Katedra Wytrzymaoci Materiaw

i Metod Komputerowych Mechaniki

Wydzia Mechaniczny Technologiczny
Politechnika lska w Gliwicach

Studencka Konferencja Naukowa

METODY KOMPUTEROWE 2007

Gliwice, maj 2007 r.

Katedra Wytrzymaoci Materiaw i Metod Komputerowych Mechaniki

Wydzia Mechaniczny Technologiczny
Politechnika lska w Gliwicach
44-100 Gliwice, ul. Konarskiego 18A
tel. 032 237 1204, fax 032 237 1282

Komitet Naukowy:
Prof. dr hab. in. Tadeusz Burczyski
Prof. dr hab. in. Ewa Majchrzak
Dr hab. in. Piotr Fedeliski, Prof. Pol. lskiej
Dr hab. in. Antoni John

Komitet Organizacyjny:
Dr hab. in. Piotr Fedeliski, Prof. Pol. lskiej
Dr in. Radosaw Grski
Dawid Opika
Micha Olejniczak
Andrzej Katunin

Komitet Redakcyjny:
Dr in. Radosaw Grski
Dr in. Mirosaw Dziewoski

ISBN 978-83-921605-9-5
Artykuy opublikowano na podstawie oryginaw dostarczonych przez Autorw.
Druk i opraw wykonano w Zakadzie Graficznym Politechniki lskiej w Gliwicach.
Nakad 100 egz. Druk ukoczono w maju 2007 r.

Wstp
Zeszyt naukowy zawiera 20 artykuw prezentowanych przez studentw na pierwszej
Studenckiej Konferencji Naukowej Metody Komputerowe 2007, odbywajcej si 23 maja
2007 roku w Centrum Edukacyjno-Konferencyjnym Politechniki lskiej w Gliwicach.
Konferencj zorganizowali studenci i pracownicy Katedry Wytrzymaoci Materiaw
i Metod Komputerowych Mechaniki Politechniki lskiej. Artykuy, przygotowane pod
opiek naukow pracownikw Katedry, przedstawiaj wyniki prac zarwno studentw
dziaajcych w ramach Studenckiego Koa Naukowego Metod Komputerowych, jak
i dyplomantw. Publikacje dotycz zastosowania metod komputerowych w rnych
dziedzinach techniki, takich jak:
- metody komputerowe w obliczeniach wytrzymaociowych,
- symulacje numeryczne w zagadnieniach przepywu ciepa,
- modelowanie komputerowe ukadw biologicznych,
- wspomaganie komputerowe prac inynierskich,
- zastosowanie metod sztucznej inteligencji,
- optymalizacja konstrukcji,
- metody numeryczne.
Dua liczba zgoszonych prac wiadczy o znacznej aktywnoci naukowej studentw
i potrzebie organizacji tego rodzaju konferencji.
Dzikuj studentom za przygotowanie artykuw i prezentacji na konferencj, Komitetowi
Naukowemu za trosk o poziom naukowy prac, a Komitetowi Redakcyjnemu za
przygotowanie zeszytu naukowego do druku. ycz studentom owocnych obrad w czasie
konferencji. Mam nadziej, e udzia w konferencji bdzie inspiracj do dalszej pracy
naukowej.

Opiekun Naukowy Studenckiego Koa Naukowego

Metod Komputerowych
Dr hab. in. Piotr Fedeliski, Prof. Pol. lskiej
Gliwice, maj 2007 r.

Studenckie Koo Naukowe Metod Komputerowych

Katedra Wytrzymaoci Materiaw i Metod Komputerowych Mechaniki (KWMiMKM)
Zarzd Koa w roku akademickim 2006/2007:
Przewodniczcy: Dawid Opika, Automatyka i Robotyka, AB3, 4 rok
Wice-przewodniczcy: Micha Olejniczak, Automatyka i Robotyka, AB3, 4 rok
Sekretarz: Andrzej Katunin, Mechanika i Budowa Maszyn, MB2, 4 rok
Opiekun Naukowy: dr hab. in. Piotr Fedeliski, Prof. Pol. lskiej
Opiekun ds. Organizacji: mgr in. Tomasz Czy
Studenckie Koo Naukowe Metod Komputerowych zostao zarejestrowane w dniu
6.12.2001 r. Gwnym celem Koa jest poszerzenie wiedzy studentw na temat metod
komputerowych i ich zastosowa w technice.
Zakres merytoryczny dziaania Koa:
poznanie nowych metod komputerowych i technik informatycznych, ze szczeglnym
uwzgldnieniem zastosowa w dziedzinie mechaniki,
zapoznanie si ze sprztem i programami komputerowymi oraz ich obsug,
pogbienie wiedzy z zakresu mechaniki ukadw odksztacalnych, termomechaniki,
biomechaniki, analizy wraliwoci i optymalizacji, modelowania ukadw i procesw.
Formy dziaalnoci Koa:
udostpnienie czonkom koa sprztu oraz programw komputerowych znajdujcych si
w Laboratorium Metod Komputerowych KWMiMKM,
samoksztacenie i prowadzenie bada wasnych przez czonkw Koa,
prezentacje przez czonkw Koa prac wasnych, prac przejciowych i prac dyplomowych
na zebraniach naukowych Koa i konferencjach,
opieka naukowa pracownikw KWMiMKM nad pracami wasnymi czonkw Koa,
referaty pracownikw naukowych KWMiMKM oraz zaproszonych goci na zebraniach
naukowych Koa,
uczestniczenie w wystawach i prezentacjach sprztu i programw komputerowych,
zapoznanie si z prac biur projektowo-konstrukcyjnych, instytutw, szk wyszych
stosujcych metody mechaniki komputerowej, przez organizowanie wycieczek,

wsppraca naukowa z innymi studenckimi koami naukowymi w kraju i za granic.

Spis treci

Spis treci ....................................................................................................................................

Nycz Pawe (referat zaproszony)
Metody komputerowe modelowania elementw pojazdw samochodowych .......................... 1
Bentkowski Wojciech
Analiza tarcz perforowanych za pomoc metody elementw skoczonych............................. 9
Buszka Wojciech
Metoda elementw skoczonych w analizie tarcz sprysto-plastycznych............................ 13
Chrzanowski Marcin
Modelowanie materiaw o rnych wasnociach w systemie MSC.Marc ........................... 17
Femiak Marcin
Rozmyty algorytm ewolucyjny w zagadnieniach identyfikacji .............................................. 21
Gradzik Bartosz
Modelowanie kontaktu w systemie MSC.Marc ...................................................................... 25
Heljak Marcin
Symulacja przebudowy koci gbczastej ................................................................................ 29
Katunin Andrzej
Analiza czstoci podstawowej drga osiowosymetrycznych kompozytowej pyty koowej 33
Katunin Andrzej
Zastosowanie programowania obiektowego w inynierskich systemach prac projektowych
CAD ........................................................................................................................................ 37
Koodziej Tomasz
Modelowanie zderze w systemie MSC.Dytran ..................................................................... 41
Koodziejczyk ukasz
Modelowanie oddziaywa ciecz-ciao stae w systemie MSC.Dytran .................................. 45
Kropczyska Dorota
Opracowanie programu komputerowego rozwizujcego rwnanie Laplacea za pomoc
metody elementw brzegowych.............................................................................................. 49
Kulik ukasz
Zastosowanie metody rnic skoczonych do rozwizywania rwna Naviera-Stokesa dla
pynw ciliwych ................................................................................................................... 53
Laskowski Radosaw
Modelowanie procesu krystalizacji czystych metali z zastosowaniem metody rnic
skoczonych ............................................................................................................................ 57
Mazur Robert
Wirtualny model robota .......................................................................................................... 61
Pilik Micha
Modelowanie przepywu biociepa z wykorzystaniem rwnania Cattaneo-Vernottea.......... 65

Poteralska Jolanta
Problem optymalizacji liniowej opracowanie oprogramowania bazujcego na metodach
selekcji i simpleks ................................................................................................................... 69
Robak Rafa
Optymalizacja tarcz z zastosowaniem sztucznych systemw immunologicznych i metody
elementw skoczonych ......................................................................................................... 73
Smoka Adam
Optymalizacja konstrukcji przestrzennych z wykorzystaniem sztucznych systemw
immunologicznych (SSI) i metody elementw skoczonych (MES) ..................................... 77
Staszyski Wojciech
Programy Catia oraz MSC.VisualNastran 4D w projektowaniu oraz analizie kinematycznej
i dynamicznej manipulatora .................................................................................................... 81

METODY KOMPUTEROWE MODELOWANIA

ELEMENTW POJAZDW SAMOCHODOWYCH
PAWE NYCZ, Automatyka i Robotyka, AB3, absolwent
ANDORIA MOT Sp. z o.o., Andrychw
Opiekun naukowy: dr hab. in. Piotr Fedeliski, Prof. Pol. lskiej
Streszczenie. W pracy opisano aktualnie stosowane metody projektowania oraz programy
komputerowe, jakimi posuguj si projektanci nadwozi pojazdw osobowych. Na podstawie
literatury oraz informacji z zakadw remontujcych nadwozia samochodowe opracowano
wasny model nadwozia samononego za pomoc programu Catia. Artyku zawiera ponadto
analiz zderzeniow podunic nadwozia, oraz analiz zmczeniow obudowy amortyzatora,
za pomoc programu MSC.Nastran/Dytran/Fatigue, wykonan we wsppracy z
przedsibiorstwem Tenneco w Gliwicach, ktre projektuje i produkuje amortyzatory.
1. Wprowadzenie
Poniej przedstawiono wybrane zagadnienia, ktre naley uwzgldni podczas
konstruowania pojazdw osobowych. Zaprojektowane nadwozie stanowi obiekt wirtualnych
bada wytrzymaociowych. W samochodach osobowych istniejcych na rynku
motoryzacyjnym, przeprowadzanych jest kilkaset rnego rodzaju analiz. Badania
przedstawione poniej s charakterystyczne dla pracy konstruktorw samochodowych.
2. Rysunek koncepcyjny nadwozia
Przed rozpoczciem modelowania za pomoc programu Catia, narysowano rysunek
koncepcyjny przyszego nadwozia (rys. 1). Rysunek tego typu okrela przynaleno
samochodu do danego segmentu na rynku, a take uwzgldnia form nadwozia
(jednobryowe, dwubryowe, trzybryowe). Ponadto na rysunku wstpnie okrelone s
charakterystyczne linie pojazdu, mogce podkrela jego dynamik lub funkcjonalno.

Rys. 1. Szkic nadwozia

3. Model geometryczny nadwozia

Na rys. 2 i 3 widoczny jest model nadwozia samononego, wykonany w programie
Catia. Poniewa w przemyle samochodowym wykorzystywane s blachy o
grubociach 0,7 1,5, rzadko 2 mm (ramy samochodw terenowych), w analizach
wytrzymaociowych elementw nadwozia stosowane s elementy skoczone powokowe. W
celu uatwienia dyskretyzacji nadwozia za pomoc elementw powokowych, model
nadwozia jest modelem powierzchniowym. Szczegowe informacje na temat konstruowania
nadwozi pojazdw osobowych, mona znale w pozycji literaturowej [1].

Rys. 2. Widok z perspektywy (Catia)

Rys. 3. Widok z perspektywy (Catia)

4. Analiza zderzeniowa
Widoczna na rys. 4 belka energochonna oraz podunice poddano analizie zderzeniowej.
Naley zauway, e podunice poczone s belk pomocnicz. Podczas zderzenia zjawisko
kontaktu zachodzi symetrycznie, bez przesunicia, tak wic belka pomocnicza ma may
wpyw na sposb odksztacania si podunic. Z tego powodu w modelu na rys. 5 nie
uwzgldniono tego elementu.

Rys. 4. Model nadwozia analizowany ukad (Catia)

Podczas zderzenia z prdkoci do 20km/h odksztaceniu powinna ulec jedynie belka
energochonna, chronic podunice przed odksztaceniami. Ma to na celu zmniejszenie
kosztw napraw powypadkowych w przypadku niewielkich zderze. Dla zderze z
prdkociami powyej 20km/h powinny zadziaa strefy zgniotu znajdujce si w
podunicy. Poniewa ukad wydzielono z nadwozia, to w celu zapewnienia odpowiednich
obcie oraz warunkw brzegowych, na kocach podunic zostay przyoone elementy
masowe o cznej masie 1300kg, rwnej masie samochodu. Cay ukad uderza w sztywn
barier z prdkoci 20km/h. Deformacje analizowanego ukadu przedstawiono na rys. 5.
Rozwaajc wyniki analizy mona zauway, e belka poprzeczna nie spenia swojej roli,
gdy podunice ulegy niewielkim odksztaceniom. Istotne jest, e podunice s dodatkowo
usztywnione ze wzgldu na poczenie z wnkami nadkola. Obszar w ktrym dochodzi do
lokalnej, niewielkiej deformacji w rzeczywistoci usztywniony jest rwnie na skutek
wystpowania elementw zawieszenia. Naley podkreli, e ostatecznie przeprowadzane
s analizy caego nadwozia.
Wicej informacji na temat prawidowego zachowania si nadwozia w trakcie kolizji
mona znale w pozycji literaturowej [2].

Rys. 5. Deformacje dla prdkoci 20 [km/h] (MSC.Dytran)

5. Analiza zmczeniowa
We wsppracy z Tenneco w Gliwicach przeprowadzone zostay badania zmczeniowe
obudowy amortyzatora kolumny Mc Phersona. Przy wykonywaniu bada zmczeniowych
korzystano z pozycji literaturowych [3] i [4]. Wyniki bada laboratoryjnych wykonane w
Tenneco zostay porwnane z wynikami analizy metod elementw skoczonych.
W badaniach laboratoryjnych obudowa zostaa zamocowana za pomoc rub i poddana
wirujcemu obcieniu o wartoci 2500N (rys. 6).

Rys. 6. Schemat obcienia na stanowisku testowym

(L = 198 mm, n = 381 obr/min, F = 2500 N)

Stanowisko do bada zmczeniowych przedstawiono na rys. 7. Obudowa amortyzatora

zamocowana jest do wrzeciona obrabiarki za porednictwem uchwytu. Drugi koniec obudowy
amortyzatora znajduje si w oysku, za porednictwem ktrego zadawane jest obcienie o
wartoci 2500 [N]. Po wczeniu obrabiarki obudowa obraca si wok wasnej osi osigajc
prdko 381 obr/min i utrzymywana jest na tym poziomie a do zakoczenia testu
(powstania pknicia). W miejscu obcienia, za pomoc odpowiedniego czujnika,
dokonywane s pomiary siy F (rys. 6). Podczas trwania testu mona monitorowa warto
obcienia. W chwili powstawania pknicia czujnik przekazuje informacje do ukadu
sterowania obrabiark i maszyna zostaje zatrzymana.

Rys. 7. Stanowisko do bada zmczeniowych

Na skutek przeprowadzonego testu zmczeniowego ukad zosta zniszczony (rys. 8). Strzak
oznaczono kierunek propagacji pknicia.

Rys. 8. Uszkodzony amortyzator

W sumie przeprowadzono 7 testw zmczeniowych. rednia liczba cykli obcienia, po
ktrych zachodzi zjawisko pknicia wynosi 1 312 000. Trzy testy naleao odrzuci ze
wzgldu na powstanie pknicia poza interesujcym nas obszarem.
Tabela 1. Wyniki laboratoryjnych testw zmczeniowych

Badania zmczeniowe zostay zweryfikowane za pomoc metody elementw skoczonych.

Ukad zosta zdyskretyzowany za pomoc 44910
czterowzowych
elementw
przestrzennych o wymiarze 5 [mm]. W miejscu gdzie dochodzi do zniszczenia ukadu,
siatka elementw skoczonych zostaa zagszczona (zastosowano elementy skoczone o
wymiarze 0,5 [mm]). Obcienie cige pochodzce od oddziaywania oyska zastpiono
si skupion o wartoci 2500 [N], zadan w wybranych wzach elementw skoczonych
(rys. 9). Rozpatrywano tylko dwa przypadki obcie, dla ktrych wystpuj najwiksze
wartoci napre.

Rys. 9. Model dyskretny obudowy amortyzatora (MSC.Patran)

Naprenia redukowane wg hipotezy Hubera Misesa, obliczone w MSC.Nastran,
posuyy nastpnie do oblicze zmczeniowych w programie MSC.Fatigue. Wyniki analizy
zmczeniowej przedstawiono na rys. 10. Szczegowe informacje na temat wykonywania
analizy zmczeniowej metod elementw skoczonych mona znale w pozycji
literaturowej [4]

Rys. 10. Wyniki analizy zmczeniowej kolorem ciemnym

oznaczono miejsca zniszczenia obudowy amortyzatora (MSC.Fatigue)
Mona zauway, e miejsca, w ktrych dochodzi do zniszczenia ukadu s zblione do
tych, ktre zaobserwowano w testach laboratoryjnych. Dla testw laboratoryjnych liczba
cykli, po ktrych nastpuje zniszczenie ukadu waha si w granicach 650103 2145103

cykli. Wyniki otrzymane w analizie numerycznej mieszcz si w granicach 2135

7612103 cykli. Rozbieno wynikw zwizana jest z przyjtym modelem fizycznym ukadu.
Uproszczenia przyjto zarwno przy definiowaniu obcienia, jak i modelowaniu
zamocowania ukadu. Naley zwrci uwag, e podczas przygotowania ukadu do testu
laboratoryjnego, pojawiaj si problemy z precyzyjnym zamocowaniem obiektu w uchwycie
obrabiarki. W zwizku z tym, moe pojawi si bicie promieniowe. W pewnym stopniu
wspomniane zjawisko mogo wpyn na otrzymane wyniki.
6. Podsumowanie
Wspczesne samochody skadaj si z duej liczby elementw, a ich zaprojektowanie
zajmuje inynierom wiele tysicy godzin. Przedstawione w pracy przykady dotycz
wycznie modelowania nadwozia, analizy zderzeniowej podunic, oraz analizy
zmczeniowej obudowy amortyzatora. W zwizku z tym, stanowi one jedynie wybrane
dziedziny pracy konstruktorw samochodw osobowych. Co wicej projektowanie pojazdu
zwizane jest nie tylko z modelowaniem komputerowym. W kocowym etapie projektowania
elementu, lub grupy elementw wzajemnie wsppracujcych, wykonywane s badania.
Badania weryfikujce obliczenia teoretyczne przeprowadzane s albo w warunkach
rzeczywistych, albo w warunkach laboratoryjnych (przybliajcych rzeczywiste warunki
pracy). Przykadem testw laboratoryjnych s przedstawione w artykule badania
zmczeniowe obudowy amortyzatora.
Dynamiczny rozwj motoryzacji, a w nastpstwie tego dua konkurencyjno na
rynku wymusiy intensywne poszukiwania coraz taszych metod konstruowania
samochodw. Ogromny udzia maj w tym programy typu CAD oraz CAE, ktre
uatwiaj prace przede wszystkim we wstpnej fazie projektw.
Literatura
1.
2.
3.
4.

Zieliski A., Konstrukcja nadwozi samochodw osobowych i pochodnych.

Wydawnictwa Komunikacji i cznoci, Warszawa (2003).
Tobota A. i in., Naprawy powypadkowe nadwozi a bezpieczestwo. Oficyna
Wydawnicza Politechniki Wrocawskiej, Wrocaw (1998).
Kocada S., Szala J., Podstawy oblicze zmczeniowych. Wydawnictwo Naukowe PWN,
Warszawa (1997).
Instrukcja obsugi programu MSC.Fatigue.

ANALIZA TARCZ PERFOROWANYCH

ZA POMOC METODY ELEMENTW SKOCZONYCH
WOJCIECH BENTKOWSKI, Automatyka i Robotyka, AB3, 5 rok
Opiekun naukowy: dr hab. in. Piotr Fedeliski, Prof. Pol. lskiej
Streszczenie. Przedmiotem bada byy tarcze z otworami koowymi. W pierwszej kolejnoci
badana bya rozcigana tarcza z otworem w czci centralnej. Korzystajc z metody
elementw skoczonych (MES) obliczono rozkad napre, poddano analizie wpyw
dyskretyzacji na dokadno rozwizania numerycznego. Drugim etapem byo zbadanie tarcz
rozciganych z rwnomiernie rozmieszczonymi otworami. Liczba otworw wynosia od 4 do
144. W obydwch przypadkach zastosowano czterowzowe, czworoktne elementy
skoczone. Porwnano otrzymane wyniki z rozwizaniem analitycznym dla tarczy
z jednym otworem oraz metod elementw brzegowych dla tarcz z wieloma otworami.
1. Wprowadzenie
Jednym z istotnych elementw wielu konstrukcji s tarcze perforowane. Liczba otworw
w takich tarczach siga nieraz kilku tysicy. W celu okrelenia napre i wasnoci
zastpczych dla takich ukadw stosuj si analiz wytrzymaociow. Wystpowanie otworu
w obcionej tarczy powoduje spitrzenie napre. Dzieje si tak gdy otwr jest miejscem
zmiany ksztatu konstrukcji. Mamy do czynienia ze zjawiskiem karbu. Problem karbu jest
obecnie tematem wielu bada, jak rwnie skutkiem licznych uszkodze elementw
konstrukcji. Wan wielkoci w przypadku wystpowania spitrzenia napre jest
wspczynnik dziaania karbu k , wyraony poprzez iloraz naprenia maksymalnego max
do naprenia nominalnego n

k =

max
.
n

(1)

Na rys. 1 wida nierwnomierny rozkad napre w pamie rozciganym z otworem

w czci centralnej. Zgodnie z zasad de Saint Venanta rozkad napre w dalszej czci
pasma jest rwnomierny.

Rys. 1. Rozkad napre w pamie rozciganym

2. Analiza rozciganej tarczy z jednym otworem
Przedmiotem analizy jest tarcza z otworem koowym w czci centralnej o wymiarach jak
na rys. 2. Dziki symetrii ukadu, dla uproszczenia rozpatrywana jest tylko cz ukadu
(wiartka), wraz z odpowiednimi warunkami brzegowymi.

Rys. 2. Rozcigana tarcza z otworem warunki brzegowe i wymiary w [mm]

Przyjty materia to stal o nastpujcych parametrach: modu Younga E=2*105 [MPa],
wspczynnik Poissona =0.3. Analiz przeprowadzono dla paskiego stanu napre (PSN),
korzystajc z MES przy uyciu oprogramowania MSC.PATRAN/NASTRAN. W metodzie tej
dyskretyzacji wymaga cay obszar tarczy. Tarcza rozcigana jest w kierunku pionowym si
powierzchniow o nateniu 10 [MPa]. Rwnanie okrelajce zmienno napre
obwodowych zostao podane przez Kirscha [1]

= (1 2 cos 2 ) .

(2)

W analizie wzito pod uwag 10 siatek elementw skoczonych o rnej gstoci.

Najmniej elementw skoczonych charakteryzowao siatk pierwsz, ostatnia za posiadaa
ich najwicej. Liczba elementw skoczonych wpywa na bd otrzymanych wynikw. Bd
ten liczono porwnujc wyniki otrzymane MES z wynikami wyznaczonymi metod
analityczn. Poniej przedstawiona zostaa mapa napre redukowanych wg hipotezy
wyteniowej Hubera Misesa oraz przykad siatki elementw skoczonych.

Rys. 3. Mapa napre redukowanych wg hipotezy Hubera Misesa, przykad siatki

elementw skoczonych
10

Tabela 1. Naprenia w tarczy z jednym otworem

Punkt A
Liczba
elementw Analitycznie MES
skoczonych
[MPa]
[MPa]
89
97
146
205
274
369
561
976
2241
9041

-10
-10
-10
-10
-10
-10
-10
-10
-10
-10

-6,940
-6,788
-6,770
-6,822
-6,917
-7,170
-7,480
-8,173
-8,911
-9,733

Punkt B
Analitycznie MES
[MPa]
[MPa]

Bd
30,60%
32,12%
32,30%
31,78%
30,83%
28,30%
25,20%
18,27%
10,89%
2,67%

30
30
30
30
30
30
30
30
30
30

18,83
19,96
21,05
21,98
22,78
24,07
25,08
26,73
28,07
29,40

Bd
37,23%
33,47%
29,83%
26,73%
24,07%
19,77%
16,40%
10,90%
6,43%
2,00%

3. Analiza rozciganych tarcz z wieloma otworami

Przedmiotem analizy s rozcigane tarcze z ron liczb rwnomiernie rozmieszczonych
otworw o promieniu r=100 [mm]. Rozwaano tarcze o liczbie otworw zmieniajcych si od
4 do 144. Stosunek pl otworw do pola caej tarczy zawsze jest stay i wynosi 12,56%.
Przyjty materia to stal o nastpujcych wasnociach: modu Younga E=2*105 [MPa],
wspczynnik Poissona v=0,3. Tarcze rozcigane s si powierzchniow o nateniu 100
[MPa] i znajduj si w PSN.

Rys. 4. Rozcigana tarcza z 36 otworami - warunki brzegowe i wymiary

Liczba elementw skoczonych przypadajca na jeden otwr to 50. Dla kadej tarczy
obliczone zostay wartoci zastpcze moduw Younga oraz Poissona. Wartoci moduw
obliczono ze wzorw:
E' =

v' =

11

11
_

22

gdzie: 11 - rednie odksztacenie wzdune, 22 - rednie odksztacenie poprzeczne.

W tabeli 2 przedstawiono wasnoci zastpcze wyznaczone MES i MEB [3].
11

(3)

Tabela 2. Zastpcze wasnoci spryste tarcz z wieloma otworami

Liczba
otworw

Dugo
tarczy a
[mm]

4
16
36
64
100
144

1000
2000
3000
4000
5000
6000

MES

MEB

Liczba
elementw
skoczonych

E/ E

Liczba
elementw
brzegowych

E/ E

1785
4261
9770
17526
27593
38892

0,6919
0,7120
0,7165
0,7187
0,7200
0,7150

0,1943
0,2742
0,2882
0,2924
0,2938
0,2964

208
560
1120
1760
2600
3680

0,6845
0,7059
0,7117
0,7147
0,7164
0,7173

0,3208
0,3012
0,2960
0,2931
0,2917
0,2909

Na rys. 5 przedstawiono siatk MES i rozkady napre redukowanych dla tarczy z 36

otworami.

Rys. 5. Siatka elementw skoczonych oraz mapa napre odksztaconej tarczy z 36

otworami
4. Podsumowanie

Uzyskane wyniki dla tarczy z jednym otworem zale od gstoci siatki elementw
skoczonych - czym wicej elementw skoczonych tym wynik bliszy rozwizaniu
analitycznemu. Wartoci zastpcze okrelone dla tarcz z wieloma otworami s zblione do
tych uzyskanych MEB.
Literatura

1. Bochenek A., Elementy mechaniki pkania, Wydawnictwo Pol. Czstochowskiej,

Czstochowa, (1998).
2. Walter D. Pilkey, Paterson's stress concentration factors; second edition, New York,
(1997).
3. Ptaszny J. Fedeliski P., Fast multipole boundary element method for analysis of plates
with many holes, Archives of Mechanics, (2007) (w druku).
12

METODA ELEMENTW SKOCZONYCH W ANALIZIE TARCZ

SPRYSTO - PLASTYCZNYCH
WOJCIECH BUSZKA, Automatyka i Robotyka, AB3, 5 rok
Opiekun naukowy: dr hab. in. Piotr Fedeliski, Prof. Pol. lskiej
Streszczenie. W pracy opisano metody analizy ukadw nieliniowych za pomoc metody
elementw skoczonych (MES). Analizowano stan naprenia w rurze grubociennej
obcionej rnymi cinieniami wewntrznymi. Porwnano rozwizanie numeryczne
z analitycznym.
1. Wprowadzenie
Rozpatrujc liniowe zagadnienia wytrzymaoci materiaw, midzy wielkociami
statycznymi i geometrycznymi zachodzi proporcjonalno. Dla ukadu o jednym stopniu
swobody zaleno midzy si Q i przemieszczeniem q przedstawiono na rys.1a.
Dla dowolnego q
Q = Kq .
(1)
Wspczynnik K charakteryzuje sztywno konstrukcji. Majc dane przemieszczenie q, siy Q
wyznaczymy z rwnania (1). Natomiast majc dane Q, przemieszczenie wyznaczamy
z rwnania
q = K 1Q .
(2)

Rys. 1. Zaleno siy Q od przemieszczenia q: a) ukad liniowy, b) ukad nieliniowy

Zagadnienia nieliniowe wystpuj przy braku proporcjonalnoci pomidzy Q i q np.: dla
materiau o sztywnoci malejcej zaleno Q = f(q) przedstawia rys.lb. Dla ukadw
nieliniowych o wielu stopniach swobody K jest macierz sztywnoci i mona j przedstawi
jako
(3)
K = K 0 + K NL ,
gdzie: K0 sztywno pocztkowa,
KNL zmiana sztywnoci spowodowana nieliniowoci.

Nieliniowo fizyczna wystpuje w sytuacji braku proporcjonalnoci midzy napreniem

i odksztaceniem . Natomiast nieliniowo geometryczna wynika z braku

13

proporcjonalnoci midzy odksztaceniem i przemieszczeniem q i jest zwizana z duymi

przemieszczeniami.
2. Metody iteracyjne w zagadnieniach nieliniowych
Metoda przyrostowa polega na zwikszaniu obcienia w kadej iteracji o pewien
przyrost Qi i znajdowaniu odpowiadajcych mu przyrostw przemieszcze qi [1].
Obliczenia przeprowadzamy etapowo.

Rys. 2. Zaleno siy Q od przemieszczenia q metoda przyrostowa

Jako punkt startowy przyjmujemy warto Q0 dostatecznie ma, aby mona zaoy, e
w zakresie obcienia (0,Q0) konstrukcja zachowuje si liniowo. Na podstawie (2) obliczamy
przemieszczenia q0
(4)
q 0 = K 01Q0 .
Zauwamy, e podstawiajc q0 = q1 moemy okreli K 0NL .
Obliczenia rozpoczynamy od wyznaczenia macierzy sztywnoci
K 1 = K 0 + K 0NL ,

(5)

Q1 = Q1 Q0 .

(6)

q1 = K11 Q1 ,

(7)

q 2 = q1 + q1 .

(8)

i przyrostu obcienia
Na podstawie (2) wyznaczymy
a nastpnie

Jak wida na rys.2 q2 obliczone (punkt 2) nie pokrywa si z q2 rzeczywistym (punkt 2).
Obliczenie jest przyblione.
14

Powtarzajc kolejno dalsze cykle otrzymujemy na koniec pooenie punktu n na wykresie

z pewnym bdem w stosunku do rzeczywistego pooenia n.
Metoda iteracyjna jest nazywana take metod Newtona-Raphsona (NR) [1]. Poniej
zostanie omwiona zmodyfikowana metoda NR. Polega ona na tym, e w kadym cyklu
iteracyjnym operujemy penym obcieniem Q i stosujemy t sam macierz sztywnoci KL
(rys.3). Po kadej iteracji oblicza si obcienie niezrwnowaone. To obcienie suy do
wyznaczania dodatkowych przemieszcze. Proces obliczeniowy koczymy po osigniciu
rwnowagi z przyjt dokadnoci.
Na podstawie (2) obliczamy przemieszczenie q0

( )

q0 = K L

Q.

(9)

Majc przemieszczenie q0 cz obcienia nie jest zrwnowaona. T cz oznaczamy

jako Q0 i obliczamy ze wzoru
(10)
Q0 = K L q0 Q .
Niezrwnowaone siy Q0 wywouj przyrost przemieszcze rwny
q1 = ( K L ) 1 Q0 ,

(11)

q1 = q 0 + q1 .

(12)

zmieniajc stan przemieszczenia na

Znowu cz obcienia nie jest zrwnowaona. Ta cz powoduje kolejny przyrost

przemieszczenia, zmienia stan na bliszy rzeczywistemu, itd.

Rys. 3. Zaleno siy Q od przemieszczenia q metoda iteracyjna

3. Przykad obliczeniowy
Rur grubocienn o parametrach: modu Younga E = 210000 MPa, granica plastycznoci
y = 30 MPa, wspczynnik Poissona = 0,3 i wymiarach jak na rys.4a obciono cinieniem
wewntrznym p (rys.4b). Cinienie wewntrzne spowoduje w przypadku p1 = 11.25 MPa 15

osignicie stanu plastycznego wewntrznej warstwy, p2 = 18.5 MPa - czciowe

uplastycznienie, p3 = 20.79 MPa - stan cakowitego uplastycznienia rury. Rura jest wykonana
z materiau sprysto idealnie plastycznego. Przyjmujemy za kryterium plastycznoci
warunek najwikszego naprenia stycznego (hipoteza Tresci) [2], a ukad znajduje si
w paskim stanie naprenia. W celu uatwienia oblicze numerycznych i ze wzgldu na
symetri zagadnienia rozpatrzono rury. Na rys.4b pokazano zaoone podpory. Obiekt
zdyskretyzowano za pomoc 7850 czterowzowych elementw skoczonych.

Rys.4. Rura grubocienna: a) wymiary tarczy, b) model ukadu

Miejsca gdzie wyznaczono wielkoci pokazano na rys.4b, a wyniki uzyskane za pomoc
programu MSC Patran/Nastran zamieszczono w tabeli 1.
Tabela. 1. Naprenia styczne w [MPa] wg hipotezy Tresci
Punkt
A
B
C

p1 [MPa]
Anal.
Numer.
15
14,71
6,67
6,67
3,75
3,79

p2 [MPa]
Anal.
Numer.
15
15
8,24

p3 [MPa]
Anal.
Numer.
15
15
15
15
15
15

4. Wnioski
Wyniki analityczne i wartoci zadawanych cinie wyliczono na podstawie wzorw
zaczerpnitych z pozycji [3]. Zachowanie tej rury mona podzieli na dwie fazy: sprysta
(zagadnienie liniowe) i plastyczna (zagadnienie nieliniowe). Zmieniajc cinienie od p1 do p3
zwiksza si strefa uplastycznienia, a do penego uplastycznienia.
Literatura
1. Rakowski G., Kacprzyk Z., MES Metoda elementw skoczonych w mechanice
konstrukcji, WI, Warszawa (1993).
2. Bednarski T., Oro Z., Mechanika plastycznego pynicia, PWN, Warszawa (1995).
3. Jakubowicz A., Wytrzymao materiaw, WNT, Warszawa (1978).
16

MODELOWANIE MATERIAW O RNYCH WASNOCIACH

W SYSTEMIE MSC.MARC
MARCIN CHRZANOWSKI, Automatyka i Robotyka, AB3, 5 rok
Opiekun naukowy: dr hab. in. Antoni John
Streszczenie. Rozpatrywane zagadnienie dotyczy materiaw stosowanych w przemyle i
biomechanice. Analizowane s materiay charakteryzujce si wasnociami anizotropowymi,
izotropowymi czy te ortotropowymi. Analiza tego rodzaju zagadnie w systemie MSC.Marc
nie jest szczeglnie skomplikowana, wymaga jednak dobrej znajomoci systemu i
parametrw, ktre su do opisywania zadawanych wasnoci materiaowych. Niekiedy jest
to utrudnione i wymaga wprowadzenia pewnych uproszcze i przeksztace matematycznych.
Analiza przeprowadzona zostaa dla prostego modelu koci korowej. W celu sprawdzenia
poprawnoci otrzymywanych wynikw zagadnienie rozwizano przy rnych zaoeniach.
1. Wprowadzenie
W niniejszej pracy rozpatrywane byy trzy rodzaje materiaw o rnych wasnociach
fizycznych. Pierwszym rodzajem byy materiay o wasnociach izotropowych. Wykazuj one
jednakowe wasnoci bez wzgldu na kierunek, w ktrym dana wasno jest rozpatrywana.
Dla opisu materiau liniowego izotropowego potrzebne s tylko dwie stae materiaowe.
Drugim rodzajem s wasnoci anizotropowe. Charakteryzuj si rnymi wasnociami w
zalenoci od kierunku, w ktrym dana wasno jest rozpatrywana. Materiay anizotropowe,
ktre przedstawiono na przykadzie koci ludzkiej, s materiaami o nieliniowych
wasnociach lepkosprystych. Pomiary dokadnych wasnoci poszczeglnych struktur
koci s utrudnione. Warunkiem niezbdnym okrelenia charakterystyk fizycznych koci s
dokadne pomiary, w zasadzie punktowe. Wydaje si, e najlepiej dostosowane do tego
rodzaju bada s optyczne metody pomiarowe. Do wygenerowania tego rodzaju wasnoci
potrzebne jest 36 wspczynnikw wchodzcych do macierzy sztywnoci o wymiarze 6x6 (1).
Przewanie wprowadza si tylko 12, a pozostae wartoci s zerowe bd te wynikaj
z uproszcze.
1

v31 E3

v12 E1
1
v13 E1

E2
1
v23 E 2

v32 E3
1
E3

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

G23
0

0
0

E1

v21 E 2
1

[S ] =
ij

G31
0

G12

(1)
1

Trzecim rodzajem analizowanych wasnoci jest model liniowy ortotropowy orodka.

Dopuszcza on zmiany sztywnoci w trzech prostopadych do siebie paszczyznach. Jest on
czsto uywany do opisu zniszczenia materiau przez zarysowanie, ktre ma charakter
ortotropowy. Wystpuje w nim 9 niezalenych staych ze wzgldu na sprzenie pomidzy
zmianami objtociowymi, a cinaniem. Model ten jest stosowany do opisu zachowania np.

17

betonu w prbach rozcigania. Do wygenerowania tego rodzaju waciwoci w systemie

MSC.Patran/Marc potrzebne s trzy wartoci moduw Younga, tyle samo parametrw
okrelajcych wspczynnik Poissona oraz trzy wartoci okrelajce modu Kirchhoffa. Z t
rnic, e przy modelowaniu tego materiau nie wykonuje si adnych przeksztace
zwizanych z uzupenianiem kolejnych wartoci w macierzy 6x6 jak w przykadzie dla
materiau z waciwociami anizotropowymi tylko podaje si bezporednio wartoci
parametrw wymienionych wyej.
Aby zaoy wasnoci materiaowe, ktre zostay opisane powyej postpujemy tak samo
jak w przypadku zakadania typowych wasnoci materiaowych. Wystarczy jedynie
edytowa zakadk obiekt na takie ustawienie jakie wynika z naszych potrzeb tzn. materia
izotropowy, anizotropowy lub ortotropowy. Dalsze postpowanie to ju wpisywanie wartoci
parametrw potrzebnych do okrelenia wasnoci materiau jaki zakadamy na analizowany
model.
2. Model numeryczny
Analiza zostaa wykonana dla uproszczonego modelu fragmentu koci ludzkiej. Model
zosta utwierdzony u podstawy natomiast obcienie zostao nadane w 3 miejscach
pokazanych na rys. 1, tak aby odwzorowa rne siy dziaajce na ko w rodowisku
rzeczywistym.

Rys. 1. Zarys geometryczny modelu wraz z obcieniem.

Tabela 1. Dane wymiarowe oraz wartoci si w analizowanym modelu.
Nazwa wymiaru
A
B
C
D
E

Wymiar [m]
0,025
0,015
0,05
0,2
0,005

Nazwa siy
F1
F2
F3

Materia izotropowy
Dane materiaowe przyjte przy modelowaniu:
Modu Younga wynosi E = 10GPa,
Wspczynnik Poissona = 0.3,
kg
Gsto = 1,8 10 9 3 .
m

18

Warto siy [N]

200
200
200

Materia anizotropowy i ortotropowy.

Dane:
Tabela 2. Materia anizotropowy
Mierzone
parametry
E1[GPa]
E2[GPa]
E3[GPa]
G12[GPa]
G13[GPa]
G23[GPa]

12
13
23
21
31
32

Przykad 1

Przykad 2

11,5
11,5
17,0
3,6
3,3
3,3
0,58
0,31
0,31
0,58
0,46
0,46

18,8
18,8
27,4
7,17
8,71
8,71
0,321
0,193
0,193
0,312
0,281
0,281

Gsto = 1,8 10 9

Tabela 3. Materia ortotropowy

Metoda
Pomiaru
E1[GPa]
E2[GPa]
E3[GPa]
G12[GPa]
G13[GPa]
G23[GPa]

12
13
23
21
31
32

przykad
6,91
8,51
18,4
2,41
3,56
4,91
0,49
0,12
0,14
0,62
0,32
0,31

kg
m3

3. Analiza wynikw
Tabela 4. Zestawienie wynikw
Obcie-nie

Mierzony
parametr

ciskanie

napr.max
[MPa]
przem. max
[mm]
napr. max
[MPa]
przem. max
[mm]
napr. max
[MPa]
przem. max
[mm]

zginanie

skrcanie

Materia o
anizotropowy
P2
22,5

Materia o
ortotropowy

12,5

Materia o
anizotropowy
P1
23,9

0,00095

0,00281

0,00239

0,0000168

11,5

18,2

15,0

12,9

0,000167

0,0177

0,0194

0,000147

15,4

16,6

16,1

15,0

0,000279

0,0579

0,0568

0,000184

Materia o
izotropowy

19

13,8

Rys.2 Wykres napre podczas

zginania dla materiau izotropowego.

Rys.3 Wykres napre podczas

zginania dla materiau anizotropowego.

4. Podsumowanie
Analizowane materiay gwnie stosowane s w budownictwie oraz znajduj
zastosowanie w zagadnieniach biomechanicznych zwizanych z projektowaniem i badaniem
implantw oraz doborem biomateriaw. System MSC.Marc stosowany do analizy daje
moliwo uzyskania rozwizania dla obiektw o skomplikowanej geometrii i zoonym
obcieniu.
Literatura
1. Skrzypek J., Plastyczno i pezanie : teoria, zastosowania, zadania, PWN, Warszawa
(1986).
2. Jakowluk A., Procesy pezania i zmczenia w materiaach, WNT, Warszawa (1993).
3. MSC.Marc Volume A: Theory and User Information.
4. Malinin N., Rysko J., Mechanika materiaw, PWN, Warszawa (1981).
5. Dobrzaski L.A., Podstawy nauki o materiaach i metaloznawstwo, materiay inynierskie
z podstawami projektowania materiaowego, WNT, Warszawa (2002).

20

ROZMYTY ALGORYTM EWOLUCYJNY

W ZAGADNIENIACH IDENTYFIKACJI
MARCIN FEMIAK, Mechanika i Budowa Maszyn, MB4, 5 rok
Opiekun naukowy: Prof. dr hab. in. Tadeusz Burczyski, dr in. Piotr Orantek
Streszczenie. Niniejszy artyku powicony jest zastosowaniu rozmytych algorytmw
ewolucyjnych w zagadnieniu identyfikacji si w tarczowych ukadach mechanicznych.
Algorytmy takie z powodzeniem mog by stosowane jako metody optymalizacji
i identyfikacji dla zada w ktrych parametry nie s okrelone jednoznacznie, lecz z pewnym
przyblieniem. Algorytm taki oparty jest na algorytmie ewolucyjnym, dziki czemu jest
odporny na wpadanie w minima lokalne.
1. Rozmyty algorytm ewolucyjny
Algorytmami ewolucyjnymi nazywamy techniki, ktre w szeroko rozumianym znaczeniu
naladuj zachowanie istot ywych. Poprzez dynamiczny rozwj i wzrost moliwoci maszyn
obliczeniowych mona przeprowadza skomplikowane eksperymenty i symulacje
numeryczne.
W niniejszym artykule przedstawiony zosta algorytm czcy w sobie algorytm
ewolucyjny oraz liczby rozmyte. Poczenie to jest uwarunkowane potrzeb przeprowadzenia
procesu identyfikacji w ukadach fizycznych okrelonych za pomoc liczb rozmytych.

Rys.1 Schemat rozmytego algorytmu ewolucyjnego

Rozmyty algorytm ewolucyjny podobnie jak tradycyjny algorytm ewolucyjny jest
algorytmem stochastycznym, co oznacza e sposb przeszukiwania naladuje procesy
naturalne takie jak dziedziczenie genetyczne i selekcje naturaln. Kady chromosom skada
si z genw. Kady gen zawarty w chromosomie decyduje o dziedzicznoci jednej lub kilku
cech, co z kolei dy do tego, i kada cecha objawia si inaczej. Powstae osobniki mog si
midzy sob krzyowa, oraz mog podlega mutacji. W kadej kolejnej iteracji algorytmu
powstaj nowe osobniki oraz dokonywana jest selekcja, czyli usuwanie osobnikw najmniej
przystosowanych.
Rozmyty algorytm ewolucyjny opiera si na wartociach rozmytych co wymusza
przedstawienie genu rwnie jako liczby rozmytej. Liczby rozmyte s szczeglnym

21

przypadkiem zbiorw rozmytych. S to zbiory normalne speniajce warunek wypukoci oraz

posiadajce cig funkcj przynalenoci. W niniejszym algorytmie gen opisany jest jako zbir
alfa-przektojw [2]. Gen opisany jest jako warto centralna oraz zbir wartoci ai i bi okrelajce
odlegoci kracw przedziaw od wartoci centralnej (Rys. 2). Chromosom opisywany
w rozmytym algorytmie ewolucyjnym jest przedstawiany jako wektor liczb rozmytych (Rys. 3).

Rys.3 Chromosom w rozmytym algorytmie

ewolucyjnym

Rys.2 Gen w rozmytym algorytmie

ewolucyjnym

W przedstawionym algorytmie wprowadzono rozmyte operatory mutacji, krzyowania oraz

selekcji. Wprowadzono 2 rodzaje mutacji: (i) mutacja wartoci centralnej oraz (ii) mutacja
parametrw ai i bi. Opracowano operator krzyowania ktry w arytmetyczny sposb generowa
osobnika potomnego na podstawie dwch rodzicielskich [2]. Opracowano take kryterium
porwnania dwch rozmytych liczb, co pozwolio na zbudowanie selekcji turniejowej.
2. Sformuowanie problemu identyfikacji z niepewnymi warunkami ograniczajcymi
Rozwaamy ciao (Rys.4), ograniczone brzegiem . Rozpatrujemy parametry
materiaowe ciaa, ksztatu i warunkw brzegowych jako liczby rozmyte. Celem problemu
identyfikacji jest znalezienie niepewnych parametrw struktury.
Z matematycznego punktu widzenia, problem identyfikacji jest wyraony jako
minimalizacja specjalnej rozmytej funkcji.

punkty pomiarowe
Rys.4. Ciao poddane dziaaniu rozmytych si
Jeeli problem identyfikacji
przemieszcze, to otrzymamy:
n

wyrazimy

(x)
f = m (x) m
i =1

22

jako

minimalizacj

) ( x x )d
2

funkcji

znanych
(1)

 - przemieszczenie obliczone w tym

gdzie: m - przemieszczenie zmierzone w punkcie x, m
samym punkcie, dla parametrw wygenerowanych przez rozmyty algorytm ewolucyjny,
- funkcja Diraca.
Rwnanie (1) moe zosta przeksztacone do prostszej postaci:
2
(2)
f = ( mi m i )
i


gdzie: mi - przemieszczenia mierzone, mi - przemieszczenia obliczone.
Wartoci skrajne kolejnych interwaw rozmytej funkcji celu fc [ fc, fc] s liczone dla
kadego z przekrojw jako:

(
= max ( m m

)
, m m )

fc = min mi mi , mi mi
j

fc

(3)

Warto centralna takiej liczby jest obliczana na podstawie wszystkich przekrojw.

Funkcja przystosowania zaley zatem od przemieszcze w punktach ktre s umieszczone na
powierzchni ciaa. W celu obliczenia funkcji celu naleao kadorazowo rozwiza
interwaowe zadanie brzegowe (dla kadego z alfa-przekrojw). W tym celu zastosowano
interwaow metod elementw skoczonych.

3. Przykad identyfikacji
Rozwamy tarcz utwierdzon i obcion jak na Rys.5. Celem zadania identyfikacji jest
znalezienie rozmytych si dziaajcych na tarcz. Przyjto opis liczb rozmytych za pomoc
dwch alfa-przekrojw. Faktyczne wartoci si opisane s wartociami rozmytymi:
F1=[1.0,0.5,-10.0,0.5,1.0], F2=[1.0,0.5,-15.0,0.5,1.0]. Parametr materiaowy zosta take
opisany liczb rozmyt: E=[2E9, 2E9,2E11, 2E9, 2E9]. Zostay przyjte nastpujce
parametry algorytmu ewolucyjnego: wielko populacji: 10, prawdopodobiestwo mutacji:
0.4, prawdopodobiestwo krzyowania: 0.1.

Rys.5. Tarcza poddana identyfikacji

Ograniczenia na zmienne oraz wartoci oczekiwane i znalezione zostay przedstawione w
tabelach 1 oraz 2.

4. Wnioski
Opisane w niniejszej pracy podejcie daje pozytywne rezultaty. Metoda zastosowana
moe by w zadaniach optymalizacji i identyfikacji defektw w ukadach mechanicznych.

23

Dziki zastosowaniu algorytmu ewolucyjnego algorytm jest odporny na wpadanie w minima

lokalne.
Metoda umoliwia modelowanie parametrw rozmytych wykorzystujc dowoln liczb
alfaprzekrojw. Dziki wprowadzeniu wartoci centralnej liczby rozmytej, mona
modelowa liczby o dowolnej rnowartociowej funkcji przynalenoci, take liczby
niesymetryczne. Zostao to wykorzystane w szczeglnoci w zaproponowanych operatorach
algorytmu ewolucyjnego.
Tabela 1. Wyniki testu identyfikacji (pierwszy alfa-przekrj)

Min
Max
Szukane
Znalezione

F1

F1

F2

F2

-22.000
2.000
-11.000
-10.835

-22.000
2.000
-9.000
-9.0595

-22.000
2.000
-16.000
-16.034

-22.000
2.000
-14.000
-13.952

Tabela 2. Wyniki testu identyfikacji (drugi alfa-przekrj)

Min
Max
Szukane
Znalezione

F1

F1

F2

F2

-22.000
2.000
-10.500
-10.502

-22.000
2.000
-9.500
-8.962

-22.000
2.000
-15.500
-15.277

-22.000
2.000
-14.500
-14.525

1.60E-07
1.40E-07

funkcja celu

1.20E-07
1.00E-07
8.00E-08
6.00E-08
4.00E-08
2.00E-08
0.00E+00
0

50

100

150

200

generacja

Rys.6. Wykres wartoci funkcji celu

Literatura
1. Arabas J , Wykady z algorytmw ewolucyjnych. WNT, (2001).
2. Burczyski T, Orantek P: Algorytm ewolucyjny bazujcy na interwaowej i rozmytej
reprezentacji danych. Testy numeryczne. Zeszyty Naukowe WSInf. d (2005).
3. Michalewicz Z. Algorytmy genetyczne + struktury danych = programy ewolucyjne.
WNT, Warszawa, (1996).
4. Czogaa E, Pedrycz W, Elementy i metody teorii zbiorw rozmytych. PWN, Warszawa
(1985).

24

MODELOWANIE KONTAKTU W SYSTEMIE MSC.MARC

BARTOSZ GRADZIK, Automatyka i Robotyka, AB3, 5 rok
Opiekun naukowy: dr hab. in. Antoni John
Streszczenie. Analiza wielu zjawisk fizycznych czy procesw technologicznych wymaga
uwzgldnienia zagadnienia kontaktu pomidzy ciaami. Numeryczna realizacja tak zoonego
zagadnienia jest skomplikowana i oparta na wielu zaoeniach upraszczajcych. W celu
sprawdzenia poprawnoci omawianego algorytmu przeprowadzono analiz prostego ukadu i
porwnano otrzymane zalenoci z rozwizaniem analitycznym.
1. Wprowadzenie do zagadnienia kontaktu w MSC.Marc
System MSC.Marc uwzgldnia zjawisko kontaktu pomidzy zamodelowanymi ciaami.
Samo zjawisko moe by rozpatrywany pomidzy dwoma typami cia ciaem
odksztacalnym (zbudowanym z elementw skoczonych) i ciaem sztywnym (zbudowanym
z krzywych lub powierzchni). Z numerycznego punktu widzenia analiza zjawiska kontaktu
sprowadza si do okrelenia ruchu ciaa, naoenia warunkw ograniczajcych wnikania
jednego ciaa w drugie i naoenie odpowiednich warunkw brzegowych (WB) symulujcych
zjawiska zachodzce w obszarze kontaktu np.: zjawiska tarcia pomidzy ciaami.
2. Algorytm analizy numerycznej
Pierwszym krokiem w przedstawionym algorytmie (Rys. 1) jest ustawienie kontaktu dla
cia, ktre ju w pierwszej inkrementacji przyrostu obcienia stykaj si. Wzom, ktre
podlegaj kontaktowi przypisywane s okrelone WB ograniczajce np. przemieszczanie
danego wza w kierunku normalnym do powierzchni kontaktu. Dla pocztkowej konfiguracji
rozwizywany jest ukad rwna MES. Do rozwizania zagadnienia MSC.Marc wykorzystuje
algorytm mieszany rozwizywania zagadnie nieliniowych (poczenie algorytmu
iteracyjnego i Newtona-Raphsona). Algorytm ten z punktu widzenie poprawnoci
rozwizania wymaga sprawdzenia warunku zbienoci, jeeli nie jest on speniony algorytm
realizuje kolejne cykle obliczeniowe w celu jego spenienia. Kolejnym krokiem jest
okrelenie czy ciaa bdce w kontakcie nie ulegy separacji. Dla przypadku zerwania
kontaktu rwnania MES opisujce ukad zostaj przebudowane poprzez zmian WB dla
wzw bdcych wczeniej w kontakcie i ponownie rozwizywane. Nastpnym etapem
algorytmu jest sprawdzenie warunku czy nie doszo do zjawiska wniknicia jednego cia w
drugie, co w rzeczywistoci nie jest moliwe. Warunkiem koczcym obliczenia jest
okrelenie czy zostay wykonane wszystkie inkrementacje przyrostu obcienia dla metody
N-R ustawione w analizie.
3. Procedura wykrywania kontaktu
W przypadku numerycznego rozpatrywania zagadnienia kontaktu pomidzy dwoma
zdyskretyzowanymi ciaami samo zjawisko kontaktu take musi by w pewnym stopniu
zdyskretyzowane. W modelowaniu tego typu zagadnienia naley uwzgldni, e
przemieszczenie caego modelu jest przybliane poprzez obliczone wsprzdne wzw dla
przyjtego ukadu odniesienia w kadym kroku iteracji oblicze. Inaczej mwic tor ruchu
danego wza jest zbudowany z dyskretnych porednich pooe w przestrzeni.

25

POCZTEK
Ustawienie kontaktu pocztkowego
Inkrementacja obcienia w metodzie N-R
Wykrywanie kontaktu
Podzia
inkrementacji
obcienia

Zmiana
ogranicze
kontaktowych

Naoenie ogranicze kontaktowych

Inkrementacja cykli w metodzie N-R
Rozwizanie ukadu rwna MES
Warunek zbienoci

NIE

TAK
Zerwanie kontaktu

TAK
NIE
Wnikanie cia

TAK

NIE
Ostatnia inkrementacja

NIE

TAK
KONIEC

Rys. 1. Algorytm rozwizywania zagadnienia z uwzgldnieniem zjawiska kontaktu

Powoduje to, e sytuacja gdzie dwa wzy nalece do rnych cia w wyniku oblicze
uzyskaj to samo pooenie w przyjtym ukadzie w tym samym czasie jest bardzo mao
prawdopodobna. Dlatego w analizowaniu zjawiska kontaktu metod elementw skoczonych
obszar kontaktu jest rozszerzony wzgldem rzeczywistoci. Wielko obszaru kontaktu jest
zdeterminowana przez wielko okrelan mianem tolerancji kontaktu (Tk). Sama wielko
tolerancji kontaktu ma znaczny wpyw na dokadno uzyskanych wynikw oraz na czas
(koszt) oblicze. W przypadku zbyt duej wartoci (Tk) obszar kontaktu bdzie
nieporwnywalnie duy z rzeczywistoci, co moe doprowadzi do bdnych wynikw. W
przypadku odwrotnym, gdy wielko tego parametru jest zbyt maa czas oblicze wyduy si
w sposb znaczny w wyniku czstego wystpienia zjawiska wnikania jednego ciaa w drugie.

Rys. 2. Wpywa tolerancji na obszar kontaktu

26

W przypadku takiego podejcia okrelenie czy dany wze znajduje si w kontakcie z

czci drugiego ciaa sprowadza si do zdefiniowania, w ktrym z czterech rozpatrywanych
obszarw znajduje si w danej chwili czasu.
Obszar numer 1 nie jest uznawany jako obszar kontaktu. Wze A znajduje si w nim
jeeli spenia nierwno:
u A n < Tk d
(1)

Drugi obszar jest ju obszarem kontaktu, ale eby na wze zostay naoone ograniczenia
kontaktowe dodatkowo musi zosta speniony warunek, e siy dziaajce na wze s
mniejsze ni ustawione siy oderwania. Wze znajduje si w tym obszarze jeeli spenia
zaleno:
u A n d Tk
(2)
Dla obszaru trzeciego wze znajduje si kontakcie po spenieniu tej samej zalenoci co dla
obszaru drugiego (2). Rnica polega na tym, e nie sprawdza si warunku wzgldem si
oderwania. Jeeli w danej chwili czasu wze A przyjmie wsprzdne znajdujce si w
obszarze czwartym poprzez spenienie nierwnoci:
(3)
u A n > Tk + d
program przyjmuje e ciao odksztacalne wniko do ciaa sztywnego.
4. Symulacja numeryczna

Model testujcy to kostka lizgajca si po sztywnej powierzchni z prdkoci

pocztkow 2 [m/s] (Vp) i obciona si cikoci Q.

Rys. 3. Model testowy

Tabel 1. Dane geometryczne i materiaowe
Wymiary [m]
Materia
Gsto [kg/m3]
Objto [m3]
Masa [kg]

0,2 x 0,2 x 0,1

Stal
7854
0,004
31,5

Sia cikoci dziaajca na kostk:

Q = m g = 31,5 9,81 310 [N]

27

(4)

5. Wyniki oblicze
Rozwizanie analityczne okrelajce zaleno drogi hamowania (S) od wsp. tarcia ():
2
1 m V p
S ( ) =
2 Q

(5)

Rys. 4. Zaleno drogi hamowania od wspczynnika tarcia

Rozwizanie analityczne okrelajce zaleno prdkoci (V) w czasie:
Q
V (t ) = V p
t
m

(6)

Rys. 5. Zaleno prdkoci od czasu

6. Podsumowanie

Wyniki oblicze dowiody, e rozwizania zagadnienia kontaktu w MSC.Marc rni si

w niewielkim stopniu od rozwiza analitycznych. Rnice te wynikaj z uproszcze
przyjtych w algorytmie wykrywania kontaktu (tolerancja kontaktu). Omwiony algorytm
pozwala otrzymywa poprawne rozwizywania zagadnienia kontaktu przy zastosowaniu
metody elementw skoczonych.
Literatura

1. Holliday D., Resnick R., Fizyka, Tom I, PWN, Warszawa (2001).

2. Kacprzyk Z., Rakowski G., Metoda Elementw Skoczonych w Mechanice Konstrukcji,
Oficyna Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa (1993).
3. MSC.Marc Volume A: Theory and User Information, Chapter 8 Contact.
28

SYMULACJA PRZEBUDOWY KOCI GBCZASTEJ

MARCIN HELJAK, Automatyka i Robotyka, AB3, 5 rok
Opiekun naukowy: dr hab. in. Antoni John
Streszczenie. W pracy opisano wybrany model przebudowy (adaptacji) tkanki gbczastej pod
wpywem obcienia zewntrznego. Czynnikiem regulujcym proces remodelingu w
opisywanym modelu jest gsto energii odksztacenia. Rezultatem przeprowadzonej
symulacji numerycznej jest zmiana rozkadu gstoci tkanki kostnej w rozpatrywanym
obszarze. W warunkach rzeczywistych zmiana gstoci tkanki kostnej pod wpywem
dziaajcego obcienia dy do wartoci optymalnej, co oznacza, e organizm dy do
zmniejszenia
masy
koca,
przy
zachowaniu
odpowiednich
parametrw
wytrzymaociowych.
1. Wprowadzenie
Zdolno adaptacji struktury tkanki kostnej do zewntrznych obcie mechanicznych jest
znana od bardzo dawna. Pierwszym uczonym, ktry zaj si wasnociami adaptacyjnymi
tkanki kostnej by Julius Wolff (1892). Zgodnie z jego hipotez, zmiana struktury tkanki
nastpuje w sposb optymalny, co oznacza, e ko, przy zadanym obcieniu, powinna
uzyska odpowiedni wytrzymao mechaniczn przy moliwie jak najmniejszej masie
wasnej. Prezentowana praca zawiera opis symulacji komputerowej remodelingu wycinka
koci gbczastej, wykonanej w oparciu o model obliczeniowy opisany w dalszej czci.
2. Opis modelu
Oglnie przyjmuje si, e rol sensorw reagujcych na obcienie mechaniczne, peni w
tkance kostnej osteocyty (komrki kostne). Osteocyty s rwnomiernie rozprowadzone w
tkance. Efektorami, ktre dokonuj lokalnych zmian gstoci (mineralizacji) s osteoblasty
(komrki kociotwrcze) i osteoklasty (komrki kociogubne).
Modelowany obszar tkanki kostnej dzielony jest na elementy skoczone. Kada z komrek
sensorycznych jest utosamiana ze rodkiem masy elementu skoczonego. Sygnaem
mechanicznym w modelu jest gsto energii odksztacenia S i (t ) [MPa]:

1
Si = i i ,
2

(1)

gdzie: i jest numerem komrki sensorycznej (osteocytu), i wartoci redukowan

naprenia w i-tej komrce sensorycznej, i wartoci redukowan odksztacenia w i-tej
komrce sensorycznej. Przyjmuje si istnienie takiej wartoci gstoci energii odksztacenia k,
ktra moe by traktowana jako rwnowagowa (referencyjna). Bazujc na wielkoci rnicy
S i k , komrki sensoryczne poprzez wsptworzon sie, dostarczaj bodziec do komrek
efektorowych, aby te z kolei wywoay przyrost, bd ubytek gstoci tkanki kostnej w danym
elemencie skoczonym, zgodnie z formu:

29

F ( x, t ) = f i ( x) ( S i (t ) k ) .

(2)

i =1

W omawianym schemacie regulacji, F jest wyznaczanym bodcem remodelingu w

miejscu x obszaru tkanki. S i jest wartoci sygnau w i-tym sensorze, N jest cakowit liczb
wszystkich elementw skoczonych. Wielko bodca doprowadzanego do efektora z kadej
komrki sensorycznej zaley od dystansu, jaki dzieli t komrk od efektora. Odpowiada za
to tzw. funkcja wpywu f i .
D
,
(3)
f (ri ( x)) =
ri ( x)
gdzie ri (x) jest odlegoci i-tego sensora od punktu ulokowania efektora x, ktry rwnie
jest rodkiem masy elementu skoczonego, a D pewn przyjt sta. Efektem dziaania
bodca jest lokalna zmiana gstoci ( x, t ) w miejscu x w chwili t:

( x, t )
= F ( x, t ) ,
t

gdzie min < max ,

(4)

gdzie: jest pewn sta, min gstoci minimaln, max gstoci maksymaln. Zmiany
gstoci w elementach skoczonych pocigaj za sob zmian wasnoci mechanicznych.
Przyjto nastpujc zaleno wic gsto tkanki kostnej i jej modu Younga E:

E = K 3,

(5)

gdzie K jest pewn sta. Model nie powinien reagowa na niewielkie zmiany gstoci energii
odksztacenia, w zwizku z czym, wprowadzono do niego stref nieczuoci s . Biorc pod
uwag to, e model zostanie wykorzystany w obliczeniach numerycznych, rwnania
rniczkowe naley zastpi rwnaniami rnicowymi:
N

( x, t ) = [ f i ( x) (U i (t ) k (1 s)] t

(6)

i =1

gdzie ( x, t ) jest skoczon zmian gstoci w chwili t, natomiast t jest skoczonym

przyrostem czasu. Nowe wartoci gstoci w elementach skoczonych s wyznaczane z
wykorzystaniem formuy:
( x, t + t ) = ( x, t ) + ( x, t )
(7)
Opisany proces jest iteracyjnie powtarzany do momentu, w ktrym zostanie speniony
warunek zakoczenia pracy algorytmu np. kiedy rnica S i k wyzeruje si dla wszystkich
elementw. Zbieno algorytmu charakteryzuje funkcja celu dana wzorem [2]:

F=

1 N N
f i ( x ) (S i k ) .
N i =1 i =1

30

(8)

3. Opis symulacji
Opisany wyej algorytm wykorzystano do stworzenia programu komputerowego.
Obiektem symulacji zosta prostopadocienny wycinek tkanki kostnej o wymiarach 5-30-5
mm, utwierdzony obustronnie i o obciony punktowo si F = 150 N, jak na rys. 1. Model
wykonano w programie MSC.Patran. Siatka MES przygotowanego modelu skadaa si ze
5705 czterowzowych elementw czworociennych. W obliczeniach wytrzymaociowych
wykorzystano program MSC.Nastran. Symulacja przebiega w 20 iteracjach. Przyjto, e
mona w przyblieniu uzna tkank kostn za materia o charakterystyce liniowo-sprystej,
speniajcy zaleno (5), przy czym E [MPa], a [g / cm3]. Na pocztku symulacji gsto
bya jednakowa w caym obszarze i wynosia = 0.8 g / cm3. Referencyjna warto gstoci
energii odksztacenia przyjta zostaa na poziomie S ref = 0.015 MPa wraz ze stref
nieczuoci s = 0.001 MPa. Parametr D funkcji wpywu wynis 0.05 mm a jednostkowy
przyrost gstoci , to 0.1 ( g / cm3 ) / MPa* j.c. (j.c. jednostka czasu). Przyrost czasu
przebudowy t przyjto za 1 j.c.

Rys. 1. Geometria modelu

Tabela 1. Wyniki symulacji
Min. naprenie
Maks. naprenie
Min. odksztacenie
Maks. odksztacenie

Pocztek symulacji
2.15 MPa
89.8 MPa
0.000959
0.0401

a)

Koniec symulacji
1.99 MPa
90.5 MPa
0.000832
0.0124

b)

Rys. 2. Rozkad odksztace na pocztku symulacji a) i na kocu symulacji b)

31

a)

b)
przystosowanie

funkcja celu
0,06
0,04
0,02
0
0

10

20

30

iteracje

Rys. 3. Rozkad gstoci po zakoczeniu symulacji [g / cm3] a) i przebieg funkcji celu b)

4. Wyniki
Wyniki symulacji przebudowy zilustrowane zostay na rysunkach 2 3. rednia gsto w
modelowanym obszarze po zakoczeniu symulacji wyniosa 0.88 g/cm3. O pracy algorytmu
moe wiadczy wykres funkcji celu (rys. 3) danej wzorem (8). Ekstremalne wartoci
napre i odksztace, obliczone na pocztku i na kocu symulacji zestawiono w tabeli 1.
5. Podsumowanie
Rezultaty symulacji wiadcz o tym, e program zbudowany na podstawie opisanego w
pracy algorytmu spenia postawione mu zadanie optymalizowania struktury tkanki kostnej. W
trakcie dziaania program nie tylko zwikszy redni gsto w rozpatrywanym obszarze, ale
rwnie doprowadzi do zrnicowania gstoci struktury w ten sposb, e gsto
elementw w okolicy przyoenia siy staa si najwiksza. Skutkiem tego, w obszarze tym
poprawia si nono. Z praktycznego punktu widzenia dziaanie programu w tym przypadku
byo jak najbardziej podane, poniewa umocnienia struktury dokonano w miejscu
najbardziej newralgicznym.
Wyniki powyszej symulacji, ze wzgldu na ma liczb elementw, maj charakter
bardziej jakociowy ni ilociowy, jednak ze zwikszeniem liczby elementw skoczonych
program moe by bez trudu wykorzystany do dokadniejszych symulacji przebudowy
obszarw tkanki kostnej.
Literatura
1. Huiskes R.: Computational Theories of Bone Modeling and Remodeling, w materiaach
Advanced Course on Modelling in Biomechanics, Warsaw, (2003).
2. Jovanovi J. D, Jovanovi M. L., Biomechanical model of vertebra based on bone
remodeling, FACTA UNIVERSITATIS. Series: Medicine and Biology, Vol. 11, No 1, s.
35-39, (2004).
3. Bdziski R., Biomechanika inynierska. Zagadnienia wybrane, Oficyna Wydawnicza
Politechniki Wrocawskiej, Wrocaw (1997).
4. Burger E. H., Klein-Nulend J., Smit T. H., Strain-derived canalicular fluid flow regulates
osteoclast activity in a remodelling osteon a proposal, Journal of Biomechanics, Vol 36
s. 1453-1459 (2003).

32

ANALIZA CZSTOCI PODSTAWOWEJ DRGA OSIOWOSYMETRYCZNYCH

KOMPOZYTOWEJ PYTY KOOWEJ
ANDRZEJ KATUNIN, Mechanika i Budowa Maszyn, MB2, 4 rok
Sterszczenie. W niniejszej pracy rozpatruje si drgania osiowosymetryczne cienkiej pyty o
staej gruboci utwierdzonej na obwodzie. Pyta jest kompozytem wzmacnianym wknami
jednokierunkowo. Kompozyt ma budow mikroperiodyczn i jest makroskopowo jednorodny,
liniowosprysty, bez napre pocztkowych, a skadniki kompozytu s poczone idealnie.
Ponadto skadniki s rwnie jednorodne, liniowospryste oraz izotropowe. Przeprowadza
si obliczenia analityczne podstawowej czstoci drga pyty, a take analiz numeryczn dla
weryfikacji dokadnoci rozwizania proponowan metod.
1. Sformuowanie zadania
Rozpatrujemy sztywno zamocowan okrg pyt o promieniu R, gruboci h i sztywnoci
walcowej D. Sztywno walcow imona okreli nastpujc zalenoci [4,7]:
D=

Eh 3
12 (1 2 )

(1)

gdzie -wsplczynnik Poissona, E modu Younga.

Badanie swobodnych osiowosymetrycznych drga takiej pyty sprowadza si do
rozwizania zagadnienia brzegowego, opisanego rwnaniem [1,2]:
h 2
L[u ]
u = 0,
(2)
D
i warunkami brzegowymi:
u (R ) = 0 , u I (R ) = 0 ,
(3)
w ktrym operator rniczkowy L[u ] przyjmie posta:
2
1
1
L[u ] u IV + u III 2 u II + 3 u I
(4)
r
r
r
W rwnaniu (2) przyjto oznaczenia: u = u(r)-amplituda ugicia, -masa waciwa
materiau pyty, -parametr czstoci. Przy tym wymagane jest, aby rozwizania zagadnienia
(2)-(3) i ich pierwsze pochodne wzgldem argumentu r , przy r = 0 , byy ograniczone. Jeli
takich rozwiza bdzie wicej ni dwa, to przyjmowa bdziemy bardziej gadkie. Cyframi
rzymskimi oznaczono pochodne czstkowe po promieniu r kolejnego rzdu.
Do rozwizania sformuowanego wyej zagadnienia celowym jest zastosowa metod
szeregw charakterystycznych i dwustronnych estymatorw [2,4,7]. Szeregi
charakterystyczne, odpowiadajce sw istot rwnaniom wiekowym, mona budowa metod
funkcji wpywu, za kilka niszych czstoci racjonalnie jest oblicza z wykorzystaniem
estymatorw i tablic Bernsztejna-Kieropiana [6].
2. Wyznaczenie staych materiaowych dla pyty ortotropowej
Jeeli pyta zbrojona jest jednokierunkowo, to odksztacenia w kierunku wkien w
zbrojeniu s identyczne z odksztaceniami w materiale rodzimym. Udzia materiaw w
kompozycie okrelony jest zalenociami:
33

A1 =

V1
;
V

A2 =

V2
,
V

(5)

gdzie:
V1 objto materiau rodzimego, V2 objto materiau wkien, V objto cakowita
pyty.

Rys. 1. Wygld modelu.

Rys. 2. Schemat modelu.

Dla wyznaczenia uoglnionego moduu Younga pyty wykorzystamy naprenia dziaajce

w kierunku prostopadym do wkien i jednoczenie prostopadym do kierunku drga pyty.
Przyjmuje si, e dziaajce tu naprenia 22 s jednakowe we wknach i w orodku
macierzystym [3]. Odksztacenia oglne wynosz:

1 =

22

2 =

22

.
E1
E2
Nastpnie moemy wyznaczy odksztacenia oglne uwzgldniajc (5):
22 = A1 1 + A2 2 .
Po podstawieniu (6) do (7) otrzymamy:

(6)

22 = A1

(8)

22

+ A2

22

.
E1
E2
Modu Younga w kierunku prostopadym do wkien jest rwny.
1

(7)

A
A

E 22 = 22 = 1 + 2 .
(9)
22 E1 E 2
Moemy zastosowa go do poprzecznych drga osiowosymetrycznych rozpatrywanej pyty.
Warto wspczynnika Poissona moemy uzyska z nastpujcej analizy. Jest on
zdefiniowany jako

12 = 22
(10)
11
gdzie

11 = 11 = 22
(11)
E1
E2
w stanie naprenia, w ktrym 11 = , a wszystkie pozostae naprenia s rwne zeru.
Poprzeczna deformacja h jest rwna
h = 22 h = 12 11 h
(12)
oraz
h = 1h + 2 h
(13)
Deformacje 1h i 2h s okrelone poprzez tensor odksztacenia e11

34

 1h = A1 1 11 h

(14)
2 h = A2 2 11 h
Z rwna (12)-(14), po podzieleniu przez 11h, otrzymujemy
A + A2 2
12 = 1 1
(15)
A
Podobnie, jak w (15) oszacujemy warto ciaru waciwego potrzebnego dla
wyprowadzenia czstoci podstawowej drga pyty
A + A2 2
= 1 1
(16)
A
3. Wyznaczenie czstoci podstawowej drga pyty
Majc odpowiednio urednione wartoci staych materiaowych podstawimy (9) i (15) do
(1), uzyskujc sztywno walcow D dla rozpatrywanej pyty [5]
1

A1 A2 3
+
h
E 22 h 3
E1 E 2

D=
=
(17)
A1 1 + A2 2 2 12 1 122
12 1

V


Czsto podstawowa drga wyznacza si bdzie z zalenoci
h D
h
E22
1 = 2
= 2
,
(18)
R
R 12 1 122
gdzie = 10,214 wspczynnik czstoci podstawowej [7].
Rozpatrzono pyty z rnymi staymi materiaowymi:
1) pyta z osnow z betonu klasy B20 zbrojona stal;
2) pyta z osnow z betonu klasy B30 zbrojona aluminium.
W tabeli 1. zestawiono stae materiaowe dla obu przypadkw oraz wymiary rozpatrywanej
pyty.

Tabela 1. Stae materiaowe skadnikw rozpatrywanych kompozytw

Materia
Beton B20
Stal
Beton B30
Aluminium

E [GPa]
16
207
21,02
73

[]
0,21
0,30
0,20
0,33

[kg/m3]
4000
7660
2700
2630

Modelowana pyta posiada nastpujce wymiary i parametry: promie R = 0,057 [m], grubo
h = 0,01 [m], objto materiau rodzimego V1 = 8,14816 10-5 [m3], objto materiau
wkien V2 = 2,05888 10-5 [m3] oraz objto cakowita pyty V = 10,20704 10-5 [m3].
Po zastosowaniu wzorw (9), (15), (16) i (18) otrzymano rozwizania dla dwch ww.
przypadkw. W celu weryfikacji wynikw, pyty zostay zamodelowane komputerowo i
analizowane za pomoc MES. Do modelowania i analizy numerycznej uyto systemu
SolidWorks/COSMOSWorks. Parametry modelu i analizy zestawiono w tabeli 2.

35

Tabela 2. Parametry analizy numerycznej

Typ elementw
Trjktny

Rozmiar
elementw
4 mm

Tolerancja
0,2 mm

Jako
siatki
Wysoka

Liczba
elementw
7785

Liczba
wzw
13665

4. Wyniki i podsumowanie
Otrzymano wyniki analizy numerycznej i dokonano porwnania z obliczeniami
analitycznymi, a take oszacowano rnice midzy modelem matematycznym i
numerycznym. Wyniki analiz zestawiono w tabeli 3.
Tabela 3. Porwnanie wynikw analitycznych i numerycznych podstawowej czstotliwoci
drga pyty
Kompozyt
Beton B20-stal
Beton B30-aluminium

Czstotliwo podstawowa drga f [Hz]

Wyniki analityczne
Wyniki MES
2990,9
2844,8
4436,9
4294,9

Rnica [%]
4,88
3,20

Z tabeli 3. wynika, e wartoci czstotliwoci podstawowych drga obu modeli pyt

uzyskanych rnymi metodami rni si midzy sob nieznacznie, dlatego przedstawiony
model matematyczny moe by wykorzystany dla oblicze przyblionych i szacujcych
podstawowe czstotliwoci drga pyt zbrojonych wknami. Zalet przedstawionego modelu
matematycznego jest prostota oblicze oraz dostateczna dokadno wynikw.
Literatura
1. ..,
, , 155-162,
(1982).
2. ., .., - ,
, , (1999).
3. Woniaka Cz. (red), Mechanika techniczna, tom VIII. Mechanika sprystych pyt i
powok. Polska Akademia Nauk, Komitet Mechaniki, PWN, Warszawa (2001).
4. Jaroszewicz J., Zoryj L., Katunin A., Dwustronne estymatory czstoci wasnych drga
osiowosymetrycznych pyt koowych o zmiennej gruboci, materiay III Konferencji
Naukowo-Praktycznej Energia w Nauce i Technice, s. 45-56, Suwaki (2004).
5. Jaroszewicz J., Zoryj L., Katunin A., Analiza drga osiowosymetrycznych
wielowarstwowych pyt koowych o staej i liniowo-zmiennej gruboci, materiay IV
Konferencji Naukowo-Praktyczna Energia w Nauce i Technice, s. 81-92, BiaystokSuwaki (2005).
6. .., ..,
, , 281. (1960).
7. Jaroszewicz J., Zoryj L., Metody analizy drga osiowosymetrycznych pyt koowych z
zastosowaniem funkcji wpywu Cauchyego, Rozprawy Naukowe Politechniki
Biaostockiej, Nr 124, Biaystok (2005).

36

ZASTOSOWANIE PROGRAMOWANIA OBIEKTOWEGO W INYNIERSKICH

SYSTEMACH PRAC PROJEKTOWYCH CAD
ANDRZEJ KATUNIN, Mechanika i Budowa Maszyn, MB2, 4 rok
Streszczenie. W artykule rozwaana jest problematyka programowania procesw
projektowania systemw inynierskich CAD. Omawane s systemy CAD wykorzystywane w
praktyce, sposoby i narzdzia programowania takich systemw, a take przykadowy program
napisany przy uyciu Visual Basic for Applications dokonujcy prostej wizualizacji modelu.
1. Wprowadzenie
Rozwj technik komputerowych spowodowa pojawienie si w latach 90-ch na rynku
systemw wysokiego poziomu opartych na metodach projektowania parametrycznego 3D
oraz modelowaniu opartym na cechach konstrukcyjnych (CATIA, ProEngineer, Unigraphics).
Pod koniec lat 90-ch na rynku pojawiy si produkty klasy redniego poziomu opracowane od
pocztku istnienia dla systemu operacyjnego Windows, oparte rwnie na parametrycznym
zapisie modelu 3D (bryowego, powierzchniowego lub hybrydowego) w stukturze zwanej
drzewem historii (SolidWorks, SolidEdge) [1]. Najbardziej rozpowszechnionymi systemami
CAD zostay programy firmy Dessault Systems, m.in. SolidWorks. Swoj popularno
system zawdzicza atwoci wykorzystania oraz cenie. Architektura danego systemu oparta
jest na czeniu specjalistycznych moduw przeznaczonych do analiz wytrzymaociowych i
termicznych (COSMOSWorks), analiz kinematycznych (COSMOSMotion), analiz
hydrogazodynamicznych (COSMOSFloWorks) i in. z wersj bazow zawierajc
podstawowe i najczciej wykorzystywane funkcje systemu. Istotnym moduem systemu jest
SolidWorks API (Application Programming Interface) [2]. Ze wzgldu na porozumienie
producenta z Microsoft Corporation do wersji bazowej SolidWorks zosta dodany jzyk
programowania Visual Basic for Applications (VBA), szeroko wykorzystywany w
programach opracowanych pod system operacyjny Windows (Microsoft Word, Microsoft
Excel, Microsoft Access). W rodowisku SolidWorks jzyk VBA oparty jest na tworzeniu
makr pracujcych tylko w rodowisku ww. systemu bez moliwoci kompilacji do
samodzielnego programu. Przy pisaniu makr dla uytkownika dostpne s formy, moduy,
klasy oraz procedury [3]. Prostot programowania VBA zawdzicza elementom sterowania
(przyciski, pola tekstowe itp.), a ponadto funkcji SolidWorks Zapis makra, dziki ktrej
kod rdowy tworzy si na podstawie operacji wykonanych przez uytkownika w
rodowisku SolidWorks.
2. Celowo stosowania VBA do zada inynierskich
Modu programowania obiektowego VBA wbudowany w rodowisko SolidWorks oferuje
szerokie moliwoci automatyzacji procesw projektowania zarwno dokumentacji 2D, jak i
3D. Pozwala on na wykorzystanie funkcji SolidWorks i ich zastosowanie przy
programowaniu procesw projektowych lub nawet tworzenie nowych wasnych funkcji.
Istotne znaczenie VBA moe znajdowa przy opracowaniu duej liczby projektw, gdy
utworzenie makr pozwoli na szybsze i atwiejsze projektowanie. Warto zaznaczy, e poprzez
interfejs SolidWorks, uytkownik ma dostp do ok. 80% funkcji, tj. niektre dziaania
wygodniej i atwiej wykonywa za pomoc interfejsu programistycznego. Moe on by
37

stosowany do automatyzacji powtarzajcych si czynnoci, np. wymiarowania modeli,

renderingu modeli, zarzdzania dokumentacj 2D itp. Programowanie w tym przypadku nie
ogranicza si tylko to procesu projektowania moe by z powodzeniem zastosowane do
analiz numerycznych, w tym interpretacji wynikw, do zarzdzania zoeniami (modu
PDMWorks), importowania/eksportowania plikw do innych systemw CAD, integracji
SolidWorks z innymi Windows CAx-aplikacjami itd [4]. Do zalet stosowania VBA mona
zaliczy uniwersalno stosowania tj. moliwo zastosowania jednego makra do kilku
modeli, moliwo, w atwy sposb, tworzenia interfejsu graficznego programu, stosowanie
technik programistycznych takich, jak w Visual Basic Professional, may rozmar plikw makr
i in. Wady mog powsta przez konieczno pracy w rodowisku SolidWorks (nie ma
moliwoci pisania makr nie bdc w rodowisku SolidWorks), a czsto w otwartym
dokumencie SolidWorks.
3. Program Wizualizacja modelu
Aby zilustrowa zastosowanie SolidWorks API opracowano i przedstawiono program
Wizualizacja modelu (rys.1.). Funkcjonalno programu obejmuje nadanie wybranego
koloru dla modelu, ustawienie stopnia poysku powierzchni modelu, jego przeroczystoci, a
take zarzdzanie wygldem modelu (widok z ebrami, cieniowanie oraz powikszenie do
rozmiaru ekranu). Funkcje orientacji modelu obejmuj obrt do przodu lub do tyu (przyciski
+X, -X itd.) wzgldem osi X, Y i Z o warto kta przyporzdkowana w ustawieniach
SolidWorks, a take standardowe widoki (z przodu, z tyu itd.). Program posiada rwnie
funkcj zapisu zmienionego poprzez program modelu do pliku w formacie JPEG.

Rys 1. Interfejs programu Wizualizacja modelu

Dla zilustrowania dziaania programu przeprowadzono przy jego pomocy modyfikacj
modelu (rys.2.). Przyporzdkowano mu kolor niebieski, ustawiono poysk o numerze 20
(moliwe znaczenia 020), przeroczysto ze znaczeniem 14 (moliwe znaczenia 020),
cieniowanie (rys.3.), a take obrcono model przy pomocy przyciskw +X, -X itd.
Zmodyfikowany model zapisano w pliku. Nastpnie przyporzdkowano kolor czerwony i
obrcono model przy pomocy przcisku Z dou (rys.4.).

38

Rys.2. Pierwotny model

Program pozwala pracowa tylko z dokumentami 3D, ale zarwno z czci jak i ze
zoeniem. Celem programu jest tworzenie prostego renderingu modelu i zapisywaniu wyniku
do pliku graficznego. Charakteryzuje si on szybkoci wykonania ww. operacji.

Rys.3. Wygld modelu po zastosowaniu programu Wizualizacja modelu

Elastyczno jzyka VBA w module SolidWorks API pozwla na wykorzystanie zarwno
standardowych elementw zarzdzania, jak i innych obiektw integrowanych z pisanym
programem przy pomocy bibliotek dynamicznych, czyli z poziomu programistycznego jest
moliwo zwrcenia si do kadego programu, ktry znajduje si w pamici komputera.
Stwarza to dodatkowe moliwoci integrowania SolidWorks z edytorami tekstowymi,
graficznymi, bazami danych itd. Skadnia jzyka jest prawie identyczna ze skadni VB
Professional. Rnice pojawiaj si tylko przy definicji i wywoywaniu obiektw, lecz zale
one od rodowiska, w ktrym tworzy si makro. Pomocnymi narzdziami s debugger oraz
kompilator. Pozwalaj one na wychwytywanie bdw notacji i semantyki kodu, a take
sprawdzenia funkcjonalnoci kodu.
39

Rys. 4. Widok modelu z dou.

4. Podsumowanie
Problematyka poruszona w danej pracy nie ogranicza si do programowania funkcji
zaproponowanych w rozdziale 3. Obecnie istnieje okoo 1000 komercyjnych programw
stosowanych, wykorzystujcych SolidWorks API rozwizujcych cay szereg specyficznych
zadagadnie inynieskich. Do nich nale m.in. manager zarzdzania projektami SWR-PDM
(zapewnia przechowywanie, wyszukiwanie i przegld dokumentw dowolnego pochodzenia
dokumenty stworzone w SolidWorks lub innych CAx-aplikacjach, MS Office itd.), modu
automatycznego generowania wykazw SWR-wykaz (posiada wbudowane biblioteki
materiaw, funkcje eksportowania danych, generowanie konstruktorskich i technologicznych
dokumentw), biblioteka standardowych wyrobw StandardWorks (uzupeniane biblioteki
dowolnych modeli parametrycznych, moliwo podziau dostpu uytkownika i
administratora, moliwo dodania elementw z bibliotek w zoenia z naoeniem wiza),
system doboru tolerancji i pasowa TolerAction (praca w systemach otworu i wau, dobr
standardowych wartoci pola tolerancji dla odpowiedniego wymiaru, automatyczne
reagowanie na zmiany nominalnych wartoci wymiarw) i wiele innych [4]. Wykorzystanie
SolidWorks API znacznie rozszerza i upraszcza modelowanie, a take pozwala
uytkownikowi na lepsze zrozumienie struktury wewntrznej programu i samego modelu.
Literatura
1.
2.
3.
4.

ukaszewicz A., Rola i rozwj wspczesnych systemw CAD. W materiaach V

Konferencji Naukowo-Praktycznej Enegia w Nauce i Technice, s. 95-98, BiaystokSuwaki (2006).
.., .., .., ..,
.., SolidWorks . , - (2005).
., ., Visual Basic 6. .
, (2001).
SolidWorks and Add-Ins API Help (2006).

40

MODELOWANIE ZDERZE W SYSTEMIE MSC.DYTRAN

TOMASZ KOODZIEJ, Mechanika i Budowa Maszyn, MB4, 5 rok
Opiekun naukowy: dr hab. in. Antoni John, dr in. Grzegorz Kokot
Streszczenie. Artyku zwizany jest tematycznie z prac dyplomow realizowan w Katedrze
Wytrzymaoci Materiaw i Metod Komputerowych Mechaniki i przedstawia zagadnienie
modelowania zderze w programie MSC.Dytran, ktre rni si od standardowych procedur
stosowanych w innych programach metody elementw skoczonych. Jako przykad
przedstawiono wyniki analizy numerycznej zderze belki odksztacalnej wykonanej z oowiu
(posiadajcej okrelon prdko pocztkow) ze sztywn cian.
1. Wprowadzenie
System MSC.Dytran jest programem przeznaczonym midzy innymi do symulacji i
analizy zdarze obejmujcych deformacj materiau konstrukcji oraz oddziaywania pynw z
konstrukcj w przypadku obcie zmieniajcych si w czasie z du szybkoci (np.
zderzenia). Program ten jest jednym z niewielu programw opartych na sformuowaniu typu
"explicit" (jawnego cakowania po czasie), ktry pozwala uzyskiwa zbiene rozwizania dla
zjawisk zderze obiektw wykonanych z materiaw o rnych wasnociach, zgniece,
penetracji, wybuchw i wielu zjawisk zachodzcych w oddziaywaniach pomidzy pynem a
ciaem staym. Przygotowanie danych do oblicze i analiza wynikw realizowana jest w
rodowisku programu MSC.Patran.
2. Metoda jawna cakowania bezporedniego
Koncepcj metody elementw skoczonych mona zastosowa do zagadnie
dynamicznych, w ktrych ukady materialne s w ruchu i gdzie uwzgldnia si przyczyny
tego ruchu. Oprcz si cikoci pojawiaj si wtedy siy masowe i opory ruchu jako zmienne
czasowe. Rwnanie rwnowagi Kq = F w analizie dynamicznej musi by uzupenione
czonem bezwadnociowym Mq oraz czonem wynikajcym z si tumienia
Oglne rwnanie dynamiki zapisuje si w postaci:
(1)
Mq + Cq + Kq = F
gdzie: M macierz masowa (bezwadnoci), K macierz sztywnoci, C macierz tumienia
ukadu, F wektor si zewntrznych, q wektor przyspiesze, q wektor prdkoci, q
wektor przemieszcze.
Rwnanie to jest rwnaniem rniczkowym drugiego rzdu ze staymi wspczynnikami.
Do rozwizania tego rwnania program MSC.Dytran stosuje jedn z metod cakowania
jawnego, a mianowicie metod cakowania bezporedniego, a cilej jedn z jej odmian
zwan metod rnic centralnych.
Metody jawne posiadaj wiele zalet w porwnaniu z metodami niejawnymi podczas
rozpatrywania krtko trwajcych zdarze, takich jak zderzenia. Pozwalaj unikn
odwracania duych macierzy sztywnoci w kadym kroku czasowym i dlatego s szybsze i
tasze. W dodatku, modele mog podlega duym przemieszczeniom i obrotom.
W metodach bezporedniego cakowania rwnanie ruchu w postaci (1) jest cakowane
krok po kroku. Istot tej metody jest zaoenie, e rwnanie ruchu (1) ma by spenione w

41

wybranych chwilach t, a nie w caym przedziale cakowania oraz zaoenie o charakterze

zmiennoci przemieszcze, prdkoci i przyspiesze pomidzy tymi chwilami. Zakada si
zatem, e w chwili t=0 s znane przemieszczenia q 0 , prdkoci q 0 i przyspieszenia q0
ukadu opisanego rwnaniem (1). Rozpatrywany przedzia czasowy (0,T) dzieli si na n
rwnych przedziaw, w ktrych poszukuje si tych wielkoci, czyli dla chwili 0, t, 2t, ....
t, t+t, .... T. Metoda rnic centralnych naley do jednej z najbardziej efektywnych metod.
W metodzie tej zakada si zmienno w czasie wektora przyspiesze w postaci
1
q = 2 (qt t 2q t + qt + t )
(2)
t
Natomiast wektor prdkoci przyjmowany jest w postaci
1
(3)
q =
( q t t + q t + t )
2 t
Rozwizanie rwnania (1) dla chwili t+t otrzymuje si rozpatrujc stan rwnowagi
dynamicznej w chwili t:
(4)
Mqt + Cq t + Kq t = Ft
Podstawiajc wyraenia na operatory rnicowe (2) i (3) do (4), otrzymuje si:
1
1
( q t t 2qt + qt + t ) M +
( qt t + qt + t )C + Kq t = Ft
(5)
2
2t
t
Z rwnania (5) oblicza si poszukiwany stan przemieszcze w chwili t+t, czyli qt + t .
Rozwizanie qt + t jest otrzymywane na podstawie rozwizania w chwili t. Mona zauway,
e w procesie rozwizywania rwnania (5) nie wymaga si odwracania macierzy sztywnoci
K, co jest du zalet. Obliczenie wektora q wymaga uprzedniego obliczenia wektora
przemieszcze w chwilach poprzednich t i t-t. Zachodzi wic konieczno opracowania
pewnej procedury startowej. Poniewa wektory q 0 , q 0 , q0 s znane dla chwili t=0, dlatego
korzystajc z rwna (2) i (3), mona wyznaczy q w fikcyjnej chwili poprzedzajcej
pocztek ruchu t-t:
qt t = q 0 t q 0 +

t 2
q0
2

(6)

3. Wyniki analizy numerycznej

W programie MSC.Dytran, zamodelowano sprysto-plastyczne zderzenie dwch cia.
Rozpatrywano zjawisko centralnego uderzenia belki wykonanej z oowiu (rozpdzonej do
prdkoci 30 m/s) w idealnie sztywn nieruchom cian.
Wasnoci belki wykonanej z oowiu s nastpujce: gsto 11337 kg/m3, masa 508 kg,
modu odksztacenia objtociowego - 3.75*1010 N/m2, modu sprystoci poprzecznej 0.7*1010 N/m2 granica plastycznoci - 5*106 N/m2. Wymiary geometryczne belki
przedstawiono na rysunku 1.

Rys. 1. Wymiary geometryczne belki

42

ciana ma wymiary 1x1 m, grubo 0,001 m oraz mas 50 kg. W programie MSC Dytran
pyta jest zamodelowana jako element powokowy z siatk skadajc si z elementw
czterowzowych (CQAD4) i jest zdefiniowana jako sztywne ciao oraz jako powierzchnia
stykowa typu Lagrangea.
Belka zbudowana jest z elementw bryowych, szeciobocznych z 8 punktami siatki
(CHEXA). Przez polecenie CONTACT zdefiniowano styk pomidzy belk
(podporzdkowany obiekt) i pyt (gwny obiekt).

Rys. 2. Naprenia redukowane odksztaconej belki wykonanej z oowiu

Rys. 4. Sia w kierunku osi Z

dla punktw siatki z tyu
belki

Rys. 3. Sia w kierunku osi Z

dla punktw siatki z przodu
belki

Rys. 5. Prdko w kierunku osi Z

dla punktw siatki z przodu belki

Rys. 6. Prdko w kierunku osi

Z dla punktw siatki z tyu belki

43

Rys. 7. Przemieszczenie w kierunku osi

Z dla punktw siatki z przodu belki

Rys. 8. Przemieszczenie w kierunku

osi Z dla punktw siatki z tyu belki

Z wykresu przedstawiajcego przebieg zmiennoci si reakcji dziaajcych na pocztku i

kocu belki, wywoanych zderzeniem, mona odczyta najwiksze jej wartoci na
powierzchni czoowej i na kocu belki. Wartoci te wynosz: Fp = 29770 N na czoowej
powierzchni belki i Fk = 900 N na kocowej powierzchni belki.
Sia Fp szybciej zanika od siy Fk. Sia Fk na kocu belki, to przede wszystkim sia
wywoana jej bezwadnoci, ktra powoduje, po gwatownym zatrzymaniu belki, wpadanie
na siebie kolejnych elementw masy belki na siebie. Fala uderzeniowa przechodzca wzdu
dugoci belki powoduje wzmocnienie i wygaszanie siy Fk. Obie siy Fp i Fk zanim zanikn,
zmieniaj cay czas swoj warto i zwrot.
Zmiana prdkoci w czasie zderzenia wzw belki przebiega tak, jak pokazano na
rysunkach 5 i 6: dla prdkoci czoa belki vp , nastpuje szybki zanik jej wartoci
maksymalnej poprzez oscylacje wok wartoci zerowej, a wykres jest prawie symetryczny
wzgldem osi czasu. Na wykresach przemieszcze dla czoa belki mona zaobserwowa
pocztkowy wzrost, a nastpnie zmniejszanie wielkoci przemieszcze o tym samym zwrocie,
gdy tymczasem przemieszczenia koca belki wzrastaj w cigu caego przebiegu zderzenia.
4. Podsumowanie
Analiza zjawisk, w ktrych badane wielkoci zmieniaj si w czasie (szczeglnie w
przypadku bardzo szybkich zmian w krtkim przedziale czasu) jest zagadnieniem trudnym i
czasochonnym. Dotyczy to szczeglnie struktur o skomplikowanej geometrii i zoonych
warunkach brzegowych. Program MSC.Dytran umoliwia analiz tego typu zjawisk i
ledzenie zmian wielkoci mechanicznych, takich jak, naprenia, siy, przemieszczenia,
odksztacenia i prdkoci badanego ciaa w dowolnym punkcie.
Wyniki symulacji numerycznej zale od wielu czynnikw, z pord ktrych mona
wymieni: stopie dyskretyzacji, typologi elementw siatki, model orodka (materiau),
przyjt metod rozwizania, krok czasowy, warunki pocztkowe i brzegowe i wiele innych.
Prosty przykad przedstawiony w pracy umoliwia przeledzenie tego procesu.
Literatura
1. odygowski T., Kkol W., Metoda elementw skoczonych w wybranych zagadnieniach
mechaniki konstrukcji inynierskich, Politechnika Poznaska, (2003).
2. Rakowski G., Metoda elementw skoczonych w mechanice konstrukcji, Oficyna
Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, (2005).
3. MSC.Software Corporation, MSC.Dytran 2005 r3. Theory Manual, Santa Ana, (2006).
44

MODELOWANIE ODDZIAYWA CIECZ-CIAO STAE

W SYSTEMIE MSC.DYTRAN
UKASZ KOODZIEJCZYK, Mechanika i Budowa Maszyn, MB4, 5 rok
Opiekun naukowy: dr hab. in. Antoni John
Streszczenie. Niniejszy artyku zwizany jest tematycznie z prac dyplomow, ktra
powicona jest modelowaniu oddziaywa ciecz-ciao stae w systemie MSC.Dytran. Jako
przykad przedstawiono przepyw pynu przez konfuzor (zwk) zakoczony kolankiem. W
dalszej czci przedstawiono opis modelowania oraz wyniki przeprowadzonej analizy.
1. Wprowadzenie
System MSC.Dytran to pakiet sucy do modelowania szybkozmiennych zjawisk
dynamicznych takich jak zderzenia, wybuchy, toczenie. Program jest uywany do
trjwymiarowych symulacji odpowiedzi dynamicznej cia staych oraz pynw. Umoliwia
przeprowadzenie symulacji i analizy zagadnie nieliniowych, szybkozmiennych zdarze (np.
wzajemne oddziaywanie pynw i cia staych). Moe by uyty do praktycznego
rozwizywania rnego rodzaju problemw, takich jak analiza przepyww, kolizji czy
wybuchw. Program ten jest oparty na sformuowaniu typu explicite (jawnego cakowania
po czasie).
2. Metody cakowania bezporedniego
Metody cakowania bezporedniego s metodami jawnymi. Polegaj one na tym, e
rwnanie ruchu jest cakowane krok po kroku. Rwnanie ma by spenione tylko
w wybranych chwilach t, a nie w caym przedziale cakowania.
Oglne rwnanie dynamiki zapisuje si w postaci:
(1)
Mq + Cq + Kq = F
gdzie:
M macierz masowa;
K macierz sztywnoci;
C macierz tumienia ukadu;
F macierz si zewntrznych;
q wektor przyspiesze;
q wektor prdkoci;
q wektor przemieszcze;
3. Modelowanie numeryczne
W celu przetestowania moliwoci programu zbudowano model konfuzora zakoczonego
kolankiem, a nastpnie przeprowadzono analiz zagadnienia w przypadku przepywu wody
dla prdkoci v = 5 m/s.

45

Rys. 1. Model konfuzora wykonany w programie MSC.Patran

Model jest zbudowany z elementw bryowych, szeciobocznych z 8 punktami siatki
(CHEXA). Wszystkim elementom przypisujemy obszar Eulerowski typu Hydro(PEULER1),
ktry ogranicza przepyw pynu poprzez zewntrzne powierzchnie modelu.

Rys. 2. Element CHEXA

Podejcie to jest szczeglnie korzystne w zagadnieniach, w ktrych najwiksz uwag
powica si cinieniu na styku dwch orodkw (wody i ograniczajcej przepyw
powierzchni) czy prdkoci przepywu. Korzy polega na tym, i metoda nie wymaga
definiowania parametrw materiau ograniczajcego przepyw, co sprawia e jest szybka
i wygodna.
Model tworzy si jako zamknit bry z wyjtkiem dwch wskazanych niej powierzchni,
gdzie definiuje si warunki brzegowe dla przepywu, tzn. wpyw i wypyw wody.

wypyw wody

wpyw wody

Rys. 3. Warunki brzegowe dla przepywu

4. Wyniki analizy
W trakcie analizy rozpatrywano przepyw pynu nielepkiego z prdkoci 5 m/s. Gwne
wymiary modelu przedstawia rysunek 4. Podczas symulacji przyjto nastpujce wartoci
poszczeglnych wielkoci:
Gsto cieczy = 1000 [kg/m3]
Modu odksztacenia objtociowego K = 2.2e9 [N/m2]
Prdko przepywu v = 5 [m/s]

46

Rys. 4. Gwne wymiary modelu

gdzie:
a = 0,5 [m]
b = 0,05 [m]
c = 0,35 [m]
d = 0,4 [m]

1 = 0,3 [m]
2 = 0,15 [m]

W wyniku przeprowadzonej analizy otrzymuje si rozkad cinienia w wybranych cyklach jak

to przedstawiono na rysunkach 5 i 6 oraz rozkad prdkoci (rys. 7).

Rys. 5. Rozkad cinienia

w pierwszym cyklu

Rys. 6. Rozkad cinienia

w dwudziestym pitym cyklu

Rys. 7. Rozkad cinienia w [Pa] w zwce (konfuzorze) w kolejnych cyklach.

47

Skokowy charakter krzywej wiadczy o powstajcych w tym miejscu wirach i burzliwych

cyrkulacjach.

Rys. 8. Prdko przepywu w czterdziestym cyklu

Rys. 9. Prdko przepywu w zwce

Rys. 10. Prdko przepywu przez

odcinek o mniejszej rednicy

5. Wnioski
W wyniku przeprowadzonej analizy mona zaobserwowa, e prdko przepywu
w pocztkowej fazie jest staa. W wyniku gwatownego zwenia powstaj cyrkulacje o czym
wiadczy skokowy przebieg wykresu prdkoci przepywu w tym miejscu. W odcinku
o mniejszej rednicy nastpuje wzrost prdkoci i jednoczenie spadek cinienia co potwierdza
tzw. paradoks hydrodynamiczny. Pyn w strefie zwenia zmienia prdko przepywu.
Oznacza to, e elementy pynu w strefie pocztkowej zwenia przyspieszaj, natomiast
w strefie kocowej zwenia zwalniaj. Zmiana prdkoci moliwa jest tylko poprzez
dziaanie si wewntrz pynu, ktre wywouje zmiana cinienia (cilej: gradient).
Literatura
1. Grybo R., Podstawy mechaniki pynw, cz. 2, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa
(1998).
2. Bukowski J., Kijkowski P., Kurs mechaniki pynw, Pastwowe Wydawnictwo Naukowe,
Warszawa (1980).
3. MSC.Software Corporation, MSC.Dytran 2005 r3. Theory Manual, Santa Ana (2006).

48

OPRACOWANIE PROGRAMU KOMPUTEROWEGO ROZWIZUJCEGO

RWNANIE LAPLACE'A ZA POMOC METODY ELEMENTW BRZEGOWYCH
DOROTA KROPCZYSKA, Automatyka i Robotyka, AB3, 5 rok
Opiekun naukowy: prof. dr hab. in. Ewa Majchrzak, dr in. Mirosaw Dziewoski
Streszczenie. Rozpatrywano obszar prostoktny z otworem koowym. Pole temperatury w
obszarze opisano rwnaniem Laplacea uzupenionym odpowiednimi warunkami
jednoznacznoci. Opracowano autorski program komputerowy wykorzystujcy do
rozwizania tak sformuowanego zadania metod elementw brzegowych z zastosowaniem
elementw liniowych. W kocowej czci artykuu przedstawiono przykad oblicze.
1. Metoda elementw brzegowych dla rwnania Laplacea
Rozpatrujemy rwnanie Laplace'a opisujce ustalone pole temperatury T (x, y) w obszarze
[1]
2T ( x, y ) = 0
(1)
(x, y) :
uzupenione warunkami brzegowymi
(x, y) 1:

T ( x, y ) = Tb

(x, y) 2:

q ( x, y ) = n D T ( x , y ) = q b

(2)

gdzie =12 jest brzegiem rozpatrywanego obszaru , Tb - znan temperatur na fragmencie

brzegu 1, qb [W/m2], - znanym strumieniem ciepa na fragmencie brzegu 2, [W/(mK)] wspczynnikiem przewodzenia ciepa, n - wektorem w kierunku normalnym do brzegu,
skierowanym na zewntrz obszaru.
Brzegowe rwnanie cakowe dla rwnania (1) jest nastpujce [1]
(, ) :

B ( , )T ( , ) + q ( x, y )T * ( , , x, y ) d = T ( x, y ) q * ( , , x, y ) d (3)

gdzie (, ) jest punktem obserwacji, B (, ) - wspczynnikiem zalenym od lokalnego ksztatu

brzegu. Funkcj T * (, , x, y) nazywa si rozwizaniem podstawowym i ma ona posta

T * ( , x) =

1
2

ln

1
r

(4)

przy czym r jest odlegoci midzy punktami (, ) i (x, y). Strumie ciepa wynikajcy z
rozwizania podstawowego

q * ( , , x, y ) = n D T * ( , , x, y )
wyznacza si analitycznie wykorzystujc zaleno (4).

49

(5)

Rozwizanie rwnania (3) wymaga podziau brzegu obszaru na elementy brzegowe i

zastpieniu wystpujcych w tym rwnaniu caek sum caek po elementach brzegowych j. W
pracy zastosowano liniowe elementy brzegowe dla ktrych zakada si, e wzy pooone s na
kocach elementw, a temperatura T i strumie ciepa q zmieniaj si liniowo wzdu
elementw. Dla ustalonego wza brzegowego (i, i) otrzymuje si
N

j =1 j

j =1 j

B ( i , i ) T ( i , i ) + q( x, y ) T * ( i , i , x, y ) d j = T ( x, y ) q * ( i , i , x, y ) d j (6)
Sposb obliczania caek wystpujcych w powyszym rwnaniu zosta dokadnie omwiony
w [1]. Przyjmujc numeracj wzw brzegowych r =1, 2, ..., R, ostatecznie uzyskuje si
nastpujcy ukad rwna
R

r =1

r =1

Gir qr = H ij Tr , i =1, 2, ..., R

(7)

gdzie Gir, Hir s elementami macierzy wpyww [1], natomiast Tr =T (xr, yr) i qr =q (xr, yr).
W wzach brzegowych (xr, yr) znane s z warunkw brzegowych wartoci temperatury lub
strumienia ciepa. W wle, w ktrym zadana jest temperatura, nieznany jest strumie ciepa i
odwrotnie. W ukadzie rwna (7) mamy wic R rwna z R niewiadomymi. Po jego
rozwizaniu okrelone s wszystkie wartoci brzegowe, natomiast wartoci temperatury w
dowolnych wzach wewntrznych (i, i) moemy wyznaczy na podstawie rwnania
R

r =1

r =1

Ti = H irTr Gir qr

(8)

2. Program komputerowy przykad oblicze

W celu przeprowadzenia oblicze opracowano program komputerowy w rodowisku Borland
C++ Builder. Program ten zawiera wiele procedur wspomagajcych obliczenia za pomoc
metody elementw brzegowych, midzy innymi numeryczne obliczanie caek z wykorzystaniem
kwadratur Gaussa, automatyczne tworzenie ukadu rozwizujcego uwzgldniajcego zadane
warunki brzegowe, rozwizywanie liniowego ukadu rwna za pomoc metody eliminacji
Gaussa.
Dziaanie programu zostanie zilustrowane na nastpujcym przykadzie (por. rys. 1).
Rozpatrywano prt nieskoczony o przekroju kwadratowym z walcem umieszczonym w
centralnej jego czci. Prt jest nagrzewany przez medium umieszczone w walcu, ktre generuje
na jego pobocznicy sta temperatur rwn 100[oC]. Zewntrzne powierzchnie prta (lewa D i
prawa B) utrzymywane s w staej temperaturze rwnej 20 [oC], natomiast powierzchnie dolna
i grna (A i C) s zaizolowane. Prt jest wykonany z miedzi ( = 330 [W/mK]), dugo jego
boku wynosi L =0,05 [m], promie okrgu R =0,008 [m].
Po uruchomieniu programu pojawia si menu (rys. 1) m. in. z moliwoci wyboru rodzaju
geometrii obszaru, tj. brzegu zewntrznego w postaci prostokta z okrgiem jako brzegiem
wewntrznym lub jedynie brzegu zewntrznego w postaci prostokta. Po wprowadzeniu
danych istnieje moliwo ich walidacji ze wzgldu na poprawno znaku oraz zgodno z
wczeniej ustalonymi zaoeniami. Dane naley podawa w jednostkach podstawowych.
Przed uruchomieniem oblicze istnieje moliwo wizualizacji geometrii obszaru z podziaem

50

na elementy liniowe (por. rys. 1). Rysunek jest skalowany do rozmiaru okna, wymiary s do
siebie proporcjonalne. Do nawigacji midzy kolejnym i poprzednim menu su przyciski
wstecz oraz dalej. Kolejne menu suy do okrelenia warunkw brzegowych pierwszego
lub drugiego rodzaju (por. wzr (2)). Rodzaj warunku oraz znan warto temperatury Tb
bd strumienia ciepa qb naley okreli kolejno dla kadego boku prostokta (brzeg A,
B, C i D) oraz dla brzegu wewntrznego, jeli taki wystpuje w zadaniu. Obliczenia
uruchamia przycisk dalej z menu drugiego. Wyniki oblicze, zaokrglane do liczb
cakowitych, pojawiaj si w postaci dwch wektorw T i q w prawej czci okna. Istnieje
moliwo zapisania wynikw do pliku tekstowego, naley skorzysta z menu gwnego
programu. Warto temperatury liczona jest zarwno w wzach brzegowych jak i
wewntrznych obszaru, na rysunku przypisywana jest odpowiednim wzom (rys. 2).
Moliwe jest wyzerowanie wszystkich danych, bez koniecznoci ponownego uruchamiania
programu.
Na rysunku 2 przedstawiono wyniki oblicze dla zaproponowanego przykadu. Jak wida,
brzeg zewntrzny podzielono na 20 liniowych elementw brzegowych, natomiast wewntrzny
na 10 elementw. W wzach naronych, w ktrych nastpuje zmiana warunku brzegowego
program automatycznie wprowadza wzy podwjne.

Rys. 1. Okno wprowadzania danych

51

Rys. 2. Okno programu z wynikami oblicze

3. Wnioski
Przedstawiony program komputerowy pozwala oblicza wartoci temperatury w obszarze o
przekroju prostoktnym z lub bez otworu wewntrznego o koowym ksztacie. Program bazuje
na metodzie elementw brzegowych i wykorzystuje liniowe elementy brzegowe. Stanowi on
punkt wyjcia do oblicze zwizanych z analiz wraliwoci ksztatu ze wzgldu na promie
otworu wewntrznego. Zastosowane bdzie podejcie nazywane w literaturze metod
niejawnego rniczkowania, ktre wymaga wprowadzenia brzegowych elementw liniowych
lub kwadratowych i jest zwizane z rniczkowaniem ukadu rozwizujcego (7) wzgldem
parametru ksztatu R.
Program komputerowy mona rozbudowa midzy innymi poprzez opracowanie
dodatkowych procedur umoliwiajcych przeprowadzanie oblicze dla obszaru 2D o dowolnym
ksztacie czy prezentacj wynikw w postaci izoterm.
Literatura
1. Majchrzak E., Metoda elementw brzegowych w przepywie ciepa, Wydawnictwo
Politechniki Czstochowskiej, Czstochowa, 2001.

52

ZASTOSOWANIE METODY RNIC SKOCZONYCH

DO ROZWIZYWANIA RWNA NAVIERA-STOKESA
DLA PYNW CILIWYCH
UKASZ KULIK, Automatyka i Robotyka, AB3, 5 rok
Opiekun naukowy: prof. dr hab. in. Ewa Majchrzak, dr in. Marek Paruch
Streszczenie. W artykule przedstawiono sposb rozwizywania rwna Naviera-Stokesa dla
pynw ciliwych. Rozpatrywano zadanie dwuwymiarowe. Zastosowano schemat jawny
metody rnic skoczonych. Ze wzgldu na konieczno spenienia kryteriw stabilnoci,
wprowadzono specyficzn siatk rnicow z odrbnymi wzami dla prdkoci i pozostaych
wielkoci fizycznych (cinienia, gstoci i energii wewntrznej). Obliczenia przeprowadzono
w programie Scilab. W kocowej czci przedstawiono wyniki oblicze.
1. Opis matematyczny
Rwnania Naviera-Stokesa dla pynw ciliwych maj nastpujc posta [1,2]
( u ) ( v )
+
+
=0
t
x
y

( u ) ( u
+
t
x

(1)

) + ( uv ) = P
y

( v ) ( uv ) ( v
+
+
t
x
y

) = P
y

( I ) ( uI ) ( vI )
u v
+
+
= P +
t
x
y
x y

(2)

(3)
(4)

gdzie =(x, y, t) jest gstoci pynu, u=u(x, y, t) oznacza prdko w kierunku x, v=v(x, y, t)
- prdko w kierunku y, P=P(x, y, t) jest cinieniem cakowitym, I=I(x, y, t) - energi
wewntrzn, natomiast x, y to wsprzdne oraz t - czas.
Cinienie cakowite wyraa si zalenoci
P ( x, y , t ) = p ( x , y , t ) + q ( x , y , t )

(5)

gdzie p=p(x, y, t) jest cinieniem rzeczywistym, a q=q(x, y, t) cinieniem lepkoci. Rwnania

(1)-(4) naley uzupeni warunkami brzegowo-pocztkowymi.
2. Metoda rnic skoczonych
Problem przedstawiony w rozdziale 1 rozwizano za pomoc schematu jawnego metody
rnic skoczonych. Wprowadzono siatk czasu
0 < t 0 < ... < t f < t f +1 < ... < t F <
ze staym krokiem czasu t = t f +1 t f .
53

(6)

Zastosowano siatk rnicow przedstawion na rysunku 1. Kkami oznaczono wzy,

w ktrych obliczane s wartoci gstoci, cinienia i energii wewntrznej, prdkoci u
w kierunku x wyznaczano w wzach oznaczonych kwadratami, a prdkoci v w kierunku y
w wzach oznaczonych trjktami. Rwnania rnicowe aproksymujce rwnania
rniczkowe (1)-(4) maj nastpujc posta [1, 2]

f +1
ij

f
f
( u ) f ( u ) f
( v )i , j +1 ( v )i , j 1
i +1, j
i 1, j

= t
+
2h
2k

( u )
2

( u )ij

f +1

= ( u )ij t
f

f
i +1, j

( u 2 )

f +1

( uv )i +1, j ( uv )i 1, j

( I )ij

= ( I )ij t
f

( v )

( uI )i +1, j ( uI )i 1, j
f

f +1

2k
2

2h

( uv )i , j +1 ( uv )i , j 1
f

i 1, j

2h
f

( v )ij = ( v )ij t

(7)

f
ij

f
i , j +1

( v 2 )

f
i , j 1

2k

Pi +f1, j Pi f1, j
2h
Pi ,fj +1 Pi ,fj 1

( vI )i, j +1 ( vI )i , j 1

t
2h
uf u f
vf vf
tPijf i +1, j i 1, j + i1, j +1 i , j 1

2h
2k

2k

(8)

(9)

2k

(10)

Rys. 1. Siatka rnicowa z zaznaczon przeszkod

3. Wyniki oblicze

Rozpatrywano obszar paski o wymiarach 1030 [cm] (Rysunek 1). Przyjto gsto
pocztkow 0 = 1 [g/cm3], tak sam warto zaoono na wszystkich brzegach, za
wyjtkiem y = 0 (lewy brzeg), dla ktrego (x, 0, t) = 4 [g/cm3]. Zaoono zerowe warunki
brzegowo-pocztkowe dla prdkoci i energii wewntrznej pomnoonej przez gsto za
wyjtkiem y = 0, gdzie v(x, 0, t) = 1 [cm/s] oraz I(x, 0, t) = 2 [g/(cm s2)]. Zaoono krok
czasu t = 0.05 [s].

54

Na rysunkach 2, 3, 4 przedstawiono izolinie dla cinienia P, gstoci oraz prdkoci v dla

analizowanego obszaru bez przeszkody. Na rysunkach 5, 6, 7, 8 przedstawiono odpowiednio
izolinie dla cinienia P, gstoci oraz prdkoci v i u dla analizowanego obszaru
z przeszkod.

Rys. 2. Cinienie po czasie 10 s (bez przeszkody)

Rys. 3. Gsto po czasie 10 s (bez przeszkody)

Rys. 4. Prdko v po czasie 10 s (bez przeszkody)

Rys. 5. Cinienie po czasie 10 s (z przeszkod)

55

Rys. 6. Gsto po czasie 10 s (z przeszkod)

Rys. 7. Prdko v po czasie 10 s (z przeszkod)

Rys. 8. Prdko u po czasie 10 s (z przeszkod)

4. Wnioski

Liczba wzw siatki rnicowej zastosowanej w obliczeniach (rys. 1) bya stosunkowo

niewielka. Konieczne jest jej zwikszenie w celu uzyskania dokadniejszych wynikw oraz
gadkich krzywych ilustrujcych rozkady prdkoci, gstoci i cinienia.
Przedstawiony sposb rozwizywania rwna Naviera-Stokesa za pomoc metody rnic
skoczonych jest efektywnym narzdziem modelowania przepyww pynw ciliwych.
Mona wprowadza dowolne wartoci brzegowe i pocztkowe dla prdkoci, gstoci, energii
wewntrznej oraz rozpatrywa zadania uwzgldniajce jedn lub kilka przeszkd
w rozwaanym obszarze.
Literatura

1. E. Scannapieco, F. Harlow, Introduction to finite difference methods for numerical fluid

dynamics, Los Alamos National Laboratory report LA-12984, 1995.
2. T. J. Chung, Computational fluid dynamics, Cambridge University Press, 2002.

56

MODELOWANIE PROCESU KRYSTALIZACJI CZYSTYCH METALI

Z ZASTOSOWANIEM METODY RNIC SKOCZONYCH
RADOSAW LASKOWSKI, Mechanika i Budowa Maszyn, MB4, 5 rok
Opiekun naukowy: prof. dr hab. in. Ewa Majchrzak
Streszczenie. Artyku dotyczy modelowania procesu krystalizacji czystych metali.
Zastosowano podejcie zaproponowane przez Mehla-Johnsona-Avrami-Komogorowa, a na
etapie tworzenia algorytmu wykorzystano schemat jawny metody rnic skoczonych.
Przedstawiono wyniki oblicze dotyczce krystalizacji odlewu o przekroju kwadratowym
(zadanie 2D) wykonanego z aluminium.
1. Model matematyczny procesu krystalizacji
Rozpatrujemy zadanie dwuwymiarowe. Nieustalone pole temperatury w obszarze
krzepncego metalu opisuje rwnanie [1, 2]

(x, y ) :

2 T ( x , y , t ) 2 T ( x, y , t )
T ( x, y, t )
=
+
c
+ Q ( x, y , t )
t
x 2
y 2

(1)

gdzie c jest ciepem waciwym, - gstoci, - wspczynnikiem przewodzenia ciepa,

Q(x, y, t) - wydajnoci wewntrznych rde ciepa, T - temperatur, t - czasem, x i y s
wsprzdnymi geometrycznymi. Rwnanie (1) uzupeniamy warunkiem brzegowym

( x, y ) :

q ( x, y, t ) = n gradT ( x, y, t ) = [T ( x, y, t ) Tot ]

(2)

gdzie n jest wektorem normalnym skierowanym na zewntrz obszaru, - wspczynnikiem

wymiany ciepa, Tot - temperatur otoczenia. Znany jest rwnie warunek pocztkowy

t = 0:

T ( x , y , 0) = T p

(3)

gdzie Tp jest temperatur pocztkow. W przypadku krystalizacji czystych metali zakada si,
e niezerowe wartoci funkcji rda Q(x, y, t) pojawiaj si w punktach, w ktrych
temperatura spadnie poniej temperatury krystalizacji T*, czyli pojawi si przechodzenie
T ( x, y , t ) = T * T ( x, y, t )

(4)

Funkcj rda Q(x, y, t) zapisujemy w postaci

Q ( x, y , t ) = L

S ( x, y, t )
t

(5)

gdzie L jest utajonym ciepem krystalizacji, S(x, y, t) - udziaem objtociowym fazy staej w
otoczeniu rozpatrywanego punktu (x, y). W modelu ekspotencjalnym wynikajcym z teorii
Mehla-Johnsona-Avrami-Koomogorowa zakada si, e S ( x, y, t ) = 1 exp[ ( x, y, t )] ,

57

gdzie (x, y, t) jest objtoci fazy staej w otoczeniu rozpatrywanego punktu. Przyjmujemy,
e ( x, y, t ) = N V ( x, y, t ) , gdzie N jest sta liczb ziaren, V(x, y, t) - objtoci
pojedynczego ziarna. Dodatkowo zakadamy, e ziarna wzrastaj sferycznie i wwczas
( x, y, t ) = (4 3) N r 3 ( x, y, t ) , przy czym prdko wzrostu ziarna opisana jest
zalenoci r ( x, y, t ) t = T 2 ( x, y, t ) , gdzie jest wspczynnikiem wzrostu.
Ostatecznie funkcja rda ma posta
4

Q ( x, y, t ) = 4 L N r 2 T 2 ( x, y, t ) exp N r 3
3

(6)

gdzie r = r ( x, y, t ) jest chwilowym promieniem ziarna.

2. Metoda rnic skoczonych
Metoda rnic skoczonych polega na tworzeniu rwna rnicowych aproksymujcych
analizowane rwnania rniczkowe [2, 3]. Metod t przedstawimy dla rwnania (1).
Na pocztku wprowadzamy siatk rnicow (rysunek 1) oraz siatk czasu
0 < t 0 < t 1 < ... < t f 1 < t f < t f +1 < ... < ze staym krokiem t = t f t f 1 .

Rys. 1. Siatka rnicowa

Nastpnie, pochodne czstkowe wystpujce w rwnaniu (1) zastpujemy odpowiednimi
ilorazami rnicowymi. Po przeksztaceniach matematycznych dla schematu jawnego MRS
otrzymujemy
Qi ,f j1t
4at f 1 at f 1
f 1
f 1
f 1
T = 1 2 Ti , j + 2 Ti 1, j + Ti +1, j + Ti , j 1 + Ti , j +1 +
h
h
c

f
i, j

(7)

gdzie a = (c ) jest wspczynnikiem dyfuzji ciepa, h - odlegoci midzy wzami.

Rwnania dla wzw brzegowych wyprowadza si odrbnie.

58

3. Wyniki oblicze
Rozpatrywano obszar o przekroju kwadratowym wykonany z aluminium (0.01m x 0.01m).
Przyjto nastpujce dane: Tot=20oC Tp=665oC, T*=660oC, c=450 J/ (kg K ) , =2400 kg/m 3 ,
=150 W/(m K ) , =50 W/ m 2 K , L=390000 J/kg , =3*10-6 m/ s K 2 , N=1010, liczba
komrek siatki: 100. Dla punktw W1(1.5mm;8.5mm), W2(3.5mm;6.5mm),
W3(5.5mm;4.5mm), W4(7.5mm;2.5mm), W5(9.5mm;0.5mm), zaznaczonych na rysunku 1
przedstawiono krzywe stygnicia (rysunek 2) oraz chwilowe wartoci promieni ziaren
(rysunek 3).

Rys. 2. Krzywe stygnicia

Rys. 3. Chwilowe promienie ziaren

59

Na rysunkach 4 i 5 pokazano rozkady temperatury w rozwaanym obszarze po upywie 2 i 7

sekund.

Rys. 4. Rozkad temperatury po 2s

Rys. 5. Rozkad temperatury po 7s

Metoda rnic skoczonych jest wic efektywnym narzdziem modelowania procesu
krystalizacji czystych metali.
Literatura
1. Majchrzak E., Mochnacki B., The methods of inverse problems solution in the thermal
theory of foundry processes, Research in Polish Metallurgy at the Beginning of XXI
Century, s. 239-254 (2006).
2. Mochnacki B., Suchy J. S., Modelowanie i symulacja krzepnicia odleww,
Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa (1995).
3. Majchrzak E., Mochnacki B., Metody numeryczne. Podstawy teoretyczne, aspekty
praktyczne i algorytmy, Wyd. IV, Wyd. Pol. lskiej, Gliwice (2004).
60

WIRTUALNY MODEL ROBOTA

ROBERT MAZUR, Automatyka i Robotyka, AB3, 4 rok
Opiekun naukowy: dr in. Adam Dugosz
Streszczenie. W pracy opisano zastosowanie zaawansowanego programu komputerowego
wspomagajcego prace inynierskie. W projektowaniu wirtualnego modelu robota ASIMO
wykorzystano program CATIA V5 R14 firmy Dassault Systems.
1. Wstp
W czasach wysokiej informatyzacji spoeczestwa i dostpnoci potnej mocy
obliczeniowej komputerw wymaga si od inynierw wysokiej wydajnoci i dokadnoci
pracy w tworzeniu dokumentacji konstrukcyjnej. Z pomoc przychodz zaawansowane
techniki CAx [5]. Ktre to w znacznym stopniu pozwalaj skrci czas projektowania przy
uzyskaniu wyszej dokadnoci. Programy rnych producentw stwarzaj ponadto
moliwo wymiany i atwiejszej modyfikacji istniejcych informacji przez zastosowanie
neutralnych formatw wymiany danych. W tym artykule skupiono si na opisie jednego z
zaawansowanych programw CAx w modelowaniu robota.
2. Czemu wanie CATIA ?
CATIA (Computer Aided Three dimensional Interactive Application) jest to zestaw
oprogramowania PLM/CAD/CAM/CAE firmy Dassault Systems. W latach 70 XX wieku
powstaa pierwsza wersja programu o nazwie CATI, natomiast przeom nastpi po przejciu
w 1999 roku innego potnego programu CAD/CAM/CAE Euclid. Wykorzystano go do
stworzenia nowoczesnego systemu CATIA V5, znanego dzisiaj wszdzie po prostu jako
CATIA. [1-4]
CATIA bywa okrelana mianem pakietu oprogramowania 3D zarzdzajcego cyklem
ycia produktu. Jest to spowodowane tym i wspiera ona wiele poziomw rozwoju produktu,
od koncepcji przez projektowanie (CAD) nastpnie analiz metod elementw skoczonych
(FEM) a po wytwarzanie (CAM). Ze wszystkich opcji jakie oferuje CATIA wykorzystano
tylko kilka moduw CADowskich oferujcych modelowanie hybrydowe oraz wizualizacj
rezultatw.
Po przeanalizowaniu dostpnego oprogramowania (Inventor, Catia, Solidworks,
Unigraphics) zdecydowano si na pakiet firmy Dassault Systems m.in. ze wzgldu na:
- wysok klas oprogramowania
- uznan mark na wiecie
- prosty i przyjazny interfejs
- bogat literatur
- bardzo dobrze rozbudowany modu do modelowania powierzchniowego pozwalajcy na
zamodelowanie praktycznie dowolnego ksztatu.
W skad rodziny produktw PLM SOLUTIONS firmy Dassault Systems wchodz [12]:
- CATIA - Computer Aided Three dimensional Interactive Application
- ENOVIA: VPLM / SMARTEAM / MATRIXONE - Collaborative Value Creation
- DELMIA - Digital Enterprise Lean Manufacturing Interactive Application -Accelerates
collaborative manufacturing

61

SIMULIA Realistic simulation solutions.

Najnowszy dostpny system CATIA to V5 R17 natomiast model wykonano na CATIA
V5 R14.
3. Czym jest ASIMO ?

Rys. 2. Robot ASIMO wraz z tumaczeniem jego nazwy [7]

ASIMO to czekoksztatny robot zaprezentowany 31 padziernika 2000 roku, stworzony
przez firm Honda.
Nazw ASIMO mona tumaczy jako: jap. Ashimo, ang. akronim Advanced Step in
Innovative Mobility, pol. Zaawansowany Postp w Innowacyjnej Mobilnoci (Rys. 2). [6]
Roboty z rodziny ASIMO potrafi wiele, m.in.: przenosi obiekty o niewielkich
wymiarach i wadze (do 1kg), chodzi za rk, biega po linii prostej jak i po okrgu,
wchodzi i schodzi po schodach, wykonywa polecenia gosowe, rozpoznawa osoby.
Najwiksz ciekawostk wart uwagi jest fakt i najnowszej generacji robot ASIMO podczas
biegu utrzymuje si w powietrzu przez okres okoo 0.08 s. [6-9]
Tabela 1 przedstawia zestawienie gwnych parametrw rnych generacji robota
ASIMO, natomiast w tabeli numer dwa zestawiono parametry, ktre zostay wykorzystane do
wykonania wirtualnego modelu robota.
Tabela 1. Podstawowe parametry robotw z rodziny ASIMO [8,7]
next generation
ASIMO
(2004)

original ASIMO
(2000)
Waga
Wysoko
Szeroko
Gboko

52 kg
120 cm
45 cm
44 cm

Prdko chodu

1.6 km/h

2.5 km/h

Prdko biegu

3 km/h

Baterie
Czas pracy
Liczba stopni swobody

new ASIMO, ver 2.0

(2005)
54 kg
130 cm
45 cm
37 cm

NiMH
38.4 V / 10Ah / 7.7kg
czas adowania: 4
godziny
30 minut
26

2.7 km/h
1.6 km/h (niosc 1 kg)
6 km/h (prosto)
5 km/h (po okrgu)

Litowo jonowe
51.8 V / 6 kg
czas adowania: 3 godziny
1 godzina 40 minut
34

62

Tabela 2. Gwne wymiary i parametry ASIMO [7,8]

Waga
Prdko chodu
Sia chwytu
Czujniki

52 kg
0 1.6 km/h
0.5 kg na do

Stopy
6 osiowy sensor
Tuw
yroskop i czujnik przypieszenia
Zasilanie
38.4 V / 10Ah (Ni-MH)
Sekcja sterujca
Stacja robocza i przenony kontroler
ELEMENT
STAW
LICZBA ST. SWOBODY
Gowa
Szyjny (G/D,O)
2
Bark (L/P,G/D,O)
3
Rami
okie (P/T)
1
Nadgarstek (O)
1
Do
5palcw
1
Biodrowy (P/T,G/D,O)
3
Noga
Kolanowy (P/T)
1
Skokowy (P/T,L/P)
2
Moliwo ruchu w kierunkach: G/D gra/d O obrt L/P lewo/prawo P/T przd/ty

4. Model
Model wirtualny wykonano przez zastosowanie projektowania hybrydowego czyli
poczenie modelowania powierzchniowego i bryowego.
Etapy powstawiania modelu byy nastpujce:
- najpierw wykonano zgrubny powierzchniowy model poszczeglnych elementw (takich
jak na przykad: palec, do, korpus itp.) w module Shape / Generative Shape Design
- nastpnie model powierzchniowy wypeniono w celu uzyskania modelu bryowego
- nastpnie taki model poddano obrbce wykaczajcej (zaokrglenia, fazowania, naoenie
elementw charakterystycznych) w module Mechanical Design / Part Design
- gotowe elementy zapisano w okrelonej lokalizacji celem bezproblemowego odnalezienia
ich i wykonania zoenia elementw w moduach Mechanical Design / Assembly Design i
Digital Mockup / DMU Kinematics
- majc ju gotowy model dokumentacji, animacje wykonano w moduach: Digital Mockup
/ DMU Kinematics i Mechanical Design / Drafting

63

Rysunek 3 przedstawia wirtualny model robota ASIMO po zoeniu go ze wszystkich

elementw. Model ten skada si cznie z pidziesiciu szeciu elementw.

Rys. 3. Model robota ASIMO (widok z przodu, boku i izometryczny)

Literatura
1.

Skarka W., Mazurek. A., CATIA : podstawy modelowania i zapisu konstrukcji :

najnowoczeniejsze metody i narzdzia komputerowo wspomaganego projektowania,
Helion, Gliwice (2005).
2. Wyleo M. ; [red. Krzysztof Zemanek]., CATIA : podstawy modelowania
powierzchniowego i hybrydowego, Helion, Gliwice, (2003).
3. Wyleo M., Modelowanie bryowe w systemie CATIA : przykady i wiczenia, Helion,
Gliwice, (2002).
4. Weyczko A., CATIA v5 : przykady efektywnego zastosowania systemu w
projektowaniu mechanicznym, Helion, Gliwice, (2005).
5. Chlebus E., Techniki komputerowe CAx w inynierii produkcji, WNT, Warszawa,
(2000).
6. Technical Information, Honda Motor Europe Ltd, (March 2004).
7. www.world.honda.com/ASIMO
8. www.asimo.honda.com
9. www.hondaeu-news.com
10. www.cad.pl
11. www.catia.com.pl
12. www.3ds.com

64

MODELOWANIE PRZEPYWU BIOCIEPA Z WYKORZYSTANIEM

RWNANIA CATTANEO-VERNOTTEA
MICHA PILIK , Automatyka i Robotyka, AB3, 5 rok
Opiekun naukowy: prof. dr hab. in. Ewa Majchrzak, dr in. Grayna Kaua
Streszczenie. Artyku dotyczy modelowania przepywu biociepa za pomoc rwnania
hiperbolicznego nazywanego rwnaniem Cattaneo-Vernotte'a. Rozpatrywano fragment tkanki
biologicznej (zadanie 2D), ktrej powierzchnia zewntrzna jest nagrzewana. Zadanie
rozwizano za pomoc jawnego schematu metody rnic skoczonych. Opracowano program
komputerowy w rodowisku Borland C++ Builder umoliwiajcy przeprowadzenie oblicze
i wizualizacj otrzymanych wynikw.
1. Rwnanie Cattaneo-Vernottea
Przepyw ciepa w tkance biologicznej mona opisa nastpujcym rwnaniem
hiperbolicznym [1]
2T ( x, y, t ) T ( x, y, t )
2T ( x, y, t ) 2T ( x, y, t )
Q ( x, y , t )
+
=
+
c

+ Q ( x, y , t ) +
2
2
2
t
t
x
y
t

(1)

gdzie [W/(mK)] jest wspczynnikiem przewodzenia ciepa tkanki, [kg/m3] gstoci

tkanki, c [J/(kgK)] jej ciepem waciwym, Q (x, y, t) jest skadnikiem rdowym, T, x, y, t
oznaczaj temperatur, wsprzdne geometryczne i czas, natomiast [s] jest czasem
relaksacji wynikajcym z prdkoci fali cieplnej. Dla = 0 rwnanie (1) sprowadza si do
rwnania Pennesa [1, 2].
Skadnik rdowy wystpujcy w rwnaniu (1) ma posta

Q ( x, y, t ) = Qperf ( x, y, t ) + Qmet

(2)

gdzie Qperf jest funkcj rda zwizan z perfuzj krwi, a Qmet funkcj rda zwizan
z metabolizmem. Skadnik perfuzyjny wyraa si zalenoci
Q perf ( x, y, t ) = GB B cB TB T ( x, y , t )

(3)

gdzie cB, B, TB oznaczaj ciepo waciwe, gsto i temperatur krwi, natomiast GB [1/s] jest
wspczynnikiem perfuzji. Skadnik metaboliczny Qmet jest wielkoci sta [3].
Przyjte warunki brzegowe to temperatura zmieniajca si liniowo wzdu zewntrznego
brzegu tkanki (dugo tego brzegu wynosi L) oraz izolacja cieplna q = 0 na pozostaych
trzech brzegach. Temperatura zmienia si od 37C do Tmax = 60C i jej rozkad jest opisany
nastpujcym rwnaniem
T ( 0, y, t ) = 3 7 +

65

(Tmax

3 7) y
L

(4)

W chwili t = 0 przyjmujemy warunek pocztkowy

T ( x, y, 0) = 37C

t = 0 : T ( x, y, t )
=0

t
t =0

(5)

2. Program komputerowy
Program komputerowy zosta napisany w rodowisku programistycznym Borland C++
Builder. Jego interfejs jest przedstawiony na rysunku 1.

Rys.1. Interfejs programu komputerowego

Program umoliwia obliczanie wartoci temperatur w obszarze tkanki (zadanie 2D) za
pomoc schematu jawnego metody rnic skoczonych [4]. Dodatkowe opcje pozwalaj na
zmian warunku brzegowego zadawanego na powierzchni tkanki, czyli wartoci Tmax (por.
wzr (4)), wprowadzenie innej wartoci wspczynnika perfuzji krwi oraz zmian funkcji
rda zwizanej z metabolizmem z wartoci staej na funkcj zalen od temperatury.
Uytkownik ma take moliwo ustalania dokadnoci, z jak s wywietlane wyniki
w macierzy temperatur. Program posiada moliwo wizualizacji wynikw dla rozkadu
temperatury za pomoc wykresu izoterm (rys. 1) jak rwnie krzywych nagrzewania. Wybr
wzw, dla ktrych maj by przedstawione krzywe nagrzewania nastpuje poprzez
kliknicie kursorem myszy na odpowiedni wze.

66

3. Wyniki oblicze
Na rysunku 2 przedstawiono przykadowe rozkady temperatury w tkance dla dwch
wartoci czasu relaksacji oraz dwch chwil czasu. Jak mona zauway, dla czasu rwnego
60 [s] widoczna jest rnica w zasigu ekspansji ciepa w tkance. W przypadku czasu
relaksacji rwnego 20 [s] zasig ten jest mniejszy. Dla duych czasw trwania procesu (np.
240 [s]) rnica ta jest ju niewielka, gdy w obu przypadkach ( = 0 [s] i = 20 [s]), po
osigniciu stanu ustalonego, rozkad temperatury jest taki sam.

= 0 [s]

= 20 [s]

Rys. 2. Rozkad temperatury po czasie 60 i 240 [s]

Na rysunku 3 pokazano krzywe nagrzewania w trzech wzach siatki rnicowej obliczone
dla = 0 i = 20 [s]. Przebiegi temperatury uzyskane dla tych czasw relaksacji s bardzo
zrnicowane - dla = 20 [s] nagrzewanie tkanki rozpoczyna si znacznie pniej.
W kocowej fazie krzywe prawie si pokrywaj i powoli zmierzaj do stanu ustalonego.
Podsumowujc, im wikszy czas relaksacji, tym wolniej ciepo z powierzchni tkanki
biologicznej przepywa do jej wntrza. Istotnym problemem jest wic poprawne przyjcie
wartoci czasu relaksacji . Dotychczasowe badania eksperymentalne prezentowane
w literaturze okrelaj warto tego parametru dla tkanek biologicznych od 15 do 35 [s].

67

Rys. 3. Krzywe nagrzewania w wybranych wzach: 1 - (0.004; 0.004), 2 - (0.01; 0.01)

i 3 - (0.016; 0.016) dla czasu relaksacji = 0 [s] (linia ciga) i = 20 [s] (symbole).
4. Wnioski
Prezentowany program pozwala wyznacza rozkady temperatury w nagrzewanej
zewntrznym rdem ciepa tkance biologicznej. Nagrzewanie tkanki realizuje si poprzez
przyjcie na jej powierzchni zewntrznej temperatury zmieniajcej si liniowo (od 37C do
Tmax). W penej wersji programu efekt nagrzewania mona opisa rwnie za pomoc
znanego rozkadu brzegowego strumienia ciepa (warunek Neumanna) lub znajomoci
warunkw wymiany ciepa midzy tkank a otoczeniem (warunek Robina).
Przeprowadzone obliczenia pokazay, e istotny wpyw na wyniki oblicze ma czas
relaksacji. Im wiksza warto tego parametru, tym wolniejszy jest przepyw ciepa
z powierzchni do wntrza tkanki biologicznej.
Uytkownik programu moe samodzielnie wprowadza wartoci wszystkich lub tylko
niektrych danych wejciowych, ma te moliwo wyboru sposobu prezentacji wynikw
oblicze w postaci numerycznej lub graficznej (izotermy, krzywe nagrzewania).
Literatura
1. Kamiski W., Hyperbolic heat conduction equation of materials with a nonhomogenous
inner structure, Journal of Heat Transfer, Vol. 112, s. 555-560 (1990).
2. Liu J., Chen X., Xu L. X., New thermal wave aspects on burn evaluation of skin subjected
to instantaneous heating, IEEE Transactions on Biomedical Engineering, 46, 4, s. 420-428,
(1999).
3. Majchrzak E., Mochnacki B., Dziewoski M., Jasiski M., Kaua G., Modelowanie
numeryczne przepywu biociepa, Nauka, Innowacje, Technika, 2, s. 30-38, (2005) (9).
4. Majchrzak E., Mochnacki B., Metody numeryczne. Podstawy teoretyczne, aspekty
praktyczne i algorytmy, Wyd. Pol. lskiej, Gliwice (2004).

68

PROBLEM OPTYMALIZACJI LINIOWEJ OPRACOWANIE

OPROGRAMOWANIA BAZUJCEGO NA METODACH SELEKCJI I SIMPLEKS
JOLANTA POTERALSKA, Zarzdzanie i Inynieria Produkcji, ZC6, 5 rok
Opiekun naukowy: Prof. dr hab. in. Ewa Majchrzak, dr in. Mirosaw Dziewoski
Streszczenie. W artykule sformuowano problem optymalizacji liniowej i przedstawiono
dwie metody jego rozwizywania, a mianowicie metod selekcji oraz metod simpleks.
Omwiono autorski program komputerowy rozwizujcy zadania optymalizacji liniowej za
pomoc tych metod. Sposb dziaania programu zilustrowano na przykadzie zadania
maksymalizacji funkcji 10 zmiennych, ktre poddane s 4 ograniczeniom.
1. Wprowadzenie
Metody optymalizacji pozwalaj midzy innymi spord wielu moliwych wariantw
produkcji wybra wariant ekonomicznie najkorzystniejszy i z tego wzgldu znajduj coraz
szersze zastosowanie praktyczne. Wymagaj one jednak opracowania modelu
matematycznego, nastpnie rozwizania sformuowanego zadania oraz waciwej interpretacji
otrzymanych wynikw. W pracy skoncentrowano si na problemach optymalizacji liniowej
i dwch metodach rozwizywania tego typu zada, a mianowicie metodzie selekcji i metodzie
simpleks. Celem podjtych dziaa byo opracowanie programu komputerowego
rozwizujcego problem optymalizacji liniowej za pomoc tych metod.
2. Sformuowanie zadania
Problem optymalizacji liniowej polega na wyznaczeniu maksimum (lub minimum) funkcji
wielu zmiennych (funkcji celu) [1, 3, 4]

Z ( x1 ,..., x j ,..., xn ) = c1 x1 + c2 x2 + ... + cn xn

(1)

gdzie c1 , c2 ,..., cn s znanymi wspczynnikami.

Zmienne decyzyjne xj s poddane m ograniczeniom
a11 x1 + a12 x2 + ... + a1n xn = b1
a21 x1 + a22 x2 + ... + a2 n xn = b2
....................................................
am1 x1 + am 2 x2 + ... + amn xn = bm

(2)

gdzie aij , bi s znanymi wspczynnikami.

Dopuszczamy jedynie nieujemne wartoci xj, czyli

x j 0,

j = 1, 2, , n

Zakadamy dodatkowo, e

69

(3)

bi 0, i = 1, 2, , m

(4)

Zadanie optymalizacji liniowej mona rwnie zapisa w postaci macierzowej.

FC : Z = c T x MAX
Ax = b

O : x 0
b 0

(5)

3. Metoda selekcji oraz metoda simpleks

Najprostsz metod rozwizywania zadania optymalizacji liniowej jest metoda selekcji.
W tej metodzie rozpatrujemy wszystkie bazy utworzone z m liniowo niezalenych kolumn
macierzy A. W kadej bazie wyrniamy m zmiennych bazowych (odpowiadaj one
odpowiednim kolumnom macierzy A), pozostae zmienne to zmienne niebazowe.
Rozwizanie bazowe otrzymujemy zerujc zmienne niebazowe. Jeli otrzymamy rozwizanie
dopuszczalne, czyli takie, dla ktrego wszystkie zmienne s nieujemne, to dla takiego
rozwizania obliczamy funkcj celu. Rozwizanie, dla ktrego funkcja celu jest najwiksza
(lub najmniejsza) jest rozwizaniem zadania optymalizacji liniowej. Dla przykadu, zamy,
e pierwszych m kolumn macierzy A tworzy baz B. Zakadamy xm+1 = xm+ 2 = ... = xn = 0
(zerowanie zmiennych niebazowych) i wwczas rozwizanie ukadu rwna
a11 x1 + a12 x2 + ... + a1m xm = b1
a x + a x + ... + a x = b
21 1
22 2
2m m
2

....................................................
am1 x1 + am 2 x2 + ... + amm xm = bm

(6)

jest rozwizaniem bazowym. Jeli xj 0, to [x1 , x2 ,..., xm ,0,...,0] jest rozwizaniem bazowym
dopuszczalnym, dla ktrego obliczamy warto funkcji celu (1).
Wad metody selekcji jest konieczno znalezienia rozwizania w kadej z baz.
Maksymalna liczba baz wynosi n!/[(n-m)!m!].
W metodzie simpleks pierwsze (dowolne) rozwizanie bazowe wyznaczamy w taki sam
sposb, jak w metodzie selekcji. Stwierdzamy, dysponujc kryterium optymalnoci, czy
rozwizanie jest optymalne. Jeli nie, to przechodzimy do ssiedniej bazy, czyli takiej, ktra
rni si tylko jedn zmienna bazow i w ktrej rozwizanie da nam wiksz (w przypadku
maksimum) warto funkcji celu. Reguy okrelajce zmienn wychodzc z bazy oraz
zmienn wprowadzan do nowej bazy s cile okrelone. Szczegy algorytmu mona
znale midzy innymi w [1, 3, 4].
4. Program komputerowy i przykad oblicze
Program komputerowy rozwizujcy zadanie optymalizacji liniowej za pomoc metody
selekcji i metody simpleks opracowano w jzyku programowania C++. Zawiera on wiele
procedur wspomagajcych obliczenia, midzy innymi: algorytm generowania wszystkich
moliwych baz, algorytm sprawdzania liniowej niezalenoci wektorw, algorytm
rozwizywania ukadu rwna liniowych [2], algorytm przeksztacania macierzy warunkw
70

ograniczajcych do postaci bazowej wzgldem nowej bazy. Rol uytkownika ograniczono

do wprowadzenia danych. Wynikiem dziaania programu jest uzyskanie rozwizania
optymalnego (wartoci zmiennych decyzyjnych) oraz wartoci funkcji celu dla tego
rozwizania.
Sposb dziaania programu przedstawimy na nastpujcym przykadzie
FC : Z ( x1 , x2 , x3 , x 4 , x5 , x6 ) = 2.5 x1 + 1.5 x 2 + 3 x3 + 5 x 4 + 2 x5 + 6 x6 MAX
0.2 x1 + 0.3x3 + 0.35 x5 + 0.5 x6 + x7 = 150
0.1x + 0.1x + 0.35 x + x = 100
1
3
4
8

O : 0.2 x3 + 0.15 x 4 + 0.15 x5 + 0.1x6 + x9 = 100

0.3 x + x = 75
2
10

x1 0, x 2 0, x3 0, x 4 0, x5 0, x6 0, x7 0, x8 0, x9 0, x10 0

Na rysunku 1 pokazano fragment ekranu wprowadzania danych

Rys. 1. Wprowadzanie danych do programu

71

(7)

Zadanie rozwizano metod selekcji, w ktrej potencjalna liczba baz wynosia 210, jak
i metod simpleks, w ktrej rozwizanie optymalne otrzymano w trzeciej bazie. Oczywicie,
rozwizanie otrzymane za pomoc obydwu metod jest takie same rysunek 2.

Rys. 2. Wyniki oblicze

Opracowano rwnie drug, dydaktyczn wersj programu komputerowego, ktra moe by
wykorzystywana midzy innymi w trakcie laboratorium z przedmiotu badania operacyjne
prowadzonego w semestrze VII na Wydziale Mechanicznym Technologicznym Politechniki
lskiej. Wersja ta wymaga od uytkownika znajomoci metod selekcji i simpleks
rozwizywania zada optymalizacji liniowej, zwalnia go natomiast z koniecznoci wykonywania
mudnych oblicze. W metodzie selekcji uytkownik samodzielnie tworzy kolejne potencjalne
bazy, okrela grupy zmiennych bazowych i niebazowych, sprawdza, czy otrzymane rozwizanie
bazowe (to rozwizanie uzyskuje za pomoc programu) jest rozwizaniem dopuszczalnym itd.
W metodzie simpleks, po wprowadzeniu pierwszej bazy, uytkownik ocenia na podstawie
znajomoci kryterium optymalnoci, czy otrzymane rozwizanie jest rozwizaniem optymalnym.
Jeeli nie, to decyduje, ktra zmienna opuszcza t baz (musi wic zna kryterium wyjcia) oraz
ktra zmienna jest wprowadzana do nowej bazy (na podstawie kryterium wejcia). Program
realizuje natomiast przejcie do bazy ssiedniej zwizane z odpowiednim przeksztaceniem
ukadu ogranicze, podaje rozwizania ukadw rwna w kadej bazie itd.
5. Wnioski
Przedstawiony program komputerowy mona stosowa do rozwizywania zada
optymalizacji liniowej praktycznie dla dowolnej liczby zmiennych decyzyjnych i dowolnej
liczby ogranicze. Forma graficzna programu jest na razie uboga, naleaoby opracowa
bardziej przyjazny dla uytkownika modu wprowadzania danych. Ponadto, w wielu
zagadnieniach praktycznych wystpuj ograniczenia w postaci nierwnoci. W takim przypadku,
przed przystpieniem do skorzystania z programu, uytkownik musi samodzielnie przeksztaci
tego typu ograniczenia do postaci rwnociowej poprzez wprowadzenie zmiennych
bilansujcych i sztucznych. W nastpnej wersji prezentowanego oprogramowania niedogodnoci
te zostan usunite.
Literatura
1. Kukua K., Badania operacyjne w przykadach i zadaniach, PWN, Warszawa (2002).
2. Majchrzak E., Mochnacki B., Metody numeryczne. Podstawy teoretyczne, aspekty
praktyczne i algorytmy, Wydawnictwo Politechniki lskiej, Gliwice (1998).
3. Trzaskalik T., Modelowanie optymalizacyjne. Przykady i zadania, Wydawnictwo
Wyszej Szkoy Zarzdzania i Marketingu, Katowice (2002).
4. Trzaskalik T., Badania operacyjne z komputerem, Absolwent, d (1997).

72

OPTYMALIZACJA TARCZ Z ZASTOSOWANIEM SZTUCZNYCH SYSTEMW

IMMUNOLOGICZNYCH I METODY ELEMENTW SKOCZONCYH
RAFA ROBAK, Automatyka i Robotyka, AB3, 5 rok
Opiekun naukowy: Prof. dr hab. in. Tadeusz Burczyski, dr in. Mirosaw Szczepanik
Streszczenie. Praca powicona jest zastosowaniu sztucznych systemw immunologicznych
i metody elementw skoczonych (MES) w zagadnieniach optymalizacji konstrukcji
tarczowych. Przedstawiono metod optymalizacji ksztatu, topologii oraz gstoci ukadw
dla przyjtego kryterium masowego przy wprowadzonym ograniczeniu napreniowym.
Przedstawione w referacie przykady oblicze immunologicznych dowodz, e opracowana
metoda optymalizacji jest efektywnym narzdziem wspomagania komputerowego w
zagadnieniach poszukiwania optymalnych rozwiza konstrukcyjnych.
1. Wprowadzenie
Obecnie w sektorze projektowo-konstrukcyjnym coraz wiksz wag przykada si do
efektywnoci zarwno w sensie jakoci finalnego projektu jak i czasu jego wykonania.
Inynier majc przed sob do zoone projekty przy jednoczesnym maym marginesie
bdu, musi podj decyzj o konkretnym wariancie konstrukcyjnym, ktry zostanie
wdroony w ycie. W wyborze odpowiedniego wariantu pomaga dowiadczenie i zdobyta
wiedza. Nie zawsze jednak te umiejtnoci wystarczaj, dlatego te z pomoc przychodz
rozwizania skierowane do inynierw majce na celu symulacj produktu jeszcze przed jego
wytworzeniem. Oprogramowanie z serii CAE (Computer Aided Engineering) pozwala na
weryfikacj konstrukcji w warunkach zblionych do rzeczywistych. Dziki temu mona
przeprowadza analizy zakadajc rne warianty obcie, wyznacza parametry modalne,
przewidywa krytyczne obszary w konstrukcji mogce ulec pkniciu, czy te optymalizowa
ukady w celu rwnomiernego wytenia konstrukcji. To tylko niewielka cz typw analiz
strukturalnych jakie mona symulowa. Dodatkowo czc oprogramowanie analizujce
wytrzymao (w niniejszej pracy MSC.Patran/Nastran), jako narzdzie sprawdzajce stan
napre konstrukcji, ze sztucznymi systemami immunologicznymi mona otrzyma wysoko
wyspecjalizowane narzdzie, pozwalajce w znaczny sposb przyspieszy wybr
optymalnego wariantu konstrukcyjnego. Systemy takie pozwalaj dobra nie tylko topologi
przyszego rodka technicznego, ale take pozwalaj oszacowa z jakiego materiau powinien
zosta on wykonany.
2. System immunologiczny
Immunologia [1] jest dyscyplin naukow zajmujc si biologicznymi
i biomechanicznymi reguami ukadu obronno-odpornociowego na patogeny i inne ciaa
obce. System immunologiczny cechuje si:
rozproszon detekcj - proces detekcji nie podlega scentralizowanemu sterowaniu,
detekcj anomalii - ukad prawidowo identyfikuje patogeny, z ktrymi nigdy wczeniej si
nie zetkn,
samoorganizacj - pami immunologiczna tworzy sieciow struktur, tzw. sie
idiotypow, ktra podlega modyfikacjom w miar jak pojawiaj si kolejne typy
patogenw,
73

 adaptacyjnoci - ukad odpornociowy potrafi nauczy si" i zapamita" patogenne

struktury,
progow detekcj - proces wizania antygenu przez przeciwciao opiera si jedynie na
czciowym podobiestwie obu elementw rys.1,
wysokie podobiestwo
strukturalne

receptor

Rys.1. Schematyczna budowa limfocytu typu B

brakiem koniecznoci tworzenia zbioru negatywnych przykadw - ukad odpornociowy
dziaa w myl zasady toleruj swoje, zwalczaj obce" rys.2.

Zbir wszystkich struktur

Zbir struktur wasnych

Zbir struktur obcych

Rys.2. Zdolno detekcyjne ukadu immunologicznego

3. Sztuczny system immunologiczny. Algorytm optymalizacji
Sztuczny system immunologiczny AIS traktuje optimum funkcji jako patogen. Szukajc
optymalnej postaci konstrukcji, system generuje limfocyty spord ktrych pozostaj
najlepiej przystosowane do kryterium zadania. Sztuczny system immunologiczny w zadaniu
optymalizacji wykorzystuje algorytm selekcji klonalnej. Podczas inicjalizacji system generuje
ustalon liczb komrek pamici (limfocytw). Rozmiar pamici w czasie optymalizacji nie
ulega zmianie. Nastpnie kada komrka produkuje ustalon wstpnie liczb klonw, ktre s
poddawane mutacji. W operatorze selekcji klonalnej dla kadego elementu m nalecego do
wygenerowanego podczas inicjalizacji zbioru jest szukany podobny m* i z pary elementw
(m, m*) jest pozostawiany lepszy a gorszy zastpowany losowo wygenerowanym osobnikiem.
Dodatkowo w kolejnym kroku algorytm przeprowadza porzdkowanie zbioru komrek
pamici. Jeeli w pewnym podobszarze X o promieniu dmin wystpuje skupienie pewnej
liczby komrek to pozostawia si komrk najlepiej dostosowan, a pozostae zastpuje
losowo wygenerowanymi kandydatami. Jeeli najlepsza z komrek nie spenia dostatecznie
kryterium zadania wtedy proces klonowania zaczyna si od nowa. Element selekcji jest
odpowiedzialny za proces eksploatacyjny algorytmu (usuwanie gorzej przystosowanych
komrek), natomiast etap supresji za proces eksploracyjny (poszerzanie przestrzeni
poszukiwa).

74

W przypadku zadania optymalizacji [2] tarczy minimalizowano funkcjona masy:

J = d

(1)

przy ograniczeniu napreniowym. Zgodnie z przyjtym kryterium, limfocyt reprezentuje

rozkad gstoci w analizowanej tarczy. Zawiera on zbir wartoci punktw kontrolnych,
odpowiedzialnych za generowanie powierzchni gstoci. Powierzchnia ta interpolowana na
tych punktach opisuje rozkad masy w caym modelu [3]. Pozwolio to ograniczy liczb
zmiennych projektowych w zadaniu, uzaleniajc ich liczb nie od liczby elementw
skoczonych, ale od liczby punktw kontrolnych. W kadej z iteracji, wartoci powierzchni
gstoci s mapowane na elementy skoczone. Dla zadania dwuwymiarowego R2
powierzchnia ta ma wymiar R3. Dodatkowo ma ona wpyw na generowanie otworw jeli
warto powierzchni gstoci znajdzie si poniej ustalonego minimum min.

Rys.3. Rozkad gstoci podczas optymalizacji

Program optymalizacyjny zawiera take procedury sprawdzajce poprawno konstrukcji
oraz procedury wygadzajce krawdzie modelu po optymalizacji.
4. Testy numeryczne algorytmu
Podczas pracy przeprowadzono testy efektywnoci algorytmu immunologicznego.
Zmieniano liczb komrek pamici, liczb klonw, wspczynnik zatoczenia oraz parametr
mutacji Gaussa. Testy przeprowadzano na matematycznej funkcji Bohachevskiego rys.4.
Zakres zmiennych oraz ekstremum funkcji zostay zestawione w tabeli 1.
Tabela 1. Parametry funkcji testowej
Liczba zmiennych n=2
Obszar przeszukiwania [X,Y]=(-100;100)
Minimum globalne F(X,Y)=0 dla X=[0] i Y=[0]

Rys.4. Funkcja testowa Bohachevskiego

Algorytm by testowany na trzech postaciach tej funkcji. Liczba zmiennych, ich zakres oraz
ekstremum nie ulegao zmianie.
75

f1 ( x) = x12 + 2 x22 0.3 cos(3 x1 ) 0.4 cos(4 x2 ) + 0.7

(2)
2
2
f 2 ( x) = x1 + 2 x2 0.3 cos(3 x1 ) cos(4 x2 ) + 0.3
(3)
2
2
f 3 ( x) = x1 + 2 x 2 0.3 cos(3 x1 + 4 x 2 ) + 0.3
(4)
Dobr parametrw algorytmu mia znaczcy wpyw na proces optymalizacji, nie tylko ze
wzgldu na czas ale take na efektywno pracy algorytmu. Liczb komrek pamici
i klonw naley dobiera w zalenoci od stopnia skomplikowania zadania. Program pracujc
na wikszej liczbie komrek jest w stanie znale wariant bardziej odpowiadajcy
zaoonemu kryterium, jednak jest to okupione wzrostem czasu oblicze.
Poniej zamieszczono przykad optymalizacji tarczy przedstawionej na rys. 5a. Ze wzgldu
na symetri analizie poddano poow ukadu, dla ktrej wprowadzono zbir dziewiciu
punktw kontrolnych powierzchni interpolacyjnej.

Rys.5. Optymalizowana tarcza: a) geometria z warunkami brzegowymi; b) rozmieszczenie

wzw interpolacji na poowie geometrii ukadu
Wynik procesu optymalizacji immunologicznej (osignity po 68 iteracjach) przy
parametrach algorytmu zestawionych w tab. 2 przedstawiono na rys. 6.
Tabela 2. Parametry algorytmu
Liczba klonw
Liczba komrek pamici
Parametr mutacji Gaussa
Wspczynnik zatoczenia

8
4
0.18
0.21
Rys.6. Tarcza po optymalizacji

5. Wnioski
Przedstawione w referacie przykady oblicze immunologicznych dowodz, e
opracowana metoda optymalizacji, bazujca na poczeniu sztucznych systemw
immunologicznych i metody elementw skoczonych, jest efektywnym narzdziem
wspomagania komputerowego w zagadnieniach poszukiwania optymalnych rozwiza
konstrukcyjnych. Optimum funkcji zostaje w tym przypadku potraktowane jako patogen,
ktry system immunologiczny stara si zwalczy, generujc jak najlepiej dopasowane
osobniki (limfocyty). Jako wynik optymalizacji otrzymujemy nie tylko topologie tarczy ale
take sugerowany rozkad materiaw.
Literatura
1. Wierzcho S., Sztuczne systemy immunologiczne. Teoria i zastosowania, Warszawa
2001.
2. Stadnicki J., Teoria i praktyka rozwizywania zada optymalizacji z przykadami
zastosowa technicznych, WNT Warszawa 2006.
3. Szczepanik M., Optymalizacja ukadw powierzchniowych z wykorzystaniem
algorytmw ewolucyjnych. Rozprawa doktorska, Politechnika lska, Gliwice 2003.
76

OPTYMALIZACJA KONSTRUKCJI PRZESTRZENNYCH

Z WYKORZYSTANIEM SZTUCZNYCH SYSTEMW IMMUNOLOGICZNYCH
(SSI) I METODY ELEMENTW SKOCZONYCH (MES)
ADAM SMOKA, Automatyka i Robotyka, AB3, 5 rok
Opiekun naukowy: Prof. dr hab. in. Tadeusz Burczyski, dr in. Arkadiusz Poteralski
Streszczenie.
Artyku
powicony
jest
zastosowaniu
sztucznych
systemw
immunologicznych SSI i metody elementw skoczonych MES do tworzenia optymalnych
struktur trjwymiarowych. Pierwsza faza bada polegaa na poszukiwaniu optymalnych
parametrw sztucznego systemu immunologicznego (algorytmu selekcji klonalnej) dla
funkcji Michalewicza. W drugim etapie bada skupiono si na optymalizacji ukadw
przestrzennych, dla ktrych gwnym kryterium bya minimalizacja masy ukadu przy
ograniczeniach naoonych na maksymalne przemieszczenia i naprenia.
1. Wprowadzenie
Sztuczne systemy immunologiczne SSI [3], oparte na biologicznych systemach
immunologicznych, okazay si w ostatnich latach bardzo dobrymi algorytmami
optymalizacji globalnej. W prosty sposb mona je przystosowa do rozwizywania
problemw, w ktrych interesuje nas wiele optimw (optimum globalne, a take optima
lokalne). Ma to due znaczenie szczeglnie w przypadku optymalizacji i otrzymywaniu
rozwiza optymalnych bardzo wraliwych na zmian zmiennych projektowych.
Rozwj algorytmw i systemw immunologicznych prowadzony jest intensywnie w
ostatnim dziesicioleciu. Algorytmy te bazuj na zjawiskach zachodzcych w systemach
immunologicznych ssakw. Systemy te posiadaj cechy adaptacji do zmiennych warunkw
jak rwnie zdolno wykrywania wielu rodzajw zagroe komrek oraz organizmw.
Sztuczne systemy immunologiczne stosuje si w bardzo wielu zagadnieniach, m.in. w
optymalizacji, klasyfikacji, wykrywaniu wirusw komputerowych. Sztuczne systemy
immunologiczne mona zastosowa w celu okrelenia pooenia nie tylko optimum
globalnego, lecz rwnie wielu lub wszystkich optimw lokalnych.
2. Testy algorytmu selekcji klonalnej
Dziaanie algorytmu selekcji klonalnej mona przedstawi w nastpujcych etapach:
inicjalizacja - czyli rozpoczcie algorytmu poprzez utworzenie komrek pamici
(przypisanie im odpowiednich parametrw),
klonowanie i mutacja komrek pamici najlepsze komrki (limfocyty) s klonowane
zadan ilo razy, a pozostae o poow mniej,
selekcja klonalna i mutacja somatyczna - inaczej pierwotna odpowied immunologiczna cz komrek zapamituje przeciwciao, a reszta z nich wydziela przeciwciaa do
organizmu,
supresja czyli stumienie, pozostawienie lepszych elementw w pamici i zastpienie
gorszych nowymi.

77

Testy algorytmu selekcji klonalnej przeprowadzono na podstawie zada optymalizacji

funkcji Michalewicza (1) dla dwch (n=2), piciu (n=5) i dziesiciu zmiennych (n=10).
Celem testw byo dobranie optymalnych parametrw algorytmu immunologicznego przy
minimalizacji liczby wywoa funkcji celu. Warunkiem zatrzymania algorytmu optymalizacji
byo osignicie wartoci zblionej do ekstremum globalnego. Dla kadego z ustawie
parametrw algorytmu immunologicznego przeprowadzano 10 testw numerycznych, a
nastpnie wycigano redni z uzyskanych wynikw. Ostatecznie wynikiem kocowym bya
minimalna rednia liczba wywoa funkcji celu, uzyskana przy optymalnym doborze
parametrw algorytmu immunologicznego, w przypadku zadania optymalizacji zadanej
funkcji matematycznej.
n
jx 2
f ( x j ) = sin( x j )(sin( j )) 2 m , m = 10
(1)

j =1

0 x j , j = 1,2,..., n

(2)

Rys. 1. Funkcja Michalewicza dla dwch zmiennych (n=2)

Podczas testowania algorytmu selekcji klonalnej dokonywano zmian podstawowych jego
parametrw tzn.: liczby komrek pamici, liczby klonw, zasigu mutacji Gaussa oraz
wspczynnika zatoczenia.
Wartoci optymalne poszczeglnych parametrw funkcji Michalewicza dla dwch, piciu
i dziesiciu zmiennych przedstawiono w tabeli 1.
Tabela 1. Zestawienie parametrw optymalnych
Minimalny
Zasig mutacji
wspczynnik
Gaussa
zatoczenia
FUNKCJA MICHALEWICZA DLA 2 ZMIENNYCH
2
2
0.55
0.3
FUNKCJA MICHALEWICZA DLA 5 ZMIENNYCH
8
20
0.55
0.3
FUNKCJA MICHALEWICZA DLA 10 ZMIENNYCH
22
2
0.55
0.3

Liczba komrek

Liczba klonw

78

3. Optymalizacja konstrukcji przestrzennych z wykorzystaniem SSI

Obszar konstrukcji trjwymiarowej (rys.2) zostaje poddany dyskretyzacji na elementy

skoczone, ktre w wyniku optymalizacji mog przyjmowa rne wartoci gstoci.
W zwizku z tym kademu z elementw skoczonych moe by przypisany inny materia.
W trakcie procesu optymalizacji cz elementw moe zosta wyeliminowana, co skutkuje
zmian geometrii konstrukcji (optymalizacji topologii, ksztatu oraz wasnoci materiaowych
struktur przestrzennych). Wprowadzenie funkcji opisujcej rozkad gstoci w pewnym
obszarze trjwymiarowym (hiperpowierzchni interpolacja wielomianowa [1]), w ktrym
zanurzona jest optymalizowana konstrukcja, pozwolio na zmniejszenie liczby zmiennych
projektowych do liczby punktw kontrolnych. W takim podejciu zmiennym projektowym
przypisuje si wartoci funkcji interpolacyjnej w odpowiednio rozmieszczonych punktach
kontrolnych (wzach interpolacji). Sterowanie wartociami gstoci dla poszczeglnych
elementw skoczonych konstrukcji nastpuje poprzez przyporzdkowanie wsprzdnym
ich rodkw cikoci wartoci hiperpowierzchni opisujcych rozkad gstoci. Gdy warto
gstoci elementu skoczonego zawiera si w zakresie 0 e < min , to element skoczony
jest eliminowany i powstaje otwr, natomiast gdy zawiera si w zakresie min e < max to
element skoczony pozostaje i posiada wyznaczon warto gstoci [2]. Proces
optymalizacji przebiega w rodowisku, dla ktrego warto funkcji przystosowania opisana
jest poprzez minimalizacj masy:
(3)
J = d

z ograniczeniami dotyczcymi napre redukowanych red

u ukadu:
dop
red (x, y, z ) red
, ( x, y , z )

oraz przemieszcze

u ( x, y, z ) u dop , ( x, y, z )

Rys.2. Ukad 3-D: a) geometria oraz schemat obcienia ukadu, b) rozpatrywana cz

ukadu

Rys. 3. Przestrze robocza wraz z wpisanym w ni ukadem przestrzennym [1]

79

(4)
(5)

Na rysunku 4 przedstawiono wyniki optymalizacji dla rozwizania z pierwszej iteracji

(rysunek 4.a - rozkad gstoci dla poszczeglnych elementw skoczonych), jak rwnie
najlepsze rozwizanie z 48 iteracji (rysunek 4.b - rozkad gstoci, 4.c mapa napre,
4.d mapa przemieszcze).

Rys. 4. Wyniki optymalizacji ukadu przestrzennego:

a) rozkad gstoci iteracja pierwsza, b) rozkad gstoci - 48 iteracja, c) mapa
napre - 48 iteracja, d) mapa przemieszcze - 48 iteracja
Masa ukadu przed procesem optymalizacji wynosia 14.32kg natomiast po optymalizacji
2.09kg przy ograniczeniach na maksymalne przemieszczenie 0.14mm i maksymalne
naprenie 25MPa.
Literatura

1. Burczyski T., Poteralski A., Orantek P., Comparison two different types of
parameterization in optimization of 3-D structures using evolutionary algorithm, 16th
International Conference on Computer Methods in Mechanics CMM-2005, Czstochowa
2. Poteralski A., Optymalizacja strukturalna przestrzennych ukadw mechanicznych
z wykorzystaniem algorytmw ewolucyjnych, Praca doktorska, Gliwice (2004).
3. Wierzcho S. T., Sztuczne Systemy Immunologiczne. Teoria i zastosowania, Akademicka
Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa (2001).

80

PROGRAMY CATIA ORAZ MSC VISUALNASTRAN 4D W PROJEKTOWANIU

ORAZ ANALIZIE KINEMATYCZNEJ I DYNAMICZNEJ MANIPULATORA
WOJCIECH STASZYSKI, Automatyka i Robotyka, AB3, 5 rok
Opiekun naukowy: Prof. dr hab. in. Tadeusz Burczyski
Streszczenie. Niniejszy artyku zosta powicony wykorzystaniu programw typu CAD
w projektowaniu i analizie zoonych ukadw, takich jak manipulator. Dziki zastosowaniu
tego typu programw moemy w atwy sposb przeprowadzi analiz interesujcych
nas kwestii. Wykonanie niektrych symulacji zachowa zoonego ukadu jest moliwa tylko
w tego typu programach. Budowanie i analiza obiektw rzeczywistych byaby nieopacalna.
W tym artykule zostanie przedstawiona analiza manipulatora dziki poczeniu moliwoci
dwch programw: Catii oraz MSC visualNastran 4D.
1. Wstp
Catia jest nowoczesnym zintegrowanym systemem CAD/CAM/CAE, oferujcym bogaty
zestaw narzdzi programowych do wspomagania caego cyklu dziaa zwizanych
z procesem konstrukcyjno-wytwrczym produktu. System ten od samego pocztku
wykorzystuj wielkie korporacje, ktrych biura konstrukcyjne zatrudniaj wielu inynierw
rnych specjalnoci. Catia, znalaza szerokie zastosowanie w przemysach lotniczym,
samochodowym, maszynowym, elektrotechnicznym itp. Przemysy te czy jedna wsplna
cecha. To konieczno zminimalizowania czasu powstania nowego produktu. System Catia
jest oferowany w rnych konfiguracjach tzw. platform rnicych si od siebie moduami
skadowymi. Nazwy tych platform to P1, P2 czy P3. Model manipulatora zosta wykonany w
systemie Catia V5R16 na platformie P2. Zawiera ona wszystkie moduy niezbdne do
zaprojektowania jak i zoenia wszystkich elementw w gotowy produkt.
Kolejnym etapem byo zoenie manipulatora TOFIK w programie z rodziny MSC
visualNastran 4D. Jest to program, dziki ktremu mona przedstawi kinematyk badanych
modeli. Jednak nie ogranicza si on tylko do przedstawienia analizy kinematycznej. Jest
to bardzo rozbudowany program z wieloma moliwociami. Dziki wbudowanym moduom
moemy wczytywa do niego modele wykonane w innych programach CAD np. Catia, Solid
Edge czy Inventor. W programie MSC visualNastran aby przygotowa symulacje danego
obiektu na pocztku musimy stworzy powizania midzy konkretnymi elementami obiektu.
MSC visualNastran 4D poza moliwociami symulacji zachowania si danego zoonego
ukadu kinematycznego umoliwia przeprowadzanie analizy napre i odksztace
poszczeglnych elementw (Rys. 6.). Moemy dowolnie zmienia wielko siatki MES czy
zmienia materia do przeprowadzania analizy. Program ten daje szerokie spektrum
moliwoci, jeli chodzi o analiz wytrzymaociow, kinematyczn czy dynamiczna.
2. Modelowanie w Catii
Przy projektowaniu manipulatora TOFIK skorzystano z dwch najbardziej popularnych
moduw Catia. Mianowicie byy to moduy Part Design i Assembly Design.
W pierwszym module s zawarte niezbdne narzdzia do zaprojektowania i wykonania
poszczeglnych elementw. Midzy innymi s to sketcher do wykonywania obrysu figury
81

w poszczeglnych paszczyznach czy narzdzie PAD suce do wycigania obrysu

i nadawanie mu cech figury 3D. Natomiast modu Assembly pozwala na zoenie
wszystkich elementw w cao za pomoc wizw nadawanych poszczeglnych elementom.
S to wizy stycznoci powierzchni, wizy wsposiowoci otworw, czy wizy ktowe
zachowujce stae kty miedzy poszczeglnymi elementami. Pierwszym krokiem
do wykonania modelu manipulatora TOFIK byo zaprojektowanie poszczeglnych elementw
w module Part Design. Poniej zostan przedstawione niektre elementy manipulatora oraz
gotowy produkt czyli manipulator TOFIK (Rys. 3.).
Poniszy rysunek (Rys. 1.) przedstawia korpus manipulatora TOFIK. Po lewej stronie
zauwaamy drzewo, czyli histori jak dany element by wykonywany. Natomiast po prawej
stronie okna programu widzimy elementy za pomoc, ktrych mona naszkicowa profil i za
pomoc narzdzia PAD nada mu cechy elementu 3D (Rys.2.).

Rys. 1. Przedstawia czciowy zapis korpusu manipulatora w programie Catia

Rys. 2. Widok gotowego korpusu manipulatora

Na kolejnym rysunku (Rys. 3.) zostanie przedstawiony gotowy produkt. Manipulator
zosta w caoci wykonany w programie Catia. Po zoeniu manipulatora, nastpnym krokiem
byo zapisanie plikw rdowych w odpowiednim formacie, aby moliwe byo
zaimportowanie poszczeglnych czci do programu firmy MSC visualNastran 4D.
Na format plikw wybrano pliki o rozszerzeniu *.igs.
82

Rys. 3. Manipulator TOFIK wykonany w programie CAD Catia

3. Modelowanie w programie MSC visualNastran 4D
Poniej (Rys. 4.) zostanie przedstawiona pena lista jakiego rodzaju wizy moemy
zastosowa w tym programie. Wygodn opcj jest moliwo modelowania wizw po ich
naoeniu.

Rys. 4. Rodzaje moliwych wizw wykorzystanych w programie MSC visualNastran 4D

Na nastpnym rysunku (Rys. 5.) natomiast zostanie pokazana opcja wizualizacji
wykonanej pracy w programie. Mianowicie mona obserwowa i wybiera do edycji
poszczeglne wizy naoone na obiekt.

Rys. 5. Gotowy manipulator TOFIK wraz z naoonymi wizami

83

4. Obliczenia dokonane w programie MSC visualNastran 4D

Gdy mamy gotowy produkt moemy przystpi do przeprowadzenia analizy. Naley
pamita o doborze odpowiedniego materiau czy charakterystyce wykorzystanych napdw.
Poniej zostan podane przykadowe analizy wykonane dla manipulatora TOFIK
w programie MSC visualNastran 4D (Rys. 6.).

Rys. 6. Rozkad napre wystpujcych w podstawie manipulatora. Obliczenia

przeprowadzono dla stali
Poniej przeprowadzono analiz przemieszczania si kleszczy od chwytaka z pozycji
dolnej do pozycji grnej (Rys. 7.) oraz otrzymane wyniki (Rys 8.).

Rys. 7. Ruch wykonany podczas analizy przemieszczania si kleszczy

Rys. 8. Przemieszczenie kleszczy w czasie 2s.

Literatura:
1. Wyleo M., Modelowanie bryowe w systemie CATIA, przykady i wiczenia, Helion
2002.
2. Weyczko A., CATIA V5. Przykady efektywnego zastosowania systemu w projektowaniu
mechanicznym, Helion 2005.
84