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N 25
Resumo
Este trabalho objetivou realizar simulaes de sistemas de controle de pndulo simples e invertido em malha
aberta e em malha fechada. Dessa forma, durante nosso caminho metodolgico, tais simulaes foram
desenvolvidas no software Matlab, considerando sua grande utilizao na rea de Automao Industrial. Entre
os resultados encontrados, notamos que na simulao em malha aberta o pndulo simples um sistema
estvel e que, em alguns minutos, o sistema entra em regime permanente, ou seja, a haste do pndulo tende a
posio de 0, o que corresponde a uma oscilao amortecida. Com relao s simulaes das representaes
do pndulo invertido, o sistema instvel, j que o valor do ngulo da haste tende ao infinito. E, no caso da
simulao em malha fechada, verificamos que os dois controladores so capazes de levar os dois sistemas
mecnicos para a regio de estabilidade.
Palavras-chave: Matlab. Controladores. Simulao. Estabilidade.
Abstract
This study aimed to perform simulations of control systems simple and inverted pendulum in open loop and in
closed loop. Thus, during our methodological approach, such simulations were developed in Matlab software,
considering its widespread use in the field of Industrial Automation. Among the results, we note that the
simulation in open loop the simple pendulum is a stable system, and that in a few minutes the system is in
steady state, in other words, the rod of the pendulum tends to position 0, which corresponds to a damped
oscillation. With respect to simulations of the representations of the inverted pendulum, the system is unstable,
since the value of the angle of the rod tends to infinity. And in the case of closed loop simulation, we found the
two controllers are able to take both mechanical systems for the region of stability.
Keywords: Matlab. Controllers. Simulation. Stability.
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1 Introduo
Hoje, com o avano tecnolgico vivenciado por
inmeros pases, podemos notar que a utilizao
de tcnicas de controle em sistemas automticos
bastante ampla em diversas pesquisas. Dessa forma,
os sistemas de controle tornam-se um dos principais
fatores responsveis pelo progresso alcanado por
mltiplas naes, em especial, no setor industrial
(robtica, transportes, produo de equipamentos,
controle de qualidade, inovao blica e espacial,
etc.). Assim, como profissionais da rea de tecnologia, temos a necessidade de observar parte desse
desenvolvimento gerado pela rea de controle de
processos.
Todavia, para a sobrevivncia em uma sociedade
cada vez mais tecnolgica, a utilizao de sistemas
de controle torna-se imprescindvel para a promoo
do desenvolvimento do pas, de modo amplo, contnuo e diferencial. Nesse vis, o emprego de sistemas
de controle automtico tem conquistado um espao
considervel, sendo, inclusive, analisados como sustentao ao crescimento tcnico e cientfico. Como
exemplo de sistemas automticos de controle, podemos mencionar os pndulos simples e invertidos, que
so amplamente aplicados em vrios estudos da rea
de Automao Industrial (RIBEIRO, 2007).
O pndulo simples um sistema mecnico que
realiza movimentos em perodos de tempo aceitveis
(regulares), sendo que esta movimentao do pndulo
denominada de movimento harmnico ou peridico
(LOURENO; BACKES, 2009). J o pndulo invertido
definido como um sistema dinmico, que instvel
e no linear em malha aberta. O pndulo invertido,
quando em equilbrio no linear, movimenta-se de
maneira estrita para cima e, dessa forma, necessita
de uma fora de controle, isto , de um controlador
para permanecer nessa posio (LAM, 2000).
Diante desse contexto, nesta pesquisa, realizamos simulaes em malha aberta e em malha fechada dos sistemas de controle de pndulo simples e
invertido no software Matlab (MATHWORKS, 2002a),
que contribui com soluo de complexos problemas
que surgem na prtica, alm de incentivar outros
estudos na rea.
2 Materiais e mtodos
Nesta pesquisa, que consiste em implementar
um sistema de controle de pndulo simples e invertido por meio de simulaes desenvolvidas no
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Descrio
Valores
Unidades
Massa do carro
1,0
kg
Massa do
pndulo
0,6
Kg
Comprimento
do pndulo
0,5
Fora aplicada
no carro
Inrcia aplicada
no pndulo
0,010
Kg.m2
Coeficiente de
atrito do carro
0,25
Nm/s
ngulo do
pndulo
grau
Acelerao da
gravidade
9,81
m/s2
3 Resultados e discusso
3.1 Simulaes em malha aberta e em
malha fechada
O sistema de pndulo (carro + pndulo) sofre a
ao de uma fora de impulso F. Para determinarmos
a dinmica das equaes de movimento do sistema
e linearizar sobre o ngulo do pndulo, necessrio
que o pndulo no se mova mais do que alguns graus
de distncia da vertical. Nas Figuras 1(a) e 1(b) so
apresentados os pndulos simples e invertido.
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Pndulo invertido
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Pndulo Invertido
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KP
KI
KD
-100
-1
-1
-550
-1
-10
GMFa ( s ) =
- 4,545s 2
s 4 + 4,727 s 3 + 485,7 s 2 + 9s
- 4,545s 2
GMFb ( s ) = 4
s + 45 ,64 s 3 + 2531s 2 + 9s
(2)
(3)
GMA ( s ) =
- 4,545s
s + 0,1818s 2 + 31 ,18 s + 4,455
3
(1)
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G MA (s) =
1,807s
s + 0, 241s - 28, 37s - 4, 432
3
(4)
Aps vrias simulaes em malha fechada, tambm foram escolhidos dois casos como exemplos.
As configuraes dos parmetros do controlador PID
para esses casos so apresentadas na Tabela 3.
Tabela 3 Parmetros dos controladores
PID para o pndulo invertido.
Caso
KP
KI
KD
100
100
20
4 Consideraes finais
G MF a (s) =
1,807s 2
s 4 + 2048s3 +152, 4s 2 -2, 625s
(5)
1,807s 2
G MF b (s) = 4
(6)
s + 36, 39s3 +152, 4s 2 + 0, 9885s
Na Figura 4 so apresentados os resultados de simulao para os dois controladores PID considerados
na Tabela 3. Antes de qualquer coisa, verificamos que
os dois controladores so capazes de levar o sistema
para a regio de estabilidade. Para o controlador do
Caso (a), observamos que as restries dos sistemas
so quebradas (M > 0,12). J para o Caso (b), todas
as restries so obtidas.
Referncias
COSTA, A. P. Desenvolvimento de um Simulador
para um Sistema de Controle de Pndulo Simples
e Invertido como Ferramenta Didtica no Processo
de Ensino e Aprendizagem. 2013. 53 f. Monografia
(Curso Superior de Tecnologia em Automao Industrial)
Instituto Federal da Paraba, Cajazeiras, 2013.
COSTA, A. P.; SILVA, S. A.; LIRA. V. V. Desenvolvimento
de um Simulador para um Sistema de Pndulo Invertido.
In: CONGRESSO DE PESQUISA E INOVAO DA REDE
NORTE NORDESTE DE EDUCAO TECNOLGICA, 6.,
2011, Natal RN. Anais... Natal: IFRN, 2011. p. 1-10.
______. Simulaes de Pndulo Simples e
Invertido. In: CONGRESSO NORTE NORDESTE
DE PESQUISA E INOVAO, 7., 2012, Palmas
- TO. Anais... Palmas: IFTO, 2012. p. 1-08.
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Agradecimentos
Ao IFPB, em especial, ao PIBICT e ao Grupo de
Pesquisa em Automao pelo apoio na pesquisa.
Coordenao de Pesquisa e Extenso do IFPB
Campus Cajazeiras, em especial Professora Mestra Wilza
Carla Moreira Silva pelo profissionalismo e humanizao
em suas atividades desenvolvidas frente supracitada
coordenao.
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