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MODELAGEM CINEMTICA DIRETA E INVERSA DE ROBS

Introduo
Atualmente, o nmero de robs instalados nas industrias vem aumentando, tendo em
vista, sua capacidade de realizar operaes que exigem flexibilidade, rapidez e preciso.
Um rob industrial pode ser definido como um sistema mecnico articulado que tem
como objetivo principal a realizao de operaes pr-definidas. Isto realizado atravs de
um Supervisor de controle que dever especificar o que o manipulador dever fazer para que
o mesmo possa realizar as tarefas especificadas.
Um manipulador mecnico consiste de links, conectados por juntas prismticas ou
revolutas. Cada par junta-link constitui um grau de liberdade. Assim, para um manipulador
com N graus de liberdade, temos N pares juntas-links, onde o primeiro link a base de
sustentao do rob (sistema de coordenadas inerciais fixado) e o seu ltimo link constitudo
de seu elemento terminal (ou ferramenta de trabalho) .
Um rob industrial normalmente constitudo de seis graus de liberdade, e o
posicionamento de seu elemento terminal (ferramenta de operao) especificado atravs do
controle de modo apropriado de suas variveis articulares. conseqentemente os valores do
conjunto de variveis articulares de um rob i, determinam o posicionamento de seu
elemento terminal no sistema de coordenadas de trabalho. De um modo geral, os trs
primeiros graus de liberdade de um rob so responsveis pelo posicionamento de seu
elemento terminal no espao de tarefas e os restantes pela orientao de sua ferramenta.

Figura 1 - Ilustrao de juntas e links de um manipulador PUMA 560.


A figura 1 mostra as juntas e links do manipulador PUMA 560. As mesmas so
numeradas desde a base at seu elemento terminal. Assim 1 o ponto de conexo entre o link
1 e o suporte de base, e 6 representa o ponto de conexo entre o sexto grau de liberdade e a
ferramenta.
Na maioria das aplicaes industriais, a programao de tarefas de robs, realizada
por aprendizagem, consistindo no movimento individual de cada junta. Assim sendo, a

programao de trajetrias de um rob torna-se muito fcil no necessitando de um


conhecimento do modelo, sendo a fase de aprendizagem basicamente uma operao de
armazenamento de uma seqncia de incrementos necessrios para que o conjunto de
variveis articular i determine um posicionamento final Xi, especificado a partir de um perfil
de trajetrias fornecido (rob controlado a partir do sistema de coordenadas de juntas).
Desta maneira, sua trajetria definida atravs de um conjunto de ngulos associados
ao movimento angular de cada grau de liberdade do rob, que aps algoritmo de interpolao,
serviro como sinal de referncia para o controlador de posio de cada junta robtica que
realizar uma comparao com os sinais provenientes dos transdutores de posio das juntas.
Entretanto, muitas aplicaes industriais, exigem que o rob trabalhe de acordo com a
posio e orientao do seu elemento terminal em relao ao sistema de coordenadas de
trabalho, como por exemplo, um rob trabalhando em conjunto com uma mquina de
comando numrico, numa clula automatizada com outros robs, ou ainda quando o mesmo
dotado de um sistema de viso. Neste ltimo caso, a interpretao das imagens se efetuar em
relao ao sistema de coordenadas de trabalho (em duas ou trs dimenses), e as informaes
extradas das mesmas sero transmitidas ao Sistema de Superviso aps tratamento
apropriado.
Como um rob controlado atravs de suas variveis articulares, a realizao do
controle de um rob em relao ao sistema de coordenadas cartesianas implicar no
desenvolvimento de metodologias para transformao de coordenadas. A transformao de
coordenadas articulares para cartesianas normalmente realizada em tempo real, onde a partir
do conjunto de variveis articulares sero obtidas a posio e orientao do elemento terminal
de um rob.
O Supervisor de Controle responsvel pela gerao dos sinais de referncia
individuais ao longo do tempo, para cada junta do rob. Atravs de uma malha de controle de
posio independente para cada junta, estes sinais so comparados com os valores atuais
(obtidos atravs dos sensores de posio articulares), que faz com que a configurao de um
rob seja controlada a partir de um valor desejado, independente do movimento desejado e da
carga transportada pelo rob.
Entretanto, os valores das variveis articulares utilizados como sinal de referncia na
malha de controle de posio das juntas quando comparados com os valores das juntas podem
traduzir num erro, que aumenta com a sua velocidade de operao. Conseqentemente, a
implementao de um controlador de posio para um rob industrial exige o conhecimento
da preciso cinemtica do movimento do manipulador.
Para estabelecermos estratgias de controle de posio de juntas robticas eficientes e
precisas (erro prximo de zero), o movimento do rob descrito atravs de equaes
diferenciais levando-se em considerao a sua arquitetura construtiva, a massa dos diferentes
elementos, as inrcias e tensor de inrcia relacionado com a carga transportada, considerando
tambm a modelagem completa de seu sistema de acionamento (motor-redutor). Dentre os
formalismos matemticos para descrio destas equaes, abordaremos neste capitulo, os
somente os mais utilizados (Lagrange e Newton-Euler).

1. Sistemas de Referncia
Um Sistema Articular pode ser representado matematicamente atravs de n corpos
mveis Ci (i = 1, 2,..., n) e de um corpo C0 fixo, interligados por n articulaes, formando uma
estrutura de cadeia, sendo que estas juntas podem ser rotacionais ou prismticas.
Para representar a situao relativa dos vrios corpos da cadeia, fixado a cada
elemento Ci um referencial R. Podemos relacionar um determinado referencial R i+1 (oi+1, xi+1,
yi+1, zi+1) com o seu anterior Ri (oi, xi, yi, zi), como tambm o sistema de coordenadas de
origem da base (figura 2) atravs da equao (1), onde A i,i+1 representa as matrizes de
transformao homognea de rotao e L i o vetor de translao de uma origem a outra, onde
Ai, i+1 resultante do produto matricial global entre as diversas matrizes de transformaes
homogneas relacionadas com rotaes ou translaes sucessivas das diferentes articulaes
(equao. (2)).
oi 1 oi Ai ,i 1 * Li

(1)

Ai,i+1 = A1,2. A2,3. ... A i,i+1

(2)

onde
Ai ,i 1

Nxo

Nyo
Nzo

Sxo
Syo
Szo

Axo

Syo
Szo

(3)

[Ai, i+1]
Li

Figura 2: Sistema de Referencia utilizado.


Qualquer rotao no espao pode ser decomposta em um grupo de rotaes elementares
ao longo dos eixos X, Y e Z. A matriz de rotao elementar usada na equao de
transformao associada com a rotao elementar do referencial correspondente em relao
ao seu anterior.
Este procedimento matemtico pode ser estendido para toda extenso do modelo. Assim
sendo, a matriz de orientao de um ponto de interesse pode ser obtida pela equao (2).

conseqentemente o posicionamento completo de um corpo rgido no espao, poder


ser facilmente obtido atravs da equao (1) que fornece o seu vetor posio, sendo que a
equao (3) representa a matriz de orientao associada a partir da implementao do mtodo
dos ngulos de Euler ou dos ngulos RPY (Row , Pitch, Yall) s trs direes de rotao
associadas aos correspondentes eixos de coordenadas.

1.2 Transformao de coordenadas


Nas diversas aplicaes industriais, um rob pode ser controlado e programado a partir
do sistema de coordenadas associadas ao seu elemento terminal (ferramenta). muito mais
natural expressarmos o deslocamento absoluto do elemento terminal de um rob que
considerarmos a variao de suas coordenadas articulares, embora a malha de controle de uma
junta robtica estabelecida a partir da comparao de grandezas articulares, tornando-se
necessrio a realizao de uma transformao geomtrica apropriada para o estabelecimento
da correspondncia entre as variveis articulares i e as coordenadas absolutas do elemento
terminal Xi. A figura 3 apresenta um esquema descrevendo o problema de transformao
direta de coordenadas para um rob com N graus de liberdade.
1
2

TRANSFORMAO

...

DIRETA

X, Y, Z
, ,

N
Figura 3: Transformao direta de coordenadas.
A operao que realiza a correspondncia entre esses dois espaos chamada de
transformao de coordenadas. A transposio direta de coordenadas apresenta uma soluo
nica, o mesmo no acontecendo com o problema inverso, onde manipuladores com um
nmero de graus de liberdade superior a trs podem conduzir a solues mltiplas. Neste
capitulo introduziremos o problema da transformao de coordenadas, a partir de exemplos
simples.

1.3 Rob Elementar (1 GL) pndulo simples


A figura 4 apresenta um rob elementar (pndulo simples) com 1 GL (grau de
liberdade) e de comprimento L (perfeitamente rgido), onde as coordenadas X e Y do
elemento terminal so expressas em relao ao sistema de coordenadas apresentado. A partir
de um dado valor ficam determinadas as coordenadas XT = (X, Y)T do elemento terminal do

rob em relao ao seu sistema de coordenadas. Esta operao chamada transformao


direta de coordenadas.

Modelo Matemtico associado:


X = L. sin
Y = L. ( 1 cos )

Figura 4: Rob com 1 grau de liberdade (pndulo simples).


Para deslocarmos a extremidade do seguimento L do rob para uma posio desejada
M = (Xo, Yo)T basta utilizarmos a coordenada , ou seja, = arc sin (Xo/L), com Yo L.
1.4 Rob com 2 GL pndulo duplo
A figura 5 apresenta um rob com dois graus de liberdade, constitudo de dois
pndulos com comprimentos L1, L2, onde as coordenadas absolutas X e Y da extremidade de
L2 so expressas em relao ao sistemas de coordenadas apresentado.

Modelo Matemtico associado:


X = L1. sin 1 + L2. sin 2
Y = L1. (1 cos 1 ) + L2. ( 1 cos 2 )

Figura 5: Rob com 2 graus de liberdade (pndulo duplo).


A transformao inversa de coordenadas consistir na definio de um vetor = (1,
2) , a partir do posicionamento do rob num determinado ponto M(Xo,Yo)T, a partir da
obteno dos valores 1 e 2 expressos em funo de Xo e Yo.
3. Modelo Geomtrico
T

O modelo geomtrico de um rob expressa a posio e orientao de seu elemento


terminal em relao a um sistema de coordenadas solidrio a base do rob (figura 6), em
funo de suas coordenadas generalizadas (coordenadas angulares no caso de juntas
rotacionais). O modelo geomtrico representado pela expresso:

X = f( )

(4)

onde

= (1, 2, ......, n): vetor das posies angulares das juntas e


X = (X, Y, Z, , , ): vetor posio, onde os trs primeiros termos denotam a posio
cartesiana e os trs ltimos a orientao do rgo terminal.

Figura 6: Representao de um sistema de Coordenadas de um rob.


Esta relao pode ser expressa matematicamente pela matriz que relaciona o sistema
de coordenadas solidrias a base do rob com um sistema de coordenadas associadas com o
seu rgo terminal. Esta matriz chamada de matriz de passagem homognea e obtida a
partir do produto das matrizes de transformao, Ai, i-1, que relaciona o sistema de coordenadas
de um elemento i com o sistema de coordenadas anterior i-1, isto :
Tn = A0.1*A1,2*........*An-1,n

(5)

Tn = [ n s a p ]

(6)

onde
p = [ px , py , pz ]: vetor posio e
n = [ nx ny nz ], s = [ sx sy sz ] e a = [ ax ay az ]: vetor ortonormal que descreve a orientao.
A descrio da matriz de transformao normalmente realizada utilizando a notao
de Denavit-Hartenberg, aps a obteno dos quatro parmetros i, ai, di e i,, descritos a
seguir.

2. Descrio cinemtica de um rob


A evoluo no tempo das coordenadas das juntas de um rob representa o modelo
cinemtico de um sistema articulado no espao tridimensional. A notao de DenavitHartenberg uma ferramenta utilizada para sistematizar a descrio cinemtica de sistemas
mecnicos articulados com N graus de liberdade.

Na figura 7 podemos visualizar dois links conectados por uma junta que tem duas
superfcies deslizantes uma sobre a outra remanescentes em contato. Um eixo de uma junta i
(i = 1, . . . , 6) estabelece a conexo de dois links.

Figura 7: Notao de Denavit-Hartenberg.


Estes eixos de juntas devem ter duas normais conectadas neles, uma para cada um dos
links. A posio relativa destes dois links conectados (link i-1 e link i) dada por d i, que a
distncia medida ao longo do eixo da junta entre suas normais. O ngulo de junta i entre as
normais medido em um plano normal ao eixo da junta. Assim, d i e i podem ser chamados
respectivamente, distncia e o ngulo entre links adjacentes. Eles determinam a posio
relativa de links vizinhos.
Um link i poder estar conectado, no mximo, dois outros links (link i-1 e link i +1).
Assim, dois eixos de junta so estabelecidos em ambos terminais de conexo. O significado
dos links, do ponto de vista cinemtico, que eles mantm uma configurao fixa entre suas
juntas que podem ser caracterizadas por dois parmetros: a i e i. O parmetro ai a menor
distncia medida ao longo da normal comum entre os eixos de junta (isto , os eixos z i-1 e zi
para a junta i e junta i+1, respectivamente) Assim, ai e i , podem ser chamados
respectivamente, comprimento e ngulo de twist (toro) do link i. Eles determinam a
estrutura do link i.
Assim sendo, quatro parmetros: ai , i , di ,i so associados com cada link do
manipulador. No momento, em que estabelecemos uma conveno de sinais para cada um
destes parmetros, estes constituem um conjunto suficiente para determinar a configurao
cinemtica de cada link do manipulador. Note que estes quatro parmetros aparecem em
pares:
(ai , i ) que determinam a estrutura do link e os parmetros da junta
(di , i ) que determinam a posio relativa de links vizinhos.

2.1 Notao de DenavitHartenberg


Para descrever a translao e rotao entre dois links adjacentes, Denavit e
Hartemberg propuseram um mtodo matricial para estabelecimento sistemtico de um sistema
de coordenadas fixo para cada link de uma cadeia cinemtica articulada.
A representao de Denavit-Hartemberg (D-H) resulta na obteno de uma matriz de
transformao homognea 4 4, representando cada sistema de coordenadas do link na junta,
em relao ao sistema de coordenadas do link anterior. Assim, a partir de transformaes
sucessivas, podem ser obtidas as coordenadas do elemento terminal de um rob (ltimo link),
expressas matematicamente no sistema de coordenadas fixo a base.
Assim sendo, um sistema de coordenadas cartesianas ortonormal (X i, Yi, Zi) pode ser
estabelecido para cada link no seu eixo de junta, onde i= 1, 2, . . ., N (N nmero de graus de
liberdade) mais o sistema de coordenadas da base. Assim, uma junta rotacional tem somente
1 grau de liberdade, e cada sistema de coordenadas (Xi, Yi, Zi) do brao do rob corresponde a
junta i+1, sendo fixo no link i.
Quando o acionador ativa a junta i, o link i deve mover-se com relao ao link i-1.
Assim, o i-simo sistema de coordenadas solidrio ao link i, se movimentando junto com o
mesmo. Assim, o n-simo sistema de coordenadas se movimentar com o elemento terminal
(link n). As coordenadas da base so definidas como o sistema de coordenadas 0 (X 0, Y0, Z0),
tambm chamado de sistema de referncia inercial. Os sistemas de coordenadas so
determinados e estabelecidos obedecendo trs regras:
1.

O eixo Zi-1 colocado ao longo do eixo de movimento da junta i.

2.

O eixo Xi normal ao eixo Zi-1 , e apontando para fora dele.

3.

o eixo Yi completa o sistema utilizando a regra da mo direita.


Atravs destas regras podemos observar que:

1.
A escolha do sistema de coordenadas livre, podendo ser colocada em qualquer parte
da base de suporte, enquanto que a posio do eixo Z 0, dever ser a do eixo de movimento
da primeira junta.
2.
O ltimo sistema de coordenadas (n-simo) pode ser colocado em qualquer parte do
elemento terminal, enquanto que o eixo Xi normal ao eixo Zi-1.

Figura 8: Organizao dos referenciais associados a um sistema articulado.


A representao D-H de um link rgido depender de quatro parmetros associados ao
link. Estes parmetros descrevem completamente o comportamento cinemtico de uma junta
prismtica ou revoluta (figura 8). Estes quatro parmetros so definidos a seguir:
i o angulo de junta obtido entre os eixos Xi-1 e Xi no eixo Zi-1 (usar a regra da mo
direita).
di a distncia entre a origem do (i-1)-simo sistema de coordenadas at a interseo do
eixo Zi-1 com o eixo Xi ao longo do eixo Zi-1 .
ai a distncia (off-set) entre a interseo do eixo Zi-1 com o eixo Xi at a origem o i-simo
sistema de referncia ao longo do eixo Xi (ou a menor distncia entre os eixos Zi-1 e Zi).
i o ngulo offset entre os eixos Zi-1 e Zi medidos no eixo Xi (usando a regra da mo
direita).
Para uma junta rotacional, di, ai, e i so os parmetros da junta, variando o seu valor
na rotao do link i em relao ao link i-1. Para uma junta prismtica i , ai e i so os
parmetros da junta, enquanto di a varivel de junta (deslocamento linear).
2.2 Algoritmo para obteno do sistema de coordenadas para o link.
Dado um manipulador com N graus de liberdade, o algoritmo descrito a seguir,
determina um sistema de coordenadas ortonormais para cada link do rob, a partir do sistema
de coordenada fixo a base de suporte (sistema inercial) at o seu elemento terminal. As
relaes entre os links adjacentes podem ser representadas por uma matriz de transformao

homognea 4 4. O conjunto de matrizes de transformao homogneo permite a obteno


do modelo cinemtico do rob.
ALGORITMO:
D1 - Obteno do sistema de coordenadas da base: Estabelecer um sistema ortonormal de
coordenadas (X0, Y0, Z0) na base de suporte com o eixo Z 0 colocado ao longo do eixo de
movimento da junta 1 apontando para o ombro do brao do rob. Os eixos X0 e Y0 podem ser
convenientemente estabelecidos e so normais ao eixo Z0.
D2 - Inicializao e iterao: Para cada i, i= 1, . . ., N-1, efetuar passos D3 at D6.
D3 - Estabelecer o eixo das juntas: Alinhar Zi com o eixo de movimento (rotao ou
translao) da junta i+1. Para robs tendo configuraes de brao esquerdo-direito, os eixos
Z1 e Z2 so apontados sempre para o ombro e o tronco do brao do rob.
D4 - Estabelecer a origem do i-simo sistema de coordenadas: Situar a origem do isimo
sistema de coordenas na interseo dos eixos Zi e Zi-1 ou na interseo da normal
comum entre os eixos Z i e Z i-1 e o eixo Zi.
D5 - Estabelecimento do eixo Xi: Estabelecer X i = Z i-1 Z i Z
longo da normal comum entre os eixos Zi e Zi-1 quando eles forem paralelos.

i-1

Z i ou ao

D6 - Estabelecimento do eixo y i: Determina-se Y i = Z i X i Z i-1 X i para


completar o sistema de coordenadas. (Estender os eixos Z i e X i se necessrio para passos
D9 a D12).
D7 - Estabelecer a direo do sistema de coordenadas: Normalmente a n-sima junta
uma junta rotativa. Estabelecer Zn ao longo da direo do eixo Z n-1 apontando para fora do
rob. Estabelecer Xn assim que ele normal tanto aos eixos Zn-1 e Zn. Determine yn para
completar o sistema de coordenadas.
D8 - Encontrar os parmetros das juntas e links: Para cada i, i = 1, . . . , n, efetuar passos
D9 ao D12.
D9 - Encontrar di: di a distncia da origem do (i-1)-simo sistema de coordenadas at a
interseo do eixo Zi-1 e o eixo Xi ao longo do eixo Zi-1. Ela a varivel de junta se a junta i
prismtica.
D10 - Encontrar ai: ai a distncia da interseo do eixo Zi-1 e o eixo Xi para a origem do isimo sistema de coordenadas ao longo do eixo Xi.
D11 - Encontrar i: i o ngulo de rotao entre os eixos Xi-1 e Xi sobre o eixo Zi-1. Esta a
varivel de junta se a junta rotacional.
D12 - Encontrar i: i o ngulo de rotao entre os eixos z i-1 e z i no eixo x i.

10

2.3 Obteno da Matriz de Transformao Homognea

i-1

Ai

Uma vez os sistemas de coordenadas D-H tenham sido estabelecidos, uma matriz de
transformao homognea pode facilmente ser desenvolvida relacionando o i-simo ao (i-1)simo frame de coordenadas. A figura 7 mostra que um ponto r i expresso no i-simo sistema
de coordenadas pode ser expresso no (i-1)-simo sistema de coordenadas como r i-1 aplicando
as transformaes sucessivamente apresentadas a seguir:
1.

Rotao no eixo Z i-1 de um ngulo de i para alinhar o eixo Xi-1 com o eixo Xi (o eixo
Xi-1 paralelo ao eixo Xi e aponta para a mesma direo).

1.

Translao uma distncia de d i ao longo do eixo Zi-1 para trazer os eixos Xi-1 e Xi na
coincidncia.

1.

Translao ao longo do eixo Xi uma distncia de ai para trazer as duas origens


tambm como o eixo X na coincidncia.

1.

Rotao do eixo Xi um angulo de i para trazer os dois sistemas de coordenadas na


coincidncia.

Cada uma destas quatro operaes pode ser expressa atravs de uma matriz
homognea de rotao-translao, e o produto destas quatro matrizes de transformaes
elementares produzem uma matriz de transformao homognea composta i-1Ai , conhecida
como matriz de transformao de D-H, para sistemas de coordenadas adjacentes, i e i-1.
i-1

Ai = Tz,d Tz, Tx,a Tx,

1
0

0
1
0
0

cosi
sin
i

0
0
1
0

0 cosi
0 sini

d1 0

1 0

cosi sini
cosi cosi
sini
0

sini
cosi
0
0

0
0
1
0

0 1 0 0
0 0 1 0

0 0 0 1

1 0 0 0

sini sini
sini cosi
cosi
0

ai cosi
ai sini

di

A transformao inversa ser:

11

ai 1
0 0

0 0

1 0

0
cosi
sin i
0

0
sini
cos i
0

0
0

(7)

cos i
cos sin
i
i
i-1
-1
i

[ Ai] = Ai-1
sin i sin i

sin i
cos i cos i
sin cos i
0

0
sin i
cos i
0

ai
d i sin i
d i cos i

(8)

onde ai , i , di so constantes, e i a varivel de junta para uma junta rotativa.


Para uma junta prismtica a varivel de junta di , enquanto ai , i , i so constantes.
Neste caso, i-1Ai ser definido como:
cosi
sin
i

cos i sini
cosi cosi
sini

sini sini
sin i cosi
cosi

cosi
cos sin
i
i
i-1
-1
i
[ Ai] = Ai-1
sini sini

sini
cosi cosi

0
sini

sin cos
0

cosi
0

i-1

Ai = Tz, Tz,d Tx,

0
0

di

(9)

e sua inversa ser:

d i sini

d i cosi

(10)

2.4 Matriz Transformao T


A descrio cinemtica completa de uma cadeia articulada pode ser obtida a partir do
produto matricial entre as diversas matrizes de transformaes homogneas. Usando a matriz
i-1
Ai , podemos relacionar um ponto Xi no link i, e expressar em coordenadas homogneas, em
relao aos sistemas de coordenadas i para i-1, Xi-1 estabelecido no link i-1 atravs da
relao:
Xi-1 =

i-1

Ai Xi

(11)

onde
Xi-1 = (xi-1, y i-1, z i-1) e Xi = (xi, y i, z i)T
Para simplificarmos a notao a matriz
relao de modo recorrente podemos escrever:
Xi-2 = Ai-2 . Xi-1 = Ai-1 . Ai- Xi
Xi-3 = Ai-2 . Ai-1 . Ai- Xi

12

i-1

Ai ser designada Ai. Utilizando-se essa

...

...

(12)

Xo = A1 . A2 . A3 ... Ai . Xi
Para um rob com seis graus de liberdade, a transformao de coordenadas do
referencial situado na base do rob ao referencial situado no seu elemento terminal
(ferramenta) descrito pela matriz de transformao homognea T 6 = A1 . A2 . A3 . A4 . A5 .
A6 . A figura 9 ilustra as coordenadas cartesianas que expressam a posio do elemento
terminal de um rob (Px, Py, Pz) e sua orientao espacial especificada atravs das
componentes dos versores de orientao n, s e a.

Figura 9: Configurao do elemento terminal de um rob

2.5 ngulos de Euler e RPY


A matriz de orientao espacial de um rob poder ser expressa atravs das
componentes dos versores de orientao n, s e a, ou atravs de trs ngulos. Normalmente em
aplicaes industrias so utilizados ngulos Euler ou RPY (Roll, Pitch e Yaw) para descrio
da orientao de um corpo rgido no espao.
Os ngulos de Euler so obtidos a partir de trs rotaes elementares , , em
torno dos eixos Z, Y, Z (figura 10). Os ngulos de RPY so obtidos a partir de trs rotaes
elementares , , em torno dos eixos X, Y, Z (figura 11). Estas transformaes devem ser
biunvocas, conseqentemente para que isso ocorra a definio dos valores , , deve ser
realizado a partir da utilizao da funo ATAN2, definida a seguir:

13

FUNO ATAN2
x

y

90

180

90

90

, com

x,

180

, com

x,

90

, com

x,

, com

x,

14

EULER , , ROT z, . ROT y, . ROT z,

CCC SS
EULER , , SSC CS
SC

CCS SC SC
SCS CC SS
SS
C

(13)

a
ATAN 2 x
- ay

sa x - C a y
ATAN 2

aZ

(14)

- C a x S S y
ATAN 2

C n x S n y

Figura 10: ngulos de Euler

15

Analogamente

RPY , , ROT z, . ROT y, . ROT z,

CC
RPY , , SC
S

CSS SC
SSS CC
CS

CSC SS
SSC - CS

CC

(15)

ny
ATAN 2
nx

nZ
ATAN 2

Cn x Sn y

(16)

Sa x Ca y
ATAN 2

Ss x Cs y

Figura 11: ngulos de Roll, Pitch, Yaw

16

3. Problema Cinemtico Inverso


A necessidade da obteno de referncias em coordenadas angulares, correspondentes
a tarefas definidas no espao cartesiano expressa matematicamente pela inverso do modelo
geomtrico, isto :
= f -1 ( x )

(17)

A funo f no linear e composta de soma de produtos de senos e cosenos das


coordenadas generalizadas (translaes ou rotaes elementares). Por isso, a sua inverso
em geral no trivial. Como f no linear no se pode garantir a existncia e/ou a unicidade de
uma funo inversa f -1. No caso geral, s se pode determinar o nmero mximo de provveis
solues.
Os mtodos de soluo do problema da inverso do modelo geomtrico so:
Mtodos analticos: Estes mtodos conduzem obteno de todas as solues. Estes
mtodos no so gerais, isto , a inverso analtica no trivial e, alm disso, no h
garantia de que seja possvel faz-la para um rob qualquer. Os mtodos analticos so
adequados para robs simples, isto , aqueles que possuem um grande nmero de
parmetros de Denavit-Hartenberg nulos.
Mtodos numricos iterativos: Estes mtodos convergem para uma soluo possvel entre
todas as existentes, so de carter geral e, com o atual desenvolvimento dos
microcomputadores, a utilizao destes mtodos em tempo real vivel.
Existem diversos mtodos numricos iterativos, entre eles os mtodos recursivos,
figura 12, que utiliza ao clculo do modelo geomtrico direto e da matriz Jacobiana inversa,
descrito a seguir.

Figura 12: Utilizao do modelo geomtrico direto e da matriz Jacobiana inversa para
determinar uma configurao * correspondente a uma situao desejada x*.

17

3.1 Descrio matemtica de um Rob com N GL


A transformao de coordenadas de um rob com n graus de liberdade pode ser formulada
da seguinte maneira. A partir de uma configurao inicial do rob, na qual a suas variveis
articulares o so conhecidas, a posio completa de seu elemento terminal (ou ferramenta de
trabalho) Xo ser conhecida a partir do modelo do sistema.
A mudana de coordenadas consistir de um funcional que descrever a
correspondncia existente entre a cadeia cinemtica para um conjunto de variveis articulares
e sua posio X correspondente.
x xo = F (
- o )

(18)

onde o vetor F possu n 6 componentes descrevendo a posio e orientao do elemento


terminal do rob (no caso de n = 6).
No caso da transformao inversa de coordenadas, uma determinada posio X do
volume de trabalho do rob ser atingida pelo rob a partir de uma posio de repouso xo
(equao 16). Esta equao no apresentar uma soluo nica, e a mesma poder ser
utilizada para o controle cinemtico de mecanismos.
(
- o ) = F-1 (x xo)

(19)

A transformao direta de coordenadas no apresenta dificuldades na sua resoluo, o


mesmo no acontecendo com a transformao inversa que muito complexa, no
apresentando uma soluo nica. Para eliminarmos as indeterminaes que aparecem no
problema inverso, utiliza-se geralmente a matriz jacobiana, onde a mesma poder ser utilizada
para o controle cinemtico de mecanismos.
3.2 Matriz Jacobiana
Dado uma configurao inicial o e Xo de um rob, as coordenadas X do elemento
terminal so descritas pela equao (19). Para pequenos deslocamentos x associados aos
deslocamentos das variveis articulares podemos escrever:
= J-1 X

(20)

onde
n: nmero de graus de liberdade do rob (coordenadas articulares)
m: no de graus de liberdade consideradas no espao de trabalho (coordenadas cartesianas)
A matriz Jacobiana J() ser definida como:

J F
i, j

(21)

que poder ser construda a partir das relaes cinemticas que descrevem a arquitetura de um
manipulador:

18

X1 F1 1 , 2 ... n
X 2 F2 1 , 2 ... n

(22)

...
..........
X n Fn 1 , 2 ... n

Atravs de derivadas parciais, a matriz Jacobiana J() ser definida como:

F1

1
F2
J
...1
F
n
1

F1

F2
2
...
Fn
2

F1
n

F2
... ...
n
... ... ...
Fn
... ...
n
... ...

(23)

Considerando o exemplos apresentados anteriormente nos itens 2.1 e 2.2, referente a


manipuladores com 1 GL e 2GL, a obteno da matriz Jacobiana, referente a esses dois
manipuladores so apresentadas na figuras 11.

X 1 Lsin
X 2 L1 cos

L cos

Lsin

J
(a) Pndulo simples (1GL).

L cos L 2 cos
J 1

L1sin L 2 sin

(b) Pndulo duplo (2 GL).

19

Figura 13: Exemplos de clculo da matriz Jacobiana.


No exemplo apresentado na figura 13, para um manipulador com 1GL, a matriz
Jacobiana no ser completa (2 x 1), enquanto que para um manipulador 2 GL a matriz
Jacobiana quadrada (2 x 2). Para um manipulador com n graus de liberdade, a matriz
Jacobiana obtida ter (m x n)
Para um rob industrial, as coordenadas de seu elemento terminal sero descritas
atravs de um vetor posio X (x, y, z) e sua orientao definida a partir de trs ngulos (,
, ). Isto representar um conjunto de seis graus de liberdade que devero ser controlados a
partir das n variveis articulares do rob.
3.3 Inverso da Matriz Jacobiana Controle de Posio de um rob
O controle de um rob no espao de tarefas necessita de uma transformao de
coordenadas. Esta transformao poder ser realizada a partir da inverso da matriz
Jacobiana:
J X
1

(24)

onde
J()-1 : representa a matriz Jacobiana inversa (se ela existir)
Esta relao indica a variao do incremento das variveis articulares para um dado
deslocamento X do elemento terminal do rob. A partir da utilizao da equao 24 de
modo iterativo e recalculando J() a cada passo de iterao, uma trajetria X(t) poder ser
realizada num determinado tempo, em funo da variao dos ngulos das juntas, conforme
mostra o diagrama de blocos apresentado na figura 12, referente ao controle de posio de um
rob com N GL no espao operacional.

Figura 14: Controle de Posio de um rob no seu espao operacional.


A figura 14 mostra a malha de controle de posio de um rob. A partir da comparao
da posio atual do rob X (valor calculado a partir das informaes de posies dos sensores
de juntas e modelo direto) e sua posio de referncia Xd , um sinal de erro amplificado e
transformado em termos de coordenadas articulares a partir do clculo de J()-1 . O sinal

20

de erro integrado e depois utilizado como sinal de entrada para controle das variveis
articulares do rob.
Nesta representao, a relaes cinemtica F m() referentes a modelo da arquitetura de
um rob (no caso rgido) so utilizadas na malha de controle. Por outro lado, o bloco F v()
representa a relao entre os torques necessrios para acionamento das juntas e seus valores
angulares , podendo ser obtidos a partir das variveis articulares e mtodos de correo de
parmetros.
Finalmente, a matriz Jacobiana, utilizada no mtodo recursivo para o clculo do
modelo cinemtico inverso, uma forma multidimensional da derivada e relaciona a
velocidade no espao de juntas velocidade no espao cartesiano. A sua soluo dever ser
implementada atravs da utilizao de algoritmos numricos, onde ser aproximada por
x=J. .

21