Projeto e Avaliação Experimental de Controlador Robusto Intervalar para Regulação de Velocidade em Um Sistema de Geração em Escala Reduzida.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR
INSTITUTO DE TECNOLOGIA
FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA
TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO
PROJETO E AVALIAO EXPERIMENTAL DE CONTROLADOR

ROBUSTO INTERVALAR PARA REGULAO DE VELOCIDADE EM
UM SISTEMA DE GERAO EM ESCALA REDUZIDA.
ANDERSON DE FRANA SILVA
BELM
JULHO/2014
PROJETO
AVALIAO
EXPERIMENTAL
DE
CONTROLADOR ROBUSTO INTERVALAR PARA REGULAO DE

VELOCIDADE EM UM SISTEMA DE GERAO EM ESCALA
REDUZIDA.
Trabalho de concluso de curso apresentado

como requisito final de avaliao, para obteno
do ttulo de bacharel em engenharia eltrica, pela
Faculdade de Engenharia Eltrica (FEE) da
Universidade Federal do Par (UFPA).
Orientador: Prof. Dr. Walter Barra Jnior.

Co-Orientador:
Eng.
Carvalho Ayres Jnior.
BELM
JULHO/2014
Florindo
Antnio
de
PROJETO
AVALIAO
EXPERIMENTAL
DE
CONTROLADOR ROBUSTO INTERVALAR PARA REGULAO DE

VELOCIDADE EM UM SISTEMA DE GERAO EM ESCALA
REDUZIDA.
Trabalho de Concluso de Curso apresentada como requisito final de avaliao, para

obteno do ttulo de bacharel em engenharia eltrica, pela Faculdade de Engenharia Eltrica
(FEE) da Universidade Federal do Par (UFPA).
Aprovado em: _________________.

Conceito: _________.
BANCA EXAMINADORA:
___________________________________________
Prof. Dr. Walter Barra Junior (Orientador/UFPA)
___________________________________________
Eng. Florindo Antnio Ayres de Carvalho Ayres Jnior (Co-Orientador/UFPA)
___________________________________________
Prof. Dr. Carlos Tavares da Costa Jnior (Membro/UFPA)
___________________________________________
Prof. Msc. Marcus Ciro Martins Gomes (Membro/UFPA)
VISTO:
___________________________________________
Prof. Dr. Daniel Cardoso de Souza
(Diretor. da FEE/UFPA)
Dedico este trabalho aos meus queridos pais,

Batista e Edna. Ao meu pai, que nunca mediu esforos
para
providenciar
meu
sustento
as
condies
necessrias para que eu pudesse estudar e crescer na

vida. minha me, minha primeira professora, que em
meio aos cuidados domsticos teve a habilidade para
ensinar-me a ler e escrever.
Vossos cuidados e ensinos compem a essncia
que tornou possvel esta conquista.
A humildade o incio da verdadeira inteligncia.

Joo Calvino
Resolvi que enquanto estiver vivo, viverei com

todas as minhas foras.
Jonathan Edwards
O temor do Senhor o princpio da sabedoria, e o

conhecimento do Santo a prudncia.
Provrbios de Salomo 9.10
Agradecimentos:
A Deus, primeiramente, que com sua soberana
graa me salvou, fazendo com que eu enxergasse a
grandiosa obra de Jesus Cristo na cruz do calvrio.
Aos meus avs Edite (in memorian), Otaclio e
Maria, que sempre me amaram incondicionalmente. Este
trabalho um dos frutos de tudo aquilo de bom que vocs
plantaram.
Agradeo a todos os meus irmos, em especial ao
Adriano e a Izabelle, que durante nossa convivncia,
sempre me amaram e me apoiaram.
Agradeo tambm, em especial, ao meu orientador
e professor Walter Barra Junior pelos ensinamentos e
orientaes que recebi desde o meu ingresso no grupo de
controle.
Agradeo ao meu co-orientador Florindo Ayres,
que me ensinou os fundamentos da regulao de
velocidade em turbinas hidrulicas.
Agradeo especialmente ao meu amigo Cleyson
Amorim Costa, que me ensinou todos fundamentos
necessrio para o desenvolvimento deste trabalho.
Agradeo ao Engenheiro Pedro Wenilton, pela
grande ajuda ao fornecer um material que possibilitou-me
dar uma abordagem mais prtica para este trabalho.
Agradeo a todos meus amigos do LACSPOT por
toda ajuda que me deram desde o dia que ingressei no
laboratrio.
Aos meus irmos em Cristo, Nilton e Wirley. Com
vocs, a jornada na universidade tornou-se mais
agradvel.
Agradeo minha namorada Talita, que reservou
seu amor e compreenso mim. Com voc aqui comigo,
encontrei a inspirao e felicidade para concluir este
trabalho.
RESUMO
Nesta monografia apresentado o projeto e avaliao de um controlador robusto
intervalar aplicado ao problema de regulao de velocidade em um gerador eltrico.
descrito na literatura que os parmetros do modelo linearizado de um sistema
turbina
hidrulica-gerador variam de acordo com o nvel de gua no reservatrio, implicando em uma

considervel degradao de desempenho de um regulador de velocidade convencional. Para
lidar com este problema, so investigados dois controladores robustos capazes de manter o
desempenho dinmico aceitvel, em toda a faixa de pontos de operao admissveis.
O projeto do controlador foi baseado em uma verso intervalar da tcnica de
posicionamento de polos. O desempenho desejado especificado em termos de um polinmio
intervalar e o correspondente sistema linear intervalar ser solucionado de modo a fornecer
uma famlia de controladores candidatos. Desta famlia de candidatos so selecionados, para
fins de testes de desempenho, dois controladores: um controlador robusto central e um
controlador robusto otimizado. Os testes de desempenho foram realizados experimentalmente,
em um gerador sncrono de 10 kVA localizado no Laboratrio de Controle e Sistemas de
Potncia da UFPA.
Os resultados confirmaram o bom desempenho dos controladores robustos, que foram
capazes de manter um desempenho aceitvel em toda a faixa de operao, apresentando uma
menor degradao de desempenho em comparao com um controlador convencional.
Palavras chave: Regulador de Velocidade, Controle Robusto Intervalar, Turbinas Hidrulicas,

Sistema de Potncia e Gerao de Energia
ABSTRACT
In this monograph design and evaluation of a interval robust controller applied to the
problem of speed-governor of an electric generator is presented. The literature describes the
parameters of the linearized model of a hydraulic turbine generator system change according
to the water level in the forebay, resulting in considerable degradation of performance of a
conventional speed-governor. To deal with this problem are investigated two robust
controllers capable of maintaining acceptable dynamic performance throughout the range of
permissible operating points.
The controller design was based on an interval version of the technical pole placement.
The target performance is specified in terms of a polynomial interval and the corresponding
interval linear system will be solved in order to provide a family of candidate controllers . In
this family of candidates are selected, for the purpose of performance tests, two controllers: a
central robust controller and a robust controller optimized. Performance tests were carried out
experimentally in a 10 kVA synchronous generator located at the Laboratory of Control and
Power Systems UFPA.
The results confirmed the good performance of robust controllers, whom were able to
maintain acceptable performance across the operating range, with a minor performance
degradation compared with a conventional controller.
Keywords: Speed-Governing, Interval Robust Control, Hydraulic Turbines, Power System e

Electrical Generation Systems
SUMRIO
LISTA DE ILUSTRAES......................................................................................XIII
LISTA DE TABELAS................................................................................................XV
1. INTRODUO ........................................................................................................ 16
1.1
Motivao ....................................................................................................... 17
1.2
Organizao do Trabalho ................................................................................ 18
DESCRIO DO SISTEMA DE POTNCIA EM ESCALA REDUZIDA ........ 19

2.1
Introduo ....................................................................................................... 19
2.2
Descrio do Laboratrio ................................................................................ 20
2.2.1 Grupo Motor-Gerador de 10 kVA ............................................................ 20

2.2.2 Transformadores de 15kVA ...................................................................... 21
2.2.3 Conjunto Sincronoscpio .......................................................................... 22
2.2.4 Painel de Controle e Acionamento............................................................ 23
2.2.5 Interface Homem Mquina do RV ............................................................ 23
2.2.6 Interface Homem Mquina do RAT e do ESP .......................................... 24
2.2.7 Banco de lmpadas.................................................................................... 25
2.2.8 Painel da Linha de Transmisso................................................................ 26
2.3
Arquitetura do Sistema de Gerao em Escala Reduzida ............................... 27
2.4
Concluso........................................................................................................ 28
FUNDAMENTOS DA ANLISE INTERVALAR, ALOCAO POLINOMIAL

DE POLOS E EQUAO DIOFANTINA ........................................................... 29
3.1
Introduo ....................................................................................................... 29
3.2
Fundamentos e Definies da Anlise Intervalar ........................................... 29
3.2.1 Intervalos Reais ......................................................................................... 29

3.2.2 lgebra Intervalar ..................................................................................... 30
3.2.3 Matrizes Reais Intervalares ....................................................................... 31
3.2.4 Equaes Lineares Intervalares ................................................................. 32
3.3
Alocao de Polos e a Equao Diofantina .................................................... 33
3.3.1 Alocao Polinomial de Polos .................................................................. 34

3.3.2 Equae Diofantina ................................................................................... 35
3.4
4
Concluso........................................................................................................ 36
PROJETO DO REGULADOR DE VELOCIDADE ROBUSTO PARA UM

SISTEMA DE GERAO DE 10 KVA............................................................... 37
4.1
Introduo ....................................................................................................... 37
4.2
Modelo Matemtico do Sistema em Estudo ................................................... 37
4.2.1 Planta no-Intervalar ................................................................................. 37

4.2.2 Planta Intervalar ........................................................................................ 39
4.3
Projeto do Controlador Convencional via Alocao de Polos ........................ 42
4.4
Projeto de Controladores Robustos Intervalares via Soluo da Equao

Diofantina Intervalar....................................................................................... 44
4.4.1 Projeto do Controlador Intervalar ............................................................. 45

4.4.2 Projeto do Controlador Intervalar Central ................................................ 47
4.4.3 Projeto do Controlador Intervalar timo .................................................. 48
4.4.4 Discretizao e Implementao Digital do Regulador de Velocidade ...... 50
4.5
5
Concluso........................................................................................................ 53
RESULTADO DOS TESTES EXPERIMENTAIS ............................................... 54

5.1
Introduo ....................................................................................................... 54
5.2
Perda de Desempenho do Controlador Convencional .................................... 54
5.3
Teste de Insero de Carga ............................................................................. 55
5.3.1 Resposta do Controlador Convencional comparada com a do Controlador

Central
56
timo
57
5.4
Testes de Rejeio de Carga ........................................................................... 57

Central
58

timo
58
5.5
Testes de Resposta ao Degrau na Referncia de Velocidade ......................... 59

Central
59
timo
60
5.6
Testes de Resposta ao Degrau de Carga Frequncia ...................................... 60
5.6.1 Resposta do Controlador Fixo comparada com a do Controlador Central 61

timo
62
5.7
6
Concluso........................................................................................................ 63
CONCLUSO ....................................................................................................... 64
6.1
Consideraes Finais ...................................................................................... 64
6.2
Proposta para Trabalhos Futuros .................................................................... 65
BIBLIOGRAFIA .................................................................................................... 66
XIII
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1: Laboratrio de Controle e Sistema de Potncia (LACSPOT). ...................... 20
Figura 2: Grupo-Gerador de 10 kVA(Adaptado de Nascimento Filho,2011). ............. 21
Figura 3: Transformadores trifsicos de 15 kVA (a) elevador e (b) isolador.(Adaptado
de Moraes,2011). ...................................................................................................................... 22
Figura 4: Conjunto Sincronoscpio (Adaptado de Moraes, 2011). .............................. 22
Figura 5: (a) Layout e (b) fotografia do painel de controle. (Adaptado de Moraes,
2011). ........................................................................................................................................ 23
Figura 6: IHM do RV (Adaptado de Nascimento Filho, 2011). ................................... 24
Figura 7: IHM do RAT e do ESP. ................................................................................ 25
Figura 8: (a) Diagrama de ligao do (b) banco de lmpadas. (Adaptado de Moraes,
2011). ........................................................................................................................................ 25
Figura 9: IHM do Banco de Lmpadas. ........................................................................ 26
Figura 10: (a) Diagrama Unifilar e (b) Painel da Linha de Transmisso. (Adaptado de
Moraes,2011). ........................................................................................................................... 27
Figura 11: Arquitetura do sistema de controle de velocidade do sistema de gerao em
escala reduzida, o sistema micromquina. (Nascimento Filho, 2011). .................................... 28
Figura 12: Sistema SISO com realimentao unitria (Adaptado de: Lordelo, 2004). 34
Figura 13: Diagrama de blocos do sistema A - Servoposicionador, B - Turbina
Hidrulica e C - Partes Rotativas do Grupo-Gerador. .............................................................. 38
Figura 14: Curvas de Conjugao Distribuidor vs Roda, para 3 condies de Queda
Hidrulica (Autor: Eletronorte, 1998). ..................................................................................... 40
Figura 15: Sistema SISO com uma Planta do tipo Intervalar [P(s)]. ............................ 44
Figura 16: Famlia de Controladores Candidatos, Controlador Central (Vermelho) e
Controlador timo (Azul). ....................................................................................................... 47
Figura 17: Forma cannica de um controlador RST (Adaptado de Landau & Zito,
2006). ........................................................................................................................................ 50
Figura 18: Forma cannica RST com a insero do polinmio Sp (Adaptado de
Nascimento Filho,2011). .......................................................................................................... 52
Figura 19: Perda de Desempenho do Controlador Convencional................................. 55
Figura 20: Teste de Insero de Carga realizado aplicando-se um degrau positivo de
carga de 0,12 pu com o gerador alimentado uma carga isolada. .............................................. 56
XIV
Figura 21: Teste de Insero de Carga realizado aplicando-se um degrau positivo de

Figura 22: Teste de Rejeio de Carga realizado aplicando-se um degrau positivo de
Figura 23: Teste de Rejeio de Carga realizado aplicando-se um degrau positivo de
Figura 24: Teste de insero do Degrau de 5% na Referncia de Velocidade. ............ 59
Figura 25: Teste de insero do Degrau de 5% na Referncia de Velocidade. ............ 60
Figura 26: Resposta ao Degrau de Carga-Frenquncia - RV's Convencional e Central.
.................................................................................................................................................. 61
Figura 27: Resposta ao Degrau de Carga-Frenquncia - RV's Convencional e timo.62
XV
LISTA DE TABELAS
Tabela 1: Dados de placa do Gerador Sncrono e do Motor C.C. presentes no sistema
micromquina. (Adaptado de Moraes, 2011). .......................................................................... 21
Tabela 2: Dados dos Transformadores utilizados no sistema micromquina. (Adaptado
de Moraes, 2011). ..................................................................................................................... 22
Tabela 3: Valores dos Parmetros Fsicos. ................................................................... 39
Tabela 4: Valores dos parmetros do RV Convencional Digital. ................................. 52
Tabela 5: Valores dos parmetros do RV Central Digital. ........................................... 53
Tabela 6: Valores dos parmetros do RV timo Digital. ............................................. 53
16
1. INTRODUO
Em sistemas de hidrogerao de energia eltrica, um dos componentes
fundamentais o Regulador de Velocidade (RV). O controle de velocidade das turbinas
hidrulicas efetuado pelo RV um processo complexo que influenciado, principalmente,
pelas dinmicas hidrulica e eletromecnica do gerador (Gui et al, 2004). Tratando-se da
dinmica hidrulica, um dos parmetros que mais influencia a dinmica do sistema a altura
da queda hidrulica (Saadat, 2002). A altura da queda hidrulica representada pela diferena
entre os nveis do reservatrio e da turbina. Sabe-se que o desempenho das turbinas
hidrulicas influenciado pelas caractersticas da coluna de gua que alimenta a turbina
(Kundur, 1994). Essa influncia ocorre devido o princpio fsico que envolve a hidrogerao,
que o aproveitamento da energia potencial gravitacional da gua contida em uma represa
elevada. Portanto, torna-se necessrio o projeto de controladores robustos, que possam ser
aplicados como RV's que mantenham o desempenho desejado para uma faixa de incertezas
paramtricas. Neste estudo, a variao do nvel do reservatrio ser considerada como a
incerteza paramtrica no sistema hidrogerador.
Em pesquisas sobre sistemas dinmicos com incertezas paramtricas, as tcnicas
que lidam com esse problema vm sendo estudadas extensivamente ao longo dos ltimos 40
anos (Bhattacharyya, 1994). Nesse contexto, estratgias de controle onde buscam-se ser
implementados algoritmos de controle adaptativo, preditivo e fuzzy vem sendo largamente
estudadas para resoluo de problemas de controle de sistemas com incertezas paramtricas.
Contudo, as estratgias do tipo adaptativas e fuzzy, ao mesmo tempo que so capazes de
oferecer desempenhos eficientes e satisfatrios, podem tornar o processo de implementao e
operao mais complexo (Barra et al, 2005).
Outra maneira de lidar com a problemtica de incertezas paramtricas em
sistemas a serem controlados, a tcnica de alocao robusta de polos. Nesta tcnica, o
controlador robusto projetado deve alocar os polos de malha fechada para uma regio
especfica do plano complexo s face as incertezas paramtricas relacionadas modelagem
matemtica do sistema. Em (Lordelo, 2005), plantas incertas so representadas por funes de
transferncias que possuem coeficientes pertencentes a intervalos reais e a alocao robusta
de polos desenvolvida buscando-se alocar robustamente os polos de malha fechada numa
regio especificada atravs das razes de um polinmio caractersticos intervalar. Portanto, as
17
incertezas paramtricas de um modelo matemtico analisada no projeto de controladores

atravs de conceitos da anlise intervalar.
Neste trabalho, apresentado o projeto e a implementao experimental de uma
estratgia de controle robusto via posicionamento de polos no domnio intervalar. A estratgia
aplicada ao projeto de reguladores de velocidade robustos. Os testes de validao foram
realizados, experimentalmente, em um sistema de gerao de energia em escala reduzida de
10 kVA.
1.1 Motivao
Sabe-se que a influncia do nvel do reservatrio sobre a dinmica das turbinas
hidrulicas, presentes em centrais hidreltricas, pode causar alteraes no funcionamento dos
hidrogerados. A dinmica da turbina pode ser alterada de tal maneira que sua constante de
tempo seja aumentada, fazendo com que a resposta da turbina, diante das variaes de carga,
se torne mais lenta (Risuenho, 2005). Outra modificao, que as condies do nvel do
reservatrio podem causar, est presente na potncia mecnica desenvolvida pela turbina.
Sendo assim, quando levantado um modelo matemtico da planta, a queda hidrulica,
representa uma varivel de operao significativa do sistema. As mudanas na dinmica do
sistema, causadas pela variao do ponto de operao, podem causar a degradao do
desempenho de reguladores de velocidade das turbinas, devido ao fato de eles serem
projetados para um ponto de operao fixo da planta (Aragon, 2011).
Portanto, a perda de sintonia de controladores aplicados em sistema eltricos de
potncia, quando sujeitos a variaes paramtricas no sistema, torna-se uma das motivaes
para o estudo e desenvolvimento deste trabalho.
Dentro deste mbito de hidrogerao, outra discusso importante consiste na
forma com a qual so feitos o uso e a conservao dos recursos hdricos. O uso da gua para
gerao de energia deve causar um menor impacto ambiental, devendo-se considerar em todo
projeto, tanto de grandes quanto pequenas centrais hidreltricas, no comprometer a
sustentabilidade do meio-ambiente onde localiza-se a bacia hdrica.
Sendo assim, com a finalidade de reduzir o consumo de gua necessrio em
turbinas hidrulicas, foram desenvolvidos controladores robustos que pudessem ser aplicados
como RV's.
18
Outro propsito para a realizao deste trabalho a possibilidade de fornecer

controladores robustos cuja implementao seja mais simples. Pois, com o auxlio da teoria
intervalar aplicada ao projeto de controladores possvel um controlador robusto que
apresente maior facilidade na implementao em sistemas digitais quando comparado com
tcnicas de controle robusto avanado como as adaptativas (Cheng, 1986) (Costa, 2013).
1.2 Organizao do Trabalho

Este trabalho est organizado em seis captulos, iniciando com a descrio da
infraestrutura do sistema em escala reduzida presente no Laboratrio de Controle de Sistemas
de Potncia (LACSPOT) localizado na Universidade Federal do Par (UFPA).
Posteriormente, so apresentados os fundamentos da anlise intervalar juntamente com a
teoria de controle utilizada para sintonizar os controladores. Em seguida, apresentado o
projeto do RV robusto aplicado ao sistema de gerao da micromquina. Para finalizar,
apresentada a avaliao dos testes experimentais.
No captulo 1, apresentada a motivao para o trabalho realizado.
No captulo 2, so descritos os componentes que formam o sistema de gerao em
escala reduzida de 10 KVA.
No captulo 3, so apresentados fundamentos matemticos da teoria intervalar
juntamente com a teoria de controle proposta para o projeto dos controladores.
No captulo 4, apresentado os projeto do RV robusto aplicado ao sistema em
estudo.
No captulo 5, so apresentados os resultados dos testes experimentais, aos quais
os controladores foram submetidos.
Por fim, no captulo 6, so apresentadas a concluso do trabalho e as
consideraes finais, juntamente com as propostas para trabalhos futuros.
19
DESCRIO
DO
SISTEMA
DE
POTNCIA
EM
ESCALA
REDUZIDA
2.1 Introduo
A descrio a seguir, da estrutura do laboratrio, totalmente baseada em uma
srie de dissertaes de mestrado e TCCs orientados pelo professor Barra Junior no perodo
de 2005-2014 (Nascimento Filho, 2011) (Moraes, 2011) (Costa, 2013) (Ayres Junior, 2013).
Para aqueles interessados em obter maiores detalhes, sobre o laboratrio, a leitura desses
trabalhos referenciados recomendada.
O sistema de gerao em escala reduzida, utilizado neste trabalho, um sistema
formado por um grupo gerador de 10 kVA, mostrado na Figura 1 e 2. Um motor de corrente
contnua, do tipo excitao independente, utilizado para acionar uma mquina sncrona de
polos salientes. Conforme pode ser observado na Figura 1, ao eixo do gerador acoplado um
volante metlico com a finalidade de aumentar o momento de inrcia das massas girantes do
conjunto motor-gerador, de modo a simular a elevada inrcia rotativa observada em geradores
de grande porte. O gerador dotado um de sistema de automao e comando eltrico, para
comandar partida parada e sincronizao do gerador rede, alm de um banco cargas,
composto por lmpadas incandescentes. O gerador dotado de um painel onde esto
instalados os controladores automticos da unidade de geradora, incluindo Regulador de
Velocidade (RV), Regulador Automtico de Tenso (RAT) e Estabilizador de Sistemas de
Potncia (ESP), conforme mostrado na Figura 1. Estes sistemas de controle so desenvolvidos
e esto bem detalhados em (Nascimento Filho, 2011) e em (Moraes, 2011).
20
CARGAS
PAINEL DA LT
PAINEL DE CONTROLE
TRANSFORMADOR
GRUPO MOTOR-GERADOR
Figura 1: Laboratrio de Controle e Sistema de Potncia (LACSPOT).
2.2 Descrio do Laboratrio

O LACSPOT constitudo de plantas didticas utilizadas nos estudos de controle
aplicado a sistemas de potncia, dentre as quais, encontra-se um grupo motor-gerador,
transformadores, motores, cargas resistivas, painel de controle e acionamento, painel
simulador de linha de transmisso (LT), reguladores digitais de velocidade e de tenso
(Moraes, 2011).
2.2.1 Grupo Motor-Gerador de 10 kVA

O grupo Motor-Gerador utilizado, presente na Figura 2, fabricado pela
EQUACIONAL, formado por um motor CC, que emula uma fonte de energia primria, um
volante de ao de oito fatias que agrega inrcia ao grupo semelhante ao que se tem em
grandes unidades geradoras, e uma mquina sncrona de plos salientes, funcionando como
gerador (Moraes, 2011), A equivalncia dos parmetros da micromquina com uma unidade
geradora possvel apenas na representao em valor por unidade (p.u.) conforme
(Nascimento Filho, 2011).
Na Tabela 1, esto contidas as informaes dos dados de placo do gerador
sncrono e do motor C.C. que compem o grupo Motor-Gerador.
21
Volante
Gerador Sncrono
Motor C.C.
Figura 2: Grupo-Gerador de 10 kVA(Adaptado de Nascimento Filho,2011).

Tabela 1: Dados de placa do Gerador Sncrono e do Motor C.C. presentes no sistema micromquina.
(Adaptado de Moraes, 2011).
Gerador Sncrono
Motor CC
Modelo
EGT1.180.ESP.B.3/6
Modelo
EMC1.180.E.B.3/4
Potncia
10kVA
Potncia
9kW
Frequncia
60Hz
Velocidade
1200rpm
Tenso Terminal
220V
Rendimento
9/11
Corrente de Estator
22,1A
Tenso de Armadura
400V
Tenso de Campo
150V
Corrente de Armadura
27,5A
Corrente de Campo
3,8A
Tenso de Campo
300V
Nmero de Fases
Corrente de Campo
1,5A
Nmero de Polos
Fator de Potncia
0,8
2.2.2 Transformadores de 15kVA

No sistema micromquina, so utilizados trs transformadores trifsicos, sendo
um deles utilizado na alimentao do conversor CC-CC do sistema de atuao do regulador
de velocidade e os outros dois utilizados na isolao entre o gerador sncrono e a linha de
22
transmisso (Kimbark, 1956), e entre a linha de transmisso e a rede eltrica (Moraes, 2011).
A Figura 3 ilustra os transformadores descritos anteriormente.
(b)
(a)
Figura 3: Transformadores trifsicos de 15 kVA (a) elevador e (b) isolador.(Adaptado de Moraes,2011).
A Tabela 2, apresenta os dados tcnicos dos transformadores de 15 kVA.

Tabela 2: Dados dos Transformadores utilizados no sistema micromquina. (Adaptado de Moraes, 2011).
Transformador (a)
Valores Nominais
Transformador (b)
Valores Nominais
Potncia
15kVA
Potncia
15kVA
Tenso do Primrio
220V
Tenso do Primrio
220V
Tenso do Secundrio
380V
Tenso do Secundrio
220V
Configurao
Configurao
YN
2.2.3 Conjunto Sincronoscpio

O conjunto instrumentaes de medies, para que possa ser feito de maneira
segura a sincronizao e paralelismo do sistema micromquina com a concessionria de
energia local (Rede Celpa), composto de um voltmetro duplo, um medidor de defasagem
digital e um frequncimetro duplo como pode ser visto na Figura 4.
VOLTMETRO
SINCRONOSCPIO
FREQUENCIMETRO
Figura 4: Conjunto Sincronoscpio (Adaptado de Moraes, 2011).
23
2.2.4 Painel de Controle e Acionamento

O painel de controle e acionamento est instalado em um armrio de padro
industrial onde esto instalados os componentes responsveis pelo acionamento e comando do
sistema de gerao do LACSPOT. Este painel comporta os componentes responsveis pelo
acionamento, medio de sinais de corrente e tenso necessrios para o funcionamento do
sistema micromquina. Na Figura 5, ilustrado um esquema de projeto do painel de controle
e uma fotografia do painel (Moraes, 2011).
PLACA DE RELS
FONTES DE
ALIMENTAO
FUSVEIS
RAT E ESP
REGULADOR DE
VELOCIDADE
TRANSDUTOR
(VELOCIDADE)
ETP
ETQ
TRANSDUTOR (TENSO
E POTNCIA)
ATUADOR DO RAT
(EXCITATRIZ)
TRANSFORMADOR
ISOLADOR
PONTE RETIFICADORA
CONTATOR
REOSTATO DE CAMPO
CONTATOR DE
PARALELISMO
CAPACITOR (ELO CC)

ATUADOR DO RV
(CONVERSOR CC-CC)
RT1
RT2
REL TRMICO
CHAVE FUSVEL
CIRCUITO PR-CARGA
BORNEIRA
TRANSDUTORES DE
CORRENTE
(a)
(b)
Figura 5: (a) Layout e (b) fotografia do painel de controle. (Adaptado de Moraes, 2011).
2.2.5 Interface Homem Mquina do RV

A operao do sistema micromquina auxiliada por meio de IHMs (interfaces
homem mquina) desenvolvidas em ambiente LabVIEW e instaladas em um computador
pessoal (PC)(Moraes,2011). A comunicao entre o PC e os instrumentos do painel de
controle que atuam no sistema de gerao via comunicao serial RS232. Dentre as interfaces
existentes.
A partir da IHM do RV apresentada na Figura 6, possvel enviar comandos em
chaves para o sistema de gerao em escala reduzida. Tambm possvel visualizar
24
graficamente as variveis do sistema de gerao, tais como velocidade, torque, potncia e

sinal de controle, os quais via comando pela IHM podem ser salvos em arquivos do tipo txt,
assim a partir da gerao desses arquivos, pode-se fazer anlise dos dados via softwares como
o MATLAB (Nascimento Filho, 2011).
Figura 6: IHM do RV (Adaptado de Nascimento Filho, 2011).
2.2.6 Interface Homem Mquina do RAT e do ESP

A IHM que opera o RAT digital desenvolvido neste trabalho dispe de um
conjunto de chaves para enviar comandos diretamente ao instrumento e de mostradores
grficos e numricos para exibir diversos parmetros durante operao (Moraes, 2011). Na
Figura 7, mostrada a interface grfica da IHM do RAT.
25
Figura 7: IHM do RAT e do ESP.
2.2.7 Banco de lmpadas

O LACSPOT dispe de um banco de carga que simula uma demanda local
formado por cinco conjuntos de lmpadas incandescentes, onde cada conjunto representa uma
carga trifsica com valor de 300 W, 600 W, 1200 W, 2400 W e 3600 W, totalizando em 8100
W. Os conjuntos so acionados de forma combinada com at 28 nveis diferentes de carga. Na
Figura 8, so ilustrados o diagrama de ligao e uma fotografia do banco de lmpadas.
36A
300W
R
S
T
1200W
600W
SISTEMA DE
2400W
ACIONAMENTO
REMOTO
3600W
RS485
IHM
(a)
(b)
Figura 8: (a) Diagrama de ligao do (b) banco de lmpadas. (Adaptado de Moraes, 2011).
26
O acionamento dos conjuntos feito atravs de cinco contatoras trifsicas

comandadas por um sistema de acionamento remoto se comunica com uma IHM mostrada na
Figura 9, atravs de uma rede baseada no padro RS485, sua programao feita utilizando o
ambiente Microsoft Visual C# 2010(Costa Jnior, 2012).
Figura 9: IHM do Banco de Lmpadas.
2.2.8 Painel da Linha de Transmisso

O painel da Linha de Transmisso utilizado para simular a reatncia indutiva de
uma linha de transmisso real. Este painel comporta um conjunto de indutores de 1 mH
arranjados em dois blocos, onde cada bloco representa um ramo de uma linha de transmisso
trifsica. O acionamento destes blocos feito por contactores que permitem a realizao de
ensaios de perda de linha, religao de linha, faltas leves e da substituio da linha por
ligao direta (tambm conhecido como Bypass) entre os transformadores isoladores. A
Figura 10 ilustra o Diagrama Unifilar e o Painel deste simulador.
27
LINHA DE
TRANSMISSO
XL1
XL2
TR5
TR4
BARRAMENTO
GERADOR
(a)
(b)
Figura 10: (a) Diagrama Unifilar e (b) Painel da Linha de Transmisso. (Adaptado de Moraes,2011).
2.3 Arquitetura do Sistema de Gerao em Escala Reduzida

Na Figura 11, apresenta-se a arquitetura do sistema de controle desenvolvido para
o motor CC da micromquina com o objetivo de emular, no sistema de gerao em escala
reduzida, uma unidade hidrogeradora conectada ao barramento infinito.
A dinmica da turbina hidrulica e a dinmica do servoposicionador so
programadas no microcontrolador do sistema eletrnico de controle do motor da
micromquina. O sistema, como um todo, composto de duas malhas principais de
realimentao: uma malha mais interna que tem a funo de emular a dinmica da turbina e
uma malha mais externa onde implementada a lei de regulao de velocidade da turbina.
Os algoritmos, que implementam as dinmicas do servoposicionador e da turbina,
geram o sinal de referncia de potncia para o algoritmo de controle de potncia do motor,
garantindo que a potncia desenvolvida por esta mquina, em operao normal, rastreie este
sinal de referncia. Dessa forma, este sistema em malha fechada emula o comportamento
dinmico de uma turbina hidrulica.
O regulador de velocidade programado no firmware do microcontrolador, o qual
consequentemente sintonizado para as dinmicas da turbina, do servoposicionador e das
partes rotativas da micromquina, gera o sinal de controle que ento processado pelo
algoritmo do servoposicionador, que, por sua vez, gera o sinal de entrada para algoritmo que
implementa a dinmica da turbina hidrulica, isto , o sinal de abertura do distribuidor(Costa
et al,2012).
28
Figura 11: Arquitetura do sistema de controle de velocidade do sistema de gerao em escala reduzida, o
sistema micromquina. (Nascimento Filho, 2011).
2.4 Concluso
Neste captulo so apresentados os principais componentes que formam o
LACSPOT. Os trabalhos realizados no LACSPOT deixaram valiosas contribuies para o
desenvolvimento de inmeros trabalhos, tanto em nvel de graduao, como em nvel de psgraduao, desde produes cientficas at produes instrumentais para equipar o laboratrio
(Faria et al,2012).
29
FUNDAMENTOS DA ANLISE INTERVALAR, ALOCAO

POLINOMIAL DE POLOS E EQUAO DIOFANTINA
3.1 Introduo
Neste captulo so apresentados a teoria de controle e os fundamentos
matemticos necessrios para se compreender o projeto dos controladores robustos. Como o
projeto dos controladores robustos completamente desenvolvido via anlise intervalar, so
expostos alguns conceitos fundamentais da teoria intervalar. Utilizou-se de uma tradicional
tcnica de projeto destinada ao controle de sistemas lineares invariantes no tempo, que a
alocao polinomial de polos (Lordelo, 2002). Associada alocao de polos apresentada a
Equao Diofantina. A apresentao sucinta e segue o que est detalhadamente descrito em
(Lordelo, 2004).
3.2 Fundamentos e Definies da Anlise Intervalar

Com a finalidade de se introduzir a base matemtica para o entendimento da
metodologia utilizada neste trabalho, so descritos nesta seo os fundamentos da anlise
intervalar. Contendo as definies relacionadas a conjuntos intervalares fechados e operaes
da lgebra intervalar. Seguindo-se a referncia (Lordelo, 2004).
3.2.1 Intervalos Reais

Um intervalo real pode ser definido como na equao a seguir,
a a , a {x
onde
de maneira que a x a para a e a
(3.1)
[a] denominado intervalo real. O limitante inferior a e o limitante superior a do
intervalo real
[a] so definidos, respectivamente, como
a sup{x {
[, ]} de maneira que, a [a], x a}
(3.2)
30
a inf{ y {
[, ]} de maneira que, a [a], a y}
(3.3)
A representao do conjunto de todos os intervalos reais fechados feita pelo

smbolo
. Os nmeros reais tambm esto includos no conjunto
particular em que
[ x, x ]
, eles so um caso
e so denominados intervalos reais degenerados ou pontuais.
importante destacar que os nmeros reais so um caso particular do conjunto dos

intervalores reais, porque quando feita uma operao algbrica entre um nmero real e um
intervalo real, as propriedades das operaes matemticas elementares so mantidas.
Algumas definies dos intervalos reais so fundamentais para que se possa
desenvolver uma boa anlise intervalar. Em todo intervalo real limitado e no vazio, a largura
a , o ponto central ac , o raio e o valor absoluto so definidos, respectivamente, como

a a a
(3.4)
ac
a a
2
(3.5)
a a
2
(3.6)
| [a] | max(| a |, | a |)
(3.7)
3.2.2 lgebra Intervalar

A lgebra intervalar segue apenas uma extenso das propriedades de operaes
matemticas da lgebra clssica (Costa, 2013). Como dito anteriormente, essa caracterstica
possibilita a operao algbrica entre conjuntos numricos que esto no domnio intervalar e
aqueles que so pertencentes ao conjunto de nmeros reais clssico.
Ento, para dois intervalos reais fechados e no vazios [a] e [b] , suas operaes
algbricas so calculadas em termos dos seus, respectivos, limitantes inferior e superior.
Conforme,
[a] [b] [a b , a b ]
(3.8)
31
[a] [b] [a b , a b ]
[a].[b] [min( a b , a b , a b , a b ), max( a b , a b , a b , a b )]
[a] /[b] [a].(1/[b])
(3.9)
(3.10)
(3.11)
Nessas operaes, as propriedades comutativa e associativa tambm so aplicas
[a] ([b] [c] ) ([a] [b] ) [c]
(3.12)
[a].([b].[c] ) ([a].[b] ).[c]
(3.13)
[a] [b] [b] [a]
(3.14)
[a] [b] [b] [a]
(3.15)
3.2.3 Matrizes Reais Intervalares

Uma matriz intervalar
de dimenso n m representa um subconjunto de
que, por definio, o produto cartesiano de nm intervalos fechados. Assim uma

matriz intervalar genrica pode ser expressa como
a11
a
A 21

a n1
a12
a 22
a n 2
a1m
a 2 m
a nm
(3.16)
Como um intervalo real simples, as matrizes intervalares tambm possuem um

limitante inferior A e um limitante superior A . Definidos abaixo,
a11

a
A 21

a n1
a12
a 22
an2
a1m
a2m
a nm
(3.17)
32
a11

a
A 21

a n1
a12
a 22
an2
a1m
a2m
a nm
(3.18)
Duas propriedades das matrizes intervalares essenciais para melhor compreenso dos
captulos seguintes so:
Propriedade 1 - Duas matrizes [ A] [ A , A ] e [C ] [C , C ] , ambas de
dimenso n x m , so iguais, se e somente se, A C e A C .
Propriedade 2 - A largura A , o ponto central Ac , o raio e o valor absoluto da

matriz intervalar no vazia [ A] so definidos por
A A A
(3.19)
A A
2
(3.20)
A A
(3.21)
| [ A] | max(| A |, | A |)
(3.22)
Ac
3.2.4 Equaes Lineares Intervalares

Conforme (Lordelo, 2004), possvel fazer a anlise de equaes intervalares de
maneira mais geral. Isto , levando-se em considerao as duas definies e o teorema a
seguir,
Definio 3.1 - O conjunto soluo para equaes lineares intervalares na forma
[ A]x [b] definido como

{x tal que [ A]x [b] para a lg uma A [ A] e a lg um b [b]}
(3.22)
33
Onde um conjunto poliedral no convexo. Para evitar a utilizao de valores

absolutos surge a segunda definio.
Definio 3.2 - Considere
(3.23)
n
composto de 2 vetores, de maneira que para cada
z1 0 0
0 z 0
2
diag( z , z ,, z )
Tz
1
2
n

0 0 z n
e para todo
(3.24)
1 se xi 0,
sign( xi )
1 se xi 0.
(3.25)
Logo, sign ( x)Z qualquer que seja z sign(x) , ento Tx x | x | .

Teorema 1.0 - (Desigualdade de Oettli-Prager) Considerando-se a Equao (3.22), na qual
[ A] [ Ac , Ac ] e [b] [bc , bc ] . Ento,

{ x tal que | Ac x bc | | x | }
(3.26)
sendo um conjunto poliedral no-convexo, busca-se definir a casca de como sendo o

vetor intervalar com o menor raio contendo (Neumaier, 1990)
c {x | 1 x 1}
(3.27)
na qual 1 e 1 so os valores mnimos e mximos do vetor , respectivamente.
3.3
Alocao de Polos e a Equao Diofantina

O propsito desta subseco mostrar a relao entre a tcnica clssica alocao
polinomial de polos e a soluo da Equao Diofantina. A alocao polinomial de polos tem

como suposio elementar que a estabilidade e especificaes de desempenho podem ser
satisfeitas com a realimentao dinmica da sada para alocar os polos de malha fechada do
sistema em posies apropriadas do plano complexo s . J a equao Diofantina, representa
uma equao linear matricial na qual esto contidas as caractersticas da planta, do
controlador e de um polinmio caracterstico desejado. A soluo desta equao contm o
34
controlador desejado. A seguir ser apresentada a relao entre essas duas ferramentas
essenciais no projeto de controladores deste trabalho.
3.3.1 Alocao Polinomial de Polos

A alocao polinomial de polos uma soluo prtica para o problema de projeto
de controladores de sistemas lineares e invariantes no tempo. Pois os resultados obtidos com
esta tcnica conseguem garantir resposta transitria e de estado estacionrio de forma
satisfatria (Lordelo, 2004).
+_
C(s)
P(s)
Figura 12: Sistema SISO com realimentao unitria (Adaptado de: Lordelo, 2004).
Seguindo-se o sistema ilustrado na Figura 12 representa-se nas Equaes (3.28) e

(3.29), respectivamente, as funes de transferncia de uma dada planta a ser controlada de
ordem n e de um controlador de ordem r a ser projetado.
P( s )
nP ( s )
d P (s)
(3.28)
C (s)
nC ( s)
dC ( s)
(3.29)
Os numeradores e denominadores das funes de transferncia da planta e do

controlador so descritos de maneira clara em (Lordelo, 2004). Contudo, para uma melhor
interpretao da metodologia contida neste trabalho, representa-se os coeficientes do
numerador e denominador da planta, respectivamente, com os bn e a n termos.
Considerando-se que os coeficientes da planta so precisamente conhecidos, os
parmetros do controlador devem ser selecionados de maneira que as especificaes de
desempenho sejam satisfeitas com um controlador de menor ordem possvel. O sistema de
malha fechada representado por
35
nF ( s )
F
(
s
)
d F ( s)
nC ( s)nP ( s)
F ( s)
d P ( s)d C ( s) nP ( s)nC ( s)
(3.30)
Esta tcnica busca alocar as razes de d F (s ) , as quais representam os polos de

malha fechada do sistema, em regies apropriadas do plano complexo s.
3.3.2 Equae Diofantina

A soluo da equao Diofantina resume o problema de alocao de polos
d P (s)dC (s) nP (s)nC (s) d F (s)
(3.31)
Contudo, necessrio transformar a Equao (3.31) num sistema de equaes

algbricas lineares. Assim, a Equao (3.31) reescrita como a equao linear a seguir
Mx P
(3.32)
Sendo M a matriz de Sylvester associada aos coeficientes dos polinmios da

planta, P o vetor associado aos coeficientes do polinmio desejado em malha fechada e x o
vetor associado aos coeficientes do controlador. Portanto, os vetores P e x , que devem
possuir m n r 1 elementos, so representados na seguinte forma
P p1 p2 p3 pm
x x1 x2 xq
(3.33)
(3.34)
A matriz M de ordem n r 1 , tem a forma
a1
a2
a1
M
a n1
a2
an1
an2
a n 3
a2 n 2
an2
a n 3

a 2 n 2
(3.35)
Onde os elementos de M dependem somente dos coeficientes do numerador e

denominador da funo de transferncia da planta em malha aberta.
36
3.4 Concluso
Neste captulo foram apresentados os fundamentos da anlise intervalar
necessrios para um melhor entendimento do projeto de controladores robustos intervalares.
Tambm foram descritas a tcnica de alocao polinomial de polos juntamente com o
significado da soluo da Equao Diofantina. A relao entre a tcnica clssica de controle e
a Equao Diofantina mostra-se bastante til no projeto de controladores com realimentao
dinmica da sada. Com a base terica exposta nesse captulo possvel compreender
satisfatoriamente o Captulo 4 que ir tratar do projeto de controladores robusto via soluo
da Equao Diofantina intervalar.
37
PROJETO DO REGULADOR DE VELOCIDADE ROBUSTO PARA

UM SISTEMA DE GERAO DE 10 KVA
4.1 Introduo
Neste captulo, sero apresentados o modelo matemtico do sistema, o projeto do
controlador convencional e o projeto dos controladores robustos. So descritos dois mtodos
para obteno do modelo matemtico, o primeiro considerando-se um nico ponto de
operao (estratgia convencional) e o segundo considerando-se uma variao paramtrica do
tipo intervalar. No projeto do controlador convencional utilizou-se a tcnica clssica de
alocao polinomial de polos via soluo da Equao Diofantina. J o projeto dos
controladores robustos foi desenvolvido completamente no domnio intervalar via soluo da
equao Diofantina intervalar, admitindo-se a variao paramtrica no ponto de operao do
sistema. A seguir so descritas detalhadamente cada uma dessas metodologias utilizadas neste
trabalho.
4.2 Modelo Matemtico do Sistema em Estudo

Na modelagem matemtica utilizada foram levantados modelos tanto com
parmetros fixos quanto com parmetros intervalares do sistema em estudo. O modelo com
parmetros fixos foi obtido com objetivo de utiliz-lo para o projeto de um controlador
convencional. Portanto considerado um ponto de operao fixo. No segundo caso, foi
inserida uma variao paramtrica no sistema modificando-se o ponto de operao, o qual
representado por um intervalo real. Esta variao paramtrica resulta em uma planta do tipo
intervalar, a qual utilizada para o projeto do controlador robusto intervalar.
4.2.1 Modelo com Parmetros Fixos

Segundo (Ogata, 2004), a modelagem matemtica de um sistema dinmico um
conjunto de equaes, as quais representam precisamente ou, pelo menos, razoavelmente a
sua dinmica (ou seu comportamento). As equaes que expressam a dinmica deste sistema
em estudo esto relacionadas principalmente com o comportamento dinmico do
servoposicionador - A , da turbina hidrulica - B e das partes rotativas do grupo motorgerador - C. Tal modelo pode ser expresso conforme o diagrama de blocos da Figura 13.
38
PLm
1
tg s 1
1 Tws
1 0,5Tws
Pm
1
2Hs B
wr
Figura 13: Diagrama de blocos do sistema A - Servoposicionador, B - Turbina Hidrulica e C - Partes

Rotativas do Grupo-Gerador.
Inicialmente, necessrio obter a funo de transferncia da turbina hidrulica que

fornecida a partir de uma modelagem na qual feita a linearizao de sua dinmica fixada em
torno de um ponto de operao (Kundur, 1994). Na Equao (4.1) , portanto, representada a
funo de transferncia da turbina hidrulica.
1 Tw s
Pm
G 1 1 T s
w
2
(4.1)
G ( s )
1
u ( s)
tg s 1
(4.2)
2 Hs r ( s) Pm ( s) B r ( s)
(4.3)
r ( s )
1
1 Tw s 1
u ( s)
2 Hs B 1 0,5Tw s t g s 1
(4.4)
A razo entre a variao da abertura do distribuidor e o sinal de controle do RV

fornece a funo de transferncia do servoposicionador G ( s ) , conforme a equao (4.2). O
u (s)
balanceamento do sistema representado pela equao (4.3), onde: r (s) a velocidade

angular no rotor da mquina, H a constante de inrcia, Pm a potncia mecnica
desenvolvida pela turbina na velocidade nominal e B uma constante de amortecimento
devido a ao de atritos sobre o eixo do motor.
39
Fazendo-se as devidas substituies conforme (Nascimento Filho, 2011), obtmse a Equao (4.4), a partir de uma combinao das Equaes (4.1), (4.2) e (4.3) onde esto
contidas as dinmicas da turbina hidrulica, do servoposicionador e das partes rotativas da
micromquina. Sendo assim, a equao (4.4) representa o modelo da planta utilizado para o
projeto do regulador de velocidade.
Na Tabela 3 encontram-se os valores dos parmetros fsicos nominais do
hidrogerador que, aps serem substitudos na Equao (4.4), do origem funo de
transferncia da planta representada pela Equao (4.5). Este modelo utilizado para o
projeto do controlador considerando-se um ponto de operao fixo.
Tabela 3: Valores dos Parmetros Fsicos.
Parmetros Fsicos
Valor do Parmetro
Nome do parmetro
Tw
1.54 s
Tempo de partida da gua
4.29 s
tg
2.8 s
0.03482 Nm/rad/s
Constante de Inrcia
Constante de tempo entre
vlvula
distribuidora
e
servomotor
Constante de Amortecimento
0.08325 s 0.05406
G( s) 3
2
s 1.66 s 0.4705s 0.001882
(4.5)
4.2.2 Modelo com Parmetros Intervalares

Para mostrar a influncia da queda hidrulica no processo de hidrogerao, foram
levantadas curvas obtidas na referncia (Eletronorte, 1998). A Figura 14 ilustra a variao
sofrida na posio da roda (parte da turbina que rotaciona) a medida que a posio do
distribuidor varia. Este comportamento foi analisado para trs condies: 15, 18 e 23 metros
de queda hidrulica. Percebe-se na curva em que a queda era igual a 15 m (curva vermelha), o
incio de uma variao na posio da roda somente quando o distribuidor aberto at 205
mm. Estando a queda hidrulica em 18 m (curva azul), esse incio de variao j atingido
com o distribuidor em 179 mm. Por fim, quando a queda esteve em 23 m (curva verde) foi
necessrio o distribuidor abrir 154 mm.
Este grfico denominado curva de conjugao em turbinas hidrulicas do tipo
Kaplan. O comportamento apresentado mostra que, devido a energia potencial gravitacional
40
presente na coluna de gua ter reduzido, em funo da diminuio da queda, necessrio que
o distribuidor seja aberto at que a quantidade de gua na turbina seja aumentada para
compensar a reduo de energia potencial.
200
180
Posio da Roda (mm)
160
140
120
100
Queda Hidrulica de 15 metros
80
60
40
20
0
0 26 51 77 103 128 154 179 205 231 256 282 308 333 359 384 410
Posio do Distribuidor (mm)
Figura 14: Curvas de Conjugao Distribuidor vs Roda, para 3 condies de Queda Hidrulica (Autor:
Eletronorte, 1998).
Portanto, o modelo matemtico sugerido para inserir a variao do ponto de

operao do sistema em estudo, parte das equaes que esto relacionadas com a dinmica da
turbina. Nesta dinmica existe o parmetro Tw , que a constante de partida da gua. Da
equao (4.1) conclui-se que este parmetro representa a constante de tempo da turbina. Outro
parmetro importante para obteno desta metodologia a varivel H 0 , a qual a queda
hidrulica medida do nvel da turbina at o nvel do reservatrio.
Por definio, segundo (Kundur, 1994),
Tw
LU 0
ag H 0
(4.6)
Como citado anteriormente, Tw o tempo de partida da gua que conforme a

equao (4.6) dado em funo do comprimento do conduto forado L e da acelerao da
gravidade a g . Estes dois parmetros so constantes. Contudo, a constante Tw tambm
funo de duas variveis. So elas: a queda hidrulica H 0 e a velocidade da gua no conduto
forado U 0 . Esta velocidade depende da altura H 0 , conforme a equao (4.7),
U 0 ku G0 H 0
(4.7)
41
Substituindo (4.7) em (4.6) tem-se,
Tw
Lku G0
ag H 0
(4.8)
A partir da equao (4.8), conclui-se que Tw fica em funo das variveis G0 e
H 0 e verificando-se a equao que descreve a potncia mecnica desenvolvida pela turbina

tm-se, conforme (Kundur, 1994),
Pm k p H 0U 0
(4.9)
Substituindo-se a equao (4.7) na equao (4.9) obtm-se a seguinte expresso,
Pm k p ku G0 H 0
3/ 2
(4.10)
Sendo G0 colocado em evidncia tem-se que,
Pm
3/ 2
k p ku H 0
(4.11)
Substituindo-se a equao (4.11) em (4.8), acha-se uma nova expresso para
Tw ,
LPm
5/ 2
ag k p H 0
(4.12)
G0
Tw
Com a Equao (4.12) possvel alterar a dinmica da turbina a partir da

modificao da varivel H 0 . Porque uma vez feita a modificao da queda hidrulica medida
do nvel da turbina at o nvel do reservatrio so obtidos diferentes valores para a constante
de tempo da turbina (Anderson, 1977).
A partir do comportamento apresentado pela variao no nvel dos reservatrios
das usinas hidreltricas possvel considerar uma faixa de valores razovel para a varivel
H 0 (Eletrobrs/Eletronorte, 1998). Sendo assim, optou-se por considerar uma variao da
queda hidrulica H 0 , de 70% a 100% de sua capacidade. A partir da Equao (4.12) obtm-se
na Tabela 3 os valores para a constante de tempo da turbina em funo de H 0 .
Com os valores contidos na Tabela 4.1 possvel definir os intervalos reais
mostrados nas Equaes (4.13) e (4.14), os quais representam as incertezas paramtricas do
sistema.
H 0 [0.7, 1.0]
(4.13)
42
Tw [1.54, 3.756]
(4.14)
Para inserir tais incertezas paramtricas no sistema, so aplicados os valores da

Equao (4.14) na Equao (4.4), que resulta em uma funo de transferncia da planta
intervalar, conforme (Lordelo, 2004). A funo de transferncia da planta intervalar
representada a seguir,
[G ( s )]
0, 08325s [0.022162, 0.054058]

s [0.893621, 1.659902]s 2 [0.193760, 0.470542]s [0.000772, 0.001882]
(4.15)
4.3 Projeto do Controlador Convencional via Alocao de Polos

O projeto do controlador convencional, baseado na alocao polinomial de polos a
partir da soluo da equao Diofantina, foi desenvolvido no domnio da frequncia contnuo.
Para desenvolv-lo foi necessrio inicialmente determinar a planta do sistema. Para o sistema
em estudo neste trabalho obtm-se a planta atravs de sua modelagem fixada em um ponto de
operao, a qual representada pela Equao (4.5).
Para que um projeto resultasse em um controlador PI, multiplicou-se a funo de
transferncia da planta por um integrador. Assim, montou-se a matriz de Silvester seguindo-se
o mtodo descrito no Captulo 4. Onde obteve-se um controlador de ordem r 3 , pois com a
insero de um integrador a planta torna-se de ordem n 4 . A Equao (4.16) expressa a
matriz de Sylvester genrica de oitava ordem n r 1 associada planta do sistema,
0
0
b
M 1
b2
0
0
a1
0
0
0
0
0
0
a2
a3
a1
a2
0
a1
a4
a3
a2
b1
a5
a4
a3
b2
b1
a5
a4
b2
b1
a5
b2
0
0
0
a1
.
a2
a3
a4
a5
(4.16)
Para definir o vetor P necessrio selecionar as especificaes de desempenho.

Neste projeto, optou-se por um mximo sobressinal M ss 20% e um tempo de assentamento
43
t s 25s . Com estas especificaes de desempenho obtm-se o polinmio caracterstico

desejado no seguinte formato,
P p1 p2 p3 p4 p5 p6 p7 p8
(4.17)
Onde necessrio existir dois polos dominantes encontrados atravs das Equaes
(4.18) e (4.19)
p1 n jn 1 2
(4.18)
p2 n jn 1 2 .
(4.19)
Em funo dos polos dominantes p1 e p 2 , foram obtidos os polos restantes,

chamados de auxiliares. Estes polos auxiliares devem ser alocados de forma que sua
influncia no sistema seja a menor possvel. Dessa forma, possvel garantir que os polos
dominantes, os quais garantem as especificaes de desempenho, iro manter a resposta
desejada.
Definidos, a matriz de Silvester Equao (4.16) da planta e o polinmio
caracterstico desejado Equao (4.17), solucionou-se a Equao (3.32) e ento encontrou-se
o controlador desejado expresso na equao a seguir,
x1 1.60962479 3022496
x 1.00555976 0188981
2
x3 0.17436035 6399604

x4 0.00731546 3444888
x5 1.00000000 0000000

x
1.14009756
9097570
6
x 0.76686873 4647416
7
x
0.12309791
6384891
(4.20)
Com os valores da Equao (4.20) obteve-se a funo de transferncia do

controlador convencional,
C (s)
1.61s 3 1.006s 2 0.1744s 0.007315

s 4 1.14 s 3 0.7669s 2 0.1231s
(4.21)
Ressalta-se mais uma vez que, estes parmetros do controlador so obtidos atravs
de uma estratgia convencional de controle e considerando um ponto de operao fixo. Sendo
assim, nesta monografia, denomina-se controlador Convencional ou RV Convencional.
44
Destaca-se ainda que o controlador da Equao (4.21) contnuo, porm no sistema em

estudo necessrio implementar um RV discretizado. Portanto, ao final deste captulo
encontram-se: o mtodo para se obter o RV digital e os parmetros do controlador digital.
4.4 Projeto de Controladores Robustos Intervalares via Soluo da

Equao Diofantina Intervalar
O projeto de controladores robustos via soluo da Equao Diofantina intervalar
caracteriza-se como uma ferramenta de grande aplicabilidade para sistemas onde se tem
considervel degradao de desempenho sob a influncia de incertezas paramtricas. Essa
estratgia de controle uma extenso do caso no intervalar.
Na Figura 15 ilustrado um sistema linear e invariante no tempo com
realimentao unitria (Lordelo, 2004).
+_
C(s)
[P(s)]
Figura 15: Sistema SISO com uma Planta do tipo Intervalar [P(s)].
Neste sistema a funo de transferncia do controlador segue o mesmo formato

para o caso no intervalar da Equao (3.29). Contudo, a funo de transferncia da planta do
sistema representada de maneira diferente, porquanto agora trata-se de uma plantar
intervalar de ordem n . Conforme,
[ P( s)]
[n p ( s)]
[d p ( s)]
(4.22)
Em (Lordelo, 2004) especificado mais detalhadamente a forma geral da planta

intervalar e do controlador. Sendo assim, definida como equao Diofantina intervalar
associada a um sistema como o ilustrado na Figura 4.3,
[d P ( s)]dC ( s) [nP ( s)]nC ( s) [b( s)]
(4.23)
45
Onde [b( s)] representa o polinmio caracterstico intervalar do sistema em malha

fechada. Nota-se de maneira clara que a equao (3.32) pode ser solucionada tambm no
domnio intervalar. Para isso, necessrio escrev-la da maneira a seguir,
[ M ]x [ P]
(4.24)
As incertezas do tipo intervalar associadas aos polinmios da planta [ P( s)]

fornecem uma matriz de Sylvester intervalar [M ] de ordem m n r 1 ,
[an 2 ]
[a1 ]
[a2 ]
[a1 ] [an3 ]
[an 2 ]
[M ]
[an 1 ]
[a2 ] [a2 n 2 ]
[ a n 3 ]
[an1 ]
[a2 n 2 ]
(4.25)
O polinmio caracterstico intervalar P ,
[ P] [ p1 ][ p2 ][ pm ]
O controlador
x,
(4.26)
(4.27)
Portanto, o conjunto soluo de
[ M ]x [ P] descreve todos os
x x1 x2 xq
controladores para o qual existe uma planta M [M ] e um polinmio caracterstico
P [P] de maneira que a Equao (4.27) seja satisfeita.
4.4.1 Projeto do Controlador Intervalar

Para que essa estratgia de controle pudesse ser desenvolvida no domnio
intervalar, utilizou-se da toolbox Intlab do software Matlab (Rump, 1999). Com o auxlio
desta ferramenta tornou-se possvel desenvolver os clculos envolvendo os intervalos reais
relacionados s incertezas paramtricas do sistema, como o caso da variao paramtrica
sofrida pela varivel H 0 na Equao (4.13) .
Aplicando-se a extenso da Equao Diofatina para o domnio intervalar foi
desenvolvido o controlador para a planta representada na Equao (4.15). A matriz de
Sylvester associada esta planta do tipo intervalar, porquanto formada a partir das
46
incertezas intervalares contidas na planta do sistema (Lordelo, 2005). Essa matriz intervalar
deve ser robustamente no-singular o que garante a co-primo robustez dos polinmios da
planta [G( s)] . Condies necessrias para garantir uma matriz de Sylvester robustamente
singular juntamente com a co-primo robustez de dois polinmios so apresentadas
detalhadamente nos trabalhos de (Lordelo, 2004), (Prado, 2006) e mais recentemente em
(Costa, 2013).
O polinmio caracterstico P definido a partir das especificaes de
desempenho, que tambm so determinadas atravs de intervalos reais para o coeficiente de
amortecimento e tempo de assentamento,
[0.7,0.75]
(4.28)
ts [23,26]
(4.29)
Aplicando-se os valores das Equaes (4.28) e (4.29) em (4.18) determinou-se os

polos dominantes intervalares, isto , aqueles que garantem as especificaes de desempenho
esperadas. Em funo destes polos obteve-se os polos auxiliares que tambm so do tipo
intervalar. Aps a definio da matriz de Sylvester robustamente no singular da planta e o
polinmio caractersticos intervalar desejado, solucionou-se a Equao (4.24) com o comando
verifylss da toolbox Intlab. A soluo do deste sistema linear intervalar fornece um
controlador intervalar
[x] .
O controlador
[x] intervalar obtido, pode apresentar certa fragilidade diante de
variaes em seus coeficientes. Duas tcnicas foram utilizadas para reduzir a fragilidade deste
controlador. Portanto, na Figura 16 ilustrado que a soluo da Equao (4.24) fornece uma
famlia de controladores candidatos. As tcnicas descritas nas subsees seguintes iro retirar
dessa famlia de controladores um controlador Central e um controlador timo.
47
FAMLIA DE
CONTROLADORES
CANDIDATOS
CONTROLADOR
TIMO
CONTROLADOR
CENTRAL
Figura 16: Famlia de Controladores Candidatos, Controlador Central (Vermelho) e Controlador timo
(Azul).
4.4.2 Projeto do Controlador Intervalar Central

Como apontado na subseo anterior, pequenas variaes nos coeficientes do
controlador projetado podem provocar fragilidade no mesmo, tornando pior o desempenho do
sistema em malha fechada.
Uma das formas de diminuir a fragilidade do controlador intervalar foi selecionandose o controlador central do conjunto de [x] , definido como
1
xc ( x x ) ,
2
(4.30)
Na Equao (4.31) encontra-se os valores do RV Central contnuo projetado, cujos

coeficientes admitem maior variao nos parmetros do sistema, sem que o desempenho de
malha fechada seja comprometido (Lordelo, 2004).
48
0.75409328 6231937
0.99233356 0782856
0.29180514 2125286
0.01196800 2650000
xcentral
1.00000000 0000000
1.61004503 9018952
0.93821510 4609388
0.29930673 1883888
(4.31)
Com os valores da Equao (4.31) fornecida a funo de transferncia do

controlador central Ccentral (s) ,
Ccentral ( s )
0.7541s 3 0.9923s 2 0.2918s 0.01197

s 4 1.61s 3 0.9382s 2 0.2993 s
(4.32)
4.4.3 Projeto do Controlador Intervalar timo

Em (Lordelo, 2005) apresentado um outro mtodo que tem como objetivo evitar o
projeto de controladores frgeis. Este mtodo tem como base solucionar um problema de
centralizao, de maneira a obter o mximo desvio nos coeficientes do controlador a partir de
seus valores nominais. Sendo assim, o objetivo de controle determinar um controlador
central xc e mximo raio de variao
, tal que
xc C S
(4.33)
Sendo C um determinado conjunto convexo que descreve como os coeficientes do

controlador podem variar. Vale ressaltar que o conjunto C um subconjunto convexo do
conjunto soluo S no-convexo.
O problema de projeto do controlador assume a seguinte forma (Lordelo,2002)
49
max
M c ( I q T ) x y P ,
M c ( I q T ) x y P ,
M c ( I q T ) x y P ,
s.a M c ( I q T ) x y P ,
y ( I q T ) x y,
y ( I q T ) x y,
0.
(4.34)
na qual T diag(t1 , t 2 ,, t q ) , com ti 1 , se a variao no i-simo componentes de x

considerada, e ti 0 , caso contrrio. A matriz I q a matriz identidade.
O problema de otimizao da Equao (4.33) foi solucionado com o auxlio da toolbox
YALMIP (Lofberg, 2004), baseado em MatLab/SeDuMi, o qual constri e soluciona
relaxaes convexas de problema de otimizao no convexos, descritas como desigualdade
lineares matriciais convexas.
A soluo do problema de otimizao fornece o RV timo a seguir,
0.94247852 8098597
0.82734612 1322941
0.23203683 9362864
0.01008272
3907158
xtim o
1.00000000 0000000
1.61004502
6099875
0.92213530 7812564
0.27244931
6257969
(4.35)
Abaixo encontra-se a funo de transferncia do RV timo Ctimo (s) ,
0.9425s 3 0.8273s 2 0.232s 0.01008

Ctim o ( s )
s 4 1.61s 3 0.9221s 2 0.2724 s
(4.36)
50
4.4.4 Discretizao e Implementao Digital do Regulador de Velocidade

Nas subsees anteriores mostrou-se as estratgias de controle utilizadas para o
projeto do Regulador de Velocidade e os respectivos RV's obtidos. Fica evidente que os
controladores projetados so todos contnuos. No entanto, para o sistema de gerao em
estudo, necessrio ser projetado um RV digital. Esta subseo destina-se a apresentar o
mtodo utilizado para o projeto do controlador digital.
Determinando-se os ganhos dos controladores, o mtodo de discretizao
escolhido para obter os controladores digitais foi o mtodo de Tustin (Ogata, 2003), o qual
baseia-se na aproximao para mapeamento entre os Planos S e Z a seguir,
2 ( 1 z 1 )
Ts ( 1 z 1 )
(4.37)
Na Equao 4.37) Ts o perodo de amostragem selecionado de acordo com a

frequncia de largura de banda de malha fechada do sistema (Landau, 2006).
MF
MF
6FLB
Fs 25FLB
(4.38)
Sendo Fs a frequncia de amostragem e FLBMF a frequncia de largura de banda

em malha fechada.
Os parmetros acima so necessrios para implementar o controlador digital com
estrutura cannica RST conforme (Landau & Zito, 2006). A Figura 17 fornece a ilustrao
desta estrutura de controlador digital
U(t)
T (z )
-
1
S ( z 1 )
E(t)
Planta
Discretizada
Y(t)
R(z 1)
Figura 17: Forma cannica de um controlador RST (Adaptado de Landau & Zito, 2006).
Os polinmios R, S e T so definidos nas equaes seguintes,
51
C ( z 1 )
R( z 1 )
S ( z 1 )
(5.39)
R( z 1 ) r0 r1 z 1 rnr z nr
(5.40)
S ( z 1 ) 1 S1 z 1 S ns z ns
(5.41)
T ( z 1 ) R(1)
(5.42)
Como ilustrado na Figura 4.7, os parmetros RST so encontrados a partir da

matriz de Sylvester associada planta discretizada do sistema (Landau & Zito, 2006).
Contudo, apesar do RV digital projetado neste trabalho ser implementado nesta estrutura, a
maneira de se obter os parmetros R, S e T foi modificada. Para mais detalhes deste projeto de
controlador digital encontram-se aplicaes relacionadas sistemas de gerao nos trabalhos
de (Nascimento Filho, 2011) e (Moraes, 2011).
Em geral, neste tipo de projeto, primeiramente obtida a planta contnua do
sistema e em seguida feita a sua discretizao. Neste trabalho, optou-se por desenvolver os
controladores a partir de duas plantas no discretizadas, Equaes (4.5) e (4.15). Ao final do
projeto dos controladores foram obtidos os parmetros dos RV's contnuos, como mostrado
nas sees anteriores. Utilizando-se o mtodo de Tustin fez-se ento, a discretizao dos
controladores das Equaes (4.21), (4.32) e (4.36). Os controladores discretizados fornecem
os parmetros da estrutura cannica RST.
Alm de determinar os parmetros RST, necessrio tambm obter mais um
parmetro para o controlador digital. Em (Nacimento Filhos, 2011) a estrutura cannica RST
adaptada para que seja possvel inserir a realimentao de estatismo permanente lei de
controle. Atravs da insero de uma realimentao do sinal de sada do controlador
realizada
S p ( z 1 )
esta
adaptao
utilizando-se
bloco
dinmico
no
seguinte
formato
sp
1 z 1 . Com esta modificao possvel que o gerador opere em paralelo com
2
outras unidades de gerao. A Figura 18 ilustra a incluso deste bloco dinmico
52
SP(z1)
CF
T ( z 1 )
U(t)
1
S ( z 1 )
E(t)
+
+
Planta
Discretizada
Y(t)
R(z 1)
Figura 18: Forma cannica RST com a insero do polinmio Sp (Adaptado de Nascimento Filho,2011).
Nos trabalhos de (Nascimento Filho, 2011) e (Ayres Jnior, 2013) esclarecido

que com a estrutura de controladores apresentada na Figura 18, pode-se obter, a partir de
controladores de ao integral, ou seja, com ganho dB infinito em baixas frequncias,
controladores com ganho dB constante em baixas frequncias, ou seja, controladores LeadLag e vice-versa conforme. O polinmio S p ( z 1 ) determinado em funo de s p , este
obtido com,
s p RP R 1 S 1
(4.43)
Onde R p representa o valor de estatismo permanente, que em geral igual a 0,05

(Kundur, 1994).
As Tabelas 4, 5 e 6 fornecem, respectivamente, os parmetros dos RV's
Convencional, Central e timo digitais,
Tabela 4: Valores dos parmetros do RV Convencional Digital.
Coeficiente
Valor
Coeficiente
Valor
r0
0,687759
s2
2,742134
r1
-0,932407
s3
-1,351504
r2
-0,361557
s4
0,284602
r3
0,936225
0,007635
r4
-0,322384
sP
0,000381768
s1
-2,675232
_______
______
53
Tabela 5: Valores dos parmetros do RV Central Digital.
Coeficiente
Valor
Coeficiente
Valor
r0
0,369137
s2
2,248102
r1
-0,326227
s3
-0,927720
r2
-0,297738
s4
0,129655
r3
0,331466
0,010478
r4
-0,066159
sP
0,000523908
s1
-2,450037
_______
______
Tabela 6: Valores dos parmetros do RV timo Digital.
Coeficiente
Valor
Coeficiente
Valor
r0
0,388128
s2
2,264070
r1
-0,435118
s3
-0,927360
r2
-0,249421
s4
0,130298
r3
0.439554
0,008870
r4
-0,134270
sP
0,000443549
s1
-2,467008
_______
______
4.5 Concluso
Neste captulo foi apresentada as tcnicas de controle utilizadas no projeto dos
controladores Convencional, Central e timo. Foi possvel projetar o controlador digital com
estrutura cannica RST discretizando-se diretamente os parmetros dos controladores
contnuos devido ao fato desta estratgia de controle digital utilizar a tcnica de alocao de
polos. Ou seja, o projeto de alocao polinomial de polos contnuo anlogo ao discreto
(Landau, 2006) (Fadali, 2006). No prximo captulo sero apresentados os resultados dos
testes experimentais, aos quais os controladores foram submetidos.
54
RESULTADO DOS TESTES EXPERIMENTAIS
5.1 Introduo
Neste captulo so apresentados os resultados dos testes experimentais realizados para
se fazer a avaliao de desempenho dos controladores projetados, bem como validar as
estratgias de controle propostas para regulao da velocidade em sistemas de gerao de
grande e pequeno porte. Os controladores projetados foram submetidos a quatro tipo de testes:
injeo de carga, rejeio de carga, degrau na referncia de velocidade e degrau de carga
frequncia.
Em cada um destes testes os controladores foram submetidos dois pontos de
operao. Esta mudana no ponto de operao foi realizada seguindo-se o modelo matemtico
demonstrado no Captulo 3, isto , alterando-se a queda hidrulica H 0 medida do nvel da
turbina ao nvel do reservatrio. Os dois pontos de operao so representados com os
seguintes valores para a coluna de gua que alimenta a turbina, H 0 1.0 pu e H 0 0.7 pu
equivalendo, respectivamente, a 100% e 70% da capacidade do reservatrio. A seguir
apresentada uma descrio mais detalhada de cada um dos testes e a comparao feita entre a
estratgia clssica e a avanada.
5.2 Perda de Desempenho do Controlador Convencional

Inicialmente foi realizado um teste de injeo de carga apenas com o RV
Convencional, com a finalidade de verificar a perda de desempenho deste controlador quando
feitas mudanas no ponto de operao do sistema. Optou-se por analisar o comportamento do
sistema funcionando com o ponto de operao nominal, ou seja, o nvel do reservatrio em
H 0 1.0 pu . O que resulta num reservatrio preenchido com 100% da sua capacidade. Em
seguida o nvel do reservatrio reduzido para trs valores. Os valores selecionados
reproduzem uma variao razovel do nvel do reservatrio, tais valores so H 0 0.9 pu ,
H 0 0.8 pu
H 0 0.7 pu .
Esses valores
quando inseridos
no firmware do
microcontrolador emulam, respectivamente, 90%, 80% e 70% da capacidade do reservatrio.

Sendo assim, com o sistema de gerao operando de forma isolada, isto , fornecendo energia
para uma carga (banco de lmpadas) conectada aos terminais do gerador foi realizado o teste
inicial.
55
A Figura 19 representa os resultados obtidos para a resposta da velocidade do motor cc

e do esforo de controle do RV Convencional. Em t = 21s aplicado um degrau positivo de
carga de 0,12 pu (1200 Watts) para cada ponto de operao selecionado. Fica evidente que
medida em que se modifica o ponto de operao (reduo da coluna de gua que alimenta a
turbina), o controlador comea a sofrer uma degradao em seu desempenho. Pois a
velocidade que, em condies nominais, regulada mantendo as especificaes de
desempenho, as quais so, mximo sobre sinal de 20% e um tempo de assentamento de 25
segundos, no obteve um comportamento semelhante para condies fora dos parmetros para
o qual o controlador foi projetado.
Destaca-se principalmente o esforo de controle que diferente para as duas situaes
extremas deste teste, os limitantes inferior e superior. Ou seja, o reservatrio com 100% (
H 0 1.0 pu ) e 70% ( H 0 0.7 pu ) de sua capacidade. notvel o aumento na amplitude do

sinal de controle da condio nominal para a variao paramtrica onde sem tem
H 0 0.7 pu . Para manter a velocidade regulada, exigido, em tal situao, um esforo de

controle maior do que em condies nominais de operao.
Resposta da Velocidade sob a Ao do RV Convencional
Sinais de Controle do RV Convencional
1.02
0.65
0.6
0.98
0.55
Esforo de Controle (pu)
Velocidade (pu)
0.96
0.94
0.92
0.9
0.88
0.5
0.45
0.4
0.35
Ho =
Ho =
Ho =
Ho =
0.86
0.84
0.82
20
40
60
Tempo (s)
80
100
1 pu
0.9 pu
0.8 pu
0.7 pu
Ho =
Ho =
Ho =
Ho =
0.3
120
0.25
20
40
60
Tempo (s)
80
100
1 pu
0.9 pu
0.8 pu
0.7 pu
120
Figura 19: Perda de Desempenho do Controlador Convencional.
5.3 Teste de Insero de Carga

O teste de insero de carga realizado com o sistema de gerao operando de
forma isolada, isto , alimentando unicamente as cargas conectadas nos terminais do gerador
sncrono de 10 kVA. Quando atingida a velocidade nominal inserida no sistema uma de
carga de 0,12 p.u. (1200 W), esta representa uma perturbao do tipo degrau positivo. Segue
as comparaes de desempenho ente o controlador obtido pela tcnica clssica e os dois
controladores projetado com a tcnica de controle robusto.
56
5.3.1 Resposta do Controlador Convencional comparada com a do

Controlador Central
As respostas da velocidade e sinal de controle esto representadas na Figura 20.
Verifica-se, principalmente, nas curvas da Figura 20, que para realizao da regulao de
velocidade na insero de carga, os controladores apresentam respostas diferentes quando
submetidos modificao do ponto de operao. Em condio nominal, os dois controladores
apresentam respostas satisfatrias. No entanto, quando o nvel do reservatrio se encontra
com 70% de sua capacidade nominal, a resposta do RV Central superior do RV Fixo. Isto
nota-se devido ao tempo levado para se atingir a regulao da velocidade. O controlador
Convencional possui uma oscilo em sua resposta, diferente do controlador Central que,
mesmo com a variao paramtrica, conseguiu manter um bom desempenho para a resposta
da velocidade no apresentando tal oscilao.
Destaca-se que o esforo de controle desenvolvido pelo RV Central mais satisfatrio
do que o Convencional. Como o sinal de abertura do distribuidor acompanha o sinal de
controle, necessrio destacar que o RV Central melhora a regulao, pois exige uma
quantidade de gua, que neste caso o combustvel da turbina, menor para manter um
desempenho consideravelmente bom em sua resposta dinmica.
Comparao entre o controlador Convencional e o Central
Comparao entre o controlador Convencional e o Central
1.05
0.65
Convencional com
Convencional com
Central com Ho =
Central com Ho =
0.6
1
Ho = 1 pu
Ho = 0.7 pu
1.0 pu
0.7 pu
Velocidade (pu)
0.55
0.95
0.9
0.5
0.45
0.4
0.35
0.85
0.8
Convencional com
Convencional com
Central com Ho =
Central com Ho =
0
20
40
60
Tempo (s)
80
Ho = 1 pu
Ho = 0.7 pu
1.0 pu
0.7 pu
100
0.3
120
0.25
20
40
60
Tempo (s)
80
100
120
Figura 20: Teste de Insero de Carga realizado aplicando-se um degrau positivo de carga de 0,12 pu com
o gerador alimentado uma carga isolada.
57

Controlador timo
Na Figura 21 so ilustradas as respostas do sinal de velocidade e controle
comparando o RV Convencional com o RV timo. Aps a insero de carga, nota-se que, no
ponto de operao nominal da coluna de gua, os dois controladores operam em condies
satisfatrias de desempenho tanto para a resposta da velocidade quanto para o esforo de
controle. Porm, quando submetidos a 70% do nvel do reservatrio, os controladores
apresentam um tempo maior para atingir o erro de regime nulo na resposta da velocidade.
Contudo, destaca-se que o esforo de controle desenvolvido pelo controlador timo
mais satisfatrio do que o Convencional. Neste teste, assim como o RV Central, o RV timo
apresenta um melhor desempenho do que o RV Convencional.
Comparao entre o RV Convencional e o timo
1.1
0.65
Convencional com Ho = 1 pu
Convencional com Ho = 0.7 pu
Otimo com Ho = 1.0 pu
0.6
1.05
0.55
Velocidade (pu)
0.95
0.9
0.5
0.45
0.4
0.85
0.35
0.8
0.75
20
40
60
Tempo (s)
80
100
0.3
120
0.25
20
40
60
Tempo (s)
80
100
120
Figura 21: Teste de Insero de Carga realizado aplicando-se um degrau positivo de carga de 0,12 pu com
5.4 Testes de Rejeio de Carga

Aps a insero de carga nos terminais do gerador sncrono e posterior regulao
da velocidade realizada a retirada da carga de 0,12 p.u., esta representa uma perturbao do
tipo degrau negativo. As comparaes de desempenho entre o controladores so feitas a
seguir.
58

Controlador Central
Para as repostas ao teste de retirada da carga representado na Figura 22, os
controladores apresentam respostas similares aos testes de injeo de carga. Isto , em um
ponto de operao diferente do nominal, o controlador Central obtm um melhor desempenho
tanto na resposta da velocidade quanto no esforo de controle aplicado para regulao.
Comparao entre o RV Convencional e o Central

1.18
0.55
Convencional com
Convencional com
Central com Ho =
Central com Ho =
1.16
1.14
Ho = 1 pu
Ho = 0.7 pu
1.0 pu
0.7 pu
1.12
Velocidade (pu)
Convencional com
Convencional com
Central com Ho =
Central com Ho =
0.5
1.1
1.08
1.06
1.04
Ho = 1 pu
Ho = 0.7 pu
1.0 pu
0.7 pu
0.45
0.4
0.35
0.3
1.02
0.25
1
0.98
20
40
60
Tempo (s)
80
100
0.2
120
20
40
60
Tempo (s)
80
100
120
Figura 22: Teste de Rejeio de Carga realizado aplicando-se um degrau positivo de carga de 0,12 pu com

Controlador timo
Na Figura 23 esto ilustradas as curvas de resposta comparando-se o RV
Convencional e o RV timo. Neste teste percebe-se que os controladores apresentam
desempenho semelhante ao teste de injeo de carga. Sendo os resultados do controlador
timo superiores ao do Convencional.

1.25
0.55
1.2
0.5
0.45
Velocidade (pu)
1.15
1.1
1.05
0.4
0.35
0.3
0.95
0.25
20
40
60
Tempo (s)
80
100
120
0.2
20
40
60
Tempo (s)
80
100
120
Figura 23: Teste de Rejeio de Carga realizado aplicando-se um degrau positivo de carga de 0,12 pu com
59
5.5 Testes de Resposta ao Degrau na Referncia de Velocidade

Nos testes de aplicao de degrau na referncia de velocidade, aplicou-se um
degrau positivo de 5% (0.05 pu) na referncia do regulador de velocidade e posterior degrau
negativo, de mesma amplitude. Esse teste destina-se a verificar se o regulador est seguindo
de maneira satisfatria a referncia que lhe imposta.

Controlador Central
As respostas da velocidade e sinais de controle esto ilustradas na Figura 24.
Considera-se que o rastreamento da referncia, para um sistema com caracteristica de gerao
com fonte de energia primria de natureza hidrulica, ocorreu satifastoriamente rpido.
Destaca-se ainda, o comportamento do esforo de controle do RV Central em condio
paramtrica no nominal. Neste ponto de operao o esforo de controle ligeiramente menor
do que o do RV Convencional.
1.07
0.27
Convencional com
Convencional com
Central com Ho =
Central com Ho =
1.06
Ho = 1 pu
Ho = 0.7 pu
1.0 pu
0.7 pu
Convencional com
Convencional com
Central com Ho =
Central com Ho =
0.26
Ho = 1 pu
Ho = 0.7 pu
1.0 pu
0.7 pu
0.25
1.05
0.24
Velocidade (pu)
1.04
1.03
1.02
0.23
0.22
0.21
0.2
1.01
0.19
1
0.18
0.99
20
40
60
80
100
120
Tempo (s)
140
160
180
200
0.17
20
40
60
80
100
120
Tempo (s)
140
160
Figura 24: Teste de insero do Degrau de 5% na Referncia de Velocidade.
180
200
60

Controlador timo
Verifica-se, na Figura 25, que o regulador de velocidade otimizado tambm obtm
um rastreamento da referncia satisfatrio, de maneira semelhante aos RV's Convencional e
Central. No ponto de operao H 0 1,0 pu nota-se que o esforo de controle do RV Fixo
possui amplitudes menores do que o esforo de controle do RV timo. Isto justifica-se devido
ao RV Convencional ser projetado para este ponto de operao, que o nominal. Contudo, em
H 0 0,7 pu , capacidade do reservatrio reduzida, o esforo de controle do RV timo

torna-se superior, em termos de desempenho, ao do RV Convencional.
Controlador Convencional e Controlador timo
Controlador Convencional e Controlador timo
1.07
0.27
Otimol com Ho = 1.0 pu
1.06
0.26
0.25
1.05
0.24
Velocidade (pu)
1.04
1.03
1.02
0.23
0.22
0.21
0.2
1.01
0.19
1
0.18
0.99
20
40
60
80
100
120
Tempo (s)
140
160
180
200
0.17
20
40
60
80
100
120
Tempo (s)
140
160
180
200
Figura 25: Teste de insero do Degrau de 5% na Referncia de Velocidade.
5.6 Testes de Resposta ao Degrau de Carga Frequncia

Conforme demonstrado no trabalho de (Nascimento Filho, 2011) sabe-se que
quando uma unidade de gerao est conectada um sistema de inrcia muito elevada (barra
infinita), e estando em regime permanente, a potncia a ser gerada depender praticamente
apenas do sinal na entrada de carga-frequncia.
Sendo assim, para se fazer a anlise de desempenho dos controladores com o
sistema de gerao interligado com a rede eltrica, isto , com barramento infinito, foi
realizado o quarto e ltimo teste. Neste teste aplica-se um degrau na entrada de cargafrequncia. Da mesma forma como foram analisados os testes anteriores, a seguir realizada
61
a comparao entre o RV Convencional e o Central e em seguida entre o RV Convencional e

o timo.

Controlador Central
Com o sistema gerando 0,1 pu de potncia, aplicado entrada de cargafrequncia um degrau positivo de 0,2 pu e aps 50 s aplica-se um degrau negativo de mesma
amplitude. Na Figura 26 so ilustradas as respostas dos RV's Convencional e Central.
Percebe-se que no ponto de operao H 0 1,0 pu , os RV's obtm desempenhemos similares
e satisfatrios. Devido entrada de carga-frequncia ser independente das dinmicas dos
RV's. (Nascimento Filho, 2011), o sistema reponde rapidamente referncia de carga que lhe
dada.
Contudo, ao se verificar os desempenhos quando a dinmica da planta do sistema
alterada para o ponto de operao H 0 0,7 pu , nota-se que a unidade geradora no segue
o degrau de carga-frequncia. Isto , a potncia mecnica fornecida pela turbina no segue
satisfatoriamente a referncia de potncia vinda da entrada de carga-frequncia. Esse
comportamento esperado para um ponto de operao abaixo do nominal. Pois nesta situao
o nvel do reservatrio est com 70% de sua capacidade. Essa mudana provoca uma reduo
significativa na energia potencial fornecida pela coluna de gua que alimenta a turbina, o que
limitar a performance e o fornecimento de energia vindo da fonte primria (Kundur, 1994).
Controlador Convencional com Ho = 1pu
Controlador Convencional com Ho = 0,7pu
0.5
0.8
Pm
Ref. Pm
CF
u
0.3
0.2
0.4
0.2
0.1
0
Pm
Ref. Pm
CF
u
0.6
Amplitude (pu)
Amplitude (pu)
0.4
10
20
30
40
Tempo (s)
50
60
70
80
10
20
Controlador Central com Ho = 1pu
50
60
70
80
0.8
Pm
Ref. Pm
CF
u
0.3
Pm
Ref. Pm
CF
u
0.6
Amplitude (pu)
0.4
Amplitude (pu)
40
Tempo (s)
Controlador Cenral com Ho = 0,7pu
0.5
0.2
0.4
0.2
0.1
0
30
10
20
30
40
Tempo (s)
50
60
70
80
10
20
30
40
Tempo (s)
50
60
70
80
Figura 26: Resposta ao Degrau de Carga-Frenquncia - RV's Convencional e Central.
62

Controlador timo
Para realizar a comparao entre os RV's Convencional e timo desenvolveu-se
os mesmos procedimentos da subseo anterior. Na Figura 27 esto ilustradas as curvas a
serem comparadas. Percebe-se que a resposta do RV timo no ponto de operao nominal,
anloga aos RV's Convencional e Central. Tambm percebido que no ponto de operao
H 0 0,7 pu o controlador otimizado tem resposta semelhante aos outros dois

controladores. Confirmando-se, assim, a limitao advinda da dinmica desenvolvida pelo
sistema.
Destaca-se o comportamento irregular apresentado pelo sinal de potncia
mecnica fornecida pela turbina. Nota-se que quando o degrau de CF positivo, inicialmente,
a potncia sofre uma pequena reduo e posteriormente segue a referncia de carga. Quando
esse degrau de amplitude negativa, a potncia rapidamente elevada para posteriormente
seguir a referncia de carga
Controlador Convencional com Ho = 1pu
Controlador Convencional com Ho = 0,7pu
0.5
0.8
Pm
Ref. Pm
CF
u
0.3
0.2
0.4
0.2
0.1
0
Pm
Ref. Pm
CF
u
0.6
Amplitude (pu)
Amplitude (pu)
0.4
10
20
30
40
Tempo (s)
50
60
70
80
10
20
Controlador timo com Ho = 1pu
50
60
70
80
0.8
0.3
Amplitude (pu)
Pm
Ref. Pm
CF
u
0.4
Amplitude (pu)
40
Tempo (s)
Controlador timo com Ho = 0,7pu
0.5
0.2
Pm
Ref. Pm
CF
u
0.6
0.4
0.2
0.1
0
30
10
20
30
40
Tempo (s)
50
60
70
80
10
20
30
40
Tempo (s)
50
60
70
80
Figura 27: Resposta ao Degrau de Carga-Frenquncia - RV's Convencional e timo.
. Este comportamento ocorre devido s caractersticas inerentes esta planta em

estudo a qual de fase no mnima, ou seja, possui um zero no lado direito do semiplano
complexo (Nise, 2002). Pois, no caso da aplicao de uma perturbao do tipo degrau positivo
por exemplo, enviado um sinal ao servoposicionador que ir comandar a abertura do
distribuidor. Essa abertura repentina no mudar o fluxo imediatamente devido inrcia da
gua. Sendo assim, a presso atravs da turbina reduzida, causando ento a reduo de
63
potncia conforme (Kundur, 1994). Apesar de no ser comentado na subseo anterior, este
comportamento tambm ocorre para os RV's Fixo e Central.
5.7 Concluso
Neste captulo, foram apresentados os resultados experimentais realizados tanto com o
sistema de gerao operando de forma isolada quanto conectado a rede eltrica. Os
reguladores de velocidade projetados apresentaram um desempenho satisfatrio face a
variao do ponto de operao do sistema. Contudo, a modificao do ponto de operao do
sistema, provoca uma sensvel degradao no desempenho do RV Convencional. J o
desempenho dos controladores robustos intervalares, se mostrou superior ao controlador
convencional. O RV intervalar otimizado obteve uma melhora na resposta do esforo de
controle em relao ao RV Convencional. Na comparao entre o RV Convencional e Central
percebe-se que o desempenho do RV Central melhorou a resposta tanto da velocidade quanto
do esforo de controle aplicado para regulao diante da mudana no ponto de operao.
Caracterizando assim, as respostas esperadas para os controladores robustos, isto , um
desempenho superior ao controlador convencional.
64
CONCLUSO
6.1 Consideraes Finais

Neste trabalho, foram apresentados o projeto e a avaliao experimental de um
regulador de velocidade sintonizado a partir da teoria de analise intervalar. Os testes
realizados no sistema de gerao em escala reduzida de 10kVA, foram desenvolvidos com o
sistema operando de forma isolada e conectado rede eltrica local.
Ficou evidente, atravs dos testes prticos, a grande influncia que a variao da queda
hidrulica, medida do nvel da turbina ao nvel do reservatrio, pode provocar no sistema. A
coluna de gua que alimenta a turbina capaz de modificar significativamente a dinmica da
turbina hidrulica. Porquanto, dependendo da queda hidrulica, a potncia desenvolvida pela
turbina pode ser limitada um valor abaixo do nominal. Provocando, tambm uma limitao
na quantidade de potncia eltrica, fornecida pelo gerador. Somada essa influncia, a
variao do nvel do reservatrio provoca tambm o aumento da constante de tempo da
turbina, tornando o sistema mais lento.
Com a finalidade de obter um desempenho robusto do RV, um controlador intervalar
foi projetado com base em duas tcnicas. A primeira, fornece um RV Central, cuja a teoria
(Lordelo, 2004) indica ser o menos frgil dentre os controladores que levam a um
desempenho garantido para o sistema em malha fechada. J na segunda tcnica foi utilizado
um algoritmo de otimizao que busca obter desempenhos melhores em malha fechada. O
resultado dos testes experimentais mostraram que o desempenho do RV Central tendo em
conta seu esforo de controle reduzido, diante da variao da queda hidrulica, superior ao
RV timo que por seguinte superior ao RV Convencional, o qual projetado para um nvel
de reservatrio fixo.
Uma das grandes vantagens da aplicao do RV robusto ao problema de regular a
velocidade de turbinas hidrulicas, comprovada no esforo de controle utilizado por este
controlador quando submetido uma variao do ponto de operao. O esforo de controle
o sinal que fornece a referncia para a abertura do distribuidor da turbina. Este determina a
quantidade de gua que ir ser aplicada na roda. Observa-se que mesmo estando sob
influncia das incertezas paramtricas no sistema, o RV robusto alcana a regulao da
velocidade com uma menor quantidade de gua sendo aplicada roda. Provocando a reduo
no consumo de gua utilizado para gerar a energia eltrica, fazendo-se um melhor uso desse
valioso recurso natural.
65
Conclui-se ento, a partir dos resultados apresentados, que a estratgia de controle

robusto, com abordagem paramtrica via anlise intervalar, apresenta-se como uma vantajosa
forma de se projetar controladores aplicados como reguladores de velocidade de turbinas
hidrulicas. At o conhecimento dos pesquisadores, esta tcnica ainda no foi utilizada para
aplicao nesta rea especfica do sistema de potncia. Sendo assim, uma das principais
contribuies deste trabalho de concluso de curso. Um artigo est sendo elaborado para
submisso a um peridico qualificado da rea.
6.2 Proposta para Trabalhos Futuros

Uma sugesto de proposta para ser desenvolvida em futuros trabalhos, a
possibilidade de se fazer uma combinao entre a estratgia de controle robusto, com base na
teoria intervalar, e as estratgias de controle adaptativas para serem aplicadas na regulao de
velocidade de turbinas hidrulicas. Buscando-se uma implementao simples, mesmo
utilizando tcnicas complexas. Outra proposta seria buscar o aproveitamento da teoria
intervalar aplicada a outros tipos de sistemas dinmicos com incertezas paramtricas em sua
composio.
66
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Projeto e Avaliação Experimental de Controlador Robusto Intervalar para Regulação de Velocidade em Um Sistema de Geração em Escala Reduzida.

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Projeto e Avaliação Experimental de Controlador Robusto Intervalar para Regulação de Velocidade em Um Sistema de Geração em Escala Reduzida.

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO

PROJETO E AVALIAO EXPERIMENTAL DE CONTROLADOR

ANDERSON DE FRANA SILVA

ANDERSON DE FRANA SILVA

CONTROLADOR ROBUSTO INTERVALAR PARA REGULAO DE

Trabalho de concluso de curso apresentado

Orientador: Prof. Dr. Walter Barra Jnior.

Carvalho Ayres Jnior.

ANDERSON DE FRANA SILVA

CONTROLADOR ROBUSTO INTERVALAR PARA REGULAO DE

Trabalho de Concluso de Curso apresentada como requisito final de avaliao, para

Aprovado em: _________________.

Dedico este trabalho aos meus queridos pais,

necessrias para que eu pudesse estudar e crescer na

A humildade o incio da verdadeira inteligncia.

Resolvi que enquanto estiver vivo, viverei com

O temor do Senhor o princpio da sabedoria, e o

hidrulica-gerador variam de acordo com o nvel de gua no reservatrio, implicando em uma

Palavras chave: Regulador de Velocidade, Controle Robusto Intervalar, Turbinas Hidrulicas,

Keywords: Speed-Governing, Interval Robust Control, Hydraulic Turbines, Power System e

Organizao do Trabalho ................................................................................ 18

DESCRIO DO SISTEMA DE POTNCIA EM ESCALA REDUZIDA ........ 19

Descrio do Laboratrio ................................................................................ 20

2.2.1 Grupo Motor-Gerador de 10 kVA ............................................................ 20

Arquitetura do Sistema de Gerao em Escala Reduzida ............................... 27

FUNDAMENTOS DA ANLISE INTERVALAR, ALOCAO POLINOMIAL

Fundamentos e Definies da Anlise Intervalar ........................................... 29

3.2.1 Intervalos Reais ......................................................................................... 29

Alocao de Polos e a Equao Diofantina .................................................... 33

3.3.1 Alocao Polinomial de Polos .................................................................. 34

PROJETO DO REGULADOR DE VELOCIDADE ROBUSTO PARA UM

Modelo Matemtico do Sistema em Estudo ................................................... 37

4.2.1 Planta no-Intervalar ................................................................................. 37

Projeto do Controlador Convencional via Alocao de Polos ........................ 42

Projeto de Controladores Robustos Intervalares via Soluo da Equao

4.4.1 Projeto do Controlador Intervalar ............................................................. 45

RESULTADO DOS TESTES EXPERIMENTAIS ............................................... 54

Perda de Desempenho do Controlador Convencional .................................... 54

Teste de Insero de Carga ............................................................................. 55

5.3.1 Resposta do Controlador Convencional comparada com a do Controlador

Testes de Rejeio de Carga ........................................................................... 57

5.4.1 Resposta do Controlador Convencional comparada com a do Controlador

5.4.2 Resposta do Controlador Convencional comparada com a do Controlador

Testes de Resposta ao Degrau na Referncia de Velocidade ......................... 59

5.5.1 Resposta do Controlador Convencional comparada com a do Controlador

Testes de Resposta ao Degrau de Carga Frequncia ...................................... 60

5.6.1 Resposta do Controlador Fixo comparada com a do Controlador Central 61

Consideraes Finais ...................................................................................... 64

Proposta para Trabalhos Futuros .................................................................... 65

Figura 21: Teste de Insero de Carga realizado aplicando-se um degrau positivo de

incertezas paramtricas de um modelo matemtico analisada no projeto de controladores

Outro propsito para a realizao deste trabalho a possibilidade de fornecer

1.2 Organizao do Trabalho

Figura 1: Laboratrio de Controle e Sistema de Potncia (LACSPOT).

2.2 Descrio do Laboratrio

2.2.1 Grupo Motor-Gerador de 10 kVA

Figura 2: Grupo-Gerador de 10 kVA(Adaptado de Nascimento Filho,2011).

2.2.2 Transformadores de 15kVA

Figura 3: Transformadores trifsicos de 15 kVA (a) elevador e (b) isolador.(Adaptado de Moraes,2011).

A Tabela 2, apresenta os dados tcnicos dos transformadores de 15 kVA.

2.2.3 Conjunto Sincronoscpio

Figura 4: Conjunto Sincronoscpio (Adaptado de Moraes, 2011).