INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE IRAPUATO

MATERIA:
ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS

PROFESOR:
LUIS ENRIQUE SIERRA LPEZ

TEMA:
ANLISIS DE POSICIN, VELOCIDAD, ACELERACIN DE UN MECANISMO

QUINTO SEMESTRE

ALUMNOS:
MOZQUEDA TORRES ADRIANA JANET

FECHA DE ENTREGA:

26 Octubre del 2016

INTRODUCCIN
Un mecanismo de cuatro barras o cuadriltero articulado es un mecanismo
formado por tres barras mviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo),
unidas mediante nudos articulados. Las barras mviles estn unidas a la fija
mediante pivotes. El eslabn conectado a la fuente de potencia de llama eslabn
de entrada, el eslabn seguidor conecta el pivote mvil al pivote de tierra, el
eslabn acoplador o flotante conecta los dos pivotes mviles, acoplando el
eslabn de entrada con el eslabn de salida.
Los eslabonamientos de cuatro barras son simples pero son muy verstiles
usados en miles de aplicaciones. Los mecanismos se pueden clasificar en tres
categoras dependiendo de las tareas que realicen.

LEY DE GRASHOF
Establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una articulacin de
revolucin completa, si y solo si la suma de las longitudes de la barra ms corta y
la barra ms larga es menor o igual que la suma de las longitudes de las barras
restantes.

MECANISMO DOBLE BALANCN

Uno de los mecanismos ms comunes es el
de 4 barras articuladas, tambin denotado
como RRRR, porque utiliza 4 pares de
revoluta.
Este mecanismo est compuesto por:

Un eslabn fijo
Un eslabn de entrada
Un eslabn acoplador
Un eslabn de salida

MANIVELA-BALANCN 1

Ilustracin 1 Mecanismo de
cuatro barras

A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la

barra ms corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra ms corta
realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un
movimiento de rotacin alternativo (balancn).
Todo mecanismo de 4 barras se puede montar segn dos configuraciones distintas
(sin cambiar las longitudes de las barras). Estas dos configuraciones proporcionan

mecanismos simtricos siendo la

lnea de barra fija el eje de simetra.
En la siguiente figura existe un botn
configuracin que permite cambiar
de una configuracin a otra.
La condicin de Grashof es una
relacin muy simple que predice el
comportamiento de rotacin o
rotabilidad de las inversiones de un
eslabonamiento de cuatro barras Ilustracin 2 Mecanismos manivela-balancn 1
basado slo en las longitudes de los eslabones.
Sea:

S = longitud del eslabn ms corto

L = longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = longitud de otro eslabn restante

Luego si: S + L P + Q
El eslabonamiento es de Grashof si por lo menos un eslabn ser capaz de
realizar una revolucin completa con respecto al plano de bancada. sta se llama
cadena cinemtica de clase I. Si la desigualdad no es cierta, entonces el
eslabonamiento no es Grashof y ningn eslabn ser capaz de realizar una
revolucin completa con respecto a cualquier otro eslabn.* sta es una cadena
cinemtica de clase II. Hay que observar que los enunciados anteriores se aplican
sin importar el orden de ensamble de los eslabones. Esto es, la determinacin de
la condicin de Grashof puede hacerse con base en un conjunto de eslabones no
ensamblados. Ya sea que se ensamblen despus en una cadena cinemtica en S,
L, P, Q o S, P, L, Q o en cualquier otro orden, no cambiar la condicin de Grashof.
Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras dependern
tanto de la condicin de Grashof como de la inversin elegida. Las inversiones se
definirn con respecto al eslabn ms corto. Los movimientos son:
En el caso de la clase I, S + L < P + Q:
Si se fi ja cualquier eslabn adyacente al ms corto, se obtiene un mecanismo
manivela-balancn, donde el eslabn ms corto girar por completo y el otro
eslabn oscilar pivotado a la bancada. Si se fi ja el eslabn ms corto, se
obtendr una doble-manivela, en la que ambos eslabones pivotados a la bancada
realizan revoluciones completas, as como lo hace el acoplador. Si se fi ja el

eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un doble-balancn de Grashof, en el

que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y slo el acoplador realiza
una revolucin completa.
En el caso de la clase II, S + L > P + Q:
Todas las inversiones sern balancines triples, [9] en los que ningn eslabn
puede girar por completo.
En el caso de la clase III, S + L = P + Q:
Conocida como caso especial de Grashof y tambin como cadena cinemtica
clase III, todas las inversiones sern dobles-manivelas o manivela-balancn, pero
tendrn puntos de cambio dos veces por revolucin de la manivela de entrada
cuando todos los eslabones se vuelven coloniales.

ESLABONAMIENTOS DE MS DE CUATRO BARRAS

Eslabonamientos de cinco barras engranados
El eslabonamiento de cuatro barras es un dispositivo extremadamente verstil y
til, y cuenta con un GDL. Si se agrega un eslabn y una junta para formar un
eslabonamiento de cinco barras se incrementar el GDL de uno, a dos. Si se
agrega un par de engranes para vincular los dos eslabones con una nueva
semijunta, el GDL se reduce de nuevo a uno, y se crea el mecanismo de cinco
barras engranado (GFBM). El mecanismo de cinco barras engranado produce
movimientos ms complejos que el mecanismo de cuatro barras a expensas del
eslabn agregado y el juego de engranes.

Ilustracin 3 Eslabonamientos de ms de cuatro barras

Ilustracin 4 Eslabonamientos de seis barras

Eslabonamientos de seis barras

Ya se han considerado los mecanismos de seis barras de Watt y Stephenson. El
mecanismo de seis barras de Watt se puede considerar como dos
eslabonamientos de cuatro barras en serie y que comparten dos eslabones en
comn. El mecanismo de seis barras de Stephenson puede ser considerado como
dos eslabonamientos de cuatro barras conectadas en paralelo y que comparten
dos eslabones en comn. Muchos eslabonamientos se pueden disear con la
tcnica de combinar mltiples cadenas de cuatro barras como bloques de
construccin bsicos en ensambles ms complejos. Muchos problemas de diseo
reales requerirn soluciones que consisten en ms de cuatro barras.

Criterios de rotatibilidad tipo Grashof para eslabonamientos de

orden alto
La rotatibilidad se define como la capacidad de que por lo menos un eslabn
de una cadena cinemtica realice una revolucin completa con respecto a los
otros eslabones y define la cadena como clase I, II o III.

Revolvabilidad se refiere a un eslabn especfico en una cadena e indica que

ste es uno de los eslabones que pueden girar.

Rotatibilidad de eslabonamientos de cinco barras engranadas Ting

deriv una expresin para la rotatibilidad del eslabonamiento de cinco barras
engranado que es similar al criterio de Grashof del eslabonamiento de cuatro
barras. Sean las longitudes de los eslabones designadas L 1 a L 5 para
incrementar la longitud, luego, si: L1 +L2 +L5<L3 +L4
Los dos eslabones ms cortos pueden girar por completo con respecto a los otros
y el eslabonamiento es designado como cadena cinemtica de clase I. Si esta
desigualdad no es cierta, entonces es una cadena de clase II y puede o no permitir
que cualesquiera eslabones giren por completo segn la relacin de engranes y el
ngulo de fase entre los engranes. Si la desigualdad se reemplaza con un signo
igual, el eslabonamiento ser una cadena de clase III en la cual los dos eslabones
ms cortos pueden girar por completo pero tendrn puntos de cambio como los
eslabonamientos de caso especial de cuatro barras de Grashof .

Rotatibilidad de eslabonamiento de N barras

Ting y colaboradores ampliaron los criterios de rotatibilidad a todos los
eslabonamientos de lazo simple de N barras conectadas con juntas revolutas y
desarrollaron teoremas generales para la rotatibilidad de eslabonamientos y la
revolvabilidad de eslabones individuales basados en las longitudes de los
eslabones. Sean los eslabones de un eslabonamiento de N barras denotadas por:
Li (i = 1, 2N), con L 1 L 2 L N.
Los eslabones no necesitan estar conectados en cualquier orden particular, ya que
los criterios de rotatibilidad son independientes de ese factor. Un eslabonamiento
de junta revoluta de lazo simple de N eslabones tendr un GDL de (N 3). La
condicin necesaria y suficiente para el ensamblaje de un eslabonamiento de N
barras es:
N 1

LN Lk
k=1

Un eslabn K ser un eslabn corto si:

N 3

{K }k=1

Y largo si:

{K }k=N 2
Habr tres eslabones largos y (N 3) cortos en cada eslabonamiento de este tipo.
Una cadena cinemtica de N barras de lazo simple que contiene slo juntas
revolutas de primer orden, ser un eslabonamiento de clase I, clase II o clase III,
dependiendo de si la suma de las longitudes de su eslabn ms largo y sus
eslabones ms cortos (N 3) es, respectivamente, mayor que, o igual a la suma
de las longitudes de los dos eslabones largos restantes.

Y para un eslabonamiento de clase I, debe haber uno y slo un eslabn largo

entre dos ngulos no de entrada. Estas condiciones son necesarias y suficientes
para definir la rotatibilidad.
La revolvabilidad de cualquier eslabn L i se define como su capacidad de girar por
completo, con respecto a los dems eslabones de la cadena y se puede
determinar con:
Adems, si Li es un eslabn giratorio, cualquier eslabn que no sea ms largo que
Li tambin ser giratorio.

DESARROLLO
Mecanismo que se va a analizar:

En la imagen anterior se presenta un mecanismo de seis barras (mecanismo

frenos de tambor). Como se puede observar este mecanismo pertenece a los
mecanismos de seis barras de watt, ya que consiste en un mecanismo con dos
eslabonamientos de cuatro barras conectados en serie. A continuacin, se
realizarn los diversos anlisis (posicin, velocidad, aceleracin, inversin, etc.)
para el mecanismo mostrado anteriormente. Como podemos observar en la
imagen se muestra las medidas de cada barra, as como tambin el Angulo que
genera la barra de entrada al realizar su respectivo movimiento. Como primer paso
o procedimiento analizaremos el mecanismo y deduciremos si pertenece a la
condicin de Grashof, pues como sabemos la condicin de Grashof establece que
todos los mecanismos de cuatro barras tiene al menos una barra de revolucin
completa; y cmo podemos observar en la imagen este mecanismo es de seis
barras, y al observar la simulacin del mecanismo en Workingmodel, nos podemos
dar cuenta que en este mecanismo ninguna barra es de revolucin completa, asi
que podemos deducir que la condicin de grashof no se aplica en este
mecanismo. Ahora bien, para mecanismos de seis barras (Figura. 4) existen dos
tipos el de Stephenson y el de watt, los mecanismos stephenson se diven en tres
inversiones y los de watt en dos inversiones.
Al comparar la imagen del mecanismo frenos de tambor con los mecanismos de
stephenson y watt, podemos darnos cuenta que el mecanismo pertenece a los
mecanismos de watt, porque los mecanismos de watt son eslabonamientos en
serie y los de stephenson son en paralelo, adems al comparar el mecanismo con

las dos inversiones de watt, podemos suponer que la inversin que nuestro
mecanismo realiza pertenece a la inversin II de watt (Figura. 4e), ya que es un
eslabonamiento de seis barras conectadas en serie, adems podemos suponer
que pertenece a la inversin II porque comparndolas podemos ver sus similitudes
como sus tres puntos fijos.