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S.M.Deckmann e J.A.Pomilio
que inclui amortecimento (s=+j). O operador defasador e-sT pode ser visto como um operador de
retardo T entre amostras, denotado por:
e sT 1 e ( j ) T e T . e j T r . e j
Caso geral:
G( z )
z n
Como se pode notar, a transformada do sinal amostrado uma srie de potncias em z -1,
tendo como coeficiente as amostras temporais [xn]. Cada amostra est posicionada na sequncia
atravs do nmero de retardos T, aplicados pela potncia de operador z correspondente, tomando a
origem do tempo como referncia.
Algumas dessas sries em z tm uma forma compacta como, por exemplo:
G ( z ) 1 a z 1 a 2 z 2 a 3 z 3 ...
z
1
z a 1 a z 1
Nessa forma, um nico termo no denominador da funo G(z) representa um nmero infinito
de amostras no tempo.
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Im
j
>0
<0
z = e sT
2T
T
-1
1
Re
-j
0
w j t
Operador avano
Operador atraso
90
90
120
120
60
150
s ( t)
150
30
s ( t)
180
0.5
210
30
180
0.5
210
330
240
60
330
240
300
300
270
arg ( s ( t) )
270
arg ( s ( t) )
a >1
a =1
a <1
a a2 a3 a4...
T 2T 3T 4T...
a a2 a3 a4
a a a a ...
T 2T 3T 4T...
T 2T 3T 4T...
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r eT
j
s= +j
z r.e
j
r
<0
-1
Re
s= -j
-j
(s ) 1 ,
( s ) s
s ( s ) ( s ) .
ou seja:
d y (t )
x(t )
dt
Se o sinal de entrada do sistema for x(t) = A.cos(t), resulta como sada ou resposta:
t
t
A
y (t ) x( ) d A cos d sen t
( z ) z 1 ( z ) .
Esta ltima relao diz que a sada corresponde entrada retardada de um intervalo T, ou seja:
y k xk 1
k 1,2,3....N .
X(s)
1/s
Y(s)
X (z)
1/z
Y(z)
Figura 5.5 Analogia entre integrador (sistema contnuo) e atrasador (sistema discreto).
Se a entrada for uma senide, percebe-se que no para qualquer intervalo de amostragem T
ou quantidade de atrasos que resulta na sada uma onda deslocada de 90, ou seja, uma cossenide,
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b0 b1 z 1 b2 z 2 ... bN z N ( z )
1 a1 z 1 a 2 z 2 ... a N z N ( z )
Y ( z ). 1 a1 z 1 a2 z 2 ...a N z N X ( z ). b0 b1 z 1 b2 z 2 ...bN z N
y k a1 yk 1 a 2 yk 2 ... a N yk N b0 xk b1 xk 1 b2 xk 2 ... bN xk N
ou seja, pode-se usar a seguinte relao recorrente para escrever a sada no instante k:
N
n 0
n 1
y k bn xk n a n yk n
Esta recorrncia pode ser representada graficamente da seguinte forma:
xk
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xk-1
z -1
z -1
xk-2
z -1
b1
b0
+
bN-1
aN
yk-N
bN
+
+
yk
aN-1
xk-N
-1
a1
-1
yk-1
z -1
yk
.x k n
n 0
xk
xk-1
z -1
z -1
xk-2
z -1
b1
b0
+
xk-N
bN-1
bN
+
+
yk
sinal contnuo
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h c (t).p(t)
h c(t)
sinal discretizado
Converso de
trem de impulsos em
seqncia discreta
de amostras
hd(n) = hc(nT)
p( t )
( t nT )
Im
j
z=e j
2
z =e
.j2T
z=e jT
-1
Re
-j
Im
j
estvel
/T
instvel
estvel
Re
-/T
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Nas figuras que seguem, o pulso de amostragem tem durao de 1s, com um perodo de
amostragem de 625s. Desta forma, o fator de escala entre as componentes do espectro do sinal
contnuo e do sinal amostrado de 625 vezes (h 625 vezes menos energia no sinal amostrado do que
no sinal contnuo), o que justifica a diferena na amplitude da fundamental. Posto que so 32 amostras
por ciclo (de 50 Hz), a frequncia de Nyquist de 800 Hz, em torno da qual (e seus mltiplos) se d a
reflexo do espectro.
Figura 5.12 De cima para baixo: Sinal senoidal contnuo, sinal amostrado com pulso unitrio, espectro
do sinal contnuo e espectro do sinal amostrado.
Quando se faz a mesma anlise de um sinal quadrado, observa-se o comportamento anlogo,
agora com a incluso das componentes espectrais da prpria onda quadrada, havendo uma
interpenetrao entre o espectro e suas reflexes, comprometendo a anlise principalmente em
frequncias elevadas. Os valores para a fundamental so bastante prximos, considerando o fator de
escala da amostragem. A fundamental da onda quadrada apresenta valor 1,273 V, enquanto o valor
amostrado, aplicando o fator de escala resulta 2,028 mV*625=1,267 V.
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Figura 5.13 De cima para baixo: Sinal quadrado contnuo, sinal amostrado com pulso unitrio,
espectro do sinal contnuo e espectro do sinal amostrado.
2 - Aproximao pela equao a diferenas (Backward-Difference Aproximation)
Um segundo mtodo de transformao de sistema contnuo em discreto se baseia na
aproximao da equao diferencial pela equao a diferenas, ou seja:
dy y y n y n 1
dt t
T
O sinal discretizado considerado constante no valor amostrado at que ocorra uma nova
amostragem. o tipo de sinal que se obtm analogicamente a partir de um amostrador-segurador
(sample&hold).
Exemplo 1:
Seja o sistema de 1 Ordem dado por:
dy( t )
ay( t ) x( t )
dt
(s)
1
(s) s a
(I)
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y n y n 1
a yn xn
T
1 z 1
( z ) a ( z ) ( z )
(z)
1
( z ) 1 z 1
a
T
(II)
N ( z)
e,
D( z )
n 0
n 1
yk bn xk n a n yk n
Exemplo 2:
Seja um filtro PB de 1 ordem com Funo de transferncia em s: H(s)
filtro digital correspondente considerando T = 0,02s.
Na forma cannica tem-se:
2
k
5
H ( s)
1 . s 1 1 s
5
2
, calcular o
s5
0. 2
logo
k 0. 4
y(t)
0.4
0.252
resulta:
H ( )
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( z)
2
2
0,04
0,04
1
1
1
1
1 z
1 z
1 z 0,1 1,1 z
( z )
5
5
T
0,02
( z ) 1,1 z 1 0,04 ( z )
1,1 y n y n 1 0,04 x n
yn
(0,04 x n y n1 )
n
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
xn
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
yn
0
0.03636
0.06942
0.09947
0.12679
0.15163
0.17421
0.19473
0.21339
0.23036
0.24578
y(n
)
0.4
10
1
1 1 j T 1
j 2 t g 1 T
1
1 j T 2 1 j T 2
10
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com origem em z = 1
Im
Im
/6
regio mapeada
Re
Re
-1
1
/6
Figura 5.17 Amostragem do tipo amostrador-segurador de sinal senoidal. Formas de onda contnua e
discretizada e respectivos espectros.
Fazendo a mesma anlise para um sinal quadrado, as concluses so as mesmas. Note-se que,
neste caso, no se observa a reflexo do espectro, como ocorre com as amostras impulsivas.
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Figura 5.18 Amostragem do tipo amostrador-segurador de sinal quadrado. Formas de onda contnua e
discretizada e respectivos espectros.
Ao se reduzir a quantidade de amostras, como ilustra a figura a seguir para 8 amostras por
ciclo, o espectro obtido do sinal amostrado se altera, aparecendo componentes de baixa ordem, devido
amostragem, comprometendo o resultado.
Figura 5.19 Amostragem do tipo amostrador-segurador de sinal senoidal. Formas de onda contnua e
discretizada e respectivos espectros. Baixa quantidade de amostras.
Uma comparao entre o filtro contnuo (em s) e o filtro discretizado mostrada a seguir, para
diferentes formas de onda (degrau, quadrada e senide). Como a taxa de amostragem relativamente
elevada, o erro pequeno, tendendo a zero dentro de um perodo das ondas consideradas.
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Figura 5.20 Comparao de filtros passa-baixas, linear e discretizado. Circuito simulado (Simulink),
sinal de entrada, sinal amostrado, sada do filtro discreto, sada do filtro contnuo e erro entre os sinais
filtrados.
3-Transformao Bilinear
s
2 1 z 1 2 z 1
T 1 z 1 T z 1
Esta outra forma de transformao, bem mais utilizada, e que pode ser obtida a partir do
mtodo trapezoidal de integrao:
t
d y (t )
x (t ) y (t ) x ( ) d
dt
y (t ) y (t 0 ) x ( ) d
t0
y ( t ) y (t 0 )
x (t ) x (t 0 )
T
2
discretizando:
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T
( xn xn1 )
2
T
(1 z 1 ) ( z ) (1 z 1 ) ( z )
2
( z ) T 1 z 1
H ( z)
( z ) 2 1 z 1
yn yn 1
1 z 1
d y( t )
O equivalente em s para
x( t ) seria:
T
dt
Comparando H(s) e H(z) tem-se a equivalncia:
2 1 z 1
.
T 1 z 1
ou
1T
1T
s
2
Aplicando esta substituio no FPB anterior, a funo de transferncia em z se torna:
H ( )
0,04(1 z 1 ) ( z )
2,1 1,9 z 1
( z)
Repetindo a simulao no Simulink, observa-se que h uma reduo no erro entre a sada
contnua e a obtida pelo filtro discreto.
Figura 5.21 Comparao de filtros passa-baixas, linear e discretizado (bilinear). Sinal de entrada, sinal
amostrado, sada do filtro discreto, sada do filtro contnuo e erro entre os sinais filtrados.
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1 T j T
2
2
z
1 T 2 j T 2
z e j e
tem-se:
j 2 t g 1 T 2
tg 1 T
2
2
ou :
2
tg 2
T
0
/2
0
2/T
/2
0
2/T
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|Hd(z)|
|Hc(j)|
Figura 5.23
Filtro PB analgico
/T
2/T
s 2 377 2
s 2 37.7 s 377 2
1 z 1
T
, resultando:
1 z 1
377 2
T
H (z)
1 2
1 z
1 z 1
37.7
377 2
T
T
1 2 z 1 z 2
T2
1
T2
377 2
[ z 2 2 z 1 ( 1 377 2 T 2 )]
e desenvolvendo o denominador:
D( z )
1 2 z 1 z 2
T2
37 .7
1 z 1
1
377 2 2 [ z 2 ( 2 37 .7 T )z 1 ( 1 37 .7 T 377 2 T 2 )]
T
T
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Y( z )
z 2 2. z 1 ( 1 377 2 T 2 )
2
X ( z ) z ( 2 37 .7 T )z 1 ( 1 37 .7 T 377 2 T 2 )
ou ainda:
Y ( z )[ z 2 ( 2 37 .7 T )z 1 ( 1 37 .7 T 377 2 T 2 )] X ( z )[ z 2 2 . z 1 ( 1 377 2 T 2 )]
2 37 .7 T 2 .006283333
1 37 .7 T 377 2 T 2 1.01023136
17
6000
end
plot(t,y)
axis([0 0.3 -1.5 1.5])
pause
z=x-y;
plot(t,z)
axis([0 0.3 -1.5 1.5])
end
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% y= sada
% z= fundamental
A resposta do filtro digital implementado para entrada com onda quadrada unitria est
mostrada a seguir. Notar que a amplitude da fundamental est atenuada, deveria ser de 4/. Esse erro
principalmente devido ao tamanho do passo de amostragem escolhido.
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0.05
0. 1
0. 15
0.2
0.25
0.3
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
2 1 z 1
T 1 z 1
e desenvolver novos coeficientes do numerador e denominador. Uma maneira mais prtica consiste
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Nesse caso, a onda fundamental obtida assume a amplitude correta aps alguns ciclos de
acomodao do filtro, indicando que o filtro baseado na transformao bilinear mais preciso para a
taxa de amostragem escolhida.
O parmetro fp, em Hertz, indica uma frequncia de ajuste para a qual a resposta de frequncia, antes e depois da frequncia fp, resulta exata. No modo
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1.5
0.5
- 0.5
-1
- 1.5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.5
-0.5
-1
-1.5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
a sada do filtro se altera sensivelmente, com um significativo erro, principalmente de fase, como
mostra a figura a seguir.
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1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
21