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UNIVERSIDAD TCNICA DE COTOPAXI

UNIDAD ACADMICA DE CIENCIAS DE LA INGENIERA Y APLICADAS
INGENIERA ELECTROMECNICA

Materia:

Robtica

Autores:

Alomia Leonardo

Crdova diego

Guaa Fabricio

Herrera Jorge

Tema:

Actuadores neumticos

NIVEL:

Sptimo B

Latacunga - Ecuador
2016

ndice
Pagina
I.

TEMA..

II.

OBJETIVOS

III.

DESARROLLO

1. Actuadores

2. Actuadores Neumticos.

2.1.Actuador Lineal

a. Cilindro Efecto Simple

b. Cilindro Efecto Doble

2.2.Desfase Fuerza-Velocidad..

2.1.1 Sistemas Neumticos Lineales.

2.3.Actuadores Neumticos De Giro

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IV.

CONCLUSIONES.

18

V.

RECOMENDACIONES

19

VI.

BIBLIOGRAFIA

19

VII.

ANEXOS.

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I.

TEMA

Actuadores neumticos
II.

OBJETIVOS

2.1) Objetivo general

Investigar todo lo referente a actuadores neumticos, sus elementos constitutivos y
caractersticas, mediante el uso de fuentes bibliogrficas fsicas y virtuales para la
generalizacin de conceptos en el aula de clase.
2.2) Objetivos especficos

Conocer las ventajas y desventajas de los actuadores neumticos

Identificar los tipos de actuadores neumticos y sus distintas aplicaciones en los

diversos campos

III.

DESARROLLO
1. ACTUADORES

Un actuador es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar

fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador
proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz
elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo de el origen de la fuerza el actuador se
denomina neumtico, hidrulico o elctrico.
2.

ACTUADOR NEUMTICO

Hay dos tipos de actuadores, los que producen movimiento lineal (cilindros) y los que
producen movimiento rotativo (motores). La energa inherente al aire comprimido alimenta

a los actuadores neumticos donde se transforma en movimientos de vaivn, en los

cilindros, o en movimiento de giro en los motores.

Fig. 1 Partes Principales De Un Actuador Neumatico

2.1. ACTUADORES LINEALES

Los cilindros neumticos independientemente de su forma constructiva, representan los
actuadores ms comunes que se utilizan en los circuitos neumticos. Existen dos tipos
fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales
a. Cilindros de simple efecto
Un cilindro de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera de trabajo
en un sentido desarrolla un trabajo slo en un sentido. El mbolo se hace retornar por
medio de un resorte interno o por algn otro medio externo como cargas, movimientos
mecnicos, etc. Puede ser de tipo normalmente dentro o normalmente fuera.

Fig. 1 Cilindro De Efecto Simple

Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc. Tienen un
consumo de aire algo ms bajo que un cilindro de doble efecto de igual tamao. Sin
embargo, hay una reduccin de impulso debida a la fuerza contraria del resorte, as que
puede ser necesario un dimetro interno algo ms grande para conseguir una misma fuerza.
Tambin la adecuacin del resorte tiene como consecuencia una longitud global ms larga
y una longitud de carrera limitada, debido a un espacio muerto. La variedad constructiva de
los cilindros de simple efecto es muy importante, pero todos ellos presentan la misma
mecnica de trabajo. Se muestran a continuacin algunos ejemplos de los mismos:

Fig. 2 Simple efecto tradicional, normalmente adentro

Fig. 3 Simple efecto con guiado y camisa plana, normalmente fuera

Fig. 4 Compacto simple efecto

Fig. 5 Micro cilindro simple efecto

b. Cilindros de doble efecto

Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de avance como la
de retroceso por accin del aire comprimido mediante dos entradas de aire para producir
carreras de trabajo de salida y retroceso emplean las dos caras del mbolo (aire en ambas
cmaras).
Sus componentes internos son prcticamente iguales a los de simple efecto, con pequeas
variaciones en su construccin. Algunas de las ms notables las encontramos en la culata
anterior, que ahora ha de tener un orificio roscado para poder realizar la inyeccin de aire
comprimido (en la disposicin de simple efecto este orificio no suele prestarse a ser
conexionado, siendo su funcin la comunicacin con la atmsfera con el fin de que no se
produzcan contrapresiones en el interior de la cmara).
El perfil de las juntas dinmicas tambin variar debido a que se requiere la estanqueidad
entre ambas cmaras, algo innecesario en la disposicin de simple efecto.

Fig. 6 Cilindro de doble efecto

El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso que el de los
de simple, incluso cuando no es necesaria la realizacin de esfuerzo en ambos sentidos.
Esto es debido a que, por norma general (en funcin del tipo de vlvula empleada para el
control), los cilindros de doble efecto siempre contienen aire en una de sus dos cmaras,
por lo que se asegura el posicionamiento.
En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son los
componentes ms habituales en el control neumtico. Esto es debido a:
Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de avance y
retroceso).
No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle en
oposicin.
Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor que en
disposicin de simple, al no existir volumen de alojamiento.
No debemos olvidar que estos actuadores consumen prcticamente el doble que los de
simple efecto, al necesitar inyeccin de aire comprimido para producir tanto la carrera de

avance como la de retroceso. Tambin presentan un pequeo desfase entre fuerzas y

velocidades en las carreras, aspecto que se detalla a continuacin.
2.2. DESFASE FUERZA/VELOCIDAD
En los actuadores lineales de doble efecto, se produce un desfase entre la fuerza provocada
a la salida y a la entrada del vstago, y lo mismo ocurre con la velocidad. Este efecto se
debe a la diferencia que hay entre los volmenes de las cmaras formadas (en
consecuencia, del volumen ocupado por el vstago del cilindro).
Cuando aplicamos aire en la cmara que fuerza la salida del vstago, ste acta sobre una
superficie conocida, que denominamos A1. Es conocido que el valor de la fuerza provocada
responde a la frmula:
F= PA
As pues, para calcular el valor de la fuerza de salida, realizaramos la siguiente operacin:
Fsalida= PA1 , resultando un valor F1
Para el clculo de la fuerza provocada en el retroceso, aplicaremos la misma frmula y
valor de presin, pero deberemos tener en cuenta que el rea sobre la cual 6 se aplica ya no
es A1, sino A1 menos el rea del vstago (ya que sta no es efectiva). Nosotros la
denominaremos A2.

Fig. 7 Diferencia entre las secciones efectivas de un cilindro

Con esto tenemos que:

Fretorno= PA2 , resultando un valor F2
Como podemos deducir, a igualdad de valor de presin, y debido a la desigualdad de reas,
el valor de la fuerza de salida (F1) es mayor que el valor de la fuerza de retroceso (F2).
Este mismo efecto es aplicable a la velocidad para el vstago, ya que si el volumen de la
cmara de retorno es menor, para una igualdad de caudal le costar menos llenarse, y por
ello la velocidad de retorno ser mayor.
En consecuencia podemos afirmar que en los actuadores de doble efecto, para igualdad de
presin y caudal:
La velocidad de retorno es mayor que la de avance.
La fuerza provocada a la salida es mayor que la fuerza de retorno.
Fsalida>Fretorno Vretorno>Vsalida
Los desfases comentados pueden corregirse fcilmente mediante la utilizacin de cilindros
de doble vstago. stos disponen de vstago a ambos lados del mbolo, consiguiendo as
igualdad entre las reas de accin y volmenes. Debido a ello se consigue igualdad de
fuerzas y velocidades en las carreras (prdida de fuerza y aumento de la velocidad para
cilindros de igual tamao).
Otros sistemas neumticos lineales:

Cilindros de doble vstago

Este tipo de cilindros tiene un vstago corrido hacia ambos lados. La gua del vstago es
mejor, porque dispone de dos cojinetes y la distancia entre stos permanece constante. Por

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eso, este cilindro puede absorber tambin cargas laterales pequeas. Los emisores de
seales, pueden disponerse en el lado libre del vstago.

Fig. 8 Cilindro de doble efecto con vstagos dobles extruidos

Cilindro doble vstago

La fuerza es igual en los dos sentidos (las superficies del mbolo son iguales), al igual que
sucede con la velocidad de desplazamiento. Este tipo de cilindros recibe tambin la
denominacin de cilindro compensado y es importante recordar el equilibrio entre fuerzas y
velocidad de lo que puede considerarse como tericos avances y retornos de vstago.
Evidentemente, para cumplirse esta correccin de desfases los dimetros de los vstagos
han de ser iguales.

Amortiguacin

En los accionamientos neumticos que son ejecutados a velocidades importantes y la masa

trasladada es representativa, se producen impactos del mbolo contra la camisa que liberan
gran cantidad de energa que tiende a daar el cilindro. En estos casos, es evidente que la

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regulacin de velocidad alargara la vida del componente pero al mismo tiempo restara
eficacia al sistema.
Como solucin, se presentan los actuadores con amortiguacin interna. Estos disponen de
unos casquillos de amortiguacin concebidos para ser alojados en las propias culatas del
cilindro. Como particularidad, se observa que se dispone de forma integrada de unos
pequeos reguladores de caudal de carcter unidireccional.
Cuando el cilindro comienza a mover, el aire puede fluir por el interior del alojamiento de
la culata y por el regulador. En estos momentos, la velocidad desarrollada es la nominal.

Fig. 9 Cilindro De Amortiguacin

Cuando el casquillo de recrecimiento entra en contacto con el alojamiento, se obtura el

punto de fuga ms importante y el poco aire que todava queda en el interior del cilindro, se
ve obligado a escapar a travs del regulador de caudal.
En consecuencia, se obtiene una regulacin de velocidad en los ltimos milmetros de
carrera del cilindro.

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Cuando se invierte el movimiento, el aire puede circular a travs del interior del
alojamiento del casquillo y tambin por el anti-retorno, lo cual hace que el sistema tenga
funcin unidireccional.
Los amortiguadores neumticos no son propios de los cilindros clsicos sino de
prcticamente la totalidad de actuadores. De este modo encontramos unidades
convencionales, unidades de doble vstago, unidades sin vstago e incluso actuadores de
giro limitado que incorporan el recurso en sus mecnicas.
Los lmites para el empleo de las amortiguaciones neumticas vienen establecidos por
grficas y fabricante, haciendo referencia a la velocidad mxima de desplazamiento y la
carga trasladada. Una curva delimitar con total claridad los lmites de funcionamiento para
este tipo de amortiguaciones.
En caso de no ser suficientes, se requerir la colocacin de amortiguadores hidrulicos
exteriores (tambin en caso de limitar la carrera del cilindro mecnicamente).

Sistemas lineales anti-giro

Uno de los principales problemas que plantean los cilindros de mbolo convencionales es el
movimiento de giro que puede sufrir el vstago sobre s mismo, ya que tanto el mbolo
como el vstago, habitualmente son de seccin circular al igual que la camisa, y por ello
ningn elemento evita la rotacin del conjunto pistn.
En determinadas aplicaciones, esto puede tener efectos negativos y se hace necesaria la
incorporacin de actuadores o elementos exteriores que realicen un efecto anti-giro.
Existen mltiples posibilidades, de las cuales detallamos las ms extendidas.

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a) SECCIONES NO CIRCULAR
Una de las primeras soluciones adoptadas, fue sustituir la clsica seccin del vstago
(circular) por otros perfiles que no permitan el giro sobre s mismo.
Algunos de estos perfiles fueron los cuadrados, ovales, etc., pero presentaban el problema
de una difcil mecanizacin (y por ello precio un excesivo del componente), adems de
presentar un grado de estanqueidad bastante bajo, ya que el perfil de la juntas dinmicas y
estticas no es el ms adecuado.
Otra solucin corresponde al trabajo mediante secciones de vstago circulares (y en
consecuencia del casquillo gua) pero marcando la funcin antigiro sobre el perfil interior
de la camisa del cilindro (y en consecuencia del mbolo).
b) SISTEMA DE GUA
Las unidades de guiado son elementos mecnicos exteriores que aseguran la funcin de
guiado del vstago al mismo tiempo que protegen al vstago de las fuerzas de giro y flexin
exteriores.
Se fabrican en acero y se acoplan sobre la culata anterior de los cilindros normalizados. En
su interior se encuentran unos cojinetes de bronce sintetizado por los cuales se deslizan las
varillas de guiado (en ocasiones pueden ser rodamientos lineales, los cuales aportan una
mayor fiabilidad, reducen el rozamiento pero incrementan el coste de la unidad).

Fig. 10 Unidad de guiado para cilindros (doble gua)

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Fig. 11 Sistema de guiado integrado (simple gua)

Una de las ventajas adicionales que presentan los sistemas de gua es la posibilidad de
limitar la carrera de un cilindro de forma rpida, sencilla y sin intervencin sobre el mismo.
Esta limitacin suele ser muy frecuente ya que rara vez coincidir la carrera deseada en el
diseo con las ofertadas comercialmente.
Esta limitacin de carrera se ejecuta mediante un disco colocado directamente sobre la gua
(golpeando antes de la ejecucin completa de la carrera). Se pueden colocar amortiguadores
hidrulicos sobre el bloque si el fabricante lo ha previsto.
c) SISTEMAS DE DOBLE VASTAGO
Como ya se ha indicado, algunos actuadores incorporan ya unas guas que le proporcionan
funcin antigiro. En estos actuadores se dispone de un solo mbolo y vstago efectivos; los
restantes vstagos tienen funcin exclusiva de antigiro, no siendo solidarios a ningn
mbolo, y desplazndose exclusivamente por arrastre (no tienen contacto con la presin de
alimentacin).
Estos actuadores no deben confundirse con los denominados de vstago paralelo. En stos
tambin se dispone de 2 vstagos pero la diferencia se encuentra en que cada uno de ellos
dispone de su propio mbolo.

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Este tipo de actuadores tiene funcin antigiro, y presentan mayor prestacin en cuanto a la
absorcin de cargas exteriores, si bien, la principal ventaja de estos actuadores es que al
disponer de un doble mbolo, desarrollan el doble de fuerza que uno convencional de igual
tamao.

Fig. 12 Vstagos paralelos (funcin anti-giro)

Cilindros multi-posicionales

Los cilindros multi-posicionales son una buena opcin el aquellos casos en los que se
requiera alcanzar 3 o 4 posiciones diferentes y no se requiera una variabilidad frecuente de
las mismas.
Son no obstante, unidades sencillas ya que tan solo se componen de 2 unidades
convencionales unidas por el extremo de los vstagos o bien por las culatas (mediante placa
adaptadora comercial). Para 4 posiciones, se requiere que la carrera de las 2 unidades sea
diferente.

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Cilindros de vstago hueco

Algunos actuadores neumticos presentan la ventaja de tener el vstago o eje hueco, lo que
los hace ideales para el trabajo con aplicacin de la tcnica de vaco, o bien, para pasar
cables elctricos si fuera necesario.
La aplicacin de este tipo de actuadores permite y facilita el conexionado de elementos, ya
que no ser necesario el guiado de tubos para vaco o cableado elctrico desde los puntos de
generacin de energa hasta los consumidores (ventosas, electroimanes, etc.), sino que
pueden pasar a travs del hueco que encontramos en el vstago, consiguiendo as una
instalacin ms simple y por tanto ms econmica.
2.3. ACTUADORES DE GIRO
Los actuadores rotativos son los encargados de transformar la energa neumtica en energa
mecnica de rotacin. Dependiendo de si el mvil de giro tiene un ngulo limitado o no, se
forman los dos grandes grupos a analizar:
2.3.1. ACTUADORES DE GIRO LIMITADO
Son aquellos que proporcionan movimiento de giro pero no llegan a producir una
revolucin (exceptuando alguna mecnica particular como por ejemplo pin cremallera).
Existen disposiciones de simple y doble efecto para ngulos de giro de 90, 180..., hasta un
valor mximo de unos 300 (aproximadamente).
En esta ejecucin de cilindro de doble efecto, el vstago es una cremallera que acciona un
pin y transforma el movimiento lineal en un movimiento giratorio, hacia la izquierda o
hacia la derecha, segn el sentido del mbolo. Los ngulos de giro corrientes pueden ser de

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45, 90, 180, 290 hasta 720.Es posible determinar el margen de giro dentro del margen
total por medio de un tornillo de ajuste que ajusta la carrera del vstago.

Fig. 13 Actuador pin cremallera

El par de giro est en funcin de la presin, de la superficie del mbolo y de la

desmultiplicacin. Los accionamientos de giro se emplean para voltear piezas, doblar tubos
metlicos, regular acondicionadores de aire, accionar vlvulas de cierre, vlvulas de tapa,
etc.
Existen actuadores pin cremallera de doble cremallera, los cuales proporcionan mayor
par y mejor guiado de la unidad.
2.3.2. MOTORES NEUMTICOS
Son aquellos que proporcionan un movimiento rotatorio constante. Se caracterizan por
proporcionar un elevado nmero de revoluciones por minuto.
a. MOTORES DE PALETA

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Como ya hemos comentado anteriormente, los motores neumticos son los encargados de
la transformacin de la energa neumtica en energa mecnica (movimiento rotatorio
constante).
Dentro de la variada gama de motores neumticos, los ms representativos son los del tipo
de paletas, tambin conocidos como de aletas. Debido a su construccin sencilla y peso
reducido, su aplicacin se ha extendido bastante en los ltimos aos.
Su constitucin interna es similar a la de los compresores de paletas, es decir, un rotor
ranurado, en el cual se alojan una serie de paletas, que gira excntricamente en el interior
del estator. En estas ranuras se deslizan hacia el exterior las paletas o aletas por accin de la
fuerza centrfuga cuando se aplica una corriente de aire a presin.

Fig. 14 Cilindro De Efecto Simple

IV.

CONCLUSIONES

Todo el sistema del actuador neumtico requiere cierta precisin a la hora de su

ensamblaje elementos tan simples como el mbolo o la carcasa del actuador al estar
con defectos perjudican a la aplicacin destinada.

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No existir un solo tipo de mbolo en los sistemas lineales todo depender del uso
al que nosotros deseemos someterlo.

En los sistemas neumticos rotatorios un adecuado ingreso de fluido ser punto

clave para el correcto funcionamiento del mismo

V.

RECOMENDACIONES

Realizar prcticas fsicas en los laboratorios para conocer de manera adecuada el

funcionamiento de este tipo de actuadores

Realizar visitas tcnicas a centros industrializados que cuenten con este tipo de
sistemas

VI.

BIBLIOGRAFA

Escalera M., Rodrguez A., ACTUADORES NEUMATICOS articulo recuperado el 7

de noviembre del 2016 de:
www.uhu.es/rafael.sanchez/ingenieriamaquinas/carpetaapuntes.htm/Trabajos%
20IM%202009-10/Manuel%20Jesus%20Esacalera-Antonio%20RodriguezActuadores%20Neumaticos.pdf

Renedo C., NEUMTICA E HIDRULICA articulo recuperado el 8 de

noviembre del 2016 de :
http://personales.unican.es/renedoc/Trasparencias%20WEB/Trasp%20Neu/T12
%20CILINDROS%20OK.pdf

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VII.

ANEXOS

Se muestra en el siguiente link web un video didctico para la mejor comprensin del
funcionamiento de actuador neumtico lineal simple y doble.

https://www.youtube.com/watch?v=U4cAeWZHyNE

https://www.youtube.com/watch?v=1T7j4cE2ckA

El uso de este material web es exclusivamente con fines de aprendizaje, sin ser autores
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