DETERMINACION DEL MODELO MATEMATICO

El modelo matemtico del moto de corriente continua requiere de dos

ecuaciones, una ecuacin mecnica El modelado matemtico del motor de
corriente continua requiere de dos ecuaciones, una ecuacin mecnica y otra
ecuacin elctrica. Estas ecuaciones estn acopladas y se basan en las Leyes
de la dinmica y de Kirchhoff, respectivamente. Por una parte, la ecuacin
mecnica modela principalmente el movimiento del rotor, y por otra parte la
ecuacin elctrica modela lo que ocurre en el circuito elctrico del inducido. Al
aplicar una tensin Vi al inducido, circula por l una corriente Ii, y debido a esta
corriente, por el rotor, se inducir una fuerza contra electromotriz (ley de Lenz
toda corriente se opone a la causa que la produce) cuyo valor vendr
determinado por la expresin:

=Kb x w(t)
Siendo

Kb

(1)

la constante de fuerza contra-electromotriz].Aplicando la ley de

Ohm, la tensin til ser:

Vi=Ri x Ii ( t ) + Li x

dIi(t)
dt

(2)

Remplazando la Ecs. (1) en la Ecs. (2):

ViKb x w(t )=Ri x Ii ( t ) + Li x

dIi(t)
dt

(3)

El rotor realizara su movimiento debido al torque electromagntico generado

por el campo magntico

e que se produce en el estator y a su vez este

depender de la corriente que circula en la armadura, de esta manera la

ecuacin es:

e=Kp x Ii(t)
Siendo

Kp

(4)

la constante de torque electromagntico. El motor en su

movimiento giratorio arrastra una carga, crendose por lo tanto, un par-motor

resultante , y a su vez se tiene friccin en el sistema que depende de la
velocidad a la cual gira el rotor y este causa un torque que es en sentido
opuesto al movimiento, obsrvese esto en la siguiente figura.

FIGURA 2. Diagramas de torques en el rotor.

Se define a como la aceleracin angular de la carga, de esta manera:

La ecuacin que se describe a

dw(t )
dt

c es:

c=J x =J x

La ecuacin que se describe a

(5)

dw (t)
dt

(6)

f es:

f =B x w (t)

(7)

Ahora se procede a realizar una sumatoria de torque y se obtiene la siguiente

ecuacin:

=J x
e f = c

(8)

Remplazando las Ecs. (4), (6) y (7) en la Ecs. (8):

Kp x Ii ( t )B x w ( t )=J x

Kp x Ii ( t )=J x

Despejando

Ii(t)

da como resultado:

dw (t)
dt

dw( t)
+ B x w (t)
dt

(9)

de la Ecs. (9) y luego derivndola con respecto al tiempo

Jx
Ii ( t )=

dw(t )
+B x w (t)
dt
Kp

(10)

dw (t)
d w (t)
Jx
+B x
d Ii ( t )
dt
dt
=
dt
Kp

(11)

Sustituyndola en la Ecs. (10) y (11) en la Ecs. (3), quedar una ecuacin

diferencial de segundo orden (aparece la segunda derivada), no homognea,
lineal y de coeficientes constantes , como se muestra a continuacin:

dw ( t )
dw2 (t)
dw (t)
+ B x w (t )
Jx
+B x
dt
dt
dt
ViKb x w ( t ) =RI x
+ Li x
Kp
Kp
J

(12)

De esta manera la Ecs. (12) describe el modelo matemtico para un motor de

corriente continuo separadamente excitado.