Reporte nal objetivos de control aplicados a sistema de

carro sobre riel

Robles Miranda Jos Eduardo
Universidad Autnoma de Baja California
Facultad de Ingeniera
Blvd. Benito Jurez S/N, Mexicali, B.C.
09 de junio de 2014
Resumen
Este documento es n reporte de un experimento de laboratorio de la materia de control
moderno de la carrera de Ingeniera Mecatrnica, el cual consiste en la obtencin de la
funcin de transferencia de un sistema de carro sobre riel de manera experimental, obteniendo
parmetros sucientes para disear un observador de estado y controlador de seguimiento
de trayectoria.

1.

Introduccin

El control de un sistema complejo regularmente exige el uso de varias entradas de control

y variables que afectan de manera directa al sistema, entre mejor resultado se quiera lograr
en el control de cualquier sistema es necesario considerar toda variable que pueda afectar su
comportamiento por insignicante que sea sta, pero esto vuelve al proceso de solucin en algo
complejo de resolver, por lo que para facilitar clculos se reducen las variables a considerar en
el modelo facilitando el clculo de las expresiones matemticas resultantes. Cuando se trata de
resolver sistemas complejos el enfoque indicado es manejarlos en el espacio de estados donde
el control ya no se basa en las salidas y entradas ni en la funcin de transferencia sino en la
descripcin del sistema con n nmero de ecuaciones diferenciales.

2.

Antecedentes

Para plasmar la estructura de inters de un sistema dinmico en un modelo, es necesario

denir qu parte del sistema se requiere modelar, una de las maneras ms fciles de implementar
un control es modelando todo el sistema por partes, ya que de construir un modelo que incluya a
todo el sistema resultara en un modelo matemtico muy complicado, lo siguiente es identicar las
variables que inuyen sobre el objetivo de control, en este caso las variables de estado que son el
conjunto ms pequeo de variables que denen el estado del sistema, stas no son necesariamente
variables medibles u observables en el sistema, sin embargo, es necesario que las variables que no
dependen de otras puedan ser medidas para dar una retroalimentacin able al sistema de control,
el estado de un sistema es determinado por el conjunto ms pequeo de variables de estado que
pueden denir completamente su comportamiento conociendo el estado inicial de estas variables
y de la entrada.

Al tratar de disear el control de un sistema dinmico es necesario que antes se determinen

parmetros importantes, como los puntos de equilibrio del sistema y la estabilidad del mismo. Se
dice que los puntos de equilibrio x 2 Rn son las soluciones reales para x de
0 = R(t; x; u)
es decir, los puntos de equilibrio son aquellos donde las variables de estado son igual a cero,
considerando el sistema 1,
x1
x2

= 0
=
k1 sin(x1 )

(1)
k2 x2 + k3 u

para encontrar los puntos de equilibrio es necesario considerar que no hay razn de cambio
para las variables de estado, sistema 2
0 = x2
0 =
k1 sin(x1 )

(2)
k2 x2 + k3 u

desarrollando y considerando 0 = x2 se obtiene la expresin 3 con la cual se puede determinar

los puntos de equilibrio para distintos casos de u
x1 = arcsin(

k3 u
)
k1

(3)

por ejemplo para el caso de u = 0 se obtiene

k3 u
)
k1
k3 0
= arcsin(
)
k1
= arcsin(0) = (k ; 0)

x1

arcsin(

La estabilidad de un sistema determina si es posible que las trayectorias que denen el comportamiento de dicho sistema tiendan a su punto de equilibrio y determina si la trayectoria del
comportamiento es inestable, tiende a innito o es incierta. Debido a la variedad de sistemas que
se pueden denir en modelos matemticos, es complicado denir un mtodo para determinar la
estabilidad de cualquier sistema, por ello existen diversos criterios de estabilidad como Nyquist,
Routh, Lyapunov entre otros. Uno de los mtodos de anlisis de estabilidad de Lyapunov consiste
en determinar los valores propios de la matriz de estado A de un sistema obteniendo las races
de la ecuacin 4.
det( I

A) = 0

(4)

Considerando x = Ax; x 2 R como el nico punto de equilibrio del sistema, se puede decir
que este punto es exponencialmente estable en el sentido de Lyapunov, si todos los valores propios
de la matriz A se encuentran estrictamente en el semiplano izquierdo del plano complejo, por
ejemplo el sistema masa-resorte-amortiguador denido por el conjunto de ecuaciones 5
m
x =
x
=
x_ 1
x_ 2

kx
k
x
m
0
k
m

x_
m
1

(5)
x_

x1
x2

Los valores propios estn denidos por las soluciones de

se obtiene:

det

1
0

0
1
det

k
m

(6)

1
+m

k
m

en la ecuacin 4 donde desarrollando

k
m

q
( m )2

4k
m

(7)

Al resolver y encontrar las races del sistema 6, los valores propios de la matriz A se encuentran
en el semiplano izquierdo del plano complejo, por lo que se puede decir que el sistema es estable
en el sentido de Lyapunov.
Para mayor informacin acerca de estos temas se puede consultar [1] y [2].

3.

Desarrollo

Para el desarrollo de modelo de control de este experimento se trabaj con un sistema de

carro de masa m acoplado a un motor por medio de una banda que puede o no actuar sobre el
carro para hacerlo deslizar sobre un riel, este sistema se deni con el modelo 8 donde u = kv y
al expresar el sistema en el espacio de estados resulta el sistema de ecuaciones 9
m
x=u

x_ 1

= x2

x_ 2

x_

(8)

(9)

x2 +

k
v
m

representado en funcin de transferencia se obtiene el sistema 10

m
x = kv
x_
ms x(s) = kv(s)
sx(s)
k
s2 + s x(s) =
v(s)
m
m

(10)

f (s)

k
m

s2 +

ms

k
Una vez obtenida la funcin de transferencia se procedi a la identicacin de m
y m estos
son parmetros propios del sistema que s son conocidos se pueden sustituir directamente, pero
al ser desconocidos se pueden obtener por medio de una caracterizacin del sistema usando el

-5

-10

-15

A mplitud (dB )

-20

-25

-30

-35

-40

-45

-50
-1
10

10

10

10

Frecuencia (radianes)

Figura 1: Respuesta a la frecuencia del sistema carro sobre riel

mtodo grco de Bode, donde se somete al sistema a experimentacin aplicando a la entrada de

control pura una seal de frecuencia cambiante, donde se va registrando la respuesta del sistema
a determinada frecuencia y se cambia la frecuencia para tomar otro registro, esto hasta obtener
un cantidad de muestras signicativas para poder elaborar un diagrama de Bode, el resultado
de la recopilacin de datos de respuesta a la frecuencia del sistema de carro sobre riel con una
amplitud constante de 0.6 volts resultan en la grca 1, los cambios bruscos en la pendiente a lo
largo del desarrollo de la grca color azul evidencian la existencia de polos en el entrecruce de dos
lineas imaginarias color rojo que marcan las pendientes ms notables, para este caso solmente
se consider la existencia de dos polos para simplicar los calculos, aunque como se muestra en
la grca debido a la naturaleza del sistema existen an mas cambios de pendientes que para ser
considerados se requerira de un modelado ms complejo.
Al obtener los polos por el mtodo grco de Bode se puede observar en la grca 1 que el
primer polo se encuentra en la primera dcada del eje de la frecuencia y que el segundo polo se
en la segunda dcada, lo cual resulta en las siguiente expresiones para determinar los parmetros
k
m y m :

s1
s2
m
4k
( )2
m
m
a+b
2
a b
2

q2
( m )2

q
( m )2
2

4k
m

4k
m

= a
= b
=

al resolver se obtiene
a=3=

b=1=

(11)

m
)2

4k
m

(12)

al sustituir la ecuacin 11 en 12 resulta

k
=2
m
al sustituir en 13 donde se agrega la constante de 0.6 volts de amplitud que se uso para identicar los parmetros se obtiene la funcin de transferencia resultante 14 donde al implementar
un experimento de comparacin de la respuesta del sistema con la respuesta de la funcin de
transferencia identicada en lazo abierto se obtuvo los resultados de la grca 2 donde la seal
color negro es la respuesta del sistema y la seal color rojo es la respuesta de la funcin de
transferencia 14 se puede observar un ligero desfase entre las seales y que la seal del sistema se
desarrolla con un oset diferente de la funcin, esto se debe a la naturaleza del sistema que tiene
mayor facilidad de desarrollo hacia el lado positivo y al no contar con control de lazo cerrado
mantiene la caracterstica mostrada.
f (s) =
f (s) =

4.

k
m 0;6v
s2 + m s

s2

1;2
+ 3s

(13)
(14)

Diseo del observador de estado

Al determinar la funcin de transferencia se consider que se contaba con todas las variables
estado como velocidad y aceleracin, en el caso del sistema carro sobre riel que fue sometido a
experimentacin no se cuenta con instrumentacin necesaria para medir estas variables, solamente
5

0.2

Distancia (m)

0.15

0.1

0.05

-0.05

4
6
Tiempo (Sec.)

10

Figura 2: Comparacin de respuesta del sistema contra respuesta de funcin de transferencia con
una entrada senoidal

dispone de un encoder de posicin acoplado al motor que hace mover el carro, para casos como
este se utilizan estimaciones de las variables que no es posible medir y que son necesarias para la
implementacin del controlador, a este estimacin se le conoce como observacin y al dispositivo
o programa de computadora que realiza la estimacin se le conoce como observador.
El observador de estado estima las variables de estado usando las mediciones de variables
de salida que si estn disponibles y las variables de control, antes de disear un observador es
necesario determinar si el sistema cumple la condicin de observabilidad, considere el siguiente
sistema sin excitacin descrito por las ecuaciones 15 y 16.
x_ = Ax

(15)

y = Cx

(16)

en donde:
x = vector de estado de dimensin n
y = vector de salida de dimensin m
A = matriz de n n
C = matriz de m m
Se dice que un sistema es completamente observable si el estado x(t0 ) se determina a partir
de la observacin de y(t) durante un intervalo de tiempo innito t0 t t1 , entonces, todas la
transiciones del vector de estado afectan eventualmente al vector de salida.
Para disear el observador de estado del sistema se comienza por denir las variables de error

e1 = x1

x
^1 ; e2 = x2 x
^2

donde su dinmica es
e_ 1 = x2
e_ 2 =

x2 +

x
^2

k
v+ x
^2
m
m

C1 e1

k
v
m

e_ 1 = e2

C2 e1

C3 sign(e1 )

C1 e1

e_ 2 =

e2 C2 e1 C3 sign(e1 )
m
al hacer la sustitucin de los errores en el observador de estado
x
^1 = x
^2 + C2 (y
x
^2 =

x
^2 +

k
v + C2 (y
m

y^)

y^) + C3 sign(y

y^)

y^ = x
^1
al implementar el observador con una referencia de entrada senoidal se obtuvo la grca
3 donde se compara la seal de velocidad de la entrada (seal negra) con la obtenida por el
observador (seal roja), donde se puede observar un ligero desfase debido a la omisin de algunos
parmetros pero con una forma de onda muy similar.

5.

Diseo del controlador

De la funcin 14 se desarrollan las siguientes expresiones que desarrollan el controlador para

seguimiento de trayectoria asumiendo que se cuenta con y_ ref (t) y yref (t).
s2 y(s) + 3sy(s) = 1;2u(s)
y(t) + 3y(t)
_
x_ 1 = x2
x_ 2 =

3x2 + 1;2u
y = x1

l m jy(t)
_

t!0

y_ ref (t)j = 0

deniendo las variables de error

0.15

0.1

Velocidad (m/s)

0.05

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2

0.5

1
1.5
Tiempo (Sec.)

2.5

Figura 3: Seal de respuesta de seal de velocidad observada (seal roja) contra seal de velocidad
calculada (seal negra)

e1
e2

= x1
= x2

yref (t)
y_ ref (t)

su dinmica es
e_ 1
e_ 2

u=

6.

= x_ 1 y_ ref (t) = x2 y_ ref (t) = e2

= x_ 2 yref (t)
=
3x2 + 1;2u yref (t)
=
3(e2 + y_ ref (t)) + 1;2u yref (t)
1
(
yref (t) + 3y_ ref (t)
1;2

k1 e1

k2 e2 )

Resultados experimentales

A continuacin se muestran los resultados experimentales obtenidos una vez aplicados el

observador con el controlador mostrados anteriormente.
8

0.15

Distancia (m)

0.1

0.05

-0.05

-0.1

0.5

1
1.5
Tiempo (Sec.)

2.5

Figura 4: Seal del sistema en respuesta experimento de estabilizacin (color negro) con seal de
referencia a cero (color rojo)

6.1.

Estabilizacin

Para probar la estabilizacin del sistema se introdujo una referencia de posicin igual a cero,
se movi el carro de su punto de equilibrio en cero y se mantuvo jo en una posicin de aproximadamente 14 cm, una vez jo en esta posicin el carro fue liberado para que el sistema de
control actuara, la respuesta del sistema a este experimento se ilustra en la grca 4 donde la
seal color negro es la respuesta del carro a estabilizarse tendiendo a la seal de referencia color
rojo para este caso cero. Se puede observar que el sistema oscila durante poco ms de un segundo
antes de estabilizarse con un pequeo error entre la referencia y la posicin nal como se observa
en grca 5, esto se debe a la naturaleza del sistema por el peso y friccin del carro sobre el
riel, al acercarse al punto de referencia disminuye el error y por la retroalimentacin el voltaje
de entrada mostrado en la grca 6 es pequeo y no alcanza a provocar un movimiento sobre el
carro.

0.15

0.1

Distancia (m)

0.05

-0.05

-0.1

0.5

1
1.5
Tiempo (Sec.)

2.5

Figura 5: Seal de error del sistema en respuesta experimento de estabilizacin con seal de
referencia a cero

6
4
2

Voltaje (v)

0
-2
-4
-6
-8
-10

0.5

1
1.5
Tiempo (Sec.)

2.5

Figura 6: Seal u de voltaje de entrada del sistema en respuesta experimento de estabilizacin

con seal de referencia a cero

10

0.05
0.04
0.03

Distancia (m)

0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
-0.05

3
4
Tiempo (Sec.)

Figura 7: Seal del sistema en respuesta experimento de regulacin (color negro) con seal de
referencia cambiante (color rojo)

6.2.

Regulacin

La prueba de regulacin consiste en cambiar la referencia de posicin del sistema y que en este
caso el carro cambie a la posicin indicada por la referencia, para este experimento se ubic al carro
a cuatro centmetros del lado negativo del eje y se cambi la seal de referencia manualmente
desde el software, aplicando aumentos pausados de dos centmetros cada uno hasta llegar a a
cuatro centimetros del lado positivo, por ltimo, se aplicaron decrementos de dos centmetros
hasta llegar a cuatros centmetros del lado negativo nuevamente, la respuesta del sistema a este
experimento se ilustra en la grca 7, donde la seal color rojo es la seal de referencia de posicin
y la seal color negro es la seal de respuesta del sistema, se observa en la grca 9 que al igual
que en el experimento de estabilizacin existe un pequeo error que se acerca pero no llega a cero
antes de empezar y al nalizar los cambios en la seal de referencia con respecto a la seal del
sistema, se aprecia tambin que los picos ms grandes en el error se generan en los cambios de
referencia con un error cercano a dos centmetros, cabe mencionar que disminuyendo la ganancia
para la u de entrada mostrada en la grca 8 se atenuan las oscilaciones pero aumenta el error
entre la seal de referencia y la seal del sistema.

6.3.

Seguimiento de trayetoria

Para probar la respuesta del sistema con el controlador para seguimiento de trayectoria se
utiliz como referencia una seal senoidal con amplitud de 0.05 metros y una frecuencia de 2
11

2
1.5
1

Voltaje (v)

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2

3
4
Tiempo (Sec.)

Figura 8: Seal u de voltaje de entrada para el sistema en respuesta experimento de regulacin

con seal de referencia cambiante

0.025
0.02
0.015

Distancia (m)

0.01
0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
-0.025

3
4
Tiempo (Sec.)

Figura 9: Seal de error del sistema en respuesta experimento de regulacin con seal de referencia
cambiante

12

0.05
0.04
0.03

Distancia (m)

0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
-0.05

0.5

1
Tiempo (Sec.)

1.5

radianes, la respuesta del sistema a este experimento se ilustra en la grca 6.3 donde la seal de
color rojo es la referencia y la seal color negro es la respuesta del sistema, se puede apreciar que
la respuesta del sistema es similar a la referencia con un pequeo error en los mximos y mnimos,
se observa una forma peculiar en la seal de error con mucha similitud a la seal del voltaje de
entrada con oscilaciones en el trayecto del sistema, esto se debe a la caraterstica de friccin del
carro sobre el riel donde la fuerza del voltaje no rompe de manera uniforme la fuerza de friccin
por lo que aumenta el voltaje de entrada para lograr mover el carro, al vencer la friccin el carro
se mueve a tal velocidad que sobrepasa la seal de referencia por la inercia y el voltaje de entrada
disminuye en sentido contrario para corregir, este comportamiento da lugar a la forma peculiar
de la seal en el error y el voltaje de entrada. An as, la respuesta del sistema al seguimiento
de trayectoria puede considerarse como buena ya que como se observa el error an teniendo este
comportamiento es pequeo de apenas unos 4 milmetros aproximadamente.

7.

Conclusiones

Los experimentos de objetivos de control aplicados sobre el sistema carro sobre riel mostraron
buenos resultados considerando que se desarroll un control bsico desde cero, es decir, desde la
obtencin de la funcin de transferencia y la caracterizacin de sus parmetros a travs del mtodo
13

1.5

voltaje (v)

0.5

-0.5

-1

-1.5

x 10

0.5

1
Tiempo (Sec.)

1.5

0.5

1
Tiempo (Sec.)

1.5

-3

Distancia (m)

2
1
0
-1
-2
-3
-4

14

experimental hasta el diseo de los observadores de estado que fueron necesarios para el desarrollo
del controlador del sistema, si bien la respuesta del control no podra considerarse excelente sigue
siendo buena tomando en cuenta que solamente se consideraron unos pocos parmetros para la
obtencin de la funcin de transferencia, esto para simplicar clculos, ya que como se mencion
al principio de este documento, entre mas parmetros importantes se consideren del sistema
para el diseo del controlador mejor ser su respuesta, pero aumentara considerablemente la
complejidad de las expresiones matmaticas, en mi opinin el experimento cumpli su objetivo,
que era demostrar la parte terica del diseo de control comparando con la implementacin en
un sistema dinmico real.

Referencias
[1] Ogata, K. (2003). Ingeniera de control moderna. Pearson Educacin.
[2] Ogata, K. (1995). Discrete Time Control Systems. Assessment.

15