PROYEK AKHIR

ELECTRONIC SPEED CONTROLLER UNTUK

BRUSHLESS DC MOTOR DENGAN METODE
PID
ELECTRONIC SPEED CONTROLLER FOR BRUSHLESS
DC MOTOR WITH PID METHOD
Oleh:
Ahmad Rifki
NRP. 1103131016
Dosen Pembimbing :
Akhmad Hendriawan, S.T., M.T.
NIP. 19750127.200212.1.003
Dr. Eng. Bambang Sumantri, S.T., M.Sc.
NIP. 19781210.200312.1.002

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRONIKA

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2016
1

PROYEK AKHIR

ELECTRONIC SPEED CONTROLLER UNTUK

BRUSHLESS DC MOTOR DENGAN METODE PID
ELECTRONIC SPEED CONTROLLER FOR
BRUSHLESS DC MOTOR WITH PID METHOD
Oleh:
Ahmad Rifki
NRP. 1103131016
Dosen Pembimbing :
Akhmad Hendriawan, S.T., M.T.
NIP. 19750127.200212.1.003
Dr. Eng. Bambang Sumantri, S.T., M.Sc.
NIP. 19781210.200312.1.002

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRONIKA

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2

2016
ELECTRONIC SPEED CONTROLLER UNTUK BRUSHLESS DC
MOTOR DENGAN METODE PID
Oleh :
Ahmad Rifki
NRP. 1103131016
Proyek Akhir ini diajukan sebagai salah satu syarat untuk
memperoleh gelar Ahli Madya (A.Md)
di
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Disetujui dan disahkan pada tanggal Juli 2016
Dosen Penguji Proyek Akhir :
1.

Oleh:

Dosen Pembimbing:

1.

Akhmad Hendriawan, S.T., M.T.

NIP. 19750127.200212.1.003

2.
2.

Dr. Eng. Bambang Sumantri, S.T., M.Sc.

NIP. 19781210.200312.1.002

3.

ABSTRAK
Mengetahui :
Ketua
Programperkembangan
Studi D3 Teknik Elektronika
Seiring
dengan
jaman, kebutuhan
akan sistem penggerak menggunakan motor listrik
secara efisien dan torsi yang tinggi serta perawatan yang
murah semakin meningkat. Akan tetapi motor yang
sering digunakan
ini Sumantri,
yaitu motor
induksi, motor
Dr. Eng. saat
Bambang
S.T., M.Sc.
DC/AC belum mampu
untuk
memenuhi
kebutuhan
NIP. 19781210.200312.1.002
tersebut.
Motor BLDC merupakan suatu motor synchronous 3
fasa yang memiliki karakteristik mumpuni untuk
memenuhi kebutuhun tersebut. Bidang yang saya amati
adalah kontrol motor brushless direct current (BLDC).
Selama ini pengaplikasian motor brushless DC dalam ilmu
robotika maupun kedirgantaraan misalnya: multicopter
dll terdapat beberapa kendala maupun kelemahan yang
dapat berakibat fatal apabila tidak segera diatasi.
Diantaranya masalah kecepatan motor yang tidak
konstan akibat pergantian beban (misalkan: propeller),
arah putaran motor yang salah sehingga berakibat fatal
apabila diaplikasikan pada pesawat sebagai contoh
kegagalan salah satu tim dirgantara PENS dalam kontes
robot terbang Indonesia tahun 2014.
Untuk mengatasi hal-hal tersebut diperlukan suatu
alat yaitu esc (electronic speed controller) dan beberapa
fitur tambahan. Selama ini esc yang terdapat di pasaran
belum terdapat monitoring arah putaran motor,
pengaturan kecepatan motor agar konstan meskipun
tanpa beban maupun dengan beban (propeller) yang
dipakai berubah-ubah, dan serial port communication.
Maka dari itu, saya membuat esc dengan penambahan
fitur dan beberapa metode penyelesaian diantaranya PID
controller untuk mengatasi masalah kecepatan motor
brushless DC, Back EMF sensorless brushless DC Motor
untuk mengetahui kecepatan dan arah putaran motor
serta port serial komunikasi.
Dengan hal tersebut diharapkan mampu mengatasi
masalah-masalah yang dihadapi oleh masyarakat,

terutama bagi para pemula hobby aeromodeling

sehingga dapat mencegah sejak dini segala bahaya yang
disebabkan oleh penggunaan motor brushless DC.
Kata kunci : BLDC Motor, Back EMF, PID

ABSTRACT
Along with the development, the need to use the
electric motor drive system efficiency and high torque as
well as the maintenance cost is increasing. But the motor
which is often used today is an induction motor, a motor
DC / AC has not been able to meet those needs.
BLDC motor is a 3-phase synchronous motors which have
characteristics kebutuhun qualified to meet them. I
observed field is the control of brushless direct current
motors (BLDC). During the application of brushless DC
motors in the science of robotics and aerospace for
example: multicopter etc are some of the obstacles and
weaknesses that can be fatal if not promptly addressed.
Among the issues that the motor speed is not constant
due to the change of load (eg: propeller), motor rotation
direction is wrong that is fatal when applied to the air as
an example of the failure of one of the teams in the
contest aerospace flying robots PENS Indonesia in 2014.
To overcome these things need a tool that is ESC
(electronic speed controller) and several additional
features. During this time esc contained in the market
there has been no monitoring of the direction of motor
rotation, motor speed setting that constant even without
a load or with the load (propeller) which is used to
change, and serial communication ports. Therefore, I
made esc with the addition of features and some solving
methods including PID controller to solve the problem
brushless DC motor speed, the Back EMF sensorless

brushless DC motor to determine the speed and direction

of rotation of the motor as well as the serial
communication port.
This being the case is expected to overcome the
problems faced by the community, especially for the
beginner hobby aeromodeling thus preventing early any
harm caused by the use of brushless DC motors.
Keywords : BLCD Motor, Back EMF, PID

KATA PENGANTAR
Alhamdulillah, segala puji syukur bagi Allah SWT karena berkat
rahmat dan hidayah-Nya, penulis dapat menyelesaikan proyek akhir
yang berjudul :
ELECTRONIC SPEED CONTROLLER UNTUK BRUSHLESS DC
MOTOR DENGAN METODE PID
Shalawat serta salam semoga selalu tercurahkan kepada
Rasulullah SAW, keluarganya, para sahabatnya, serta siapa saja yang
mengikuti petunjuknya hingga hari kemudian.
Pembuatan dan penyusunan proyek akhir ini diajukan sebagai salah satu
syarat untuk menyelesaikan studi Diploma-3 (D3) dan memperoleh
gelar Ahli Madya (A.Md) di jurusan Elektronika Politeknik Elektronika
Negeri Surabaya.
Penulis berusaha secara optimal dengan segala pengetahuan dan
informasi yang didapatkan dalam menyusun laporan proyek akhir ini.
Namun, penulis menyadari berbagai keterbatasannya. Oleh karena itu
penulis memohon maaf atas keterbatasan materi laporan proyek akhir

ini. Penulis sangat mengharapkan masukan berupa saran dan kritik yang
membangun demi kesempurnaan laporan proyek akhir ini.
.
Surabaya, Juli 2016

Penulis

UCAPAN TERIMA KASIH

Dengan penuh rasa syukur kehadirat Allah SWT serta shalawat
dan salam selalu tercurahkan kepada Rasulullah SAW, keluarganya, para
sahabatnya, serta siapa saja yang mengikuti petunjuknya hingga hari
kemudian. Tanpa menghilangkan rasa hormat yang mendalam, saya
selaku penyusun dan penulis mengucapkan terima kasih yang sebesarbesarnya kepada pihak-pihak yang telah membantu penulis untuk
menyelesaikan proyek akhir ini. Penulis mengucapkan terima kasih
kepada :
1.
2.
3.

Kedua orang tua, adik, paman dan bibi yang selalu memberi
dukungan dan mendoakan.
Bapak Dr. Eng. Zainal Arief, S.T., M.T. selaku Direktur
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.
Bapak Dr. Eng I Gede Puja Astawa, S.T., M.T. selaku Kepala
Departemen Teknik Elektro Politeknik Elektronika Negeri
Surabaya.

4.

5.

6.
7.

8.

Bapak Dr. Eng. Bambang Sumantri S.T., M.Sc. selaku Ketua

Program Studi Diploma 3 Teknik Elektronika Politeknik
Elektronika Negeri Surabaya.
Bapak Akhmad Hendriawan, S.T., M.T. dan bapak Dr. Eng.
Bambang Sumantri ST., M.Sc. selaku dosen pembimbing proyek
akhir saya.
..selaku para dosen penguji proyek akhir.
Seluruh Bapak dan Ibu dosen yang telah membimbing dan
membekali ilmu kepada penulis selama penulis menempuh
pendidikan di kampus tercinta ini, Politeknik Elektronika Negeri
Surabaya.
Semua pihak yang telah membantu penulis hingga terselesainya
proyek akhir ini.

Semoga Allah S.W.T selalu memberikan perlindungan, rahmat

dan nikmat-Nya bagi kita semua. Amin

DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL........................................................................
i
HALAMAN PENGESAHAN.......................................................... iii
ABSTRAK........................................................................................ iv
ABSTRACT.......................................................................................
v
KATA PENGANTAR....................................................................... vi
UCAPAN TERIMA KASIH............................................................ vii
DAFTAR ISI..................................................................................... viii
DAFTAR GAMBAR........................................................................ xii
DAFTAR TABEL............................................................................. xvi
BAB I. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang ............................................................
1.2
Tujuan Proyek Akhir....................................................
1.3
Perumusan Masalah......................................................
1.4
Batasan Masalah ..........................................................
1.5
Metodologi...................................................................
1.5.1 Pemahaman Materi...............................................
1.5.2 Perancangan Sistem..............................................
1.5.3 Pembuatan Perangkat Keras dan Perangkat Lunak
1.5.4 Uji Coba Sistem ..................................................
1.5.5 Pengumpulan Data dan Analisa............................
1.6
Sistematika Pembahasan..............................................

2.2

2.3

1
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4

BAB II.
TEORI PENUNJANG
2.1 Code Vision AVR .........................................................
6
Motor BLDC................................................................
8
2.2.1 Sistem Driver Motor BLDC................................
8
2.2.2 Elemen Hall Sebagai Sensor Posisi ....................
8
2.2.3 Inverter Tiga Fasa ............................................... 13
2.2.4 IC IR2103 ........................................................... 16
2.2.5 Mosfet IRF Z44NS ............................................. 17
Sistem Kontrol
...................................................11
2.3.1 Kontroller Proporsional ..................................... 20
2.3.2 Kontroller Integral ............................................. 21
2.3.3 Kontroller Derivative ......................................... 22
2.3.4 Kontroller PID .................................................... 23

2.3.5 Penalaan Pengendali PID ...................................

2.3.5.1 Metode Ke-1 Ziegler-Nichols ................
2.3.5.2 Metode Ke-2 Ziegler-Nichols ................

24
24
25

BAB III. PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM

3.1 Gambar Umum Sistem ................................................ 41
3.2
Bagian-Bagian Sistem Uniwheel.................................. 42
3.3 Ardupilot 2.5................................................................. 43
3.3.1 IMU..................................................................... 43
3.4 Driver Motor BLDC..................................................... 44
3.4.1 Perancangan dan Pembuatan Driver Inverter
Tiga fasa............................................................... 46
3.4.2 Perancangan dan Pembuatan Driver Tiga fasa... 49
3.5 Battery Li-ion................................................................ 49
3.6 Motor BLDC................................................................ 50
3.7 Perancangan Metode Kalman Filter............................. 51
3.7.1 Programming Filter sensor dengan Metode
Kalman Filter.................................................... 53
3.8 Perancangan Metode Complementary Filter............... 44
3.9 Perancangan Sistem Kendali........................................ 56
3.9.1 Ziegler-Nichols PID Tuning................................. 57
BAB IV.
PENGUJIAN DAN ANALISA
4.1 Pengujian Driver BLDC............................................... 61
4.1.1 Tujuan Pengujian Driver BLDC......................... 61
4.1.2 Metode Pengujian Driver BLDC........................ 61
4.1.3 Peralatan Pengujian Driver BLDC.................... 62
4.1.4 Pengujian Hall Efect Sensor Motor BLDC........ 62
4.1.5 Pengujian Sinyal Six-Step PWM pada MikroKontroller (Arduino).......................................... 64
4.1.6 Pengujian Rangkaian IR2110............................. 69
4.1.7 Pengujian Rangkaian Inverter Tiga Fasa........... 76
4.1.8 Pengujian Frekuensi Switching Konstan Rangkaian Inverter Tiga Fasa Dengan Motor BLDC... 78
4.1.9 Pengujian Rangkaian Inverter Tiga Fasa dengan
Beban Motor BLDC........................................... 83
4.3 Pengujian Sistem Kendali PID Uniwheel..................... 102
4.3.1 Tujuan Pengujian Sistem Kendali PID
Uniwheel............................................................. 102

10

4.3.2 Metode Pengujian Sistem Kendali PID

Uniwheel.............................................................
4.3.3 Peralatan Pengujian Sistem Kendali PID
Uniwheel.............................................................
4.3.4 Setting Pengujian Sistem Kendali PID
Uniwheel.............................................................
4.3.5 Pengujian Kendali PID Uniwheel dengan
Konstanta Kp......................................................
4.3.6 Pengujian Kendali PID Uniwheel dengan
Tuning Ziegler-Nichols.......................................
4.3.7 Pengujian Kendali PID Uniwheel dengan
Manual Tuning.....................................................

102
102
103
104
106
107

BAB V..................................................................PENUTUP
5.1 Kesimpulan .................................................................. 113
4.2
Saran
...............................................................114
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN

11

mbar 2.8
mbar 2.9
mbar 2.10

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Skematis yang Inverted pendulum pada kereta...........
7
Gambar 2.2 Uniwheel......................................................................
8
Gambar 2.3 Pitch Angle Uniwheel..................................................
9
Gambar 2.4 Roda bebas dari Uniwheel...........................................
9
Gambar 2.5 Arduino IDE................................................................ 12
Gambar 2.6 Ardupilot 2.5................................................................ 13
Gambar 2.7 IMU (Inertial Measurement Unit) MPU-6000........... 14
Proses integral terhadap suatu sinyal................................................ 15
MEMS Rate Gyroscope..................................................................... 15
Motor BLDC 350 Watt 60 Volt......................................................... 17
Gambar 2.11...... Sistem driiber motor dc brushless dengan
menggunakan jembatan inverter tiga phase,
mikroprocessor dan posisi control ............................. 18
Gambar 2.12........................ Prinsip Elemen Hall
................................................................. 19
Gambar 2.13 Jumlah Kutub Magnet dan Susunan
Elemen Hal.................................................... 19
Gambar 2.14 Sinyal hall sensor untuk putaran CW
dan timing
komutasi...................................................................... 20
Gambar 2.15 Rangkaian Pengganti motor BLDC tiap
fasa pada
kondisi staedy state..................................................... 20
Gambar 2.16 Karakteristik torsi-kecepatan dari motor
BLDC
untuk tegangan sumber tetap...................................... 22
Gambar 2.17............... Rangkaian Inverter 3 fasa
...................................................................23
Gambar 2.18 Proses urutan putaran Cwmotor BLDC
dengan
konduksi 120 derajat dengan metode six step inverter 25
Gambar 2.19 Diagram Fungsional IC IR2110.................................. 26
Gambar 2.20 Mosfet IRFP150N....................................................... 27
Gambar 2.21 Simbol Transistor Mosfet mode depletion.................. 28
Gambar 2.22 Simbol Transistor Mosfet mode enhancement............ 28
Gambar 2.23 Blok diagram Complementary filter........................... 32

12

Gambar 2.24
Gambar 2.25
Gambar 2.26
Gambar 2.27
Gambar 2.28
Gambar 2.29

Diagram blok kontroller proporsional......................... 33

Diagram blok kontroller integral................................ 34
Diagram blok kontroller derivative............................. 35
Diagram blok kontroller PID...................................... 36
Kurva tanggapan berbentuk S..................................... 37
Karakteristik keluaran suatu sistem dengan
penambahan Kp.......................................................... 38
Gambar 2.30 Diagram blok sitem umpan balik dengan kendali
relay............................................................................. 39
Gambar 2.31 Masukan dan keluaran sistem dengan umpan
balik relay.................................................................... 39
Gambar 3.1
Gambaran Umum Perancang Sistem.......... 41
Gambar 3.2
Blok Diagram Perancangan Sistem............ 42
Gambar 3.3
Rangkaian MPU600................................... 44
Gambar 3.4
Skematik rangkaian Inverter IR2110......... 45
Gambar 3.5
Layout rangkaian inverter IR2110............. 46
Gambar 3.6
Skematik rangkaian Driver 3 fasa
menggunakan
MOSFET..................................................................... 47
Gambar 3.7
Layout rangkaian Driver 3 fasa menggunakan
MOSFET .................................................................... 47
Gambar 3.8
Battery Li-ion 60 Volt 2200 mah................ 50
Gambar 3.9
Motorl BLDC 350 W................................. 50
Gambar 3.10
Tegangan stator motor BLDC.................... 51
Gambar 3.11
Bagan step metode kalman filter................ 52
Gambar 3.12
Kalman filter block diagram...................... 53
Gambar 3.13
Complementary filter block diagram......... 55
Gambar 3.14
Diagram block sistem kendali Uniwheel ... 56
Gambar 3.15
Ziegler-Nichols close loop tuning osilasi pada
Uniwheel..................................................................... 58
Gambar 4.1
Rangkaian Pengujian Hall efect
Sensor motor BLDC ..............................................63
Gambar 4.2
Sinyal Luaran Hall Efect Sensor ..
63
Gambar 4.3
Data Hall efect sensor komunikasi
serial arduino
...............................................64
Gambar 4.4
Hardware Driver BLDC dan
Kontroller Uniwheel .................................................... 65

13

Gambar 4.5
driver BLDC ..
Gambar 4.6
Gambar 4.7
Gambar 4.8
Gambar 4.9
Gambar 4.10
Gambar 4.11
Gambar 4.12
Gambar 4.13
Gambar 4.14
Gambar 4.15
Gambar 4.16
Gambar 4.17
osciloscope..
Gambar 4.18
phase..
Gambar 4.19
Mosfet..
Gambar 4.20

Hubungan Arduino Promini ke

...............................................66
Pengikuran Sinyal Hin dan Lin ..
66
Pulsa luaran Hin1 dan Hin2... . . 67
Pulsa luaran Hin2 dan Hin3..... 67
Pulsa luaran Hin1 dan Lin1...... 69
Pulsa luaran Hin2 dan Lin2...... 69
Pulsa luaran Hin3 dan Lin3...... 69
Hardware Rangkaian IR2110.. 70
Pengukuran Hout1 dan Lout1..
71
Sinyal Hout1 dan Lout1.......... 71
Sinyal Hout2 dan Lout2 ......... 72
Sinyal Hout3 dan Lout3.......... 73
Sinyal Hout1 dan Lout1 dari
...............................................76
Hardware inverter mosfet tiga
...............................................76
Gelombang Luaran six-step Inverter
...............................................77
Pengujian motor Dirver BLDC
78
Frekuensi Pwm 16.62Khz....... 80
Grafik Getaran Uniwheel Pada

Gambar 4.21
Gambar 4.22
frekuensi pwm
15.24Hz...................................................................... 81
Gambar 4.23
Grafik Getaran Uniwheel Pada
frekuensi pwm
61.12Hz...................................................................... 81
Gambar 4.24
Grafik Getaran Uniwheel Pada
frekuensi pwm
243.9Hz...................................................................... 82
Gambar 4.25
Grafik Getaran Uniwheel Pada
frekuensi pwm
1.953Hz...................................................................... 82
Gambar 4.26
Grafik Getaran Uniwheel Pada
frekuensi pwm
15.24KHz................................................................... 83

14

Gambar 4.27
Grafik RPM BLDC terhadap Duty
Cycle..
...............................................85
Gambar 4.28
Grafik Arus BLDC terhadap RPM
BLDC
...............................................86
Gambar 4.29
Rumus
konversi
sudut
Accelerometer
...............................................88
Gambar 4.30
Grafik Respon Sumbu X,Y dan Z
sensor
Accelerometer digerakan............................................ 89
Gambar 4.31
Grafik Respon Sumbu X,Y dan Z
sensor Gyroscope
digerakan ............................ 91
Gambar 4.32
Grafik Respon Sumbu X,Y dan Z
sensor Gyroscope
dalam kondisi diam................................................... 92
Gambar 4.33
Pengujian sensor MPU6000 dengan
prototype
...............................................93
Gambar 4.34
Grafik respons accelerometer dan
gyroscope saat
diam............................................................................ 94
Gambar 4.35
Grafik respons accelerometer saat
digerakan
...............................................95
Gambar 4.36
Grafik respons Gyroscope saat
digerakan
...............................................96
Gambar 4.37
Grafik respons susut saat sensor
imu kondisi diam
dengan filter complementary dan kalman.................. 97
Gambar 4.38
Grafik respons sudut saat sensr imu
digerakan secara
acak dengan filter complementary dan kalman.......... 98
Gambar 4.39
Pengujan senso IMU pada
Uniwheel
...............................................99
Gambar 4.40
Grafik Respons sudut saat sensor
IMU saat ada pada
Uniwheel.................................................................... 100
Gambar 4.41 Bentuk Sinyal respons Sensor IMU pada Uniwheel.. 100
Gambar 4.42 Setting Pengujian Sistem Kendali PID Uniwheel...... 103
Gambar 4.43 Respons uniwheel Tuning Konstanta Kp................... 104
Gambar 4.44 Tuning konstanta Kp.................................................. 104
Gambar 4.45 Grafik respons osilasi Uniwheel Kp=69, Ki=0 dan

15

Kd=0...........................................................................
Gambar 4.46 Tuning Konstanta PID dengan Value dari
Perhitungan metode Ziegler-Nichols..........................
Gambar 4.47 Respons Uniwheel Tuning Konstanta dari metode
Ziegler-Nichols...........................................................
Gambar 4.48 Tuning PID Kp=44.4, Ki=0.063 dan Kd=123.6.........
Gambar 4.49 Grafik respons sudut Uniwheel Kp=44.4, Ki=0.063
dan Kd=123.6.............................................................
Gambar 4.50 Tuning PID kp=62.5, Ki=0.0007 dan Kd=155.1.......
Gambar 4.51 Grafik respons sudut Uniwheel Kp=65.2, Ki=0.0007
dan Kd=155.1.............................................................
Gambar 4.52 Tuning PID Kp=62.4, Ki=0.0093 ddan Kd=168.6.....
Gambar 4.53 Respons sudut Uniwheel Kp=44.4, Ki=0.063
dan Kd=113.6...........................................................
Gambar 4.54 Erpr Steady State........................................................

105
107
107
108
108
109
109
120
111
111

DAFTAR TABEL

16

Tabel 2.1 On/Off saklar inverter untuk putaran CW motor BLDC

Tabel 2.2 On/off saklar inverter untuk putaran CCW motor BLDC
Tabel 2.2 Penalaan Ziegler-Nichols metode ke-1...........................
Tabel 2.3 Penalaan Ziegler-Nichols metode ke-2...........................
Tabel 4.1 Respons Keluaean IR2110 dengan Input PWm 0%
Hingga 100%.................................................................
Tabel 4.2 Hasil Pengujian respon Motor BLDC

17

24
24
37
38
74