Universidad de Guanajuato, DICIS

de Sistemas Mecatronicos,

Aplicacion
Octubre 2016.

Pendulo
Balstico
ALUMNO:
Valtierra Gerardo Jesus.
Septien

Prof. Jose Luis Lopez Ramrez

Resumen

el planteamiento de sus ecuaciones as como su

En este documento se hablara acerca del pendulo
balstico, su funcion,
caracterstica y se usara la transformada inversa de Laplace para conocer su posicion
y velocidad angular.
ecuacion
Keywords

Transformada Inversa de Laplace, Pendulo

Balstico.
de Sistemas Mecatronicos

Universidad de Guanajuato, DICIS, Aplicacion

E-mail: gerardoseptien@gmail.com

Indice
1

Introduccion

Metodologa

Conclusiones Generales

1. Introduccion
Historicamente, con el objetivo de mantener el control
de calidad de las municiones (balas) fabricadas por una lnea
de produccion, el fabricante utilizaba un pendulo balstico
para determinar la velocidad de barril de una pistola, es decir,
la velocidad de una bala cuando sale del cano n. El pendulo
balstico (inventado en 1742) sencillamente es un pendulo
plano que consiste de una varilla de masa despreciable a
la que se le conecta un bloque de madera de masa mw. El
sistema se pone en movimiento por medio del impacto de una
bala, la cual se desplaza de forma horizontal a una velocidad
vb desconocida; en el momento del impacto, t = 0, la masa
combinada sera mw + mb , donde mb representa la masa de
la bala incrustada en la madera. Para el caso de pequenas
oscilaciones, el desplazamiento angular de un pendulo plano
como el mostrado en la figura esta dado por una ecuacion
diferencial lineal que corresponde al movimiento a la derecha
de la vertical. La velocidad vb puede obtenerse por medio de
la medicion de la altura h de la masa mw + mb en el maximo
a ngulo de desplazamiento m que se muestra en la figura.
Se demostrara que obteniendo la ecuacion del desplazamiento y tambien de la velocidad angular en funcion del
tiempo se puede saber la posicion maxima que alcanzara el
pendulo sin necesidad de saber la masa.
Para analizar este caso se supondra que el impacto de la
bala no produce valores de mayores a 90, es decir que el
pendulo no dara la vuelta completa o trazara una trayectoria
mas alla de 90 ya que de acuerdo a la teora pueden darse 3
casos, provocados por el impacto:

(a) Pendulo balstico

(a) Pendulo simple

1. Que el a ngulo maximo de desviacion del pendulo no

supere los 90
2. Que el pendulo de vueltas
3. Que el pendulo se desve un a ngulo comprendido entre
90 y 180


Pendulo
Balstico 2/5

(a) Caso 1
(a) Caso 3

m v = (m + M)v f

(3)

donde v es la velocidad con la que la bala golpea el bloque,

M es la masa del bloque y m la masa de la bala, v f es la
velocidad del sistema del pendulo.

2. Metodologa
Considerando un pendulo simple en el que la resistencia
del aire es despreciable, se decidio seguir el siguiente analisis
para poder observar su comportamiento.
Como sabemos para iniciar el analisis de este sistema se
hace uso de las ecuaciones de energa cinetica y potencial del
sistema:
(a) Caso 2

Cabe destacar que la ecuacion diferencial que describe el

movimiento del pendulo como se demostrara posteriormente
es:
g
+ sen( ) = 0
(1)
l
Aqu se hace otra consideracion debido a que se tiene una
funcion del tipo f (g(t)) y sera complicado usar transformada
inversa de Laplace, por lo que se toman en cuenta a ngulos
muy pequenos, es decir:
sen( ) =

1
1
T = mx2 + my2
2
2

(4)

U = mgy

(5)

L = T U

(6)

1
1
L = mx2 + my2 mgy
2
2

(7)

y = lcos( )

(8)

x = lsen( )

(9)

x = l cos( )

(10)

y = l sen( )

(11)

(2)

Las ecuaciones anteriores describen el movimiento del

pendulo, esto es cuando la bala ya esta incrustada en el bloque
y el pendulo se mueve con la bala debido a la consideracion
de que la bala se incrustara y no rebotara.
por otro lado tambien se tienen las ecuaciones que dependen de ambas masas:


Pendulo
Balstico 3/5

1
1
L = ml 2 2 cos2 ( ) + ml 2 2 sen2 ( ) + mglcos( )
2
2
1
L = ml 2 2 + mglcos( )
2
Haciendo uso de la ecuacion de LaGrange:

(12)

(13)

L
d L

=0
qi dt qi

(14)

L d L

=0
dt

(15)

L
= mglsen( )

(16)

d L
d
= (ml 2 ) = ml 2
dt
dt

(17)

mglsen( ) ml 2 = 0

(18)

(a) Pendulo

(0) = 0

(22)

0 (0) =

(23)

Como se puede observar las masas se pueden eliminar de

ambos terminos quedando as la ecuacion caracterstica del
pendulo que es como sigue:
g
+ sen( ) = 0
(19)
l
Como ya se menciono antes el analisis que se realizara
con esta ecuacion sera con a ngulos pequenos que daran lugar
a que:

Resolviendo la ecuacion diferencial para el pendulo:

g
s2 (s) s (0) 0 (0) + (s) = 0
l
Sustituyendo los valores iniciales:
g
s2 (s) + (s) = 0
l

(24)

(25)

Ahora despejando (s) :

sen = ( )

(20)
(s) =

osea:
g
+ = 0
l

(21)

s2 + gl

(26)

Como podemos ver nos ha quedado una ecuacion en funcion de s a la cual podemos aplicar una transformada inversa
de Laplace para obtener (t) :
Ya que esunaconstanteennuestrosistemamecanicopodemosreescribirl

(s) =

1
s2 + gl

(27)

Como podemos observar, la fraccion se parece a la transformada de Laplace del seno:

L{sen(at)} =

a
s2 + a2

(28)

Por lo que haciendo los reemplazos adecuados podemos

ver que podemos obtener la inversa de esta funcion quedando
asi pues que:
(a) Comportamiento del pendulo

Para continuar nuestro analisis resolveremos la ecuacion

(21) con Laplace para obtener y la velocidad angular
en funcion del tiempo, para esto tenemos las condiciones
iniciales en el momento en que la bala golpea el bloque en:

L{ (s)} 1 =

1
s2 + gl

q
sen( gl t)
q
(t) =
g
l

(29)

(30)


Pendulo
Balstico 4/5

Con esta ecuacion podemos saber el comportamiento del

pendulo a lo largo del tiempo y como podemos ver tendra la
forma de un seno armonico que debido a que no hay friccion
del aire seguira oscilando indefinidamente como podemos ver
en la grafica.

Se conoce que un pendulo balstico tiene 0.5m en su brazo,

calcule el tiempo que tarda en llegar a su a ngulo maximo (y
cual es el valor de este) si el sistema si se sabe que su velocidad
angular es de 2.36 rad/s.
Utilizando la ecuacion (35) que se obtuvo para el tiempo
y sustituyendo valores, tenemos que:

t= q
(36)
2 9,81
0,5
Resolviendo vemos que existira un maximo en t=0.3546
segundos.
Tambien conocemos la velocidad angular del sistema, as
que sustituyendo en la ecuacion (30) vemos que:
q
(2,36)sen( 9,81
0,5 (0,3546))
q
(t) =
(37)
9,81
0,5

(a) Grafica

Si agregaramos el coeficiente de friccion del aire a la

ecuacion en esta grafica se observara una onda senoidal amortiguada que eventualmente tendera a 0 conforme el tiempo
transcurre.
Las ecuaciones directas que se ofrecen para resolver un
problema de estos es:
vb = 1 +

(M) p
2gh
m

(31)

donde puede obtenerse de:

h = l lcos( )

As vemos que el a ngulo maximo que se obtendra con los

datos proporcionados es de:
(t) = 0,5328rad

(38)

Convirtiendo a grados sera:

(t) = 30,5271913

(39)

Lo practico de haber obtenido una ecuacion que nos diga

la posicion del pendulo en cada instante del tiempo es que
es posible graficar su comportamiento, haciendo mas facil la
visualizacion de su trayectoria e incluso simular el pendulo
en algun software.

(32)

En el caso de la ecuacion que se obtuvo a partir de la

ecuacion diferencial podemos obtener el a ngulo maximo usando maximos y mnimos, es decir derivando la expresion en
funcion del tiempo y evaluando la raz que se obtenga de
este caso para poder saber en que tiempo y en que a ngulo se
encuentra nuestro pendulo.
d (t)
=0
dt

(33)

r
g
(t) = cos(
t)
l

(34)

Encontrando la raz del lado derecho de la ecuacion que

acabamos de derivar obtenemos entonces que tendra un maximo en:

t = q (35)
2 gl
Por lo que en nuestro analisis obtuvimos que el tiempo
que tarda en alcanzar el a ngulo maximo depende solo de la
gravedad y de la longitud del brazo del pendulo, podemos ver
que esto es cierto con un ejemplo:

(a) Comportamiento del pendulo del problema

Como podemos ver en la figura anterior el resultado de

MATLAB concuerda con los calculos hechos.


Pendulo
Balstico 5/5

(a) Grafica cuando ha pasado 1 segundo

(a) Ejemplo de una simulacion con dicha ecuacion

3. Conclusiones Generales
Lo realizado es de utilidad para ver como usar Laplace para resolver una ecuacion diferencial simplifica algunas cosas
y ya obtenida la ecuacion caracterstica del sistema es posible
obtener casi cualquier variable haciendo uso de herramientas
como el calculo, conocimientos de fsica y de matematicas,
pudiendo as obtener las ecuaciones que describiran el comportamiento del sistema que se este analizando, en este caso
un sistema mecanico (pendulo balstico). Es interesante ver
que al usar herramientas como MATLAB introduciendo estas
ecuaciones obtenidas da lugar a la simulacion (parecido a lo
real) de como se comporta nuestro sistema haciendo mas facil
estudiarlo.