Fundamentos de Robtica

Prctico de TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS

Fecha de inicio:

Alumno: ........................................

Fecha de entrega:

Ejemplo:
a) A partir de las siguientes transformaciones homogneas bsicas
Tras x , 2 = Trasu , 2

1
0
=
0
0

0 0 2
0 1
1 0
1 0 0
Rot z , = Rot w, =
2
2
0 1 0
0 0

0 0
0 0 1

0 0
1
0
0 0
Tras y ,1 = Trasv ,1 =
1 0
0

0
0 1

0 0 0
1 0 1

0 1 0
0 0 1

obtener, grfica y numricamente, las siguientes transformaciones homogneas

compuestas. Verifique los resultados.

1. Trasx,2; Rotz,/2; Trasy,1

T = Tras y ,1 Rot z , Tras x , 2 I 44
2

0 - 1
1 0
T =
0 0
0 0

0 0
0 3

1 0
0 1

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2. Trasx,2; Trasy,1; Rotz,/2

T = Rot z , Tras y ,1 Tras x , 2 I 44
2

0
1
T =
0
0

1 0 - 1
0 0 2

0 1 0
0 0 1

3. Trasx,2; Trasy,1; Rotw,/2

T = Tras y ,1 Tras x , 2 I 44 Rot w,

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0 1
1 0
T =
0 0
0 0

0 2
0 1

1 0
0 1

4. Trasx,2; Rotw,/2; Trasy,1

T = Tras y ,1 Tras x , 2 I 44 Rot w,

0 1
1 0
T =
0 0
0 0

0 2
0 1

1 0
0 1

Problemas propuestos:
a) Rotz,/4; Trasu,1; Trasv,1; Rotw,/4
b) Rotz,/4; Trasu,1; Trasy,1; Rotw,/4
c) Trasu,0.707; Trasy,0.707; Rotw,/4

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d) La localizacin del extremo del

matriz homognea.
1
0
T=
0
0

robot viene determinada por la siguiente

0

5
1 0 10

0 1 5
0 0 1
con respecto al sistema de coordenadas situado en la base. Obtener la localizacin
del extremo si ste sufre en primer lugar una traslacin de un vector p(5,10,5)T y
posteriormente un rotacin de 90 con respecto al eje y, expresando ambas
transformaciones con respecto al sistema de coordenadas de la base del robot.

e) Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema obtenido a

partir de un sistema de referencia fijo sobre el que se ha aplicado un giro de
90 alrededor del eje x, un giro de 180 alrededor del eje y (estas dos
rotaciones se realizan respecto al sistema de coordenadas fijo); y por ltimo
un giro de 90 alrededor del eje v del sistema transformado.
f) El vector p a,Mb , con las siguientes coordenadas, a(4,3,2)T y b(6,2,4)T, se
traslada una distancia de 5 unidades a lo largo del eje xM, y 3 unidades a lo
largo del eje zM. Determinar la nueva posicin del vector.
g) Determinar la matriz de transformacin homognea T que representa una
rotacin de respecto del eje x, seguida por una traslacin de b unidades a
lo largo del eje v.
h) Encontrar una matriz de transformacin homognea T que represente una
rotacin de respecto del eje x, seguida por una traslacin de b unidades a
lo largo del eje x, seguida por una traslacin de d unidades a lo largo del eje
z, seguida por una rotacin de respecto de z. Verifique el resultado con un
ejemplo.
i) Obtener al menos dos secuencias de transformaciones homogneas bsicas
distintas que permitan llevar el paraleleppedo de la posicin 1 a la posicin 2.
Verificar el resultado.

Posicin 1

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Posicin 2

j) Para la figura 1, encontrar las matrices de transformacin homognea

para i= 1,2,3,4,5 y 0A5

i-1

Ai

Figura 1.
k) Ha sido preparada una estacin de trabajo de un robot con una vdeo-cmara
(ver figura 2). La cmara puede ver el origen del sistema de coordenadas de
la base donde est montado un robot de 6 articulaciones. Puede tambin ver
el centro de un objeto (supuesto que es un cubo) que va ha ser manipulado
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por el robot. Si se ha establecido un sistema de coordenadas local en el

centro del cubo, este objeto tal como lo ve la cmara se puede representar
mediante una matriz de transformacin homognea T1. Si el origen del
sistema de coordenadas de la base tal como lo ve la cmara se puede
expresar tambin mediante una matriz de transformacin homognea T2.
0 10
0 1 0 1
1 0
1 0 0 10
0 1 0
20

T1 =
T2 =
0 0 1 9
0 0 1 10
0 0 0 1
0 0
0
1
Cul es la posicin del centro del cubo con respecto al sistema de coordenadas de
la base?

Figura 2.

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