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CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

Ejercicio 3.3, Pagina 132 A. Smith, Corripio.
Considrese el proceso mostrado en la figura, en el cual el tanque es esfrico con un radio de 4 pies;
el flujo nominal de entrada y de salida del tanque es de 30.000 lbm/hr; la densidad del lquido es de
70 lbm/pies3; y el nivel de estado estacionario es de 5 pies. El volumen de una esfera es 4r3/3, y la
relacin entre volumen y altura se expresa mediante

h 2 t 3r h t

V t VT

4r 3

P1 = 65 psig
1

P2 = 50
psig

h(t)
P

P3 = 45 psig
2

El flujo a travs de las vlvulas es:

w(t ) 500CvVp (t ) G f p

Donde:
= radio de la esfera,
= volumen del lquido en el tanque,
= volumen total del tanque,

= altura del lquido en el tanque,

= tasa de flujo,
= coeficiente de la vlvula,
= 20.2 y

= 28

= Cada de presin a travs de la vlvula, psi

= gravedad especfica del fluido
= posicin de la vlvula, fraccin de apertura de la vlvula
La presin sobre el nivel del lquido se mantiene al valor constante de 50 psig. Obtnganse las
funciones de transferencia que relacionan el nivel del lquido en el tanque con los cambios de
posiciones de las vlvulas 1 y 2. Tambin se deben graficarlas ganancias y las constantes de tiempo
contra los diferentes niveles de operacin cuando se mantiene constante la posicin de las vlvulas.

Solucin:
Tenemos que la Ecuacin General del Balance dinmico del Sistema es:
q i (t ) q o (t )

dm(t )
dt

Donde l es la densidad del lquido.

m(t ) l V (t )

q i (t ) q o (t )

d
lV (t )
dt

qi (t ) q o (t ) l

d
V (t )
dt

Linealizando a cada trmino de (1):

q i (t ) 500Cv1Vp1 (t ) G f p1

Donde p1 P1 (t ) 50 psig

q iLineal (t ) q i

qi (t )
Vp1 (t )

Vp (t ) Vp qP ((tt ))

P (t ) P

Vp1 , P1

qiLineal (t ) q i 500Cv1 G f p1

Vp1 , P1

Vp1 , P1

Vp (t ) Vp
1

1
1 2
G f Cv1Vp1 (t ) G f p1

P (t ) P
1

Vp1 , P1

Dado que los coeficientes de las variables evaluados en los puntos de operacin son constantes, por
simplificacin, tenemos lo siguiente:
C1 500Cv1

C2

G f p1

Vp1 , P1

1
1 2
G f Cv1Vp1 (t ) G f p1
2

Vp1 , P1

qiLineal (t ) q i C1 Vp1 (t ) Vp1 C 2 P1 (t ) P1

En estado estable
qiLineal (t ) qi C1 Vp1 (t ) Vp1 C 2 P1 (t ) P1
Q i (t ) C1 Vp1 (t ) C 2 1 (t )

( 2)

De igual manera linealizando qo

q o (t ) 500Cv 2Vp 2 (t ) G f p 2

Donde p 2 P (t ) P3 (t )
P (t ) P2 l gh(t ) P (t ) 50 psig l gh(t )
p 2 50 psig l gh(t ) P3 (t )
q oLineal (t ) q o

q oLineal (t ) q o

q o (t )
Vp 2 (t )
q o (t )
Vp 2 (t )

Vp

(t ) Vp 2

Vp2 , h , P 3

Vp
Vp2 , h , P 3

(t ) Vp 2

q o (t )
h(t )
q o (t )
h(t )

h(t ) h qP ((tt))

P (t ) P

Vp 2 , h , P 3

h(t ) h qP ((tt))

P (t ) P

Vp2 , h , P 3

Vp 2 , h , P 3

Vp2 , h , P 3

Del mismo modo que para el caso de qi por simplificacin llamaremos a los coeficientes como
sigue:

C3

C4

C5

q o (t )
Vp 2 (t )

Vp 2 , h , P 3

q o (t )
h(t )

Vp2 , h , P 3

q o (t )
P3 (t )

Vp 2 , h , P 3

q oLineal (t ) q o C 3 Vp 2 (t ) Vp 2 C 4 h(t ) h C 5 P3 (t ) P3

En estado estable:
q oLineal (t ) q o C 3 Vp 2 (t ) Vp 2 C 4 h(t ) h C 5 P3 (t ) P3

Q o (t ) C 3 Vp 2 (t ) C 4 H(t) C 5 P3 (t)

(3)

Linealizando V(t):
h 2 (t ) 3r h(t )

4r 3

V (t ) VT

V Lineal (t ) V

C6

V (t )
h(t )

V (t )
h(t )

h(t ) h
h

V Lineal (t ) V C 6 h(t ) h

En estado estable:

V Lineal (t ) V C 6 h(t ) h

V (t ) C 6 H (t )

( 4)

Sustituyendo las ecuaciones (2), (3) y (4) en (1) se obtiene la ecuacin Linealizada en Estado
Estable del Sistema:
qi (t ) q o (t ) l

d
V (t )
dt

Q i (t ) C1 Vp1 (t ) C 2 1 (t )

1
( 2)

5
Q o (t ) C 3 Vp 2 (t ) C 4 H(t) C 5 P3 (t)
V (t ) C 6 H (t )

(3)

( 4)

d
H (t )
dt

C1 Vp1 (t ) C 2 1 (t ) C 3 Vp 2 (t ) C 4 H(t) C 5 P3 (t) l C 6

C1 Vp1 (t ) C 2 1 (t ) C 3 Vp 2 (t ) C 4 H(t) C 5 P3 (t) l C 6

d
H (t )
dt

Ec. Linealizada en Estado

Estable

Aplicando Transformada de Laplace:

C Vp
1

(t ) C 2 1 (t ) C 3 Vp 2 (t ) C 4 H(t) C 5 P3 (t) l C 6

H (t )
dt

C1 Vp1 ( s ) C 2 1 ( s ) C 3 Vp 2 ( s ) C 4 H(s) C 5 P3 (s) l C 6 sH(s)

C1 Vp1 ( s ) C 2 1 ( s ) C 3 Vp 2 ( s ) C 5 P3 (s) l C 6 s C 4 H(s)

La Funcin de Transferencia de H(s) respecto a Vp1(s):

C1
C1 C 4
H(s)
H(s)

Vp1 ( s) l C 6 s C 4
Vp1 ( s) l C 6 C 4 s 1

La Funcin de Transferencia de un Sistema de Primer Orden presentada en su forma general

es:
K
P(s)

Q ( s ) s 1

Entonces:
K1

C1
C
; l 6
C4
C4

La Funcin de Transferencia del Nivel respecto a la Apertura de la Vlvula 1 es:

H(s)
K1

Vp1 ( s ) s 1

La Funcin de Transferencia del Nivel respecto a la Apertura de la Vlvula 2 es:

C3
C3 C 4
H(s)
H(s)

Vp 2 ( s) l C 6 s C 4
Vp 2 ( s) l C 6 C 4 s 1
K2

C3
C
; l 6
C4
C4

H(s)
K2

Vp 2 ( s ) s 1

Calculando los valores de K1, K2 y :

K1

C1
C4

C1 500Cv1

G f p1

Vp1 , P1

p1 P1 (t ) 50 psig
Gf

l
70 lbm ft 3

1,121

62,45 lbm ft 3

500 es un factor de conversin de gpm a lbm/hr

C1 500 * 20.2

C4

C4

q o (t )
h(t )

q o (t )
h(t )

gpm
psi 1 2

500Cv 2Vp 2 (t ) 1,121 50 psig l gh(t ) P3 (t )

h(t )

500Cv 2Vp 2 (t ) 1,121 * p 2

h(t )

p 2 50 psig l gh(t ) P3 (t )
C4

q o (t )
1
1 2
500Cv 2 V p 2 G f l g G f * p 2
h(t ) Vp2 , h , P 3
2

C 4 500Cv 2 V p 2 (t )

lbm
hr

Vp2 , h , P 3

Vp2 , h , P 3

1,121 65 psig 50 psig 41.416,158

1
G f l g G f * 50 psig l g h P 3
2

1 2

l g h 70

lbm
ft
lbm lbf
1
ft
lbf
ft 2
*
32
,
2
*
5
ft

70
*
*
*
32
,
2
*
5
ft

350
*
ft 3
seg 2
ft 3 lbm 32,2 ft seg 2
seg 2
ft 2 12in 2

l g h 2,431 psi

gpm 1 lbm lbf 1

1 2
C4 50 *28 12 V p2 * * 1, 21*70 3 * * *g * *1, 2150psig2,431psi 45psig
psi 2 ft lbm g
Se calcula Vp2 en estado estacionario qi = qo = 30.000 bm/hr
30.000

V p2

lbm
gpm
500 * 28
V p 1,121 * 7,431 psi
hr
psi 1 2 2

30.000 lbm hr
0,742
gpm
500 * 28
1
,
121
*
7
,
431
psi
psi 1 2

gpm 1 lbm lbf 1

1 2
C4 50 *28 12 *0,742* * 1, 21*70 3 * * *g * *1, 2150psig 2,431psi 45psig
psi 2 ft lbm g
C 4 141.214 ,457

lbm hr lbf
ft 2
lbm

*
980,656
2
psi ft ft
hr * ft
144in 2

lbm
hr
K1
lbm
980,656
hr * ft
41.416,158

K 1 42,233 ft

8
Calculando :

C6
C4

C6

V (t )
h(t )

h 2 (t ) 3r h(t )

VT

h(t )
4r 3

C6

2
VT
6r h 3h
3
4r

VT

4 r 3
3

C6

4 r 3

1
* 3 6 * 4 ft * 5 ft 3 * 25 ft 2 C 6
120 ft 2 75 ft 2 C 6 15 ft 2
3
3
4 r

70

15 ft 2
lbm
ft 3 980,656 lbm hr * ft

3,364hr

Clculo de K2:
K2

C3

C3
C4

q o (t )
Vp 2 (t )

Vp 2 , h , P 3

q o (t ) 500Cv 2Vp 2 (t ) G f p 2

p2 50 psig l gh(t ) P3 (t )
l g h 2,431 psi

C3

q o (t )
Vp 2 (t ) Vp

500Cv 2 G f 50 psig l g h(t ) P 3

2,

h, P3

C 3 500 * 28

K2

gpm
psi 1 2

1,121 50 psig 2,432 psi 45 psi

40.405,593 lbm hr
lbm
980,656
hr * ft

C 3 40.405,593

lbm
hr

K 2 41,201 ft

Sustituyendo los valores de K1, y K2 en las Funciones de Transferencia:

42,233 ft
H(s)

Vp1 ( s ) 3,364 hr *s 1
41,201 ft
H(s)

Vp 2 ( s ) 3,364 hr *s 1

10

Graficando las ganancias y las constantes de tiempo contra los diferentes niveles de operacin
cuando se mantiene constante la posicin de las vlvulas.

K1 (ft)

h (ft)

C1

-30,4197151

1,34877333

41416,1581

0,48611111

1141,3215

34718,6749

21,9912

37,8614716

-33,1151328

2,41244741

41416,1581

0,97222222

1093,88664

36224,2015

37,6992

39,3722051

-35,8105506

3,13588492

41416,1581

1,45833333

1051,9136

37669,6053

47,124

40,8270748

-38,5059684

3,46854526

41416,1581

1,94444444

1014,42874

39061,5611

50,2656

42,2318545

-41,2013862

3,36364792

41416,1581

2,43055556

980,68528

40405,593

47,124

43,5913872

-43,896804

2,77754468

41416,1581

2,91666667

950,099566

41706,3345

37,6992

44,9097822

-46,5922218

1,6692374

41416,1581

3,40277778

922,207947

42967,7172

21,9912

46,1905623

-49,2876396

41416,1581

3,88888889

896,636803

44193,1116

46,3166924

-49,5571814

-0,19920566

8,1

41416,1581

3,9375

894,195072

44313,7874

-2,544696

36,2878978

K2 (ft)

(hr)

gh

C4

C3

C6