Warthog Robotics

USP So Carlos

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warthog@sc.usp.br

Relatrio de Atividades
cyo Reis Cavalcante Farias
Diviso de Controle
e-mail: farias.ecyo@gmail.com

1. Modelagem de um Motor CC
Um motor CC (Figura 1) um dispositivo atuador de potncia que entrega energia a uma
carga. Para isso, o motor realiza uma converso de energia eltrica em energia mecnica
rotacional. Algumas caractersticas como o elevado torque gerado no rotor (armadura) passvel
de ser entregue a carga, possibilidade de variao da velocidade numa larga escala e torque
externo proporcional a corrente de entrada permitem que os motores CC sejam utilizados em
uma infinidades de aplicaes envolvendo sistemas de controle, como em acionadores de disco
e na prpria robtica.
Para simplificao da modelagem, no entanto sem perdas de reprodutibilidade, realizouse uma aproximao linear do motor real. Para isso, desprezou-se efeitos como histerese e
queda de tenso nas escovas.

Figura 1 Esquemtico Eltrico do motor CC

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Considerando o esquemtico eltrico de um motor CC representado na Figura 1, para

uma tenso de entrada aplicada nos terminais do campo, o fluxo eltrico no entreferro do motor
dado em funo da corrente de campo pela seguinte relao
(1)

O torque gerado pelo motor linear ao fluxo no entreferro e corrente na armadura.

Assim, tem-se

(2)

em que considerando a corrente na armadura constante (motor controlado pela corrente de

campo), segue a relao

( )

(3)

( )

em que
[ . .
] chamada constante de torque do motor.
Da relaes da mecnica rotacional, o torque pode ser expresso tambm da seguinte
forma

(4)

em que [ . .
] o momento de inrcia (cujo significado fsico remete a resistncia
variao angular do eixo do motor) e
[ . . .
] a constante de arrasto.
Da igualdade entre as Equaes (3) e (4), obtm-se

( )=

( )

I ( )=

( )[

(5a,5b)

Aplicando a lei da malhas (2 lei de Kirchhoff) ao longo da malha de campo no circuito da Figura
1, resulta

( )=
em que

[ . .

( )

( )

V( )=(

) ( )+

] chamada constante de fora contra eletromotriz

( )

(6)

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Por fim, substituindo o termo de corrente obtido na Equao (5b) na (6), obtm-se a
seguinte funo de transferncia para o motor CC que relaciona velocidade angular e tenso de
entrada, conforme se segue

( )=

( )
=
V( ) [

(7)

][

]+

Para o motor FAULHABER 2224 036 SR fez-se o levantamento dos parmetros via
= 91,4 ;
= 0,0435
. .
;
=
consulta do datasheet, a saber:

7,86. 10

= 1800

= 2,3 .

. A constante de arrasto no foi

informada pelo fabricante, mas pode ser facilmente determinada pela equao (5) na situao
de regime permanente em que a derivada temporal da velocidade angular nula. Assim, tem-se

( )
( )

(8)

em que a corrente de campo e a velocidade angular final so determinadas aps aplicao

externa de uma tenso de campo ( ).

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2. Simulao da resposta de velocidade angular do

motor CC via Matlab/Simulink
Obtida a funo de transferncia que descreve a resposta em velocidade do motor para
uma tenso aplicada, fez-se a simulao utilizando o software Matlab. Para gerar a funo de
transferncia no Matlab escreveu-se o seguinte cdigo de programa, mostrado na Figura 2.
Utilizando o cdigo traado no script (Figura 2) do Matlab e os recursos de interface grfica
do Simulink traou-se o diagrama de blocos (Figura 3) da funo de transferncia. Para tal,
aplicou-se uma tenso de entrada degrau unitrio e obteve-se a resposta da velocidade angular,
conforme mostrado na Figura 4.

Figura 2 Cdigo para gerar a f.t G(s) no Matlab

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Figura 3 Diagrama de Blocos obtido via Simulink

25

velocidade (rad/s)

20

15

10

0
0

5000

10000
tempo (s)

Figura 4 Resposta do motor CC ao degrau unitrio

15000