ROBOTICA IDUSTRIAL

PRACTICA: desplazamiento de una caja con

un brazo robtico
INTEGRANTES:
Juan Ricardo Gmez Hernndez
Zahir Ziga Mndez
Jos Manuel Espinoza Jimnez

1- Para introducir la caja nos dirigimos a

model libraries, luego seleccionamos
a donde dice miscellaneus primitivo
se hace un desplazamiento sobre la
misma y luego nos dirigimos a box y
clic en add y adhiere una cajita en el
punto central.
4- nos regresamos a base boto derecho
seguimos en new y seleccionamos
Grip point.

2- Seleccionamos al botn model

explore y se selecciona objects se da
un desplazamiento sobre box
desplegamos la lista y da la opcin
base este da una nueva seleccin y
nos vamos a properties.

3- En la otra pgina y nos vamos

adonde dice general se cambian el
tamao del box de 100mm a 50 mm
en x, y, z y ase un box ms pequeo
que no se nota en la pantalla ya que
se necesita moverlo.

5- salimos y nos vamos a base botn

derecho y vamos hacia properties.

6- esta desplaza otra ventana y nos

vamos hacia position y buscamos
una posicin que deseamos.

7- una vez seleccionado la posicin le

damos F8 esta desplaza una ventana
llamada Jog operation esta es para el
movimiento del robot

8- grabamos el primer paso en la

posicin en que se encuentra el
robot para grabar le damos clic en
current position pos. List. Y tenemos
el P1.

9- movemos la pieza con los puntos de

waist shoulder elbow pitch y roll de
tal manera que quede como se
muestra en la figura siguiente esto es
para posicionar el brazo antes de
grabar el P2.

10- cambiamos la configuracin que

estaba en JOINT Jog a XYZ Jog esta
ase que se mueva completa mente el
brazo en x, y, z subimos el brazo
oprimiendo Z y seria el P2.

11- volvemos alinear el brazo utilizado

los mismos ejes de modo que el
brazo quede sobre el box y se guarda
el P3.

12- seleccionamos el P2 sobre la barra

donde nos vamos apareciendo los
puntos guardados damos clic sobre
Set XYZ Position despliega una venta
que dice set world coordinates
seleccionamos (Y) y aadimos un
negativo y tenemos el P4.

13- repetimos el mismos procedimiento

pero seleccionamos P3 Set XYZ
position seleccionamos (y) y
agregamos un negativo obteniendo
el P5 como se muestra en las sig.
Figs.

15- nos abre una nueva ventana y solo le

damos clic en ok

16- nos sale la programacin la

seleccionamos y le damos clic en la
barra de tareas donde dice
compile+link. Y nos marca si tenemos
errores o no.

14- serramos la ventana de los botones

nos vamos a la palabra EDIT en la
barra de tareas clic buscamos la
palabra programming wizard.

17- una vez compilado editamos la

programacin metemos unos
comandos DLY un retardador
HCLOSE HOPEN abrir/cerrar para que
el brazo ag los movimientos que
deseamos copilamos y corremos el
programa.