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Universidad Tecnolgica de Panam

Facultad de Ingeniera Mecnica


Ingeniera en Energa y Ambiente
Laboratorio N6
Anlisis de la respuesta de sistema de segundo orden

Astrid Garriga

8-891-1793

Profesora: Ilka Banfield

Grupo: 1EM131-(A)

Fecha: 24 de octubre de 2016

a)

Objetivo general:
A partir de la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden, obtener los
parmetros fsicos del sistema y modificar la respuesta obtenida, buscando
caractersticas especficas; mediante el anlisis de la respuesta transitoria.
Objetivos especficos:
1. Analizar un sistema mecnico para definir sus propiedades a travs de
su respuesta transitoria.
2. Lograr identificar caractersticas especficas que modifiquen la respuesta
transitoria.
3. Visualizar los efectos de la respuesta completa de un sistema de
segundo orden (armnico simple, crticamente amortiguado, sub
amortiguado y sobre amortiguado)
Resumen:
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a


continuacin en trminos de dos parmetros y wn. El valor de toma
diferentes valores dependiendo de su ubicacin en el plano s.
El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo
(>0), esto causa que la respuesta escaln unitario establezca un valor final
constante en el estado estable debido al exponente negativo (-wnt). Por lo
tanto el sistema es estable.
El semiplano derecho del plano s corresponde a un amortiguamiento negativo
(< < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran
en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina sub-

amortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si = 1, el sistema se


denomina

crticamente

amortiguado.

Los

sistemas

sobre-amortiguados

corresponden a > 1. La respuesta transitoria de los sistemas crticamente


amortiguados y sobre-amortiguados no oscila. Si = 0, la respuesta transitoria
no se amortigua. Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada
escaln unitario. Consideraremos tres casos diferentes:
(1) Caso sub-amortiguado (0 < < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como
en donde La frecuencia se denomina frecuencia natural amortiguada.
(2) Caso crticamente amortiguado ( = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son
casi iguales, el sistema se aproxima mediante uno crticamente amortiguado.
(3) Caso sobre-amortiguado ( > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s)
son reales negativos y diferentes. En resumen se tiene lo siguiente:

Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se


especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln
unitario, dado que sta es fcil de generar y es suficientemente drstica. (Si se
conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible
calcular la respuesta para cualquier entrada).
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario
depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas
transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial
estndar de que el sistema est en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas
las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las
caractersticas de respuesta se comparan con facilidad.

La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia


oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar
las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una
entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso mximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts

1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que


la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo
requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al
100% de su valor final. Para sistemas sub-amortiguados de segundo orden, por
lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%.Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico del sobrepaso.
4. Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso mximo es el valor pico
mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final
en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el
porcentaje de sobrepaso mximo.
La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la
estabilidad relativa del sistema.
5. Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que
se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del
valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final
(por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l. El tiempo de
asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema
de control. Los objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan
cul criterio de error en porcentaje usar.

Parte a)
1.

2. A)

Caso: sobre-amortiguado

B)

Caso: Sub-amortiguado

C)

Caso: Armnico simple

D)

Caso: Crticamente amortiguado

2da Parte
1.

2.

3.

1.

Parte b)

Parteb

Pa

Anlisis: El grfico obtenido cumple con las condiciones originales, con la grfica que se
da en el problema A.5.3 de Ogata.
El grfico cumple con las condiciones modificadas en la pregunta tres.

a)

Conclusiones
La respuesta transitoria de un sistema de control exhibe con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.
En muchos casos, las caractersticas de desempeo deseadas de un
sistema de control se especifican en trminos de cantidades en el
dominio del tiempo.
Los valores de td para el anlisis terico y simulado no es posible
especificarlos con claridad.

Referencia
Ingeniera de control moderna, Ogata 5ta edicin
http://www.academia.edu/8059393/Cap%C3%ADtulo_II_VIBRACIONES_Mec
%C3%A1nicas_F%C3%ADsica_General_II_Vibraciones_Mec%C3%A1nicas

http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/VirtualDirectories/80/CControlC/materias/automati
co/Descargas/An%C3%A1lisis/Lecturas/Lecturas_PDF/LECTURA_ANALISIS.f

http://www.uhu.es/fernando.gomez/sdinamic_archivos/Apuntes/Ap_tema4.pdf

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