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DYNAMIXEL
Informe 1. Dynamixel
Diego A Gomez, Jesus D Jimenez, Daniel F Zorrilla
(diajimenezpr, jedjimenezsa, dfzorrillaa)@unal.edu.co
Introduccion En la primera seccion del laboratorio presentamos el preinforme propuesto para este primer laboratorio
en donde exponemos caractersticas generales del Dynamixel
AX12, junto a la tabla de registros de la memora EEPROM
y RAM. Finalmente en la segunda seccion del laboratorio,
presentamos el desarrollo de la gua de laboratorio numero 1
del curso de Robotica, en donde implementamos una funcion
de matlab (revisar archivo .m adjunto en la entrega) para
convertir grados en valores digitales y expusimos los registros
solicitados.
I. P REINFORME
I-A. Consultar las caractersticas basicas de los motores
Dynamixel.
Cuales son las ventajas de los motores? Dynamixel
son los actuadores mas avanzados a nivel de robotica
personal. Son motores de muy altas prestaciones para
robots totalmente programables y que proporcionan
mucha informacion de feedback, como posicion,
temperatura, carga, voltaje de entrada, etc.
Cual es el voltaje de operacion de cada motor?
Para los Dynamixel AX12 que son los que vamos a
utilizar, el rango de voltaje de operacion es de 9 a 12
voltios. El voltaje de operacion recomendado es de 11.1V
Que protocolos de comunicacion utiliza? El comando
de senal es por paquetes digitales, con Half duplex
Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop,No
Parity), y la parte fsica es por medio de TTL Level
Multi Drop (daisy chain type Connector)
D ESARROLLO
INFORME 1. DYNAMIXEL
Se decide colocar la posicion 0 en la parte inferior, encontramos que hay un desfase de 30 a izquierda y derecha de
e ste punto delimitando as la zona no operativa del motor, es
decir que el motor funciona en los restantes 300 y que estos
300 deben ser correspondientes a los valores digitales que van
desde 0 hasta 1023. Hallar la relacion que existe entre los
valores digitales y los grados
II-B. Como se puede limitar el rango de posicion? limite el
rango superior del motor a 200 grados Que ocurre si aplica
la posicion objetivo a 300 grados?
Se limita con las siguientes lneas de codigo, modificando el
valor numerico resaltado en negrilla, es decir, por ejemplo si
aumentamos el valor 0 y/o disminuimos el valor de 1024,
significa que la zona operativa del motor disminuye tanto
INFORME 1. DYNAMIXEL
R EFERENCIAS
[1] Kay, A. (2012). Robotica Educativa
Personal. Obtenido
de
Robotica
para
proyectos
abiertos:
http://www.roboticapersonal.es/search/label/Dynamixel
[2] Robotis. (2010). Robotis e-MAnual. Obtenido de V1.25.00:
http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ax series/dxl ax
actuator.htm#Actuator Address 2F
[3] tdrobotica. (2013). Servomotor Dynamixel AX-12. Obtenido
de
http://tdrobotica.co/servomotor-dynamixel-ax-12a153-kg-cm59rpm/202.html