89

Scientia et Technica Ao XIV, No 39, Septiembre de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira. ISSN 0122-1701

MODELADO DEL MOTOR DE INDUCCIN EN EL SISTEMA DE COORDENADAS DE

CAMPO ORIENTADO DEL FLUJO DE ROTOR.
Induction motor modelling in the rotor-flux field-oriented coordinated system

RESUMEN
El modelado del motor de induccin es de gran importancia para el diseo previo
del controlador, un modelo que facilita esta tarea es el sistema de coordenadas de
campo orientado del flujo de rotor descrito en este artculo, tambin se analiza
una tcnica simple de control del motor en lazo abierto de voltaje-frecuencia
para la presentacin de un arranque del dispositivo.

SANTIAGO SNCHEZ A.
Ingeniero Electricista.
Docente Catedrtico
Universidad Tecnolgica de Pereira
ssa@ohm.utp.edu.co

PALABRAS CLAVES: Motor de induccin, campo orientado, modelado.

EDUARDO GIRALDO
Ingeniero Electricista, M Sc.
Profesor Auxiliar
Universidad Tecnolgica de Pereira
egiraldos@ohm.utp.edu.co

ABSTRACT
The modelling of the induction machine like a drive have a great importance in
the controller design, a model that make simple this work is the rotor-flux field
oriented coordinated system described in this paper, also a simple technique to
control the motor in open loop with voltage-frequency is analyzed to present a
start-up of the device.
KEYWORDS: induction motor, field oriented, modelling.
1. INTRODUCCIN
El motor de induccin es altamente utilizado en la
industria dado a su robustez, buen desempeo, bajo
mantenimiento y la facilidad de operacin que ha
generado
el
desarrollo
de
los
dispositivos
semiconductores en las ltimas dcadas.
EL modelo dinmico de la mquina debe ser conocido
de forma que se comprenda el comportamiento y diseo
del dispositivo de control. El diseo de un bueno
controlador debe tener en cuenta cualquier cambio
posible de la planta; el modelo dinmico debe incorporar
tanto la respuesta del sistema en estado estable como
transitorio, el control de vector orientado o el control por
campo orientado requieren del sistema con modelo
dinmico. Basados en la representacin de dos fases de
una mquina trifsica se logra un anlisis simple del
motor de induccin [1, 2, 3].
El documento inicia con la descripcin del sistema en el
marco estacionario [4, 6] o como algunos autores lo
llaman el modelo dinmico, luego se presenta la
deduccin del sistema en el llamado sistema de
coordenadas de campo orientado del flujo de rotor o
marco sincrnico del motor de induccin y una de las
tcnicas de control ms simples del motor en lazo abierto
que se fundamenta en la variacin de la frecuencia del
voltaje de alimentacin, en la siguiente seccin se
presenta el modelo de simulacin diseado en el
ambiente Simulink del software MATLAB y por ltimo
se presentan los resultados del la simulacin del arranque

basados en los parmetros reales de un motor de

induccin jaula de ardilla.

2. ECUACIONES DINMICAS DEL MOTOR DE

INDUCCIN
El sistema del motor de induccin equivalente de dos
fases presenta los ejes de cuadratura (q) y directo (d)
tanto en el estator como en el rotor [1,2,6].
Para comenzar se presenta el sistema no lineal de
ecuaciones diferenciales que modela el comportamiento
dinmico del motor de induccin de np pares de polos.
di
d
v = Rsi + Ls sd + Ls
i cos(n p ) irq s en(n p )
sd
sd
dt
dt rd
disq
d
vsq = Rsisq + Ls
+ Lm i s en(n p ) + irqco s(n p )
dt
dt rd
di
d
0 = Rri + Lr rd + Lm i cos(n p ) + isq s en(n p )
rd
dt
dt sd

0 = Rrisq + Lr
j

dirq
d
+ Lm i s en(n p ) + isqco s(n p )
dt
dt sd

d
= n p Lm(isq (i cos(n p ) irq s en(n p ))
rd
dt
i (i s en(n p ) + irq cos(n p ))) f TL
sd rd

d
=
dt

con los flujos de fuga dados por:

Fecha de Recepcin: 5 de junio de 2008
Fecha de Aceptacin: 27 de julio de 2008

(1)

Scientia et Technica Ao XIV, No 39, Septiembre de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira.

90

d
=
dt
d
f
T
= ( isqrd isd rq ) L
dt
J
J
drd
= rd n prq + Lmisd
(4)
dt
drq
= rq n prd + Lmisq
dt
disd
v
= rd + n p rq isd + sd
dt
Ls

sd = Ls isd + Lm (ird cos(n p ) irq s en(n p ))

sq = Ls isq + Lm (ird s en(n p ) + irq co s(n p ))
rd = Lr ird + Lm (isd cos(n p ) + isq s en(n p ))

(2)

rq = Lr irq + Lm (isd s en(n p ) + isq co s(n p ))

Donde Rr, Rs son las resistencias del rotor y estator
respectivamente, Ls Lr y Lm son las inductancias de
estator, rotor y de acoplamiento, J es el coeficiente de
amortiguamiento, f es el coeficiente de viscosidad y TL es
el torque de carga.

v
disd
= rq + n p rd isq + sq
dt
Ls

El conjunto de ecuaciones 1 es complicado para el diseo

de estrategias de control por lo que se busca usar un
sistema que presente las variables de estado medibles y
no medibles, para el caso del motor de induccin ms
utilizado el jaula de ardilla no se tiene acceso a las
variables del rotor.

con:

Para el caso del conjunto ecuaciones de 1, se pueden

reescribir en trminos de los flujos de fuga del rotor
(usando algunas ecuaciones de 2) y como resultado se
eliminan las expresiones de cos(np) y sen(np) [2].

3. SISTEMA DE COORDENADAS DE CAMPO

ORIENTADO DEL FLUJO DE ROTOR

El sistema resultante en trminos de las variables de

estado rd, rq ,isd, isq, y se presenta en el conjunto de
ecuaciones 3.

d
=
dt
d n p Lm
=
( isq rd isd rq ) Jf TJL
dt
JLr
d rd
L R
R
= r rd n p rq + m r isd
dt
Lr
Lr
d rq
dt

n L
L2 R
L
Rr
R
p m
; = m ; =
; = m2 r + r
Lr
JLr
Lr Ls
Lr Ls Ls

En el sistema de las ecuaciones 4 se tiene el flujo de fuga

ficticio para simplificar el modelo sinusoidal; incluso con
esta reduccin an es difcil el diseo de controladores
para el motor de induccin. La idea del control por
campo orientado es usar otra representacin del sistema
de variables de estado [1,2,3].
Para el control por campo orientado, el sistema de
coordenadas es un sistema rotatorio cuya posicin
angular se define:

(3)

L R
Rr
rq n p rd + m r isq
Lr
Lr

v sd = Rs isd + Ls

disd Lm d rd
+
dt
Lr dt

L d rq
+ m
v sq = Rs isq + Ls
dt
Lr dt
disq

donde:

L2
= 1 m
Lr Ls
Ahora reorganizando para las ecuaciones de voltaje en el
estator en funcin de las ecuaciones de los flujos de rotor
tanto del eje directo como el de cuadratura a la forma de
espacio de estados es descrita por 4 [2, 4].

rq

rd

= tan 1

(5)

Para omitir el trabajo con los flujos (rd, rq) se usa la

representacin en coordenadas polares (, d).

rq

rd

= tan 1

(6)

d = rd2 + rq2
d denota la magnitud del flujo del rotor y es el ngulo
del flujo del rotor.
Las corrientes y voltajes son transformadas al nuevo
sistema de coordenadas como se presenta en 7 y 8.

id cos( ) sen( ) isd

i =

q sen( ) cos ( ) isq

(7)

Scientia et Technica Ao XIV, No 39, Septiembre de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira

ud cos( ) sen( ) vsd

u =

q sen( ) cos ( ) vsq

(8)

El sistema de coordenadas se mueve con el flujo y es por

esto que se llama sistema de coordenadas de campo
orientado del flujo del rotor y la matriz utilizada en las
ecuaciones 7 y 8 es la llamada transformacin dq, este
modelo es anlogo al modelo del marco sncrono del
motor de induccin.
El modelo de espacio de estado es descrito por 9.

d
=
dt
T
d
f
= d iq L
dt
J
J
d d
(9)
= d + Lmid
dt
iq2
Lm
did
u
n
i
L
= id +
+
+
+ d

d
p
q
m
dt
L
L
Ls

d
s r
iq id
uq
Lm
= iq +
+
n pd n pid Lm
dt
d Ls
Ls Lr
iq
d
= n p + Lm
dt
d
diq

El modelo de 9 ahora puede ser usado para desarrollar

mtodos muy efectivos de control de velocidad o torque.
Para estos diseos se asume que se conocen todas las
variables de estado d ,id, iq , y para su
realimentacin [2, 5]. En la prctica la medicin de las
corrientes de rotor raramente se pueden realizar, para
resolver el problema se utilizan los observadores de , d.
El diagrama de bloques del motor de induccin (MI)
implementado en el simulink se presenta en la figura 1.

91

La tcnica de control en lazo abierto por

voltaje/frecuencia (V/Hz) es una de las ms populares del
motor de induccin, la idea es mantener constante la
relacin del flujo dada por s = Vs / .
Idealmente no es necesaria la realimentacin, la
frecuencia e es la variable de control por ser
aproximadamente igual a la frecuencia del rotor r. El
voltaje es directamente generado desde la frecuencia de
referencia por un factor G. El diagrama del control por
V/Hz se presenta en la figura 2 [1,3].
V=G e
Clculo
Vabc

Inversor

MI

Figura 2. Diagrama de control en lazo abierto.

5. RESULTADOS
Los parmetros de MI simulado son: Rs=1,7 , Rr=3,9
, Lr =Ls=0,014 H, Lm=0,0117 H, np=2, J=0,00011 kgm2, f=0,00014 Nm/rad/s. La respuesta del sistema
controlado en lazo abierto por V/Hz se presenta en las
figuras 3, 4, 5 y 6. La figura 3 presenta la respuesta de
velocidad en lazo abierto del motor de induccin con un
torque de carga TL=K2 N-m, la frecuencia de referencia
e se vara de forma suave con un tiempo de subida de
0,8s y un porcentaje de sobrepaso de 0,01. El voltaje de
referencia es generado en el eje q y proporcional a e, el
voltaje del eje d se mantiene pequeo para controlar la
velocidad del motor asumiendo una forma semejante de
control indirecto de campo orientado donde la corriente iq
controla la velocidad del rotor y el flujo es constante, se
calculan las seales del marco estacionario con el ngulo
de la seal a

e = e dt

luego el voltaje de fase se

obtiene usando la transformada de Park y para alimentar

el motor en el sistema de coordenadas de campo
orientado del flujo de rotor se usa un modelo inverso al
descrito con anterioridad, la figura 4 presenta el voltaje
de cuadratura y directo del motor de induccin para la
prueba realizada.
El torque elctrico y el torque de carga son presentados
en la figura 5, en esta el torque desarrollado por la
mquina equivale a la carga que crece en forma
cuadrtica con la velocidad.

Figura 1. Diagrama de bloques MI.

4. CONTROL EN LAZO ABIERTO UTILIZANDO

V/HZ

Scientia et Technica Ao XIV, No 39, Septiembre de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira.

92

pero dentro de los mrgenes tolerables por el tipo de

motor.

200

20
id
we

15

100

50

-50

2
tiempo [s]

vd

voltaje [V]
50

2
tiempo [s]

2
tiempo [s]

Se ha descrito el modelado del motor de induccin en el

sistema de coordenadas de campo orientado del flujo de
rotor el cual facilita el anlisis de este tipo de mquina de
corriente alterna. En este marco el diseo de un
controlador es muy simple dado a que se trabaja en forma
anloga al diseo de controladores de maquinas dc.

vq
100

-5

Figura 6. Corrientes del motor de induccin ejes d y q.

6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

150

Figura 4. Voltajes eje cuadratura y eje directo.

Para criterios de presentacin del modelado del MI se

presenta un arranque usando el mtodo de control de
V/Hz dado a su simplicidad. La respuesta de velocidad
del rotor de la mquina presenta un error pequeo de
seguimiento hasta aproximadamente el primer segundo,
donde disminuye el error notablemente, de la figura 4 se
observa que el voltaje del eje que presenta mayor aporte
en el control de velocidad es el vq.
Dado a que las caractersticas del torque de carga el cual
aumenta suavemente; el par elctrico del motor no
experimenta cambios abruptos en el arranque.

4
Te

3
Torque [N-m]

10

Figura 3. Respuesta frecuencia del motor de induccin.

iq

wr

corriente [A]

frecuencia [rad/s]

150

TL

7. BIBLIOGRAFA

2
1
0
-1

2
tiempo [s]

Figura 5. Torque elctrico y de carga.

El comportamiento de las corrientes del motor de

induccin se presenta en las figura 6, se observa que la
corriente del eje d es mayor en magnitud que la del eje q,

[1] B. K. Bose, Modern Power Electronics and AC

Drives, Prentice Hall, United States, 2001.
[2] J. Chiasson, Modeling and High Performance
Control of Electric Machines, IEEE Press Series on
Power Engineering, Wiley-Interscience, New York,
2005.
[3] A. E. Fitzgeral, Jr. C. Kingsley, S. D. Umans,
Electric Machinery, 6th edition, United States, 2003.
[4] M. Montanari, S. Peresada, A. Tilli, A Speedsensorless indirect field-oriented control for
induction motors based on high gain speed
estimation, Automatica, 42, pp. 1637-1650, 2006.

Scientia et Technica Ao XIV, No 39, Septiembre de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira

[5] J. Chiasson, A new approachto dynamic feedback

linearization control of an induction motor, IEEE
Transactons on Automatic Control, Vol. 43, No. 3,
pp. 391-397, March 1998.
[6] G. Espinosa-Prez, R. Ortega, An Output Feedback
Globally Stable Controller for Induction Motors,
IEEE Transactons on Automatic Control, Vol. 40,
No. 1, pp. 138-143, January 1995.

93