para ter sua freqncia natural 5-10 vezes superior mxima freqncia de trabalho
do instrumento.
d) Razo de amortecimento
a caracterstica de dissipao de energia () do sistema que junto com a freqncia natural
determina o limite da resposta em freqncia do instrumento ou sistema.
e) Tempo Morto
o tempo gasto entre o instante de aplicao do estmulo e o incio da resposta do instrumento
a este estmulo (a sada atrasada com relao entrada). Este tempo fruto, principalmente,
do posicionamento do transdutor no processo (Fig. 2.8).
39
Fig. 2.8 Tempo Morto
f)
Tempo de subida (rising time)
o tempo necessrio para a resposta do instrumento excursionar dos 10 aos 90% da

variao que o degrau de entrada ir provocar na sada, entre os valores permanente inicial e
final (Fig.2.9).
F1: valor permanente inicial da sada;

F4: valor permanente final da sada;
F2: valor da sada para 10% da variao ;
F3: valor da sada para 90% da variao;
3: a variao da sada correspondente ao
tempo de subida
TS: o tempo de subida
Fig. 2.9 Tempo de Subida
2.5. O Erro de Medio

a) A Convivncia com o Erro
O erro de medio caracterizado como a diferena entre o valor da indicao do Instrumento
e o valor verdadeiro, o mensurando, isto :
E = I Vv
Onde:
E = erro de medio
I = indicao
Vv = valor verdadeiro
Na prtica, o valor "verdadeiro" desconhecido. Usa-se ento o chamado valor verdadeiro
convencional (Vvc), isto , o valor conhecido com erros no superiores a um dcimo do erro de
medio esperado. Neste caso, o erro de medio calculado por:
E = I Vvc
onde:
Vvc = valor verdadeiro convencional
Para eliminar totalmente o erro de medio necessrio empregar um instrumento perfeito
sobre o mensurando, sendo este perfeitamente definido e estvel. Na prtica no se consegue
40
um instrumento perfeito e o mensurando pode apresentar variaes. Portanto, impossvel

eliminar completamente o erro de medio. Mas possvel, ao menos, delimit-lo.
Mesmo sabendo-se da existncia do erro de medio, ainda possvel obter informaes
confiveis da medio, desde que a ordem de grandeza e a natureza deste erro sejam
conhecidas.
b) Tipos de Erros
Para fins de melhor entendimento, o erro de medio pode ser considerado como composto de
trs parcelas aditivas:
E = Es + Ea + Eg
Sendo:
E = erro de medio
Es= erro sistemtico
Ea = erro aleatrio
Eg = erro grosseiro
O erro sistemtico
O erro sistemtico (Es): a parcela de erro sempre presente nas medies realizadas em
idnticas condies de operao. Um dispositivo mostrador com seu ponteiro "torto" um
exemplo clssico de erro sistemtico, que sempre se repetir enquanto o ponteiro estiver torto.
Pode tanto ser causado por um problema de ajuste ou desgaste do instrumento, quanto por
fatores construtivos. Pode estar associado ao prprio princpio de medio empregado ou
ainda ser influenciado por grandezas ou fatores externos, como as condies ambientais.
A estimativa do erro sistemtico da indicao de um instrumento de medio tambm
denominado Tendncia (Td).
O erro aleatrio
Quando uma medio repetida diversas vezes, nas mesmas condies, observam-se
variaes nos valores obtidos. Em relao ao valor mdio, nota-se que estas variaes
ocorrem de forma imprevisvel, tanto para valores acima do valor mdio, quanto para abaixo.
Este efeito provocado pelo erro aleatrio (Ea).
Diversos fatores contribuem para o surgimento do erro aleatrio. A existncia de folgas, atrito,
vibraes, flutuaes de tenso eltrica, instabilidades internas, das condies ambientais ou
outras grandezas de influncia, contribui para o aparecimento deste tipo de erro.
A intensidade do erro aleatrio de um mesmo instrumento pode variar ao longo da sua faixa de
medio, com o tempo, com as variaes das grandezas de influncia, dentre outros fatores. A
forma como o erro aleatrio se manifesta ao longo da faixa de medio depende de cada
sistema, sendo de difcil previso.
O erro grosseiro
O erro grosseiro (Eg) , geralmente, decorrente de mau uso ou mau funcionamento do
instrumento. Pode, por exemplo, ocorrer em funo de leitura errnea, operao indevida ou
dano do instrumento. Seu valor totalmente imprevisvel, porm geralmente sua existncia
facilmente detectvel. Sua apario pode ser resumida a casos muito espordicos, desde que
o trabalho de medio seja feito com conscincia.
EXEMPLO
41
A Fig. 2.10 exemplifica uma situao onde possvel caracterizar erros sistemticos e
aleatrios.
Fig. 2.10 Caracterizao de Efeitos Sistemticos e Aleatrios em um Problema de Balstica
A pontaria de quatro atiradores est sendo colocada prova. O objetivo acertar os projteis
no centro do alvo colocado a uma mesma distncia. Cada atirador tem direito a 15 tiros. Os
resultados da prova de tiro dos atiradores A, B, C, e D esto mostrados nesta mesma figura.
As marcas dos tiros do atirador "A" se espalharam por uma rea relativamente grande em torno
do centro do alvo. Estas marcas podem ser inscritas dentro do crculo tracejado desenhado na
figura. Embora este crculo apresente um raio relativamente grande, seu centro coincide
aproximadamente com o centro do alvo. O raio do crculo tracejado est associado ao
espalhamento dos tiros que decorre diretamente do erro aleatrio. A posio mdia das marcas
dos tiros, que coincide aproximadamente com a posio do centro do crculo tracejado, reflete
a influncia do erro sistemtico. Pode-se ento afirmar que o atirador "A" apresenta elevado
nvel de erros aleatrios enquanto o erro sistemtico baixo.
No caso do atirador "B", alm do raio do crculo tracejado ser grande, seu centro est distante
do centro do alvo. Neste caso, tanto os erros aleatrios quanto sistemticos so grandes. Na
condio do atirador "C", a disperso muito menor, mas a posio do centro do crculo
tracejado est ainda distante do centro do alvo, o que indica reduzidos erros aleatrios e
grande erro sistemtico. J a situao do atirador "D" reflete reduzidos nveis de erros
aleatrios e tambm do erro sistemtico.
Obviamente que, do ponto de vista de balstica, o melhor dos atiradores o atirador "D", por
acertar quase sempre muito prximo do centro do alvo com boa repetitividade. Ao se comparar
os resultados do atirador "C" com o "A", pode-se afirmar que o atirador "C" melhor. Embora
nenhum dos tiros disparados pelo atirador "C" tenha se aproximado suficientemente do centro
do alvo, o seu espalhamento muito menor. Um pequeno ajuste na mira do atirador "C" o trar
para uma condio de operao muito prxima do atirador "D", o que jamais pode ser obtido
com o atirador "A".
42
Tanto no exemplo da Fig. 2.10, quanto em problemas de medio, o erro sistemtico no um

fator to crtico quanto o erro aleatrio. Atravs de um procedimento adequado possvel
estim-lo relativamente bem e efetuar a sua compensao, o que equivale ao ajuste da mira do
atirador "C" da Fig. 2.10. J o erro aleatrio no pode ser compensado embora sua influncia
sobre o valor mdio obtido por meio de vrias repeties se reduza na proporo de 1/ n ,
onde "n" o nmero de repeties considerado na mdia. A seguir so apresentados
procedimentos para a estimativa quantitativa dos erros de medio.
c) Fontes de Erros
Toda medio est afetada por erros. Estes erros so provocados pela ao isolada ou
combinada de vrios fatores que influenciam sobre o processo de medio, envolvendo o
instrumento, o procedimento de medio, a ao de grandezas de influncia e o operador.
O comportamento metrolgico do instrumento depende fortemente de fatores conceituais e
aspectos construtivos. Suas caractersticas tendem a se degradar com o uso, especialmente
em condies de utilizao muito severas. O comportamento do instrumento pode ser
fortemente influenciado por perturbaes externas e internas, bem como pela influncia do
operador, ou mesmo do instrumento, modificar indevidamente o mensurando.
O procedimento de medio adotado deve ser compatvel com as caractersticas do
mensurando. O nmero e posio das medies efetuadas, o modelo de clculo adotado, a
interpretao dos resultados obtidos podem tambm introduzir componentes de incerteza
relevantes no resultado da medio.
As grandezas de influncia externas podem provocar erros alterando diretamente o
comportamento do instrumento ou agindo sobre o mensurando. O elemento perturbador mais
crtico, de modo geral, a variao da temperatura ambiente, embora outras grandezas como
vibraes mecnicas, variaes de presso atmosfrica, umidade ou tenso da rede eltrica,
tambm possam trazer alguma influncia. A variao da temperatura provoca dilatao das
escalas dos instrumentos de medio de comprimentos, da mesma forma como age sobre o
mensurando, por exemplo, modificando o comprimento a medir de uma pea.
A variao da temperatura pode tambm ser uma perturbao interna. Exemplo tpico a
instabilidade dos sistemas eltricos de medio, por determinado espao de tempo, aps terem
sido ligados. Em funo da liberao de calor nos circuitos eltrico/eletrnicos h uma variao
das caractersticas eltricas de alguns componentes e assim do instrumento. H necessidade
de aguardar estabilizao trmica, o que minimizar os efeitos da temperatura. A existncia de
atrito, folgas, imperfeies construtivas e o comportamento no ideal de elementos fsicos so
outros exemplos de perturbao interna.
A modificao indevida do mensurando pela ao do instrumento, ou do operador, pode ter
diversas causas. Por exemplo, na metrologia dimensional, a dimenso da pea modifica-se em
funo da fora de medio aplicada. Outro exemplo ilustrado pela Fig. 2.11 onde uma
situao onde se pretende medir a temperatura de um cafezinho. Para tal empregado um
termmetro de bulbo. Ao ser inserido no copo, h um fluxo de energia do caf para o
termmetro: o bulbo esquenta enquanto o caf esfria, at que a temperatura de equilbrio seja
atingida. esta temperatura, inferior a temperatura inicial do cafezinho, que ser indicada pelo
termmetro. Este outro exemplo onde o mensurando modificado pelo instrumento.
43
Fig.2. 11 Erro de Retroao do Instrumento sobre o Mensurando
A modificao do mensurando por outros mdulos da cadeia de medio, acontece, por

exemplo, na conexo indevida de dispositivos registradores. Um exemplo onde o operador
modifica o mensurando quando se instala um termmetro para medir a temperatura no
interior de uma cmara frigorfica e, por alguma razo, torna-se necessrio entrar nesta cmara
para fazer a leitura da temperatura. A presena do operador pode modificar o mensurando, no
caso, a temperatura da cmara.
O operador tambm pode introduzir erros adicionais no processo de medio. Erros de
interpolao na leitura, erros inerentes ao manuseio ou aplicao irregular do instrumento so
exemplos tpicos. Sua quantificao muito difcil, geralmente estimada por medies
repetitivas em uma pea de referncia, envolvendo diferentes momentos, instrumentos,
operadores e nas condies ambientais tpicas.
A grande dificuldade trazida por estes diversos fatores que estas perturbaes ocorrem
superpostas ao sinal de medio, sendo impossvel identificar e separar o que erro do que
variao do mensurando. Para conviver com estes diversos fatores que influenciam o
comportamento do sistema de medio, comum ao fabricante fixar as condies em que o
instrumento deve operar, por exemplo, temperatura 20 1 C, tenso da rede 220 15 V, etc.
Somente dentro destas faixas que so garantidas as especificaes metrolgicas dos
sistemas de medio. necessrio estar atento para estes limitantes.
d) Minimizao do Erro de Medio
O erro de medio sempre existe. No h meio de elimin-lo completamente. Entretanto,
existem alguns cuidados e procedimentos que podem ser seguidos que resultam na
minimizao deste erro. A seguir so apresentadas algumas sugestes nesta direo:
Seleo correta do Instrumento
Operacional e funcionalmente o instrumento deve ser apropriado para o tipo de mensurando.
Deve-se verificar se o valor do mensurando situa-se dentro da faixa de medio deste sistema.
O tipo de grandeza deve ser compatvel com o instrumento: um micrmetro para dimenses
externas no se aplica para dimenses internas. Alm disso, deve-se ficar alerta para
problemas relacionados com a modificao do mensurando provocado pelo instrumento: seria
conveniente usar um instrumento com baixa "inrcia" trmica para o exemplo da Fig. 2.11. O
tipo de mensurando: esttico ou dinmico; a forma de operao/indicao: digital ou analgica;
o mtodo de medio: indicao ou compensao; o peso, o tamanho e a energia necessria,
devem ser levados em conta ao se selecionar o instrumento. A leitura dos catlogos e manuais
de operao do instrumento indispensvel.
Modelao correta do processo de medio
Um fator de elevada importncia o conhecimento da natureza do processo ou da grandeza
que est sendo medida. A correta definio do mensurando, a compreenso de suas
caractersticas e comportamento devem ser levadas em conta para definir o procedimento de
medio a ser adotado. Se, por exemplo, a medio envolve um mensurando varivel com o
tempo ou posio, a adoo de um procedimento errneo - apenas adequado para
mensurando invariveis poder levar a resultados completamente absurdos.
Adequao do erro mximo do instrumento
44
Embora um instrumento sempre apresente erro de medio, diferentes sistemas de medio

podem apresentar diferentes nveis de erros. A qualidade de um instrumento est relacionada
com o nvel de erro por este apresentado. quase sempre possvel adquirir no mercado
instrumentos com diferentes nveis de qualidade por, obviamente, diferentes preos. O
equilbrio entre o custo e benefcio deve ser buscado.
difcil estabelecer um procedimento genrico para a correta seleo do instrumento baseado
unicamente no seu preo e erro mximo. Porm, espera-se que, nas condies fixadas pelos
fabricantes, os erros inerentes do instrumento nunca sejam superiores ao erro mximo do
instrumento empregado. Atravs de uma calibrao, e de um procedimento mais cuidadoso de
medio, onde seja compensada a tendncia do instrumento e a medio seja repetida
diversas vezes, possvel reduzir significativamente o nvel de erros presente no resultado.
INCERTEZA
A incerteza, portanto, est associada ao resultado da medio. No corresponde ao erro
aleatrio do sistema de medio, embora este seja uma das suas componentes. Outras
componentes so decorrentes da ao de grandezas de influncia sobre o processo de
medio, as incertezas da tendncia (ou da correo), nmero de medies efetuadas,
resoluo limitada, etc. No h, portanto, uma relao matemtica explcita entre a incerteza de
um processo de medio e a repetitividade de um sistema de medio.
2.6. Calibrao de Sistemas de Medio
Um sistema de medio de boa qualidade deve ser capaz de operar com pequenos erros. Seus
princpios construtivos e operacionais devem ser projetados para minimizar erros sistemticos
e aleatrios ao longo da sua faixa de medio, nas suas condies de operao nominais.
Entretanto, por melhores que sejam as caractersticas de um sistema de medio, este sempre
apresentar erros, seja por fatores internos, seja por ao das grandezas de influncia
externas. A perfeita caracterizao das incertezas associadas a estes erros de grande
importncia para que o resultado da medio possa ser estimado de maneira segura. Embora,
em alguns casos, os erros de um sistema de medio possam ser analtica ou numericamente
estimados, na prtica so utilizados procedimentos experimentais quase que exclusivamente.
Atravs do procedimento experimental denominado calibrao possvel correlacionar os
valores indicados pelo sistema de medio e sua correspondncia com a grandeza sendo
medida. Esta operao extremamente importante e realizada por um grande nmero de
entidades credenciadas espalhadas pelo pas.
Operaes Bsicas para Qualificao de Sistemas de Medio
a) Calibrao
Calibrao um procedimento experimental atravs do qual so estabelecidas, sob condies
especficas, as relaes entre os valores indicados por um instrumento de medio ou sistema
de medio ou valores representados por uma medida materializada ou um material de
referncia, e os valores correspondentes das grandezas estabelecidos por padres.
Como exemplos, atravs de uma calibrao possvel estabelecer:
a relao entre temperatura e tenso termoeltrica de um termopar;

uma estimativa dos erros sistemticos de um manmetro;
o valor efetivo de uma massa padro;
a dureza efetiva de uma placa "padro de dureza";
o valor efetivo de um "resistor padro".
O resultado de uma calibrao permite tanto o estabelecimento dos valores do mensurando

para as indicaes, como a determinao das correes a serem aplicadas. Uma calibrao
45
tambm pode determinar outras propriedades metrolgicas como, por exemplo, os efeitos das
grandezas de influncia sobre a indicao, ou o comportamento metrolgico de sistemas de
medio em condies adversas de utilizao (em temperaturas elevadas ou muito baixas, na
ausncia de gravidade, sob radiao nuclear, etc.).
O resultado da calibrao geralmente registrado em um documento especfico denominado
certificado de calibrao ou, algumas vezes, referido como relatrio de calibrao. O certificado
de calibrao apresenta vrias informaes acerca do desempenho metrolgico do sistema de
medio analisado e descreve claramente os procedimentos realizados. Freqentemente,
como seu principal resultado, apresenta uma tabela, ou grfico, contendo, para cada ponto
medido ao longo da faixa de medio: a) estimativas da correo a ser aplicada e b) estimativa
da incerteza associada correo. Em funo dos resultados obtidos, o desempenho do
sistema de medio pode ser comparado com aquele constante nas especificaes de uma
norma tcnica, ou outras determinaes legais, e um parecer de conformidade podem ser
emitido em um laudo tcnico ou em um relatrio de calibrao.
A calibrao pode ser efetuada por qualquer entidade, desde que esta disponha dos padres
rastreados e pessoal competente para realizar o trabalho. Para que uma calibrao tenha
validade oficial, necessrio que seja executada por entidade legalmente credenciada. No
Brasil, existe a Rede Brasileira de Calibrao (RBC), coordenada pelo INMETRO - Instituto
Nacional de Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial. Esta rede composta por uma
srie de laboratrios secundrios, espalhados pelo pas, ligados a Universidades, Empresas,
Fundaes e outras entidades, que recebem a creditao do INMETRO e esto aptos a expedir
certificados de calibrao oficiais (Fig. 2.12).
Hoje, com as tendncias da globalizao da economia, a competitividade internacional das
empresas uma questo crucial. A qualidade dos servios e dos produtos da empresa tm que
ser assegurada a qualquer custo. As normas da srie ISO 9000 aparecem para disciplinar
gesto das empresas para melhorar e manter a qualidade de uma organizao. A calibrao
tem o seu papel de grande importncia neste processo, uma vez que um dos requisitos
necessrios para uma empresa que se candidate certificao pelas normas ISO, que os
sistemas de medio e padres de referncia utilizados nos processo produtivo, tenham
certificados de calibrao oficiais.
Fig. 2.12 Hierarquia Metrolgica
46
Embora a calibrao seja a operao de qualificao de instrumentos e sistemas de medio

mais importante, existem outras operaes comumente utilizadas (Fig. 2.13).
b) Ajuste
Operao complementar, normalmente efetuada aps uma comparao, quando o
desempenho metrolgico de um sistema de medio no est em conformidade com os
padres de comportamento esperados. Trata-se de uma "regulagem interna" do instrumento,
executada por tcnico especializado. Visa fazer coincidir, da melhor forma possvel, o valor
indicado no instrumento, com o valor correspondente do mensurado submetido. So exemplos:
alterao do fator de amplificao (sensibilidade) de um instrumento por meio de
um potencimetro interno;
regulagem do "zero" de um instrumento por meio de parafuso interno.
No caso de medidas materializadas, o ajuste normalmente envolve uma alterao das suas
caractersticas fsicas ou geomtricas. Por exemplo: colocao de uma "tara" em uma massa
padro;
Aps o trmino da operao de ajuste, necessrio efetuar uma recalibrao, visando
conhecer o novo comportamento do sistema de medio, aps os ajustes terem sido
efetuados.
c) Regulagem
tambm uma operao complementar, normalmente efetuada aps uma comparao,
quando o desempenho metrolgico de um sistema de medio no est em conformidade com
os padres de comportamento esperados. Envolve apenas ajustes efetuados em controles
externos, normalmente colocados disposio do usurio comum. necessria para fazer o
instrumento funcionar adequadamente, fazendo coincidir, da melhor forma possvel, o valor
indicado com o valor correspondente do mensurado submetido. So exemplos:
alterao do fator de amplificao (sensibilidade) de um instrumento por meio de
um boto externo;
regulagem do "zero" de um instrumento por meio de um controle externo indicado
para tal.
d) Verificao
A operao de verificao utilizada no mbito da metrologia legal, devendo esta ser efetuada
por entidades oficiais denominados de Institutos de Pesos e Medidas Estaduais (IPEM),
existentes nos diversos estados da Federao.
Trata-se de uma operao mais simples, que tem por finalidade comprovar que:
um sistema de medio est operando corretamente dentro das caractersticas
metrolgicas estabelecidas por lei;
uma medida materializada apresenta caractersticas segundo especificaes
estabelecidas por normas ou outras determinaes legais. So verificados
instrumentos como balanas, bombas de gasolina, taxmetros, termmetros clnicos
e outros instrumentos, bem como medidas materializadas do tipo massa padro
usados no comrcio e rea da sade, com o objetivo de proteger a populao em
geral.
A verificao uma operao de cunho legal, da qual resulta a emisso de selo ou plaqueta
com a inscrio "VERIFICADO", quando o elemento testado satisfaz s exigncias legais.
efetuada pelos rgos estaduais denominados de Institutos de Pesos e Medidas (IPEM) ou
diretamente pelo INMETRO, quando se trata de mbito federal.
47
Fig. 2.13 - Fluxograma das etapas de calibrao de um instrumento
Destino dos Resultados de uma Calibrao:

Os resultados de uma calibrao so geralmente destinados a uma das seguintes aplicaes:
Levantamento da curva de erros visando determinar se, nas condies em que foi
calibrado, o sistema de medio est em conformidade com uma norma, especificao
legal ou tolerncia definida para o produto a ser medido, e conseqente emisso de
certificado. Efetuado periodicamente, garantir a confiabilidade dos resultados da
medio e assegurar correlao (rastreabilidade) aos padres nacionais e
internacionais;
Levantamento da curva de erros visando determinar dados e parmetros para a
operao de ajuste do sistema de medio;
Levantamento detalhado da curva de erros e tabelas com valores da correo e sua
incerteza, com o objetivo de corrigir os efeitos sistemticos, visando reduzir a incerteza
do resultado da medio. A aplicao da correo poder ser efetuada manual ou
automaticamente;
Anlise do comportamento metrolgico e operacional dos sistemas de medio nas
fases de desenvolvimento e aperfeioamento, incluindo a anlise das grandezas
externas que influem no seu comportamento;
Anlise do comportamento metrolgico e operacional dos sistemas de medio em
condies especiais de operao (por exemplo: elevadas temperaturas, na ausncia
de gravidade, em elevadas presses, etc.);
Adicionalmente, a calibrao deve ser efetuada quando, por alguma razo, se deseja o
levantamento mais detalhado sobre o comportamento metrolgico de um sistema de medio,
sobre o qual existe dvida ou suspeita de funcionamento irregular.
Mtodos de Calibrao
a) Calibrao Direta
A Fig. 2.14 ilustra o mtodo de calibrao direta. O mensurado aplicado sobre o sistema de
medio por meio de medidas materializadas, cada qual com seu valor verdadeiro
convencional suficientemente conhecido. So exemplos de medidas materializadas: blocos
padro (comprimento), massas padro, pontos de fuso de substncias puras, entre outras.
48
Fig. 2.14- Mtodo de Calibrao direta
necessrio dispor de uma coleo de medidas materializadas suficientemente completa para

cobrir toda a faixa de medio do instrumento. As indicaes dos sistemas de medio so
confrontadas com cada valor verdadeiro convencional e a correo e sua incerteza so
estimadas por meio de medies repetitivas.
b) Calibrao Indireta
No seria fcil calibrar o velocmetro de um automvel utilizando a calibrao direta. O conceito
de medida materializada no se aplica velocidade. As constantes fsicas naturais, como a
velocidade de propagao do som no ar ou nos lquidos, ou mesmo a velocidade da luz, so
inapropriadas para este fim. A soluo para este problema passa pela calibrao indireta.
Este mtodo ilustrado na Fig. 2.15. O mensurado gerado por meio de um dispositivo
auxiliar, que atua simultaneamente no sistema de medio a calibrar (SMC) e tambm no
sistema de medio padro (SMP), isto , um segundo sistema de medio que no
apresente erros superiores 1/10 dos erros do SMC. As indicaes do SMC so comparadas
com as do SMP, sendo estas adotadas como Vvc, e os erros so determinados.
Fig. 2.15 - Mtodo de Calibrao Indireta
Para calibrar o velocmetro de um automvel pela calibrao indireta, o automvel posto em

movimento. Sua velocidade em relao ao solo, alm de indicada pelo velocmetro, tambm
medida por meio de um sistema de medio padro, cujos erros sejam 10 vezes menores que
os erros do velocmetro a calibrar. Este SMP pode ser, por exemplo, constitudo por uma quinta
roda, afixada na parte traseira do automvel, ou, hoje comum a utilizao de sensores que
usam um raio laser dirigido ao solo e, pela anlise do tipo de sinal que retorna, determinar a
velocidade real do automvel com baixas incertezas. Neste exemplo o prprio automvel o
gerador da grandeza padro, isto , da velocidade, que simultaneamente submetida a ambos
os sistemas de calibrao. Para levantar a curva de erros, o automvel deve trafegar em
diferentes patamares de velocidade repetidas vezes.
Algumas vezes no se dispe de um nico sistema de medio padro que englobe toda a
faixa de medio do SMC. Neste caso, possvel utilizar diversos SMPs de forma
complementar. Por exemplo:
deseja-se calibrar um termmetro entre 20 e 35 C;
no se dispe de um padro que, individualmente, cubra esta faixa completamente;
dispe-se de um termmetro padro para a faixa 20 a 30 C e outro para 30 a 40 C;
o termmetro a calibrar parcialmente calibrado para a faixa de 20 a 30 C contra o
primeiro padro;
o restante da calibrao, entre 30 e 35 C, completado contra o segundo padro.
Padres para Calibrao

Para que o valor da medida materializada, ou o indicado pelo SMP, possa ser adotado como
valor verdadeiro convencional (Vvc), necessrio que seus erros sejam sensivelmente menores
49
que os erros esperados no SMC. Tecnologicamente, quanto menores os erros do padro

melhor.
Economicamente, quanto menores os erros do padro, mais caro este . Procurando buscar o
equilbrio tcnico-econmico, adota-se como padro um elemento que, nas condies de
calibrao e para cada ponto de calibrao, apresente incerteza no superior a um dcimo da
incerteza esperada para o sistema de medio a calibrar. Assim:
Desta forma, o SMP apresentar ao menos um dgito confivel a mais que o SMC, o que
suficiente para a determinao dos erros deste ltimo. Excepcionalmente, em casos onde
muito difcil ou caro de se obter um padro 10 vezes superior ao SMC, usa-se o limite de 1/5 ou
at mesmo 1/3 para a razo entre as incertezas do SMP e o SMC. Este ltimos devem ser
analisados com cuidado para que a incerteza da calibrao no venha a ser muito elevada.
Em funo da mudana do comportamento do instrumento com a velocidade de variao do
mensurado, distinguem-se a calibrao esttica e a dinmica. Apenas nos instrumentos de
ordem zero a calibrao esttica coincide com a dinmica. Nos demais casos, necessrio
determinar a resposta do sistema de medio para diversas freqncias de variao do
mensurado.
Qualquer sistema de medio deve ser calibrado periodicamente. Este perodo , algumas
vezes, especificado por normas, ou fabricantes de instrumentos, ou outras fontes como
laboratrios de calibrao, porm so influenciados pelas condies e/ou freqncia de uso.
Para a calibrao de um instrumento em uso na indstria, so geralmente usados padres dos
laboratrios da prpria indstria.
Entretanto, estes padres precisam ser calibrados periodicamente, o que executado por
laboratrios da RBC. Mas tambm estes padres precisam ser calibrados por outros que, por
sua vez, tambm necessitam de calibrao e assim por diante... Estabelece-se assim uma
hierarquia que ir terminar nos padres primrios internacionais, ou mesmo, na prpria
definio da grandeza. A calibrao peridica dos padres garante a rastreabilidade
internacional, o que elimina o risco do "metro francs" ser diferente do "metro australiano".
Calibrao Parcial
Normalmente objetiva-se determinar o comportamento operacional e metrolgico do sistema de
medio na sua integralidade, isto , do conjunto formado pelos mdulos sensor/transdutor,
transmisso ou tratamento de sinal, dispositivo mostrador e demais, que compem a cadeia de
medio. Este sistema de medio pode apresentar-se de forma independente (ex:
manmetro, mquina de medir por coordenadas) ou pode estar integrado a um sistema
composto de vrios elementos interligveis fisicamente (ex: clula de carga + amplificador da
mquina de ensaio de materiais, termmetro de um reator nuclear, formado por termopar +
cabo de compensao + voltmetro).
No raro, especialmente nas fases de desenvolvimento e fabricao de mdulos, ser invivel
a calibrao do sistema de medio como um todo. Esta dificuldade pode surgir em funo do
porte e complexidade do sistema ou da dificuldade tecnolgica de se obter uma grandeza
padro com a qualidade necessria ou de se manter todas as variveis influentes sob controle.
Nestes casos, comum efetuar calibraes separadamente em alguns mdulos do sistema,
tendo sempre em vista que estes devem apresentar um sinal de sada definido (resposta) para
um sinal de entrada conhecido (estmulo). A anlise do desempenho individual de cada mdulo
possibilita a determinao das caractersticas de desempenho do conjunto.
Freqentemente um mdulo isolado no tem condies de operar plenamente. necessrio
acrescentar elementos complementares para formar um sistema de medio que tenha
condies de operar. Para que estes elementos complementares no influam de forma
desconhecida sobre o mdulo a calibrar, necessrio que o erro mximo introduzido por cada
50
elemento no seja superior a um dcimo do erro admissvel ou esperado para o mdulo a

calibrar.
51
EXERCCIOS
1. Qual a diferena entre instrumentos cegos e instrumentos indicadores? E entre
instrumentos locais e instrumentos remotos? Represente o smbolo relativo a estes
ltimos.
2. Qual a diferena entre elementos primrios e elementos final de controle? Eles so
remotos ou locais? Por qu ?
3. Qual a importncia dos transmissores? D exemplos de sinais padres, eltrico e
pneumtico, para transmisso.
4. Na malha (Fig. 2.E4) indique qual o tipo de cada sinal e qual a funo de cada
instrumento.
Fig. 2.E4 - Malha de Controle
5. Pela seqncia em que so escritas o que as letras dos smbolos de instrumentao

indicam?
6. Porque nos desenhos de malhas de instrumentao no h necessidade de setas
para indicar o fluxo de informao?
7. Qual a diferena entre instrumentos controladores e instrumentos finais de controle ?
8. Complete a tabela relacionando-a com a malha proposta.
Fig. 2.E8 - Malha de Controle
52
Item
WE 01
Instrumento
Elemento
primrio de peso
Varivel de
processo
Peso
Local
ou
Remoto
Local
Funo do Instrumento
Sentir a grandeza peso e
transform-la num sinal eltrico
mensurvel.
SE 01
FI 01
WT 01
ST 01
FY 01
FI 02
FR 01
FC 01
9. Considerando que no processo da correia dosadora, ex. 8, a vazo do material slido
transportado dado numa razo de massa por unidade de tempo (kg/min.), Responda:
Qual a necessidade de se medir, nesta malha, o peso e a velocidade e relacion-los numa
estao de clculo (FY 01)?
10. Acrescente ao processo abaixo duas malhas de instrumentao. Uma para fazer controle
da presso da cmara atravs duma vlvula de entrada de fluido e outra para segurana,
esta 2 com o objetivo de, quando duma condio de defeito, aliviar a presso interna
atravs da abertura duma vlvula de alvio. Represente na sua malha:
A)
B)
C)
D)
E)
F)
Controle feito em sala de comando;

Indicaes da presso junto ao processo e na sala de comando;
Registro da evoluo da presso no tempo na sala de comando;
Alarmes de presso muito alta junto ao processo e na sala de comando;
Vlvula de ao pneumtica para segurana e de ao motorizada para controle;
Indicao do tipo do sinal presente entre os instrumentos;
Fig. 2.E10 - Malha de Controle para uma Cmara de pressurizao
53
11. Porque os elementos primrios, os elementos final de controle e os transmissores

geralmente so instrumentos locais e os controladores so instrumentos remotos?
12. Qual diferena voc acha que existe na proteo externa de instrumentos locais e
remotos? (Entenda proteo como a caixa que recebe os circuitos dos instrumentos).
13. O que Range e Span?
14. Qual a diferena entre range de entrada e range de sada de um instrumento?
15. O range de medio de um instrumento pode ser menor que o range do processo onde ele
ser inserido ?Justifique.
16. O que significa a sensibilidade de um instrumento?
17. O que resoluo?
18. O que exatido?
19. O que erro esttico? D exemplos.
20. O que erro dinmico? D exemplos.
21. Qual a diferena entre degrau e rampa ? O que significa taxa de variao dum sinal no
tempo ?
22. Qual a diferena entre constante de tempo e tempo de subida?
23. Qual a diferena entre zona morta e tempo morto?
24. Qual a diferena entre padres de calibrao primrios e secundrios ?
25. Qual a diferena entre aferio e calibrao?
26. Qual a importncia de se aferir/calibrar um instrumento em toda sua faixa de utilizao?
27. Porque necessrio fazer alguns ajustes iniciais, principalmente de zero, ao instalar um
instrumento no processo ?
28. Se num processo a grandeza a medir varia de -20 a 120C qual dos transdutores abaixo,
cujo range de entrada est especificado nas opes A,B e C deve ser o utilizado?
Justifique.
A) range de 0 a 200C;
B) range de -50 a 75C;
C) range de -200 a 600C.
29. Se os dados de um instrumento indicam que ele tem um range de entrada
-14 a +106 C
e uma sensibilidade de sada de -500/C possvel determinar, sem testes, o seu range
e o seu span de sada? Justifique.
30. Um transdutor tem um range de entrada de -14 a 236 psi e um range de
correspondente de 375 a 875 mV em relao inversa de transformao.
A)
B)
C)
D)
sada
Qual a sua sensibilidade?

Indique sua equao de sada.
Desenhe seu grfico resposta (sada x entrada).
Qual sua sada para uma entrada de 0 psi?
54
31. Um sistema de medio de temperatura, com faixa de medio de 100C a 1900C ; sada
de 4 a 20mA e erro mximo aceitvel de 2,5% em relao a seu Span, foi submetido a
uma aferio em 5 pontos de medio conforme tabela abaixo. Determine se o instrumento
pode ser considerado aprovado e Justifique sua posio.
32. Dois transdutores de temperatura , lineares para a mesma faixa de aplicao, apresentam
sensibilidade diferentes; 2 mV/C para um e 10mV/C para o outro. Qual deles o
preferido para um sistema de medio? por qu?
33. Comente a frase: Todo instrumento exato preciso mas nem, todo instrumento preciso
exato.
34. Um termmetro inicialmente submetido temperatura ambiente de 25C, imerso em um
fluido refrigerante temperatura de -4C. Determine qual a temperatura indicada pelo
mesmo, aps um intervalo de tempo igual a uma constante de tempo.
35. O que so erros estticos? Explique o que erro de no-linearidade, erro de histerese e
erro de zona morta.
36. O que so erros dinmicos? Indique algumas caractersticas de resposta dinmica que
causam erros e explique o que so estas caractersticas.
55
CAPTULO 03 CONDICIONADORES DE SINAIS

3.1. Introduo
A funo do sistema de medio detectar alguma grandeza fsica do processo tal como
presso, temperatura, nvel, vazo, etc. e responder, fiel e precisamente, a quaisquer
variaes que ocorram nesta grandeza.
Alm do exposto acima o sistema de medio deve ser capaz de processar o sinal medido e
indic-lo fielmente atravs de um dispositivo que, tambm, atenda s condies de preciso e
fidelidade (Fig. 3.1).
O sistema de medio pode ainda enviar o sinal medido e condicionado ao dispositivo de
controle, registro ou alarme.
Fig. 3.1: Diagrama em blocos de um sistema de medio genrico
Transdutor: o dispositivo que converte a grandeza fsica sob medida em um sinal que pode
ser manipulado pelos outros componentes do sistema. O transdutor o instrumento completo
que engloba o sensor e todos os circuitos de interface capazes de serem utilizados em um
ambiente industrial.
Condicionador de sinais:
o dispositivo que condiciona o sinal
do transdutor
transformando-o num sinal com caractersticas mais apropriadas para transmisso ou
utilizao por outros componentes do sistema.
Receptor: o componente do sistema que recebe o sinal do condicionador e o utiliza para
fins especficos, tais como: indicao, registro, controle, alarme,etc.
EXEMPLO:
Fig. 3.2 - Sistema de medio de temperatura atravs dum diodo retificador:
Atravs da Fig. 3.2 podemos verificar que:
A juno PN o transdutor pois ela que transforma a grandeza C em um sinal de

tenso (mV);
O condicionador o amplificador, ele transforma mV em V compatibilizando-o s
caractersticas de entrada do receptor;
O voltmetro o receptor pois recebe o sinal de tenso, relativo temperatura, e o
indica num mostrador.
56
Do exposto acima tiramos que o sistema de medio deve ser capaz de ler uma varivel,
processar este sinal e utiliz-lo de forma especfica. Contudo, na maioria das vezes, o sinal que
sai do transdutor no est apropriado para a utilizao pelo receptor, neste caso a funo do
condicionador de sinais primordial pois ele que compatibizar o sinal de sada do
transdutor para a entrada do receptor.
A mais comum forma de condicionamento de sinais a amplificao uma vez que, geralmente,
a amplitude do sinal do transdutor muito aqum da exigida pelo receptor. Outro
condicionamento, tambm muito usual, a transformao do tipo do sinal de sada do
transdutor em outro tipo, este 2 compatvel entrada do receptor (ex: transformar a resistncia
eltrica em variao de tenso ou de corrente). Na verdade existe uma infinidade de circuitos
condicionadores de sinais (tais como: osciladores, isoladores, filtros, operadores de funes
matemticas, circuitos digitais, etc.).
Neste captulo apresentaremos circuitos condicionadores mais usuais.
3.2. Amplificao Mecnica por Alavancas
A alavanca uma barra ou um brao que se move em torno de um eixo e transmite o
movimento de um ponto a outro. Pode ser usada para amplificar o movimento ou a fora. Pode
ser usada tambm para mudar o ponto de aplicao de uma fora ou para copiar um
movimento de um ponto em outro.
Ela pode aumentar muito uma fora. Arquimedes, um sbio da Antigidade, disse uma vez:
"D-me um ponto de apoio e uma alavanca e deslocarei o mundo".
Caso 1: Ponto de entrada entre o apoio e o ponto de sada para deslocamento (Fig. 3.3)
A razo entre o deslocamento de um ponto de interesse de uma alavanca (ponto de sada) e o
deslocamento de um ponto onde aplicado o sinal (ponto de entrada) igual razo entre a
distncia do ponto de interesse ao apoio e a distncia do ponto de entrada, tambm ao apoio.
A relao entre D1 e D2 o ganho da alavanca;
Fig. 3.3 - Ponto de entrada entre o apoio e o ponto de sada
Se a entrada de sinal for no ponto A e a sada em B (D1>D2) o ganho ser maior que 1;
Se a entrada for B e sada em A (D2>D1) o ganho ser menor que 1 (ou seja: atenuao)
Os sentidos dos deslocamentos X1 e X2 so iguais.
57
Caso 2: Apoio entre o ponto de entrada e o ponto de sada para deslocamento (Fig. 3.4)
Fig. 3.4 - Apoio entre o ponto de entrada e o ponto de sada
Os sentidos dos deslocamentos X1 e X2 so diferentes.

Caso 3: Conjunto de alavancas para deslocamento (Fig. 3.5)
Fig. 3.5 Conjunto de Alavancas
O ganho total o produto dos ganhos de cada alavanca;

O sentido do deslocamento final igual ao inicial;
Caso 4: Sistema de alavancas para amplificao de foras (Fig. 3.6)

Tal qual usada como amplificadora de deslocamentos as alavancas tambm podem ser usadas
para amplificar foras, neste caso o produto da fora aplicada a um ponto de entrada sobre a
alavanca pela sua distncia ao ponto de apoio igual ao produto da fora no ponto de sada
pela distncia deste ao apoio.
Fig. 3.6 Amplificador de Foras
58
3.3. Amplificao Angular por Engrenagens

As engrenagens so rodas dentadas. Elas so montadas acopladas umas s outras de modo
que rodem juntas. As engrenagens servem para transmitir giro (a velocidade de rotao) e
torque (a fora de rotao).
Podem ser usadas tambm para inverter o sentido de rotao ou alterar os efeitos de fora e
velocidade. Combinando engrenagens com diferentes nmeros de dentes ocorrer uma
multiplicao do giro ou do torque.
Quando duas engrenagens esto encaixadas a menor gira mais rpido que a maior. Quando
esto montadas no mesmo eixo giram com a mesma velocidade independente do tamanho.
Observe a Fig. 3.7 onde cada dente de uma engrenagem se ajusta perfeitamente a um espao
correspondente na outra, logo, o movimento de um dente em uma engrenagem provoca um
deslocamento igual (um dente) na outra. Se os permetros das engrenagens forem diferentes
significa que cada engrenagem ter uma quantidade de dentes diferente, logo, quando a maior
der uma volta completa (360) a menor ter, necessariamente, que girar mais que uma volta
para compensar esta diferena de permetros. Na figura quando a engrenagem maior girar
360 (uma volta completa) seus 36 dentes tero passado pela menor forando-a a se deslocar
pelo espao correspondente a estes dentes ou seja uma volta e meia (24 + 12 dentes).
Fig. 3.7 - Engrenagens
3.4. Amplificao Eletrnica

Os circuitos mais comuns so os diversos arranjos com amplificadores operacionais devido s
suas caractersticas timas para a amplificao de sinais de tenso (alta impedncia de
entrada, baixa impedncia de sada, ganho de tenso grande e facilmente programvel,
grande faixa de passagem para sinal alternado e grande rejeio de sinais iguais) e para a
execuo de funes matemticas diversas (soma, multiplicao, subtrao, inverso,
diferenciao, integrao, etc.).
Configuraes mais comuns de amplificadores utilizando Amplificadores Operacionais (Fig.
3.8):
59
Fig. 3.8 - Configuraes de amplificadores com Amp. Ops
AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTAO
O Amplificador de Instrumentao (AI), cuja configurao e smbolo eletrnico se encontram
Fig. 3.9, uma das configuraes mais usadas em instrumentao pois, alm das
caractersticas timas acima, permite o ajuste do ganho diferencial em apenas um
potencimetro e fornece sada, relativa a ddp entre dois potenciais quaisquer de entrada,
referenciada ao terra. Cabe ressaltar que o Amplificador de instrumentao pode ser feito com
trs Amp. Ops independentes ou adquirido na forma de CI, este, embora mais caro, tem
desempenho muito superior ao 1 devido ao rgido controle de Off-Set exigido para esta
configurao e conseguido neste caso.
Fig. 3.9 Amplificador de Instrumentao
60
As aplicaes industriais dos amplificadores de instrumentao so inmeras. Normalmente

um dos sinais (V1 ou V2) proveniente de transdutores colocados nas malhas de controle e o
outro sinal fixado num determinado valor (terra ou no) que fixa a condio de referncia de
trabalho do circuito.
3.5. Conversores Analgicos
3.5.1. Circuitos conversores de resistncia para tenso e para corrente
Muitos transdutores usam o efeito da mudana de sua resistncia eltrica com a varivel
medida (termistor, termorresistncia, potencimetro, etc.), nestes casos so necessrios
circuitos que transformem esta mudana de resistncia numa variao de corrente ou de
tenso. Observe os circuitos condicionadores a seguir:
Conversor de resistncia para tenso (Fig. 3.10)
- Transforma uma informao de resistncia de um transdutor resistivo numa informao de

tenso
Fig. 3.10 - Conversor V/I
Conversor de resistncia para corrente (Fig. 3.11)
Fig. 3.11
Conversor R/I
3.5.2. Circuitos conversores de corrente para tenso (Fig. 3.12)
Fig.3. 12 Conversor I/V
61
3.5.3. Circuitos conversores de tenso para corrente

O processamento dos sinais pelos circuitos se d, geralmente, na forma de tenso. A
transmisso do sinal distncia, porm, pode ser feita, preferencialmente, na forma de
corrente pois, neste tipo, os erros causados pela mudana da resistncia do meio de
transmisso e pelos rudos eletromagnticos externos so menores, por isto, muitos receptores
recebem sinais na forma de corrente o que justifica o uso de conversores de tenso para
corrente na sada dos transmissores e, por conseguinte, de conversores de corrente para
tenso, j mostrados, nas entradas dos receptores.
Os conversores de V para I apresentam como caracterstica principal manter, para uma
determinada tenso de entrada, a mesma corrente na sada independentemente da carga
alimentada. Neste texto ser apresentado apenas algumas, das vrias, configuraes para
estes circuitos.
Conversor V / I a transistor
No circuito da Fig.3.13, IC a corrente que passa pela carga (RL), como no transistor a
corrente de coletor (IC) s depende da corrente de base (IB) mesmo que a resistncia de
carga varie, dentro dos limites que no leve o transistor saturao, a corrente nela ser
constante.
Fig. 3. 13 Conversor V/I a transistor
Caractersticas da configurao:
O do transistor e a tenso VBE variam com o transistor usado e com a
temperatura o que pode levar o circuito instabilidade e necessidade de
ajuste sempre que se trocar o transistor;
IRL funo da diferena entre Vi e VBE.
Conversor V / I a Amplificador Operacional
Como a referncia de tenso na entrada no inversora o terra e este , tambm, devido ao

curto virtual, o sinal presente na entrada inversora, a corrente na carga (IL) igual corrente
na resistncia da entrada inversora (IR1). Assim, mesmo que RL varie dentro dos limites que
no leve o AO saturao, a corrente que passar por ela ser funo apenas de Vi e R1
(Fig. 3.14).
Fig. 3.14 Conversor V/I a Amp. Op.
62
Facilidade de implementao;
Pequena impedncia de entrada (pode causar efeito de carga no circuito
anterior);
Corrente de sada pequena, limitada pela capacidade do Amp. Op. usado;
Carga no referenciada ao terra real.
Conversores V/I com Amplificadores Operacionais e Transistores
Arranjo 1
Para aumentar o limite de corrente de sada do circuito anterior comum o uso de arranjos
com transistores. Na Fig. 3.15 a tenso no emissor a mesma da entrada no inversora
("curto virtual"), logo, a corrente em RL ser a mesma de R1. O Amp. Op. trabalhar aliviado
pois sua corrente alimentar a base do transistor, e este que fornecer, pelo seu coletor, a
corrente na carga.
Fig. 3.15 Conversor V/I com Amp. Op. e Transistores arranjo 1
Alta impedncia de entrada;
Corrente de sada limitada pela capacidade do transistor (dezenas de mA);
Carga no referenciada ao terra.
Arranjo 2 (Fig. 3.16)
63

Corrente de sada limitada pela capacidade do transistor
Carga referenciada ao terra;
Corrente de sada funo da diferena entre a tenso da fonte e o sinal de
entrada
Arranjo 3 (Fig. 3.17)

Corrente de sada limitada pela capacidade do transistor
Carga referenciada ao terra;
Corrente de sada funo do sinal de entrada
3.6. Ponte de Wheatstone

Muitos transdutores tm como sada sinais de resistncia eltrica, para tais transdutores os
circuitos condicionadores mais difundidos so as pontes de Wheatstone (PW) conforme Fig. 3.
18. Na condio de equilbrio a ddp entre os pontos A e B 0V e a equao R1.R4 = R2.R3
verdadeira.
Em sistemas de medio a equao de equilbrio satisfeita para o Zero do processo e,
quando a resistncia do transdutor mudar em funo da variao da varivel de processo, a
equao se desequilibra e o galvanmetro indicar uma ddp proporcional a esta variao.
Geralmente as quatro resistncias apresentam o mesmo valor sendo, uma delas, a resistncia
do transdutor em seu valor nominal. Na maioria das vezes, tambm, a ddp gerada excita um
amplificador de instrumentao que fornece, em sua sada, um sinal de tenso amplificado
proporcional variao da entrada.
A grande vantagem da PW a possibilidade de compensar erros que variaes trmicas
ambientais e variaes de resistncia de condutores de ligao causam nos sistemas de
medida.
64
No equilbrio:
VAB = 0
VAB = VA VB =
R2
R4
Vcc
Vcc = 0
R1 + R2
R3 + R4
Portanto, a equao de equilbrio:
R1 .R4 = R2 .R3
Qualquer resistor pode ser o transdutor e a teso pode ser contnua ou alternada.
Fig. 3.18 Ponte de Wheatstone
65
EXERCCIOS
1.
Para que serve um condicionador de sinais num sistema de medio?
2.
Qual a importncia de se condicionar sinais? Explique usando um diagrama em blocos

como referncia.
3.
Explique porque a alavanca e o jogo de engrenagens so considerados condicionadores

de sinais.
4.
Quais so as caractersticas que fazem do AI (amplificador de instrumentao) um

arranjo muito usado como condicionador de sinais?
5.
Qual a importncia do sinal de referncia num sistema de amplificao com AI?
6.
Explique porque a transmisso de

preferencialmente na forma de corrente?
7.
Explique quando e porque o conversor de tenso para corrente feito por transistor
preferido que o feito por AO.
8.
Qual a condio de equilbrio numa ponte de Wheatstone? ? Ilustre com um desenho!
9.
Projete um amplificador de instrumentao que tenha resistores internos de 10K,

receba sinais de entrada de 500 a 1000 mV e fornea na sada tenso de 0 a 10V em
relao de converso inversa.
10.
Projete um circuito conversor de R para I que transforme uma informao de 500 a

1000 num sinal de corrente de 5 a 10mA em relao de transformao inversa.
11.
Projete um circuito conversor de R para V que transforme uma informao de 500 a

1000 num sinal de tenso de 5 a 10V em relao de transformao direta.
12.
Projete uma fonte de corrente constante que fornea sada de 15mA.
13.
Para a Fig. 3.E13:
sinal
eltrico
em
instrumentao
se
Fig. 3.E13 Circuito Conversor
A) Calcule o valor mnimo que P1 deve ter para possibilitar o uso do circuito como
conversor de 0 a 5V para 0 a 10mA em relao direta de converso;
B) Calcule o valor mximo que RL pode ter para a converso acima;
C) Desenhe o grfico de resposta do circuito (i X V);
D) Responda: Porque este circuito apresenta erro na converso e no deve ser usado?
E) Projete um circuito somador e o insira na entrada do conversor acima para resolver o
problema mostrado;
66
14.
Para a Fig. 3.E14:
Fig. 3.E14- Conversor V/I
A) O mximo valor que a carga pode assumir;

B) Calcule R1 para que o circuito seja um conversor V/I e fornea 4mA quando a
entrada for 1V;
C) Calcule o mximo sinal de entrada que pode ser convertido por este circuito;
D) Desenhe o grfico deste conversor e responda se ele faz converso linear.
15.
Modifique o circuito do ex. 14 para que o mesmo possa fazer converso de 1 a 5V para
4 a 20mA e utilize o mesmo amplificador operacional em questo.
16.
Desenhe o grfico de sada X entrada para o conversor da Fig. 3.E16 e responda: Qual
a relao de converso deste circuito?:
17.
Para o conversor V / I abaixo mostre que IRL = IR = vi / R
67
18.
Com relao ponte de Wheatstone:
Fig. 3.E18- Ponte de Wheastone
A) Mostre que a equao R1 R4 = R2 R3 vlida se a ponte estiver em equilbrio;

B) Se R4 for a resistncia do transdutor, tiver valor nominal de 400 e esta resistncia
aumentar para 420 quando o processo estiver no mximo calcule o range da ddp
(VAB) gerada;
C) Se a variao provocar uma variao positiva de 2% da resistncia nominal sobre o
transdutor qual ser o erro inserido na medida quando o processo estiver em seu
zero?
19.
Projete um circuito eletrnico que receba o range de sinal medido no item B da questo
18 acima e fornea uma sada de 1 a 5V diretamente proporcional a esta entrada e outra
sada, tambm diretamente proporcional ao range de entrada mencionado, de 4 a 20mA.
68
CAPTULO 04 MEDIO DE POSIO E DIMENSIONAL
4.1. Introduo
Em processos industriais ou comerciais, os sensores de posio so utilizados em vrias
aplicaes em que a preciso e a sensibilidade do instrumento devem ser ajustadas em funo
do tipo de operao que monitorado. A medida de proximidade, posio e deslocamento de
objetos so essenciais em muitas aplicaes diferentes: posio de vlvula, deteco de nvel,
controle de processo, controle de mquina, segurana, etc.
A medio de posio tem grande importncia na fabricao de mquinas de ferramentas, em
que necessrio definir a posio da ferramenta de corte para chegar a um micrmetro,
fundamental na produo de peas de preciso.
4.2. Medio Dimensional
As unidades de medio primitivas eram baseadas em partes do corpo humano, sendo
consideradas referncias universais, pela facilidade de se verificar a grandeza a medir (GM)
por qualquer pessoa. No sculo XII, em virtude da grande utilizao desse sistema de medio,
o Rei Henrique I oficializou o sistema de medidas com base nas medidas do seu prprio corpo.
As medidas foram institudas por lei, sendo algumas delas:
1 polegada = largura do dedo polegar da mo direita
1 jarda = distncia entre a ponta do nariz e o polegar, com o brao esticado
1 p = 12 polegadas
1 jarda = 3 ps
1 milha terrestre = 1760 jardas
Como essas medidas apresentavam diferenas significativas entre as pessoas que as
utilizavam, foi ento estabelecida a necessidade de se criar padres de referncia iguais e
distribuir para os pases que adotavam esse SM. Porm nem todos os pases adotavam o
Sistema Ingls como referncia o que gerou problemas principalmente nas transaes
comerciais. Surgiu ento a necessidade de se criar um SM que tivesse um padro comum
encontrado na natureza, sendo exigido que os mltiplos obedeceriam ao sistema decimal.
Foi em 1790 que a Frana apresentou o metro como sendo a dcima milionsima parte de um
quarto do mediterrneo terrestre. Os astrnomos franceses Delambre e Mechain mediram o
meridiano, e aps realizarem os devidos clculos confeccionaram, em uma barra de platina, o
comprimento relativo medida encontrada, sendo ento criado o Sistema Mtrico.
Como algumas das medidas-padro do Sistema Ingls continuam sendo utilizadas at os dias
de hoje, so apresentadas abaixo as mais conhecidas:
1 polegada = 25,4 [mm]
1 p = 304,8 [mm]
1 jarda = 914,4 [mm]
Apesar do Sistema Ingls ainda se encontrar em uso, nosso curso enfatizar o Sistema Mtrico
visto a sua ampla aplicao e utilizao.
A necessidade de se determinar s dimenses de um determinado componente (altura,
dimetro, largura, comprimento) criou os conhecidos Sistemas de Medio. Dentre os mais
conhecidos esto: a trena, a escala, a rgua e a fita mtrica, que medem uma determina
dimenso com uma incerteza muito grande.
Porm, eventualmente pode ser necessrio determinar a dimenso de um componente com
uma preciso maior do que possvel de se obter utilizando, por exemplo, uma rgua. Para
69
essa tarefa necessria ento a utilizao de instrumentos mais precisos como o Paqumetro,
o Micrmetro e o Relgio Comparador.
Os Sistemas de Medio citados acima sero apresentados de uma maneira mais
aprofundada, citando principalmente suas definies bsicas, os mtodos de medio e as
diferentes influncias ambientais sofridas por cada um deles.
ESCALA
A medida dimensional realizada por meio da comparao. A escala, tanto numrica quanto
eletrnica, um bom exemplo. Uma determinada dimenso em um objeto comparada com os
valores definidos ou marcados na superfcie da escala. No caso das escalas de ao os valores
so marcados no corpo da escala. J no caso das rguas eletrnicas, existem sensores que
percebem marcas ou pontos de outro material colocado nela. Estes sensores enviam o sinal
para um contador que mostra o nmero de marcas que este sensor percebeu. Os paqumetros
eletrnicos possuem o mesmo princpio das rguas eletrnicas.
4.2.1 - Paqumetro
O paqumetro um instrumento de grande versatilidade utilizado para determinar dimenses
lineares internas, externas e de profundidade de uma pea. Consiste em uma rgua graduada,
com encosto fixo, sobre a qual desliza um cursor. A Fig. 4.1 apresenta em detalhes um
paqumetro tradicional.
1. Orelha fixa
2. Orelha mvel
3. Nnio ou Vernier (polegada)
4. Parafuso de Trava
5. Cursor
6. Escala fixa de polegadas
7. Bico fixo
8. Encosto fixo
9. Encosto mvel
10. Bico mvel
11. Nnio ou Vernier (milmetros)
12. Implusor
13. Escala fixa de milmetros
14. Haste de profundidade
Fig. 4.1- O Paqumetro em detalhe.
Para melhor visualizao das possveis medies realizadas com o paqumetro as mesmas
foram apresentadas na Fig. 4.2.
70
A
Medida interna
B
Medida de ressalto
C
Medida externa
D
Profundidade
Fig. 4.2 - Medidas realizadas com o Paqumetro.
4.2.1.1 - Princpio de Medio

A escala do cursor chamada de Nnio ou Vernier construda com uma diviso a mais do que
a unidade de escala fixa. Para o sistema mtrico, o Nnio do paqumetro possui normalmente
dez divises em um comprimento total de nove milmetros da escala fixa, como mostra a Fig. 4.
3.
Fig. 4.3 - O nnio em detalhe
71
Leitura no Sistema Mtrico:

Na escala fixa ou principal do paqumetro, a leitura feita antes do zero do nnio corresponde
leitura (L) em milmetros. Em seguida deve se contar os traos do nnio at o ponto em que um
deles esteja alinhado com um trao da escala fixa, como mostra a Fig. 4.4.
Deve-se ento somar os valores encontrados, observando um detalhe: o valor de cada trao
contado na escala do nnio possui um valor calculado pela seguinte equao:
Escala em milmetro e nnio com 10 divises:
Unidade da Escala Fixa (UFN)
Resoluo
=
N de divises do nnio (NDN)
1,0 mm escala fixa

0,3 mm nnio (trao coincidente: 3)
1,3 mm leitura final
1 mm
10 div
= 0,1 mm
103,0 mm escala fixa

0,5 mm nnio (trao coincidente: 5)
103,5 mm leitura final
Fig. 4.4: Leitura utilizando o paqumetro
4.2.1.2 - Utilizao correta do paqumetro

Para ser utilizado corretamente, o paqumetro precisa ter seus encostos limpos, observando o
correto posicionamento da pea a ser medida entre os encostos. Deve-se seguir o seguinte
procedimento:
Abrir o paqumetro sempre com uma distncia maior que a dimenso do objeto a ser
medido;
Posicionar o centro do encosto fixo em uma das extremidades do objeto;
Fechar o paqumetro suavemente at que o encosto mvel toque a outra extremidade;
Realizar a leitura posicionando sempre o paqumetro em uma posio perpendicular
aos olhos;
Terminada a leitura, abrir o paqumetro o suficiente para que a pea seja removida sem
que os encostos a toquem.
4.2.1.3 - Principais Cuidados
Manter os instrumentos sempre limpos e guardados em locais livres de calor e

umidade excessivos, livres de poeira e bem ventilados;
No deixar o paqumetro junto com outras ferramentas que podem lhe causar danos;
Realizar calibraes peridicas, de acordo com o regime de trabalho do instrumento de
medio;
Evitar choques e quedas dos Instrumentos de medio;
Manusear sempre com cuidado, evitando o seu desgaste e possvel quebra do
instrumento;
Limpar antes e depois de utilizar todos os instrumentos de medio;
Lembrar sempre que o resultado da medio depende em grande parte da utilizao
do instrumento e do seu estado geral de conservao.
4.2.2 - Micrmetro
O micrmetro foi apresentado pela primeira vez em 1848, sendo o seu principio de
funcionamento equivalente ao de um conjunto de porca e parafuso. Interiormente, o micrmetro
possui uma porca fixa e um parafuso ou fuso mvel, que, a cada volta completa, provoca um
deslocamento igual ao seu passo.
72
Desse modo, se a cabea do parafuso for dividida, torna-se possvel avaliar fraes menores
que uma volta, medindo comprimentos menores que o passo do fuso. A Fig. 4.5 apresenta em
detalhes um paqumetro tradicional.
Fig. 4.5 - O Micrmetro em detalhe

A cada volta do tambor do micrmetro, o fuso desloca uma distncia denominada de passo. A
resoluo de uma medida tomada em um micrmetro corresponde ao menor deslocamento do
seu fuso. Para obter-se resoluo do micrmetro, caso a mesma no seja declarada, divide-se
o passo pelo nmero de divises do tambor.
Se o passo da rosca de 0,5 mm e o tambor tem 50 divises, por exemplo, a resoluo ser:
Resoluo
. Passo da rosca do fuso .

Nmero de divises do tambor
0,5 mm
50
= 0,01 mm
Leitura no Sistema mtrico:

Supondo que o micrmetro utilizado na medio seja o citado no clculo da resoluo realizado
acima, a leitura dever obedecer a seguinte seqncia:
Leitura do milmetros inteiros na escala da bainha;

Leitura do meios milmetros, tambm na escala da bainha;
Leitura do centsimos de milmetro na escala do tambor;
Deve-se ento somar os valores encontrados.
73
Exemplos de medio utilizando o micrmetro esto mostradas na Fig.4.6.
17,00 mm escala dos mm da bainha

0,50 mm escala dos meios mm da bainha
0,32 mm escala centesimal do tambor
17,82 mm Leitura total
23,00 mm escala dos mm da bainha

0,00 mm escala dos meios mm da bainha
0,09 mm escala centesimal do tambor
23,09 mm Leitura total
Fig. 4.6: Medio utilizando o micrmetro.

medio;
instrumento;
4.2.3 Relgio Comparador

O relgio comparador um instrumento de medio sofisticado que tem seu principio de
funcionamento baseado na medio por comparao. dotado de uma escala e um ponteiro,
ligados por mecanismos diversos a uma ponta de contato. A Fig. 4.7 apresenta em detalhes um
relgio comparador tradicional.
Fig. 4.7 - O relgio comparador em detalhe.
74
As diferenas percebidas nele pela ponta de contato so amplificadas mecanicamente e iro

movimentar o ponteiro rotativo diante da escala. Quando a ponta de contato sofre uma presso
e o ponteiro gira em sentido horrio, a diferena positiva. Isso significa que a pea apresenta
maior dimenso que a estabelecida. Se o ponteiro girar em sentido anti-horrio, a diferena
ser negativa, sendo que a pea apresenta menor dimenso que a estabelecida.
Existem ainda os acessrios especiais que se adaptam aos relgios comparadores. Sua
finalidade possibilitar controle em srie de peas, medies especiais de superfcies verticais,
de profundidade, de espessuras de chapas etc., como mostrado na Fig. 4.8.
Fig. 4.8 - Acessrios para aplicao de relgios comparadores

Mecanismos de amplificao: Os sistemas usados nos mecanismos de amplificao so por
engrenagem, por alavanca e mista.
Amplificao por engrenagem
Os instrumentos mais comuns para medio por comparao possuem sistema de
amplificao por engrenagens. As diferenas de grandeza que acionam o ponto de contato so
amplificadas mecanicamente. A ponta de contato move o fuso que possui uma cremalheira,
que aciona um trem de engrenagens que, por sua vez, aciona um ponteiro indicador no
mostrador, como mostra a Fig. 4.9.
75
Fig. 4.9 - Mecanismo de amplificao por engrenagem
Nos comparadores mais utilizados, uma volta completa do ponteiro corres-ponde a um

deslocamento de 1 mm da ponta de contato. Como o mostrador contm 100 divises, cada
diviso equivale a 0,01 mm.
Amplificao por alavanca
O princpio da alavanca aplica-se a aparelhos simples, chamados indicadores com alavancas,
cuja capacidade de medio limitada pela pequena amplitude do sistema basculante.
Amplificao mista
o resultado da combinao entre alavanca e engrenagem. Permite levar a sensibilidade at
0,001 mm, sem reduzir a capacidade de medio.
Leitura no Sistema mtrico:
Antes de tocar na pea, o ponteiro do relgio deve se encontrar em uma posio anterior
posio zero. Dessa forma possvel se aplicar uma pr-carga no relgio para realizar o ajuste
de zero.
A leitura da Grandeza a Medir (GM) realizada somando-se o valor indicado pelo contador de
voltas, considerando-se a posio zero no incio da medida, ao valor apresentado no Indicador.
Deve-se ainda observar o sentido de rotao do ponteiro que indica se a grandeza maior ou
menor que a inicial.
4.2.3.2 - Condies de utilizao do relgio comparador
Antes de medir uma pea, devemos nos certificar de que o relgio se encontra em boas
condies de uso. A primeira delas a verificao da posio do fuso do relgio. Este deve se
encontrar sempre perpendicular em relao pea para no ocorrer erros de medida.
A verificao de possveis erros feita da seguinte maneira: com o auxlio de um suporte de
relgio, tornam-se as diversas medidas nos blocos-padro. Em seguida, deve-se observar se
as medidas obtidas no relgio correspondem s dos blocos. So encontrados tambm
calibradores especficos para relgios comparadores.
Para ser utilizado corretamente, o relgio comparador deve ser periodicamente lubrificado nos
mancais de engrenagens. Durante a sua utilizao, desa suavemente a ponta de contato
sobre a pea, realize a medio e levante a ponta de contato antes de remover a pea medida.
76

No deixar o relgio comparador fora de seu estojo nem junto com outras ferramentas
que podem lhe causar danos;
medio;
instrumento;
4.3. Transdutores de Posio

4.3.1. Sensores de proximidade indutivos
Fig. 4.10 Sensores indutivos
So dispositivos de proximidade sem contato que utilizam um campo de freqncia de rdio

com um oscilador e uma bobina (Fig. 4.10).
A presena de um objeto altera esse campo e o circuito eletrnico do sensor pode descobrir a
alterao. Um sensor de proximidade indutivo inclui um circuito oscilador LC, um comparador
de sinal e um chaveador. A bobina desse circuito oscilador gera um campo eletromagntico de
alta freqncia. Esse campo emitido face do sensor.
Se um objeto metlico se aproxima da face do sensor, so geradas correntes de redemoinho.
As perdas resultantes tiram energia do circuito oscilador, reduzindo as oscilaes. O
comparador de sinal atrs do LC converte essa informao em um sinal claro.
Nesse caso o amplificador de sada incorporado ao sensor constitudo de transistor que tanto
pode ser PNP ou NPN, compatvel com circuitos integrados, transistorizados e a rels. No caso
de sensores indutivos para corrente alternada (AC) o amplificador de sada incorporado ao
sensor constitudo de um tiristor, que atua diretamente sobre um rel, contador ou chave
magntica.
Vantagens:
No possuem peas mveis e atuam sem contato fsico;

So totalmente vedados, tornando possvel o uso em gua, leos, poeira, etc.;
Tm grande preciso na repetio do ponto de comutao (repetibilidade);
Substituem com vantagens as chaves de fim de curso e microchaves;
77
4.3.2. Sensores de proximidade capacitivos
Fig. 4.11 - Sensor capacitivo
Funcionam por campo eltrico que alterado quando o dieltrico do meio varia. distncia
sensora no fixa mas depende da forma, da massa e do material de que feita a pea que
entra no campo sensor.
Os sensores de proximidade capacitivos (Fig. 4.11) so projetados para operar gerando um
campo eletrosttico e detectando mudanas nesse campo, que acontecem quando um alvo se
aproxima da face ativa. As partes internas do sensor consistem em uma ponta capacitiva, um
oscilador, um retificador de sinal, um circuito de filtragem e um circuito de sada. A Fig. 4.12
mostra o aspecto construtivo de um sensor capacitivo.
Fig. 4.12 Aspecto construtivo
Na ausncia de um alvo, o oscilador est inativo. Quando o alvo se aproxima, ele aumenta a
capacitncia do circuito com a ponta de compensao. Quando a capacitncia atinge um valor
determinado, o oscilador ativado, o que ativa o circuito de sada e faz com que ele comute
seu estado (de aberto para fechado ou vice-versa).
A capacitncia do circuito com a ponta de compensao determinada pelo tamanho do alvo,
sua constante dieltrica e a distncia at a ponta. Quanto maior o tamanho e a constante
dieltrica de um alvo mais ele aumenta a capacitncia. Quanto menor a distncia entre a ponta
e o alvo maior capacitncia.
So indicados para detectar materiais metlicos e no-metlicos, tais como: gua, leo, gros,
madeira, papelo, vidro, cermica, etc.
Este tipo de sensor pode ser utilizado para: controle de nvel em silos; contagem de caixas em
linha de produo; conferir presena de lquidos em frascos, etc.
4.3.3. Sensores de proximidade magnticos (efeito Hall)
O efeito Hall foi descoberto em 1879, por Edwin Herbert Hall. Quando um condutor submetido
a um campo magntico perpendicular a direo da corrente eltrica, uma diferena de potencial
surge nas laterais deste condutor na presena do campo magntico.
Este efeito ocorre devido a cargas eltricas tenderem a desviar-se de sua trajetria por causa
da fora de Lorentz. Desta forma cria-se um acmulo de cargas nas superfcies laterais do
condutor produzindo uma diferena de potencial. Parte da corrente eltrica se desloca para a
lateral e as lacunas de portadores positivos para a outra.
O acmulo de cargas eltricas iguais nas laterais do semicondutor cria uma diferena de
potencial chamado tenso Hall.
78
Apesar do efeito Hall existir em qualquer material condutor, seu efeito mais intenso em
materiais semicondutores. Entretanto, os semicondutores apresentam variaes de lote para
lote, necessitando de um circuito eletrnico auxiliar para ajustar o sinal do efeito Hall para um
valor calibrado do campo magntico.
Quando uma corrente flui pelo semicondutor e cortado por um campo magntico
perpendicular sua superfcie, pode causar uma diferena de potencial em uma direo
perpendicular tanto ao campo magntico quanto corrente I, como mostrado na Fig. 4.13.
Fig. 4.13 Efeito Hall
Caso h a mudana do sentido do campo magntico sobre o semicondutor, a polaridade da

tenso HALL tambm muda.
O sensor Hall um elemento sensitivo em campo magntico magnticos contnuos ou
alternados.
A grande vantagem do sensor Hall como elemento de medida do campo magntico a
capacidade de medir tanto campos contnuos (DC) como alternados em um nico instrumento.
O sensor de efeito Hall utilizado na indstria automobilstica, sistema de automao industrial,
medidores de campo magntico, sistema aeroespacial e em inmeras aplicaes.
4.3.4. LVDT (Level Voltage Diferencial Transformer)
Transforma o deslocamento de um ncleo ferro-magntico no interior de um arranjo de bobinas
em informao de tenso. Este dispositivo muito sensvel variao do mbolo e, portanto,
deve ser usado para pequenos deslocamentos. Apresenta grande sensibilidade e preciso, Fig.
4.14 .
Fig. 4.14 LVDT
79
Quando uma tenso alternada aplicada bobina primria (A-B) a tendncia a induo de
uma tenso na bobina secundria (C-D), sendo esta tenso proporcional quantidade de
material magntico ente as bobinas. Se o ncleo ferro-magntico estiver perfeitamente
localizado entre as bobinas, as tenses induzidas nas parcelas da bobina secundria sero
iguais, mas como o sentido de circulao da corrente nestas parcelas so opostos a tenso
resultante C-D ser zero. Este efeito no ocorre se o ncleo estiver mais localizado dentro
duma parcela que da outra causando desequilbrio e uma tenso C-D diferente de zero. Sua
sensibilidade dada em
mm
4.3.5. Sensor Potenciomtrico

Potencimetros lineares so sensores que variam a resistncia proporcionalmente ao
deslocamento ou posio. O elemento de resistncia alimentado por uma tenso DC ou AC e
a tenso de sada idealmente uma funo linear do deslocamento. Potencimetros lineares
so resistores essencialmente variveis. Eles podem ser formados por fios enrolados ou
plstico condutivo, no formato retangular ou cilndrico, Fig. 4.15.Transformam deslocamento
numa variao de resistncia eltrica. A sensibilidade pode ser descrita como /mm ou
/ngulo.
Fig. 4.15 - Potencimetro
EXEMPLO: Na variao do volume de um rdio, a posio do potencimetro no painel varia

sua resistncia e define o volume do som.
Os potencimetros so transdutores de contato comum na forma de resistores variveis com
trs contatos. Dois contatos conectam aos fins do resistor, assim a resistncia entre eles fixa.
O terceiro contato conectado a um posicionador que movido ao longo do resistor e a
resistncia entre ele e cada uma das outras duas conexes varia (Fig. 4.16).
Fig. 4.16 - Potencimetros
A especificao mais importante para potencimetros lineares o alcance de funcionamento

ou distncia da medida. Preciso e linearidade so avaliadas como uma porcentagem do fundo
80
de escala. Tambm so importantes a resistncia total, tolerncia da resistncia e expectativa

de vida.
Os sensores potencimetros so constitudos de um elemento resistivo no qual se movimenta
um cursor em que vem aplicada uma tenso de entrada (Vi); a tenso de sada (Vo)
determinada pela distncia do cursor outra extremidade do cursor.
4.3.6. Encoders
O deslocamento uma das poucas grandezas fsicas que podem ser compreendidas como um
valor digital sem o uso de um conversor analgico-digital. Encoders so dispositivos que
convertem um deslocamento linear ou angular em um trem de pulsos, e ainda podem ser
interpretados como byte.
H dois tipos de encoder: o incremental e o absoluto. Os encoders incrementais indicam o
deslocamento somente em relao a um ponto de referncia. J os encoders absolutos medem
o deslocamento em relao a um ponto de referncia interno do dispositivo. Esse tipo de
sensor representa o deslocamento em incrementos codificados discretamente.
Existem trs tipos de sensores incrementais: de contato, pticos e magnticos, que podem ser
lineares ou angulares.
a) Encoder incremental angular
Os encoders incrementais angulares podem ser fabricados com base em dois princpios
diferentes: com conduo eltrica ou por transmisso de luz.
Os encoders baseados na conduo eltrica apresentam estrias condutoras depositadas sobre
a superfcie de um disco isolante acoplado ao equipamento que est sendo monitorado. As
estrias so eletricamente conectadas no verso do disco, sobre o qual mantido um potencial
eltrico. O contato dos pinos nas estrias faz com que o circuito seja ligado, tornando a sada
igual a 0V e quando o pino est entre as estrias, sada fica alta, mostrado na Fig. 4.17.
A maior desvantagem do encoder incremental de contato eltrico o desgaste mecnico dos
contatos que limita o tempo de vida do encoder.
O encoders baseados no princpio da transmisso da luz funcionam basicamente da mesma
forma que os sensores de conduo eltrica. Neste caso, furos no disco representam o
elemento condutor. Quando o emissor e o receptor de luz se encontram alinhados com os furos
dos discos, h a mudana do estado do sinal eltrico na sada, Fig. 4.17.
Fig. 4.17 - Encoder
Para saber a resoluo do encoder utiliza-se a equao:
81
Re soluo =
360
n de furos do encoder
[ Graus ]
Para saber quantos graus o motor girou, basta contar o nmero de pulsos e multiplicar pela
resoluo do encoder.
Posio = n de pulsos x Re soluo [ Graus ]

b) Encoder incremental linear
Encoders lineares sentem e digitalizam mudana de posio linear para medida de posio e
realimentao do sistema de controle.
So muito precisos, e apresentam vida til praticamente infinita se alguns cuidados
elementares forem tomados em relao sua utilizao.
O princpio de funcionamento consiste na colocao de emissores e receptores de luz na parte
mvel e de uma rgua graduada, fixa base do movimento ou vice-versa, que permite a
passagem ou a reflexo apenas de feixes seletivos de luz emitidos, e que sero detectados
pelos receptores e indicaro a posio da parte mvel em relao fixa.
Para saber a resoluo do encoder linear utiliza-se a seguinte equao:
Re soluo =
Tamanho do encoder
n de furos do encoder
[ mm ]
Para saber quantos mm o encoder linear se deslocou, basta contar o nmero de pulsos e
multiplicar pela resoluo do encoder linear.
Posio = n de pulsos x Re soluo do encoder
[ mm ]
c) Encoder absoluto
Um padro de disco de encoder absoluto convencional consiste em uma srie de trilhas com
incrementos concntricos com o nmero de ciclos por revoluo que dobra em cada linha de
raio crescente. Cada trilha tem seu prprio fotodetector, e so organizadas de forma a ler todos
os detectores, gerando um byte, normalmente no cdigo Gray. Por exemplo, um encoder com
12 trilhas gera 4.096 bytes por revoluo.
A deteco de uma trilha em um encoder absoluto significativamente mais complexa e cara
que um encoder incremental, e todos os canais da trilha devem funcionar em conjunto para
evitar falsa informao da posio. Porm, tem a vantagem de fornecer a informao de
posio imediatamente em incio do processo, sem um procedimento de inicializao.
Esse tipo de encoder armazena seus dados de posio no disco com o padro do cdigo.
facilmente conectado aos controladores baseados em microprocessador e em displays,
entretanto uma converso Gray - binria necessria em alguns sistemas de controle.
4.3.7. Chaves-limite ou chaves fim-de-curso
So chaves acionadas mecanicamente, por meio de um rolete mecnico, ou gatilho (rolete
escamotevel), fazendo com que seus contatos sejam invertidos ao serem acionadas.
Atuam por contato fsico com uma pea ou parte de uma mquina que se move. Normalmente
so utilizadas para desligamento da mquina ou de algum movimento, de forma que seu
contato NF se abre quando a haste tocada. Para cada tipo de movimento e posio da chave
82
existe um tipo de acionamento que pode ser por passagem, toque tangencial em uma ou mais
direes, toque frontal, etc. (Fig. 4.18).
Fig. 4.18 Chave Fim de Curso
composta por 03 peas:
Corpo normalmente em zamak, alumnio ou fibra para alojamento dos contatos

Contatos normalmente 1NA + 1NF para 4A ou 6A 250 V
Cabeote elemento sensor de toque.
Principais caractersticas que se devem observar para especificao so a velocidade de

acionamento (em mm/min.), curso total de acionamento e o ponto em que os contatos se
abrem ou fecham.
83
EXERCICIOS
1. Determine as leituras dos instrumentos abaixo:
a) Paqumetro
............. mm escala fixa

............. mm nnio (trao coincidente:......)
............. mm leitura final
............. mm escala fixa

............. mm nnio (trao coincidente:......)
............. mm leitura final
ATENO:
Escala em milmetro e nnio com 20 divises:
Resoluo
Unidade da Escala Fixa (UFN)

N de divises do nnio (NDN)
..........
..........
= ...........................
................... mm escala fixa

................... mm nnio (trao coincidente:..........)
................... mm leitura final
84
b) Micrmetro
............. mm escala dos mm da bainha

............. mm escala dos meios mm da bainha
............. mm escala centesimal do tambor
............. mm Leitura total
............. mm escala dos mm da bainha

............. mm escala dos meios mm da bainha
............. mm escala centesimal do tambor
............. mm Leitura total
85
c) Relgio comparador
86
2. Os sensores de posio indicam que uma determinada posio no movimento foi

atingida. Porm, eles tambm podem ser usados para indicar presena ou ausncia de
um objeto. Cite quatro tipos de sensores para detectar presena ou ausncia de um
objeto. Quais so os sensores? Qual a diferena de funcionamento entre eles? Cite
uma possvel aplicao para cada um deles.
3. O que um LDR? Cite 2 aplicaes:
4. O que so encoders? Cite duas variveis que podem ser monitoradas por encoders:
5. Qual a diferena entre um encoder absoluto e um encoder incremental?
6. Implemente um encoder incremental linear que consiga detectar o sentido do
movimento.
7. O que um LVDT? Para quais variveis fsicas podem ser utilizados?
8. Faa um esboo e tambm a funo de transferncia para um potencimetro na funo
de transdutor de deslocamento.
9. Qual a principal diferena entre sensores de presena indutivos e capacitivos?
87
CAPTULO 05 MEDIO DE VELOCIDADE
5.1. Introduo
Os sensores de velocidade tm como objetivo converter (codificar) uma posio mecnica em
sinal. Eles so utilizados em dispositivos como leitores de CD_ROM, DVD, bombas centrfugas,
transportadores, medidores de fluxo de lquidos, mquinas operatrizes, robtica, etc. So
importantes para o controle do processo produtivo e da segurana do trabalho.
Existem vrios tipos de sensores de velocidade, que podem ser lineares ou rotativos.
Os lineares, tambm conhecidos como rguas digitais, so instalados diretamente no local
onde se realiza o movimento e fornecem medidas de posicionamento direto e instantneo do
mesmo.
Os rotativos so acoplados diretamente ao eixo de motores para medir a posio do eixo do
mesmo.
5.2. Transdutores de Velocidade
5.2.1. Dnamo Taquimtrico (Tacogerador)
Um dnamo taquimtrico (ou tacogerador ou gerador taquimtrico) um sensor analgico de
velocidade, utilizado em controle e automao em servomecanismos de circuito fechado
quando, por exemplo, nas linhas de produo necessrio manter uma velocidade de rotao
precisa.
primeira vista um dnamo taquimtrico parece um pequeno motor com especificaes muitas
restritas. Este dispositivo normalmente acoplado diretamente (ou no) ao eixo do motor cuja
velocidade se pretende controlar.
Fig. 5.1 Dnamo Taquimtrico
O dnamo taquimtrico (Fig. 5.1) baseado no princpio do motor de corrente contnua com
escovas que funcionam como um gerador. O campo magntico obtido por meio de um m
permanente cujos plos encontram-se dispostos nas faces.
Considere uma nica espira girando a uma velocidade angular . Essa espira influenciada
por um fluxo varivel de acordo com a relao:
= o cos( t )
88
Logo, a tenso nos terminais da espira :
e=
d
= 0 w sen( t ) = E max sen( t )
dt
Cujo valor mximo E max = 0 w proporcional velocidade angular. O tacogerador um

estator constitudo de um magneto permanente e de um rotor no qual so enroladas N espiras
espaadas entre elas de um ngulo de 2 / N . As N espiras so conectadas a um coletor de
lminas (lminas comutadoras) e atravs das duas escovas se tem disponvel a tenso
induzida. A tenso de sada do tacogerador depende da temperatura, pois ela afetada pela
resistncia do induzido e o campo magntico produzido pelo m.
A presena de escovas (contatos deslizantes) limita fortemente a sua confiabilidade e aumenta
a sua manuteno. Alm destas caractersticas, elevada inrcia e atrito mecnico.
As caractersticas de um bom dnamo taquimtrico so:
linearidade: taxa de variao da velocidade ser igual em toda a gama da velocidade, os

tacogeradores possuem uma baixa linearidade (>2%);
mnimo tempo de resposta;
mnima ondulao;
reversibilidade (idnticas constantes de velocidade qualquer que seja o sentido de
rotao);
distores mnimas relativas temperatura e a causas mecnicas;
5.2.2. Acoplador tico

Esse sensor constitudo basicamente de um disco com furos conectado ao eixo do motor e
um par (transmissor e receptor) acoplado por meio de um feixe de luz. Muitas vezes utilizado
um fotoacoplador j integrado.
Fig. 5.2 - Fotoacoplador
O fotoacoplador (Fig. 5.2) um dispositivo que permite que um objeto interrompa a

transmisso de luz emitida por um led. Ele basicamente formado por um diodo emissor de luz
(Led) na entrada e um fotossensor na sada. Consiste em uma ligao ptica formada pelo LED
e o fotossensor. O Schmitt Trigger includo por alguns fabricantes.
A funo do Schmitt Trigger gerar uma onda regulada na sada to precisa quanto for
possvel para se chegar a uma quadrada ideal. Outros fotoacopladores incluem uma sada
SCR ou TRIAC para aplicaes de controle da tenso de alimentao.
Como sensor de velocidade a Fig. 5.3 abaixo apresenta um exemplo de fotoacoplador como
sensor de velocidade em que temos um disco que est conectado ao eixo de um motor que
gera parcialmente dentro de uma cavidade do fotoacoplador. Essa configurao pode ser
usada para gerar uma tenso de realimentao (que proporcional velocidade do motor) em
um sistema de controle de velocidade de malha fechada, substituindo o tacogerador.
89
Fig. 5.3 Aplicao do fotoacoplador para medio de velocidade
A construo do disco inclui n furos distribudos regularmente em intervalos de forma angular

na sua periferia. Quando o disco gira, a luz do LED passa pelos furos do disco e interrompida
pela parte slida do disco. Por esta razo, o fotoacoplador gera um pulso na sada cujo perodo
do ciclo depende da velocidade do motor . Desde que o disco tenha n furos, o fotoacoplador
deve gerar n pulsos para cada revoluo do disco. Seja a velocidade do motor (RPM) ou
/60 (RPS), a freqncia dos pulsos pode ser expressa por:
f=
n
[ Hz ]
60
Este tipo de sensor faz parte dos denominados transdutores digitais de velocidade que
fornecem uma sada em forma de pulsos, varivel com a velocidade. Esses pulsos so
normalmente enviados a instrumentos contadores ou aplicados a um conversor freqnciapara-tenso, cuja sada ser uma tenso DC proporcional freqncia dos pulsos.
90
EXERCCIOS
1. Descreva em poucas palavras o principio bsico de funcionamento do tacogerador..
Principais caractersticas e aplicaes.
2. Descreva em poucas palavras o principio bsico de funcionamento do acoplador ptico.
Como ele pode ser utilizado para medir velocidade?
3. Se voc estiver utilizando um encoder simples como controle de velocidade de um motor.
Considerando que o seu controle analgico, o que voc deve fazer antes de utilizar a
informao do encoder?
91
CAPTULO 06 MEDIO FORAS

6.1. Introduo
O desenvolvimento dos mtodos de medies de fora recente na histria da instrumentao.
Seu surgimento basicamente se deu em funo da necessidade de desenvolver mquinas
confiveis estruturalmente que pudessem atender produo em massa. A questo ento era
possibilitar dimensionar os esforos de forma precisa e hbil, sem necessitar recorrer a
complexos formalismos matemticos que muitas vezes possibilitavam respostas aproximadas,
alm de exigir que os projetistas fossem exmios matemticos.
A grandeza fsica fora definida como um fenmeno fsico que tende a acelerar um corpo. No
sistema internacional de medidas a unidade de fora o Newton (N), ou seja, a fora
2
necessria para acelerar de 1 m/s um corpo de massa de 1kg.
F = m.a
onde:
F fora unidade : Newton ( N )
m massa unidade : ki log rama ( kg )
a acelerao unidade : metros por segundo ao quadrado ( m / s 2 )
A fora que tende a anular a fora gravitacional que a terra exerce sobre qualquer massa
denominada PESO. Assim, um corpo de 1kg de massa na superfcie da terra tem atuando
sobre ele uma fora de peso igual fora com a qual ele atrado, ou seja um peso de 1kg .
2
2
9,8 m/s (onde 9,8 m/s a acelerao da gravidade).
P = m.g = 1kgf .9 ,8 m / s 2 = 9 ,8 N
onde:
P peso unidade : ki log rama ( kg )

g acelerao da gravidade unidade : m / s 2
6.2. Transdutores de Foras
6.2.1. Balana de alavanca (Comparao com uma fora conhecida)
Quando o torque ( = F .d , onde: F fora ; d distncia ) desconhecido for igual ao torque
produzido pelo corpo conhecido o sistema estar em equilbrio. Assim a fora F comparada
com o peso conhecido.
importante que as massas e os comprimentos dos braos do lado direito e do lado esquerdo
do apoio sejam iguais para ocorrer equilbrio quando nenhuma fora e nenhum peso estiverem
aplicado na balana (Fig. 6.1). Nos sistemas de alavancas existe uma relao entre o ponto de
apoio e o ponto de aplicao da fora que tem que ser respeitado de modo que F1.d1 = F2. d2
(torque).
Fig. 6.1 Balana
92
6.2.2. Dinammetro (comparao com a deformao de um material elstico).

Toda mola apresenta a caracterstica de, quando deformada dentro de determinados limites
por uma fora externa, exercer uma fora contraria a fora que a deformou. Esta fora
aparece em funo do coeficiente de elasticidade da mola e da quantidade que esta
deformada.
F = K .x
onde:
K coeficiente de elasticidade da mola

x quantidade de deformao da mola
Quando a fora externa e a fora criada pela elasticidade da mola forem iguais o sistema
estar em equilbrio. Este efeito pode ser usado para a criao de instrumentos medidores de
fora, onde se compara a deformao da mola com a fora aplicada (Fig. 6.2).
Fig. 6.2 - Dinammetro
Tanto o dinammetro quanto balana de prato podem ser usadas para massas de 1g at 10
kg e, dependendo da qualidade do conjunto mecnico associado, podem apresentar altas
sensibilidade, preciso e robustez.
Observaes:
Se a mola for deformada alm do seu mximo permitido ela ser deformada
permanentemente no mais retornando situao inicial.
O sistema de alavancas sempre relaciona a fora desconhecida com o peso de um
corpo, j o de mola relaciona a fora desconhecida com a elasticidade da mola (a
fora desconhecida pode ser peso bem como outra qualquer).
Tanto a balana de alavancas quanto o sistema de mola provocam deslocamentos
mecnicos. Estes deslocamentos podem ser usados para movimentar dispositivos
eltricos como LVDT, placas de capacitores, potencimetros, contatos, etc.; obtendose, dessa maneira, sinais eltricos correlatos.
6.2.3. Clula de carga: (deformao de extensmetros)

Uma fora ao atuar sobre um slido pode tracion-lo, comprimi-lo, flexion-lo, torc-lo, etc.
estes efeitos fsicos so chamados de esforos. Quando um corpo sofre esforo ele tende a ter
sua forma geomtrica alterada.
93
Dentre os diferentes procedimentos existentes para converter deformaes mecnicas em

sinais eltricos proporcionais, o mais conhecido o que utiliza elementos cuja resistncia
eltrica varia em funo de pequenas deformaes longitudinais. Esses elementos so
pequenas clulas extensiomtricas coladas firmemente, atravs de adesivos especiais, ao
objeto que sofrer esforos formando um conjunto solidrio e recebem o nome de
extensmetros ou Strain Gauge. Assim, quando o objeto se deformar o elemento resistivo se
deformar junto modificando seu comprimento e sua seo transversal variando, por
conseguinte, sua resistncia.
O Strain Gauge um sensor que tem sua resistncia alterada pela ao de uma fora de
trao ou compresso.
A Fig. 6.3 mostra um modelo tpico de Strain Gauge, em ambos os casos a espessura da
lmina muito menor que sua rea.
Fig. 6.3 Strain Gauge
O princpio de funcionamento mostrado atravs da seguinte equao:
R=
L
A
onde:
resistividade do material unidade : .mm 2 / mm
L comprimento unidade : mm
A rea unidade : mm 2
O sensor, ao ser submetido por uma fora, tem seu comprimento ( L ) modificado. Como a
resistividade ( ) e a rea ( A ) no so alteradas, a resistncia final linear e varia com o
comprimento ( L ).
Para ser utilizado, o Strain Gauge deve ser colado na superfcie do material que ser
submetido pela fora. O sensor deve estar bem colado e alinhado para que as deformaes do
corpo sejam transferidas para o strain gauge, conforme mostra a Fig. 6.4.
Fig. 6.4 Clula de Carga
94
Os extensmetros so na maioria das vezes montados dentro de um dispositivo mecnico,

conhecido como clula de carga, que tem sua estrutura preparada para ser deformada por
foras externas, dentro deste dispositivo, os fabricantes podem melhorar as caractersticas de
resposta da clula ao esforo, uma vez que podem usar materiais com caractersticas de
deformao otimizadas bem como usar processos mais eficazes para a colagem dos
mesmos. Alm disto clula de carga fornece uma proteo ao extensmetro que , por si s,
muito frgil mecanicamente.
Dentro da clula de carga possvel ainda colocao da ponte de Wheatstone que,
recebendo alimentao externa e o sinal do extensmetro, fornece sada em tenso para os
circuitos do sistema. Alm disto pode-se instalar na ponte extensmetros que compensam
variaes trmica ambientais indesejadas sobre o dispositivo.
A sada de uma clula de carga dada pela equao:
Sada = Sensibilidade .Vcc
C arg a Aplicada
C arg a Mxima
So caractersticas de medio com clulas de carga:
Resposta rpida;
Boa preciso;
Fcil compensao da variao de temperatura ambiente;
Sada eltrica;
Necessidade de alimentao externa;
Grande robustez mecnica;
Observaes importantes:
A cola do extensmetro e o prprio processo de colagem tem que ser muito bem feito
para transferir toda a deformao (geralmente micromtrica) do corpo do dispositivo.
O extensmetro, alm de ter uma caracterstica de deformao linear e ser bem
preciso, pode ser usado para medio numa ampla faixa de trabalho, por exemplo,
desde balanas comerciais que mede quilos at balanas ferrovirias que mede
centenas de toneladas.
Se o extensmetro for feito de material semicondutor ter uma maior sensibilidade que
o de metal.
O que esforo?
Todo corpo slido tem a propriedade fsica da elasticidade, esta propriedade permite que o
corpo possa ser, dentro de determinados limites, esticado ou comprimido por fora externa se
deformando. Quando o corpo se deforma ele tem seu comprimento e sua rea alterados, Fig.
6.5. O esforo considerado como o percentual que o corpo se deforma ao longo de seu
comprimento .
Fig.6.5 Deformao de um corpo
95
F= C; e P = K
Para materiais elsticos:
F = C .
P = K
(lei de Hooke)
(Lei de Hooke)
onde:
F fora;
P presso;
deformao longitudinal ;
K e C cons tan tes de deformao do material
(fator de deformao longitudinal)
L
L
t =
s = 2 =
(fator de deformao transversal)
A
A
(fator de deformao da rea transversal A = rea)
0,3 para metais (mdulo de Poisson)

Assim, se a deformao de um material for conhecida pode-se determinar o valor da presso
ou da fora que foi aplicada para deform-lo.
Como o Extensmetro relaciona deformao com sinal eltrico?
O extensmetro pode transformar a deformao em sinal eltrico porque, estando colado ao
corpo que se deforma sua geometria ser alterada de maneira anloga, assim, como a
Resistncia nominal do fio de resistncia do extensmetro
L
, a deformao provocar
A
uma alterao do comprimento e da rea e, por conseguinte, da resistncia do mesmo, que

ser:
( L + L )
R + R =
( A + A)
Trabalhando algebricamente esta equao e descartando a resistividade (), pois esta uma
constante que no depende da geometria do material, chega-se a seguinte expresso:
R L A
=
R
L
A
Relacionando-se esta equao com as de deformao, teremos:
R
= + 2
R
ou seja o esforo provoca uma deformao que causa uma variao linear da resistncia do
extensmetro.
O fator de sensibilidade de um extensmetro definido em funo da sua deformao
longitudinal e vale:
96
R
=
R;
R
R
logo:
=1 + 2
onde:
fator de sen sibilidade

(tpico para metal ) = 1,6 a 2
( semicondutor ) = 6
Concluso: O Extensmetro fornece um sinal de variao de resistncia eltrica proporcional
deformao transmitida a ele. Como pela de Hooke pode-se relacionar deformao com fora
ou presso o extensmetro um transdutor de fora ou presso em sinal eltrico.
EXEMPLO: Extensmetros medindo peso (Fig.6.6)
Repare na barra de pesagem da balana que existe um extensmetro colado em sua
superfcie inferior (Fig. 6.6). Com a plataforma vazia (fora F1) no h esforo na barra e a
resistncia eltrica do extensmetro a nominal. Com a plataforma carregada (fora F2) a
barra est sujeita a um esforo causado pelo peso do carro, logo sua superfcie inferior est
tracionada, esta trao deforma o comprimento e a rea do material resistivo do extensmetro
alterando sua resistncia eltrica, tal efeito pode ser medido facilmente por dispositivos
eletrnicos.
Fig. 6.6 - Extensmetros medindo peso
EXEMPLO: Extensmetro para medir presso (Fig. 6.7)
Fig. 6.7 Medio de presso atravs de extensmetro
Quando a presso PA for diferente da presso PB a superfcie onde est cimentado o

Extensmetro se deformar devido ao esforo sofrido e haver uma correspondente variao
da resistncia do extensmetro. A medida da variao da resistncia do extensmetro ,
portanto, relacionada proporcionalmente com a variao da presso do processo. Repare na
Fig. 6.7 que a presso medida diferencial.
97
EXERCCIOS
1. Qual a diferena entre fora e peso?
2. Quanto vale, e o que significa um NEWTON?
3. Quanto vale, e o que significa um kgf (quilograma fora)?
4. Como funciona o sistema de medio de fora por comparao de massa?
5. Como funciona o sistema de medio de foras por deformao elstica?
6. Como uma clula de carga e uma clula capacitiva podem medir fora?
7. Qual a relao fundamental entre comprimento de braos e foras
alavancas? E a relao entre comprimento de braos e deslocamentos?
num sistema de
8. Qual o cuidado deve se ter quando se deforma molas e por qu?

9. Com relao ao dispositivo de medida da Fig. 6.E9 abaixo responda:
A) Porque o sistema dito de comparao de foras? Exemplifique.

B) Como o comprimento dos braos e as massas do sistema (pratos, alavancas,
etc.) interferem nas medidas?
C) Para se saber a fora que atua no ponto A qual o procedimento que o usurio
deve adotar?
D) Para o caso de X e Y iguais e das massas do sistema de medio (alavancas,
pratos, etc.) equilibradas responda: Qual a fora aplicada no ponto A quando a
alavanca estiver em equilbrio com um corpo de massa de 10kg sobre o prato?
E) Para o caso de X = 2Y, qual a fora aplicada no ponto A quando a alavanca
estiver em equilbrio com um corpo de massa de 10kg sobre o prato?
10. Se a mola da Fig. 6.E10 tiver uma constante de elasticidade de 50N/m qual massa provoca
uma deformao de 10 cm na mesma ?
11. Se a constante de elasticidade da mola do sistema abaixo (Fig. 6.E11) for de 100N/m e
sua deformao mxima permitida for de 20 cm qual o range de fora que o dispositivo
pode medir?
98
Fig. 6.E11 - Balana
12. Um extensmetro de fator de calibrao 2 e resistncia nominal de 100 (dados fornecido

por seu fabricante) quando submetido a uma fora de tracionamento teve sua resistncia
aumentada em 0,004. Qual o esforo (deformao longitudinal) atuou sobre o
extensmetro ?
13. Uma clula de carga pode ser considerada uma caixa-preta onde, internamente existe
uma PW com extensmetro colado. Se o fabricante desta clula afirma que a mesma
apresenta sensibilidade de 20V/V, range de 0 a 1000N e alimentao mxima de 20V o
que ele est dizendo ao projetista da malha de instrumentao a cerca deste transdutor
quando este aplicar carga mxima?
99
CAPTULO 07 MEDIO DE PRESSO
7.1. Introduo
Conceitua-se presso geralmente como sendo a fora exercida em uma determinada unidade
de rea (Fig. 7.1).
Fig. 7. 1- Fora aplicada em uma superfcie
P=
F
A
onde:
F fora [N ]
[ ]
A rea m 2
P presso N
m2
= Pa
A presso costuma ser representada por uma srie de unidades, como: psi (libras/polegada
2
quadrada), bar, atm, Pa (Pascal), kgf/cm , mmH20, mmHg, etc. No sistema internacional de
unidades (S.I.) a presso passou a ser definida em termos de Newton por metro quadrado,
tambm conhecida como Pascal.
Podemos utilizar tabelas (Tabela 1) de converso para simplificar a transferncia entre as
diferentes unidades.
Tabela. 1 Converso de Unidades de Presso
a varivel mais medida pois atravs da presso podemos medir outras variveis como vazo,
nvel e temperatura.
100
A vazo medida pela presso diferencial entre dois pontos de uma tubulao onde existe
uma restrio.
O nvel pode ser medido pela presso esttica do fluido no fundo do tanque. Quanto maior a
presso, maior o nvel. Deve ser levada em considerao o peso especfico do fluido.
A temperatura pode ser medida pela presso interna de um bulbo e capilar inseridos em
determinado produto. O aumento da temperatura ocasiona o aumento da presso interna do
bulbo e esta presso pode ser relacionada com a temperatura do produto naquele instante.
7.2. Tipos de Presso
Presso Atmosfrica
a presso exercida pelo peso da camada de ar existente na atmosfera terrestre. (Lembre-se
que o ar composto por Nitrognio 79%, Oxignio 20%, e 1% outros gases).
Presso relativa ou manomtrica
a diferena medida entre uma presso desconhecida e a atmosfrica. a presso medida
tomando-se como referncia atmosfrica local, isto , onde se est. Por exemplo: A presso do
pneu de um automvel que de aproximadamente 26 psi, ou 1,9 bar.
Presso absoluta
A presso absoluta a diferena entre a presso em um ponto particular num fluido e a
presso absoluta (zero), isto , vcuo completo. Tambm se diz que a medida feita a partir do
vcuo absoluto.
Presso diferencial
a diferena medida entre duas presses desconhecidas, sendo nenhuma delas a presso
atmosfrica.
Presso negativa ou vcuo
quando um sistema tem presso relativa menor que a presso atmosfrica.
Presso esttica
a presso exercida por um lquido em repouso ou que esteja fluindo perpendicularmente
tomada de impulso, por unidade de rea exercida.
Presso dinmica ou cintica
a presso exercida por um fluido em movimento. medida fazendo a tomada de impulso de
tal forma que recebe o impacto do fluido.
A Fig. 7.2 mostra um comparativo de Presses.
Fig. 7.2 - Comparativo de Presses
101
7.3. Classificao dos Medidores de Presso

Devido a sua quantidade e diversidade estes podem ser agrupados de varias maneiras, entre
elas:
Pelo Princpio de Funcionamento:

Equilbrio de uma presso desconhecida com uma fora conhecida;
Deformao de seu material elstico;
Variao das propriedades fsicas;
Pela Forma dos seus Elementos:

Mecnicos;
Pneumticos;
Eletromecnicos e Eletrnicas;
Pela Faixa de Aplicao:

Presso Absoluta;
Presso Relativa;
Presso Diferencial;
A presso pode ser medida de forma direta ou indireta. Desse modo, h trs mtodos
principais de medio de presso. So eles:
Medio por coluna de lquido (medio direta);
Medio de presso que atua numa rea conhecida;
Medio da presso por deformao, por tenso resultante ou por elemento
elstico (de rea conhecida);
7.4. Transdutores de Presso
7.4.1. Medio por Coluna de Lquido
a) COLUNA LIQUIDA: manmetro de uso generalizado, pode ser do tipo em "U" ou em
"L", feito de vidro ou outro tubo de material transparente com furo interno de 1/4 ou
mais, e paredes suficientemente espessa para suportar a presso. O tipo em L
semelhante ao tipo em U com uma das pernas substituda por um bulbo (Fig. 7.3).
Fig. 7.3 - Medidor de coluna em U.
102
Esse tipo de medidor normalmente aplicado para medies de presso diferencial, sendo o
seu princpio regido pela seguinte equao:
P = P2 P1 = m h .h = h( m )
onde:
P = presso diferencial
h = diferena de altura entre as colunas
m = peso especifico do liquido manomtrico
= peso especifico do fluido.
A Tab. 2 apresenta diferentes lquidos manomtricos que pode ser utilizados em manmetros
desse modelo.
Tabela 2 - Lquidos manomtricos
Liquido
Smbolo
tebulio
Observao
H2O
Peso
especifico
1,0 kg/l
gua
100C
Avermelhar
orange
Mercrio
Hg
13,59 kg/l
357C
Tetracloreto de
carbono
lcool etlico
CCl4
1,594 kg/l
76C
C2H5OH
0,794 kg/l
78C
--
Sim
Tetrabromto
de acetileno
(CHBr2)2
2,95 kg/l
240C
--
No
com
--
Arroxear com iodo
metil
Sal na
gua
No
No
No
b) MANMETRO INCLINADO: manmetro em "L" cujo ramo vertical colocado quase na

posio horizontal (Fig. 7.4), de tal forma que uma mnima variao da presso do gs
provoca uma mudana muito grande no nvel medido do tubo inclinado. Temos uma
grande rea A2 comparada com A1, h uma pequena diferena na altura do liquido na
horizontal para grandes variaes na leitura do ramo inclinado.
Fig. 7.4 - Medidor de coluna inclinada
Para o medidor de coluna inclinado temos o seguinte princpio:
103
P = m . 1 +
A1
. L . sen( )
A2
onde:
P = presso diferencial;
m = peso especifico do liquido manomtrico;
A1 = rea da seo transversal do tubo;
A2 = rea da seo transversal do bulbo;
h = diferena de altura entre as colunas;
L = comprimento da escala;
= angulo de inclinao do tubo com a horizontal;
c) MANMETRO DE PESO MORTO: Esse tipo de instrumento mede a presso
desconhecida por meio da presso que uma fora gera quando atua numa rea
conhecida (Fig. 7.5). CONTRA PESO: geralmente usado para calibrao de medidores
de presso de escala entre 69 ate 7x107 N/m (0,01 a 10.000 psi).
Fig. 7.5 - Balana de peso-morto
Tem-se um cilindro com fluido incompreensvel (geralmente leo) conectado com um

reservatrio de fluido e um pisto ajustado, que recebe uma fora "F" determinada. A presso
dada pela equao:
P=
F
Ae
onde:
P = presso
F = fora
Ae = rea equivalente da base do pisto.
Na sada de presso de referncia conecta-se o instrumento ou o transdutor de presso a ser
calibrado. Os erros do processo so devido a: bolha de ar no fluido, variao da gravidade
local, incertezas da massa da fora "F", efeitos cisalhantes (atrito), expanso trmica da rea
do pisto e deformao elstico do pisto. Fluidos mais viscosos produzem menores erros,
geralmente menor que 0,01% da leitura.
7.4.2. Tubo de Bourbon
Possivelmente de uso mais generalizado, utilizado em medidas combinadas de presso e
vcuo, sendo aplicado at 350MPa. Deve ser construdo de material adequado a sua faixa de
utilizao e resistente a este meio: como lato, ligas de ao, ao inoxidvel, bronze, monel-K,
cobre-berlio.
104
O tubo de Bourbon pode ter a forma de um "C", uma espiral ou de uma hlice. formado pelo
achatamento de um tubo redondo e depois curvado em "C", espiral ou hlice. Uma
extremidade do tubo lacrada e fixada em um mecanismo indicador.
Quando uma presso aplicada extremidade aberta, o tubo tende a endireitar-se e produz
uma fora capaz de movimentar um setor dentado ou outro mecanismo de controle ou
indicao. O setor dentado ou outro mecanismo utilizado para multiplicar a intensidade de
movimento do tubo e facilitar a leitura. A Fig. 7.6 apresenta os detalhes de um manmetro de
Bourbon.
Fig. 7.6 - Tubo de Bourbon
7.4.3. Diafragma
Utilizado geralmente para pequenas presses, esse sistema consiste de uma ou varias
cpsulas circulares conectadas rigidamente entre si por solda, de forma que a aplicao da
presso gera uma deformao em cada cpsula, sendo a soma desta deformao amplificada
por meio de alavancas de forma linear com o mnimo de histerese, como mostrado na Fig. 7.7.
O material do diafragma normalmente liga de nquel ou inconel-X ou um material elstico no
caso dos no metlicos como borracha, neoprene, teflon ou couro em oposio a uma mola.
Fig. 7.7 Manmetro tipo Diafragma
105
7.4.4. Fole
Tambm utilizado em geral para pequenas presses, esse sistema similar ao diafragma mas
constitudo de uma nica pea. utilizado em conjunto com uma mola que o faz retornar a
posio inicial ao trmino da aplicao de presso. Feito de material delgado, resistente e
flexvel, geralmente bronze fosforoso, sendo a mola tratada termicamente para manter sua
elasticidade.
A Fig. 7.8 mostra um exemplo de construo do manmetro tipo fole. Sendo adicionado uma
presso na parte interna do fole, a extremidade livre desloca-se. Este deslocamento
transferido ao LINK e setor, atravs da alavanca fazendo com que o ponteiro se desloque.
Fig. 7.8 - Manmetro tipo fole
Os metais usados na construo dos foles devem ser suficientemente finos para terem
flexibilidade, dcteis para uma fabricao razoavelmente fcil e devem ter uma alta existncia
fadiga. Os materiais comumente usados so lato, bronze, cobre-berlio, ligas de nquel e
cobre, ao e monel.
7.4.5. Campnula
Dispositivo muito sensvel utilizado para pequenas faixas de presso, com preciso de mais ou
menos de 1% (Fig. 7.9). Mede apenas presso diferencial entre duas regies. Este dispositivo
consiste de um vaso invertido flutuando em um lquido que isola a presso interna do mesmo
da cmara externa. A presso exercida pelo gs dentro do vaso faz com que a campnula
force a mola que a retm na posio normal e esse movimento pode ser utilizado para acionar
um ponteiro ou outro.
Fig. 7.9 - Campnula
106
7.4.6. Resistivo
Consiste de um elemento elstico que varia a resistncia hmica de um potencimetro em
funo da presso (Fig. 7.10). Os transdutores resistivos so simples, de alta sensibilidade e
com sinal de sada bem definido. O intervalo de medidas depende do elemento de presso
2
(Bourbon, fole, etc), mas geralmente varia entre O at 300kg/cm , com preciso da ordem de 1
a 2%.
Fig. 7.10 - Transdutor resistivo.
7.4.7. Magntico de Indutncia Varivel

construdo de um ncleo metlico que movimenta, dentro de uma bobina, pela ao da fora
de presso (Fig. 7.10). Esse movimento altera a indutncia da bobina de forma quase
proporcional a posio do ncleo no seu interior. O sistema alimentado por uma fonte de
corrente alternada, que com o movimento de penetrao do ncleo mvel ira anular a fora
eletromotriz gerada. Estes transdutores possuem respostas lineares, so pequenos, de
construo robusta e de fcil ajuste. Sua preciso da ordem de 1%.
Fig. 7.11 - Magntico de indutncia varivel
7.4.8. Capacitivo
So baseados na variao da capacidade de um condensador, quando tem sua placa afastada
pela aplicao da presso (Fig. 7.12). Um diafragma funciona como placa mvel entre duas
placas fixas. Assim temos dois condensadores um de capacidade fixa e outro de capacidade
varivel, que so usados em uma ponte para comparao dos sinais.
So de pequenos tamanho, de construo robusta, so usados para medidas estticas ou
2
dinmicas. Possuem intervalo de medida varia de 0,05 ate 600 kg/cm , com preciso da ordem
de 0,2 a 0,5%.
107
Fig. 7.12 Sensores capacitivo com variao do dieltrico e distncia entre placas
108
EXERCCIOS
1. Mostre que a presso no fundo do recipiente ao lado P = . H (Fig. 7.E1)
Fig. 7.E1- Presso no fundo do recipiente
2. Cite sensores de presso quais se aplicam para medies em torno de:

A) 100 kPa
B) 10 MPa
C) 1kPa
3. Como funcionam os manmetros tipo:
A) Bourdon
B) Diafragma
C) Coluna de lquido (tubo em "U")
4. Cite aplicaes para os manmetros diferenciais
5. Explique o que presso esttica e presso dinmica
6. Por que se utilizam sifes em algumas instalaes de manmetros?
7. Para indicadores de presso tipo Bourdon, instalados em processos que variam
bruscamente a presso, o que pode ser feito para aumentar a vida til do medidor?
8. Converta as seguintes leituras para kPa.
A)
B)
C)
D)
E)
F)
100 mmH2O
0,5 kgf/cmm2
100 mmHg
2 ATM
3 BAR
10 Pol Hg
9. Qual a presso(em kPa) no fundo de um reservatrio aberto, cilndrico de dimetro igual a

20 metros e cujo nvel de gua pura est em 8 metros ?
10. Qual seria a presso (em kPa) no caso acima, se o reservatrio possusse seco
transversal quadrada ?
11. Qual a presso nos pontos A,B,C,D,E, F da Fig. 7E11?
109
Fig. 7.E11- Recipiente
12. Com relao figura Fig. 7.E12 responda:
Fig. 7.E12 Medio de Presso por Coluna
A) Calcule o tamanho mnimo que a coluna U ao lado , enchida com gua, deve ter
3
para medir a varivel de processo ao lado. (Dgua = 1000Kg/m ).
B) Calcule novamente o tamanho mnimo da coluna da Se o lquido de enchimento da
3
coluna for substitudo pelo mercrio. (Dmercrio = 13600Kg/m ).
C) Qual das colunas acima tem uso vivel para o processo em questo? Justifique.
13. Se referencie balana Fig. 7.E13 para responder aos itens A e B
Fig. 7.E13 Sistema de medio
A) Calcule a constante de elasticidade da mola para que a clula capacitiva seja compatvel ao
range de medio do processo.
110
Dados:
Cmn = 2,2nF;
Cmx = 4,7nF ;
Constante dieltrica do material dieltrico da clula: 50
C geral do capacitor de placas paralelas = C0 . 0 . A / D
Onde:
C0 = Constante dieltrica do material usado com o dieltrico ;
-12
0 = Permissividade do vcuo = 8,9 . 10
F/m
A = rea das placa;
D = Distncia entre as placa
B) Projete o amplificador e a ponte de Wheatstone que receba o sinal do extensmetro e
fornea uma sada de 0 a 10V compatvel diretamente ao range de medio.
Dados:
- Fator de sensibilidade do extensmetro: 2,5;
- Deformao longitudinal do extensmetro 0,05% de seu comprimento nominal para
cada 100N aplicados sobre a clula de carga;
- Resistncia nominal do extensmetro: 250;
- Alimentao da PW e do circuito 12VCC;
14. Em qual (ou quais) medidores Fig. 7.E14, dentro de seus respectivos ranges de medio,
a clula capacitiva mostrada pode ser usada? Justifique sua resposta com os clculos
necessrios.
Fig. 7.E14 Sistema de medio
111
CAPTULO 08 MEDIO DE NVEL
8.1. Introduo
Medir a varivel nvel em processos industriais quantificar referncias por meio de
monitoramento contnuo ou discreto com o objetivo de avaliar e controlar volumes de
estocagens em tanques ou recipientes de armazenamento. So chamados monitoramento de
nvel contnuo quando fornecem uma sada proporcional ao nvel que se deseja medir, e
discretos quando se tem no mximo uma indicao de uma faixa de presena do material
armazenado.
As medidas de nvel so aplicadas ao controle de substncias lquidas ou slidas.
O nvel , em geral, expresso como uma medida de comprimento em relao a uma referncia
(base de um tanque, por exemplo). Com a medida deste nvel e conhecendo-se a forma
geomtrica e a densidade do material pode-se determinar o seu volume e sua massa.
So vrias as tcnicas usadas na medio do nvel de lquido: vo desde a visualizao direta
do nvel de lquido em um tanque com o uso de tubo de vidro externo (visualizadores),
passando pela determinao da altura do lquido atravs da medio da presso na base de
um tanque, at o uso de ultra-som para determinar a interface do lquido (ou mesmo entre
lquidos).
8.2. Classificao dos Medidores de Nvel
A medida do nvel de um reservatrio contendo lquido ou slido, efetuada a fim de manter
esta varivel em um valor fixo ou entre dois valores determinados, ou ainda para determinar a
quantidade (volume ou massa) do fluido em questo. Existem dois mtodos de medio que
so usados nos processos em geral.
8.2.1. Mtodo de Medio Direta
a medio que se faz tendo como referncia posio do plano superior da substncia
medida.
8.2.2. Mtodo da Medio Indireta
o tipo de medio que se faz para determinar o nvel em funo de uma segunda varivel. A
Tabela 1, a seguir mostra alguns dos tipos para determinar medio de nvel mais utilizados na
instrumentao.
Tabela 1 Medio Direta e Indireta
MEDIO DIRETA
Rguas ou Gabaritos
Visores de Nvel
Bia ou Flutuador
MEDIO INDIRETA
Displace (empuxo)
Presso diferencial (Diafragma)
Borbulhador
Capacitncia Eletrosttica
Ultra-snico
Por pesagem
Por raio gama
112
Vantagens e Desvantagens dos dois mtodos

Determinao do Nvel
A preferncia ser dada s medies diretas, pois o peso especfico do lquido a medir varia
com o tempo. Nos demais casos usa-se o outro mtodo, de acordo com a medio a efetuar.
Determinao do Volume
Conhecendo-se a rea da base do reservatrio de seco constante, tem-se:
V = A.h
onde:
V volume do lquido;
h altura;
A rea da base do reservatrio;
Determinao da Massa
Sabendo que:
m
v
v = A.h
m = A.h .
mas =
m= A
h=
logo:
P
A.P
.
m=
g
g
onde:
P presso;
m massa;
peso especfico;
densidade;
g acelerao da gravidade
A relao acima demonstra que o peso especfico no intervm na medida.
Se for usada medio direta, a equao
m = A.h.
g dever ser aplicada, o que implica no
conhecimento do peso especfico.
113
8.3. Transdutores de Nvel

Medidores de Nvel por medio direta
8.3.1. Visores de Nvel
A Fig. 8.1 mostra a medida com visualizao direta em um tanque.
Fig. 8.1 Visores de Nvel
As vantagens e desvantagens deste sistema de medio so:
Medio grosseira;
Escurecimento do visor com o tempo devido agregao de impurezas do lquido;
Sistema barato;
o tipo mais simples e adequado para a indicao local dos nveis;
Independem da variao de densidade do lquido;
8.3.2. Vareta Molhada

Se o tanque tem posicionamento de difcil acesso e o fluido tem caractersticas apropriadas,
pode-se pensar no uso da vareta molhada, Fig. 8.2.
Fig. 8.2 Vareta Molhada
Medio bastante grosseira;

Tem de ser examinada para que seja feita a medida;
Sistema barato.
8.3.3. Flutuadores (bias)

Outra possibilidade medir o nvel do lquido com flutuadores. A indicao de nvel feita
atravs de um sistema de roldana e fita que aciona uma seta indicadora. A indicao tambm
114
pode ser feita por meio de um sistema mecnico ou por um indicador transmissor pneumtico
ou eltrico. A Fig. 8.3 mostra um arranjo mecnico e um arranjo eltrico para tal (de Elgar,
1988).
Fig. 8.3 Flutuadores
Outros flutuadores podem ser chaves magnticas ou a chave de mercrio, mostrados na Fig.
8.4, a seguir:
Fig.8. 4 Chaves Magnticas e Chaves de Mercrio
Podem ter mostrador;

Sistema no preciso;
Barato;
Pode ser utilizado para controlar nveis;
isento do efeito de variao de densidade do lquido;
adequado para medir grandes variaes de nvel (at 30 metros);
muito sensvel agitao do lquido.
Medidores de Nvel por medio indireta

8.3.4. Medio de presso
Um dos princpios bsicos da medio de nvel industrial a de que diferentes materiais ou
diferentes fases do mesmo material tm diferentes densidades. Esta lei natural bsica permite
que se mea o nvel atravs da medio de presso. Dois arranjos so feitos, quando o tanque
aberto para a atmosfera ou quando est fechado e pressurizado com gs, veja nas Fig. 8.5
(a) e (b). Em ambos os casos o manmetro registra uma presso (ou diferena de presso no
caso do tanque fechado) P = gh O nvel ento pode ento ser referenciado a h.
115
(b)
(a)
Fig. 8.5 - Medio de nvel atravs de medio de presso: a) tanque aberto; b) tanque pressurizado com gs.
8.3.5. Borbulhamento
Neste tipo de medio, um tubo inserido no lquido em um vaso. Uma das pontas
devidamente preparada submersa no lquido cujo nvel se deseja medir e atravs da ponta
superior fornecido ar ou gs inerte permanentemente.
O princpio no qual se baseia este tipo de medio que ser necessrio uma presso de ar
igual coluna lquida existente no vaso, para que o ar vena este obstculo e consiga escapar
pela extremidade inferior do tubo. Na medio necessrio que se possa saber se a presso
exercida pela coluna de lquido est sendo vencida ou no, e isto se torna possvel com o
escape das bolhas de ar pela ponta imersa no tubo. Isto representa um pequeno valor adicional
na presso de ar, desprezvel, desde que o borbulhamento no seja intenso. A medida se faz
atravs de um instrumento receptor que pode ser um manmetro ou qualquer outro instrumento
transmissor de presso. A Fig. 8.6 abaixo mostra um esquema deste tipo de medidor.
Fig. 8.6 Medidor de nvel tipo borbulhador
Quando o nvel do lquido sobe ou desce a presso interna do tubo aumenta ou diminui
respectivamente acompanhando o nvel; esta variao de presso sentida pelo instrumento
receptor. Uma coluna de lquido maior requer, maior presso de ar para que haja expulso de
bolhas de ar e para colunas menores, presses menores de ar. Para termos um bom ndice de
preciso, necessrio que o fluxo de ar ou gs seja mantido constante em qualquer situao e
para conseguirmos esta condio temos diversas maneiras, seja pela utilizao de orifcios de
restrio, vlvulas-agulha, rotmetros com reguladores de presso diferencial, borbulhadores
regulveis, entre outros. As vlvulas-agulha e os orifcios de restrio so utilizados por
constiturem limitadores de vazo. Podem ser regulados, no caso das vlvulas-agulha, at
obter o borbulhamento ideal e calculado, no caso de orifcios de restrio. J o rotmetro com
reguladores de presso diferencial apresentam tima preciso, pois, alm de permitirem vazo
de ar ou gs, mantm o fluxo do mesmo constante regulando permanentemente a queda de
presso montante e a jusante do rotmetro.
116
Desprezando-se a perda de carga na tubulao e a densidade do gs, tem-se que:
P = gh
onde:
densidade especfica do lquido ;

g gravidade ;
h altura do lquido ;
Quando a densidade o lquido constante, pode-se usar o sistema de borbulhamento para

medir nveis de tanques abertos.
Alguns cuidados devem ser tomados no sistema de borbulhamento:
O tubo de borbulhamento deve ter dimetro apropriado para no provocar perda de

carga devido ao atrito do gs contra as paredes do tubo;
A vazo do gs deve ser mantida constante (regulador de vazo) especialmente
quando o nvel varia amplamente, para evitar entupimento do tubo de borbulhamento;
A extremidade do tubo de borbulhamento deve ter forma dentada ou chanfro para
haver um borbulhamento suave.
Construo simples;
O tubo pode ser feito de material anticorrosivo;
A indicao pode ser feita distncia (at 200 metros);
Tem boa faixa de utilizao (0-40 metros);
S serve para lquidos com densidade constante;
No serve para medir variaes de nvel muito rpidas, pois apresenta resposta lenta.
8.3.6. Manmetro em U
O manmetro em U pode ser utilizado na medio de nvel pois o desnvel (H) da coluna
lquida uma medida de nvel.
Apresenta construo simples;

Pode acionar sistemas de controle, bastando para isso colocar uma bia no tubo em
U;
Sua faixa de utilizao reduzida (0-20 metros);
S serve para lquidos de densidade constante;
8.3.7. Medidor de Nvel Tipo Capacitivo

A medio de nvel por meio de capacitncia um sistema de medio com larga
aplicao.Com esse sistema possvel efetuar a medio contnua do nvel de lquidos e
slidos, tendo seu princpio de funcionamento baseado no funcionamento de um capacitor
cilndrico.
Um capacitor cilndrico consiste em dois cilindros concntricos de comprimento L cujo cilindro
maior (externo) uma casca de raio b e o menor (interno), um slido de raio a . Seguindo
ento a relao em que ( L >> b > a ), conforme Fig. 8.7, o espao existente entre os cilindros
concntricos ocupado por uma substncia conhecida como dieltrico, que pode ser o
prprio ar ou vcuo, um fluido liquido qualquer ou mesmo um slido.
117
Fig. 8.7
Capacitor cilndrico
O sensor capacitivo pode ser montado na forma de uma sonda que montada na parte
superior de um reservatrio, voltada para dentro e imersa no fluido que ali esteja estocado (Fig.
8.9), ou ainda uma simples haste cilndrica metlica de raio a, sendo que o cilindro externo ser
o prprio tanque metlico de estocagem.
A equao que relaciona o nvel da substncia a ser medida com a capacitncia de um
capacitor cilndrico pode ser obtida analisando a Fig. 8.7, como se fossem dois capacitores
cilndricos ligados em paralelo (Fig. 8.8).
Lembrado que a capacitncia de um capacitor cilndrico dada por:
L
C = 2. . 0 r .
ln(b / a )
onde:
h nvel da substncia [m];

C capacitncia [ F ];
b raio da casca cilndrica [m];
a raio do cilindro interno, haste , etc.[m];
0 permissividade no vcuo ou ar [8,8541878 x10 12 C 2 / N .m 2 ];

r permissividade relativa da substncia medida [C 2 / N .m 2 ]
Fig. 8.8 - Capacitores cilndricos ligados em paralelo
Desta forma, de acordo com a Fig. 8.8, as capacidades dos capacitores em paralelo sero
dadas por:
118

L h
Cb = 2. . 0 .
ln( b / a )
h
C c = 2. . 0 r .
ln(b / a )
Como j referido, para qualquer nvel h de substncia armazenada, o recipiente comporta-se

como dois capacitores cilndricos ligados em paralelo; portanto, sua capacitncia equivalente
ser obtida por:
C a = Cb + Cc
Substituindo as equaes e colocando o termo
equao do nvel.
h do nvel em evidncia, chegar-se-
1 C a . ln( a ) + 2. . 0 .L
h=
2
. 0 .( r 1)
Fig. 8.9 - Sonda Capacitiva Cilndrica (esquemtico)
medida que o nvel do tanque for aumentando, o valor da capacitncia aumenta

progressivamente medida que o dieltrico ar substitudo pelo dieltrico lquido a medir, Fig.
8.9.
A medio de nvel por capacitncia admite ainda uma segunda variante em termos de sonda
capacitiva. Pode-se usar tambm o princpio do capacitor de placas paralelas. Esta
configurao bastante apropriada para medio de nvel de slidos.
(C a L + 0 A
h = r
C a ( r 1)
As tcnicas de medio de nvel por capacitncia podem ser aplicadas tambm a substncias
condutoras, neste caso, as placas dos capacitores so revestidas por um material isolante
(normalmente Teflon). A relao entre C a e h deve ser modificada a fim de considerar o efeito
do dieltrico do isolante.
119
Apesar da variada gama de aplicaes, o sistema de medio por capacitncia pode se tornar
impreciso se a substncia a ser medida for contaminada por outros agentes que venham a
modificar sua permissividade.
Boa preciso e sensibilidade;

Adequado para lquidos em agitao;
Resposta rpida;
Elevado custo de construo
Muito sensvel s variaes das condies de trabalho (temperatura, densidade e
umidade).
8.3.8. Medidor de Nvel Tipo Ultra-Som

O ultra-som uma onda sonora (mecnica), cuja freqncia de oscilao maior do que
aquela sensvel pelo ouvido humano, isto , acima de 20 kHz. A gerao ocorre quando uma
fora externa excita as molculas de um meio elstico. Esta excitao transferida de
molcula a molcula do meio com uma velocidade que depende da elasticidade e inrcia das
molculas. A propagao do ultra-som depende, desta forma, do meio, se slido, lquido ou
gases e sua componente longitudinal da onda propaga-se velocidade caracterstica do
material, isto , funo exclusivamente deste. Na gua, a 10C, a velocidade de propagao
do som de 1440 m/s, enquanto que no ar, a 20C, 343 m/s. Assim sendo, a velocidade do
som a base para a medio atravs da tcnica de ECO, usada nos dispositivos tipo ultrasnicos, sendo funo da temperatura e da presso, cujos efeitos originados por esta ltima
so desprezveis.
Um ultra-som operando no princpio pulso-eco uma tcnica adequada para a medio de
nvel de lquidos. Um sensor de ultra-som emite um pulso sonoro e recebe o retorno da
interface. O intervalo de tempo entre emisso e retorno determinado e associado posio
da interface, Fig. 8.10. Evidentemente, a velocidade de propagao do som no meio deve ser
conhecida. Quando o ultra-som deve se propagar no gs (ou ar), um sensor que opera em
baixa freqncia utilizado; o oposto ocorre quando o ultra-som deve operar imerso em
lquido.
Fig. 8.10 Medio de nvel utilizando ultra-som
Fornece um mostrador distncia;

til para uma enorme variedade de profundidade;
Razoavelmente preciso;
No barato.
120
8.3.9. Medidor de Nvel tipo Radioativo

Os sistemas radiamticos so utilizados para medio de nvel de lquidos, polpas ou slidos
granulados em aplicaes onde nenhuma outra tecnologia disponvel pode ser aplicada. Esses
sistemas consistem de uma fonte de emisso de raio gama (), um detector tipo cmara de
ionizao ou cintilao e uma unidade eletrnica conversora e transmissora de sinal. A fonte,
normalmente de Csio 137, alojada em cpsula de ao inox e blindada por chumbo ou ferro
fundido, deixando desbloqueada para emisso do raio gama um ngulo de 40 (medio
contnua) ou 7 (medio pontual).
O detector mais utilizado formado por uma cmara contendo gs inerte (argnio, por
exemplo) pressurizado, alimentado por uma tenso contnua negativa (-15 VDC) e um coletor de
eltrons (que so retirados da ltima camada do tomo pela incidncia do raio gama). A
corrente eltrica, produzida pela passagem do raio gama diretamente proporcional
intensidade da radiao e inversamente proporcional ao nvel do produto no silo ou tanque.
Esse sinal convertido em tenso e/ou freqncia para finalmente, pela unidade eletrnica ser
transmitida atravs de sinal de corrente de 4 a 20 mADC.
Muitos arranjos so utilizados na instalao desses sistemas, porm a mais tpica pode ser
vista na Fig. 8.11. Onde a fonte instalada de um lado do silo ou tanque e o detector no outro.
Fig. 8.11 Medio de nvel atravs da radiao
A intensidade da fonte, que medida em Ci (Curie), calculada considerando a distncia da

mesma ao detector, a espessura e o material da parede, e o produto. J o comprimento do
detector considera o alcance de medio desejada.
Medio independente da presso, temperatura e propriedades qumicas do produto;

Medio de nvel contnua, e no existe contato com o produto a ser medido;
Adotveis para todas as formas de recipientes (cilndricos, cnicos, esfricos, etc.);
Elevada exatido em situaes em que os outros medidores de nvel falham;
Pode ser usado para medies em condies mais adversas, por exemplo, com
produtos altamente viscosos e corrosivos, ou a altas presses e temperaturas;
Serve tanto para slidos e para lquidos;
Aparelho extremamente caro;
8.3.10. Medio por pesagem

A medio de nvel por pesagem consiste basicamente na instalao de clulas de cargas nas
bases de sustentao do silo cujo nvel se deseja medir. Clula de carga um sensor
constitudo por fitas extensiomtricas (STRAIN-GAUGES) fixados adequadamente em um
121
bloco de ao especial com dimenses calculadas para apresentar uma deformao elstica e
linear quando submetido a uma fora. Essa deformao detectada pelas fitas
extensiomtricas atravs da variao de sua resistncia eltrica.
As clulas de carga podem ser instaladas sob os pontos de apoio da estrutura do silo, de tal
forma que o seu peso nelas aplicado. Para estas aplicaes necessrio que as clulas de
carga sejam imunes a esforos laterais. Para isto seus encostos para a carga so constitudos
de apoios especiais do tipo cncavo ou esfrico. O nmero de clulas de carga varia em
funo da forma de silo, sendo que a soluo que apresenta melhor preciso apoiar o silo em
trs clulas dispostas defasadas de 120 em relao projeo do seu centro de simetria.
Sempre que possvel o silo deve ser projetado com seo transversal circular de forma a
garantir uma distribuio estvel e equalizada do peso total entre as trs clulas de carga. Em
algumas instalaes existem silos apoiados em uma ou duas clulas de carga sendo os outros
apoios fixos; esta soluo no recomendada devido impreciso provocada pela distribuio
desigual do peso entre os apoios.
Para silos pequenos podem ser usadas clulas de carga que so deformadas por trao,
sendo neste caso o silo suspenso por uma nica clula, eliminando-se o problema de
distribuio de carga. Os sistemas de medio de nvel atravs de pesagem exigem que o silo
seja fisicamente isolado da estrutura do prdio, evitando, desta forma, que foras estranhas
sejam aplicadas s clulas de carga, introduzindo erros na medio, Fig. 8.12.
Fig.8. 12 Exemplo de sistema de pesagem
Algumas alteraes do projeto estrutural do prdio podero ser necessrias, uma vez que o
peso do silo no est mais distribudo em uma estrutura de sustentao, mas, sim,
concentrando em pontos onde sero instaladas as clulas de carga. Os sistemas de
enchimento e esvaziamento do silo devero ser cuidadosamente projetados tendo em vista
minimizar sua interferncia no sistema de medio. Deve ser evitada a instalao de
vibradores, motores e outras fontes de vibrao em contato direto com o silo. Em silos mais
altos ou instalados em local sujeito a vibraes excessivas, recomenda-se a colocao de
barras estabilizadoras nas laterais do silo para absorver os eventuais esforos horizontais que
tendam a desequilibrar o silo prejudicando o desempenho do sistema.
Se as dimenses do tanque so conhecidas, e possvel a pesagem do mesmo, esta uma
alternativa para se obter o nvel. Quanto material exista no recipiente, maior ser a altura da
superfcie acima da base e maior o peso. Tais mtodos podem ser utilizados para lquidos e
slidos, Fig. 8.13.
122
Fig.8. 13 - Medio de nvel com pesagem do tanque
Fornecem indicao distncia;

Podem ser utilizados com recipientes muito grandes;
Podem ser precisos;
Medio de Nvel de Slidos

O aparecimento de modernas plantas com processos que exigem o manuseio de materiais
slidos granulados com melhor monitorao e/ou controle vem pressionando os fabricantes de
instrumentos de medio a desenvolver/melhorar as tcnicas de medio dessa varivel onde
as tecnologias convencionais no se aplicam.
Hoje, encontramos no mercado vrios tipos de dispositivos eletromecnicos, eletrnicos,
snicos ou nucleares para atender s diversas situaes, nas quais necessrio o controle do
volume ou massa de slidos armazenados em silos, depsitos de compensao e sistemas de
dosagem. Embora alguns deles tenham aplicao quase que universal com timos resultados,
perdem lugar devido a seu custo elevado, para dispositivos mais simples, menos precisos,
desde que estes atendam satisfatoriamente aos requisitos do processo e s condies fsicas
para a sua instalao. Para a seleo do dispositivo mais adequado para cada caso, torna-se
imprescindvel o conhecimento do funcionamento e das limitaes dos diversos tipos de
transdutores existentes, devendo ser considerados ainda aos fatores, tais como: material
estocado; geometria e estrutura do silo; preciso requerida; custo; etc.
123
EXERCCIOS
1.
Qual (ais) a(s) utilizao(es) dos sensores de nvel?
2.
Quais os dois tipos de medio? Defina-os.
3.
Cite exemplos de sensores de nvel do tipo flutuadores.
4.
Dados os exemplos da questo anterior, explique seus princpios de funcionamento e

aplicaes.
5.
Sobre a medio de nvel capacitiva, explique seu princpio de funcionamento, suas

vantagens e aplicaes.
6.
Para o sensor de nvel ultra-snico explique: suas caractersticas, aplicaes, vantagens

e desvantagens.
7.
Quais poderiam ser os tipos de medidores de nvel instalados em um reservatrio aberto,

armazenando os produtos abaixo?
gua pura
leo mineral (de alta viscosidade)
Areia
8.
Quais os cuidados que devem ser tomados para instalar medidores de nvel (por
diferena de presso) em tanques fechados?
9.
No reservatrio abaixo, qual deve ser a faixa de medio (em presso) do transmissor de
nvel?
O reservatrio fechado e pressurizado com 300 kPa.
O lquido armazenado gua (25 C).
Altura entre as tomadas de presso: 15 m.
10.
Quais as vantagens e desvantagens dos medidores de nvel tipo ultra-som e radioativos?
11.
Quais tipos de medidores de nvel poderiam ser utilizados em reservatrios para slidos
(Cal, minrio, areia, gros...)?
12.
Quais tipos de medidores de nvel posso utilizar em um reservatrio fechado contendo

gua, leo e gs (j separados pela diferena de densidade; por no se misturarem) se
preciso conhecer o nvel da interface gua/leo?
13.
Considere dois tanques que utilizam o princpio de medio por capacitncia e contm a
mesma substncia armazenada. Por meio das equaes obtenha o valor da capacitncia
Ca, considerando os seguintes valores:
Capacitor Cilndrico
Capacitor de placas
Dimenses da Sonda
2
a = 3mm
A = 7m
b = 25 mm
L = 4m
L = 4m
-12
2
2
0 = 8,854187818x10 C /N.m (Ar ou vcuo)
-11
2
2
r = 2,652563454x10 C /N.m (leo de oliva)
h = 2m
14.
Em se tratando de medio de nvel por radiao, explique o que significa o termo meia137
vida e por que as fontes de radiao nesse sistema utilizam o csio ( Cs).
124
15.
Um tanque de armazenamento com L=6m tem seu nvel controlado por ultra-som.
Sabendo que o aparelho montado no topo do tanque e o nvel h detectado de
substncia contida nele de 4m, calcule o tempo t que a onda sonora leva de sua sada
na fonte at sua recepo que se encontra no mesmo aparelho (velocidade do som =
343m/s)
125
CAPTULO 09 MEDIO DE VAZO

9.1. Introduo
Em alguns processos da indstria qumica, petrolfera, produo de tintas, leite, refrigerantes,
etc., o controle contnuo da varivel vazo dos fluidos envolvidos nos processos de extrema
importncia.
A varivel vazo pode ser obtida de forma direta ou indireta. A medida direta consiste na
determinao do volume ou peso de fluido que atravessa uma seo num dado intervalo de
tempo. Os mtodos de medida indireta da vazo exigem a determinao da carga, diferena de
presso, ou velocidade em diversos pontos numa seo transversal. Os mtodos mais precisos
so as determinaes gravimtricas ou volumtricas, nas quais o peso ou volume medido por
balanas ou tanques calibrados num intervalo de tempo que medido por um cronmetro.
Os sensores para medio de vazo so dispositivos desenvolvidos para a determinao da
velocidade em que fluem lquidos em tubulaes e baseia-se na construo mecnica de
dispositivos, onde so estrategicamente colocados sensores de presso de tal forma que, por
diferenas de presso sejam calculadas a velocidade do lquido fluente e, por conseguinte, a
vazo na tubulao. O princpio fsico adotado, pela maioria destes sensores, o mesmo que o
utilizado nos sensores de presso.
Vazo a quantidade - volumtrica ou gravimtrica - do fluxo em relao ao tempo. A vazo
volumtrica expressa em unidades tais como metros cbicos/hora ou litros/minuto.
Multiplicando essas unidades pela densidade do fluido, obtm-se as unidades da vazo
gravimtrica correspondente, por exemplo: toneladas/hora ou quilogramas/minuto.
Qvol =
Volume
Tempo
m 3
seg
kg
m 3
massa
vol
QGrav = .Qvol
kg
seg
No caso de lquidos homogneos fcil obter seu volume mediante seu peso e sua densidade.
Mas, no caso de vapores e gases, onde as densidades variam dependendo das condies de
trabalho, tais como temperatura e presso, prudente medir as vazes em unidades
gravimtricas. Se assim for, necessrio especificar as condies bsicas da medida, por
3
o
exemplo: N m /h (Normais metros cbicos/hora, isto , a 0 C e 760mm Hg abs.) e scf/h
o
(Standard cubic feet/hora, a 60 F e 14,73 psi. abs., conforme AGA No3).
A medio de vazo a nica que deve ser feita em movimento, ao passo que todas as outras
medies, como as de presso, de temperatura e de nvel podem ser feitas em fludos no
estado esttico.
Para medir a vazo, na maioria dos casos, deve-se colocar algum obstculo ao fluxo na
tubulao, o que ir provocar perturbao no mesmo, causando perdas de carga.
Perda de carga queda de presso (P)
Causas da perda de carga:
Atrito;
Turbulncia;
Obstculo;
126
A maioria dos equipamentos que realizam a medio desta varivel se utilizam outras variveis
relacionadas fisicamente com a vazo. Por exemplo, a placa de orifcio que gera um diferencial
de presso que medido por um sensor de presso diferencial.
9.2. Classificao dos Medidores de Vazo
Existem trs tipos fundamentais de medidores de vazo, que so: diretos, indiretos e especiais.
Em seguida, mostra-se a classificao desses medidores conforme o princpio de
funcionamento de cada um:
9.2.1. Medidores indiretos, utilizando fenmenos intimamente relacionados quantidade
do fluido passante
a) Perda de carga varivel (rea constante)
Orifcio
Bocal
Tubo de Venturi
Tubo de Dall
Tubo de Pitot
Cotovelo especial
b) rea varivel (perda de carga constante)

Rotmetro
c) Medidores em canais abertos
Vertedor
Calha de Parshall
9.2.2. Medidores diretos de volume do fluido passante
a) Deslocamento positivo do fluido
Disco nutante
Pisto flutuante
Rodas ovais
Roots
b) Velocidade pelo impacto do fluido

Tipo hlice
Tipo turbina
9.2.3. Medidores especiais
Eletromagntico
Ultra-snico
Mass Flow
Fio quente
127
9.3. Transdutores de Vazo

Efeitos fsicos usados para se medir vazo de fluidos:
a) Medio de vazo por diferena de presso
Quando o dimetro de uma tubulao onde passa um fluido sofre um estreitamento aparece,
em funo da alterao da velocidade do fluido, uma diferena de presso, tomada nas
paredes da tubulao, entre as sees de dimetros diferentes. Esta diferena de presso se
relaciona quadraticamente com a vazo volumtrica do fluido.
Qvol = K . A. P
Qvol = vazo volumtrica do fluido
K = constante de estreitamento (depende das unidades usadas e de fatores tericos e
empricos)
A = rea de passagem do fluido (obstculo)
P = perda de carga
P = p1 p 2 = .h
Qvol = KA .h Qvol = KA . h
Para se evitar efeitos de turbulncia nas medidas, adota-se colocar o elemento primrio de
medio de vazo num trecho reto da tubulao onde no haja variao de dimetro da
mesma 10xD antes do elemento primrio e 5xD depois (D = dimetro da tubulao), Fig. 9.1.
Fig. 9.1 Instalao do medidor
A medio da diferena de presso p1 p 2 pode ser feita por transdutores que medem
presso diferencial como: manmetro U, clula de carga, clulas capacitivas e uma tabela ou
uma frmula pode ser usada para calcular a vazo.
9.3.1. Placa de Orifcio
um dos meios mais usados para medio de fluxos. Dados de entidades da rea de
instrumentao mostram que, nos Estados Unidos, cerca de 50% dos medidores de vazo
usados pelas indstrias so deste tipo.
As placas de orifcio so indicadas para medir vazo de lquidos, gases e vapores.
As placas podem ser do tipo concntricas (para fludos limpos); excntricas ou segmentais
(para fludos sujos com partculas slidas em suspenso); Canto arredondado (para fludos de
alta viscosidade).
Podem ter dimetros nominais de 1 a 40". So fabricadas usualmente em ao inox 304/316;
ou em aos-liga como Hastelloy e Monel (outros materiais sob consulta).
128
Vantagens:
simplicidade,
robustas;
custo relativamente baixo,
ausncia de partes mveis,
pouca manuteno,
aplicao para muitos tipos de fluido,
instrumentao externa, etc.
Desvantagens:
provoca considervel perda de carga no fluxo,

a faixa de medio restrita,
desgaste da placa,
Quando apropriadamente dimensionadas, a sua instalao em uma tubulao cria um

diferencial de presso entre a montante e a jusante. Este diferencial proporcional ao
quadrado da vazo. Uma vez medido este diferencial, conseguimos indicar, totalizar, programar
e controlar esta vazo, seja atravs de instrumentos convencionais analgicos ou sofisticados
sistemas digitais.
Fig. 9.2 Placa de Orifcio
A placa mostrada na Fig. 9.2 provoca uma reduo da seo do fluxo e montada entre dois
anis que contm furos para tomada de presso em cada lado. O conjunto fixado entre
flanges, o que torna fcil sua instalao e manuteno.
9.3.2. Tubo de Venturi
utilizado para grandes medies de vazo. Os Tubos Venturi podem ser do tipo retangular,
na medio em dutos de ar e do tipo excntricos para medio de lquidos com slidos em
suspenso, evitando o acmulo de slidos montante.
Construo: pode ser do tipo usinado ou de chapa calandrada e soldada.(flangeado ou
biselado para solda) Tamanhos: Fabricados nos dimetros de 2 a 96" . Materiais: fornecidos
em ao carbono; ao inox 304/316 (outros sob consulta).
Aplicao: medio de vazo de gua; efluentes; ar; gases.
129
O TUBO VENTURI possui baixa perda de carga residual. Boa resistncia para fludos
abrasivos.
Fig. 9.3 Tubo de Venturi
Na Fig. 9.3 (1), o chamado tubo de Venturi, em homenagem ao seu inventor (G B Venturi,
1797).
O arranjo Fig. 9.3 (2) chamado bocal. Pode ser considerado uma placa de orifcio com
entrada suavizada.
Na Fig. 9.3 (3) um cone o elemento redutor de seo.
Na Fig. 9.3 (4) um tipo joelho a diferena de presso se deve diferena de velocidade entre
as veias interna e externa. H menor perda de carga no fluxo, mas o diferencial de presso
tambm menor.
Existem outros arranjos mas o princpio bsico o mesmo: uma diferena de presso
convertida em vazo por meios de coeficientes ou frmulas determinados empiricamente.
Conforme j mencionado, todos eles introduzem alguma perda de carga no fluxo. Se isso no
pode ser tolerado ou desejado, outros tipos devem ser considerados.
As vantagens do Tubo de Venturi so:
No causa estrangulamento brusco como no caso da placa de orifcio;

Por meio de um alargamento suave, recupera bastante a perda de carga causada pelo
estrangulamento;
d
Tem maior preciso que a placa de orifcio mesmo com elevado D ;
Pode ser empregado em caso de fluxos de alta velocidade (no possui canto vivo);
menos sujeito abraso devido a materiais slidos em suspenso;
As desvantagens so:
Custo mais elevado;

Dimenses maiores que as da placa de orifcio;
Necessita de trecho reto maior que para a placa de orifcio;
130
9.3.3. Tubo de Pitot

um dispositivo que mede diretamente a diferena entre a presso dinmica e a presso
esttica do fluido. O tubo de Pitot no tem larga aplicao industrial. Ele mais utilizado em
avies, navios, tneis aerodinmicos, etc.
Vantagens:
simples e prtico;
Pode ser utilizado para fluxos de alta velocidade;
No apresenta muita perda de carga;
Desvantagens:
S mede velocidade no ponto de impacto;

No tem grande preciso;
Requer trecho reto de 30D no mnimo;
No pode ser usado em escoamentos com slidos em suspenso;
b) Como variao da rea de fluxo interfere na velocidade do fluido

A quantidade de fluido que entra no lado de rea maior da tubulao tem que ser igual
quantidade que sai no lado menor, logo, para que isto seja verdade, necessrio que a
velocidade no lado de rea menor seja maior que a velocidade no lado de rea maior.
A1 v 2
=
A2 v1
9.3.4. Rotmetro
Embora possa ser visto como um medidor de presso diferencial, o rotmetro um caso a
parte por sua construo especial. A Fig. 9.4 abaixo d um arranjo tpico.
Um tubo cnico vertical de material transparente (vidro ou plstico) contm um flutuador que
pode se mover na vertical. Para evitar inclinao, o flutuador tem um furo central pelo qual
passa uma haste fixa. A posio vertical y do flutuador lida numa escala graduada (na figura,
est afastada por uma questo de clareza. Em geral, marcada no prprio vidro).
A perda de carga no flutuador constante pois s depende do seu peso e do seu formato.
Qvol = K . A. P
como P = constante
Qvol = ( K . P ). A
A vazo proporcional a rea de passagem do fluido.
Fig. 9.4 - Rotmetro
131
Se no h fluxo, o flutuador est na posio inferior 0. Na existncia de fluxo, o flutuador sobe

at uma posio tal que a fora para cima resultante da presso do fluxo se torna igual ao peso
do mesmo.
Notar que, no equilbrio, a presso vertical que atua no flutuador constante, pois o seu peso
no varia. O que muda a rea da seo do fluxo, ou seja, quanto maior a vazo, maior a rea
necessria para resultar na mesma presso.
Desde que a vazo pode ser lida diretamente na escala, no h necessidade de instrumentos
auxiliares como os manmetros dos tipos anteriores.
As vantagens do Rotmetro so:
No h queda brusca de presso;

A perda por atrito mnima;
As desvantagens so:
No podem ser usados para medir grandes vazes;

No possui preciso muito boa;
c) Medio pela variao da velocidade:

O volume, ou a massa, de fluido por unidade de tempo que passa numa tubulao
diretamente proporcional rea da tubulao e a velocidade do fluido. Assim, medindo-se a
velocidade pode-se determinar a vazo.
Qvol = A.v
A = rea;
Qgrav = .A.v
= densidade
v = velocidade
9.3.5. Hlice
A velocidade de rotao proporcional velocidade do fluxo e, portanto, vazo.
Vantagem:
de simples construo e prprio para grandes vazes;
Desvantagem:
Apresenta pouca preciso (5%)
9.3.6. Turbina
semelhante ao tipo hlice, porm com a folga entre o rotor da turbina e o corpo menor.
Vantagem:
Possui boa preciso e prprio para grandes vazes;
Desvantagem:
Difcil construo (custo elevado);

S pode ser utilizado para escoamentos isentos de partculas slidas em suspenso;
132
MEDIDORES ESPECIAIS DE VAZO

9.3.7. Medio por efeito magntico
Seu funcionamento baseado na lei de Faraday: Quando um condutor eltrico em movimento
corta o fluxo magntico, gera-se uma fora eletromotriz atravs desse condutor. A fora
eletromotriz gerada proporcional velocidade do condutor, e, portanto, proporcional vazo
do fluido. O condutor o prprio fluido passante. A fora eletromotriz gerada captada por dois
eletrodos embutidos na parede interna do tubo, amplificada e indicada em uma escala
convenientemente calibrada par apresentar medida de vazo.
Vantagens:
Apresenta boa sensibilidade e preciso;

No apresenta perda de carga;
O efeito da turbulncia desprezvel;
Serve para escoamentos com slidos em suspenso.
Desvantagens:
de elevado custo;
Serve somente para fluidos que apresentem
condutibilidade;
O depsito de impurezas no tubo pode causar erro.
pelo
menos
um
mnimo
de
9.3.8. Medio por ultra-som

Uma onda de ultra-som emitida, atravessa o fluido, bate na parede oposta da tubulao, se
reflete e , captada pelo receptor (localizado prximo ao emissor), com a onda de ultra-som
mecnica ela ser arrastada pelo fluido, tanto mais quanto maior for a velocidade do mesmo.
O sinal recebido ser, portanto, inversamente proporcional velocidade do fluido. Apresenta as
mesmas vantagens do eletromagntico com as adicionais de no depender da condutividade
do fluido e nem entrar em contato com o mesmo.
133
EXERCCIOS
1. O que vazo?
2. O que vazo volumtrica e o que vazo gravimtrica?
3. Qual a relao existente entre vazo gravimtrica e vazo volumtrica?
4. Qual a diferena entre vazo em regime laminar e vazo em regime turbulento?
5. Que efeito um estreitamento de tubulao provoca na velocidade e presso (antes e depois
deste estreitamento) e porque este efeito pode ser usado para se medir vazo?
6. Cite vantagens e desvantagens do Tubo de Venturi frente Placa de Orifcio.
7. Qual tipo de orifcio deve ser utilizado em lquidos com alto grau de slidos em suspenso?
8. O que h de comum entre Placa de Orifcio e o Tubo de Venturi?
9. Para quais tipos de fluidos os transdutores anteriores so apropriados e por qu?
10. Como feita a tomada de presso (conhecida tambm como tomada de impulso) para a
Placa de Orifcio e o Tubo de Venturi? Qual a recomendao prtica para instalar tais
instrumentos?
11. Como funciona o medidor de turbina e o rotmetro?
12. Por que os rotmetros so considerados medidores de perda de carga constante?
13. Cite vantagens, desvantagens e cuidados na instalao dos rotmetros:
14. Pode-se conferir a calibrao um medidor de vazo com um recipiente de capacidade
conhecida e um cronmetro. Explique!
15. Para medies de lquidos abrasivos e condutores de eletricidade voc escolheria uma
placa de orifcio ou um medidor eletromagntico? Explique!
16. Para medies de lquidos extremamente agressivos (exemplo: cidos ou bsicos) voc
escolheria medidores ultra-snicos ou eletromagnticos? Explique.
17. Para um medidor de vazo por placa de orifcio Qual o valor da vazo quando a presso
gerada pela placa dobrar? E quando a presso diminuir para a metade?
18. Para o processo da Fig. 9.E18, responda:
Fig. 9.E18 Medio de vazo
134
A)
B)
C)
D)
E)
Qual as vazes gravimtrica e volumtrica de areia sobre a correia ?

Quanto tempo gasto para encher totalmente o caminho?
Qual a massa do caminho aps 1 minuto de carga?
Se a areia for estocada molhada o que ocorrer com as vazes?
Porque neste processo necessrio manter a rea da camada e a velocidade
constante para se determinar vazo volumtrica corretamente?
19. Quando o desnvel da coluna U for 2 cm gasta-se 500 minutos para encher totalmente a
caixa, Fig. 9.E19.
Fig. 9.E19 Medio de vazo
A) Quais as vazes volumtrica e gravimtrica de gua na tubulao para a condio

acima?
B) Quanto tempo o recipiente demora para encher se o desnvel da coluna dobrar?
C) Se a bomba que movimenta o lquido dobrar a velocidade deste o que acontece com
o tempo de enchimento do recipiente e o que acontece com o desnvel indicado na
coluna?
135
CAPTULO 10 MEDIO DE TEMPERATURA
10.1. Introduo
No estudo da automao em sistemas industriais, comerciais, automobilsticos, domsticos,
etc., preciso determinar as condies (variveis) do sistema. necessrio obter os valores
das variveis fsicas do ambiente a ser monitorado, e este o trabalho dos sensores.
A medio de uma grandeza fsica qualquer consiste, basicamente, na utilizao de um
conjunto transdutor + condicionador (transmissor), que seja capaz de relacionar, de forma
conhecida, a grandeza fsica em questo com um sinal padronizado.
Os transdutores baseiam-se, de forma geral, em leis fsicas que associam a variao da
grandeza a ser medida com a variao de algum outro tipo de grandeza de fcil medio.
10.2. Medio de Temperatura
A grandeza fsica temperatura definida como o grau de agitao das molculas que
constituem as substncias. Quanto mais rpido o movimento das molculas mais quente se
apresenta o corpo. Assim, a temperatura representada em uma escala numrica, onde,
quanto maior o seu valor, maior a energia cintica mdia dos tomos do corpo em questo.
Outros conceitos que se confundem s vezes com o de temperatura so:
Energia Trmica.
Calor.
A Energia Trmica de um corpo a somatria das energias cinticas, dos seus tomos, e alm
de depender da temperatura, depende tambm da massa e do tipo de substncia.
Calor energia em trnsito ou a forma de energia que transferida atravs da fronteira de um
sistema em virtude da diferena de temperatura.
At o final do sculo XVI, quando foi desenvolvido o primeiro dispositivo para avaliar
temperatura, os sentidos do nosso corpo foram os nicos elementos de que dispunham os
homens para dizer se um certo corpo estava mais quente ou frio do que um outro, apesar da
inadequao destes sentidos sob ponto de vista cientfico.
Alguns conceitos preliminares devem ser realizados:
PIROMETRIA - Medio de altas temperaturas, na faixa onde os efeitos de radiao

trmica passam a se manifestar.
CRIOMETRIA - Medio de baixas temperaturas, ou seja, aquelas prximas ao zero

absoluto de temperatura.
TERMOMETRIA - Termo mais abrangente (medida de temperatura) que incluiria tanto

a pirometria, como a criometria que seriam casos particulares de medio.
A literatura geralmente reconhece trs meios distintos de transmisso de calor: conduo,

radiao e conveco.
a) Conduo
A conduo um processo pelo qual o calor flui de uma regio de alta temperatura para outra
de temperatura mais baixa, dentro de um meio slido, lquido ou gasoso ou entre meios
diferentes em contato fsico direto.
136
b) Radiao
A radiao um processo pelo qual o calor flui de um corpo de alta temperatura para um de
baixa, quando os mesmos esto separados no espao, ainda que exista um vcuo entre eles.
c) Conveco
A conveco um processo de transporte de energia pela ao combinada da conduo de
calor, armazenamento de energia e movimento da mistura. A conveco mais importante
como mecanismo de transferncia de energia (calor) entre uma superfcie slida e um liquido
ou gs.
10.3. Escalas de Temperatura
Desde o incio da termometria, os cientistas, pesquisadores e fabricantes de termmetro,
sentiam a dificuldade para atribuir valores de forma padronizada temperatura por meio de
escalas reproduzveis, como existia na poca, para Peso, Distncia, Tempo.
As escalas que ficaram consagradas pelo uso foram Fahrenheit e a Celsius. A escala
Fahrenheit definida atualmente com o valor 32 no ponto de fuso do gelo e 212 no ponto de
ebulio da gua a 1 atm. O intervalo entre estes dois pontos dividido em 180 partes iguais, e
cada parte um grau Fahrenheit.
A escala Celsius definida atualmente com o valor zero no ponto de fuso do gelo e 100 no
ponto de ebulio da gua em 1 atm ao nvel do mar. O intervalo entre os dois pontos est
dividido em 100 partes iguais, e cada parte um grau Celsius. A denominao "grau
centgrado" utilizada anteriormente no lugar de "Grau Celsius", no mais recomendada,
devendo ser evitado o seu uso.
Tanto a escala Celsius como a Fahrenheit, so relativas, ou seja, os seus valores numricos de
referncia so totalmente arbitrrios.
Se abaixarmos a temperatura continuamente de uma substncia, atingimos um ponto limite
alm do qual impossvel ultrapassar, pela prpria definio de temperatura. Este ponto, onde
cessa praticamente todo movimento atmico, o zero absoluto de temperatura.
Atravs da extrapolao das leituras do termmetro a gs, pois os gases se liquefazem antes
de atingir o zero absoluto, calculou-se a temperatura deste ponto na escala Celsius em 273,15C.
Existem escalas absolutas de temperatura, assim chamadas porque o zero delas fixado no
zero absoluto de temperatura.
Existem duas escalas absolutas atualmente em uso: a Escala Kelvin e a Rankine.
A Escala Kelvin possui a mesma diviso da Celsius, isto , um grau Kelvin igual a um grau
Celsius, porm o seu zero se inicia no ponto de temperatura mais baixa possvel, 273,15 graus
abaixo do zero da Escala Celsius.
A Escala Rankine possui obviamente o mesmo zero da escala Kelvin, porm sua diviso
idntica da Escala Fahrenheit. A representao das escalas absolutas anloga s escalas
relativas:
- Kelvin 400K (sem o smbolo de grau ). Rankine 785R.
A Escala Fahrenheit usada principalmente na Inglaterra e Estados Unidos da Amrica, porm
seu uso tem declinado a favor da Escala Celsius de aceitao universal.
137
A Escala Kelvin utilizada nos meios cientficos no mundo inteiro e deve substituir no futuro a
escala Rankine quando estiver em desuso a Fahrenheit.
Existe uma outra escala relativa a Reamur, hoje j praticamente em desuso. Esta escala adota
como zero o ponto de fuso do gelo e 80 o ponto de ebulio da gua. O intervalo dividido
em oitenta partes iguais. (Representao - Re).
10.4. Converso de escalas
A Fig. 10.1 a seguir, compara as escalas de temperaturas existentes Desta comparao
podemos retirar algumas relaes bsicas entre as escalas:
Fig. 10. 1 Comparao entre as escalas de temperatura
Desta comparao podemos retirar algumas relaes bsicas entre as escalas:

o
C o F 32 K 273,15 R 491
=
=
=
5
9
5
9
A mudana de estado de substncias puras (fuso, ebulio) normalmente desenvolvida sem

alterao na temperatura. Todo calor recebido ou cedido pela substncia utilizado pelo
mecanismo de mudana de estado.
10.5. Transdutores de Temperatura
Os instrumentos de medio de temperatura dividem-se em duas classes:
Instrumentos nos quais o elemento de medio esta em contato com o corpo cuja
temperatura se quer medir (transferncia de calor por conduo).
Termmetro dilatao de liquido.

Termmetro dilatao de gs.
Termmetro tenso de vapor saturante.
Termmetro dilatao de slido.
Termmetro resistncia eltrica.
Termmetro par termo eltrico.
Instrumento em que o elemento sensvel no est em contato com o corpo cuja

temperatura queremos medir (transferncia de calor por radiao).
Pirmetros radiao.
Pirmetros pticos.
138
O uso dos tipos de medidores citados, depender de vrios fatores como faixa de medio,
tempo de resposta, preciso, etc.
Medidores por Dilatao/Expanso
10.5.1. Termmetro a Dilatao de Lquido
Os termmetros de dilatao de lquidos, baseiam-se na lei de expanso volumtrica de um
lquido com a temperatura dentro de um recipiente fechado.
A equao que rege esta relao :
VT = V0 . 1 + 1 .(T ) + 2 .(T ) 2 + 3 .(T ) 3
onde:
T Temperatura do lquido em 0C ;
V0 Volume do lquido temperatura T ;
1 , 2 , 3 Coeficiente de exp anso do lquido 0C 1 ;

T = T T0
Teoricamente esta relao no linear, porm como os termos de segunda e terceira ordem
so desprezveis, na prtica consideramos linear. E da:
VT = V0 .[1 + .(T )]
Os tipos podem variar conforme sua construo:
Recipiente de vidro transparente
Recipiente metlico
Termmetros de dilatao de lquido em recipiente de vidro
constitudo de um reservatrio, cujo tamanho depende da sensibilidade desejada, soldada a

um tubo capilar de seo , mais uniforme possvel fechado na parte superior.
O reservatrio e parte do capilar so preenchidos de um lquido. Na parte superior do capilar
existe um alargamento que protege o termmetro no caso da temperatura ultrapassar seu limite
mximo.
Aps a calibrao, a parede do tubo capilar graduada em graus ou fraes deste. A medio
de temperatura se faz pela leitura da escala no ponto em que se tem o topo da coluna lquida.
Os lquidos mais usados so: Mercrio, Tolueno, lcool e Acetona (Tab. 1).
Nos termmetros industriais, o bulbo de vidro protegido por um poo metlico e o tubo capilar
por um invlucro metlico.
139
Tabela 1 Lquidos utilizados em Termmetros de dilatao
LIQUIDO
Mercrio
lcool Etlico
Tolueno
PONTO DE
SOLIDIFICAO
-39
-115
-92
PONTO DE
EBULIO(C)
+357
+78
+110
FAIXA DE USO (c)

-38 356
-100 70
-80 100
No termmetro de mercrio (Fig. 10.2), pode-se elevar o limite mximo at 550C injetando-se
gs inerte sob presso, evitando a vaporizao do mercrio. Por ser frgil e impossvel registrar
sua indicao ou transmiti-la distncia, o uso deste termmetro mais comum em
laboratrios ou em indstrias, com a utilizao de uma proteo metlica, Fig. 10.3.
Fig. 10.2 Termmetros de bulbo de mercrio
Fig. 10.3 Termmetros de dilatao de lquido
Termmetro de dilatao de lquido em recipiente metlico
Neste termmetro, o lquido preenche todo o recipiente e sob o efeito de um aumento de

temperatura se dilata, deformando um elemento extensvel (sensor volumtrico).
Suas dimenses variam de acordo com o tipo de lquido e principalmente com a sensibilidade
desejada.
A Tabela 2 abaixo, mostra os lquidos mais usados e sua faixa de utilizao:
140
Tabela 2 Lquidos utilizados em Termmetros de dilatao
LQUIDO
Mercrio
Xileno
Tolueno
lcool
FAIXA DE UTILIZAO (C)

-35 +356
-40 +400
-80 +100
50 +150
Elemento de Medio
Tubo de Bourdon - Capilar metlico elstico
Fig. 10.4 Tubo de Bourdon
A Fig. 10.4 mostra um tubo de Bourdon. O corao deste instrumento um capilar (tubo furado
axialmente) metlico elstico preenchido com um fluido; seu princpio de funcionamento o
seguinte: Quando uma fora externa atua sobre o fluido este tende a se deslocar, porm,
como o capilar fechado no h espao para este deslocamento, assim o fluido desenvolve
uma fora sobre as paredes internas do capilar fazendo com que a ponta livre deste se abra
movendo a alavanca 2 que, por sua vez, movimenta a alavanca 1 (ponteiro) sobre uma escala.
Quando a fora sobre o fluido cessa o capilar, devido elasticidade do seu material, retorna
condio inicial. Logo o fenmeno que fez o fluido se deslocar foi detectado e transformado
em um deslocamento da ponta espiral do Tubo de Bourdon.
Conforme visto a grandeza a medir provoca o deslocamento da ponta livre do tubo e, com este
movimento, pode-se fazer indicao ou acionar dispositivos eltricos.
No geral o Tubo de Bourdon apresenta boa preciso, resposta rpida e fora em sua ponta
suficiente para acionar dispositivos eletromecnicos como contatos e potencimetro, os tipos
helicoidal e espiral tem estas caractersticas melhoradas. Ateno especial deve ser dada ao
fluido que enche o capilar (vapor, gases ou lquidos) e ao material de confeco do tubo porque
influenciam na resposta do dispositivo.
Como vantagens este instrumento bastante exato - seu erro da ordem de 1% do deu
Span; permite medidas de temperaturas remotas pois o bulbo contendo o lquido poder estar
distante do Tubo de Bourdon por at 40 metros e o bulbo de conteno do lquido pequeno.
Como desvantagens este sistema apresenta um grande tempo de resposta, devido ao atrito do
lquido nas paredes do capilar, o que o torna invivel para sistemas de controle e a possvel
necessidade de compensao de temperatura.
Devido distncia do bulbo ao tubo de Bourdon, e conseqentemente ao capilar muito longo, a
temperatura ambiente pode afetar a medio. Assim, muitas vezes necessrio usar
141
dispositivos de correo desta influncia, estes dispositivos normalmente so as lminas

bimetlicos ou um 2 capilar (similar ao 1 em material, forma e fluido de enchimento que
segue caminho paralelo ao de medida). Estes dispositivos tambm produzem deslocamentos
em funo da temperatura mas, no sistema de medio, so arranjados para sofrerem apenas
a influncia da temperatura ambiente e ajeitados no mecanismo do tubo de Bourdon de modo
a terem seus deslocamentos orientados em sentido oposto ao deslocamento oriundo do capilar
principal, deste modo parcela de deslocamento provocado pela temperatura ambiente no
capilar principal ser diminuda, no tubo de Bourdon, pelo deslocamento oposto do dispositivo
de correo e o resultado ser um deslocamento proporcional apenas temperatura de
interesse.
Os tubos de Bourdon podem ser tipo C, tipo espiral (onde a parte curva d vrias voltas
concntricas) e tipo helicoidal (a parte curva enrolada como uma bobina com vrias voltas),
Fig. 10.5 .
Fig. 10.5 Tipos de Tubos de Bourdon
Os materiais mais usados so: bronze fosforoso, cobre - berlio , ao -inox e ao - carbono.
A aplicao destes termmetros, se encontra na indstria em geral para indicao e registro,
pois permite leituras remotas e por ser o mais preciso dos sistemas mecnicos de medio de
temperatura, porm no recomendvel para controle por causa de seu tempo de resposta ser
relativamente grande.
10.5.2. Termmetros Presso de Gs
Fisicamente idntico ao termmetro de dilatao de lquido, consta de um bulbo, elemento de
medio e capilar de ligao entre estes dois elementos. O volume do conjunto constante e
preenchido com um gs a alta presso. Com a variao da temperatura, o gs varia sua
presso conforme, aproximadamente a lei dos gases perfeitos, com o elemento de medio
operando como medidor de presso. A Lei de Gay-Lussac, expressa matematicamente este
conceito:
P1 P2
P
=
= = n
T1 T2
Tn
Observa-se que as variaes de presso so linearmente dependentes da temperatura, sendo
o volume constante.
O gs mais utilizado o N2 e geralmente pressurizado com uma presso de 20 a 50 atm., na
temperatura mnima a medir. Sua faixa de medio vai de -100 a 600 oC, sendo o limite inferior
devido prpria temperatura crtica do gs e o superior proveniente do recipiente apresentar
142
maior permeabilidade ao gs nesta temperatura , o que acarretaria sua perda inutilizando o

termmetro (Tabela 3).
Tabela 3 - Gs de enchimento para Termmetros Presso de Gs
GS
Hlio (He
Hidrognio (H2)
Nitrognio (N2)
Dixido de Carbono (CO2)
TEMPERATURA CRTICA (C)

-267,8
-239,9
-147,1
-31,1
10.5.3. Termmetro Presso de Vapor

Sua construo bastante semelhante ao de dilatao de lquidos, baseando o seu
funcionamento na Lei de Dalton:
"A presso de vapor saturado depende somente de sua temperatura e no de seu volume".
Portanto para qualquer variao de temperatura haver uma variao na tenso de vapor do
gs liquefeito colocado no bulbo do termmetro e, em conseqncia disto, uma variao na
presso dentro do capilar. A relao existente entre tenso de vapor de um lquido e sua
temperatura do tipo logartmica e pode ser simplificada para pequenos intervalos de
temperatura em:
1 1
He
P1
T1 T2
=
4,58
P2
onde:
P1 e P2 Pr esses absolutas relativas s temperaturas;

T1 e T2 Temperaturas absolutas;
He Re pre sen ta o calor latente de evaporao do lquido em questo;
A tabela 4 mostra os lquidos mais utilizados e seus pontos de fuso e ebulio:
Tabela 4 Lquidos utilizados em Termmetros Presso de Vapor
LQUIDO
Cloreto de Metila
Butano
ter Etlico
Tolueno
Dixido de Enxofre
Propano
PONTO DE FUSO (c)

-139
-135
-119
-95
-73
-190
PONTO DE EBULIO (C)

-24
-0,5
34
110
-10
-42
10.5.4. Termmetros a Dilatao de Slidos (Termmetros Bimetlicos)

Baseia-se no fenmeno da dilatao linear dos metais com a temperatura. Sendo:
LT = L0 .(1 + .T )
143
onde:
T Temperatura do metal em 0C ;
L0 Comprimento do metal temperatura inicial de referncia T0 ;
LT Comprimento do metal temperatura final T ;
Coeficiente de dilatao;
T T T0 ;
O termmetro bimetlico consiste em duas laminas de metais com coeficientes de dilatao
diferentes sobrepostas, formando uma s pea. Variando-se a temperatura do conjunto,
observa-se um encurvamento que proporcional a temperatura.
Na prtica a lamina bimetlica enrolada em forma de espiral ou hlice, o que aumenta
bastante a sensibilidade.
Fig. 10.6 Termmetro Bimetlico Helicoidal
O termmetro mais usado o de lamina helicoidal, e consiste em um tubo bom condutor de

calor, no interior do qual fixado um eixo que por sua vez recebe um ponteiro que se desloca
sobre uma escala (Fig. 10.6).
Normalmente usa-se o invar (ao com 64% Fe e 36% Ni) com baixo coeficiente de dilatao e
o lato como metal de alto coeficiente de dilatao.
0
A faixa de trabalho dos termmetros bimetlicos vai aproximadamente de -50 a 800 C, sendo
sua escala bastante linear. Possui exatido na ordem de +/- 1%.
10.5.5. Termopar
Um termopar consiste de dois condutores metlicos, de natureza distinta, na forma de metais
puros ou de ligas homogneas. Os fios so soldados em um extremo ao qual se d o nome de
junta quente ou junta de medio. A outra extremidade dos fios levada ao instrumento de
medio de f.e.m. (fora eletromotriz), fechando um circuito eltrico por onde flui a corrente.
O ponto onde os fios que formam o termopar se conectam ao instrumento de medio
chamado de junta fria ou de referncia, Fig. 10.7.
144
Fig. 10.7 - Termopar
O aquecimento da juno de dois metais gera o aparecimento de uma f.e.m. Este princpio
conhecido por efeito Seebeck propiciou a utilizao de termopares para a medio de
temperatura. Nas aplicaes prticas o termopar apresenta-se normalmente conforme a Fig.
10.8.
O sinal de f.e.m. gerado pelo gradiente de temperatura (T) existente entre as juntas quente e
fria, ser de um modo geral indicado, registrado ou transmitido.
Fig. 10.8 Termopares industriais
10.5.5.1. Efeitos Termoeltricos

Quando dois metais ou semicondutores dissimilares so conectados e as junes mantidas a
diferentes temperaturas, quatro fenmenos ocorrem simultaneamente: o efeito Seebeck, o
efeito Peltier, o efeito Thomson e o efeito Volta.
A aplicao cientfica e tecnolgica dos efeitos termoeltricos muito importante e sua
utilizao no futuro cada vez mais promissora. Os estudos das propriedades termoeltricas
dos semicondutores e dos metais levam, na prtica, aplicao dos processos de medies na
gerao de energia eltrica (bateria solar) e na produo de calor e frio. O controle de
temperatura feito por pares termoeltricos uma das importantes aplicaes do efeito
Seebeck.
Atualmente, busca-se o aproveitamento industrial do efeito Peltier, em grande escala, para
obteno de calor ou frio no processo de climatizao ambiente.
Efeito termoeltrico de Seebeck - O fenmeno de termoeletricidade foi descoberto em 1821
por T. J. Seebeck quando ele notou que em um circuito fechado, formado por dois
condutores diferentes A e B, ocorre uma circulao de corrente enquanto existir uma
diferena de temperatura T entre as suas junes. Denominamos a junta de medio de
145
T, e a outra, junta de referncia de Tr. A existncia de temperatura de uma f.e.m., trmica

AB no circuito conhecida como efeito Seebeck. Quando a temperatura da junta de
referncia mantida constante, verifica-se que a f.e.m trmica uma funo da
temperatura T da juno de teste.
Este fato permite utilizar um par termeltrico com um termmetro.
O efeito Seebeck se produz pelo fato de que os eltrons livres de um metal difere de um
condutor para outro e depende da temperatura. Quando dois condutores diferentes so
conectados para formar duas junes e estas so mantidas a diferentes temperaturas, a
difuso dos eltrons nas junes se produz a ritmos diferentes.
Efeito termeltrico de Peltier - Em 1834, Peltier descobriu que, dada um par termeltrico
com ambas as junes mesma temperatura, se, mediante uma bateria exterior, produzse uma corrente no termopar, as temperaturas das junes variam em uma quantidade no
inteiramente devida ao efeito Joule. Essa variao adicional de temperatura o efeito
Peltier . O efeito Peltier produz-se tanto pela corrente proporcionada por uma bateria
exterior como pelo prprio par termeltrico. O coeficiente Peltier depende da temperatura e
dos metais que formam um juno, sendo independente da temperatura da outra juno. O
calor Peltier reversvel. Quando se inverte o sentido da corrente. permanecendo
constante o seu valor, o calor Peltier o mesmo, porm em sentido oposto.
Efeito Termoeltrico de Thomson - Em 1854, Thomson conclui, atravs das leis da
termodinmica, que a conduo de calor, ao longo dos fios metlicos de um par
termeltrico, que nos transporta corrente, origina uma distribuio uniforme de temperatura
em cada fio. Quando existe corrente, modifica-se em cada fio a distribuio de temperatura
em um quantidade no inteiramente devida ao efeito Joule. Essa variao adicional na
distribuio da temperatura denomina-se efeito Thomson.
O efeito Thomson depende do metal de que feito o fio e da temperatura mdia da pequena
regio considerada. Em certos metais a absoro de calor, quando uma corrente eltrica flui da
parte fria para a parte quente do metal que h gerao de calor quando se inverte o sentido
da corrente. Em outros metais ocorre o oposto deste efeito, isto , h liberao de calor quando
uma corrente eltrica flui da parte quente para a parte fria do metal.
Conclui-se que, com a circulao de corrente ao longo de um fio condutor, a distribuio de
temperatura neste condutor se modificar, tanto pelo calor dissipado por efeito Joule, como
pelo efeito Thomson.
Efeito termoeltrico de Volta - A experincia de Peltier pode ser explicada atravs do efeito
Volta enunciado a seguir:
Quando dois metais esto em contato a um equilbrio trmico e eltrico, existe entre eles uma
diferena de potencial que pode ser da ordem de Volts.
Esta diferena de potencial depende da temperatura e no pode ser medida diretamente.
10.5.5.2. Tipos e Caractersticas dos Termopares
Existem vrias combinaes de 2 metais condutores operando como termopares. As
combinaes de fios devem possuir uma relao razoavelmente linear entre temperatura e
f.e.m.: devem desenvolver uma f.e.m. por grau de mudana de temperatura, que seja
detectvel pelos equipamentos normais de medio.
Foram desenvolvidas diversas combinaes de pares de ligas metlicas, desde os mais
corriqueiros de uso industrial, at os mais sofisticados para uso especial ou restrito a
laboratrio.
Essas combinaes foram feitas de modo a se obter uma alta potncia termoeltrica, aliandose ainda as melhores caractersticas como homogeneidade dos fios e resistncia a corroso,
146
na faixa de utilizao, assim cada tipo de termopar tem uma faixa de temperatura ideal de
trabalho, que deve ser respeitada, para que se tenha a maior vida til do mesmo.
Podemos dividir os termopares em trs grupos, saber:
Termopares Bsicos: So assim chamados os termopares de maior uso industrial, em

que os fios so de custo relativamente baixo e sua aplicao admite um limite de erro
maior.
Termopares Nobres: So aqueles que os pares so constitudos de platina. Embora

possuam custo elevado e exijam
instrumentos
receptores de alta sensibilidade,
devido
baixa
potncia termoeltrica, apresentam uma
altssima preciso,
dada a homogeneidade e pureza dos fios dos termopares.
Termopares Especiais: Ao longo dos anos, os tipos de termopares produzidos

oferecem, uma caracterstica especial
porm, apresentam restries de aplicao,
que devem ser consideradas. Novos tipos de termopares foram desenvolvidos para
atender as condies de processo onde
os termopares bsicos no podem ser
utilizados.
Tipo
Metais (ou ligas)
Range de
Entrada (C)
Range de Sada (mV)
Aplicaes
Termopares Bsicos
(+ ) Cobre - (99,9%);
( - ) Constantan
- 200 a 370C
- 5,603 a 19,027 mV
Criometria
(baixas
temperaturas),indstrias
de
refrigerao,
Pesquisas
agronmicas e ambientais,
Qumica e Petroqumica.
(+ ) Ferro - (99,5 %)
( - ) Constantan
-40 a 760C
- 1,960 a 42,922 mV
Centrais
de
energia,
Metalrgica, Petro- qumica,
Qumica, indstrias em geral.
(+ ) Chromel
( - ) Constantan
-200 a 870C
- 8,824 a 66,473 mV
(+ ) Chromel
( - ) Alumel
- 200 a 1260C
- 5,891 a 50,99 mV
Qumica e Petroqumica
Metalrgicas,
Siderrgicas,
Fundio, Usina de Cimento e
Cal,
Vidros,
Cermica,
Indstrias em geral.
Termopares Nobres
(+ ) Platina 90% Rhodio 10%

( - ) Platina 100 %
0 a 1600C
0 a 16,771 mV
Siderrgica,
Fundio,
Metalrgica,
Usina
de
Cimento, Cermica, Vidro e
Pesquisa Cientfica.
(+ ) Platina 87% Rhodio 13%

( - ) Platina 100 %
0 a 1600C
0 a 18,842 mV
As mesmas do tipo S
(+ ) Platina 70 % Rhodio 30 %
( - ) Platina 94% Rhodio 6 %
600 a 1700C
1,791 a 12,426 mV
Vidro,
Siderrgica,
temperatura em geral.
alta
* Constantan: Liga Cobre e Nquel Cu (58%) e Ni (42%)

* Alumel: Liga de Nquel, Mangans, Silcio e Alumnio Ni (95,4%), Mn (1,8%), Silcio (1,6%) e Al (1,2%)
* Cromel: Liga Nquel e Cromo Ni (90%) e Cr (10%)
Termopares Especiais
147
Tungstnio Rhnio: Esses termopares podem ser usados continuamente at 2300 C

e por curto perodo at 2750 C.
Irdio 4 0 % - Rhodio / Irdio: Esses termopares podem ser utilizados por perodos
limitados at 2000C.
Platina - 40% Rhodio / Platina - 20 % Rhodio: Esses termopares so utilizados em

substituio ao tipo B onde temperaturas um pouco mais elevadas so requeridas.
Podem ser usados continuamente at 1600 C e por curto perodo at 1800 C ou
1850 C.
Ouro- Ferro / Chromel: Esses termopares so desenvolvidos para trabalhar em

temperaturas criognicas.
Nicrosil / Nisil: Basicamente, este novo par termoeltrico um substituto para o par
tipoK, apresentando uma fora eletromotriz um pouco menor em relao ao tipo K.
10.5.5.3. Correlao da F.E.M. em Funo da Temperatura

Visto que a f.e.m. gerada em um termopar depende da composio qumica dos condutores e
da diferena de temperatura entre as juntas, isto , a cada grau de variao de temperatura,
podemos observar uma variao da f.e.m. gerada pelo termopar, podemos, portanto, construir
uma tabela de correlao entre temperatura e a f.e.m., por uma questo prtica padronizou-se
o levantamento destas curvas com a junta de referncia temperatura de 0C.
Essas tabelas foram padronizadas por diversas normas internacionais e levantadas de acordo
com a Escala Prtica Internacional de Temperatura de 1968 (IPTS-68), recentemente
atualizada pela ITS-90, para os termopares mais utilizados.
A partir dessas tabelas podemos construir um grfico conforme a Fig. 10.9, onde est
relacionadas a milivoltagem gerada em funo da temperatura, para os termopares segundo a
norma ANSI, com a junta de referncia a 0C.
Fig. 10.9 Correlao da f.e.m em funo da Temperatura
148
10.5.5.4. Correo da Junta de Referncia

As tabelas existentes da f.e.m. gerada em funo da temperatura para os termopares, tm
fixado a junta de referncia a 0C (ponto de solidificao da gua), porm nas aplicaes
prticas dos termopares junta de referncia considerada nos terminais do instrumento
receptor e esta se encontra a temperatura ambiente que normalmente diferente de 0C e
varivel com o tempo, tornando assim necessrio que se faa uma correo da junta de
referncia, podendo esta ser automtica ou manual.
Os instrumentos utilizados para medio de temperatura com termopares costumam fazer a
correo da junta de referncia automaticamente, sendo um dos mtodos utilizados, a medio
da temperatura nos terminais do instrumento, atravs de circuito eletrnico, sendo que este
circuito adiciona a milivoltagem que chega aos terminais, uma milivoltagem correspondente a
diferena de temperatura de 0C temperatura ambiente.
Existem tambm alguns instrumentos em que a compensao da temperatura fixa em 20C
ou 25C. Neste caso, se a temperatura ambiente for diferente do valor fixo, o instrumento
indicar a temperatura com um erro que ser tanto maior quanto maior for a diferena de
temperatura ambiente e do valor fixo.
importante no esquecer que o termopar mede realmente a diferena entre as temperaturas
das junes. Ento para medirmos a temperatura do ponto desejado precisamos manter a
temperatura da juno de referncia invarivel.
Hoje em dia a maioria dos instrumentos fazem a compensao da junta de referncia
automaticamente. A compensao da junta de referncia pode ser feita manualmente. Pega-se
o valor da mV na tabela correspondente a temperatura ambiente e acrescenta-se ao valor de
mV lido por um milivoltmetro.
10.5.5.5. Fios de Compensao e Extenso
Na maioria das aplicaes industriais de medio de temperatura, atravs de termopares, o
elemento sensor no se encontra junto ao instrumento receptor.
Nestas condies torna-se necessrio que o instrumento seja ligado ao termopar, atravs de
fios que possuam uma curva de fora eletromotriz em funo da temperatura similar aquela do
termopar, afim de que no instrumento possa ser efetuada a correo na junta de referncia.
Definies:
Convenciona-se chamar de fios aqueles condutores constitudos por um eixo slido e de cabos
aqueles formados por um feixe de condutores de bitola menor, formando um condutor flexvel.
Chama-se de fios ou cabos de extenso aqueles fabricados com as mesmas ligas dos
termopares a que se destinam. Exemplo: Tipo TX, JX, EX e KX.
Chama-se de fios ou cabos de compensao aqueles fabricados com ligas diferentes das dos
termopares a que se destinam, porm que forneam, na faixa de utilizao recomendada, uma
curva da fora eletromotriz em funo da temperatura equivalente desses termopares.
Exemplo : Tipo SX e BX.
Os fios e cabos de extenso e compensao so recomendados na maioria dos casos para
utilizao desde a temperatura ambiente at um limite mximo de 200 C.
149
10.5.5.6. Associao de Termopares

a) Associao srie
Podemos ligar os termopares em srie simples (Fig. 10.10) para obter a soma das mV
individuais. a chamada termopilha. Este tipo de ligao muito utilizada em pirmetros de
radiao total, ou seja, para soma de pequenas mV.
Usada para saber a soma das temperaturas em vrios pontos de um ambiente ou para
aumentar o valor da ddp para o instrumento de medida. A ddp total ser a soma da ddp1 e da
ddp2 e continua sendo necessrio a compensao da temperatura do medidor.
Fig. 10.10 - Associao srie
b) Associao srie oposta

Para medir a diferena de temperatura entre 2 pontos ligamos os termopares em srie oposta
(Fig. 10.11). O que mede maior temperatura vai ligado ao positivo do instrumento.
Os termopares sempre so do mesmo tipo. Usada para saber a diferena de temperatura entre
vrios pontos. A ddp total ser a subtrao entre as ddp1 e 2. Neste caso no necessrio a
compensao da temperatura do medidor.
Fig. 10.11 - Associao srie oposta
No necessrio compensar a temperatura ambiente desde que as juntas de referncia

estejam mesma temperatura.
c) Associao em paralelo
Ligando 2 ou mais termopares em paralelo a um mesmo instrumento, teremos a mdia das mV
geradas nos diversos termopares se as resistncias internas foram iguais (Fig. 10.12).
Fig. 10.12 Associao em paralelo
150
10.5.6. Termoresistncia
Os mtodos de utilizao de resistncias para medio de temperatura iniciaram-se ao redor
de 1835, com Faraday, porm s houve condies de se elaborar as mesmas para utilizao
em processos industriais a partir de 1925.
As termoresistncias so sensores de temperatura muito usados nos processos industriais e
em laboratrios, por suas condies de alta estabilidade, resistncia contaminao, tempo,
menor influncia de rudos e altssima preciso de leitura. Por estas caractersticas, este sensor
padro internacional para medio de temperatura na faixa de -259,3C a 961,8C, segundo
a ITS-90.
As termoresistncias, bulbos de resistncia, termmetros de resistncia ou RTD, so sensores
que se baseiam no princpio da variao da resistncia hmica em funo da temperatura. Elas
aumentam a resistncia com o aumento da temperatura. Seu elemento sensor consiste de uma
resistncia em forma de fio de platina de alta pureza, de nquel ou de cobre (menos usado)
encapsulado num bulbo de cermica ou vidro.
Entre esses materiais, o mais utilizado a platina, pois apresenta uma ampla escala de
temperatura, uma alta resistividade permitindo assim uma maior sensibilidade, um alto
coeficiente de variao de resistncia com a temperatura, uma boa linearidade resistncia x
temperatura e tambm ter rigidez e ductibilidade para ser transformada em fios finos, alm de
ser obtida em forma purssima. Padronizou-se ento a termoresistncia de platina.
A equao de resposta da variao da resistncia dos condutores metlicos com a temperatura
a seguinte:
RT = R0 .1 + A.T + B.T 2 + C.T 3.(T 100)
onde:
RT Re sistncia na temperatura desejada ();
R0 Re sistncia temperatura de 0o C ();
T Temperatura (o C );
A, B e C Coeficient es inerentes ao material (o C 1);
-3
Como B e C so muito menores que A (por exemplo, para a platina A = 3,90802.10 ; B = -7

-12
5,802.10 ; C = -4,2735.10 ) a resistncia ser, praticamente, funo apenas do coeficiente
A e linear com a temperatura.
RT = R0 .(1 + A.T )
O bulbo de resistncia se compe de um filamento, ou resistncia de Pt, Cu ou Ni, com

diversos revestimentos, de acordo com cada tipo e utilizao.
As termoresistncias de Ni e Cu tm sua isolao normalmente em esmalte, seda, algodo ou
fibra de vidro. No existe necessidade de protees mais resistentes a temperatura, pois acima
de 300C o nquel perde suas propriedades caractersticas de funcionamento como
termoresistncia e o cobre sofre problemas de oxidao em temperaturas acima de 310 C.
Os sensores de platina, devido a suas caractersticas, permitem um funcionamento at
temperaturas mais elevadas, tm seu encapsulamento normalmente em cermica ou vidro. A
este sensor so dispensados maiores cuidados de fabricao, pois apesar da platina no
restringir o limite de temperatura de utilizao, quando a mesma utilizada em temperaturas
elevadas, existe o risco de contaminao dos fios.
O fio de platina ou nquel enrolado na forma helicoidal e encapsulada hermeticamente em um
bulbo de cermica ou vidro. Os bulbos de vidro geralmente so usados em laboratrios, onde
151
se deseja um tempo de resposta baixo, j os bulbos cermicos so mais recomendados para

aplicaes industriais, pois resistem a temperaturas mais altas e tem uma maior resistncia
mecnica.
Outro mtodo depositar platina sobre um substrato fino (thin-film) para substituir o fio
convencional. Desta forma, o elemento pode ser ligado a uma superfcie plana ou cilndrica.
Estes sensores so colocados em poos ou tubos de proteo para uma maior resistncia e
interligados por fios de cobre, nquel ou prata at o cabeote. Os acessrios utilizados nos
termopares tambm so usados para as termoresistncias.
10.5.6.1. Caractersticas Gerais da Termoresistncia de Platina
As termoresistncias Pt100 so as mais utilizadas industrialmente, devido a sua grande
estabilidade, larga faixa de utilizao e alta preciso. Devido alta estabilidade das
termoresistncias de platina, as mesmas so utilizadas como padro de temperatura na faixa
de
-270C a 660C. A estabilidade um fator de grande importncia na indstria, pois a
capacidade do sensor manter e reproduzir suas caractersticas (resistncia - temperatura)
dentro da faixa especificada de operao.
Outro fator importante num sensor Pt100 a repetibilidade, que a caracterstica de
confiabilidade da termoresistncia. Repetibilidade deve ser medida com leitura de temperaturas
consecutivas, verificando-se a variao encontrada quando de medio novamente na mesma
temperatura.
O tempo de resposta importante em aplicaes onde a temperatura do meio em que se
realiza a medio est sujeito a mudanas bruscas.
Considera-se constante de tempo como tempo necessrio para o sensor reagir a uma
mudana de temperatura e atingir 63,2 % da variao da temperatura.
Fig. 10.13 Estrutura de uma termoresistncia
Na montagem tipo isolao mineral (Fig. 10.13), tem-se o sensor montado em um tubo metlico
com uma extremidade fechada e preenchido todos os espaos com xido de magnsio,
permitindo uma boa troca trmica e protegendo o sensor de choques mecnicos. A ligao do
bulbo feita com fios de cobre, prata ou nquel isolados entre si, sendo a extremidade aberta,
selada com resina epxi, vedando o sensor do ambiente em que vai atuar.
Ainda assim neste tipo de montagem, a termoresistncia no apresenta muita resistncia
mecnica e no dispe de condies para efetuar curvas, bem como tem limitaes relativas
ao dimetro externo e comprimento total.
Para suprir este problema dimensional, foi desenvolvida a termoresistncia isolao mineral, na
qual o bulbo sensor interligado a um cabo isolao mineral com fios de cobre comuns. Este
tipo de montagem permite a reduo do dimetro, no limita o comprimento, apresenta rpida
velocidade de resposta d uma maior flexibilidade permitindo dobras e curvas do cabo que
antes era impossvel, podendo ser utilizada onde o acesso no era possvel.
Obs.: As montagens com termoresistncias so feitas de maneira similar aos termopares
quanto ao emprego de acessrios com cabeotes, tubos, poos, niples entre outros.
152
A Fig. 10.14 apresenta o grfico ilustrativo de tempo de resposta de uma termoresistncia

isolao mineral.
Fig. 10.14 Resposta de uma termoresistncia de isolao mineral
Este tipo de montagem permite a reduo do dimetro e apresenta rpida velocidade de

resposta.
10.5.6.2. Auto-Aquecimento
O auto-aquecimento causado pela corrente que passa pela resistncia, oriunda do
instrumento de leitura. Por efeito Joule, h a gerao de calor, quando uma corrente eltrica
2
atravessa uma resistncia ( P = Ri ).

Para uma medio de temperatura com
termoresistncia, este aquecimento pode levar a erros que comprometem esta medio; ento
este aquecimento tem que ser limitado a pequenos valores para que possa ser desprezado.
Para isso deve-se limitar a corrente de excitao do sensor.
Pela norma DIN-IEC 751/85, a potncia mxima desenvolvida numa termoresistncia no pode
ser maior que 1,0 mW, o que na faixa de atuao do sensor d uma corrente mxima de 3mA.
Valores tpicos recomendados so da ordem de 1 a 2 mA.
A elevao da temperatura equivalente ao aumento da dissipao de calor na termoresistncia
no deve exceder a 0,3C.
10.5.6.3. Princpio de medio
As termoresistncias so normalmente ligadas a um circuito de medio tipo Ponte de
Wheatstone (Fig. 10.15), sendo que o circuito encontra-se balanceado quando respeitada a
relao R4 .R2 = R3 .R1 e desta forma no circula corrente pelo detector de nulo, pois se esta
relao verdadeira, os potenciais nos pontos A e B so idnticos.
Fig. 10.15 Ponte de Wheatstone
Para utilizao deste circuito como instrumento de medida de Termoresistncia, teremos as

seguintes configuraes:
153
a) Ligao a dois fios

Como se v na Fig. 10.16, dois condutores de resistncia relativamente baixa RL1 e RL2 so
usados para ligar o sensor Pt-100 (R4) ponte do instrumento de medio.
Fig. 10.16 Ligao a dois fios
Nesta disposio, a resistncia R4 compreende a resistncia da Pt-100 mais a resistncia dos

condutores RL1 e RL2. Isto significa que os fios RL1 e RL2 a menos que sejam de muito baixa
resistncia, podem aumentar apreciavelmente a resistncia do sensor.
Tal disposio, resultar em erro na leitura da temperatura, a menos que algum tipo de
compensao ou ajuste dos fios do sensor de modo a equilibrar esta diferena de resistncia.
Deve-se notar que, embora a resistncia dos fios no se altere em funo do tamanho dos fios
uma vez j instalado, os mesmos esto sujeitos s variaes da temperatura ambiente, o que
introduz uma outra possvel fonte de erro na medio.
O mtodo de ligao a dois fios, somente deve ser usado quando o sensor estiver uma
distncia de aproximadamente 3 metros.
Concluindo, neste tipo de medio a 2 fios, sempre que a temperatura ambiente ao longo dos
fios de ligao variar, a leitura de temperatura do medidor introduzir um erro, devido
variao da resistncia de linha.
b) Ligao a trs fios
Este o mtodo mais utilizado para termoresistncias na indstria. Neste circuito a
configurao eltrica um pouco diferente, fazendo com que a alimentao fique o mais
prximo possvel do sensor, permitindo que a RL1 passe para o outro brao da ponte,
balanceando o circuito. Na ligao a 2 fios, as resistncias de linha estavam em srie com o
sensor, agora na ligao a 3 fios elas esto separadas, Fig. 10.17.
Fig. 10.17 Ligao a trs fios
154
Nesta situao, tem-se a tenso EAB, variando linearmente em funo da temperatura da Pt100 e independente da variao da temperatura ambiente ao longo dos fios de ligao. Este
tipo de ligao, garante relativa preciso mesmo com grandes distncias entre elemento sensor
e circuito de medio.
Portanto uma tcnica mais precisa para medio de temperatura com termoresistncia a
ligao a 4 fios.
c) Ligao a quatro fios
A fonte de corrente S, fornece uma corrente estabilizada e conhecida atravs da
termoresistncia R e a tenso gerada medida com um voltmetro de alta impedncia ou
potencimetro. Desta forma a resistncia dos condutores exerce um feito desprezvel sobre a
medio, Fig. 10.18.
Fig. 10.18 Ligao a quatro fios
Este tipo de medio a 4 fios pouco usado em indstrias, tendo sua maior aplicao em
laboratrios e sendo usado em sensores padres.
10.5.6.4. Recomendaes para a instalao de termoresistncias
Para que se tenha um perfeito funcionamento do sensor, so necessrios certos cuidados de
instalao bem como armazenagem e manuteno.
Deve-se especificar os materiais de proteo e ligaes, capazes de operar na

temperatura de operao requerida.
O sensor deve ser imerso completamente no processo, para se evitar a perda de calor
por conduo pelos fios da bainha. Para tal, um comprimento mnimo de imerso e o uso
de materiais de proteo com baixa condutibilidade trmica tambm so recomendados.
Deve-se evitar choques mecnicos nas peas, pois estes podem danificar o sensor.
Deve-se utilizar fios de cobre de mesmo comprimento e dimetro para a interligao de
termoresistncia.
Zonas de estagnao ou com baixas velocidades do fluido em contato com o sensor, no
devem ser utilizadas.
Na ligao a 3 fios, se for necessrio a troca de um dos fios de interligao, recomendase trocar os 3 fios para que se tenha igualdade em seus valores hmicos.
Em locais sujeitos a rudos intensos, recomenda-se o uso de cabos blindados e torcidos.
10.5.6.5. Vantagens e desvantagens de Termoresistncia x Termopar
Possuem maior preciso dentro da faixa de utilizao do que os outros tipos de

sensores.
Tem caractersticas de estabilidade e repetibilidade melhores do que os termopares.
Com ligao adequada, no existe limitao para distncia de operao.
Dispensa o uso de fios e cabos de extenso e compensao para ligao, sendo
necessrio somente fios de cobre comuns.
155
Se adequadamente protegido (poos e tubos de proteo), permite a utilizao em

qualquer ambiente.
Curva de Resistncia x Temperatura mais linear.
Menos influenciada por rudos eltricos.
So mais caras do que os sensores utilizados nesta mesma faixa.
Range de temperatura menor do que os termopares.
Deterioram-se com mais facilidade, caso se ultrapasse a temperatura mxima de
utilizao.
necessrio que todo o corpo do bulbo esteja com a temperatura estabilizada para a
correta indicao.
Possui um tempo de resposta mais alto que os termopares.
Mais frgil mecanicamente.
Auto aquecimento, exigindo instrumentao sofisticada.
10.5.7. Pirmetros
Pirmetros so sensores de temperatura que utilizam como informao radiao
eletromagntica emitida pelo corpo a medir. Todo corpo, com temperatura superior a 0K, emite
radiao eletromagntica com uma intensidade que depende de sua temperatura. A
intensidade tambm varia com o comprimento de onda, conforme visto na Fig. 10.19 a seguir,
sendo que a principal parcela est entre os comprimentos de onda de 0,1 a 100 mm. Nessa
faixa a radiao eletromagntica chamada radiao trmica. Dentro desse espectro encontrase a luz visvel (de 0,3 a 0,72 mm) e o infravermelho (0,72 a 100 mm).
Fig.10.19 Emitncia espectral de um corpo negro a diferentes temperaturas
Os pirmetros so sensores que no necessitam de contato fsico, diferente dos sensores

apresentados anteriormente, podendo ser divididos em duas classes distintas:
os pirmetros ticos, que atuam dentro do espectro visvel, e

os pirmetros de radiao, que atuam numa faixa de comprimento de onda mais amplo
(do visvel ao infravermelho curto)
10.5.7.1. Pirmetros de Radiao

Os pirmetros de radiao so instrumentos que medem a taxa de emisso de energia por
unidade de rea numa faixa de comprimento de onda relativamente grande, utilizando um
sistema que coleta a energia visvel e infravermelho de um alvo e a focaliza em um detector,
sendo convertida em um sinal eltrico. Somente a energia emitida entre 0.3 e 20 mm tem
magnitude para ser til, isto , o visvel e o infravermelho prximo.
Utiliza o fenmeno de corpos quentes, alm de determinada temperatura, emitirem luz.
156
A luz emitida pelo objeto e recebida pelo pirmetro comparada, visualmente pelo operador,
com a luz emitida por um filamento de tungstnio. A luminosidade deste filamento depende da
corrente que o percorre e esta variada pelo operador atravs de um potencimetro. Quando a
luz emitida pelo filamento for igual luz do objeto quente o filamento ir desaparecer
(desvanecer), uma vez que ele observado sobre o fundo do objeto quente. Neste ponto lse a corrente eltrica e, atravs de uma tabela, relaciona-se esta corrente com a temperatura
do corpo.
As luzes do corpo e do filamento so observadas atravs de um filtro que permite a passagem
de apenas uma pequena faixa do espectro de luz. A grande vantagem deste instrumento a
utilizao para temperaturas muito elevadas onde no existe contato entre o corpo quente e o
dispositivo de medio, em compensao no tem boa preciso, altamente no linear e,
tambm, muito sujeito a erros humanos, pois a comparao subjetiva, Fig. 10.20.
1234567-
radiao do objeto quente;

filamento desvanescente;
filtro vermelho;
observador
ajuste de corrente no filamento;
ampermetro;
lentes de concentrao de luz.
Fig. 10.20 Pirmetro de radiao
A energia irradiada por um corpo depende, de fato, da emissividade (e) de sua superfcie. Ela
mxima para um corpo negro (e = 1), e prxima de zero para uma superfcie polida. Os
pirmetros de radiao so calibrados em relao a um corpo negro, e um fator de correo
deve ser empregado quando a medio realizada em um corpo com emissividade diferente.
Para isso deve-se conhecer a emissividade da superfcie que est sendo medida, o que um
fator de incerteza, visto que a emissividade varia com o estado da superfcie, temperatura, etc.
Outro fator de incerteza na medio de corpos com emissividade inferior a 1 diz respeito
influncia dos corpos vizinhos: a radiao emitida por um corpo vizinho pode vir a ser refletida
na superfcie de medio e atingir o sensor, falseando a medio.
Outro aspecto diz respeito ao material das lentes utilizado. Materiais como o vidro no
transmitem a radiao em comprimentos de onda superiores a 2.8 mm, o quartzo transmite
somente at 4 mm, clcio fluorido at 10 mm, e iodeto brometo de tlio at 30 mm (Kaplan,
1989). Na medio de temperaturas mais baixas deve-se ter em mente essas caractersticas
na hora de escolher o pirmetro adequado.
10.5.7.2. Pirmetro ptico
Os pirmetros ticos atuam dentro do espectro visvel, sendo essencialmente um mtodo
comparativo. A energia radiante medida por comparao fotomtrica da claridade do corpo a
medir em relao claridade de uma fonte padro, como um filamento de tungstnio de uma
lmpada eltrica projetada para esse fim. A comparao de claridade feita pelo observador e
dependente da sensibilidade do olho humano em distinguir a diferena de claridade entre
duas superfcies de mesma cor. Um filtro monocromtico para comprimento de onda de
radiao vermelha (1.65 mm) auxilia a operao. A comparao de claridade feita por dois
mtodos:
variando-se a corrente atravs do filamento da fonte de claridade padro at que sua

claridade se iguale quela do objeto medido,
157
variando-se oticamente a claridade observada da imagem do objeto, at que se iguale

do filamento padro, enquanto a corrente atravs da lmpada mantida constante.
O primeiro mtodo mostrado esquematicamente na Fig. 10.21 a seguir. So mostrados trs

imagens do filamento, onde a imagem central corresponde ao ajuste correto da corrente.
Fig. 10.21 Pirmetro tico e imagens do filamento
Como esse tipo de pirmetro atua no espectro visvel, necessrio que o corpo medido emita
nesse comprimento de onda. Como visto na curva de emitncia espectral, o corpo deve estar a
uma temperatura de no mnimo 750 C, limitando assim sua utilizao a temperaturas mais
baixas. A temperatura mxima de medio de 2900 C, mas com anteparo absorvente pode
chegar a 5500 C. A Fig. 10.22 mostra a vista de um pirmetro tico.
Principais Caractersticas:
Faixa tpica de 750C a 2500C;

Uso porttil ou em instalaes fixas;
Indicao analgica local (Portteis). Com sada analgica (Instalaes fixas);
Custo variando entre R$ 8000,00 a R$ 30.000,00;
Disponveis com varias marcas, modelos, acessrios e formatos.
A leitura pode ser compensada para emissividade diferente de 1.
Medio de temperatura de objetos pequenos, fios finos, chamas
Fig. 10.22 - Vista de um Pirmetro ptico
10.5.7.3. Termoviso e Termografia

Termografia e Termoviso so tcnicas de visualizao e registro de imagens trmicas a partir
da radiaes no infravermelho emitidas pelo ambiente, Fig. 10.23.
158
Fig. 10.23 Equipamentos utilizados na Termografia e Termoviso
Campos de Aplicao
Inspees em linhas de transmisso, painis eltricos, geradores, etc.

Monitorao de temperaturas superficiais em fornos, linhas de vapor, caldeiras, etc.
(inclusive com possibilidades de clculos de perdas trmicas e inspeo de isolamento
trmico);
Inspeo em sistemas de ar condicionado e perdas em edificaes;
Monitorao de parmetros atmosfricos;
Uso na biologia e medicina;
As Fig. 10.24 e Fig. 10.25 mostram imagem no visvel e no infravermelho de equipamentos.
Fig.10. 24 - Imagem no visvel e no infravermelho de um Forno Rotativo
Fig. 10.25 - Imagem de um motor eltrico
159
EXERCCIOS
1. Para um processo com temperatura que varia de 40C ~ 150C, quais sensores poderiam
ser instalados (para transmisso de sinal)?
2. Qual o lquido que possibilita uma maior faixa de medio em termmetros a dilatao de
lquidos?
3. Qual o princpio de funcionamento dos termmetros bimetlicos?
4. Quais so as vantagens dos termmetros presso de gs sobre os de dilatao de
lquidos?
5. Qual o metal mais utilizado nos termmetros tipo bulbo de resistncia? E por qu?
6. Qual a faixa de medio dos Pt100?
7. Qual o princpio de funcionamento dos Termopares?
8. Qual a influncia da junta de referncia nas medies utilizando termopares?
9. Podemos ter uma emenda, feita com fios de cobre, num cabo de termopar sem afetar a
medio ? Por qu?
10. Para cada ligao de termopar da Fig. 10.E10 responda se haver ou no erro de medida
e, se houver, proponha a soluo do problema:
Fig. 10.E10 Ligaes de termopar
160
11. Para a montagem da Fig. 10.E11 calcule:
Fig. 10.E.11- Ligao de termopar
a) A ddp de entrada do medidor.

b) Projete o amplificador de entrada do medidor acima que receba o sinal do termopar e
fornea na sada um sinal de 0 a 10V, sendo o 0V relativo a uma temperatura de 0C
e o 10 V relativo 1000C.
c) Considerando que ao ligar o termopar ao medidor o tcnico fez a ligao da maneira
abaixo, Fig. 10.E11c, calcule qual ser a indicao do medidor e Justifique o porqu da
resposta encontrada?
Fig. 10.E11c - Ligao de termopar
D) Considerando que para corrigir o erro anterior o tcnico refez a ligao da mostrada na Fig.
10.E11d. O erro foi sanado? Por qu?
Fig.
1
0
.
E
.
1
1
d
-
Ligao de termopar
12. Porque no arranjo 1 da Fig. 10.E12 abaixo necessrio compensar a temperatura do

medidor e no 2 no o ?
Arranjo 1: Ligao srie aditiva
Arranjo2: Ligao srie oposta
Fig. 10.E12 - Ligaes de termopar
161
13. Projete um circuito para calcular a temperatura mdia do ambiente Fig. 10.E13 usando
termopares tipo E:
Fig. 10.E13 Temperatura mdia do ambiente
14. Uma termoresistncia metlica Pt100 usada para medir a temperatura de um processo
que varia de 0 a 150 C. Sabendo que esta termoresistncia est ligada uma PW,
-3
distante 50 metros do processo, por condutores metlicos cuja resistncia de 10x 10
/m (referncia a 0), e que estes condutores tem coeficiente de variao da resistncia
com a temperatura de
0,0008 C-1 e que a PW alimentada com 20V e que a
temperatura dos condutores de 30C. Calcule:
a) O sinal de sada, SEM a interferncia dos condutores de ligao, para 100C.
b) O sinal de sada, COM a interferncia dos condutores de ligao, para 100C na
configurao 2 fios;
c) O sinal de sada, COM a interferncia dos condutores de ligao, para 100C na
configurao 3 fios;
d) O erro, em percentual do valor tido como real (item A), para as medidas dos itens B e
C.
15. Na Fig. 10.E15 o termopar mede a temperatura do processo; A temperatura do ponto de
conexo do termopar aos condutores de transmisso (T2) diferente da temperatura
ambiente (T3) ; A termoresistncia Pt100 faz a compensao da temperatura ambiente
e a sada do circuito eletrnico de 0V para 0C do processo e 1V para 200C.
Fig. 10.E15 Medio de temperatura
162
a) Para os dados acima indique e calcule o que se pede no quadro abaixo.

Indique o material do condutor A:
Indique o material do condutor B:
Indique o valor da termoresistncia para 30C:
Indique o valor da termoresistncia para ponte em equilbrio no 0C:
Indique o valor da resistncia R4 para ponte em equilbrio no 0C:
Calcule a tenso VA:
Calcule a tenso V para 30C:
Calcule a tenso VB
Calcule o valor de R3 para o circuito fornecer a sada especificada:
b) Responda:
b.1) Qual a nica situao em que o arranjo para compensar a temperatura ambiente (PW +
termoresistncia + amplificador diferena) desnecessrio?
b.2) Qual a nica situao em que o material dos condutores A e B no causa erro na
medida?
b.3) Se a medio da temperatura do processo T1 fosse feita com a termoresistncia haveria
necessidade de compensar a temperatura do circuito? Justifique.
163
CAPTULO 11 ELEMENTO FINAL DE CONTROLE
11.1. Introduo
So dispositivos que modificam uma varivel controlada. Recebem um sinal proveniente do
controlador e agem sobre o sistema controlado. Geralmente trabalham com potncia elevada.
11.2. Atuadores No Eltricos
Utilizam fluidos sob presso para produzir energia mecnica. A classificao dos atuadores
industriais no-eltricos pode ser feita segundo o tipo de fluido utilizado nos dispositivos ou
segundo o tipo de movimento que realizam.
Quanto ao fluido utilizado:
atuadores hidrulicos;
atuadores pneumticos;
Quanto ao movimento que realizam:
atuadores lineares;
atuadores rotativos angulares;
atuadores rotativos contnuos (motores pneumticos ou hidrulicos);
11.2.1. Atuadores Lineares

So conhecidos como Cilindros ou Pistes. So como seringas farmacuticas funcionando ao
contrrio. Se injetarmos um fluido pela ponta, o mbolo vai se deslocar segundo um movimento
linear. Neste caso, estamos transformando energia de presso em energia mecnica, Fig. 11.1.
Fig. 11.1 Vista em corte de um cilindro hidrulico
So constitudos normalmente por um tubo de superfcie interna polida, um pisto ou mbolo

fixado a uma haste e duas tampas montadas nas extremidades do tubo. Em cada tampa h um
orifcio por onde o fluido sob presso entra no cilindro.
Existem vedaes de borracha ou outro material sinttico para evitar vazamentos de fluido e
entrada de impurezas no cilindro. De acordo com seu formato, localizao ou funo, podem
ser denominadas como RETENTORES, ANIS RASPADORES, O-RINGS, etc.
164
A aplicao dos atuadores lineares muito variada, estando presente em quase todos os
campos da indstria. Entre os equipamentos mais comuns, podemos citar:
mquinas industriais automticas;

mquinas industriais no-automticas;
equipamentos para construo civil;
equipamentos para transporte (guindastes, caminhes basculantes);
A Fig. 11.2 abaixo ilustra alguns exemplos de mquinas que utilizam cilindros hidrulicos e
pneumticos para realizar algumas tarefas mecnicas.
Fig. 11.2 Exemplos de aplicao de cilindros hidrulicos e pneumticos
11.2.2. Atuadores Rotativos

Existem dois tipos bsicos na categoria de atuadores rotativos, os chamados ANGULARES e
os denominados CONTNUOS.
Os atuadores rotativos angulares so tambm conhecidos como cilindros rotativos.
atuadores podem ser ainda de dois tipos: de Cremalheira e de Aleta Rotativa, Fig. 11.3.
Esses
Os atuadores rotativos angulares de Cremalheira so a unio de um cilindro pneumtico, cujo

pisto usinado como uma cremalheira, a um sistema mecnico com engrenagem, que gira
um eixo.
J os atuadores rotativos angulares de Aleta fazem girar, dentro de uma cmara, uma p com
aletas, impulsionada pelo fluido sob presso. Acoplada a esta p fica o eixo que transmite o
movimento, como pode ser visto na figura abaixo.
165
Fig.11. 3 Atuadores rotativos angulares
Os atuadores rotativos contnuos so tambm chamados de Motores Hidrulicos, e so

constitudos por um rotor fixado a um eixo, Fig. 11.4. Geralmente, neste rotor existem palhetas
que so movidas pela presso do fluido, que entra na cmara atravs de orifcios. Tambm
podem ser baseados em pistes ou engrenagem ou palheta.
Fig. 11.4 Atuadores rotativos contnuos
Algumas vezes, muitas bombas hidrulicas podem ser usadas como motores com pequenas ou
nenhuma modificao. No motor tipo engrenagem, ambas as engrenagens so acionadas, mas
somente uma ligada ao eixo de sada. No motor tipo palheta, todas as palhetas so
acionadas pela presso hidrulica, entretanto como no h fora centrfuga no incio de sua
operao, molas ou balancins so freqentemente usados atrs de cada palheta, para este fim.
No motor tipo pisto, o fluido entra na metade dos furos dos pistes, fora-os para fora,
causando a rotao do bloco de cilindro e do eixo de acionamento. O motor tipo pisto o mais
utilizado de todos pois possui uma inrcia relativamente baixa, sua acelerao rpida e pode
adaptar-se facilmente nas aplicaes onde reverses imediatas so desejadas, Fig. 11.5.
166
MOTO-BOMBA HIDRULICO TIPO

PALHETA
MOTO-BOMBA HIDRULICO TIPO

ENGRENAGEM
Fig. 11.5 Motor hidrulico
11.3. Motores Eltricos

Um MOTOR ELTRICO um componente que converte energia eltrica em energia mecnica.
, portanto, um atuador eltrico, geralmente do tipo rotativo, pois a energia mecnica
utilizada atravs de um eixo do motor, Fig. 11.6.
Os motores eltricos baseiam-se em dois princpios fsicos:
um condutor percorrido por uma corrente eltrica gera um campo magntico ao seu
redor;
campos magnticos de mesma polaridade se repelem e campos magnticos de
polaridade diferente se atraem;
O funcionamento do motor eltrico parte de uma estratgia de movimentar algumas de suas

partes de acordo com o campo magntico (varivel) gerado por uma corrente eltrica
percorrendo partes condutoras.
11.3.1. Elementos de Construo de Um Motor Eltrico
Estator - pelo nome, podemos deduzir que se trata de uma parte fixa. Nesta parte do
motor normalmente existem campos magnticos fixos, criados por ms permanentes ou
eletrom;
Rotor - uma parte mvel do motor, ligada ao eixo de transmisso de movimento. Nesta
parte do motor normalmente existem bobinas, percorridas por correntes eltricas que
geram campos magnticos. Em funo da polaridade, os campos magnticos submetem
o rotor a foras de atrao e repulso, Produzindo o movimento giratrio do rotor;
Coletor ou comutador - esta parte do motor liga as bobinas rede eltrica, de modo que
o rotor se movimenta sem curtos-circuitos nos fios ligados rede eltrica;
167
Bobinas - so enrolamentos de condutores percorridos por corrente eltrica. Devido ao

fluxo de eltrons, os enrolamentos ficam submetidos a um campo magntico que
interage com o campo magntico do estator, gerando o movimento desejado;
Escovas so contatos do comutador;
Fig. 11.6 Motor eltrico
11.3.2. Tipos de Motores Eltricos
Motores de corrente contnua;

Motores universais de corrente alternada;
Motores de induo de anel;
Motor eltrico trifsico;
Motores de passo;
Servo-motor;
11.3.2.1. Motores de Corrente Contnua

O motor de corrente contnua constitudo de uma parte fixa e outra mvel. A parte fixa, que
chamamos de estator, possui peas fixas (sapatas polares) em torno das quais se enrolam fios
de cobre, formando bobinas. Com a passagem da corrente contnua, criam-se plos
magnticos ao redor das peas polares, Fig. 11.7.
Fig. 11.7 Motor de corrente contnua
Duas escovas de grafita tambm ficam presas ao estator e recebem os plos da tenso eltrica
contnua que alimenta o motor. A parte mvel, chamada rotor, pode girar perto do estator, pois
as bobinas do estator so percorridas por uma corrente eltrica que chega at elas pelo
comutador. O fio movimenta-se ao ser atravessado pela corrente e faz girar o rotor. Isso
acontece devido ao magnetismo dos campos permanentes do estator, que exercem uma fora
magntica sobre os eltrons em movimento no interior do condutor, tentando modificar suas
trajetrias; o sentido da fora depende do sentido da corrente. Ao girar, o fio perde o contato
168
com as escovas ligadas ao comutador. Entretanto, este movimento logo coloca um novo par de
terminais de fio em contato com as escovas, e o rotor continua em movimento. O comutador
funciona como uma combinao automtica de chaves que mantm a corrente sempre no
mesmo sentido no condutor. Para inverter o sentido de rotao do motor basta inverter a
polaridade da tenso eltrica aplicada s escovas. Motores de corrente contnua podem
movimentar cargas pesadas, desde que possuam uma construo resistente. So empregados
em guindastes, elevadores, locomotivas, prensas, estamparias e mquinas-ferramenta.
11.3.2.2. Motores Universais de Corrente Alternada
Os motores de corrente alternada podem ser ligados diretamente rede eltrica. Graas
maneira como so construdos, aproveitam o efeito da corrente alternada para funcionar.
Fig.11. 8 Motor universal
Ele muito parecido com o motor de corrente contnua, pois pode funcionar tambm com este
tipo de corrente. Por isso recebe o nome de motor universal, Fig.11. 8, pois funciona com
corrente alternada ou contnua. um motor de baixa potncia (at 500 watts), muito utilizado
em mquinas como liquidificadores, enceradeiras, aspiradores de p, serras e lixadeiras.
Quando o motor universal recebe corrente alternada, h uma mudana no sentido da corrente
nas bobinas do estator e nos fios, mas essa variao no altera o sentido de giro do motor. S
possvel inverter o sentido do movimento de rotao trocando as ligaes das escovas pelas
bobinas do estator. Assim, o campo magntico fixo muda de polaridade.
11.3.2.3. Motores de Induo de Anel
So motores de corrente alternada sem escovas. Nestes motores, o magnetismo do estator, ao
variar com a corrente alternada que o atravessa, induz correntes no rotor.
Essas correntes induzidas no rotor formam ao seu redor um magnetismo que se ope ao
magnetismo do estator. Assim, o motor tende a ficar parado! Entretanto, se o rotor estiver em
movimento, por inrcia ele continuar girando, pois, como os campos se anulam, o resultado
das foras zero. Desta forma, o motor de induo, para funcionar, necessita de um
empurrozinho para sair da inrcia, do estado parado. Como estamos falando de automao,
claro que esta mozinha no ser dada por um homem, mas por uma alterao na
construo do motor, que permitir a partida automtica.
Fig. 11.9 Motor de induo
169
A Fig. 11.9 mostra o esquema de um motor de induo, com um anel de cobre no estator. Este
anel afeta o campo magntico; portanto, as foras de atrao e repulso se alteram e o
resultado deixa de ser zero, fazendo o rotor se movimentar.
11.2.3.4. Motor Eltrico Trifsico
O estator do motor trifsico possui trs enrolamentos, distantes 120 um do outro. So
preparados para receber as tenses do sistema trifsico. Quando as tenses eltricas do
trifsico, atrasadas entre si, so aplicadas s trs fases do estator, forma-se um magnetismo
que vai mudando de posio e gira conforme o tempo vai passando. Esse magnetismo giratrio
induz correntes no rotor. A partir da, o magnetismo fora o rotor, sustentado por mancais que
acompanham seu movimento. Nos fios do rotor bobinado podem-se ligar resistncias externas
que permitem controlar a corrente no rotor. Altas correntes significam altas velocidades. Os
motores trifsicos so utilizados em aplicaes que requerem acionamento de cargas pesadas,
como guindastes, pontes rolantes e equipamentos transportadores. Podem ser ligados em
tenses eltricas de 220 V, 380 V, 440 V e 760 V.
11.2.3.5. Motores de Passo
Os ciclos de realimentao, que incluem sensores para indicar a posio e a velocidade do
motor, tornam complicado aquilo que parecia simples. Para girar um motor at uma
determinada posio, com velocidade controlada, so necessrios equipamentos sofisticados.
Entretanto, existe um tipo de motor que no requer sensoriamento: o motor de passo. Em um
motor de passo, im permanente controlado por uma srie de campos eletromagnticos que
so ativados e desativados eletronicamente. Desse modo, uma mistura entre um motor de
corrente contnua e um solenide. Motores de passo no usam escovas.
Este motor, como diz o nome, gira a partir de combinaes de tenses que so aplicadas em
suas bobinas. Na realidade, para que eles funcionem, necessria a informao de quantos
passos o motor deve se deslocar, a partir da posio original. Portanto, no necessrio um
sistema de sensoriamento para verificar a posio em que o motor se encontra, pois ele
sempre estar a N passos da posio de origem (N o nmero de passos indicado pelo
controlador), Fig. 11.10.
A preciso do deslocamento destes motores indicada pelo valor de cada passo, dado em
graus. Por exemplo: se um motor de passos tem preciso de 1,8, isto significa que, em cada
combinao de tenso aplicada ao motor, ele se desloca 1,8, ou seja 1/200 avos de uma volta
completa. Para o motor dar uma volta completa de 360, necessrio que o controlador gere
200 combinaes de tenses, isto , 200 passos.
Uma caracterstica nica deste tipo de motor a sua habilidade de poder manter o eixo em
uma posio segurando o torque sem estar em movimento. A potncia desses motorzinhos
pequena, por isso sua aplicao principal o acionamento de cargas leves. Utilizam-se
motores de passos em perifricos de computador (impressoras, plotters, acionadores de disco).
Tambm aparecem em robs transportadores de cargas leves, e mesmo em algumas
mquinas-ferramenta CNC de pequeno porte.
170
Fig. 11.10 Esquema de funcionamento motor de passo

11.2.3.6. Servos-motores
Os servos-motores no constituem em si mesmos um tipo diferente de motor, mas sero
tratados de forma particular por constiturem uma das configuraes mais utilizadas em
robtica. Trata-se de um motor, em geral de corrente contnua. com um sensor de posio ou
de velocidade que permite ao controlador conhecer essas grandezas fsicas e assim controllas.
Em muitos casos, esse controlador um tipo dedicado consistente num comparador e um
amplificador com integrador. O controlador principal do sistema envia ento, em malha aberta,
o sinal de referncia, que pode se referir posio ou velocidade desejada dependendo do
tipo de servo. O comparador subtrai o sinal do sensor. que a resposta do motor, dando o sinal
de erro, o qual amplificado e o motor alimentado com este. Por exemplo, se o servo for de
posio. o sinal de erro ser zero quando o sensor de posio, em geral um potencimetro,
devolver o mesmo sinal da referncia. Nesse caso, a alimentao do motor ser nula e o eixo
ficar parado. Se o sensor devolver um sinal diferente da referncia, o erro ser maior ou
menor do que zero e portanto o motor ser alimentado com uma tenso positiva ou negativa,
de maneira tal que o eixo se movimente no sentido adequado at a resposta do sensor igualar
referncia.
Em muitos casos, os servos-motores de posio comerciais exigem como entrada de
referncia um sinal pulsado, onde o largo do pulso proporcional posio desejada. Este tipo
de sinal conhecido como sinal modulado por largo do pulso (PWM). O controlador dedicado,
que constitudo por um circuito integrado, tem um filtro passa baixo para determinar o valor
mdio desse sinal, que ser proporcional ao largo do pulso, e portanto esse valor mdio ter
uma amplitude proporcional posio desejada. A partir da, comparada com a amplitude do
sinal do potencimetro para determinar o erro.
11.3. Vlvulas
So dispositivos que desempenham o papel de chaves, disjuntores e interruptores no circuito
hidrulico ou pneumtico. As vlvulas permitem controlar a direo do fluxo de fluido, sua
presso e tambm a vazo.
EXEMPLO: No caso dos atuadores, se desejamos que o pisto que foi acionado para a direita
volte agora para a esquerda, temos que desligar o compressor ou a bomba, inverter as
171
mangueiras dos dois lados do cilindro e religar o compressor ou a bomba. Estas funes
podem ser realizadas por uma vlvula.
11.3.1. Classificao das Vlvulas
As vlvulas so classificadas segundo o tipo de acionamento utilizado para o controle dos
dispositivos internos de entrada e sada de fluido:
acionamento mecnico;
acionamento eltrico;
acionamento pelo prprio fluido sob presso;
11.3.1.1. Vlvulas Acionadas Mecanicamente

Neste tipo de vlvula, algum dispositivo mecnico controla sua abertura ou fechamento, e o
conseqente fluxo de fluido. Um exemplo bem conhecido o comando de vlvulas de um
motor de combusto interna, como o de um automvel. Na Fig. 11.11 abaixo, em que se
visualiza em corte um cilindro de um motor deste tipo, as letras A representam as vlvulas (de
admisso e de expulso dos gases) e as letras B os seus respectivos comandos mecnicos.
Fig. 11.11 Vlvulas acionadas mecanicamente
11.3.1.2. Vlvulas Acionadas Eletricamente

Entre os diversos tipos de vlvulas existentes, as de controle eltrico, tambm conhecidas pelo
nome de SOLENIDES (Fig. 11.12), vem ganhando cada vez mais espao em todo tipo de
aplicao, por vrios motivos:
tornam os circuitos eltricos e pneumticos mais simples;

no apresentam desgaste mecnico das peas;
podem ser controladas por computadores, facilitando o processo de automao e
controle das mesmas.
172
Fig. 11.12 Vlvula solenide
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DOS SOLENIDES

Constituem-se num fio eltrico enrolado num carretel, formando uma bobina. Ao fornecer uma
corrente ao fio, o ncleo da bobina sofre a ao de uma fora eletromagntica e desloca-se
dentro do carretel. O carretel uma pea cilndrica com vrias ranhuras radiais.
Quando se aciona a vlvula, o carretel desloca-se em movimento linear, abrindo algumas
passagens para o fluido e fechando outras. Assim, dependendo da posio do carretel no
interior da vlvula, o fluido percorre um caminho ou outro. O carretel apresenta movimento nos
dois sentidos: para a direita ou para a esquerda.
11.4. Outros Tipos de Atuadores
Existem muitas aplicaes em sistemas industriais que exigem outros tipos diferentes de
atuadores alm dos j estudados. Sero mencionados apenas alguns deles.
11.4.1. Resistores
Em sistemas trmicos, isto , sistemas cuja excitao fornecida por uma fonte de energia
trmica, e cuja resposta est caracterizada pela temperatura do sistema, j no mais
necessrio um atuador que entregue movimento, mas algum tipo de energia trmica. Isto
geral, a no ser um sistema particular onde um movimento possa ser transformado em energia
trmica, como acontece no caso das geladeiras.
Existem diversos dispositivos capazes de serem utilizados como fonte de calor. Um dos mais
utilizados em diversos sistemas pequenos, onde no se pretende alcanar altas temperaturas.
so os resistores de arame de potncia. Efetivamente, a potncia dissipada nos resistores
dissipada na sua totalidade em forma de calor, sem outro tipo de perdas de energia. portanto
capaz de aquecer uma determinada planta.
A potncia dissipada num resistor como calor igual potncia eltrica consumida, isto
P = V .I . Esta potncia se expressa em Watts, e igual a quantidade de energia dissipada por
segundo. Em sistemas eltricos, essa energia se expressa em Joules (1 W = 1 J/seg.); mas em
sistemas trmicos a unidade de energia mais comum a caloria (cal), que igual a 4,186
Joules. Assim, um resistor de, por exemplo, 5W, entrega 5 J/seg.Isso quer dizer que, por
segundo, entregar uma energia de 5 Joules ou 1,184 calorias. Com este valor, e supondo que
o sistema est isolado termicamente (no h intercmbio de calor com o meio ambiente),
possvel calcular, pelas leis da termodinmica, o aumento de temperatura do sistema.
Outra forma de providenciar energia trmica, utilizada em plantas maiores ou em sistemas
onde se pretende alcanar maiores temperaturas, um aquecedor a gs, onde uma vlvula
pneumtica pode controlar a passagem do gs combustvel controlando assim a chama, e
portanto a quantidade de energia trmica entregue no sistema.
Ambos os tipos de atuadores so adequados para serem utilizados em sistemas em malha
fechada, utilizando um sensor de temperatura, mas no esquecendo que a maioria dos
173
sistemas trmicos tm uma alta inrcia trmica, o que provoca respostas excessivamente
lentas. Isto impossibilita o controle preciso de tais sistemas.
11.4.2. Eletroms
Uma outra forma comum em muitos sistemas para gerar um pequeno movimento linear, alm
da utilizao de pistes pneumticos, a utilizao de eletroms. Um tipo muito comum est
conformado por uma haste que se movimenta linearmente entre dois topes dentro de um
solenide, e uma mola o faz recuar sua posio de repouso. Em geral, os eletroms so
utilizados para gerar pequenos movimentos lineares, j que quanto maior o deslocamento,
maior deveria ser o comprimento do solenide e, portanto, maior a energia que ser
consumida.
Quando uma corrente eltrica circula atravs do solenide, este se magnetiza atraindo a haste.
Quando deixa de circular essa corrente, uma mola faz retornar a haste posio originar. So,
portanto, equivalentes aos pistes de efeito simples e, como nestes, no possvel o controle
de posio preciso da haste, so utilizados sempre entre dois topes maneira de bang-bang.
Tambm podem ser utilizados sem haste nenhuma, como meio para segurar objetos
construdos com materiais ferromagnticos, sistema muito utilizado em robs do tipo pick &
place.
11.4.3. Lmpadas e Alarmes Sonoros
Em muitos sistemas industriais, o usurio forma parte da malha de realimentao, observando
o que acontece na planta e dando as instrues ou comandos manualmente ao controlador
para efetuar as operaes adequadas. Assim sendo, so necessrios dispositivos que
informem ao usurio sobre o estado da planta. Na prtica, isso acontece apenas em situaes
crticas, por exemplo, quando um sistema trmico ultrapassa uma temperatura mxima
permitida, ou em geral ante qualquer outra situao de emergncia, onde o usurio deve deter
o processo, por exemplo desligando a fonte de energia. Para isso podem ser utilizados leds,
lmpadas ou alarmes sonoros. Em todo caso, segundo a definio de atuadores dada no incio
do captulo, estes devem ser classificados dessa maneira.
174
EXERCCIOS
1. Os atuadores que utilizam fluido sob presso podem ser divididos, segundo o movimento
que realizam, em lineares e rotativos. Os atuadores rotativos podem ser classificados em
dois tipos. Quais so eles e o que significam?
2. Descreva em poucas palavras os principais tipos de circuitos de acionamento para um
motor de passo. Enumere suas principais vantagens e desvantagens.
3. O que acontece se uma tenso Vcc aplicada em cima de uma bobina de um motor de
passo? E se fosse um motor DC?
4. Motores CC so extensivamente utilizados em diversas aplicaes onde controle de
velocidade necessrio: laminadoras, guindastes, guinchos, elevadores, mquinas
ferramentas, sistemas de trnsito e acionamentos de locomotivas.
(a) Enumere e descreva os principais mtodos de controle de velocidade de motores CC;
(b) Esboce um diagrama esquemtico representando os mtodos apresentados.
5. Preencha as lacunas dos itens abaixo de acordo com o seu conhecimento sobre controle
de fluidos:
a) A presso de operao de um sistema pneumtico fornecida por um(a)
_____________________, enquanto em um sistema hidrulico fornecida por um(a)
___________________________;
b) Uma vlvula ______________________________ utilizada para prevenir uma
presso excessiva no sistema. Um(a) _____________________ converte a presso do
sistema em movimento linear, enquanto que um(a) _____________________ converte a
presso do sistema em movimento rotativo;
c) Uma vlvula _____________________ permite o fluido a circular em somente uma
direo. Uma vlvula _________________________ permite o controle da direo do
fluido em um sistema;
d) Uma vlvula _________________________ controlada atravs da presso do fluido,
enquanto que uma vlvula __________________________ controlada atravs de
sinais eltricos.
6. Descreva em poucas palavras o principio bsico de funcionamento dos seguintes
atuadores:
a) vlvula de controle de presso;
b) cilindro de ao dupla;
c) motor hidrulico tipo palheta;
d) vlvula de reteno;
e) vlvula de controle direcional.
7. Enumere as principais diferenas entre sistemas pneumticos e sistemas hidrulicos.
8. Enumere as principais caractersticas de uma vlvula atuadora pneumtica.
9. Enumere as principais vantagens e desvantagens de um sistema hidrulico.
10. Defina em poucas palavras uma vlvula de controle? Enumere os principais elementos que
constituem a estrutura bsica deste dispositivo.
11. Quais so as principais funes de uma vlvula de controle? Enumere as principais
aplicaes de vlvulas de controle em processos industriais.
12. Quais os fatores que devem ser considerados na operao e na instalao de uma vlvula
de controle?
175
13. Enumere os principais tipos de vlvulas de controle utilizados na indstria. Explique em

poucas palavras como so definidos os seguintes aspectos de uma vlvula de controle: (a)
caractersticas; (b) dimensionamento;
14. Como uma vlvula pode ser classificada segundo seu princpio de funcionamento?
15. Quais so os conjuntos e subconjuntos de uma vlvula de controle?
16. Quais so os tipos de classes que podemos ter em uma vlvula?
17. Quais so os parmetros que definem o tipo de classe de uma vlvula?
18. Qual deve ser a velocidade de resposta de uma vlvula de controle para que a sua
dinmica possa ser praticamente ignorada em uma malha de controle?
19. De que depende a caracterstica dinmica de uma vlvula?
20. Explique a diferena entre caracterstica inerente e caracterstica instalada de uma vlvula.
21. Que critrio pode ser utilizado para se especificar a ao de uma vlvula de controle?
176
CAPTULO 12 DIAGRAMAS EM BLOCOS

12.1. Introduo
Diagrama de blocos um recurso bastante utilizado para se analisar sistemas de diversas
naturezas, como sistemas eltricos, eletrnicos, mecnicos, etc, bem como combinaes
desses. uma ferramenta que se presta a dois tipos de abordagem:
Como forma de representao dos componentes de um sistema (blocos funcionais, ou
subsistemas), permitindo diversos graus de detalhamento ou simplificao, de acordo com o
objetivo pretendido. til para se lidar com sistemas complexos e/ou com estruturas genricas,
ou seja, aplicveis a situaes diversas.
Como ferramenta de anlise, para se obter a funo de transferncia global do sistema,
quando as funes de transferncia de cada um dos blocos so conhecidas. Muitas vezes,
assume-se que o sistema linear, o que facilita bastante os clculos.
12.2. Sistemas Lineares
O conceito de Sistema Linear bastante importante, e muito utilizado na anlise simplificada
de problemas prticos. A conceituao formal do que um sistema linear mostrada a seguir,
e bem mais abrangente do que pode parecer primeira vista. Em problemas prticos,
importante analisar se um modelo linear realmente adequado para descrever os
comportamentos observados, para que as concluses obtidas sejam vlidas.
Definio de Sistema Linear
Um sistema linear se e somente se, para ele, o Princpio da Superposio vlido,
quaisquer que sejam as entradas aplicadas.
PRINCPIO DA SUPERPOSIO
Em um sistema, o Princpio da Superposio obedecido quando a resposta produzida pela
aplicao simultnea de duas (ou mais) foras de excitao quaisquer sempre igual soma
das respostas produzidas por cada uma delas separadamente
1 Caso : Sistema com duas entradas (Fig. 12.1)
Fig. 12.1 Sistema com duas entradas
177
Aplicao do Princpio da Superposio, Fig. 12.2:
Fig. 12.2 Aplicando o princpio da superposio
Uma das aplicaes do Princpio da Superposio em Sistemas de Controle na anlise

independente dos efeitos das entradas de comando (sinal de referncia) e de distrbio(s).
2 Caso : Sistema com uma entrada (vlido tambm para cada entrada de um sistema linear)
(Fig.12.3)
Fig.12. 3 Sistema com uma entrada
Aplicao do Princpio da Superposio (Fig. 12.4):
Fig. 12.4 Aplicando o princpio da superposio
Exerccio Resolvido
Aplicando o Princpio da Superposio, determine o que acontece com a sada de um sistema
linear, quando uma entrada qualquer (x(t) = x1(t)) dobrada (p/ x(t) = 2.x1(t)).
SOLUO:
x(t) = x1(t) y(t) = y1(t)
x(t) = x1(t) + x1(t) y(t) = y1(t) + y1(t) = 2y1(t)
178
Ou seja, em um sistema linear, a sada obtida sempre dobrada se a entrada (qualquer que
seja ela) for dobrada.
OBSERVAO:
A propriedade demonstrada pelo exerccio anterior pode ser til para testar se, num ponto de
operao especfico, a resposta do sistema linear, embora no demonstre a linearidade em
geral, ou seja, quaisquer que sejam as entradas aplicadas. Um sistema realmente linear no
existe na prtica, devido a limitaes como saturao e potncia mxima de operao (embora
o conceito de linearidade seja um dos mais teis na anlise e projeto de sistemas).
12.3. Diagrama de Blocos
12.3.1. Elementos Bsicos de Diagramas De Blocos
a) BLOCO
Representa um elemento fsico qualquer, que recebe uma determinada entrada e gera uma
sada correspondente.
Exemplos de blocos
Representao Descritiva
Funo De Transferncia (Relao Matemtica Entre Entrada E Sada)
Funo De Transferncia Estilizada
b) SEGMENTO ORIENTADO
Indica um fluxo unidirecional de sinal. utilizado para representar entrada/sada do sistema, ou
ainda a ao de um bloco sobre outro.
179
c) COMBINAES DE SINAIS
Um diagrama de blocos com funes de transferncia representa, graficamente, um conjunto

de equaes matemticas, relacionando os elementos constituintes do sistema. Muitas vezes
se assume uma relao linear entre entrada(s) e sada(s) dos blocos o que, freqentemente, s
vlido em torno de pontos de operao fixos, o que denominado linearizao dos sistema.
Alm de possibilitar uma visualizao das diversas interaes no sistema, pode-se, atravs da
lgebra de blocos, deduzir novas relaes entre diversos sinais do diagrama.
Exemplo
No sistema de controle mostrado a seguir, a mesma informao est contida tanto no diagrama
de blocos quanto no conjunto de equaes:
CONJUNTO DE EQUAES:
C = MG2
Funo de transferncia do processo
M = EG1
Funo de transferncia do controlador
E = RC
Funo de transferncia do comparador
C = HC
Funo de transferncia do sen sor
Exerccio Resolvido
O diagrama em blocos a seguir, que se refere a um sistema de controle de velocidade. As
funes de transferncia dos seus componentes (processo, sensor, controlador, seletor)
representam as caractersticas estticas de cada um deles.
180
Depois de aplicada uma referncia Wr = 100 r.p.m., calcule o valor, em regime estacionrio, da
varivel controlada.
Calcule o valor percentual do erro de velocidade
W % =
Wr Wc
100%
Wr
Repita os itens a) e b), supondo que o ganho do amplificador seja dobrado (de 25 para 50).
Repita os itens a) e b), supondo que os ganhos do tacmetro e do potencimetro seletor sejam
reduzidos pela metade, mantendo-se o ganho do amplificador igual a 50.
SOLUO:
a) Sistema de equaes baseado no diagrama:
Wc = 2Va
Va = 25 W
^
^
^
W
=
W
W
r
c
W = 0,1W = ^0.1X 100 = 10

r
r
^
Wc = 0,1Wc
Resoluo das equaes :
^
W = 10 0,1Wc
Va = 25(10 0,1Wc ) = 150 2,5Wc
Wc = 2(250 2,5Wc ) = 500 5Wc
6Wc = 500
Wc = 83,33 r. p.m
b)
W% =
100r. p.m 83,33r. p.m

.100%
100r. p.m
W% = 16,67%
Fica a cargo do leitor mostrar que:

c)
Wc = 90,91 r. p.m
W% = 9,09%
d)
Wc = 983,33 r. p.m
W% = 16,67%
181
12.3.2. lgebra de Blocos

No exerccio resolvido da seo anterior foi feita a resoluo passo a passo, a partir das
equaes dos blocos. Uma forma alternativa de soluo seria utilizando lgebra de blocos.
Uma das vantagens da lgebra de blocos que se eliminam vrios clculos, o que reduz a
chance de se cometerem erros.
a) Blocos com Realimentao Negativa
+
_
Z1
Z2
Terminologia:
G : ganho do canal direto;
H : ganho do canal de realimentao;
GH : ganho em malha aberta
ganho funo de transferncia
Deduo Passo a Passo:
Equaes obtidas diretamente do diagrama
Y = Z 1G
Z1 = X Z 2
Z = YH
2
Deduo da funo de transferncia global :
Z 1 = X YH
Y = ( X YH )G Y = XG Y (GH )
Y (1 + GH ) = XG
Y
G
=
X 1 + GH
b) Realimentao Unitria
Na Tabela 1, a regra de nmero 7 representa a obteno de um diagrama equivalente com
realimentao unitria, que muito utilizado na representao de sistemas de controle. Os
diagramas a seguir ilustram o significado dessa transformao.
DIAGRAMA ORIGINAL (realimentao no unitria)
182
Em um sistema de controle, o ganho do sensor (H2) deve ser igual ao ganho do seletor (H1),
desde que o sensor esteja perfeitamente calibrado, ou seja, sem erros de medio. Se H = H1
= H2, os dois ganhos podem ser incorporados como parte do ganho do canal direto, como
mostrado no diagrama a seguir.
DIAGRAMA EQUIVALENTE (realimentao unitria)
12.3.3. Anlise de Sistemas com Realimentao

No diagrama de blocos de um sistema com realimentao, pode-se analisar o efeito da entrada
de referncia no apenas sobre a varivel controlada, mas tambm sobre qualquer sinal
interno do sistema, atravs da determinao adequada do canal direto e do canal de
realimentao.
Exemplo 1
R
+
_
G1
G2
ENTRADA
SADA
CANAL DIRETO
CANAL
REALIMENTADO.
G1 .G2.H
G1
G2.H
G1
M
F2 =
=
R
1 + G1.G2 .H
G1 .G2
G1.G2
C
F3 =
=
R 1 + G1.G2 .H
FUNO DE TRANSFERNCIA
E
1
F1 =
=
R 1 + G1.G2 .H
O efeito de uma outra entrada (p.ex., a entrada de distrbio), tambm pode ser avaliado,
considerando-se nula a varivel de referncia. No exemplo a seguir, embora aparentemente
ocorra realimentao positiva com relao entrada D, a inverso de sinal no detector de erro
acaba resultando numa realimentao negativa.
Exemplo 2
D
R=0 +
_
G1
M ++
G2
183
ENTRADA
SADA
CANAL DIRETO
-G2.H
CANAL
REALIMENTADO
G1
-G2.H.G1
G .G .H
M
F5 =
= 1 2
D
1 + G1.G2 .H
G2
-H.G1
G2
C
F6 = =
D 1 + G1.G2 .H
FUNO DE TRANSFERNCIA
F4 =
E
G2 .H
=
D
1 + G1 . G 2 . H
Outras configuraes podem ser tambm analisadas, com base nos esquemas anteriores. No
exemplo a seguir, o processo tem ganho inversor (-G2) que ocorre, por exemplo, em processos
de resfriamento. Com isso, o sinal de erro deve ser gerado no modo de ao direta (ou seja, E
= C-R).
Exemplo 3
O diagrama anterior pode ser simplificado por etapas:
O diagrama anterior pode ser simplificado por etapas:
A Tabela 1 apresenta algumas regras de lgebra de blocos.
184
Tabela 1 Algumas regras de lgebra de blocos
185
EXERCCIOS
1. O que significa um sistema no-linear?
2. Determine a funo de transferncia global dos blocos abaixo:
(a)
(e)
(b)
(f)
(c)
(g)
(d)
(h)
3. Dado o sistema de controle de velocidade representado a seguir:
Onde:
Wr: velocidade de referncia (set-point)
186
Wc: velocidade controlada

PEDE-SE: Utilizando as regras de lgebra de blocos, calcule o valor, em equilbrio esttico, de
Wc, V a e W% , para Wr = 200 r.p.m.
4. Dado o amplificador de tenso representado a seguir:
PEDE-SE: Supondo que seja aplicada uma tenso Vi = 5 Volts, calcule o valor da tenso de
entrada do pr-amplificador (V1).
5. O sistema de controle de temperatura a seguir, representado por um diagrama equivalente

com realimentao unitria:
Onde :
Tr : temperatura de referncia (set-point)
Tc : temperatura controlada
Ta : temperatura ambiente (distrbio)
Controlador : sensor/seletor + controlador
Processo : elemento final de controle + processo propriamente dito
PEDE-SE:
A) Supondo que seja dada uma referncia Tr = 100oC, e que a temperatura ambiente seja
Ta = 30C, calcule o valor, em regime estacionrio, da temperatura controlada.
B) Supondo que ocorra variao na temperatura ambiente de Ta = 10C (ou seja, uma
queda na temperatura ambiente de 30C para 20C), calcule a variao
correspondente na temperatura controlada.
6. Um sistema de controle em malha fechada, com controle proporcional, em que apenas o
set-point alterado, de modo que o display do controlador apresenta, em dois momentos
distintos, os seguintes valores (em ambos os casos, o sistema encontra-se em regime
estacionrio) :
187
Terminologia :
SV : set value (= VR)
PV : process value (=VC)
MV : manipulated value (=VM)
PEDE-SE: Considerando qualquer outra entrada constante (distrbios, modo manual, etc):
A) Calcule os ganhos estticos do controlador e do processo, relativos s variaes
observadas nos sinais.
B) Desenhe um diagrama de blocos, com realimentao unitria, que represente o
sistema.
7. Calcule as Funes de Transferncia pedidas a seguir:
a)
b)
F1 =
C
C
; F2 =
R
D
F1 =
C
C
; F2 =
R
D
c)
F1 =
E
E
C
; F2 = ; F3 =
R
D
D
8. Os diagramas de blocos e esquemtico e as equaes a seguir, que representam o modelo

esttico de um motor de corrente contnua.
188
Equaes eltricas:
V RL + f .c.em = v a
di
+ Ri (t ) = V RL
dt
Equao mecnica:
dw
+ Bw(t ) = t m (t ) t c
dt
Equaes eletromecnicas:
v a : tenso de alimentao do motor

i a : corrente de armadura
t m , t c : torque motor e torque de carga
w : velocidade de rotao
f .c.e.m : fora contra-eletromotriz
R, L : resistncia e indutncia de armadura
V RL : queda de tenso na resistncia e
indutncia de armadura
B : coeficiente de atrito viscoso
J : momento de inrcia do rotor
K 1 , K 2 : constantes proporcionais ao
fluxo magntico.
f .c.e.m = K 1 w(t )
t m = K 2 ia (t )
Calcule a funo de transferncia que relaciona a tenso Va velocidade de rotao W.
A) Com base no diagrama em blocos, analise qual o efeito do aumento da resistncia
(R) e o aumento do atrito viscoso
B) (B) sobre a velocidade de rotao do motor
189
CAPTULO 13 CARACTERSTICAS DINMICAS DE PROCESSOS

13.1. Introduo
Conhecer a dinmica de um processo : saber o quanto e o quo rpido ele afetado pelas
mudanas na entrada.
Conhecendo-se a dinmica podemos:
selecionar a estratgia de controle mais adequada para este processo: ON/OFF, P, PI,
PD e PID;
estimar valores para os parmetros do controlador escolhido.
Uma maneira de se obter informaes sobre o comportamento dinmico de um processo

consiste em excitar a sua varivel manipulada e observar a evoluo temporal da sada. A Fig.
13.1 ilustra esse procedimento, para um dos testes mais comuns, que o teste de resposta ao
degrau.
Na Fig. 13.1 esto representadas, alm da varivel manipulada, outras entradas, denominadas
distrbios, que tambm podem afetar a sada. Em geral, assume-se que as entradas de
distrbio se mantm constantes durante o experimento, de forma que a variao da sada seja
provocada apenas pela variao da varivel manipulada. Assume-se tambm, em geral, que o
sistema seja linear ou aproximadamente linear no ponto de operao em que o sistema foi
testado.
Fig. 13.1 Teste de resposta ao degrau
Neste captulo sero apresentadas algumas das caractersticas dinmicas mais comuns que
so utilizadas no controle de processos.
13.2. SISTEMA ESTTICO (Sistema Instantneo)
Um sistema esttico aquele cuja sada depende, a cada instante, apenas do valor da entrada
aplicada naquele instante.
Exemplos:
190
Divisor de Tenso (Fig. 13.2)

1 K
v(t)
v(t)
v2 (t)
1
2
v2 (t)
1 K
Fig.13. 2 Circuito divisor de tenso
Potencimetro (giro completo : 360o) (Fig. 13.3)
p(t)
E = 12 volts
12
360
volts
graus
vp(t)
360 o
p
+
vp
0
Fig.13. 3 - Potencimetro
Retificador ideal de onda completa (Fig. 13.4)
y( t ) = x( t )
x(t)
y(t)
Fig. 13.4 Retificador de onda completa caso ideal
13.3. Sistema Dinmico

Um sistema dinmico aquele cuja sada, em um determinado instante, depende no s do
valor da entrada aplicada naquele instante, mas tambm em instantes anteriores. Em um
sistema dinmico, a sada pode estar se alterando, mesmo quando a entrada se torna
constante, embora, em geral, neste caso, tenda para um valor constante.
Exemplos:
- Termmetro
- Balana
- Forno
- Motor
- Circuitos RL, RC, RLC
Se a sada de um sistema dinmico for observada aps uma perturbao qualquer, pode-se
distinguir entre dois instantes de tempo diferentes, chamados de PERODO TRANSITRIO e
REGIME PERMANENTE. O perodo transitrio surge logo aps a perturbao do sistema, e
191
pode ser considerado extinto quando o sinal de sada permanece confinado em uma faixa de
tolerncia, em torno 5% ou de 2% do seu valor final, dependendo da preciso requerida.
Duas das caractersticas dinmicas mais comuns, e os correspondentes perodo transitrio e
regime permanente, so representadas na Fig. 13.5.
Fig. 13.5 - Respostas de Sistemas dinmicos: (a) amortecido
(b) oscilatrio
13.4. Parmetros Importantes De Sistemas Dinmicos

a) Ganho Esttico (Gest ou kest )
Depois de atingido o regime permanente, o ganho esttico pode ser calculado como:
Sada
Gest =
Entrada outras entradas = constantes
Se o sistema for linear a Entrada pode ser grande;
Se o sistema for no-linear a Entrada deve ser pequena e o ganho calculado apenas para
uma faixa de operao;
O ganho esttico mostra a sensibilidade do sistema a uma mudana no processo.
Observaes:

Se o sistema for linear, o ganho calculado pelo mtodo anterior vlido para
outras faixas de operao alm daquela em que o teste foi realizado. No caso
linear ideal, esse ganho deveria ser o mesmo para qualquer ponto de
operao;
Se o sistema for no-linear, o ganho calculado pelo mtodo anterior vlido
apenas para a faixa de operao especfica em que o teste foi realizado;
Na prtica, o ganho esttico pode ser medido aps a sada ter-se acomodado
em torno de uma certa porcentagem do valor final (por exemplo, 5%).
Para sistemas instveis, como os sistemas integradores por exemplo, o ganho
esttico no possui valores finitos.
b) Tempo Morto ( t M , t 0 ou
L )
o tempo decorrido, aps a ocorrncia de uma variao na entrada de um processo, at que

seja notada alguma mudana na sada do mesmo.
c) Constante de Tempo ( )
o tempo requerido, medido partir do ponto onde o sinal de sada comea a mudar, para que
a sada de um sistema de primeira ordem (a ser definido posteriormente) sofra uma variao de
63,2% do valor da variao total, depois que ocorreu uma mudana no sinal de entrada.
192
OBS.: Os dois primeiros parmetros (Gest

primeira ordem
e t0), no so aplicveis apenas a sistemas de
A Fig. 13.6 mostra a resposta de um sistema de primeira ordem com tempo morto.
Entrada
do Processo
x
tempo
Sada
do Processo
y
tempo
Fig. 13.6 - Resposta Dinmica de um Sistema de Primeira Ordem com Tempo Morto
d) Tempo de acomodao (ta)

o tempo necessrio para que a sada de um sistema dinmico fique limitada a valores em
torno de 5% (ou outra porcentagem previamente escolhida) do seu valor final, quando
aplicada uma variao em degrau no sinal de entrada.
13.5. Processos Estveis e Instveis
Um processo estvel se e somente se, para qualquer entrada limitada aplicada, a sada
sempre limitada.
Uma entrada ou sada limitada quando possui valores mximo e mnimo que jamais so
ultrapassados. Assim, em um processo estvel, uma entrada em degrau no resulta em uma
variao infinita na sada do processo.
Na prtica, todo processo sofre limitaes fsicas que impedem a obteno uma sada
realmente infinita, como saturaes, transbordamento, exploso, etc. Ainda assim, o conceito
de estabilidade, como foi definido acima, e til para se evitar condies operacionais perigosas
para os processos.
A maioria dos processos estvel quando funciona em malha aberta (modo manual), e so
denominados processos naturalmente estveis. O tipo mais comum de processo naturalmente
instvel o processo integrador, que requer alguns cuidados especiais para sintonia quando
controlado em malha fechada.
Em malha fechada (modo automtico), a caracterstica dinmica depende de todos os
elementos da malha. Pode ocorrer oscilaes e at mesmo instabilidade, dependendo das
aes de controle utilizadas e do ajuste das mesmas (por exemplo, o ganho do controlador).
As Fig.13.7 e Fig. 13.8 mostram exemplos de processos naturalmente estvel e naturalmente
instvel, respectivamente. No segundo caso, a caracterstica instvel do processo decorre do
controle da vazo de sada, de tal maneira que o equilbrio natural, quando a vazo de sada
iguala a vazo de entrada, no mais obtido. Nessas figuras adota-se a seguinte notao:
193
LT : transmissor de nvel (Level)
Fig. 13. 7 Exemplo de processo naturalmente estvel
Fig. 13.8 Exemplo de processo naturalmente instvel
Na Fig. 13.9 ilustrado um processo em malha fechada, em que a estabilidade ou instabilidade

dependem dos ajustes feitos no controlador na ao de controle. Na Fig. 13.9 (b) mostram-se
possveis efeitos decorrentes do aumento do ganho do controlador:
194
Fig. 13.9 - Exemplo de processo em malha fechada: (a) malha de controle (b) resposta ao degrau, para diferentes
ajustes do ganho
Ajuste inicial, mostrado esquerda da Fig. 13.9 (b):
erro de offset elevado;

grande estabilidade (resposta no oscilatria).
Aumento do ganho, mostrado no meio e direita da Fig. 13.9 (b):
reduo do erro de offset;

reduo da estabilidade (oscilaes e instabilidade).
13.6. Sistemas de Primeira Ordem

Um sistema de 1 Ordem aquele cuja caracterstica dinmica pode ser representada por uma
equao diferencial de primeira ordem. Essa representada, genericamente, pela equao
abaixo, com pelo menos a1 0 . As variveis x(t) e y(t) so a entrada e a sada do sistema,
respectivamente.
a1
dy
dx
+ a 0 y (t ) = b1
+ b0 x(t )
dt
dt
Dois dos principais tipos de sistemas de primeira ordem so definidos a seguir.
195
13.6.1. Sistema Integrador

Um sistema integrador um tipo especial de sistema de primeira ordem, no qual a SADA tem
uma parcela proporcional INTEGRAL DA ENTRADA, como representado na equao.
t
y (t ) = K i x (t )dt + Y0
0
Uma forma equivalente de se definir sistema integrador dizer que aquele no qual a TAXA
DE VARIAO da SADA proporcional ENTRADA, conforme representado na equao
abaixo. Essa ltima equao corresponde equao do sistema de 1 ordem com a1 = 1 e a0
= 0.
dy
1
= K i x(t ) = x(t )
dt
Ti
A partir da equao acima, observa-se que um sistema integrador pode ser caracterizado por
um dos parmetros a seguir:
Ganho de integrao :
Ki
ou
Tempo de integrao:
Ti
O tempo de integrao, que igual ao inverso do ganho de integrao, tambm denominado

TEMPO DE DUPLICAO, pois o tempo necessrio para que a variao da sada de um
sistema integrador iguale, em mdulo, o valor da entrada, quando a entrada constante:
Se
x(t ) = X (con tan te) , ento: y (t + Ti ) = y (t ) + X ou seja: t = Ti y = X

13.6.1.1. Exemplos de Sistemas Integradores
a) Capacitor alimentado com uma fonte de corrente (Fig. 13.10)
Fig. 13.10 Capacitor alimentado com uma fonte de corrente
Equaes:
vc ( t ) =
Portanto:
Ki =
1
;
C
1
. q( t)
C
dvc
1
=
. ic ( t ) <=>
dt
C
vc =
1
. i c .dt
C
Ti = C
196
b) Circuito Integrador com Amplificador Operacional (Fig. 13.11)
vc(t) _
vi (t)
10K
ic
ii
10K
v(t)
vo(t)
Fig. 13.11 Circuito integrador com Amp. Op.
v (t)
ii ( t ) i
R
ic ( t ) i i ( t )
v( t ) v c ( t )
vo ( t ) vc ( t )
v o ( t ) = v( t )
d vo
d vc
v
= C.
= ic = i
dt
dt
R
d vo
1
=
. vi
dt
R. C
C.
<=>
vo =
1
. vi .dt
R .C
Portanto:
Ki =
1
;
R. C
Ti = R . C
c) Indutor alimentado com uma fonte de tenso (Fig. 13.12)
Fig.13. 12 Indutor alimentado com uma fonte de tenso
Equaes:
vL ( t ) = L.
di L
dt
diL
1
=
. vL ( t )
dt
L
<=>
iL =
1
. v L .dt
L
Portanto:
Ki =
1
;
L
Ti = L
d) Tanque com vazo de sada controlada (Fig. 13.13)

O tanque mostrado na Fig. 13.13, e redesenhado a seguir, pode ser modelado como um
sistema integrador, cuja equao diferencial dada pela equao:
197
dh 1
= [( q s (t ) q 0 (t ) ]
dt A
Na qual parmetro A a rea transversal do tanque. A deduo dessa equao deixada

como exerccio para o leitor.
Fig. 13.13 - Tanque com vazo de sada controlada
Portanto:
x( t ) = qe ( t ) qs ( t ) ( entrada do sistema );
y( t ) = h( t )
Ti = A
( sada do sistema );
( tempo de int egrao );
A funo de transferncia estilizada desse sistema mostrada na Fig. 13.14.
Fig. 13.14 Funo de transferncia estilizada
e) Sistema integrador genrico com Ti = 2seg. (Fig. 13.15)
Fig. 13.15 - Sistema integrador genrico com Ti = 2seg
As Fig. 13.16 a Fig. 13.18 mostram as respostas desse sistema para diferentes tipos de
entradas.
198
RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO
y (0) = 0,25
Ti = 2 seg
(condio inicial )
Fig. 13.16 - Resposta ao Degrau Unitrio
RESPOSTAS A ENTRADAS VARIADAS
y(0) = 0 (condio inicial)

Ti = 2 seg
Onda Quadrada Simtrica
Onda Quadrada Assimtrica

1
-1
-1
-1
-1
5
seg.
Sada do Integrador
5
seg.
5
seg.
Sada do Integrador
1,5
1,5
1,0
1,0
0,5
0,5
0
0
-0,5
-1
-0,5
-1
(a)
5
seg.
(b)
Fig. 13.17 - Resposta a onda quadrada de sistema integrador com Ti = 2 seg.:

(a) entrada assimtrica; (b) entrada simtrica.
199
Degraus de Amplitude Varivel
Degraus de Amplitude Varivel

1
-1
-1
-1
5
seg.
-1
Sada do Integrador
5
seg.
5
seg.
Sada do Integrador
1,5
1,5
1,0
1,0
0,5
0,5
-0,5
-1
5
seg.
(a)
-0,5
-1
(b)
Fig. 13.18 - Resposta a entradas variadas de sistema integrador com Ti = 2seg.
13.6.2. Sistema de Primeira Ordem Estvel

O sistema de primeira ordem estvel, que muitas vezes denominado simplesmente como
sistema de primeira ordem, aquele cuja caracterstica dinmica pode ser representada pela
equao a seguir:
.
dy
+ y( t ) = Gest .x( t );
dt
com > 0
A partir da equao acima, observa-se que um sistema de primeira ordem estvel pode ser
caracterizado pelos dois parmetros a seguir:
cons tan te de tempo;
Gest ganho esttico
A soluo matemtica da equao de um sistema de 1a ordem, para uma entrada em degrau
0 para t < 0
x(t ) =
X para t 0
dada por:
0;
y (t ) =
t
Y .(1 e );
onde:
para t < 0
para t 0
Y = K est X
a
O SISTEMA DE 1 ORDEM tambm denominado INTEGRADOR LIMITADO, o pode ser

justificado observando-se que a equao original, reescrita, se assemelha equao de um
sistema integrador, que veremos ainda neste captulo:
200
dy 1
= .[Gest .x( t ) y( t )]
dt
A equao acima ressalta a caracterstica de auto-regulao, ou seja, o fato de que o

crescimento da sada y(t) limita a taxa de crescimento da prpria sada. Isto representado no
a
diagrama abaixo, que um diagrama equivalente, com realimentao, de um sistema de 1
ordem:
A equao anterior ressalta a caracterstica de auto-regulao de um sistema de primeira
ordem estvel, ou seja, o fato de que, aps a aplicao de um degrau na entrada, o
crescimento da sada y(t) limita a taxa de crescimento da prpria sada. Isto representado no
diagrama da Fig. 13.19, que um diagrama equivalente, com realimentao, de um sistema de
1a ordem.
Fig.13. 19 - Diagrama representado um sistema de primeira ordem estvel

como um integrador limitado.
13.6.2.1. Exemplos de Sistemas de Primeira Ordem

a) Circuito RL
O comportamento de um circuito RL mostrado anteriormente representa um sistema de 1
ordem:
b) Tanque com vazo de sada proporcional ao nvel (Fig. 13.20)
Fig. 13.20 Tanque com vazo de sada proporcional ao nvel
A partir da Equao:
dh(t ) 1
= ( q e (t ) q s (t )
dt
A
201
Se a vazo de sada for substituda por . h(t ) pode-se obter a equao abaixo, que
representa um sistema de primeira ordem estvel.
A dh
1
. + h(t ) = q e (t )
dt
Portanto:
K est = 1
= A
13.6.2.2. Modelos Aproximados de Primeira Ordem Mais Tempo Morto

Nem sempre possvel ou conveniente obter um modelo dinmico detalhado de cada
elemento da malha de controle. O uso de modelos aproximados uma prtica comum na
sintonia de controladores. Esse procedimento se justifica pelo fato de que modelos mais
simples possuem menos parmetros, permitindo o uso de regras de sintonia mais simples,
sem comprometer, na maioria dos casos, o desempenho obtido. No Captulo 15 algumas
dessas regras de sintonia so apresentadas.
Como exemplo, seja um conjunto formado por atuador, processo e sensor. Se cada um desses
elementos tiver uma dinmica de primeira ordem estvel, com ganho e constante de tempo, o
conjunto resultar em um sistema de terceira ordem, que deve ser descrito por pelo menos
quatro parmetros: um ganho esttico global ( Gest ) mais trs constantes de tempo (por
exemplo, ( 1 > 2 3 ). Uma alternativa aproximar o sistema com um modelo de primeira
ordem mais tempo morto, com eq = 1 e t0 eq = 2 + 3 e Geq = Gest
Sistemas integrador e de primeira ordem mais tempo morto puros podem ser representado
pelas equaes abaixo. A respectivas respostas ao degrau so mostradas nas Fig. 13.21 e Fig.
13.22.
dy 1
= x( t t0 )
dt Ti
dy
+ y( t ) = Gest x( t t0 )
dt
Fig. 13.21 - Resposta ao degrau de um sistema integrador mais tempo
202
morto.
Fig. 13.22 - Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem com

tempo morto
So apresentados a seguir mtodos para se aproximar a dinmica de sistemas de ordem

superior a dois tipos de modelos de primeira ordem mais tempo morto: naturalmente estvel e
naturalmente instvel.
a) Modelo aproximado do tipo integrador mais tempo morto
Um mtodo para se obter modelos aproximados do tipo integrador mais tempo morto
ilustrado pela Fig. 13.23 Nessa figura esto assinalados os pontos a seguir, como referncia
para a obteno dos parmetros Leq ( t 0 eq ) e eq a:
Fig. 13.23 - Obteno de modelo aproximado do tipo integrador mais tempo

morto.
203
Ponto A: ponto em que a tangente possui mxima inclinao;

Ponto B: ponto em que o prolongamento da tangente de mxima inclinao
toca o eixo do tempo;
Ponto C: ponto em que o prolongamento da tangente de mxima inclinao
toca o eixo das amplitudes (que corresponde a t = 0), ele determina o
parmetro
a , = aX .
O parmetro
a , pode ser calculado, para sistemas que sejam realmente de primeira ordem
mais tempo morto, como sendo igual a K i t 0 (para sistemas integradores) ou ( Gest )t0 (para
sistemas de primeira ordem estveis). No mtodo de Ziegler-Nichols, apresentado no Captulo

15 o prprio parmetro a utilizado na tabela de sintonia, no sendo necessrio calcular os
outros parmetros dinmicos do processo ( K i ou Gest e
).
b) Modelo aproximado do tipo 1a ordem (estvel) mais tempo morto

Um mtodo para se obter modelos aproximados de primeira ordem mais tempo morto
ilustrado pela Fig. 13.24. Nessa figura esto assinalados os pontos a seguir, como referncia
para a obteno dos parmetros Leq ( t 0 eq ) e eq :
Ponto A: ponto em que a tangente possui mxima inclinao;

Ponto B: ponto em que o prolongamento da tangente de mxima inclinao toca o eixo
do tempo;
Ponto C: ponto em que a sada atinge o valor de 63,3% da variao mxima.
Fig. 13.24 - Obteno de modelo aproximado de 1a ordem mais tempo

morto.
Nesse tipo de modelo, o ganho esttico ( Gest ), j mencionado no Captulo 13, tambm deve ser
calculado.
A Tabela 1 mostra alguns elementos dinmicos bsicos, e respectivas respostas ao degrau,
para x(t0) = X.
204
Tabela 1- Alguns elementos dinmicos bsicos, e respectivas respostas ao

degrau, para x(t 0) = X.
Primeira Ordem :
.
Sada y(t)
dy
+ y( t ) = Gest .x( t )
dt
K.X (100%)
95 %
63,2 %
: constante de tempo
Kest : ganho esttico
0,0
Integrador :
3.
tempo
Sada y(t)
dy 1
1
= . x(t) y (t ) = . x(t ).dt + Y0
Ti
dt Ti
y(0) + y
y = X
y(0)
Ti : tempo de integrao
t = Ti
Tempo Morto :
tempo
Sada y(t)
y (t ) = x(t to )
t0 : tempo morto puro

t0
tempo
13.6.3. Sistemas de Ordem Superior

Equaes diferenciais so equaes que contm derivadas das funes envolvidas. A ordem
de uma equao diferencial o maior grau de derivao presente na equao.
Conforme vimos anteriormente, os sistemas integradores e de primeira ordem podem ser
modelados por equaes diferenciais, nas quais a derivada do sinal de sada corresponde a
taxa de variao da mesma, o que permite representar o comportamento dinmico do sistema.
Comportamentos dinmicos mais gerais podem ser modelados por equaes diferenciais das
mais diversas ordens.
EQUAO DIFERENCIAL DE ORDEM N:
an .
d ny
d2y
dy
d mx
d2 x
dx
+
.
.
.
+
a
.
+
a
.
+
a
.
y
(
t
)
=
b
.
+
.
.
.
+
b
.
+ b1 .
+ b0 . x ( t )
2
1
0
m
2
n
2
m
2
dt
dt
dt
dt
dt
dt
onde:
a 0 , . . . , a n , b0 , . . . , b m
: coeficientes constantes
205
dy
dt
: derivada primeira
d y
d
dt
=
: derivada segunda (duas derivaes sucessivas)
2
dt
dt
dny
: derivada ensima (n derivaes sucessivas)
dt n
d2y
OBS.: Em geral, n m, ou seja, o grau de derivao da sada maior ou igual ao grau de

derivao da entrada.
Exemplo:
d2y
dy
dx
+ 3. + 2. y (t ) = 4. + x(t )
2
dt
dt
dt
Exemplos:
Controlador com ao integral em srie com um processo de primeira ordem.
Sejam os elementos dinmicos dados pelas equaes abaixo, representando um controlador

integral com tempo de integrao igual a Ti e um processo de primeira ordem com
K est = 1 e = 10 seg ; respectivamente.

dm 1
= .e(t )
dt Ti
10Ti
dc
+ c(t ) = m(t )
dt
A combinao em srie dos elementos anteriores resulta em uma funo de transferncia em

malha aberta dada pela equao abaixo, que uma equao diferencial de segunda ordem.
d 2c
dc
10Ti
+ Ti
= e(t )
2
dt
d t
Motor de corrente contnua (Fig. 13.25)
Os diagramas de blocos e esquemtico e as equaes a seguir representam o modelo

dinmico de um motor de corrente contnua. O diagrama em blocos est no chamado domnio
de Laplace ou domnio s. Em termos prticos, a varivel s, no diagrama, pode ser considerada
como equivalente operao derivao s d
dt
Fig. 13.25 Motor de corrente contnua
206
Equaes eltricas:
v a : tenso de alimentao do motor
V RL + f .c.em = v a
t m , t c : torque motor e torque de carga

w : velocidade de rotao
f .c.e.m : fora contra-eletromotriz
R, L : resistncia e indutncia de armadura
V RL : queda de tenso na resistncia e
di
+ Ri (t ) = VRL
dt
Equao mecnica:
i a : corrente de armadura
dw
+ Bw(t ) = t m (t ) t c
dt
Equaes eletromecnicas:
indutncia de armadura
B : coeficiente de atrito viscoso
J : momento de inrcia do rotor
K 1 , K 2 : constantes proporcionais ao
fluxo magntico.
f .c.e.m = K 1 w(t )
t m = K 2 i a (t )
Pode-se deduzir a seguinte equao diferencial relacionando a velocidade de rotao
tenso de armadura
L.J
w(t )
v a (t ) :
d 2w
dw
+ ( R.J + LB )
+ ( R.B + K1 K 2 ) w(t ) = K1v a (t )
2
dt
d t
207
EXERCCIOS
1. O que deve ser necessrio conhecer para se projetar um sistema de controle?
2. Defina regime transitrio e regime estacionrio.
3. Defina ganho em regime estacionrio.
4. Qual o objetivo em se determinar o ganho em regime estacionrio?
5. O que determina o ganho para uma parte especfica da malha de controle por
realimentao?
6. Defina constante de tempo.
7. Defina tempo morto.
8. Calcule os parmetros que caracterizam os sistemas a seguir:
a)
Sada do Processo
Entrada do Processo
10
9
6
5
4
0
b)
10
15
20
25 seg
10
15
20
25 seg
15
20
25 min.
Sada
Entrada
50
25
20
40
15
30
10
20
5
0
10
0
c)
10
15
20
25min.
Sada
Entrada
2,0
10
2,5
2,0
1,5
1,5
1,0
1,0
0,5
0
0,5
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
seg.
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
seg
9. O que significa um processo integrador?

10. Por que no podemos calcular o ganho e a constante de tempo em um processo
integrador?
208
11. Calcule parmetros aproximados que caracterizam os sistemas mostrados na figura

abaixo.
12. Como podemos caracterizar um processo como instvel ou estvel?

13. Seja um capacitor cuja capacitncia C = 2 , 0 F . Considerando vc ( 0 ) = 1 , 5 volts,
desenhe o grfico da tenso vc ( t ) , quando aplicada a corrente mostrada abaixo:
ic (t) [A]
1,5
1,0
0,5
-0,5
-1
t [seg.]
14. Seja um indutor cuja indutncia L = 80 mH . Considerando i L ( 0 ) = 0 , 5 A. Desenhe

os grficos de v L ( t ) e i L ( t ) , quando aplicado um degrau de tenso v L ( t ) = 5 volts.
209
CAPTULO 14 MODELOS DE SISTEMAS FSICOS
14.1. Introduo
Os modelos matemticos dos elementos que fazem parte da malha de controle so
necessrios para anlise destes sistemas. Existem equaes que representam a relao entre
a entrada e a sada do sistema (Funes de Transferncia). A base para qualquer modelo
matemtico dada pelas leis fsicas fundamentais que regem o comportamento de um
elemento. Neste captulo consideraremos uma faixa de sistemas, incluindo exemplos
mecnicos e eltricos.
14.2. Sistemas Eltricos
Os blocos bsicos de sistemas eltricos passivos so indutores, capacitores e resistores.
A tabela abaixo mostra as equaes definindo as caractersticas dos blocos eltricos.
ELEMENTO
TENSO
CORRENTE
Resistor
v R = Ri
v
i= R
R
1
i = v L dt
L
dv
i=C c
dt
Indutor
vL = L
Capacitor
vc =
di
dt
1
idt
C
ENERGIA
ARMAZENADA/POTNCIA
DISSIPADA
P=
1 2
v
R
1 2
Li
2
1
E = Cv 2
2
E=
As equaes descrevem como o bloco eltrico pode ser combinado utilizando as leis de
Kirchoff. Estas leis podem ser expressas como:
1 lei: A corrente total que flui em direo a um n igual corrente que deixa este n.
2 lei: Em um circuito fechado, a soma algbrica das diferenas de potencial em cada elemento
igual fora eletromotriz aplicada.
EXEMPLO: O comportamento de um circuito RC pode ser representado atravs de uma
a
equao diferencial de 1 ordem (Fig. 14.1):
Fig. 14.1 Circuito RC
210
v(t ) = v R (t ) + vc (t )
v(t ) = Ri (t ) + vc (t )
dv c (t )
dt
dv (t )
v(t ) = RC c + v c (t )
dt
como : i (t ) = C
EXEMPLO: O comportamento de um circuito RL pode ser representado atravs de uma

a
equao diferencial de 1 ordem (Fig. 14.2):
vL(t)
v(t)
i(t)
_
vR(t)
Fig. 14.2 Circuito RL
v L (t ) + v R (t ) = v(t )
di (t )
+ Ri (t ) ( R)
dt
L di (t )
1
v(t ) =
+ i (t )
R
R dt
v(t ) = L
14.3. Sistemas Mecnicos

As formas bsicas dos blocos mecnicos so molas, amortecedores e massa. As molas
representam a rigidez do sistema; os amortecedores, as foras de oposio ao movimento, isto
, os efeitos de amortecimento e frico; e as massas, a inrcia ou resistncia acelerao.
Em todos esses blocos podemos considerar uma fora como entrada e um deslocamento como
sada (Fig. 14.3).
Fig. 14.3 Sistema mecnico
A rigidez da mola descrita pela relao entre as foras F usadas para trao ou compresso
de uma mola, e x o resultado da trao ou compresso, isto : F = kx , onde k uma
constante.
O bloco de amortecimento representa as foras experimentadas quando nos esforamos para
empurrar um objeto atravs de um fluido ou para mover um objeto contra foras de atrito. No
211
caso ideal, o amortecimento ou fora resistiva F proporcional a velocidade v, isto

onde c uma constante.
Se a velocidade a razo da variao do deslocamento x, isto :
v=
F = cv ,
dx
dx
ento: F = c
.
dt
dt
O bloco que representa a massa tem a seguinte propriedade: quanto maior a massa, maior a
fora requerida para dar uma acelerao especfica, isto : F = m.a .
A acelerao a razo da variao da velocidade v, isto :
F =m
a=
dv d (dx dt ) d 2 x
=
= 2 , logo:
dt
dt
d t
d2x
d 2t
1 F2
.
2 k
1 2
A energia armazenada por uma massa dada por: E = mv .
2
2
A energia dissipada por um amortecedor dada por: P = cv .
A energia armazenada por uma mola dada por:
E=
A mola, o amortecedor e a massa so blocos para a representao de sistemas mecnicos de

foras e deslocamentos retilneos. Quando o movimento implica rotao ento trs blocos
equivalentes so uma mola torcional, um amortecedor rotativo e o momento de inrcia, isto , a
inrcia de uma massa rotativa. Para tais blocos a entrada o torque e a sada o ngulo de
rotao. Com uma mola torcional o ngulo proporcional ao torque.
T = k
Em um amortecedor rotativo, um disco gira dentro do fluido e o torque resistivo proporcional
velocidade angular , como a velocidade angular a razo da variao do ngulo, temos:
T = c = c
d
dt
O bloco momento de inrcia tem a seguinte propriedade: quanto maior o momento de inrcia
maior o torque necessrio para provocar a acelerao angular .
T = I = I
d ( d dt )
d
d 2
=I
=I 2
dt
dt
d t
1T2
.
2 k
1
2
A energia armazenada por uma massa torcional dada por: E = I .
2
2
A energia dissipada por um amortecedor dada por: P = c .
A energia armazenada por uma mola torcional dada por:
E=
212
BLOCO
EQUAO
Mola translacional
F = kx
Mola torcional
T = k
Massa
d 2x
d 2t
d 2
T=I 2
d t
dx
F =c
dt
d
T =c
dt
F =m
Momento de inrcia
Amortecimento translacional
Amortecimento rotacional
ENERGIA
ARMAZENADA/POTNCIA
DISSIPADA
1 F2
2 k
1T2
E=
2 k
1 2
E = mv
2
1
E = I 2
2
E=
P = cv 2
P = c 2
EXEMPLO: Sistema massa-mola-amortecedor (Fig. 14.4)
Fig. 14.4 Sistema massa-mola-amortecedor
Se considerarmos somente as foras agindo no bloco, o conjunto de foras aplicadas massa

a fora aplicada F menos a fora resultante da trao ou da compresso de uma mola, e
menos a fora do amortecedor.
Somatrio das foras aplicadas massa m:
dx
= ma
dt
dx
d 2x
F kx c
=m 2
dt
d t
dx
d 2x
F = kx + c + m 2
dt
d t
F kx c
EXEMPLO: Sistema envolvendo um torque sendo gerado para girar uma massa na
extremidade de um eixo (Fig.14.5).
213
Massa em uma extremidade do eixo
Modelo em Bloco
Fig. 14.5 - Sistema envolvendo torque
d 2
d
+c
+ k = T
2
dt
d t
14.4. Analogia de Sistemas Mecnicos com Sistemas Eltricos

O conceito de sistemas anlogos muito til na prtica desde que um tipo de sistema pode ser
mais fcil de ser manuseado experimentalmente do que um outro tipo. Por exemplo, em vez de
construir e estudar um sistema mecnico, podemos construir e estudar um sistema eltrico
porque, em geral, estes so mais fceis de serem analisados experimentalmente.
Deve-se lembrar que analogias entre sistemas caem por terra quando as regies de operao
so muito extensas.
Os blocos para os sistemas mecnicos e sistemas eltricos tm muitas semelhanas.
a) Analogia fora-tenso
Considere o sistema mecnico indicado na Fig. 14.6 abaixo
(a)
(b)
Fig. 14.6 Analogia Fora-tenso
A equao diferencial para este sistema mecnico dada por:
214
d 2x
dx
+ c + kx = F
2
dt
d t
enquanto a equao diferencial para o sistema eltrico :
di
1
+ Ri + idt = v(t )
dt
C
Em termos da carga eltrica
q , esta ltima equao torna-se:
d 2q
dq 1
+R
+ q = v(t )
2
dt C
d t
Comparando as equaes do sistema mecnico e eltrico verificamos que as equaes

diferenciais para os dois sistemas so idnticas. Esses sistemas so denominados sistemas
anlogos, e os termos que ocupam posies correspondentes nas equaes diferenciais so
chamados de grandezas anlogas. A Tabela mostra a analogia Fora-tenso
SISTEMA MECNICO
SISTEMA ELTRICO
F (torque T )
Massa m (momento de inrcia J )
Coeficiente de frico-viscosa c
Constante da mola k
Fora
Deslocamento x (deslocamento angular

Velocidade v (velocidade angular )
Tenso eltrica
Indutncia
v(t )
L
R
Resistncia
Recproca de capacitncia (elastncia)
Carga
Corrente
i (t )
b) Analogia fora-corrente
Outra analogia til entre sistemas eltricos e sistemas mecnicos baseado na analogia foracorrente (Fig. 14.7).
(a)
(b)
Fig. 14.7 Analogia Fora-corrente
215
Equao sistema mecnico:
d 2x
dx
m 2 + c + kx = F
dt
d t
Equao do sistema eltrico:
Aplicando a lei de Kirchoff relativa a corrente chegamos a seguinte equao:
1
e
de
edt + + C
=i
L
R
dt
Note que o fluxo magntico concatenado
relacionado com e pela seguinte equao:
d
=e
dt
Em termos de
, a equao do sistema eltrico pode ser escrita como segue:
d 2 1 d 1
C 2 +
+ =i
d t R dt L
As grandezas anlogas Fora-corrente so apresentadas na Tabela
SISTEMA MECNICO
Fora
Massa
F (torque T )
(momento de inrcia
Coeficiente de frico-viscosa
Constante da mola
Deslocamento
Velocidade
SISTEMA ELTRICO
i (t )
capacitncia C
corrente eltrica
J)
c
x (deslocamento angular )
v (velocidade angular )
Recproca da Resistncia (condutncia)

Recproca de indutncia
Fluxo magntico concatenado

Tenso eltrica
v(t )
216
EXERCCIOS
1. Determinar a equao diferencial descrevendo as relaes entre a entrada da fora e a
sada de deslocamento x para o sistema mostrado na figura abaixo.
2. Determinar a equao diferencial que descreve o movimento da massa m1 na figura abaixo

quando a fora F aplicada.
3. Determinar a relao entre sada, a diferena de potencial no indutor v1 e a entrada v para

o circuito abaixo.
4. Determinar a relao entre sada, a diferena de potencial no capacitor vc e a entrada v

para o circuito abaixo.
217
5. Desenhar um circuito eltrico anlogo ao sistema mecnico mostrado na figura abaixo.
6. Desenhar o anlogo mecnico para o circuito eltrico mostrado na figura abaixo.
218
CAPTULO 15 AES DE CONTROLE

15.1. Introduo
Os controladores so os blocos que tomam as decises nos sistemas de controle enviando um
comando para o atuador. O elemento de controle tem como entrada um sinal de erro e como
sada um sinal que se torna a entrada da unidade de correo (atuador), tal que uma ao
possa ser iniciada para eliminar o erro. Existem algumas formas de o elemento final de controle
(atuador) reagir a um sinal de controle. Para sistemas malha aberta, o tipo de controle mais
conveniente o liga/desliga, aes temporizadas ou seqncia de chaveamento. Para malha
fechada os controles so do tipo liga/desliga (duas posies), controle proporcional ou controle
proporcional combinado com alguma outra ao (integral ou derivativa).
Um controlador deve ter, no mnimo, as seguintes caractersticas:
Receber um sinal com o valor da varivel controlada (VC ou PV = process value);
Receber um set-point (Vr, Vref ou SP);
Gerar um sinal de sada para o elemento final de controle;
Receber um comando de seleo de pelo menos dois modos: MANUAL e AUTOMTICO.
Em modo MANUAL, o controlador opera como um mero controle remoto. O operador informa o
sinal de sada desejado, e o controlador simplesmente repassa este valor para o atuador.
Em modo AUTOMTICO, o controlador usa os valores lidos (PV e SP) e determina, por meio
de um algoritmo, o valor do sinal de sada. O foco deste captulo, evidentemente, o modo
AUTO.
Aes de controle comuns em sistemas em malha fechada so do tipo liga/desliga (duas
posies), controle proporcional ou controle proporcional combinado com alguma outra ao
(integral ou derivativa).
15.2. Modos de Acionamento do Controlador
O sinal de sada do controlador depende de diferena entre a varivel do processo (PV) e o
valor desejado para aquele controle (SP ou SV). Assim, dependendo do resultado desta
diferena, a sada pode aumentar ou diminuir. Baseado nisto um controlador pode ser
designado a trabalhar de dois modos distintos chamados de ao direta e ao indireta.
Ao direta (normal)
Dizemos que um controlador est funcionando na ao direta quando um aumento na varivel

do processo em relao ao valor desejado, provoca um aumento no sinal de sada do mesmo.
Ao indireta (reversa)
Dizemos que um controlador est funcionando na ao reversa quando um aumento na

varivel do processo em relao ao valor desejado, provoca um decrscimo no sinal de sada
do mesmo.
A ao do controlador (reversa/direta) deve ser escolhida de forma compatvel com a ao
global dos demais elementos da malha (atuador,processo,sensor) de modo a assegurar
realimentao negativa.
219
15.3. Tipos de aes de controle

As formas mais comuns de se gerar aes de controle so descritas a seguir.
15.3.1. Controle liga-desliga
O controlador compara o sinal de entrada com a realimentao, e se a sada supera a entrada,
desliga o atuador, se a realimentao for menor, liga o atuador.
O controle liga-desliga, evidentemente, no consegue manter a varivel em um set point. O
comportamento da varivel controlada equivale a uma oscilao prxima aos valores
equivalentes aos comandos de liga e desliga do controlador.
Ex: Nos fornos eltricos e geladeiras, o calefator ou compressor controlado por um
termostato, que um controlador liga-desliga com par bimetlico (um dos metais se dilata mais
que o outro, vergando-se e abrindo o contato). Ao se desligar, o ambiente faz a temperatura
mudar algum tempo depois e o bimetlico retorna posio, fechando o contato e ligando o
atuador.
Como o prprio nome indica, ela s permite duas posies para o elemento final de controle,
ou seja: totalmente aberto ou totalmente fechado.
Assim, a varivel manipulada rapidamente mudada para o valor mximo ou o valor mnimo,
dependendo se a varivel controlada est maior ou menor que o valor desejado.
Para exemplificar um controle ON-OFF, recorremos ao sistema de controle de nvel mostrado
na Fig. 15.1. Neste sistema, para se efetuar o controle de nvel utiliza-se um flutuador para abrir
e fechar o contato (S) que energiza ou no o circuito de alimentao da bobina de um vlvula
do tipo solenide. Este solenide estando energizado permite passagem da vazo mxima e
estando desenergizado bloqueia totalmente o fluxo do lquido para o tanque. Assim este
sistema efetua o controle estando sempre em uma das posies extremas, ou seja, totalmente
aberto ou totalmente fechado.
Fig. 15.1 Sistema ON-OFF de controle de nvel de lquido
O fato deste controle levar a varivel manipulada sempre a uma das duas posies extremas
faz com que a varivel controlada oscile continuamente em torno do valor desejado. Esta
oscilao varia em freqncia e amplitude em funo do intervalo entre as aes e tambm em
funo da variao da carga, Fig. 15.2.
220
Fig. 15.2 Ao ON-OFF
Basicamente todo controlador do tipo ON-OFF apresenta as seguintes caractersticas:
A correo independe da intensidade do desvio;

O ganho infinito;
Provoca oscilaes no processo;
Deixa sempre erro de off-set;
O controle atravs da ao em duas posies simples e, ainda, econmico, sendo portanto

utilizado largamente nos dias atuais. Principalmente, os controles de temperatura nos fornos
eltricos pequenos, fornos de secagem, etc, so realizados em sua maioria por este mtodo.
No entanto, por outro lado, apresenta certas desvantagens por provocar contnua oscilao da
sada entre os limites de atuao do controlador, histerese, no garantindo preciso e podendo
desgastar controlador e atuador pelo excesso de partidas.
Assim, quando no possvel utilizar este tipo de controle, recorre-se a outros tipos de controle
mais complexos, mas que eliminam os inconvenientes deste tipo.
15.3.2. Controle Proporcional
A sada proporcional ao sinal de erro (diferena entre entrada e realimentao), de modo
que o atuador opera continuamente, com potncia varivel. O controlador simplesmente um
amplificador. Em alguns casos, a ao proporcional somada a um termo constante, ajustvel
pelo operador, denominado ao manual ou reset manual.
AC( t ) erro( t )
AC = K p .erro( t )
A ao proporcional de um controlador pode ser expressa pelo ganho proporcional ( K p ) ou

pela banda proporcional ( B p ). A banda proporcional definida como:
B p : a variao percentual da entrada do controlador (erro) necessria para variar sua sada em
100%, ou seja a banda de variao da varivel controlada, na qual o controlador responde de

maneira proporcional (ou seja, sem saturar o atuador).
221
Bp =
100
%
Kp
Este sistema ainda simples e de baixo custo, tendo uma preciso boa, mas nem sempre
rpido, e pode se tornar instvel, se o ganho for muito alto. Instabilidade a situao em que o
controlador reage muito rpido, e a sada passa do valor na entrada sem que haja a reverso
da tendncia, o que pode levar saturao do amplificador ou oscilao contnua em torno
do valor na entrada (gerao de onda senoidal na sada, sem entrada).
Note que, sendo um amplificador do sinal de erro, sempre tem que haver um erro aps o
transitrio, perodo inicial durante o qual o controlador reage intensamente, para manter
acionado o atuador. o erro de regime permanente, que inversamente proporcional ao
ganho do controlador. O regime permanente a fase aps o transitrio, durante o qual a sada
permanece quase estvel (controlada).
Uma caracterstica do controlador proporcional que ele no consegue zerar o desvio do set
point, deixando um erro residual (offset). Este erro limita a preciso do controle proporcional.
Para eliminar o offset, o operador poderia colocar o controlador em manual, ajustar a sada do
modo manual de maneira a responder as necessidades do processo, e retornar o controlador
para o modo automtico.
A Fig. 15.3 indica o movimento do elemento final de controle sujeito apenas ao de controle
proporcional em uma malha aberta, quando aplicado um desvio em degrau num controlador
ajustado para funcionar na ao direta.
Fig. 15.3 Movimento do elemento final de controle
A ao proporcional pode ser determinada pela seguinte equao:
AC = K p e(t ) + S 0
onde:
AC sinal de sada do controlador;

K p ganho proporcional ;
e(t ) = S p Pv erro;
S 0 sinal de sada inicial ;
Note que mesmo quando o desvio zero, h um sinal S 0 saindo do controlador cuja finalidade
a de manter o elemento final de controle na posio de regime.
Com a introduo da ao proporcional, se consegue eliminar as inconvenientes oscilaes
provocadas pelo controle ON-OFF. No entanto esta ao no consegue manter o sistema em
equilbrio sem provocar o aparecimento do erro de off-set caso haja variao na carga, Fig.
222
15.4, que muitas vezes pode ser contornado pelo operador que de tempos em tempos
manualmente faz o reajuste do controle eliminando este erro. Se, entretanto, isto ocorrer com
freqncia, torna-se desvantajosa a ao de correo do operador e ento outro dispositivo
dever ser usado.
Fig. 15.4 Ao Proporcional
Assim, sistemas de controle apenas com ao proporcional somente devem ser empregados
em processos onde grandes variaes de carga so improvveis, que permitem pequenas
incidncias de erros de off-set ou em processos com pequenos tempos mortos. Neste ltimo
caso, a faixa proporcional pode ser bem pequena (alto ganho) a qual reduz o erro de off-set.
A Fig. 15.5 mostra o esquema de um controlador proporcional utilizando amplificador
operacional
Fig. 15.5 Esquema de um controlador proporcional utilizando Amp. OP
15.3.3. Controle Integral ou modo RESET

Ao utilizar o controle proporcional, conseguimos eliminar o problema das oscilaes
provocadas pela ao ON-OFF e este seria o controle aceitvel na maioria das aplicaes se
no houvesse o inconveniente da no eliminao do erro de off-set sem a interveno do
operador. Esta interveno em pequenos processos aceitvel, porm em grandes plantas
industriais, isto se torna impraticvel. Para resolver este problema e eliminar este erro de offset, desenvolveu-se uma nova unidade denominada ao integral.
A ao integral vai atuar no processo ao longo do tempo enquanto existir diferena entre o
valor desejado e o valor medido. Assim, o sinal de correo integrado no tempo e por isto
223
enquanto a ao proporcional atua de forma instantnea quando acontece um distrbio em

degrau, a ao integral vai atuar de forma lenta at eliminar por completo o erro.
Para melhor estudarmos como atua a ao integral em um sistema de controle, recorremos
Fig. 15.6, onde est sendo mostrado como se comporta esta ao quando o sistema
sensibilizado por um distrbio do tipo degrau em uma malha aberta.
Fig. 15.6 Ao integral
Observe que a resposta da ao integral foi aumentando enquanto o erro esteve presente, at
atingir o valor mximo do sinal de sada (at entrar em saturao).
Assim, quanto mais tempo o erro perdurar, maior ser a sada do controlador e ainda se o erro
fosse maior, sua resposta seria mais rpida, ou seja, a reta da Fig. 15.6 seria mais inclinada.
A ao de controle integral utiliza um integrador como controlador. O integrador um circuito
que executa a operao matemtica da integrao, que pode ser descrita como o somatrio
dos produtos dos valores instantneos da grandeza de entrada por pequenos intervalos de
tempo, desde o instante inicial at o final (perodo de integrao). Isto corresponde rea entre
a curva da grandeza e o eixo do tempo, num grfico.
A sada do controlador integral proporcional a integral do sinal de erro:
1
AC =
e( t )dt
Ti
onde:
Ti :: tempo ou perodo de integrao, Ti =
1
Ki
K i : representa o ganho de integrao.
O uso do integrador como controlador faz com que o sistema fique mais lento, pois a resposta
depender da acumulao do sinal de erro na entrada, mas leva a um erro de regime nulo, pois
no necessrio um sinal de entrada para haver sada do controlador, e acionamento do
atuador aps o perodo transitrio. Assim o controle muito preciso, embora mais lento.
224
No modo integral ocorre um fenmeno de saturao, conhecido como Resetwind-up, isto o

controlador integra o sinal de erro aumentando a sada do controlador at a corrente de
saturao, o atuador chegar no seu limite. Para prevenir este problema da saturao pelo
modo integral pode-se utilizar uma funo que limita a integrao e a sada do controlador.
A Fig. 15.7 mostra o esquema de um controlador integral utilizando Amplificador operacional.
Fig.15. 7 Esquema bsico de um controlador integral
A ao integral foi introduzida principalmente para eliminar o erro de off-set deixado pela ao
proporcional, atuando ento, at que o desvio volte a ser nulo. No entanto, como ela uma
funo do tempo, sua resposta lenta e por isto, erros grandes em curtos espaos de tempo
no so devidamente corrigidos.
Um outro fator importante notado quando se usa este tipo de ao, que enquanto o erro no
mudar de sentido, a correo (ou seja, o movimento da vlvula) no mudar de sentido
podendo provocar instabilidade no sistema.
Tipicamente, a ao integral no usada sozinha, vindo sempre associada ao
proporcional, pois deste modo tem-se o melhor das duas aes de controle.
A ao proporcional corrige os erros instantaneamente e a integral se encarrega de eliminar a
longo prazo qualquer erro que permanea (por exemplo, erro de off-set).
15.3.4. Controle Derivativo
Vimos at agora que o controlador proporcional tem sua ao proporcional ao erro e que o
controlador integral tem sua ao proporcional ao erro versus tempo. Em resumo, eles s
atuam em presena do sinal de erro. O controlador ideal seria aquele que impedisse o
aparecimento de erros, o que na prtica seria difcil. No entanto, pode ser obtida a ao de
controle que reaja em funo da velocidade do erro, ou seja, no importa a amplitude do erro,
mas sim a velocidade com que ele aparece.
Este tipo de ao comumente chamado de ao derivativa. Ela atua, fornecendo uma
correo antecipada do erro, isto , no instante em que o erro tende a acontecer ela fornece
uma correo de forma a prevenir o sistema quanto ao aumento do erro, diminuindo assim o
tempo de resposta.
A ao derivativa se baseia no diferenciador, um circuito que executa a operao matemtica
derivada. Esta pode ser entendida como o clculo da taxa (ou velocidade) de variao da
grandeza de entrada, em relao ao tempo (ou outra grandeza). Isto se assemelha mdia
entre os valores da grandeza entre dois instantes, se estes instantes forem sucessivos
(intervalo muito pequeno), esta mdia ser a derivada da grandeza no instante inicial. Assim, a
derivada indica a tendncia de variao da grandeza.
225
Para a forma de controle derivativo, a sada do controlador proporcional taxa de variao

do erro com o tempo:
AC = Td
de(t )
dt
onde:
Td : constante de tempo derivativo e Td = K d ,
K d : representa o ganho derivativo.
As caractersticas deste dispositivo podem ser notadas atravs dos grficos da Fig.15. 8.
No caso (a), houve uma variao em degrau, isto , a velocidade de variao foi infinita. Neste
caso a ao derivativa que proporcional velocidade desvio causou uma mudana brusca
considervel na varivel manipulada.
No caso (b), est sendo mostrada a resposta da ao derivativa para a situao na qual o valor
medido mudado numa razo constante (rampa). A sada derivativa proporcional razo de
mudana deste desvio.
Assim, para uma grande mudana, temos uma maior sada do desvio ao derivativa.
Fig. 15.8 - Resposta da ao derivativa a uma mudana da varivel do processo
Analisaremos agora a Fig. 15.9 que mostra a sada do controlador em funo da razo de
mudana de erro. Observe que para uma dada razo de mudana do erro, existe um nico
valor de sada do controlador. O tempo traado do erro e a nova resposta do controlador,
mostram o comportamento desta ao conforme pode ser visto pela Fig. 15.10.
226
Fig. 15.9 - a sada do controlador em funo da razo de mudana do erro
Fig. 15.10 Ao de controle do modo derivativo para uma amostra de sinal de erro
Como esta ao de controle depende somente da razo da variao do erro e no da

amplitude deste, no deve ser utilizada sozinha pois tende a produzir movimentos rpidos no
elemento final de controle tornando o sistema instvel. No entanto, para processos com
grandes constantes de tempo, ela pode vir associada ao proporcional e principalmente s
aes proporcional e integral. Esta ao no deve ser utilizada em processos com resposta
rpida e no pode ser utilizada em qualquer processo que apresente rudos no sinal de
medio, tal como vazo, pois neste caso a ao derivativa no controle ir provocar rpidas
mudanas na medio devido a estes rudos. Isto causar grandes e rpidas variaes na
sada do controlador, o qual ir manter a vlvula em constante movimento, danificando-a e
levando o processo instabilidade.
A ao derivativa age modificando a sada do controlador em funo da velocidade de
mudana do erro. A ao derivativa s atua enquanto o erro estiver variando, perodo
transitrio. O controle apenas derivativo no seria vivel, pois no responderia ao sinal de erro,
mas somente sua tendncia de variao. Portanto, esta a nica ao que no pode ser
utilizada sozinha.
A Fig. 15.11 apresenta o esquema bsico de um controlador derivativo
227
Fig. 15.11 Esquema de um controlador derivativo utilizando Amp. Op.
Podemos resumir que as principais caractersticas de cada uma das aes do controlador PID
(Proporcional + Integral + Derivativo) na tabela a seguir:
CARACTERSTICAS DAS AES DE CONTROLE PID
AO DE CONTROLE
COMPORTAMENTO
COMPORTAMENTO DINMICO
ESTTICO
PROPORCIONAL
reduz, mas no anula aumenta a velocidade de
(proporcional ao sinal de o erro esttico
resposta;
erro)
tende
a
provocar
comportamento oscila-trio.
INTEGRAL
capaz de anular o tende
a
reduzir
a
(proporcional integral erro esttico
velocidade de resposta;
do sinal de erro)
dentre as trs aes, a
que apresenta maior tendncia a
produzir
comporta-mento
oscilatrio.
DERIVATIVA
no atua em regime tende
a
reduzir
as
(proporcional derivada permanente, portanto no oscilaes, desde que utilizada
do sinal de erro)
afeta, diretamente, o erro com moderao;
esttico;
amplifica bastante rudos
em decorrncia do de medio de alta freqncia.
fato anterior, a nica das
trs aes que no pode ser
utilizada sozinha.
Combinao entre as aes de controle:
15.3.5. Controle proporcional e integral
a combinao dos dois controles anteriores, realizada pela soma dos sinais vindos de um
amplificador e um integrador.
Este controlador alia a vantagem do controle proporcional, resposta mais rpida, com a do
integral, erro de regime nulo. mais usado que os anteriores.
Como notado, atravs da combinao das aes proporcional e integral, consegue-se eliminar
as oscilaes e o desvio de off-set e por isto essa associao largamente utilizada em
Controle de Processo. No entanto, deve-se estar atento ao utilizar a ao integral, pois se o
processo se caracteriza por apresentar mudanas rpidas, esta ao pode vir a introduzir
oscilaes que implicaria em instabilidade do sistema.
228
Outro tipo de processo no qual deve-se ter muito cuidado com a ao integral o processo em
batelada, pois no incio de sua operao a ao integral pode causar over-shoot na varivel
sob controle.
Por fim, em processo que se caracteriza por ter constante de tempo grande (mudanas lentas)
esta associao torna-se ineficiente e uma terceira ao se faz necessrio para acelerar a
correo. A esta ao d-se o nome de ao derivativa (ou diferencial).
15.3.6. Controle proporcional e derivativo
Quando somada a sada proporcional do amplificador com a do diferenciador, ambos tendo o
sinal de erro na entrada, temos o controlador proporcional e derivativo.
A vantagem deste controle a velocidade de resposta, que se deve imediata reao do
diferenciador: inicialmente, o erro grande, e o diferenciador fornece um sinal forte ao atuador,
que provoca rpida variao na grandeza controlada, medida que o erro vai diminuindo, o
diferenciador apresenta uma sada menor (de acordo com a velocidade de variao na
grandeza), reduzindo a ao do atuador, o que evita que se passe (ou passe demais) do valor
desejado (entrada).
A desvantagem que o diferenciador um circuito muito susceptvel a rudos de alta
freqncia, pois um filtro passa-altas, o que pode levar a distrbios durante o processo de
controle.
15.3.7. Controle proporcional, integral e derivativo
O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo, o mais sofisticado tipo de
controle utilizado em sistemas de malha fechada.
A proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina o erro de off-set, enquanto a derivativa
fornece ao sistema uma ao antecipativa evitando previamente que o erro se torne maior
quando o processo se caracteriza por ter uma correo lenta comparada com a velocidade do
erro (por exemplo, alguns controles de temperatura).
O controle PID a combinao entre as aes proporcional, integral e derivativa. Isto se faz
somando os sinais de sada de um amplificador, um diferenciador e um integrador, todos eles
com o sinal de erro aplicado na entrada.
A ao de controle PID pode ser representada pela seguinte equao:
AC = K p e(t ) +
1
de(t )
e(t ) dt + K d
Ki
dt
Assim, temos um compromisso entre a velocidade de atuao, devida ao diferenciador, e erro

de regime nulo (preciso), devido ao integrador.
Este o mais usado dos tipos de controle eletrnicos. Os parmetros deste sistema podem ser
alterados ajustando-se os potencimetros (que alteram as constantes de integrao e
diferenciao), o que d flexibilidade a estes sistemas analgicos somente superados pelos
digitais.
15.4. Tcnicas de Sintonia dos Controladores
Os controladores possuem parmetros ajustveis que permitem alterar seu comportamento de
modo a obter o melhor desempenho para uma dada aplicao. O ganho do controlador, por
exemplo, est relacionado agressividade do controlador: ganhos altos fazem com que o
229
controlador atue com mudanas rpidas na sada, enquanto que ganhos baixos fazem com que
a sada se altere pouco, caracterizando um comportamento mais passivo do controlador.
Um campo interessante da teoria de controle, com muita aplicao prtica, a sintonia de
controladores. Hoje, dispomos de um conjunto de regras empricas e matemticas que
permitem sistematizar a busca de melhores desempenhos, sem comprometer a segurana do
processo.
Existem estruturas diferentes de controladores PID, que variam de fabricante para fabricante. A
estrutura mais comum, para a qual as regras de sintonia desta seo sero apresentadas, a
estrutura mostrada na equao abaixo, denominada PID ideal, no interativo ou com outra
denominao.
AC = K p e(t ) +
de(t )
1
e(t ) dt + K d
Ki
dt
Mais importante do que a denominao utilizada, deve-se conferir se o algoritmo PID

corresponde ao que mostrado na equao. Caso contrrio, deve-se procurar regras de
converso dos parmetros do PID ideal para a estrutura de controlador PID realmente utilizada.
a) Mtodo a partir da identificao do processo
Conhecendo-se os parmetros do processo (, t0, Gest) podemos calcular as aes de controle.
Caso do Processo Estvel (modelo de 1 ordem + tempo morto)
Ao de Controle
t0
Maior do que 20
Entre 10 e 20
Entre 5 e 10
Entre 2 e 5
Menor do que 2
Controle Liga-desliga
P
PI
PID
Estratgia de Controle Avanada (cascata, relao, etc)
CONTROLADOR
KP
TI
TD
0.8
Gest .t0
max
PI
0.8
Gest .t0
Gest
0.85
0.35
Gest
PID
+ 0.4
t0
1.2Gest
Exerccio resolvido
Dados os processos abaixo selecione a ao de controle, e determine os valores dos
parmetros do controlador, visando um bom desempenho em uma malha reguladora.
1) PROCESSO 1: Gest = 1,5 ; = 2,4 seg.
Razo /t0 = 2,4/0.2 = 12
Kp =
0,8.2,4
0.8
=
= 6,4
Gest .t0
1,5.0,2
; t0 = 0,2 seg.
=> Ao Escolhida : Proporcional

(BP = 100/Kp % = 15,6 %)
230
Simulao 1: Kp=6,4
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
Simulao 2 - * Aumentando o Ganho Kp = 10

2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
Simulao 3 - Diminuindo o Ganho Kp = 4

2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
231
2) PROCESSO 2: Gest = 0,7; = 5,5 seg.; t0 = 1,6 seg.

Razo /t0 = 5,5/1,6 = 3,4
=> Ao Escolhida : PID
+ 0.4 5 ,5 + 0 ,4
t0
Kp
= 1,6
= 4 ,6
1.2Gest
1,2.0 ,7
(BP = 100/Kp % = 21,7 %)
G 0 ,7.5 ,5
Ti = est =
= 4 ,5 seg.
0.85
0 ,85
0.35 0 ,35.5 ,5
Td =
=
= 2 ,75 seg.
Gest
0 ,7
Simulao 1: Kp= 4,6; Ti=4,5 seg. e Td=2,75 seg.

1.5
0.5
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Simulao 2 - Aumentando o Ganho Kp = 6 e Ti = 4,5 seg. - Td = 2,75 seg.

1.5
0.5
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
232
b) Sntese do Controlador
indicado para sistemas que no admitem sobresinal elevado s variaes do set-point, mas
no to exigentes com relao aos distrbios do processo.
CONTROLADOR
PI (modelo de 1
ordem)
PID (modelo de 2
ordem)
KP
.
t0 Gest ( 1 + )
Gest .to ( 1 + )
TI
TD
= 0.8 sobresinal 1%
= 1.07 sobresinal 5%
c) Mtodo de Ziegler Nichols
Mtodo de ZN malha fechada
Ti = e Td = 0 . Utilizando somente a ao proporcional,

de 0 at um valor crtico k cr , para o qual a sada apresente
Ajustam-se primeiro os valores de

aumenta-se o valor de k p
oscilaes constantes, determine o valor do ganho crtico ( k cr ) e o perodo crtico ( Pcr ).

Ajustar os valores dos parmetros
k p , Ti e Td utilizando a tabela.
CONTROLADOR
KP
TI
TD
0.5k cr
PI
0.45k cr
PID
0.6k cr
Pcr
1.2
0.5Pcr
0.125 Pcr
Mtodo ZN malha aberta

Este mtodo, procura assegurar uma razo de decaimento de , permite uma correo mais
rpida dos distrbios do processo (devido ao tempo de integrao menor). indicado para
sistemas reguladores (ou seja, com set point fixo), entretanto, este mtodo gera um valor de
sobresinal elevado. Os valores de k p , Ti e Td podem ser obtidos utilizando a tabela abaixo.
CONTROLADOR
KP
TI
TD
1
a
PI
0,9
a
3,3L
PID
1,2
a
2,0 L
0,5L
Onde:
233
a=(
Gest
)t0
L = t0
Exerccio resolvido
Determine os valores dos parmetros do controlador, visando um bom desempenho em uma
malha reguladora para o Processo 2 do exerccio anterior.
PROCESSO 2: Gest = 0,7; = 5,5 seg.; t0 (L) = 1,6 seg.
Ao Escolhida: PID
a=(
Gest
Kp =
)t0
1,2
= 5,89 (BP = 100/Kp
a
2,0 L = 2,0 * 1,6 seg = 3,2 seg
% = 17,0 %)
Ti =
Td = 0,5L = 0,5 * 1,6seg = 0,8seg
Simulao: Kp=5,89; Ti=3,2 seg.; Td=0,8 seg.

1.5
0.5
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
d) Mtodo de Astrm-Hagglund
Os mtodos de Ziegler-Nichols, tanto em malha aberta quanto em malha fechada, foram dos
primeiros mtodos sistemticos de sintonia propostos. At hoje esto entre os mais citados,
embora a sua eficcia tenha sido bastante questionada, principalmente em anos recentes.
Uma das grandes crticas aos mtodos de Ziegler-Nichols que os controladores obtidos no
so robustos, ou seja, o desempenho obtido facilmente deteriorado, inclusive com
instabilidade da malha, caso ocorram mudanas, mesmo que pequenas, no comportamento
dinmico do processo. A sintonia obtida pelos mtodos de Ziegler-Nichols , por essa razo,
considerada como muito agressiva.
Um mtodo que enfatiza o aspecto da robustez, ainda que proporcionando uma boa rejeio a
distrbios na entrada do processo foi proposto por Astrm e Hagglund. A sua boa rejeio a
distrbios o torna apropriado para malhas reguladoras.
Para o controlador PI, o mtodo de Astrm-Hagglund estipula os seguintes parmetros:
234
Kp =
Leq eq
0,15
+ 0.35
K
(Leq + eq )2
Ti = 0,35 Leq +
13Leq eq
eq
KLeq
eq 2 + 12 Leq eq + 7 Leq 2
e para o controlador PID:
Kp =
Ti =
Td =
eq
1
0,2 + 0,45
K
Leq
0,4 Leq + 0,8 eq

Leq + 0,1 eq
.Leq
0,5 Leq eq
0,3Leq + eq
Os parmetros dinmicos do processo utilizados nas equaes anteriores so obtidos atravs

do mtodo de aproximao descrito no captulo13
Caso a caracterstica dinmica do processo seja melhor aproximada por um modelo integrador
mais tempo morto (Captulo 13), as frmula para sintonia dos controladores PI e PID
recomendadas por Astrm e Hagglund so:
Kp =
0,35
;
a
Ti = 13,4 Leq
(controlador PI)
Kp =
0,45
;
a
Ti = 8 Leq ;
Td = 0,5 Leq
(controlador PID)
Embora mais robusta do que a sintonia obtida pelos mtodos de Ziegler-Nichols, a sintonia pelo
mtodo de Astrm-Hagglund no deve ser considerada como uma soluo nica e definitiva
para todos os problemas de controle com ao PI ou PID. Outro requisito, alm dos j
mencionados robustez e boa rejeio de distrbio, a limitao da atividade do sinal de
controle, e essa pode se tornar crtica quando a ao derivativa utilizada (devido
amplificao de rudos de alta freqncia), ou quando o ganho proporcional do controlador
ajustado com valores muito elevados.
15.5. Desempenho de controladores
a) Definio de ndices de desempenho
Qualitativamente, o desempenho de um controlador pode ser avaliado pela sua capacidade de
manter a varivel controlada prximo ao valor desejado (set point), mesmo em presena de
perturbaes externas.
Em aplicaes prticas, porm, pode ser desejvel medir o desempenho de um controlador
por meio de um ndice que permita buscar melhoras de desempenho.
Alguns ndices sugeridos na literatura e na prtica so adotados a seguir. Em geral, eles
consideram a resposta do controlador a uma perturbao em degrau.
235
coeficiente de amortecimento, obtido ao comparar a resposta do controlador de um

sistema de segunda ordem; Luyben, por exemplo, recomenda um valor entre 0,3 e 0,5;
overshoot (sobresinal), ou seja, o mximo desvio do set point observado logo aps a
perturbao;
velocidade de resposta, definida como o tempo necessrio para atingir o set point (no
necessariamente se estabilizando no set point);
taxa de decaimento, medida como a razo entre as amplitudes de duas oscilaes
sucessivas;
tempo de resposta, considerado como o tempo a partir do qual as oscilaes se limitam a
uma certa frao (geralmente 5%) da mudana de set point;
diversos ndices calculados por integrao de uma funo do erro ao longo do tempo: ISE
(integral do quadrado do erro), IAE (integral do valor absoluto do erro) ou ITAE (integral do
produto entre tempo e valor absoluto do erro).
b) Limitaes da anlise de desempenho
Todos os critrios acima premiam a capacidade de levar a varivel controlada para prximo
do set point. Em alguns casos, isto no necessrio nem desejvel: por exemplo, uma malha
de controle de nvel em um tanque pulmo no precisa ser mantida junto ao set point (qual
seria a conseqncia?). Antes de aplicar um critrio de desempenho qualquer, verifique antes
se ele faz sentido para a aplicao.
Outro aspecto no considerado nos ndices de desempenho a robustez do controlador.
possvel ajustar um controlador com um excelente desempenho para perturbaes pequenas,
mas que seja instvel quando ocorrer uma perturbao maior.
236
EXERCCIOS
1. Qual a diferena entre Varivel do Processo e Varivel Manipulada?
2. Como pode ser classificado um controle em relao a sua ao?
3. Conceitue:
a) Controle Manual
b) Controle Automtico
c) Controle Auto-operado
4. Quais as caractersticas inerentes de cada processo, que determinam atrasos na
transferncia de energia e conseqentemente dificulta a ao de controle? Defina-as.
5. Quais so os modos de acionamento existentes?
6. Quais so as caractersticas bsicas de um controle ON-OFF?
7. O que Banda ou Faixa Proporcional?
8. Quais so as caractersticas bsicas de um controle proporcional?
9. Num controlador proporcional estando a varivel do processo igual ao valor desejado, o
que acontece com a sada se alterarmos o ganho de 1 para 2?
10. O que representa o ganho proporcional de um controlador?
11. Determine a sada do controlador proporcional quando aplicada a seguinte entrada;
e(t)
t
12. A banda proporcional de um controlador foi definida como a mudana no sinal de erro que
resulta numa mudana de 100% na sada do mesmo. Um controlador eletrnico tem um
ajuste na banda proporcional de 200% e a sada muda de 5mA a 7mA. Qual o ganho
proporcional equivalente? Qual foi a mudana no erro que causou esta mudana de sada?
13. Quais so as caractersticas bsicas de um controle integral?
14. O que significa o erro de offset para um controlador proporcional e como podemos eliminlo?
15. O que significa o termo reset Wind up para um controlador integral e como podemos
solucionar este problema?
16. Quais so as caractersticas bsicas de um controle derivativo?
17. Por que a ao derivativa pode tambm ser chamada de controle antecipatrio?
18. Cite alguns problemas da ao derivativa
19. Dos trs modos padres do controlador, qual requer que o erro exista durante algum tempo
para variar a sada do controlador?
237
20. Cite as vantagens e desvantagens das seguintes aes de controle: PI, PD e PID
21. Quais so os mtodos de sintonia de malhas mais utilizados? Defina-os.
22. Explique como funciona o Mtodo de sintonia em malha fechada desenvolvido por ZieglerNichols
23. Como podemos sintonizar um controlador utilizando o mtodo de sntese do controlador?
Quando este mtodo pode ser utilizado?
24. Cite alguns critrios de desempenho para sintonia de controladores.
238
ANEXO 1 - PRINCPIOS BSICOS DE PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

Qualquer sistema de controle deve ser estvel. Esta uma exigncia primordial. Alm da
estabilidade absoluta, um sistema de controle deve ter uma estabilidade relativamente
razovel; assim, a resposta deve apresentar amortecimento razovel. Alm disso, a velocidade
de resposta deve ser razoavelmente rpida e o sistema de controle deve ser capaz de reduzir
erros a zero ou a algum valor pequeno tolervel.
A exigncia da estabilidade relativa razovel est relacionada a exigncia de preciso no
estado estacionrio, razo de incompatibilidade entre esses dois fatores. Portanto, no projeto
de sistemas de controle, necessrio fazer o compromisso mais efetivo entre estas duas
exigncias.
Existem duas teorias de controle: clssica e moderna. A primeira teoria utiliza o conceito de
funo de transferncia. A anlise e projeto so feitos no domnio "s" e/ou no domnio de
freqncia, entretanto, no pode manipular sistemas de controle com entradas e sadas
mltiplas. A segunda baseia-se no conceito de espao de estados, utilizando-se a anlise
vetorial-matricial. A anlise e o projeto so feitos no domnio do tempo
Os componentes envolvidos nos sistemas de controle so amplamente diferentes. Eles podem
ser eletromecnicos, hidrulicos, pneumticos, eletrnicos, etc. Em engenharia de controle, em
vez de tratar os dispositivos de "hardware", substitui-se os tais dispositivos ou componentes
pelos seus modelos matemticos.
Obter um modelo matemtico razoavelmente preciso de um componente fsico um dos
problemas mais importantes em engenharia de controle. Um modelo matemtico no deve ser
nem muito complicado nem muito simplificado. Um modelo matemtico deve representar os
aspectos essenciais de um componente fsico. As previses do comportamento do sistema
baseadas no modelo matemtico devem ser razoavelmente precisas. Embora as relaes entre
entrada-sada de muitos componentes sejam no-lineares, normalmente lineariza-se tais
relaes em torno de pontos de operao, limitando a faixa de variveis para ser pequena facilitando o tratamento analtico e computacional.
A anlise de um sistema de controle corresponde a investigao, sob condies especficas, do
desempenho do sistema cujo modelo matemtico conhecido. Visto que qualquer sistema
constitudo de componente, a anlise deve comear por uma descrio matemtica de cada
componente. Uma vez que o modelo matemtico do sistema completo tenha sido deduzido, a
maneira pela qual a anlise executada independe do fato do sistema fsico ser pneumtico,
eltrico, mecnico, etc. Por anlise da resposta transitria geralmente determina-se as
respostas de uma planta para comandar entradas e entradas de perturbaes. Por anlise no
estado estacionrio determina-se a resposta depois da resposta transitria ter desaparecido.
Projetar um sistema significa achar um sistema que realize uma dada tarefa. Se as
caractersticas da resposta dinmica e/ou as caractersticas no estado estacionrio no forem
satisfatrias, deve-se adicionar um compensador ao sistema. Em geral, um projeto de um
compensador adequado no direto, mas exigir mtodos experimentais.
Nos ltimos anos, os computadores digitais tm representado um papel importante na anlise,
no projeto e na operao de sistemas de controle. O computador pode ser usado para executar
computaes necessrias, para simular uma planta ou componentes de sistema, ou para
controlar um sistema. O controle por computador tem se tornado cada vez mais comum, e
muitos sistemas de controle industriais, sistemas de aviao e sistemas de controle de robs
utilizam controladores digitais.
O mtodo bsico para o projeto de qualquer sistema de controle prtico necessariamente
envolver procedimentos experimentais. A sntese de sistemas de controle linear
teoricamente possvel, e o engenheiro de controle pode determinar sistematicamente os
componentes necessrios para desempenhar o objetivo dado. Na prtica, no entanto, o
sistema pode ser submetido a muitas restries ou pode ser no-linear, e em tais casos
nenhum dos mtodos de sntese est disponvel atualmente. Alm disso, as caractersticas dos
componentes podem no ser precisamente conhecidas. Assim, procedimentos experimentais
239
so sempre necessrios. O engenheiro de controle deve satisfazer as especificaes dadas na

realizao de uma tarefa. Estas especificaes podem incluir fatores tais como a velocidade de
resposta, amortecimento razovel, preciso do estado estacionrio, confiabilidade e custos.
Todos os requisitos devem ser interpretados em termos matemticos, no se esquecendo de
certificar de que o sistema de malha fechada estvel e tem caractersticas aceitveis na
resposta transitria (velocidade e amortecimento razovel) e preciso aceitvel no estado
estacionrio.
A especificao do sinal de controle sobre o intervalo de tempo de operao chamado lei de
controle. Matematicamente, o problema bsico de controle determinar a lei do controle timo,
sujeita a vrias restries de engenharia e de economia, o que minimiza (ou maximiza,
conforme possa ser o caso) um dado ndice de desempenho. Este ndice de desempenho pode
ser uma integral de uma funo varivel de erro que deve ser minimizada.
240
ANEXO 2 - PROPOSTA DE ROTEIRO GENRICO DE CALIBRAO

Esta proposta de roteiro genrico de uma calibrao est estruturada em oito etapas:
Etapa 1- Definio dos objetivos:
Deve-se definir claramente o destino das informaes geradas. A calibrao poder ser
realizada com diferentes nveis de abrangncia dependendo do destino dos resultados. Por
exemplo:
dados para ajustes e regulagens: o estudo se restringir a apenas alguns poucos pontos da
faixa de medio do SMC;
levantamento da curva de erros para futura correo: definidas as condies de
operao, deve-se programar uma calibrao com grande nmero de pontos de
medio dentro da faixa de medio do SMC, bem como, realizar grande nmero de
ciclos para reduzir a incerteza nos valores da tendncia ou da correo;
dados para verificao: o volume de dados a levantar tem uma intensidade
intermediria, orientada por normas e recomendaes especficas da metrologia legal;
avaliao completa do SMC: compreende, na verdade, diversas operaes de
calibrao em diferentes condies operacionais (ex: influncia da temperatura, tenso
da rede, campos eletromagnticos, vibraes, etc.);
Etapa 2 - Identificao do Sistema de Medio a Calibrar (SMC)
fundamental um estudo aprofundado do SMC: manuais, catlogos, normas e literatura
complementar, visando:
Identificar as caractersticas metrolgicas e operacionais esperadas. Deve-se procurar
identificar todas as caractersticas possveis seja do sistema como um todo, ou seja,
dos
mdulos independentes;
conhecer o modo de operao do SMC: na calibrao necessrio que se utilize o
sistema corretamente e para isso necessrio conhecer todas as recomendaes
dadas pelo fabricante. Operar o sistema apenas com base na tentativa pode levar a
resultados desastrosos;
documentar o SMC: a calibrao ser vlida exclusivamente para o instrumento
analisado, sendo, portanto necessrio caracteriz-lo perfeitamente (nmero de
fabricao, srie, modelo, etc.);
Etapa 3 - Seleo do Sistema de Medio Padro (SMP)
Com base nos dados levantados na etapa anterior, selecionar, dentre os disponveis, o SMP
apropriado, considerando:
a incerteza do SMP nas condies de calibrao idealmente no deve ser superior a

um dcimo da incerteza esperada para o SMC. importante observar que se estas
esto expressas em termos percentuais, necessrio que ambas tenham o mesmo
valor de referncia, ou que seja efetuada as devidas compensaes;
faixa de medio: o SMP deve cobrir a faixa de medio do SMC. Vrios SMP's podem
ser empregados se necessrio;
Etapa 4 - Preparao do Experimento

Recomenda-se efetuar o planejamento minucioso do experimento de calibrao e das
operaes complementares, com a finalidade de reduzir os tempos e custos envolvidos e de se
evitar que medies tenham que ser repetidas porque se esqueceu um aspecto importante do
ensaio. O planejamento e a preparao do ensaio envolvem:
executar a calibrao adotando procedimento de calibrao segundo documentado em

normas especficas;
quando o procedimento documentado no existir, realizar estudo de normas e manuais
241
operativos, recomendaes tcnicas, de fabricantes e ou laboratrios de calibrao;

estudo do SMP: para o correto uso e a garantia da confiabilidade dos resultados,
necessrio que o executor conhea perfeitamente o modo de operao e
funcionamento do SMP;
esquematizao do ensaio: especificao da montagem a ser realizada, dos
instrumentos auxiliares a serem envolvidos (medidores de temperatura, tenso da
rede, umidade relativa, etc.) e da seqncia de operaes a serem seguidas;
preparao das planilhas de coleta de dados: destinadas a facilitar a tomada dos
dados, reduzindo a probabilidade de erros e esquecimentos na busca de informaes;
montagem do experimento, que deve ser efetuada com conhecimento tcnico e
mximo cuidado;
Etapa 5 - Execuo do Ensaio

Deve seguir o roteiro fixado no procedimento de calibrao. importante no se esquecer de
verificar e registrar as condies de ensaio (ambientais, operacionais, etc.). Qualquer anomalia
constatada na execuo dos trabalhos deve ser anotada no memorial de calibrao, com
identificao cronolgica associada com o desenrolar do experimento. Estas informaes
podem ser teis para identificar a provvel causa de algum efeito inesperado que possa
ocorrer.
Etapa 6 - Processamento e Documentao dos Dados:
Todos os clculo realizados devem ser explicitados no memorial. A documentao dos dados e
resultados de forma clara, seja como tabelas ou grficos, fundamental.
Etapa 7 - Anlise dos Resultados
A partir da curva de erros, e dos diversos valores calculados para a faixa de medio,
determinam-se, quando for o caso, os parmetros reduzidos correspondentes s
caractersticas metrolgicas e operacionais. Estes valores so comparados s especificaes
do fabricante, usurio, normas, e do lugar a um parecer final. Este parecer pode ou no
atestar a conformidade do SMC com uma norma ou recomendao tcnica, apresentar
instrues de como e restries das condies em que o SMC pode ser utilizado, etc.
Etapa 8 - Certificado de Calibrao
A partir do memorial, gera-se o Certificado de Calibrao, que o documento final que ser
fornecido ao requisitante, no qual constam as condies e os meios de calibrao, bem como
os resultados e os pareceres.
A norma NBR ISO 10 012-1 "Requisitos da Garantia da Qualidade para Equipamentos de
Medio" prev que os resultados das calibraes devem ser registrados com detalhes
suficientes de modo que a rastreabilidade de todas as medies efetuadas com o SM calibrado
possam ser demonstradas, e qualquer medio possa ser reproduzida sob condies
semelhantes s condies originais.
As seguintes informaes so recomendadas para constar no Certificado de Calibrao:
a) descrio e identificao individual do SM a calibrar;
b) data da calibrao;
c) os resultados da calibrao obtidos aps, e quando relevante, os obtidos antes dos ajustes
efetuados;
d) identificao do(s) procedimento(s) de calibrao utilizado(s);
e) identificao do SM padro utilizado, com data e entidade executora da sua calibrao,
bem como sua incerteza
f) as condies ambientais relevantes e orientaes expressas sobre quaisquer correes
necessrias ao SM a calibrar;
g) uma declarao das incertezas envolvidas na calibrao e seus efeitos cumulativos;
h) detalhes sobre quaisquer manutenes, ajustes, regulagens, reparos e modificaes
242
realizadas;
i) qualquer limitao de uso (ex: faixa de medio restrita);
j) identificao e assinaturas da(s) pessoa(s) responsvel(eis) pela calibrao bem como do
gerente tcnico do laboratrio;
k) identificao individual do certificado, com nmero de srie ou equivalente.
Para garantir a rastreabilidade das medies at os padres primrios internacionais,
necessrio que o usurio defina, em funo das condies de uso especficas do SM, os
intervalos de calibrao. Estes devem ser reajustados com base nos dados histricos das
calibraes anteriores realizadas.
Nos casos em que os dados histricos das calibraes anteriores no estiverem disponveis, e
outras informaes do usurio do SM no forem suficientes para definir os intervalos de
calibrao, so recomendados a seguir alguns intervalos iniciais que podem ser usados.
Todavia reajustes nestes intervalos devero ser efetuados, com base nos resultados das
calibraes subsequentes.
RECOMENDAES PARA INTERVALOS INICIAIS DE CALIBRAO
(AREA DIMENSIONAL)
(OUTRAS GRANDEZAS FSICAS)
243
ANEXO 3 - A FBULA DO REGULADOR PID E DA CAIXA D GUA

(Autor desconhecido)
Era uma vez uma pequena cidade que no tinha gua encanada. Mas, um belo dia, o prefeito
mandou construir uma caixa dgua na serra e ligou-a a uma rede de distribuio. A ligao da
caixa com o rio foi feita por meio de um tubo. Neste tubo colocou-se uma vlvula para restringir
ou aumentar a vazo. Faltava somente uma pessoa para acionar a vlvula.
Enfim foi empregado um velho sem quaisquer conhecimentos tcnicos. Apesar disso, executou
o servio durante muitos anos, limitando-se a manter o nvel dgua to constante como podia,
alterando a vazo sempre que necessria.
Quando o velho alcanou a idade de aposentadoria, os seus trs filhos de nomes Isidoro,
Pedro e Demtrio ofereceram-se para substituir o pai. Cada um queria resolver a tarefa da
maneira mais simples possvel. Discutiram as possibilidades de instalar uma vlvula acionada
por bia, ou de um ventil eletropneumtico, de um regulador hidrulico, etc.
Certo dia, em meio a estas discusses, apareceu um primo de visita a casa. Sendo este
engenheiro, pediram-lhe a sua opinio quanto s idias em discusso.
O primo pensou e, ao invs de apontar uma das alternativas como a melhor, perguntou qual a
caracterstica de funo possuam os reguladores por eles idealizados.
Ficando os trs irmos desapontados, pois esperavam uma resposta mais concreta, o primo
explicou que mais de um tipo de regulador poder servir para solucionar o caso, desde que a
sua funo obedea s seguintes caractersticas principais.
1) Dando-se uma variao do valor desejado, o regulador dever elimin-la rpida e
energicamente, restabelecendo o ajuste com exatido.
2) Ter que alcanar este ajuste sem provocao de oscilaes no valor desejado, no
influenciando assim outros valores que dependam do qual est sendo regulado. (Ex.:
Do nvel de gua depende a presso na rede de distribuio).
Assim, no comeo do dia Izidoro, o filho mais velho, encontra-se no lugar do pai. um rapaz
simples, mas metdico. Quando nota que o nvel dgua est 10 cm abaixo do nvel desejado,
pensa: O consumo aumenta. Por isso comea a abrir a vlvula lentamente e de maneira
contnua, constatando ao mesmo tempo em que, pouco a pouco, o nvel baixa mais devagar,
depois se estabiliza e enfim comea a subir. No entanto, Izidoro abre a vlvula ainda mais at
que alcance o nvel anterior. Pouco depois, Izidoro percebe que a gua continua a subir,
estando j acima do nvel desejado. Por isso, s com a metade da velocidade Izidoro comea a
fechar a vlvula, restabelecendo pouco a pouco o nvel exato. Mas a gua continua baixando.
Assim, Izidoro v-se obrigado a repetir a sua manobra ainda algumas vezes sem que a gua se
mantenha no nvel desejado. Izidoro a prpria imagem integral do controle, cuja velocidade
de ao proporcional ao desvio. Izidoro acionar a vlvula enquanto este existir, sem nunca
alcanar estabilidade por ter a zona de regulagem tambm comportamento integral.
Em termos matemticos pode-se dizer que para um desvio X do valor regulado, a ao
integral uma manobra do rgo de controle que pode ser representada pela frmula:
y = f xdt
Ao meio-dia, Pedro substitui seu irmo Izidoro. Pedro possui o costume de calcular tudo que
faz. Ele percebe logo que, quando o nvel dgua se encontra 10 cm abaixo do nvel desejado,
deve dar 5 voltas ao volante da vlvula no sentido de abertura para eliminar o desvio. Por outro
lado, Pedro no se preocupa muito em voltar o nvel original, contentando-se em estabilizar o
mesmo. Pensa consigo que este voltar marca certa assim que diminuir o consumo na
aldeia. Pedro descansa at contatar que o nvel efetivo encontra-se 5 cm acima do desejado.
Conforme seu clculo, Pedro aciona o volante da vlvula 2,5 voltas em sentido de fechamento,
estabilizando assim o nvel novamente.
244
Sua manobra rpida e segura. Mas quanto exatido, Pedro se diz que somente preciso
conservar aproximadamente a presso d gua para satisfazer as necessidades da sua
cidade.
Pedro a prpria imagem da ao de controle proporcional que pode ser representada pela
frmula: y = f (x )
Ao fim do dia, Demtrio toma conta do servio. Demtrio o mais sofisticado dos trs irmos.
No se preocupa somente com o valor do desvio, mas tambm com a velocidade com a qual
este se altera. Caso a gua desa rapidamente 10 cm abaixo do nvel desejado, Demtrio d
de uma s vez 10 voltas ao volante da vlvula em sentido de abertura. Vendo depois que a
gua sobe devagar fecha tambm devagar a vlvula, e mais devagar quanto menor for a
velocidade de aumento do nvel, at chegar progressivamente abertura inicial. Caso a gua
ultrapasse o nvel desejado por 5 cm, Demtrio executa a mesma manobra de antes, porm em
sentido contrrio e, alm disso, 50% menos acentuado.
Demtrio a prpria imagem da ao diferencial, cujo valor diretamente proporcional ao grau
de desvio e inversamente proporcional durao deste, podendo ser representada pela
frmula: y = f ( x) dt .
O prefeito encontrou-se diante de uma deciso difcil. A quem dos candidatos deveria dar o
emprego definitivo?
Izidoro, a imagem do comportamento integral, demorou bastante tempo para restituir o nvel
desejado na caixa d gua. Verdade que ele acertou todas s vezes o nvel exato. Seu
mtodo, porm, resultou numa instabilidade absoluta, porque, devido sua atividade contnua,
diversas vezes o nvel oscilou fortemente. Seu nico recurso contra este inconveniente foi
acionar a vlvula lentamente. Mas na proporo que a manobra era lentamente executada
aumentou-se o tempo que a populao deveria esperar ate receber gua mesmo nos bairros
mais elevados.
Pedro, imagem do comportamento proporcional obteve um resultado diametralmente oposto.
Seu mtodo no resultou em oscilaes do nvel nem em desvios considerveis. Mas tambm
no foi capaz de assegurar o nvel exato.
Demtrio, a imagem do comportamento diferencial, trabalhou com energia exagerada demais.
Abrindo ou fechando abruptamente a vlvula deu praticamente uma chicotada vazo. Por
causa desta atitude brusca, provocava fortes variaes de presso na rede, no conseguindo
tambm estabelecer o nvel exato. Assim, apesar de todos seus esforos, os habitantes da
cidade acharam o seu servio o menos satisfatrio.
Diante destes resultados o prefeito decidiu combinar o trabalho dos 3 candidatos para verificar
o efeito. Para este fim mandou colocar dois tubos de ligao a mais entre o rio e a caixa d
gua.
Demtrio, porm encontrava-se impedido, assim que Pedro e Izidoro trabalharam em conjunto,
manobrando cada um uma vlvula diferente de acordo com seu prprio mtodo.
Quando o nvel da gua encontrava-se 10 cm abaixo do nvel desejado, Pedro abre a vlvula,
dando cinco voltas ao volante, acabando assim com a queda d gua.
Izidoro, por sua parte, executa seu trabalho lentamente e continuamente at reconduzir o nvel
dgua ao valor desejado. Desta vez ele no precisa preocupar-se com a variao de consumo
na cidade. suficiente que ele corrija a inexatido do servio de Pedro. Assim, sua manobra
restrita e no provoca mais, por aberturas exageradas da vlvula, a instabilidade de nvel.
245
O mtodo conjunto de Pedro e Izidoro a prpria imagem da ao proporcional-integral,

caracterizada pela estabilizao instantnea do nvel desejado e por uma excelente exatido
graas ao integral de Izidoro.
No dia seguinte Izidoro que se encontra impedido, Pedro e Demtrio vo trabalhar.
Desvio de nvel de 10 cm abaixo.
Pedro, como sempre, estabiliza imediatamente por uma ao proporcional (abertura de 5
voltas). Demtrio abre sua vlvula de 10 voltas de uma vez (ao diferencial), exagerando a
alimentao, prev a inrcia da subida e fecha as 10 voltas num tempo proporcional inrcia
estimada por ele. Ele sabe que Pedro j fez o trabalho principal e que sua prpria chicotada
serve apenas para restabelecer mais rapidamente o nvel exato. Ele confia mais na sua
estimativa do que na marca de nvel, e como Pedro, ele no l o residual aps a sua manobra.
Pedro parou a queda por uma ao mediata e imediata. Demtrio acrescentou uma manobra
enrgica, mas espordica, que exagera a ao momentaneamente, acelera o restabelecimento
e diminui o desvio. Mesmo assim, o nvel prescrito no esta ainda exatamente restabelecido.
A ao proporcional-diferencial caracterizada por uma estabilizao imediata no momento em
que o desvio acontece. Um exagero da ao para obter uma absoro rpida do desvio, mas
tambm, infelizmente, uma certa impreciso final do resultado.
No dia seguinte, finalmente os 3 trabalham juntos e cada um ao seu modo. Para uma queda de
10 cm, Pedro abre 5 voltas, Demtrio exagera na ao (diferencial) at 10 voltas, para depois
cancelar a manobra num tempo que em funo da inrcia do aumento do nvel. Izidoro, como
de costume, no tem pressa, abre a vlvula devagar (integraliza), at o momento em que ele
constata que o nvel prescrito atingido, mas desta vez, a sua manobra bem menor, porque
antes dele os seus irmos j fizeram o principal. Pedro efetuou a compensao da perturbao.
Demtrio, o exagero que elimina energicamente o desvio. Izidoro determina a preciso final da
operao. Ele tomou cuidado para que nenhum desvio residual subsista.
A ao proporcional-integral-diferencial a combinao perfeita que rene:
A compensao imediata da perturbao.

O exagero necessrio para combater a inrcia de mudanas de nvel.
A volta exata ao valor prescrito.
Em recompensa pela eficincia, a prefeitura contrata os 3 como encarregados do chafariz para

o contento geral da aldeia, a no ser um nico habitante... o tesoureiro municipal, que pensa
Eu devo agora pagar 3 encarregados em vez de um. Vou ter que aumentar o preo da gua.!
CONCLUSES
Esta fbula mostra-nos como as diferentes aes simples e combinadas dos reguladores
automticos podem melhorar o funcionamento de um processo.
No podemos termin-la, sem comentar o pensamento do tesoureiro municipal: Deve-se em
cada caso adquirir um regulador perfeito, completo, e pagar um preo mltiplo? Pode-se, ao
contrrio ficar contente com um simples e pagar apenas um valor reduzido? A resposta a essas
perguntas est longe de ser fcil. Por outro lado, ela no depende da riqueza do comprador,
nem da marca do equipamento de controle. So as prprias caractersticas da instalao a
controlar que determinam o tipo e o nmero das funes de controle, o que quer dizer que
cada caso dever ser cuidadosamente estudado pelos especialistas de controle e pelo
construtor do processo.
246
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Apostila Controladores Lgicos Programveis, FIESC/SENAI CET TUBARO, ES, 2002
Apostila Instrumentao Bsica I: Presso e Nvel, SENAI/CST, 1999
Apostila Instrumentao Bsica II: Vazo, Temperatura e Analtica , SENAI/CST, 1999
Apostila Instrumentao: FUNDAMENTOS DE CONTROLE DE PROCESSO, 1999,
BOLTON, W, Engenharia de Controle. So Paulo, Makron Books,1995
BOLTON, W, Instrumentao e Controle. So Paulo, Hemus, 1982
ELGAR, Peter, Sensors for Measurement and Control , Hadoover 1999
FIALHO, Arivelto Bustamante, Instrumentao Industrial: Conceitos, Aplicaes e
Anlises, 4a. edio - Editora rica, So Paulo, 2002
GONALVES, Prof. Armando Albertazzi Gonalves Jr, Metrologia: Parte 1, Laboratrio de
Metrologia e Automatizao UFSC, 2001
a
INMETRO, Vocabulrio Internacional de termos fundamentais e gerais de Metrologia - 2 .
edio, Braslia, DF, 2000;
MARTINS, Euler da Cunha, Apostila Prtica de Automao Industrial: Controle de

Processos, CEFET/MG
MOLLENKAMP, Robert, Controle Automtico de Processos, So Paulo, EBRAS, 1988.
PAULO, Vicente & GTHS, Saulo, Apostila Instrumentao em Cincia Trmica,
Laboratrio de Meios Porosos e Propriedades Termofsicas de Materiais, Departamento de
Engenharia Mecnica, Universidade Federal de Santa Catarina, 1998,
RUBIO, Mrio Gongora, Curso de Introduo Instrumentao em Engenharia, Mdulo
Bsico, Instituto de Pesquisas Tecnolgicas, do Estado de So Paulo, IPT, Diviso de
engenharia Mecnica, Diviso de Tecnologia de Transportes, Diviso de engenharia Civil, So
Paulo, 2000
THOMAZINI, Daniel & ALBUQUERQUE, Pedro Urbano Braga de, Sensores Industriais:
Fundamentos e Aplicaes, 2a. edio, Editora rica, So Paulo, 2006
www.grupocalibracao.com
247

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CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DE MINAS GERAIS

Coordenao do Curso Tcnico de Eletrnica

Profa. Ivonilde de Oliveira Lelles

9.3.3. Tubo de Pitot........................................................................................... 131

11.4.2. Eletroms ............................................................................................. 174

CAPTULO 01 INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE

Como aspectos positivos e negativos da automao podemos citar:

A automao baseia-se na utilizao de equipamentos capazes de realizar controles e

PLC equipamentos eletrnicos, programados por software, que controlam e

SDCD Sistemas Digitais de Controle Distribudo: de tecnologia mais recente, so

Controladores (single loop, multi loop) so controladores baseados em

CN (Comando Numrico) equipamentos utilizados na fabricao e montagem de

1.2. Caracterizao dos Sistemas Automatizados

Um SISTEMA DE CONTROLE recebe sinais de entrada provenientes dos vrios SENSORES e

Fig. 1.1- Diagrama esquemtico de um sistema genrico de automao

Maior nmero de aquisies simultneas de dados para processamento;

Os processos evoluram e tambm a forma de control-los. Foram desenvolvidos sistemas de

Fig. 1.2 Sistema de controle

b) Dispositivo de Controle (Controlador)

controle ou VM : imagem da varivel manipulada ou) recebido. Os nveis de potncia fornecidos

forno (controle de temperatura);

Sinais Presentes em uma Malha de Controle

Fig. 1.3 Sinal Imagem

Sistemas de Controle Realimentados

Sistema Regulador X Sistema Servo

Fig. 1.4 Sistema Regulador

Fig. 1.5 Sistema Servo

SERVOMECANISMO o sistema Servo no qual a varivel controlada uma grandeza

Fig. 1.6 Processo de Mistura

Um sistema de controle automtico quando capaz de realizar, sem interveno humana,

Um equipamento tpico para realizao de controle lgico o Controlador Lgico Programvel

Diagrama de Contatos (Diagrama Ladder)

Fig. 1.7 Acionamento utilizando PLC

Fig. 1.8 Sistema de Controle Digital

1.4. Estratgias de Controle Bsicas

Fig. 1. 9 Controle Malha Aberta

b) Controle Em Malha Fechada (Closed loop, realimentao ou Feedback)

Fig. 1.10 Controle Malha Fechada

Fig. 1.11 Controle Antecipatrio

"Estratgia em que ao de controle depende do valor de um distrbio mensurvel, e procura

Requer tantos sensores quantos forem os distrbios a serem compensados;

1.5. Controle Malha Aberta X Malha Fechada

Mais precisa na combinao dos valores desejado e real para a varivel;

Como desvantagens podemos citar:

Perda no ganho, a funo de transferncia que representa um sistema em malha

com funo de transferncia H ;

1.6. Exemplos de Sistemas de Controle com Realimentao

PROCESSO : mquina a vapor (que no aparece na figura abaixo).

Fig. 1.12 Regulador de Watt

Fig. 1.13 Diagrama em blocos do Regulador de Watt

b) Controle de Temperatura em um Trocador de Calor

Fig. 1.14 Trocador de Calor

Fig. 1.15 Diagrama em blocos do Trocador de Calor

c) Servomecanismo para controle de posio (Fig. 1.16 e Fig. 1.17)

Fig. 1.16 Controle de Posio de uma Antena

Fig.1. 17 Diagrama em blocos do Controle de uma Antena

d) Estufa (Fig. 1.18)

Fig. 1.17 Estufa

e) Torre de Resfriamento (Fig. 1.19)

Laminador (Fig. 1.20)

Fig. 1.19 - Torre de Resfriamento

Fig. 1.20 - Laminador

g) Controle de velocidade com motor c.c (Fig. 1.21)