http://dx.doi.org/10.5540/DINCON.2011.001.1.

0110

430

DINMICA NO LINEAR DO PNDULO INVERTIDO

Wagner Frederico Cesar Mahler1,2, Denilson Paulo Souza dos Santos1,2
1

Diviso de Mecnica Espacial e Controle INPE, So Jos dos Campos, Brasil, wagner.mahler@gmail.com
2
ETEP Faculdade, So Jos dos Campos, Brasil, denilson@dem.inpe.br

Resumo: O trabalho desenvolvido em nvel de iniciao

cientfica estuda o movimento unidimensional do sistema
no linear do pndulo invertido, sobre uma plataforma
mvel. Sero analisados os estados e o controle das
variveis em torno de um ponto de estabilidade, utilizando
as equaes diferenciais do movimento, com auxilio do
software MATLAB.
Palavras-Chave: Pndulo Invertido, Controle, Sistema
Dinmico.
1.

INTRODUO

O pndulo invertido um mecanismo com caracterstica

dinmica estvel e instvel dependendo do estado a qual ele
est submetido. [4]
A estabilidade do pndulo est contida na condio de
e
, todavia para que o sistema seja estudado
com eficcia na implementao de um controle atravs da
utilizao de malhas adotar-se- um sistema instvel, ou
seja,
e
.
O sistema composto por um carro que se move para
frente e para trs sobre um eixo horizontal. Sobre ele um
pndulo foi instalado de modo que o mesmo no ter
movimento unidimensional, possuindo somente o grau de
liberdade de mover-se para frente e para trs. Esta situao
representa uma plataforma til para o estudo de muitos
outros mecanismos complexos, como por exemplo, sistema
de controle de msseis, veculos lanadores, veculo de
transporte humano, o que futuramente pode se apresentar
como alternativa de transporte automtico para reas
urbanas [5], estudos de robs autnomos baseados nesse
mesmo conceito tm sido realizados pela NASA,
apresentando resultados significativos, como pode ser visto
em [2], etc. A simples brincadeira de equilibrar um lpis ou
um cabo de vassoura na ponta dos dedos seria uma forma
razovel de exemplificar o problema tratado neste estudo.
Como visto no trabalho de [3], o sistema do pndulo
invertido possui caractersticas dinmicas intrinsecamente
instveis. Atravs de um controle externo o movimento
oscilatrio do mesmo pode ser controlado mantendo
conservada a posio vertical ou qualquer outra posio que
se desejar. O trabalho de [6], modela o sistema e utiliza
compensadores lineares PID e MFAC (Model Free

Adaptive Control) o que consiste resumidamente de uma

rede neural artificial neural dinmica o qual necessita
realizar uma ao de controle dado a realimentao de duas
variveis de interesse.
O intuito deste trabalho simular esta dinmica no
linear do pndulo, utilizando malhas de controle do tipo
LQR (Linear Quadratic Regulator), minimizando os estados
de sada atravs de quatro variveis de entrada.
2.

MODELO MATEMTICO

O sistema composto por um carro que se move para

frente e para trs sobre um eixo horizontal. Sobre ele um
pndulo foi instalado de modo que o mesmo no ter
movimento de translao, possuindo somente o grau de
liberdade de mover-se para frente e para trs. [4]
O pndulo encontra-se parado na vertical. Uma
perturbao externa faz com que o pndulo comece a cair
formando um ngulo com a posio inicial. Desta forma, o
carro que se encontrava parado, comea a mover-se para
frente ou para trs, aplicando pequenas quantidades de fora
contrria ou a favor do movimento de queda do pndulo, vai
depender da forma a qual o pndulo se moveu (frente ou
trs), de forma a fazer com que o pndulo retome sua
posio vertical. Baseado nesta situao foram escritas as
equaes de estado do pndulo e do carro.

Figura 1 Pndulo invertido sobre uma superfcie mvel,

com uma massa concentrada no topo da haste.

431

Dinmica No Linear do Pndulo Invertido

Wagner Frederico Cesar Mahler, Denilson Paulo Souza dos Santos.

A Figura 1 ilustra o movimento rotacional do pndulo

em torno de seu centro de gravidade e a equao que define
esta oscilao pode ser assim descrita:

(1)

( )

( )

)(

(
(

(
(

(
(

))

)(

))
)

(
(

))

( )
(

( )
( )

( )

Substituindo ( 5 ) e ( 9 ) em ( 1 ):
(
( )
( )
*(

( )

[(

(8)

3.

(
)(

))
)
(

))]

SIMULAES NUMRICAS
A tabela 1 mostra as condies iniciais:

( )

)
(

(massa do carro)
(massa da esfera)

( )

)+

(acelerao da gravidade)

( 10 )
Considerando

( )

( )

( )

(posio angular inicial)

( )

)
(

(velocidade angular inicial)

( )

)+

(velocidade inicial do carro)

(
(
(

( )

( )

(
)

)
( )
)(

( ))

*(

))
)

)(

As equaes dos estados so:

{
{

( )
( ))
(

)
(

( 12 )

+
)

))

(posio inicial do carro)

( 11 )
( )

(comprimento da haste)

( )

(
*(

Tabela 1 Parmetros iniciais do sistema proposto

( )

) (9)

Substituindo ( 3 ) em ( 7 ):

Utilizando o mtodo da matriz Jacobiana para a

linearizao do problema, obteve-se:
( )
( )
( )
( 19 )

(7)

*(

(6)

( 16 )

(5)

A equao que define o movimento horizontal do carro

))

( 18 )

(3)

( )

(
(

( 17 )

O movimento vertical do centro de gravidade da haste

a fora resultante atuante no eixo do pndulo [4]:

(4)
( )

O movimento horizontal do centro de gravidade da haste

a fora resultante atuante no eixo do pndulo [4]:

(2)

O controle foi obtido atravs da linearizao do sistema

utilizando a matriz Jacobiana em torno dos pontos de
equilbrio
. Substituindo os dados da tabela 1 na
equao ( 25 ), obteve-se:

( 13 )

][ ]

[ ]

( 14 )

( 15 )

( 20 )

Sabendo a priori que o sistema possui um carter

intrinsecamente instvel, foram simuladas diversas situaes
no software MATLAB, analisando o comportamento do
controle do pndulo atravs dos parmetros de entrada.

432

Todos os valores de entrada foram atribudos de forma

aleatria. Primeiramente, o sistema foi simulado atravs de
um sistema no retroalimentativo, ou seja, em malha aberta.

0.5
0

d/dt - (x2)

10

15

20

25

30

35

40

45

50

10

15

Tempo (s)

20

25

30

35

40

45

50

35

40

45

50

Tempo (s)

x 10

6000

2.5

5000

5.3
2

4000

x - (x3)

- (x1)

5.2

1.5

5.15
5.1

3000

2000

5.05

0.5

5
0

0.5

5.25

3
2.5

1.5

5.35

d - (x2)

5.4

x 10

3.5

1.5

5.45

10

4.5

dx/dt - (x4)

12

x 10

- (x1)

O grfico (Figura 2) mostra os estados (ngulo,

velocidade angular, deslocamento na horizontal e velocidade
na horizontal) que so as variveis da lei de controle, que
atua sobre o carro e que consequentemente interfere no
movimento do pndulo. [4]

2.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

4.95

0.2

0.4

0.6

Tempo (s)

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

0
0

Tempo (s)

1000

10

15

20

25

30

Tempo (s)

35

40

45

50

10

15

20

25

30

Tempo (s)

Figura 3 - Pndulo invertido em malha aberta t = 50s.

5.5

1.65

Como soluo deste problema ser implementado um

sistema em malha fechada.

5
4.5

dx/dt - (x4)

x - (x3)

1.6

3.5

4.

1.55

3
2.5

2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Tempo (s)

1.4

1.6

1.8

1.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Tempo (s)

Figura 2 Pndulo invertido em malha aberta t = 2s.

Com base nos dados obtidos nos grficos pode-se

observar que no instante em que o pndulo comea a cair
( ) adquirindo uma velocidade angular ( ), neste
momento o carro comea a acelerar, ganhando certa
velocidade como se observa em ( ) passando a atuar com
pequenas quantidades de fora, variando seu espao ( ) na
mesma direo de queda do pndulo perdurando ainda mais
seu movimento de queda. Como o sistema no
retroalimentaivo, o sistema atua de forma satisfatria no
carro at prximo dos 2 segundos onde se observou que o
espao angular varia de forma linear.
Aps este instante, o pndulo comea a variar seu espao
angular de tal forma que mesmo aumentando a velocidade
do carro, percorrendo um percurso maior, a queda torna-se
inevitvel como mostra a Figura 4.

LQR

Como o controle em malha aberta no possui um

resultado to satisfatrio para este problema, como pode-se
observar nos dados coletados das simulaes anteriores, ser
utilizado um sistema LQR para tentar obter dados mais
eficientes. Quando se trata de um sistema intrinsecamente
instvel, este problema pode ser solucionado utilizando um
controle em malha fechada (feedback).
O sistema possui uma equao diferencial matricial de
entrada com funes matriciais de ajustes e penalidades. So
funes matriciais variantes no tempo A(t) e B(t), Q(t) e R(t)
so funes matriciais, reais, simtricas, sendo as duas
primeiras semidefinidas positivas e a ltima definida
positiva, todas contnuas por partes em relao t. como
apresentado no trabalho de [7].
()
() () ()
( 21 )
onde ( ) o vetor de variveis adjuntas ou co-estado. A
existncia de
( ) assegurada, pois R(t) uma matriz
definida positiva. Essa lei de controle representa a soluo
do problema em malha aberta. Prova-se tambm que P(t)
pode ser dado por:
()
() ()
( 22 )
Equao de Riccati em sua forma geral, onde K(t) a
soluo da equao diferencial matricial:
( )
() ()
() ()
()
() ()
() () ()
( 23 )

433

Dinmica No Linear do Pndulo Invertido

Wagner Frederico Cesar Mahler, Denilson Paulo Souza dos Santos.

A equao de controle pode ser definida atravs da

substituio da equao (20) na equao (19). Portanto, temse:
()
() () () ()
( 24 )
Para simular este processo, escreveu-se as matrizes de
penalidades de forma aleatria, a matriz de ganho e utilizouse a funo Simulink do MATLAB para modelar o sistema,
apresentado na Figura 4:
valor
Varivel de Sada
0

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du

Constante

Espao de Estados

atuao da compensao que o carro faz sobre seu

movimento aplicando-lhe uma velocidade contrria ao seu
movimento de ascendncia.
Para a resoluo deste problema, foi implementado um
sistema em malha fechada, onde se tem um controle em
retroalimentao podendo ento controlar da melhor forma o
movimento de oscilao do pndulo perdurando ainda mais
seu movimento. Os resultados obtidos indicam o potencial
da utilizao do sistema LQR proposto em situaes
instveis comparados a um sistema em malha aberta.
Como a ideia do trabalho utilizar um controle eficiente
para a situao proposta, conclui-se que no sistema em
malha fechada obteve-se melhores resultados, devido
retroalimentao, controlando o movimento de oscilao do
pndulo.

Scope

K* u
Ganho

Figura 4 Planta do sistema de controle em feedback.

-3

0.02

0.01

d/dt - (x2)

- (x1)

AGRADECIMENTOS

0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04

Be esrat H, meus familiares e amigos. Ao INPE e a

CNPq por todo apoio prestado e aos meus mestres por todo
conhecimento transmitido.

0
-2
-4
-6
-8

-0.05
-0.06

x 10

-10

10

20

30

40

50

60

70

80

90

-12

100

10

20

30

Tempo (s)

40

50

60

70

80

90

100

Tempo (s)

0.12

0.015

0.1

Se algum disser: eu me esforcei, porm no encontrei

[consegui] no creias; Eu no me esforcei e encontrei
no creias; Eu me esforcei e encontrei acredita!
(Talmud, Meguil 6b)

0.01

dx/dt - (x4)

x - (x3)

0.08

REFERNCIAS

0.005

0.06
0.04

0.02
-0.005
0

-0.02

10

20

30

40

50

60

70

Tempo (s)

80

90

100

-0.01

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Tempo (s)

Figura 2 Soluo do pndulo invertido para t = 100s.

O grfico (Figura 5) mostra as mesmas condies

propostas pelo controle em malha aberta, os estados (ngulo,
velocidade angular, deslocamento na horizontal e velocidade
na horizontal). Uma fora aplicada no pndulo de modo
que o mesmo comea a cair ( ) adquirindo uma velocidade
angular ( ). Assim que a estabilidade perturbada por esta
fora o carro se desloca ( ) aplicando pequenas
quantidades de fora, novamente favorveis ou contrrias
(puxar ou empurrar o carro), tudo depender do movimento
de queda do pndulo, perdurando a posio vertical para o
mesmo. Este comportamento foi observado para
.
5.

CONCLUSES

Os resultados obtidos neste estudo indicam o potencial

da utilizao do sistema proposto em situaes instveis, ou
seja, no triviais e com certo grau de complexidade. Apesar
de ter apresentando um sistema em malha aberta mesmo
sabendo que as condies no eram adequadas para tal, o
resultado foi satisfatrio j que o mesmo pode ser
controlado por dois segundos. Logo aps este tempo o
ngulo assumiu valores elevados e com isso sua velocidade
angular tambm. Como o sistema no retroalimentado, o
pndulo perder o controle e cair mesmo ainda sobre a

[1] Altendorfer, R.; Saranli, U.; Komsuoglu H.; Koditschek

D.; Buerhler, M., Moore, N., McMordie, D., Brown Jr,
H.B., Full, R.; Evidence for Spring Loaded Inverted
Pendulum Running in a Hexapod Robot; Experimental
Robotics VIII, p. 291-302, 2001;
[2]DOI Ambrose, R. O., Savely, R. T., Goza, S. M., et alii
(2004). Mobile manipulation using NASASs
Robonaut. IEEE Conference on Robotics and
Automation, 2: 2104-2109.
[3] Miller III, W. T., Sutton, R. S. and Werbos, P. J (1995).
Neural Networks for Control.
[4]LI Ogata, K., Engenharia de controle moderno. 3a Edio,
Prentice-Hall do Brasil, Rio de Janeiro, 1995.
[5]DOI Tirmant, H., Baloh, M., Vermeiren, L., Guerra, T. M.
and Parent, M. (2002). B2, an alternative two wheeled
vehicle for an automated urban transportation system.
IEEE Intelligent Vehicle Symposium, 2:594-603.
[6] Vendramini, G., da Silva, P. S., Controle de um Pndulo
Invertido sobre uma Plataforma Mvel Utilizando PID
e MFAC (Model-Free Adaptive Control).
[7] Ximena C. M. C.; Investigao de Tcnicas de Controle
Multivariveis no Controle de Atitude de um Satlite
Rgido Flexvel; Dissertao de Mestrado do Curso de
Ps - Graduao em Engenharia e Tecnologia
Espaciais/Mecnica Espacial e Controle, orientada pelo
Dr. Luiz Carlos Gadelha de Souza, 2008. PID e MFAC
(Model-Free Adaptive Control).