ESTTICA DE UN CUERPO RGIDO

ESTTICA II

Se ha preguntado Qu hace o
cmo hace para aflojar un
tornillo muy apretado?
La
respuesta a esta inquietud viene
a continuacin:
Si no puede aflojar un tornillo muy apretado puede utilizar una llave de
cruz, si an as no es posible , lo que usted hacer por intuicin es utilizar
una llave con mango ms largo o poner un tubo sobre la llave existente
para hacerla mas larga, con la finalidad de que sea mucho mas fcil de
aflojar, lo que esta haciendo es aplicar un tema esencial de este Capitulo
TORQUE O MOMENTO DE UNA FUERZA
2

Lic. Fs. John Cubas Snchez

CONCEPTO:
El momento de fuerza o torque, , es una magnitud fsica
vectorial que mide la tendencia de una fuerza a hacer rotar
un objeto alrededor de algn punto o eje.

r F

Donde:

F es la fuerza aplicada

r es la posicin de la fuerza respecto al punto de giro

3

Lic. Fs. John Cubas Snchez

F senf

d = r sen f

La fuerza F tiene mayor

tendencia
a
la
rotacin
alrededor de O cuando aumenta
F y cuando aumenta el brazo de
momento
la
componente
tiende hacer girar la llave
alrededor de O

Considere la llave de tuercas que

hace pvot en el eje que pasa por O.
La fuerza aplicada F acta bajo un
ngulo con respecto a la horizontal.
Definimos la magnitud del momento
de torsin asociado con la fuerza F
por la expresin:

= r F sen f = F d
Donde r es la distancia entre el punto
del pvot y el punto de aplicacin de
F y d es la distancia perpendicular
desde el punto de pvot a la lnea de
accin de F denominado Brazo de
fuerza
Lic. Fs. John Cubas Snchez

Si conocemos la expresin vectorial de dichos vectores entonces podemos aplicar

lo siguiente:

i
r F x
Fx

r x i y j z k

F Fx i Fy j Fz k

j
y
Fy

k
z
Fz

i ( yFz zFy ) j ( xFz zFx ) k( xFy yFx )
Ejemplo.- Calcular el torque respecto al origen, producido por una fuerza F = (4i - 5j) N, que se
aplica a un objeto en la posicin r = (2i + j) m.
Solucin:Aplicando la definicin de producto vectorial, se obtiene:

i
r F x
Fx

j
y
Fy

k
i
j k
z 2 1 0
Fz 4 5 0

i(0) j (0) k(14)

Lic. Fs. John Cubas Snchez

14 k Nm

Es necesario tener en cuenta los signos para el clculo del momento de una
fuerza, tal como se muestra:

o = MoF= r F sen f = F d

F no producir rotacin en la barra respecto al punto 0 ya

que su lnea de accin pasa por el punto (0).
Entonces: d = 0

M0F 0
Lic. Fs. John Cubas Snchez

Si dos o mas fuerzas actan sobre un cuerpo rgido

cada una tiende a producir rotacin alrededor del eje
en O. En este ejemplo F2 tiende a hacer rotar el cuerpo
en el sentido de giro de las manecillas de un reloj
(sentido horario), y F1 tiende a hacerlo rotar en
sentido contrario (sentido antihorario)
Aqu observamos que F1 tiene un brazo de momento
d1 , entonces el torque es positivo
+ F1.d1 ya que F1 hace que tienda a girar en el sentido
contrario a las manecillas del reloj, de manera anloga
el torque de la segunda fuerza es F2.d2.
Por lo tanto el momento de torsin neto alrededor
del eje O es:

1 2 F1d1 F2 d 2
Lic. Fs. John Cubas Snchez

Un cuerpo se encuentra en equilibrio de rotacin respecto a un punto,

si la suma de momentos de fuerza respecto a ese punto es cero.
El caso ms comn de Equilibrio de Rotacin es cuando un cuerpo no
experimenta giros (reposo), la otra posibilidad es que gire con velocidad
angular constante.
Como la barra no gira; se puede aplicar la
2da condicin de equilibrio, tomando
como centro de momento el punto 0

M 0 0

O sea que:
Como:

Entonces:

M 0R 0

0 M M
T
0

M 0 M 0T M 0 g
F

M 0 M 0R M 0 g M 0T
F

Fg
0
Lic. Fs. John Cubas Snchez

Fg
0

T
0

EQUILIBRO DE ROTACIN

Movimiento circunferencial
uniforme

Reposo

cte

EQUILIBRIO ESTTICO

EQUILIBRIO CINTICO

Lic. Fs. John Cubas Snchez

COMPOSICION DE FUERZA APLICADAS A UN CUERPO RIGIDO

Cuando las fuerzas no se aplican al mismo punto sino que actan en un cuerpo
rgido, es necesario distinguir dos efectos: traslacin y rotacin.
La traslacin del cuerpo es determinada por la resultante (vector suma) de las
fuerzas

R F1 F2 F3 F4 Fi
En este caso el punto de aplicacin de R queda an por determinarse. El efecto de
rotacin neto sobre el cuerpo est determinado por el vector suma de los torques
de las fuerzas

1 2 3 4 i

En general, un sistema de fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido no puede

reducirse a una sola fuerza o resultante igual a la suma vectorial de las fuerzas.

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Lic. Fs. John Cubas Snchez

Se define como un sistema de dos fuerzas de igual magnitud pero de

direcciones opuestas que actan a lo largo de lneas paralelas.

par

Existe equilibrio de traslacin?

R F1 F2

F2

R F1 F1

R0

F1

r2

Si existe equilibrio de traslacin

r1
0

11

Lic. Fs. John Cubas Snchez

Existe equilibrio de rotacin?

o 1 2

o r1 F1 r2 F2

o r1 F1 r2 F1

o r1 r2 F1

o b F1

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No existe equilibrio de rotacin

o 0

La cupla produce efecto de rotacin

Donde:

b es el brazo de palanca de la cupla

Lic. Fs. John Cubas Snchez

Ejemplo:
Encontrar la fuerza resultante y el torque resultante respecto al punto O del
sistema mostrado en la figura, donde:

F1 3 i 4 j 4 k

F2 2 i 5 j k

N
B

Aplicadas en los puntos A (4m; 5m; 0) y B (4m; - 1m; 8m)

respectivamente
En primer lugar encontramos la resultante

R F1 F2 i 9 j 5 k
13

N
Lic. Fs. John Cubas Snchez

En seguida encontramos el torque neto con respecto a O:

1 2 r1 F1 r2 F2

4 i 5 j 3 i 4 j 4 k 4 i 1 j 8 k 2 i 5 j k

i j k

4 5 0 20 i 16 j k
3 4 4

i
j k

4 1 8 41 i 20 j 18 k
2 5 1

Luego:

21 i 36 j 19 k Nm
14

Lic. Fs. John Cubas Snchez

Consideremos un sistema de fuerzas paralelas a un vector unitario u.

Luego
donde Fi es positivo o negativo dependiendo de si la
Fi Fi u
direccin de Fi es la misma de u opuesta a la de u.
La suma vectorial es:

Y por tanto tambin paralelo a u.

R i Fi u

El mdulo de la resultante es entonces:

R u i Fi

El torque neto es:

i ri Fi

i ri Fi u
15

i Fi

F ri u
i

ri u

R i Fi

Lic. Fs. John Cubas Snchez

rC R

El momento de fuerza resultante de un conjunto de fuerzas

respecto a un punto, es igual, al momento de la resultante de
dicho conjunto respecto al mismo punto.

El momento de la resultante es
perpendicular a u y por lo tanto
tambin es perpendicular a R.

16

e u rC i Fi

Por este motivo, colocando R en la

posicin apropiada rc, es posible
igualar el torque neto con el
momento de la resultante.
rc se denomina centro
de fuerzas paralelas.

rC u i Fi i Fi

ri u

Fi ri e u

rC i Fi i Fi ri
rC

rF

F
i

r1 F1 r2 F2 rn Fn

F1 F2 Fn

Lic. Fs. John Cubas Snchez

La ecuacin vectorial se puede separar en sus tres componentes:

xC

xF

F
i

yC

yF

F
i

zC

zF

F
i

donde hemos designado por xc, yc, zc las coordenadas del punto definido
por rc.

El Teorema de Varignon es un teorema descubierto por primera vez por el matemtico neerlands
Simon Stevin a principios del siglo XVII, pero que debe su actual forma al matemtico francs
Pierre Varignon (1654-1722), quien lo enunci en 1724 en su tratado Nouvelle mcanicque, como
resultado de un estudio geomtrico en el que, en contra de la opinin de los matemticos franceses de
su poca, decidi trasladar las ideas expuestas por Newton a la notacin y al enfoque que sobre el
anlisis daba Leibniz

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Lic. Fs. John Cubas Snchez

Debido a que un cuerpo es una distribucin continua de masa,

en cada una de sus partes acta la fuerza de gravedad. El
centro de gravedad es la posicin donde se puede considerar
actuando la fuerza de gravedad neta, es el punto ubicado en la
posicin promedio donde se concentra el peso total del cuerpo.
Para un objeto simtrico homogneo, el centro de gravedad se
encuentra en el centro geomtrico (centroide) pero esto no
sucede para un objeto irregular.
En otras palabras, el centro de gravedad de un
cuerpo es el punto de aplicacin de la resultante de
todas las fuerzas que la gravedad ejerce sobre los
diferentes puntos materiales que constituyen el
cuerpo.
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Lic. Fs. John Cubas Snchez

 Es el centro de simetra de masas

Es el punto donde se considera concentrada
el
peso del cuerpo
Es la interseccin de los 3 planos: sagital, frontal y
horizontal.
En el hombre est alrededor del 60 % de la altura, en
posicin
anatmica, y va variando cuando
realizamos un movimiento a
partir
de
dicha
posicin
El centro de gravedad en el hombre, en posicin
anatmica, cae entre los 2 pies, en la parte anterior de
estos, por esa razn el cuerpo tiende a irse hacia
adelante, y para que el cuerpo no se caiga, los msculos
gemelos y los espinales se contraen isomtricamente,
por esta razn a estos msculos se los denomina
"antigravitatorios.
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Lic. Fs. John Cubas Snchez

CLCULO DEL CENTRO DE GRAVEDAD

Los objetos mostrados se pueden dividir en muchas partculas pequeas, cada una con sus
respectivas coordenadas, (xi , yi , zi) entonces el clculo de su (xcg , ycg , zcg), ser realizado
por:

Distribucin discreta

Distribucin continua

W x

xcg

i 1
n

W1 x1 W2 x2 W3 x3 Wn xn
W1 W2 W3 Wn

xcg

x dW

dW

ycg

y dW

dW

ycg

z dW

dW

i 1

ycg

W y
i 1
n

W y W2 y2 W3 y3 Wn yn
1 1
W1 W2 W3 Wn

i 1
n

zcg

W z
i 1
n

W
i 1

20

W z W2 z 2 W3 z3 Wn z n
1 1
W1 W2 W3 Wn

Lic. Fs. John Cubas Snchez

De las expresiones:

xcg

W x
i

i 1
n

i 1

Podemos cambiar el peso por la masa:

xcg

x dW

dW

Wi mi

Distribucin
discreta

xcm

m x
i 1
n

21

m
i 1

Distribucin
continua

x dm

xcm
dm

dW dm

ycm

m y
i 1
n

m
i 1

y dm

ycm
dm
Lic. Fs. John Cubas Snchez

zcm

m z
i 1
n

m
i 1

z dm

zcm
dm

Los objetos mostrados se pueden dividir en muchas partculas pequeas, cada una
con sus respectivas coordenadas, (xi , yi , zi) entonces el clculo de su (xc , yc , zc),
ser realizado por:
SIMETRA LINEAL

SIMETRA SUPERFICIAL

SIMETRA VOLUMTRICA

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Lic. Fs. John Cubas Snchez

PARA CUERPOS HOMOGNEOS CON SIMETRA LINEAL:

dL

De las expresiones:

W x

xcg

i 1
n

xcg

i 1

Podemos cambiar el peso por la masa:

x dW

dW

Wi Li

Distribucin
discreta

xc

L x
i 1
n

23

xc

L
i 1

Distribucin
continua

x dL

dL

dW dL

yc

L y
i 1
n

L
i 1

yc

zc

y dL

dL

Lic. Fs. John Cubas Snchez

L z
i 1
n

L
i 1

zc

z dL

dL

PARA CUERPOS HOMOGNEOS CON SIMETRA SUPERFICIAL:

n

De las expresiones:

W x

xcg

i 1
n

Wi

xcg

dA

x dW
dW

i 1

Podemos cambiar el peso por la masa:

Wi Ai

Distribucin
discreta

xc

Ax
i 1
n

24

xc

A
i 1

Distribucin
continua

x dA

dA

dW dA

yc

Ay
i 1
n

A
i 1

yc

zc

y dA

dA

Lic. Fs. John Cubas Snchez

Az
i 1
n

A
i 1

zc

z dA

dA

PARA CUERPOS HOMOGNEOS CON SIMETRA VOLUMTRICA:

dV

De las expresiones:

W x

xcg

i 1
n

xcg

i 1

Podemos cambiar el peso por la masa:

x dW

dW

Wi Vi

Distribucin
discreta

xc

V x
i 1
n

25

xc

V
i 1

Distribucin
continua

x dV

dV

dW dV

yc

V y
i 1
n

V
i 1

yc

zc

y dV

dV

Lic. Fs. John Cubas Snchez

V z
i 1
n

V
i 1

zc

z dV

dV

EJEMPLOS DE CENTRO DE GRAVEDAD DE ALGUNOS CUERPOS

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Lic. Fs. John Cubas Snchez

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Lic. Fs. John Cubas Snchez

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Lic. Fs. John Cubas Snchez

29

Lic. Fs. John Cubas Snchez

L
yCG

CG
yCG

x
A
El CG de la cuerda que genera la
superficie se puede calcular con:

A 2 yCG L
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Esfera

Lic. Fs. John Cubas Snchez

Cono

Toro

y
A
CG

yCG
yCG

x
V

El CG de la superficie que genera

el slido se puede calcular con:

V 2 yCG A
31

Esfera

Lic. Fs. John Cubas Snchez

Cono

Toro

El equilibrio es estable si el cuerpo,

siendo apartado de su posicin de equilibrio,
vuelve al puesto que antes tena, por efecto
de la gravedad. En este caso el centro de
gravedad est debajo del punto de
suspensin.

Ejemplo: El pndulo, la plomada,

una campana colgada.

El equilibrio es inestable si el cuerpo,

siendo apartado de su posicin de
equilibrio, se aleja por efecto de la gravedad.
En este caso el centro de gravedad est ms
arriba del punto o eje de suspensin.

Ejemplo: Un cuerpo sobre una

punta como apoyo.

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Lic. Fs. John Cubas Snchez

El equilibrio es indiferente si el cuerpo

siendo movido, queda en equilibrio en
cualquier posicin. En este caso el centro de
gravedad coincide con el punto de
suspensin.

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Ejemplo: Una rueda en su eje.

Lic. Fs. John Cubas Snchez