Anlisis de Seales en Geofsica

2 Clase
Transformada Z

Facultad de Ciencias Astronmicas y Geofsicas,

Universidad Nacional de La Plata, Argentina

Transformada Z
Definicin:
Dada una secuencia xn ( x0 , x1 , x2 ,

, xN 1 ) de longitud N definimos a su

transformada Z como el polinomio en z de grado N 1:

X ( z ) x0 x1 z x2 z
2

xN 1 z

N 1

N 1

xk z k
k 0

Indicaremos de las siguientes maneras que X ( z ) es la transformada Z de xn :

xn X ( z )
X ( z ) Z xn

Transformada Z

Operador de retardo unitario Z

La variable compleja z se puede interpretar como un operador que introduce
un retardo unitario:
xn ( x0 , x1 , x2 ,
xn 1 (0, x0 , x1 , x2 ,
xn 1 ( x0 , x1 , x2 ,

, xN 1 ) X ( z ) x0 x1 z x2 z 2

xN 1 z N 1

, xN 1 ) zX ( z ) x0 z x1 z 2 x2 z 3

xN 1 z N

, xN 1 ) z 1 X ( z ) x0 z 1 x1 x2 z x3 z 2

xN 1 z N 2

En general:
xn k z k X ( z )
Transformada Z

Teorema de Convolucin
Dadas dos secuencias an y bn y sus transformadas Z A( z ) y B( z ), el producto de las
transformadas Z es igual a la transformada Z del producto de convolucin entre las
mismas secuencias, es decir:
A( z ) B( z ) Z an * bn
Esto mismo lo podemos expresar de la siguiente manera, convolucionar dos secuencias
en el dominio del tiempo es equivalente a multiplicarlas en el dominio de las
transformada Z:
an * bn A( z ) B( z )

Transformada Z

Teorema de Convolucin
Demostracin:
Sea:

cn an * bn C ( z ) cn z n
n

Cuando multiplicamos dos polinomios multiplicamos cada uno de los trminos de un

polinomio por todos los trminos del otro y sumamos los productos que tienen la misma
potencia de z, esto es lo mismo que hacemos cuando convolucionamos:
cn z n ak z k bn k z n k ak bn k z n
k

cn ak bn k
k

Si N y M son las longitudes de an y de bn respectivamente, es fcil de ver que la longitud

de cn ser igual a N M 1.
Transformada Z

Diagrama de Convolucin
a0
a1
a2

b0

b1

b2

b3

b4

a0b0
a1b0
a2b0

a0b1
a1b1
a2b1

a0b2
a1b2
a2b2

a0b3
a1b3
a2b3

a0b4
a1b4
a2b4

cn ak bn k
k

c0 a0b0
c1 a0b1 a1b0
c2 a0b2 a1b1 a2b0
c3 a0b3 a1b2 a2b1
c4 a0b4 a1b3 a2b2
c5 a1b4 a2b3
Transformada Z

c6 a2b4

Sistemas en Cascada
Dados dos SLI con respuestas impulsivas f n y g n , coloqumoslos en cascada del
siguiente modo:
xn

X ( z)

fn
F ( z)

xn * f n

X ( z)F ( z)

gn
G( z)

yn xn * f n * g n
Y ( z ) X ( z ) F ( z )G ( z )

Estos sistemas en cascada sern equivalentes a un nico sistema con respuesta

impulsiva hn f n * g n y transformada Z H(z)=F(z)G(z) :
xn
hn f n * g n
yn xn * hn

X ( z)
H ( z ) F ( z )G ( z )
Y ( z) X ( z)H ( z)
Transformada Z

Factorizacin de la TZ
Dado un SLI con respuesta finita hn de longitud N , el teorema fundamental del lgebra nos
dice que la transformada Z de hn , un polinomio en z de grado N 1, posee N 1 races o
ceros n y puede ser factorizado en N 1 factores:
H ( z ) h0 h1 z h2 z 2

hN 1 z N 1 hN 1 ( z 1 )( z 2 )( z 3 )

( z N 1 )

Esto mismo expresado en el dominio del tiempo queda:

hn (h0 , h1 , h2 ,

Transformada Z

, hN 1 ) hN 1 (1 ,1)*( 2 ,1)*( 3 ,1)*

*( N 1 ,1)

Factorizacin de la TZ
Utilizando diagramas en bloque tenemos:
xn

hn

yn

Este sistema es equivalente a N 1 sistemas de respuesta impulsiva de

longitud 2 colocados en cascada:
hN 1
xn
(1 ,1) ( 2 ,1) ( 3 ,1)

( N 1 ,1) yn

Es decir que podemos descomponer el sistema con una respuesta impulsiva

de longitud N en N 1 sistemas con respuesta impulsivas de longitud 2 ms
un factor de escala.
Los sistemas con respuesta impulsiva de longitud 2 son llamados cuplas o dipolos.
Transformada Z

Factorizacin de la TZ
Otra forma de factorizar es la siguiente:
= 0 + 1 + 2 2 + + 1 1 = 0 1

1
2
1

Esto mismo expresado en el dominio del tiempo queda:

= 0 , 1 , 2 , , 1 = 0

1
1
1
1
1
1,
1,
1,
1,
1,
0
1
2
3
1

Esta forma de factorizar difiere de la anterior en el valor del factor de escala.

Esto que hemos realizado para respuestas impulsivas podra tambin efectuarse para
seales finitas. Por lo general, tanto las seales como las respuestas impulsivas toman
valores reales, por lo tanto las races de sus transformadas Z o bien sern reales o se
presentaran de a pares complejos conjugados.
Transformada Z

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Operadores Inversos
En general nos referiremos a las respuesta impulsivas como operadores.
Dado un operador hn , diremos que hn1 es su operador inverso si solo si:
hn * hn1 n
Aplicando transformada Z, obtenemos:
H ( z ) H 1 ( z ) 1
Es decir que la transformada Z del operador inverso es simplemente:
1
H ( z)
Dado que cualquier secuencia de longitud N puede ser descompuesta en la
convolucin de N 1 dipolos, comenzaremos estudiando el operador inverso
de una cupla o dipolo para luego generalizar nuestras conclusiones.
H 1 ( z )

Transformada Z

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Operador Inverso de un Dipolo

Consideremos la siguiente transformada Z de una cupla o dipolo:
H ( z ) 1 kz

donde k

La transformada Z del operador inverso est dada por:

H 1 ( z )

1
1

H ( z ) 1 kz

Para comprender el significado de este operador inverso consideremos el siguiente sistema:

xn

X ( z)

Transformada Z

hn1
1
1 kz

yn hn1 * xn

1
Y ( z)
X ( z)
1 kz
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Operador Inverso de un Dipolo

yn hn1 * xn
Tomamos transformada Z:
Y ( z ) H 1 ( z ) X ( z )

1
X (z)
1 kz

Y ( z )(1 kz ) X ( z )
Y ( z ) kzY ( z ) X ( z )
Ahora tomemos transformada Z inversa:
yn kyn 1 xn
yn xn kyn 1
Es decir que el operador inverso de un dipolo puede verse como un sistema autorregresivo
de primer orden AR(1).
Transformada Z

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Operador Inverso de un Dipolo

Una forma de encontrar el operador MA equivalente a este operador AR(1), es la siguiente:
yn xn kyn 1
yn 1 xn 1 kyn 2
yn 2 xn 2 kyn 3
yn 3 xn 3 kyn 4
yn 4 xn 4 kyn 5
yn 5 xn 5 kyn 6
Reemplazando en cada una de estas ecuaciones, la salida anterior realimentada en la entrada, por la
salida de la ecuacin siguiente, obtenemos:

yn xn k xn 1 k xn 2 k xn 3 k xn 4 k xn 5 kyn 6

yn xn kxn 1 k 2 xn 2 k 3 xn 3 k 4 xn 4 k 5 xn 5 k 6 xn 6

yn k j xn j xn *(1 , k , k 2 , k 3 , k 4 , k 5 , k 6 , k 7 , ) xn * hn1
j 0

hn1 (1 , k , k 2 , k 3 , k 4 , k 5 , k 6 , k 7 , )
Transformada Z

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Operador Inverso de un Dipolo

Otra manera de encontrar el operador MA equivalente al operador AR(1), es utilizando la
serie geomtrica para desarrollar en potencias de z la transformada Z del operador inverso:

1
n
H (z)=
kz 1 kz k 2 z 2 k 3 z 3 k 4 z 4
1 kz n 0
1

Esta serie es absolutamente convergente si kz 1, pero si evaluamos la transformada

Z sobre el crculo unidad z 1, ser convergente si k 1, o lo que es equivalente
si 1.
Tomando transformada Z inversa a la serie geomtrica obtenemos el operador inverso
de la cupla o dipolo en el dominio del tiempo:
hn1 (1 , k , k 2 , k 3 , k 4 , k 5 , )
El precio pagado por evitar la realimentacin recursiva del operador AR(1) es la
utilizacin de un operador MA de longitud infinita.
Transformada Z

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Operador Inverso de un Dipolo

Convergencia:
La condicin de convergencia del operador inverso, infinito y causal puede ser vista
de tres maneras equivalentes:
1- El mdulo de k debe ser menor que uno:
k 1

donde hn (1, k )

2- El mdulo del primer elemento de la cupla debe ser mayor que el mdulo del
segundo elemento:
h0 h1

donde hn (h0 , h1 ),

h0
h1

3- La transformada Z de la cupla o dipolo tiene su cero o raz fuera del crculo unidad:
h
1
donde 0
1
h1
k
Transformada Z

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Dipolo de Fase Mnima

Definicin:
Llamaremos cupla o dipolo de fase mnima o de mnimo retardo a aquella cupla o dipolo cuya
transformada Z tiene su cero fuera del crculo unidad.
Como hemos visto las cuplas o dipolos de fase mnima admiten inversas causales y estables. Si la
cupla no es de fase mnima la inversa causal no es estable.
Por el contrario llamaremos cupla o dipolo de fase mxima o de mximo retardo a aquella cuya
transformada Z tiene su cero dentro del crculo unidad.
Una cupla que tenga su cero sobre el crculo unidad no es de fase mnima ni de fase mxima y
veremos ms adelante cuales son las consecuencias de ello.
Transformada Z

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Inversa de un Dipolo de Fase

Mxima
Cuando el dipolo es de fase mxima tendremos que k 1, por lo tanto la inversa causal no
es estable. Sin embargo podemos encontrar una inversa anticausal que s sea estable:

1
1 1
H 1 ( z )

1 kz kz 1 1
kz

k 1

1
1
k

1 1
1
1
H ( z ) 1 k 1 z 1 k 2 z 2 k 3 z 3 k 4 z 4
kz n 0 kz
kz
n

Tomamos transformada Z inversa:

hn1 ( , k 5 , k 4 , k 3 , k 2 , k 1 , 0)

Para lograr que el operador inverso del dipolo de fase mxima sea estable hemos tenido que
hacerlo anticausal, es decir, que la salida actual dependa de los infinitos valores futuros que
se presenten en la entrada, por lo cual es fsicamente no-realizable.
Transformada Z

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Generalizacin
Definiciones:
Diremos que una secuencia finita es de fase mnima o de mnimo retardo si su transformada Z
tiene todos sus ceros fuera del crculo unidad. Por el contrario, diremos que es de fase mxima
o de mximo retardo si su transformada Z tiene todos sus ceros dentro del crculo unidad.
Si tiene ceros tanto dentro como fuera del crculo unidad diremos que es de fase mixta.
Una secuencia de fase mnima de longitud N se puede descomponer en la convolucin de
N 1 dipolos de fase mnima, y su inversa se puede descomponer en la convolucin de N 1
secuencias causales y estables, por lo tanto su inversa estable ser causal:
hn (1, k1 )*(1, k2 ) *(1, k3 ) * *(1, k N 1 )
hn1 (1, k1 , k12 , k13 , )*(1, k2 , k22 , k23 , )*

*(1, k N 1 , k N2 1 , k N3 1 , )

Anlogamente si la secuencia de longitud N es de fase mxima su inversa estable ser anticausal.

Mientras que si la secuencia es de fase mixta su inversa estable tendr componentes tanto causales
como anticausales, es decir su salida actual depender tanto de las entradas pasadas como futuras.
Transformada Z

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Fraccin Racional de Polinomios

La forma ms general de expresar la transformada Z de un sistema ARMA(M,N) es
A( z )
mediante la divisin de dos polinomios S ( z )
, la cual puede ser factorizada
B( z )
de la siguiente manera:
S ( z)

A( z ) ( z 1 )( z 2 )( z 3 )( z N )

B( z ) ( z 1 )( z 2 )( z 3 )( z M )

El numerador es siempre causal mientras que el denominador por lo general ser de fase
mixta y para asegurarnos estabilidad tendremos que expandirlo en infinitos trminos en
el pasado y en el futuro, luego multiplicar por el numerador y finalmente aplicar la
transformada Z inversa para obtener la respuesta impulsiva estable del sistema.
Transformada Z

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Fraccin Racional de Polinomios

Si el denominador B( z ) es de fase mnima, es decir los polos de S ( z ) estn fuera del
crculo unidad, la respuesta impulsiva es causal y estable.
Si tanto los polos como los ceros de S ( z ) estn fuera del crculo unidad la respuesta
impulsiva ser causal estable y de fase mnima, ya que la inversa de una secuencia de
fase mnima es de fase mnima y el producto de dos secuencias de fase mnima es de
fase mnima.
Que una secuencia sea causal y estable no implica que sea de fase mnima.
Solamente son de fase mnima aquellos sistemas que tienen tanto sus ceros como sus
polos fuera del crculo unidad.
Transformada Z

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Clasificacin de Sistemas
Todos los sistemas.

Sistemas inestables.

Sistemas estables
representados por
fracciones racionales.

Sistemas causales y
estables con
denominador de fase
mnima.

Sistemas causales y
estables de fase
no-mnima.

Transformada Z

Sistemas estables
no-causales.

Sistemas causales y
estables de fase
mnima.

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Sistemas Fsicos Reversibles

La principal importancia de los sistemas de fase mnima es su relacin
con los sistemas fsicos que son reversibles. Para que un sistema fsico
sea reversible no alcanza con que sea causal y estable, tiene que ser
tambin de fase mnima. Esto se debe a que si el sistema es reversible,
tiene que tener una inversa causal y estable, lo cual solo es posible
cuando el sistema es de fase mnima. Es decir, existen consideraciones
fsicas por las cuales algunos sistemas deben ser de fase mnima.

Transformada Z

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Sistemas Fsicos Reversibles

Un hecho sumamente desafortunado y de profunda importancia en anlisis de
seales, es el que los sistemas analgicos de fase mnima no siempre preservan esta
condicin cuando los discretizamos.

La condicin de fase mnima est ligada a la estabilidad numrica de los distintos

esquemas computacionales que podemos implementar para resolver un problema
de deconvolucin o de ecuaciones de diferencias, por lo cual tiene un papel de
central importancia en el procesamiento de seales digitales.
La transformada Z, mediante una simple expansin en serie geomtrica, nos ha
permitido convertir la accin recursiva o auto-regresiva de la inversa de una cupla,
en un operador equivalente de promedio mvil de longitud infinita. Como
consecuencia esta expansin nos permite relacionar la condicin de fase mnima
con un aspecto fsico central como es la causalidad.

Transformada Z

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Bibliografa:
Karl, John H. (1989), An introduction to Digital Signal
Processing, Academic Press, Chapter Two.

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