Mecanismo de Biela-Manivela-Corredera

El presente trabajo se orienta en desarrollar una herramienta que facilite el

aprendizaje de conceptos cinemticos. Se seleccion el mecanismo bielamanivela-corredera por contar con completo esquema de movimiento: rotacin
pura en la manivela, desplazamiento lineal en la corredera y movimiento
combinado en la biela. As mismo, es un mecanismo ampliamente utilizado en
procesos industriales, por lo que en una herramienta virtual de diseo se van a
realizar pruebas sin mayor gasto de produccin, esto en cuanto a los recursos
necesarios para visualizar y estudiar la cinemtica del mecanismo.
Los sistemas (biela-manivela y excntricabiela) permiten convertir el movimiento
giratorio continuo de un eje en uno lineal alternativo en el pie de la biela. Tambin
permite el proceso contrario: transformar un movimiento lineal alternativo del pie
de biela en uno en giratorio continuo en el eje al que est conectada la excntrica
o la manivela.
Este mecanismo es el punto de partida de los sistemas que aprovechan el
movimiento giratorio de un eje o de un rbol para obtener movimientos lineales
alternativos o angulares, pero tambin es imprescindible para lo contrario: producir
giros a partir de movimientos lineales alternativos u oscilantes.

En la realidad no se usan mecanismos que empleen solamente la manivela (o la

excntrica) y la biela, pues la utilidad prctica exige aadirle algn operador ms
como la palanca o el mbolo, siendo estas aadiduras las que permiten funcionar
correctamente

mquinas

tan

cotidianas

como:

motor

de

automvil,

limpiaparabrisas, rueda de afilar, mquina de coser, compresor de pistn, sierras

automticas etc.
El sistema biela-manivela emplea, bsicamente, una manivela, un soporte y
una biela cuya

cabeza

se

conecta

con

el

eje

excntrico

de

la manivela (empuadura).
Para el sistema excntrica-biela se sustituye la manivela por una excntrica,
conectando la biela al eje excntrico y siendo el resto del mecanismo semejante al
anterior.

El sistema funciona de la siguiente forma:

El eje dispone de un movimiento giratorio que transmite a la manivela.

La manivela (o la excntrica) convierte el movimiento giratorio del eje en

uno circular en su empuadura (eje excntrico).

La cabeza de la biela est unida a la empuadura de la manivela (eje

excntrico) y, por tanto, est dotada de un movimiento circular.

En su movimiento circular, la cabeza de la biela arrastra el pie de biela, que

sigue un movimiento lineal alternativo.

La trayectoria seguida por el pie de biela es lineal alternativa, pero la orientacin

del cuerpo de la biela cambia en todo momento. Esto presenta un pequeo
inconveniente que puede solventarse aadiendo otros operadores (por ejemplo
un mbolo)

Este sistema es totalmente reversible, pues se puede imprimir un movimiento

lineal alternativo al pie de biela y obtener uno giratorio en el eje de la manivela.

A la hora de disear estos mecanismos tenemos que tener en cuenta que:

La longitud del brazo de la manivela determina el movimiento del pie de la

biela (carrera), por tanto, hemos de disear la manivela con longitud mucho
ms corta que la biela.

Para que el sistema funcione adecuadamente se se deben emplear bielas

cuya longitud sea, al menos, 4 veces el radio de giro de la manivela a la
que est acoplada.

Cuando tenemos que transformar movimiento giratorio en alternativo, el eje

de la manivela es el elemento motriz y el pie de biela se conecta al
elemento resistente (potencia til). Esto hace que la fuerza aplicada al eje
se reduzca en proporcin inversa a la longitud de la manivela, por lo
que cuanto mayor sea la manivela menor ser la fuerza que aparece en su

empuadura y consecuentemente en el pie de la biela.

Las cabezas de las bielas deben de estar centradas en la empuadura
sobre la que giran, por lo que puede ser necesario aumentar su anchura
(colocacin de un casquillo).

Anlisis Dinmico de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera

Introduccin
Este trabajo tiene como objetivo mostrar la solucin del anlisis dinmico de un
mecanismo plano de manivela biela corredera e ilustrar, mediante este ejemplo
sencillo, las diferentes tareas del anlisis dinmico de maquinaria.
Anlisis Cinemtico del Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
Frecuentemente, el anlisis dinmico de cualquier maquina inicia con el anlisis
cinemtico del, o de los, mecanismo(s) que constituyen la mquina. Este caso, no
es la excepcin, de manera que en esta seccin se analiza con relativa
profundidad el anlisis cinemtico de un mecanismo de manivela biela corredera.
Para tal fin, se obtendrn las ecuaciones correspondientes al anlisis de posicin,
velocidad y aceleracin del mecanismo. Considere el mecanismo de biela
manivela corredera mostrado en la figura 1. La ecuacin del lazo del mecanismo
est dado por:

Si se seleccionan los ngulos asociados a los vectores, e = 270 , 2, 3, s =

0 , a partir del semieje positivo X, las componentes escalares de la ecuacin (1), a
lo largo de los ejes X y Y estn dadas por:

o, substituyendo los valores de los ngulos s y e, se tiene que

Debe notarse que los parmetros del mecanismo son e, e, a2, a3, s, mientras
que las variables son 2, 3 y s. Ms an, si el eslabn motriz es el eslabn 2, el
ngulo 2 aun cuando es una variable, es

un dato conocido y necesario para realizar el anlisis de posicin, de modo que las
dos ecuaciones (3) cuya solucin constituye el anlisis de posicin estn dadas
por

La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos

incgnitas est dada por:

Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana est dado por

Debe notarse que la matriz Jacobiana es singular cuando

Los valores de 3 = 90 o 3 = 90 corresponden a posiciones de puntos

muertos, que indican los lmites del movimiento de la manivela, o eslabn 2. Con
las ecuaciones (4, 5) es posible realizar el anlisis de posicin del mecanismo de
manivela biela corredera. Suponga ahora que se ha realizado el anlisis de
posicin del mecanismo de manivela biela corredera, derivando las ecuaciones
(4), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al anlisis
de velocidad del mecanismo de manivela biela corredera. Estas ecuaciones estn
dadas por

Debe notarse que, una vez resuelto el anlisis de posicin del mecanismo de
manivela biela corredera, las ecuaciones (7) representan un sistema lineal de dos
ecuaciones con dos incgnitas, 3 y s.
Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

Debe notarse que la matriz de coeficientes de la ecuacin (8) es la misma matriz

jacobiana del sistema no lineal de ecuaciones asociada al anlisis de posicin del
mecanismo. Por lo que, excepto en un caso cuando los resultados del anlisis de
posicin coinciden de manera exacta con una posicin de puntos muertos, lo cual
es altamente improbable, si el anlisis de posicin tiene solucin, entonces el
anlisis de velocidad del mecanismo tiene una solucin nica. La solucin del
anlisis de velocidad del mecanismo de manivela biela corredera est dada por

Derivando las ecuaciones (7), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones
correspondientes al anlisis de aceleracin del mecanismo de biela manivela
corredera. Estas ecuaciones vienen dadas por

De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los anlisis de posicin y

velocidad

del

mecanismo

de

biela

manivela

corredera,

las

ecuaciones

representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas 3, s. Este

sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

De nueva cuenta, la matriz de coeficientes de la ecuacin (12) es la misma matriz

jacobiana del sistema no lineal de ecuaciones asociada al anlisis de posicin del
mecanismo. Por lo que, excepto en un caso, si el anlisis de posicin tiene
solucin, entonces el anlisis de aceleracin del mecanismo tiene una solucin
nica. En forma simblica, la solucin del anlisis de aceleracin viene dado por

Determinacin de las Aceleraciones de los Centros de Masas de

los Eslabones.
Una vez realizado el anlisis cinemtico del mecanismo de manivela biela
manivela, es necesario determinar las aceleraciones de los centros de masas de
los eslabones del mecanismo. Considere la Figura 2 que muestra los vectores
desde una revoluta hasta el centro de masas de los eslabones.

Las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones estn dadas por

Donde

Anlisis Dinmico de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

En esta seccin, se realizara el anlisis dinmico del mecanismo manivela biela
corredera mediante el mtodo de Newton-Euler, este es el mtodo estudiado en
los cursos elementales de Dinmica. El mtodo de Newton-Euler no es
necesariamente el ms eficaz, pero es el que, por el momento, todos estamos
familiarizado.

El mtodo consiste en dibujar el diagrama de cuerpo rgido para cada uno de los
eslabones de la mquina. La Figura 3 muestra los diagramas de cuerpo libre de
los eslabones de un mecanismo de manivela biela corredera. Debe notarse que se
ha aplicado la tercera ley de Newton de manera que las reacciones en los dos
elementos de los pares cinemticos del mecanismo son iguales y de sentidos
contrarios, adems aparecen los pesos de los eslabones y la fuerza Fw que
representa el negativo de la fuerza que el pistn debe ejercer sobre la resistencia
a vencer. Es importante hacer notar que el pistn o corredera del mecanismo se
ha modelado de manera que el centro de masas G4 coincida con el punto C, la
revoluta entre los eslabones 3 y 4, esta suposicin permite simplificar de manera
significativa el proceso de solucin.
Las ecuaciones de Newton-Euler para cada uno de los eslabones del mecanismo
son:
Para la manivela

Donde esta ltima ecuacin puede escribirse como

O, en forma reducida, en dos diferentes versiones

Para la biela

Donde esta ltima ecuacin puede escribirse como

O, en forma reducida, en dos diferentes versiones,

Para la corredera

Es importante notar que para la corredera, eslabn 4, no se presenta la ecuacin

de TG4 = 0, pues todas las fuerzas pasan por el punto G4. El anlisis dinmico
conduce a un sistema lineal de 8 ecuaciones con 8 incgnitas, dadas por FAx,

FAy, TA, FBx, FBy, FCx, FCy, FDy. el cual puede resolverse de manera muy simple
mediante computadora digital. Este anlisis dinmico se conoce como anlisis
dinmico Directo, y se define como: Conocida la geometra del mecanismo o
mquina, conocida la o las variables de entrada y sus primera y segunda
derivadas, conocidas las propiedades msicas e inerciales de los eslabones del
mecanismo, determine las reacciones en los pares cinemticos del mecanismo o
mquina y el (o los) torques o fuerzas motrices necesarios para la operacin del
mecanismo o mquina.
Los resultados de este anlisis dinmico directo constituyen los datos iniciales
para realizar el anlisis de esfuerzo en los eslabones de una mquina o para
seleccionar el tipo y dimensiones de los cojinetes, planos o de rodamientos, que
deben instalarse en las revolutas de la mquina. Desafortunadamente, en los
programas integrados de anlisis dinmico y de esfuerzos de maquinaria, tales
como Adams c o Ansys c esta fase no es transparente para el usuario; es decir el
usuario no percibe que estos clculos se estn realizando y en ocasiones no tiene
control sobre el proceso de solucin. Existe otro tipo de anlisis dinmico conocido
como anlisis dinmico Inverso, y se de- fine como: Conocida la geometra del
mecanismo o mquina, conocidas las propiedades msicas e inerciales de los
eslabones del mecanismo, y conocidas el (o los) torques o fuerzas motrices
necesarios para la operacin del mecanismo o mquina, determine el movimiento
de la mquina; es decir determine, como funcin del tiempo, la posicin de la
mquina; es decir la posicin de cada uno de los eslabones de la mquina. Debe

notarse que si se conocen las posiciones de los eslabones de la mquina, es fcil

determinar las velocidades y aceleraciones de los eslabones.
Desafortunadamente, la solucin del anlisis dinmico inverso requiere la solucin
de una o varias ecuaciones diferenciales, usualmente no lineales, o bien la
solucin de sistemas de ecuaciones diferenciales y algebraicas. Es decir sistemas
de ecuaciones diferenciales cuya solucin debe adems satisfacer un sistema de
ecuaciones no-lineales, este es un problema bastante ms complicado que los
que hemos resuelto hasta la fecha.