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TEMA:
DOCENTE:
ING. RONCERO, Ernesto Dias
HUACHO PER
2016
I-
Introduccin
OBJETIVOS
DESCRIPCION
b.
e. El robot deber estar preparado para operar en condiciones de luz variables (tneles
u otras variaciones).
Chasis
El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la
movilidad, para su construccin se debe elegir un material resistente (acrlico,
madera, lmina metlica, etc.) que soporte el peso de la batera, el sistema de
control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el ancho,
largo y alto del carro.
Rueda loca
La direccin del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una
rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis.
Batera recargable
Al momento de escoger la batera es necesario saber el voltaje y a que amperaje
se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los
sensores y los motores; con mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los
motores.
Sensor CNY70
El CNY70 es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro pines que tiene
en su interior un diodo emisor de infrarrojos y un fototransistor en paralelo y
apuntando ambos en la misma direccin.
PIC 16F876A
Es un PIC controlador de 28 compuertas,que cada compuerta tiene su
funcionamiento.
LED
Los LED (Light Emiting Diode). Son diodos que se iluminan cuando pasa la
electricidad
Resistencias
La resistencia elctrica de un objeto es una medida de su oposicin al paso de
corriente. Una Resistencia ideal es un elemento pasivo que disipa energa en
forma de calor segn la ley de Joule.
Cable unifilar
El cable unifilar ser el conector entre elementos electrnicos y pines o para
realizar las conexiones entre placas de circuitos.
2.2) Instrumentos
Multmetro digital
Es un instrumento electrnico de medicin que generalmente calcula voltaje,
resistencia y corriente, aunque dependiendo del modelo de multmetro puede
medir otras magnitudes como capacitancia y temperatura. Gracias al multmetro
podemos comprobar el correcto funcionamiento de los componentes y circuitos
electrnicos.
Cautn
Taladro de mano
Es una herramienta imprescindible para cualquier bricolador. Su versatilidad le
permite no solo taladrar, sino otras muchas funciones (atornillar, lijar, pulir,
desoxidar, limpiar, etc.) acoplndole los accesorios necesarios.
Primer Paso
Placa de comparadores
Segundo paso
Imprimir las pistas realizada en el programa proteus.
Segundo Paso
Las pistas lo uniremos con la placa y la frotaremos varias veces hasta que las
pistan queden en la placa.
Tercer Paso
Una vez planchado se le mete en el cido durante un periodo de tiempo de 10
minutos a 15 minutos para quemar la placa.
Cuarto Paso
Despus del quemado lo iremos a taladrar y soldar los componentes de cada
uno de los circuitos.
Quinto Paso
Se ensamblara las placas en el carrito en posiciones que cada uno crea
conveniente.
Sexto Paso
Se creara la codificacin con el PIC 16F876A que ser para la pista dada.
Main:
GoSub ALT
Repeat
LY=~LY : LB=~LB
Until SWD=1
LB=0
LY=0
DelayMS 1000
'****************************************************************
'LLAMADOS DE LAS SUB-RUTINAS
'****************************************************************
INICIO:
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI4=1 And SI2=1 And SD2=1
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0 And SD4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI2=1 And SI1=1 And SD1=1 And SD2=1
Repeat
GoSub DLT
Until SI2=0 And SI1=0 And SD1=0 And SD2=0
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0
Repeat
GoSub RAS_DERECHA
Until SD4=0
Repeat
GoSub RAS_IZQUIERDA
Until SI4=0
Repeat
GoSub RAS_DERECHA
Until SD4=0
Repeat
GoSub RAS_IZQUIERDA
Until SI4=0
Repeat
GoSub RAS_DERECHA
Repeat
GoSub DLT
Until SI3=1 And SI2=1 And SD2=0
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0
Repeat
GoSub RAS_DERECHA
Until SI2=1 And SD2=1
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0 And SD4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI4=0 And SI3=0 And SI2=0 And SD2=0 And SD3=0 And SD4=0
Repeat
GoSub RAS_EXTER_NEGRO
Until SI4=1 And SI3=1 And SI2=1 And SD2=1 And SD3=1 And SD4=1
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0
Repeat
GoSub RAS_DERECHA
Until SI4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI4=1
Repeat
GoSub IZD
Until SI3=0 And SI2=0 And SD1=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI4=0
Repeat
GoSub DLT
Until SI4=1
Repeat
GoSub RAS_EXTERNO
Until SI4=0
Repeat
GoSub RAS_DERECHA
Until SI4=0 And SD4=0
GoSub ALT
GoTo INICIO
'****************************************************************
'SURUTINAS DE RASTREO
'****************************************************************
RAS_EXTERNO:
If SI2=1 And SD2=1 Then GoSub DLT
If SI2=1 And SD2=0 Then GoSub DRH
If SI2=0 And SD2=1 Then GoSub IZD
Return
RAS_DERECHA:
If SD1=0 And SD2=1 Then GoSub DLT
If SD1=0 And SD2=0 Then GoSub DRH
If SD1=1 And SD2=1 Then GoSub IZD
Return
RAS_IZQUIERDA:
If SI1=0 And SI2=1 Then GoSub DLT
If SI1=1 And SI2=1 Then GoSub DRH
If SI1=0 And SI2=0 Then GoSub IZD
Return
RAS_EXTER_NEGRO:
If SI2=0 And SD2=0 Then GoSub DLT
If SI2=1 And SD2=0 Then GoSub DRH
If SI2=0 And SD2=1 Then GoSub IZD
'****************************************************************
'SURUTINAS DE MOVIMIENTOS DEL MOTOR
'****************************************************************
DLT:
'ADELANTE
IN1=1:IN2=0:EN1=1
IN3=0:IN4=1:EN2=1
Return
DRH:
'DERECHA
IZD:
'IZQUIERDA
ALT:
'ALTO
ATR:
'ATRAS
IN1=0:IN2=1:EN1=1
IN3=0:IN4=1:EN2=1
Return
IN1=1:IN2=0:EN1=1
IN3=1:IN4=0:EN2=1
Return
IN1=1:IN2=0:EN1=0
IN3=1:IN4=0:EN2=0
Return
IN1=0:IN2=1:EN1=1
IN3=1:IN4=0:EN2=1
Return
IZD_STOP:
'STOP IZQUIERDA
IN1=1:IN2=0:EN1=0
IN3=1:IN4=0:EN2=1
Return
'****************************************************************
III- CONCLUSIONES
El desarrollo del seguidor de lnea fue muy importante para aplicar todos los
conocimientos adquiridos durante nuestro proceso de formacin acadmica.