UNIVERSIDAD NACIONAL SAN AGUSTN

FACULTAD DE INGENIERA DE PRODUCCIN Y

SERVICIOS
ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA

OPTIMIZACIN EN EL ESTUDIO DE PRTESIS BINICAS PARA

MANO CON SISTEMA MIOELCTRICA PARA EL DESARROLLO DE
UN PROTOTIPO CON

ALTA FUNCIONABILIDAD PERO

PRINCIPALMENTE DE UN BAJO COSTO DE PRODUCCIN

Presentado por:
DEIVI BURGA COLCA

AQP -2015
NDICE GENERAL

RESUMEN
INTRODUCCIN
CAPITULO I: ASPECTOS GENERALES DE LA INVESTIGACIN
1.1.

EL CONTEXTO DEL PROBLEMA Y SU RELEVANCIA..

10

1.2.

FORMULACIN DEL PROBLEMA.

12

1.3.

JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA

12

1.4.

OBJETIVOS. 13

1.4.1.

Objetivo General..

13

1.4.2.

Objetivos Especficos...

13

HIPTESIS..

14

1.5.

CAPITULO II: MARCO TERICO

2.1.

ANTECEDENTES... 15

2.2.

BASE TERICA.....

16

Binica: Mecatrnica y robtica aplicadas en el ser humano..

16

Ortoprotesis..

18

Prtesis.....

18

Clasificacin de las prtesis....

18

Ventajas y Desventajas de las prtesis.........

18

2.2.1.

Limitaciones de la prtesis... 19

2.3.2
.

Sistemas de Prtesis
20
artificiales
Uso
de
materiales
inteligentes
en
las 24
prtesis
Protesis I-imb ..

25

Protesis Michelangelo ....

25

DMC
Plus-Mano
electrnica
de
..
2.3 DEFINICIN
OPERACIONAL
TRMINOS.
2.3.1 Bioseales

sistema 26
DE 26
26

2.3.2

Potenciales de accin musculares

27

2.3.3

Electromiografa

27

2.3.4

Electrodos

28

2.3.5

Musculo esqueltico

28

CAPITULO II: MARCO TERICO

3.1.

ANLISIS DE PROYECTOS EN PRTESIS BINICA CON

31
SISTEMAS MIOELCTRICOS O HBRIDOS..
3.1.1.
Diseo de una Prtesis Mioelctrica para desarticulacin de mueca,
32
Pontfice Universidad Catlica del Per...
3.3.2.
Diseo y simulacin de un prototipo de prtesis de mano bioinspirada
37
con cinco grados de libertad, Universidad Nacional de Colombia...
CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFA

RESUMEN
Segn estadsticas dadas por el Instituto Nacional de Rehabilitacin Adriana Rebaza
Flores (INR)existen una gran cantidad de pacientes amputados de miembro superior en
el pas producto de accidentes o enfermedades, ante tal situacin y dado lo costoso que
es adquirir una prtesis comercial nace la idea de evaluar distintos proyectos de Prtesis
Mioelctricas presentados en un nivel global y encontrar un prototipo de prtesis de
mano que ayude a realizar que haceres cotidianos en dnde se necesiten emplear ambas
manos y que esta cuenta con tecnologa innovadora que permita reducir los Costos de
Fabricacin.
Este trabajo tiene como objetivos evaluar la factibilidad de dos distintos proyectos en
prtesis Binicas con sistemas Mioelctricos o teniendo como objetivo un prototipo con
alto rendimiento y de costo significativamente menor a los productos posicionados en el
mercado, con el fin de que puedan convertirse en productos de serie de fabricacin en el
pas, y as elevar los ndices de capacidad de adquisicin de dichas prtesis, as mismo
fomentar el estudio e investigacin de nuevos proyectos Mioelctricos, desencadenando
un mejoramiento de la calidad de vida de numerosos pacientes que por distintas causas
han perdido alguna o varias de sus extremidades.
Para lograr lo propuesto, se plante un sistema de adquisicin de datos en base a
Investigaciones sobre proyectos de prtesis Mioelctricas de mano presentados en
diferentes casas universitarias a un nivel internacional, evaluaremos comparativamente
el desarrollo y las conclusiones de estos.
Nuestro primer proyecto evaluado Diseo de la Prtesis Mioelctrica para
desarticulacin de mueca de la Pontfice Universidad Catlica del Per , es capaz de
controlar la fuerza de sujecin basada en la estimacin de la fuerza prensil de la mano
gracias a la relacin lineal existente con la contraccin del msculo del antebrazo
Extensor Carpi Radialis Longus, as mismo la prtesis no logro superar las limitacin de
no poder sujetar objetos pequeos esto se a que el rea de contacto de las falanges de
los dedos adaptativos es mayor a 3cm2, lo que imposibilita la adaptacin a la superficie
de estos objetos antes mencionados, El costo estimado para el desarrollo de la prtesis
resulta accesible en comparacin con el precio de las prtesis comerciales existentes tal

y como lo demuestran las cotizaciones hechas de cada uno de los elementos

conformantes.
El Diseo y simulacin de un prototipo de prtesis de mano bioinspirada con cinco
grados de libertad, Universidad Nacional de Colombia es capaz de realizar acciones
como apuntar con el dedo ndice, empuje palmar, pinza tridigital (agarre fino), prensin
pentadigital (agarre basto de objetos cilndricos o esfricos de tamao medio como por
ejemplo una taza para el caf), cerrar el puo y tomar objetos con seguridad. Adems, la
geometra de las falanges de los dedos permite el posicionamiento de algunos sensores
(deposicin y fuerza) que permitiran la medicin de las prestaciones reales de la
prtesis sin embargo Los resultados obtenidos por el anlisis de fabricacin muestran
que el fotocurado de resina polimrica por medio de radiacin UV aumenta los Costos
significativamente, desechando as la idea de Precios asequibles
Se concluye que nuestro proyecto de

Diseo de la Prtesis Mioelctrica para

desarticulacin de mueca satisface en general las necesidades que intentbamos

cubrir en un principio, por el contrario el equilibrio entre una prtesis con
funcionabilidad bsica y coste no se ha dado en el segundo proyectos, pero si se han
registrado avances de tipo Mioelctricos en este.

INTRODUCCIN
Desde

la antigedad el hombre ha necesitado y considerado parte distintiva de su

fisionoma a la mano. Anaxagoras afirmaba que gracias a ella la humanidad se haba

convertido en la especie ms inteligente de todos los seres vivos 1 y por otro lado
Aristteles pensaba que por ser ms inteligente el hombre posea las manos 2. La palabra
mano proviene del latn manipulus, por tanto el hombre es aquel que tiene manos para
manipular. Visto as, la frase de Aristteles que define la mano como el instrumento
que antecede a todos los instrumentos productivos cobra sentido, entiende a la mano
ms como un rgano de investigacin que de locomocin3.
Desde un punto de vista ms prctico, la mano es la prolongacin del cerebro 4;
entendiendo que es a travs de sta que no solamente se ejecutan actividades tan bsicas
como la proteccin, la alimentacin y el combate, sino que adems se realizan otras
asociadas con la creacin, como son la escultura, la construccin y el dibujo. Por lo
anterior, los traumatismos que tienen como consecuencia la prdida, bien sea completa
o parcial de la extremidad es un evento que afecta drsticamente el desempeo
intelectual y fsico del individuo que la ha sufrido. La posibilidad de suplir dicha
falencia es un deber que la ciencia y la tecnologa deben asumir.
La investigacin en el desarrollo de prtesis de mano data de hace aproximadamente
unos cuatro mil aos. Desde el modelo encontrado en una momia en Egipto, fechado en
el 2000 a.C., pasando por los desarrollados durante la Edad del Hierro, hasta la primeras
prtesis Mioelctricas construidas en Rusia en la dcada de 1960 5, la ingeniera ha
tratado de suministrar una manera de reemplazar la mano amputada, proporcionando
soluciones cada vez ms cercanas al funcionamiento de una extremidad real. Los
dispositivos actuales varan desde ganchos, prtesis mecnicas o simplemente prtesis

1 R. MONREAL GONZALES, La mano, origen, evolucin y su papel en la sociedad, Revista Cubana

de Ortopedia, vol. 21, 2007
2 C. W. GOFF, Comparative Anthropology of Man's Hand, Clinical Orthopaedics, no. 13, 1959.
3 OTTOBOCK, www.ottobock.com.co, Septiembre 2009. [En lnea]. Available:
http://www.ottobock.com.co. [ltimo acceso: 14 Septiembre 2010].
4 J. M. DORADOR y P. RIOS, Robotica y Protesis inteligentes, Revista Digital Universitaria, vol. 6, n
1, pp. 1-15, 15-15, 2004.
5 T. BIONICS., Touch Bionics, Julio 2004. [En lnea]. Available: www.Touchbiomechanics.com.

cosmticas, donde un componente importante a la hora de decidir cul usar es el costo

de la misma, incluso por encima de la funcionalidad6.
Segn estadsticas dadas por el Instituto Nacional de Rehabilitacin Adriana Rebaza
Flores (INR) [1] existen una gran cantidad de pacientes amputados de miembro
superior en el pas producto de accidentes o enfermedades, aunque el censo no establece
con claridad las causas de estas limitaciones. Algunos de los tratamientos de
rehabilitacin para los pacientes incluyen, en los casos donde las aplicaciones lo
permiten, la utilizacin de prtesis que proporcionen algn tipo de funcionalidad que le
otorgue al paciente cierta autonoma en tareas como vestirse o comer, solo por citar
algunas de las actividades cotidianas que se ven afectadas en su ejecucin debido a esta
limitacin. Las investigaciones sobre prtesis Binicas en Per son escasas y adolecen
de problemas tales como la falta de integracin de las mismas con la industria, diseos
costosos o de fabricacin compleja y, en muchos casos, investigaciones que se realizan
aisladas las unas de las otras y por grupos de investigacin monodisciplinares, donde
solo se persigue un objetivo bien sea de carcter mecnico o electrnico. Ahora
planteamos encontrar tecnologas en prtesis que nos permita encontrar un equilibro
entre funcionalidad de la prtesis y el costo de esta teniendo como objetivo el encontrar
prototipos que puedan convertirse en productos de serie de fabricacin en el pas, y as
aportar en el mejoramiento de la calidad de vida de numerosos pacientes que por
distintas causas han perdido alguna o varias de sus extremidades.
El proyecto aqu presentado, ser un trabajo de investigacin en el cual recaudaremos
informacin sobre los nuevos proyectos de Prtesis Binicos con Sistemas
Mioelctricos o Hbridos, incorporando en su desarrollo la extensa experiencia
acumulada no solo por algunos de los grupos de investigacin de la Universidad
Nacional sino tambin desarrollos realizados en otras universidades del pas y del
mundo, y analizaremos el grado de xito que tuvieron en especial dos proyectos al
buscar afinar ciertos aspectos como son: El Coste elevado en la produccin, o la escasa
funcionabilidad de alguno de ellos. Los proyectos a evaluar son:

6 P. L. D. A. M. R. ,. LAFONT M, Polimeros con Memoria de Forma en el desarrollo de dispositivos

medicos, Universidad Catolica del Peru, Cuzco, 2007.

SALAS CASAPINO, CARLOS ALBERTO: Pontfice Universidad catlica

del Per, Diseo de una Prtesis Mioelctrica para desarticulacin de mueca.

LOAIZA BERNAL, JAIR LEOPOLDO: Universidad Nacional de Colombia

Diseo y simulacin de un prototipo de prtesis de mano bioinspirada con
cinco grados de libertad.

CAPITULO I
ASPECTOS GENERALES DE LA INVESTIGACIN

1.1.

EL CONTEXTO DEL PROBLEMA Y SU RELEVANCIA

La prdida de un miembro por enfermedad, accidentes viales de trabajo u otros, y
en especial de un miembro con estructura compleja como la mano requiere de
rehabilitaciones que sean eficaces para favorecer el cambio de vida en el cual el
individuo debido a la ausencia de la estructura ve limitada su capacidad de
movimiento y de accin suponiendo una incapacidad funcional que trae consigo
repercusiones en su estilo de vida
Los tratamientos de rehabilitacin para los pacientes incluyen, en los casos donde
las aplicaciones sean posibles, la utilizacin de prtesis que suministran niveles de
funcionalidad y le otorga al paciente algo de autonoma en tareas como vestirse o
comer, por ejemplo. Esto ha impulsado la investigacin en diseo de prtesis
superiores existen actualmente diversas compaas en el mundo que han
desarrollado sistemas que imitan en forma y funcionalidad la mano, entre los
ltimos Sistemas implementados en las prtesis Binicas son los Sistemas
Mioelctricos o Hbridos, que se basan en la lectura de las seales elctricas que
9

manda el cerebro a los msculos ,el problema de esta tecnologa radica en sus altos
precios, estos no son accesibles para la mayora de los pacientes en el Pas.
Tabla 1.1. Prtesis de mano comerciales y sus costos aproximados.

Por otro lado, segn estadsticas tomadas del Instituto Nacional de Rehabilitacin
Adriana Rebaza Flores (INR) [1], muestra que la mayora de pacientes
amputados en el Per es de condicin socioeconmica pobre no extremo y que la
mayora de ellos procede de Lima y Callao.
Tabla 1.2. Caractersticas demogrficas en el paciente amputado del INR (2002-2007)

Ante tal situacin, nace la idea recaudar informacin sobre los nuevos proyectos en
Sistemas Mioelctricos o Hbridos usados en prtesis Binicas de mano y analizar
la factibilidad de tres prototipos innovadores que cuenten con un ndice alto de
funcionabilidad de la prtesis, capaz de agarrar objetos pequeos de diversas
formas y que pueda controlar la fuerza de sujecin de los mismos y de costo
accesible; con expectativas de una futura serie de fabricacin en el pas, y as elevar
10

los ndices de capacidad de adquisicin de dichas prtesis, as mismo fomentar el

estudio e investigacin de nuevos proyectos de prtesis de mano Binicas, con el
fin de aumentar las oportunidades de adquirir una prtesis de mano y con esto
reintegrarse a una vida cotidiana.
Los proyectos de Prtesis de mano Binicas con Sistemas Mioelctricos o Hbridos
a estudiar son:

QUINAYS BURGOS, CSAR AUGUSTO; MUOZ AASCO, MARIELA;

VIVAS ALBN, SCAR ANDRS; GAVIRIA LPEZ, CARLOS ALBERTO
Universidad de Bogot Diseo y construccin de la prtesis Robtica de mano
UC-11

SALAS CASAPINO, CARLOS ALBERTO: Pontfice Universidad catlica del

Per, Diseo de una Prtesis Mioelctrica para desarticulacin de mueca

LOAIZA BERNAL, JAIR LEOPOLDO: Universidad Nacional de Colombia

Diseo y simulacin de un prototipo de prtesis de mano bioinspirada con
cinco grados de libertad

1.2.

FORMULACIN DEL PROBLEMA

El problema a resolver esta dado por el siguiente interrogante: Cmo influira la
optimizacin en el desarrollo de Prtesis Binicas con Sistemas Mioelctricos o
Hbridos con alta funcionabilidad pero bajos costes, estos que actualmente son
inaccesibles para la sociedad peruana discapacitada?

1.3.

JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA
La importancia de encontrar una prtesis Binica con Sistemas Mioelctricos o
Hibridos con alto rendimiento y con un Costo de Produccin significativamente
bajo en comparacin con los actuales productos sustitutos que encontramos
liderando en el mercado radica en que esta permitir a un sector significativo de la
poblacin que por distintas causas han perdido alguna o varias de sus
11

extremidades , acceder a un dispositivo funcional y econmico que les brindara

autonoma, mejorar sustancialmente su calidad de vida, su autoestima y aumentar
sus probabilidades de reinsercin a la sociedad como una persona til a la misma.
1.4.

OBJETIVOS

1.4.1. Objetivo General

Evaluar la factibilidad de dos distintos proyectos en prtesis Binicas con sistemas
Mioelctricos o teniendo como objetivo un prototipo con alto rendimiento y de
costo significativamente menor a los productos posicionados en el mercado, con el
fin de que puedan convertirse en productos de serie de fabricacin en el pas, y as
elevar los ndices de capacidad de adquisicin de dichas prtesis, as mismo
fomentar el estudio e investigacin de nuevos proyectos Mioelctricos,
desencadenando un mejoramiento de la calidad de vida de numerosos pacientes que
por distintas causas han perdido alguna o varias de sus extremidades.
1.4.2. Objetivos Especficos

Hallar un prototipo de prtesis Binicas con sistemas Mioelctricos o Hbridos

que cumpla con las funciones bsicas de agarrar objetos pequeos de diversas
formas y que pueda controlar la fuerza de sujecin de los mismos, con un Costo
de Produccin y por consecuencia precio asequible.

Fomentar el inters por las prtesis Binicas sistemas Mioelctricos o Hbridos

para as acrecentar el nmero de proyectos de investigacin en este tipo de
prtesis.

Evaluar los factores socioeconmicos de aquellos individuos que necesitan

cubrir la necesidad de una prtesis y trabajar con un presupuesto base sobre los
Costos con los que podemos cubrir el proyecto.

Convertir en el factor de decisin ms importante la funcionalidad del producto

durante la adquisicin de la prtesis y al costo de la misma como el componente
menos relevante
12

1.5.

HIPTESIS
Evaluando los tres proyectos de prtesis Binicas con tecnologa Mioelctrica o
Mecatrnica se espera encontrar a uno de ellos con una factibilidad aceptable, es
decir con una funcionabilidad ptima y de Costos de Produccin mnimos. La
invencin de una tecnologa revolucionaria.

13

CAPITULO II
MARCO TERICO
2.1.

ANTECEDENTES
La historia y evolucin de la protsica es larga, desde sus comienzos primitivos en
la poca de las antiguas pirmides y su ejemplar hallado en una de sus momias
pasando por el sofisticado presente donde se disea Prtesis Mioelctricas hasta
las increbles visiones del futuro. Al igual que sucede en el desarrollo de cualquier
otro campo, algunas ideas e invenciones han funcionado y se han explorado ms
detalladamente, como la Tecnologa Mecatrnica mientras que otras se han dejado
de lado o se han vuelto obsoletas, como el uso de hierro en las prtesis.
PETER BELL, el diseo cumple con el cierre y la apertura de los dedos, pero su
principal innovacin consiste en que dichos movimientos son controlados por el
tronco y el hombro contra-lateral, dando as, origen a las prtesis autopropulsadas.
DORRANCE (1912) EE.UU., desarrollo el Hook, es una unidad terminal que
permite abrir y cerrar activamente la prtesis superior, mediante movimientos de
la cintura escapular combinado con un tirante de goma.
SAUERBRUCH (1914) ALEMANIA, da el origen de las prtesis activadas por
los msculos del mun, gracias a quien logra idear la forma de comunicar y
conectar la musculatura flexora del antebrazo con el mecanismo de la mano
artificial. Lo anterior mediante una serie de varillas de marfil que pasan a travs
14

de tneles cutneos, posibilitando a la prtesis ser movida en forma activa por

medio de la contraccin de ciertos msculos
RUSIA (1960), realizo prtesis con mando mioelctrico, Esta opcin protsica
funciona con los pequeos potenciales elctricos extrados de las masas
musculares del mun, siendo conducidos y amplificados para energizar y obtener
el movimiento de la misma. En los inicios de este sistema, los sistemas colocados
en los antebrazos de algunos pacientes amputados conseguan ejercer fuerzas de
prensin de hasta dos kilogramos fuerza.
A finales del siglo XX e inicios del XXI, las funciones de las prtesis con mando
mioelctrico, estaban limitadas al cierre y apertura de la pinza, esta ltima poda
ser bi o tri-digital, y las diferencias entre los distintos modelos encontrados en el
mercado consistan en el tipo de control que empleaban, pero la gran mayora
realizan bsicamente las mismas actividades. Los pases con mayor avance
tecnolgico en investigacin y desarrollo de prtesis son: Alemania, Estados
Unidos
2.2.

BASE TERICA

2.2.1. Binica: Mecatrnica y robtica aplicadas en el ser humano.

La ciencia ficcin ha mostrado en incontables ocasiones lo que podra llegar a
convertirse en el modelo a seguir en materia de prtesis de miembro superior.
Manos robticas capaces de igualar e incluso superar las prestaciones de una
mano humana real se muestran en series de televisin y pelculas, pero la
realidad est an lejos de permitir que una prtesis por ms avanzada
tecnolgicamente, este a la par de una mano real. Las limitaciones en
transmisin de potencia, capacidad de movimientos y espacio para articular
de forma adecuada la infinidad de sensores y dispositivos que le permitan a
uno de estos artefactos receptar sensaciones como las diferencias de
temperatura o adecuar la presin correcta para agarrar objetos delicados,
incluso ejercer la fuerza suficiente para apretar un tornillo con un
destornillador, an no son posibles de introducir en un espacio tan pequeo
15

como lo es el antebrazo.
La biomecnica se define como la ciencia que se ocupa de las fuerzas y sus
efectos, aplicados a sistemas biolgicos7, y la binica, segn definicin de
Jack Steele de la U.S. Air Force, en 1960, se defini como el anlisis real de
los sistemas vivos y, una vez descubiertos sus secretos, materializarlos en
aparatos. Esta definicin podra calificar de primer ingeniero binico a
Leonardo Da Vinci, quien estudio los principios del funcionamiento de los
seres vivos para posteriormente aplicarlos en el diseo de mecanismos, y
siendo las prtesis dispositivos para sustituir la extremidad perdida de
alguna persona, los principios de funcionamiento que se deberan estudiar
para reproducir tal funcionamiento son precisamente los de la extremidad
correspondiente 8, por lo tanto en el diseo de la prtesis los conceptos de la
biomecnica y la binica son inherentes al mismo.
Muchas de las configuraciones de brazos robticos utilizados en la industria
para diferentes tareas, estn inspirados en algunos de los movimientos del
sistema brazo-mano humana, y estas configuracin se diferencian; por
ejemplo, por la forma del volumen del espacio de trabajo, as, los hay
cartesianos, donde el volumen de trabajo tiene forma de cubo, o cilndricos,
donde el volumen de trabajo corresponde a un espacio definido en
coordenadas cilndricas, o esfrico donde est definido en coordenadas
esfricas. El rgano terminal, en la punta del brazo, es una herramienta que se
fija para la realizacin de una tarea en particular. Pero trasladar las funciones
que hace un manipulador industrial al uso en particular de un ser humano que
ha perdido una mano o parte del brazo, no es una tarea sencilla, as sean muy
similares los principios de funcionamiento. Hay que tener consideraciones
como el peso, el suministro de energa y la apariencia, solo por nombrar
algunas de las ms relevantes.
2.2.2. Ortoprtesis

7 A. FREIVALDS, Biomechanics of the upper limbs, Boca Raton, Florida: CRC press, 2004, pp. 101-187
8 J. M. DORADOR y P. RIOS, Robotica y Protesis inteligentes, Revista Digital Universitaria, vol. 6, n
1, pp. 1-15, 15-15, 2004.
16

Aparato externo utilizado para modificar las condiciones estructurales y

funcionales del sistema neuromuscular

o del esqueleto as como para

reemplazar total o parcialmente un segmento de un miembro ausente o

deficiente.
2.2.2.1.

Prtesis

Una prtesis es un elemento desarrollado con el fin de reemplazar o reparar una

funcin, una parte o un miembro completo del cuerpo humano afectado, por lo
tanto una prtesis para el paciente y en particular para el amputado ,tambin
colabora rehabilitacin psicolgica del mismo, creando una percepcin de
totalidad de recobrar la movilidad y apariencia.
- Clasificacin de las prtesis.
Cuadro 1.1. Clasificacin de las prtesis.

- Ventajas y Desventajas de las prtesis Robticas

Algunas de las ventajas de las prtesis robticas es que los equipos y sistemas
que cuenten con la tecnologa robtica estn en capacidad de soportar grandes
dosis de radiacin, las prtesis robticas no experimentan fatiga o temblor, por
lo son capases de realizar su trabajo una y otra vez, facilita las intervenciones
quirrgicas
17

no masivas y se pueden llevar a cabos operaciones quirrgicas desde distintas

lugares del mundo.
En los ltimos aos se han desarrollado con gran xito diversas prtesis visuales
que han permitido a personas ciegas percibir objetos y determinar su posicin.
Estas prtesis estn an lejos de devolver la vista a las personas ciegas, sin
embargo tienen un enorme potencial, y se irn haciendo ms tiles a medida que
mejore la tecnologa.
El principal problema con esta tecnologa es el alto costo de los equipos y su
mantenimiento, obteniendo as un elevado precio en tratamientos u operaciones
adems de la dificultad que se presenta en la programacin de los sistemas y
equipos, requiere de informacin geomtricamente difcil de expresar de manera
lingstica. Como todo equipo tecnolgico, las prtesis robticas actuales
llegaran a ser considerados obsoletas debido a que sern reemplazadas por otro
tipo de prtesis ms desarrollado.
Las prtesis comerciales actuales comprimen estructuras de resortes que
almacenan y liberan energa durante cada periodo de estancia. Debido a su
naturaleza pasiva, estas prtesis no pueden generar ms energa mecnica que la
que es almacenada durante cada paso. Al contrario, el tobillo humano genera
trabajo neto positivo y tiene mayor potencia pico durante el periodo de estancia.
Por otro lado, en las prtesis de pierna existen an algunos problemas, por
ejemplo, los amputados que utilizan prtesis mecnicas requieren entre 10-60%
ms energa metablica que las personas tienen el miembro real, dependiendo de
la velocidad de caminado, el estado fsico de la persona, la causa de la
amputacin, el nivel de amputacin, y las caractersticas de la prtesis. Adems,
los amputados caminan entre 10 - 40% ms lento que las personas intactas.
- Limitaciones de las prtesis

18

Las prtesis deben cumplir ciertas caractersticas para que puedan ayudar al
paciente a volver, en cuanto sea posible, a sus actividades normales sin causar
daos en la persona:

Tamao y Masa. Las dimensiones de la prtesis deben ser las mismas que las
del miembro que sustituyen, al igual que la masa, la cual debe ser igual o
menor a la del miembro amputado para que el portado pueda manipularla con
facilidad y no haga esfuerzos extraordinarios que puedan daar los msculos
que soportan la prtesis.

Velocidad y Torque. La prtesis debe capturar completamente el

comportamiento torque velocidad del miembro que sustituye.

Bateras. La duracin de las bateras de una prtesis robtica debe permitir

un funcionamiento de, al menos, 16 horas para que el usuario no tenga
problemas de insuficiencia de energa durante las actividades diarias,
tomando en cuenta las 8 horas regulares de sueo que debe tener una persona
normalmente.

Ancho de Banda del Torque. El ancho de banda de una prtesis es la

frecuencia a la que se debe actualizar el torque aplicado en el mecanismo de
accionamiento de tal manera que el caminado sea natural

Realimentacin al Usuario. La prtesis debe realimentar al usuario que la

prtesis ha tenido contacto con el ambiente y tambin la intensidad del
contacto. Esto podra ser solucionado utilizando seales elctricas.

- Sistemas de prtesis artificiales

Cualquier prtesis artificial activa necesita de una fuente de energa, un sistema
de transmisin de fuerza, un sistema de mando o accin y un dispositivo prensor.
En la eleccin de la prtesis a utilizar, desempea un papel fundamental el nivel
de amputacin o el tipo de displasia que se requiera tratar.

19

Prtesis Mecnicas
Las prtesis de mano mecnicas son dispositivos que se usan con la funcin de
cierre o apertura voluntarios controlados por medio de un arns el cual se
encuentra sujeto alrededor de los hombros, parte del pecho y parte tambin del
brazo controlado por el usuario. Su funcionamiento se basa en la extensin de
una liga por medio de un arns para la accin de abrir o cerrar, esta ltima se
ejecuta con la relajacin de los msculos gracias al sistema de resortes. De esta
manera es posible obtener una fuerza de prensin significativa.
Prtesis Elctricas
Este tipo de prtesis utilizan motores elctricos en los dispositivos terminales,
mueca y codo, con una batera recargable y es posible controlarlas de varias
formas, ya sea un servo control, un botn pulsador o un interruptor con arns. En
algunas ocasiones se combinan estas formas de control para aumentar la
funcionalidad de la prtesis. Se utiliza un socket que es un dispositivo
intermedio entre la prtesis y el mun logrando suspensin de este por medio
de succin. La adquisicin y la reparacin de estos dispositivos es costosa y
existen adems, otras desventajas inherentes al mantenimiento, la exposicin en
medios hmedos y el peso de la prtesis.
Figura 1. Prtesis de mano Elctrica

Prtesis de Neumticas.
Estas prtesis eran accionadas por medio de cido carbnico comprimido, que
proporcionaba una gran cantidad de energa, aunque presentaban como
inconveniente las complicaciones de sus aparatos accesorios y el riesgo en el uso
del cido carbnico. Su desarrollo fue interrumpido debido a las dificultades
tcnicas presentadas y el riesgo a la salud.

20

Prtesis Mioelctricas.
Este tipo de prtesis son en realidad prtesis elctricas controladas por medio de
una interface Mioelctrica (Figura 2) y son hoy en da el miembro protsico con
el ms alto grado de rehabilitacin. Sintetizan el mejor aspecto esttico con una
gran fuerza y velocidad de prensin as como varias posibilidades de
combinacin y ampliacin El control mioelctrico es tal vez el sistema de
control ms popular. Se basa en el concepto de que al contraerse un msculo del
cuerpo se produce una pequea seal elctrica (EMG) que es creada por la
interaccin qumica en el cuerpo; esta seal es muy pequea, entre 5 a 20 V.
Figura 2. Configuracin bsica de una Prtesis Mioelctrica.

La utilizacin de electrodos que entran en contacto con la superficie de la piel

permite registrar las seales EGM, las cuales una vez registradas se amplifican y
procesan por parte de un controlador que conmuta con los motores elctricos
encendindolos y apagndolos, de manera que puedan realizarse los
correspondientes movimientos de la mueca, el codo y la mano.
Este tipo de dispositivo protsico posee la ventaja que solo requiere que el
usuario flexione los msculos para operarla, a diferencia de las prtesis
accionadas por el cuerpo que requieren movimientos generales de este ltimo.
Adems este tipo de prtesis eliminan el arns de suspensin, usando la tcnica
de bloqueo de tejidos blandos-esqueleto o succin, para mantener la prtesis en
su lugar correspondiente9. Su desventaja es que el sistema debe utilizar una
fuente externa de energa para ser accionado, como por ejemplo una batera, que
9 M. HARRIS y P. KYBERD, Desing and development of a dextrous manipulator, de
ICOM,International Conference on Mechatronics, London, 2003.
21

requiere mantenimiento y recarga frecuente, adems debido a la batera y los

motores estas prtesis suelen ser ms pesadas que otras op ciones y tambin ms
costosas.10

Prtesis Hibridas
Una prtesis hibrida combina la accin del cuerpo con el accionamiento por
electricidad en una sola prtesis, este concepto es ampliamente utilizado en las
prtesis transhumerales (amputacin por encima del codo) en estos casos por lo
general el codo es accionado por el cuerpo y un dispositivo terminal de accin
Mioelctrica (gancho o mano)11.
-

Uso de materiales inteligentes en las prtesis

En la actualidad el trmino inteligente se est utilizando como una definicin
vlida para calificar y describir una serie de materiales que presentan la
capacidad de cambiar sus propiedades fsicas (rigidez, viscosidad, forma, color,
etc.) en presencia de un estmulo concreto. (Tabla 2.1).
Para controlar dicha respuesta de una forma predeterminada, se disean
mecanismos de control y seleccin de la respuesta. El tiempo de respuesta es
corto y el sistema comienza a regresar a su estado inicial tan pronto el estmulo
cesa12.
Tabla 2.1. Materiales Inteligentes utilizados en el desarrollo de prototipos para prtesis de
mano.

10 J. M. DORADOR y P. RIOS, Robotica y Protesis inteligentes, Revista Digital Universitaria, vol.6,

n 1, pp. 1-15, 15-15, 2004.
11 K. NORTON, A brief history of prosthetics, In Motion, pp. 17-21, 2007
12 A. FREIVALDS, Biomechanics of the upper limbs, Boca Raton, Florida: CRC press, 2004, pp.101187
22

Prtesis de miembro superior en produccin actual.

I-Limb.
Esta prtesis fue desarrollada y en la actualidad es comercializada por la
empresa escocesa TouchBionics y representa el avance ms reciente que en
este campo ha sido colocado al alcance de los amputados. Aunque su costo es
bastante elevado, alrededor de US$ por unidad, la empresa considera que este
puede verse sustancialmente reducido conla implementacin al interior del
dispositivo de los avances que en materia de miniaturizacin electrnica surjan
en el tiempo.
Figura 3. i-Limb de TouchBionics.

Prtesis Michelangelo
Esta prtesis comercial fue diseada por la compaa Otto Bock y est
conformada por cinco dedos con independencia de movimiento. Tiene un peso
aproximado de
420 gramos y una fuerza de agarre de hasta 70 N, tiene una velocidad de 325m/s
y opera en un rango de temperatura entre -10C a 60C.
Figura 4. Prtesis comercial Michelangelo
23

Se caracteriza por tener un modo rgido y otro flexible que simula el movimiento
de la mueca en un estado de relajo. Posee 6 grados de libertad que permiten una
gran variedad de movimientos que hacen que se pueda adaptar a cualquier forma
de un objeto.
DMC Plus-Mano electrnica de sistema.
La empresa Otto-Bock es pionera en el diseo e implementacin de prtesis de
mano mioelctricas para distintos niveles de amputacin y este es el ms
reciente dispositivo desarrollado por la empresa Austriaca. El control DMC
(Dynamic Mode Control) marca una nueva tendencia en prtesis mioelctricas:
La velocidad y la fuerza de prehensin se regulan de forma proporcional a la
fuerza de la seal muscular.
Figura 3. DMC-Plus, producto ms reciente de Otto-Bock

Tabla 2.1. Tabla comparativa entre las prtesis de mano comerciales.MC-Plus, producto ms
reciente de Otto-Bock

24

2.3.

DEFINICIN OPERACIONAL DE TRMINOS

2.3.1. Bioseales
Una seal es un medio de transmisin de informacin, cuya adquisicin permite
obtener informacin sobre la fuente que la gener. El cuerpo humano
constantemente produce bioseales encargadas de la activacin de los diferentes
rganos. Estas seales son generadas en las diferentes estructuras nerviosas y en
los msculos, y reciben su nombre respecto al rgano especfico donde se
generan, Los factores ms importantes que caracterizan las bioseales desde el
punto de vista de la instrumentacin son los rangos de amplitud y frecuencia.
Dichos rangos varan en funcin del mtodo de adquisicin utilizado.
Tabla 1.3. Rango de las bioseales ms usadas.

25

2.3.2. Potenciales de accin musculares

Los potenciales de accin son generados con las contracciones de cada fibra
muscular en forma individual. La suma de los potenciales de todas las fibras que
componen una unidad motora (UM) constituye el potencial de unidad motora
26

(PUM). Cada potencial de accin comienza con un cambio sbito desde el

potencial de la membrana negativo en reposo normal hasta un potencial positivo
y despus termina con un cambio casi igual de rpido de nuevo hacia el
potencial negativo.
Durante este proceso se presentan tres fases importantes que describen dichos
cambios en las membranas musculares durante el movimiento de las cargas.
Como se muestra en la figura X, la primera fase es conocida como fase de
reposo, la cual marca inicio del potencial en las membranas antes de la
activacin del potencial de accin desde el estado de reposo. La siguiente es la
fase de despolarizacin, donde el potencial de accin aumenta en direccin
positiva, y la fase de repolarizacin, donde se restablece el potencial negativo y
se vuelve al estado de reposo. Podemos observar en la figura 1 la grfica del
comportamiento del potencial de accin muscular.
Figura 4. Potencial de accin tpico registrado.

2.3.3. Electromiografa
La electromiografa (EMG) determina la reaccin del msculo o su actividad
elctrica en respuesta a la estimulacin del nervio del msculo. La EMG mide la
actividad elctrica del msculo en estado de reposo y durante contracciones
leves y fuertes.
2.3.4. Electrodos

27

Los electrodos son la conexin entre el tejido biolgico o clula y la entrada del
preamplificador, p. ej., la unin entre la conduccin electroltica y metlica.
Existen diferentes tipos de electrodos utilizados con propsito clnico y de
diagnstico, cuyas caractersticas varan de acuerdo a su aplicacin. Los
electrodos elegidos para el registro del msculo y el nervio depende del objetivo
de la investigacin, del nmero de fibras que se van a examinar, del nmero de
fibras que estn activas sobre su distribucin espacial.

Figura 5. Electrodos superficiales marca AMBIDERM

2.3.5. Msculo esqueltico

El cuerpo humano tiene alrededor de 600 msculos. Las clulas musculares
estn dispuestas en hilos elsticos agrupados, varios de los cuales constituyen un
msculo. Aproximadamente el 40% del cuerpo es msculo esqueltico, y el otro
10% es msculo liso y cardiaco. Los msculos esquelticos, conjuntamente con
los huesos y el tejido conectivo, dan forma al cuerpo y unidos a los tendones dan
movimiento a los huesos.
Los msculos esquelticos, conjuntamente con los huesos y el tejidoconectivo,
dan forma al cuerpo y unidos a los tendones dan movimiento a los huesos. El
cuerpo humano tiene msculos esquelticos de diferentes tamaos y por lo tanto
la energa de contraccin y los potenciales de accin generados varan de uno a

28

otro. En la figura X podemos observar los tipos de clulas musculares de las

cuales est conformado el cuerpo humano.
Figura 6. Tipos de clulas musculares.

29

CAPITULO III
METODOLOGA

3.1. ANLISIS DE PROYECTOS EN PRTESIS BINICA CON SISTEMAS

MIOELCTRICOS O HBRIDOS.
Analizaremos los diferentes aspectos de los dos proyectos innovadores en Binica,
buscando en ellos un Proyecto de prtesis con Sistemas Mioelctricos que tenga un
equilibrio en cuanto a Funcionabilidad y el coste. Es decir compraremos la
funcionabilidad de los proyectos y consideraremos la reduccin de Costes.
En cuanto a la funcionabilidad a mano humana realiza principalmente dos
funciones; la prensin y el tacto, las cuales permiten al hombre convertir sus ideas
en formas (movimientos, manipulacin, etc.), adicionalmente la mano adiciona
expresin a las palabras, como en los casos del escultor o de los sordomudos. El
sentido del tacto desarrolla totalmente las capacidades de la mano, sin este sera
imposible medir la fuerza prensora. Es importante mencionar que el dedo pulgar
representa el miembro ms importante de la mano, sin este la capacidad de la mano
se reduce en cerca de un 40%.
Por otro lado en cuanto a los Costes se busca la reduccin de los mismos, los
Costes de los productos similares en el mercado actual son demasiado altos , lo que

30

convierte el producto en un inaccesible sobre todo para aquellas personas que lo

necesitan en el pas.
3.1.1.

Diseo de una Prtesis Mioelctrica para desarticulacin de mueca,

Pontfice Universidad Catlica del Per
El proyecto plantea presentar el diseo de una prtesis mioelctrica de costo
accesible que permita sujetar objetos medianos (de un tamao mayor a 3 cm3) y
de un peso no mayor a 2kg a pacientes con desarticulacin de mueca y plantear
un diseo de un prototipo que se adapte a la superficie de los objetos sujetados y
que sea capaz de controlar su fuerza prensil.

Requerimientos Mecnicos
Los requerimientos mecnicos que debe cumplir la prtesis son los siguientes:
1. Sujetar objetos medianos a partir de 3 cm3 que se utilizan en el quehacer diario.
2. Sostener objetos no mayores a 2 kilos.
3. Los dedos deben adaptarse a las diferentes formas de los objetos para una mejor
sujecin.
4. Los dedos deben poseer un nivel de rugosidad adecuado para que los objetos
sujetados no se resbalen.

Requerimientos elctricos y electrnicos

Los requerimientos elctricos-electrnicos que se deben cumplir son los
siguientes:
1. La prtesis debe ser accionada por seales mioelctricas provenientes del
msculo Bceps del brazo y del msculo Extensor Carpi Radialis Longus del
antebrazo.
2. La fuente de alimentacin debe ser externa.
3. Los actuadores deben ser servomotores con engranajes metlicos para una
mejor transmisin de movimiento a los dedos de la prtesis.

Sistemas de control

31

El sistema de control debe ser capaz de procesar seales provenientes de los

sensores de msculos y sensores de fuerza para que de acuerdo a los resultados de
comparacin pueda accionar el movimiento de los actuadores de acuerdo a una
lgica de programacin desarrollada. Es por ello que se opta por un Sistema
Mecatrnico.
Figura 7. Diagrama de funcionamiento del sistema Mecatrnico

32

Sistema electrnico
El movimiento de los dedos adaptativos a partir de la lgica de programacin y de
las seales de entrada provenientes de los sensores de msculo y de los sensores
de presin. En la figura 8 se muestra un esquema del sistema electrnico.

Figura 8. Esquema del sistema electrnico de la prtesis de mano

El hardware del sistema electrnico se basa en el microcontrolador ATmega 328

que viene incluido en la plataforma del Arduino Nano 3.0. Este hardware posee 8
entradas analgicas y 32 KB de memoria flash que se adecua a las necesidades
que requiere el sistema de control.
-

Modos de operacin de la prtesis.

Este sistema permite realizar dos operaciones a la prtesis de mano:

Abrir o cerrar la prtesis de mano

Regular la fuerza de sujecin

Esta operacin se realiza a partir de la seal de entrada del sensor de msculo que
proviene del brazo y basa su control en la lgica de estado ON/OFF que cambia
con cada contraccin del msculo bceps.

Figura 9. Se muestra los estados de la muestra.

33

Sensores de Msculo
Este dispositivo detecta seales mioelctricas de forma diferencial a travs de 3
electrodos de plata / cloruro plata (Ag / AgCl) luego las amplifica, rectifica y
suaviza convirtiendo estas seales detectadas en amigables para su
procesamiento en cualquier microcontrolador.
Requiere de una fuente de alimentacin externa de 3,5 V a 18 V como mximo.
En la figura 10 se muestra dnde se ubican las conexiones de alimentacin as
como las seales de entrada y salida.
Figura 10. Entradas y salidas del sensor de msculo

Diagrama esquemtico del Sensor

34

3.1.2.

Diseo
y

simulacin de un prototipo de prtesis de mano bioinspirada con cinco

grados de libertad, Universidad Nacional de Colombia
-

Diagrama de Caja Negra para el producto Prtesis de mano

35

Este diagrama sirve de base para la descomposicin del problema principal de

diseo. En este caso para la prtesis de mano con control Mioelctricos se
identifican una serie de sus problemas crticos, dentro de los cuales estn:
a. Emular la accin de tomar un objeto con los dedos de la mano.
b. Emular la accin de rotacin del antebrazo.
c. Emular la accin de flexin de la mueca.
d. Emular el movimiento de oposicin del pulgar y adems permita la extensin
de la palma de la mano.
e. Permitir el movimiento independiente de los dedos ndice, corazn y pulgar.
f. Garantizar una transmisin de fuerza a cada uno de los dedos de forma que se
realice.
Esta descomposicin es presentada en forma de un diagrama de caja gris en la,
donde se muestra la divisin en subproblemas que son analizados posteriormente
de manera individual para proponer posibles soluciones y finalmente integrar las
soluciones escogidas de manera que conformen el sistema completo de la
prtesis. Como el presente trabajo solo est encaminado hacia el anlisis y
diseo de los sistemas mecnicos, los subsistemas considerados en el presente
trabajo son:

36

1. Sistema de prono-supinacin (rotacin del antebrazo).

2. Sistema de flexo-extensin de la mueca.
3. Sistemas para el movimiento independiente de los dedos ndice, corazn y
pulgar.
4. Sistema de movimiento del pulgar para extender la palma.
5. Sistema de sujecin al mun.
6. Estructura (carcasa antebrazo y placa de la mano).

CONCLUSIONES
PRIMERO: El Diseo de la Prtesis Mioelctrica para desarticulacin de mueca,
de la Pontfice Universidad Catlica del Per , es capaz de controlar la
fuerza de sujecin basada en la estimacin de la fuerza prensil de la
37

mano gracias a la relacin lineal existente con la contraccin del

msculo del antebrazo Extensor Carpi Radialis Longus, asi mismo la
prtesis no logro superar las limitacin de no poder sujetar objetos
pequeos esto se a que el rea de contacto de las falanges de los
dedos adaptativos es mayor a 3cm2, lo que imposibilita la adaptacin
a la superficie de estos objetos antes mencionados, El costo estimado
para el desarrollo de la prtesis resulta accesible en comparacin con
el precio de las prtesis comerciales existentes tal y como lo
demuestran las cotizaciones hechas de cada uno de los elementos
conformantes.
SEGUNDO: El Diseo y simulacin de un prototipo de prtesis de mano
bioinspirada con cinco grados de libertad, Universidad Nacional de
Colombia es capaz de realizar acciones como apuntar con el dedo
ndice, empuje palmar, pinza tridigital (agarre fino), prensin
pentadigital (agarre basto de objetos cilndricos o esfricos de tamao
medio como por ejemplo una taza para el caf), cerrar el puo y tomar
objetos con seguridad. Adems, la geometra de las falanges de los
dedos permite el posicionamiento de algunos sensores (deposicin y
fuerza) que permitiran la medicin de las prestaciones reales de la
prtesis sin embargo Los resultados obtenidos por el anlisis de
fabricacin muestran que el fotocurado de resina polimrica por
medio de radiacin UV aumenta los Costos significativamente,
desechando asi la idea de Precios asequibles
TERCERO: El proyecto de

Diseo de la Prtesis Mioelctrica para

desarticulacin de mueca satisface en general las necesidades que

intentbamos cubrir en un principio, por el contrario el equilibrio entre
una prtesis con funcionabilidad bsica y coste no se ha dado en el
segundo proyectos, pero si se han registrado avances
Mioelctricos en este.

38

de tipo

BIBLIOGRAFIA
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TOUCH BIONICS
<http://www.touchbionics.com/sites/default/files/ma00001a_ilimb_
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2

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cinco grados de libertad Blanc, E.C. 1975. Tecnologa de los aparatos de
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40