MAKNA TEORS II

MAKNA DNAM
DERS NOTLARI

Prof. Dr. zgr TURHAN

T Makina Fakltesi
Ocak 2006

MAKNA DNAM

NDEKLER

Sayfa

1. GR

2. TEMEL KAVRAM VE LKELER

2.1 Kuvvetler
2.1.1 Kuvvet Yasalar
2.1.2 Kuvvetlerin Snflandrlmas
2.1.2.1 Evrensel Kuvvetler-zel Kuvvetler
2.1.2.2 Korunumlu Kuvvetler-Korunumsuz Kuvvetler
2.1.2.3 Gerek Kuvvetler-Kurgusal Kuvvetler
2.1.2.4 Kuvvetler-D Kuvvetler
2.1.2.5 Verilmi Kuvvetler-Kst Kuvvetleri
2.2 Rijid Cisimlerde Ktle ve Ktle Dalm
2.2.1 Rijid Cismin Ktlesi
2.2.2 Rijid Cismin Ktle Merkezi
2.2.3 Rijid Cismin Eylemsizlik Tansr
2.2.4 Rijid Cismin Bir Edeer Maddesel
Noktalar Sistemine ndirgenmesi
2.2.4.1 En Genel Hal
2.2.4.2 Dzlemsel Hareket Yapan Dzlemsel Cisimler Hali
2.3 Rijid Cisimlerin Vektrel Mekaniinin Esaslar
2.3.1 Rijid Cismin Ktle Merkezinin Hareketi
2.3.2 Rijid Cismin Dnme Hareketi
2.3.2.1 Denklemlerin Bir Asal Eksen Takmnda Yazlmas Hali
2.3.2.2 Cismin Dorultusu Sabit Bir Eksen evresinde Dnmesi Hali
2.3.3 Rijid Cismin Statik Dengesi
2.3.4 Rijid Cismin Kinetik Enerjisi
2.4 Analitik Mekaniin Esaslar
2.4.1 Serbestlik Derecesi. Genelletirilmi Kordinatlar.Kstlar
2.4.1.1 Temel Kavramlar
2.4.1.2 Kst Trleri. Sistemlerin Snflandrlmas
2.4.2 Virtel Yer Deitirme.Virtel . Kst Kuvvetleri
2.4.2.1 Virtel Yer Deitirme
2.4.2.2 Virtel
2.4.2.3 Kst Kuvvetleri
2.4.3 Virtel ler lkesi
2.4.4 D'Alembert lkesi
2.4.5 Hareketin Lagrange Denklemleri
2.4.5.1 Genel
2.4.5.2 Holonomik Sistemlerde Lagrange Denklemleri

4
4
4
7
7
7
8
10
11
11
11
12
12
16
16
17
22
22
22
23
24
24
25
26
26
26
28
32
32
33
33
36
41
42
42
45

II

3. TEK SERBESTLK DERECEL DZLEMSEL MAKNALARIN

STATK DENGES
3.1 Genel
3.2 Virtel ler lkesinin Makinalara Uygulanmas
3.2.1 Dzlemsel Hareket Yapan Bir Rijid Cisme Etkiyen Kuvvetler
Sisteminin Virtel ler Toplam
3.2.2 Makinalarn Dengesi
3.2.3 Genelletirilmi Kuvvet
3.2.4 Mekanik Kazan. Mekaniin Altn Kural

50

50
52
55
55

4. TEK SERBESTLK DERECEL DZLEMSEL MAKNALARIN

HAREKET DENKLEMLER
4.1 Genel
4.2 Makinalarn Genelletirilmi Eylemsizlii
4.3 Hareket Denklemi
4.4 Makinalara Etkiyen letme Kuvvetleri
4.4.1 Genel
4.4.2 altrma Kuvvetleri. Motorlar
4.4.2.1 ten Yanmal Motorlar
4.4.2.2 Elektrik Motorlar
4.4.3 Kuvvetleri
4.5 Makina Hareketinin Evreleri
4.5.1 Genel
4.5.2 Baz rnek Makinalarn alma Evreleri

66
66
66
68
76
76
76
77
84
88
92
92
93

50
50

5. HAREKET DENKLEMNN DEERLENDRLMES.

MAKNA DNAMNN ANA PROBLEMLER
5.1 Genel
5.2 Makina Dinamiinin Dz Problemi. Hareket Denkleminin Saysal zm
5.2.1 Problemin Tantlmas
5.2.2 Birinci Mertebeden Diferansiyel Denklemlerin zm in
Runge - Kutta Yntemi
5.2.3 Makina Hareket Denkleminin Saysal zm
5.3 Makina Dinamiinin Ters Problemi. altrma Kuvvetinin Hesab

103
104
107

6. MAKNA HAREKETNDE HIZ DALGALANMALARI VE

GDERME YNTEMLER
6.1 Hz Dalgalanmalar. Dalgalanma Katsays
6.2 Hz Dalgalanmalarn Giderme Yntemleri
6.2.1 Genel Deerlendirmeler
6.2.2 M (, ) ile () Arasnda Uyum Salanmas
6.2.3 Milin Eylemsizlik Momentinin Arttrlmas. Eylemsizlik ark
6.2.3.1 Genel Bilgiler
6.2.3.2 Eylemsizlik ark Hesab

109
109
110
110
112
114
114
116

7. MAKNALARDA KUVVET ZMLEMES

7.1 Genel Belirlemeler
7.2 Kuvvet zmlemesi Problemi ve zm

124
124
124

102
102
102
102

III

8. SARSMA KUVVETLER. MAKNALARDA KTLE DENGELEMES

8.1 Genel
8.2 Krank - Biyel Esasl Makinalarda Ktle Dengelemesi
8.2.1 Sarsma Kuvvetinin Tamamen Yok Edilmesi
8.2.2 Sarsma Momentinin Yok Edilmesi
8.2.3 Sarsma Kuvvetinin Ksmen Yok Edilmesi
8.3 ok Silindirli ten Yanmal Motorlarda Sarsma Kuvvetlerinin Dengesi
8.3.1 Genel Bilgiler
8.3.2 Sra Motorlarn Dengesi
147

136
136
139
140
141
142
147
147

9. RJD ROTORLARDA KTLE DENGELEMES

9.1 Esaslar
9.2 Rotorlarn Dengelenmesi
9.2.1 Statik Dengeleme
9.2.2 Dinamik Dengeleme
9.2.2.1 Rotorun ki Dengesizlie ndirgenmesi
9.2.2.2 ki Dzlemde Dinamik Dengeleme

155
155
159
159
160
160
162

KAYNAKLAR

169

IV

1 GR
Makinalar, bir g kaynandan aldklar gc ngrlm bir dzen uyarnca
kuvvet ve hareket eklinde iletip bir direncin stesinden gelerek, belirli bir i yapacak
biimde ekillendirilip bir araya getirilmi direngen cisim topluluklardr.
Dikkat edilirse, makinalarn bu tanm mekanizmalarnkiyle yakndan ilikilidir.
nk mekanizmalar da, ngrlm bir dzen uyarnca hareket iletecek biimde
ekillendirilip bir araya getirilmi direngen cisim topluluklar olarak tanmlanrlar.
Buradan makinalarn, hareketin yan sra kuvvet de ileten ve bunlar belirli bir i
yapmakta kullanan mekanizmalardan baka bir ey olmadklar anlalmaktadr.
Gerekten de hareket-kuvvet-eylemsizlik ilikilerini, yani kinetiini incelemek
istediimizde makina diye adlandrdmz bir mekanik dzen, eylemsizlik ve
kuvvetleri bir yana brakp salt hareket iletim sistematiini, yani kinematiini
incelemek istediimizde bize bir mekanizma (ya da mekanizmalar topluluu) olarak
grnr ve yle adlandrlr. Sk karlalan baz makinalar, yaplarndaki ana
mekanizmalar ve bu mekanizmalara ait kinematik zincirlerle birlikte gsteren ekil
1.1, makinalarla mekanizmalarn burada sz edilen ilikisi hakknda bir fikir
vermektedir.
phesiz, bir makinann kinematiini kinetiinden bamsz olarak ele almann,
yani hareket iletim sistematiini kuvvetleri dikkate almakszn incelemenin bir anlam
olabilmesi iin, bu sistematiin, kuvvetler ne olursa olsun hep ayn kalacandan emin
olunmas gereklidir. Bu ise, ancak, kinematik bakmdan nem tayan boyutlar
kuvvet etkisiyle deimeyen uzuvlardan oluan mekanizmalar iin olanakldr. te,
yukardaki makina ve mekanizma tanmlarndaki direngen cisim kavram bu zellii
gvence altna almaya yneliktir ve gerek makina uzuvlarnda az ya da ok ama
muhakkak var olan, kuvvet etkisi altnda ekil ve boyut deitirme zelliini,
kinematik boyutlar zelinde yok sayan bir soyutlama oluturmaktadr. Yalnzca baz
boyutlar deil, hi bir boyutu kuvvet etkisiyle deimeyen cisimlerin rijid cisim diye
adlandrld anmsanrsa, direngen cisim kavramnn rijid cisim kavramn da iine
alan bir kapsam olduu anlalr. Rijid cisimlerin yan sra, uzamasz kay, kablo ve
zincirler, sktrlamaz akkanlar vb. de direngen cisim kapsamna girerler.
Makinalarn mekanii konusundaki incelemeler, geleneksel olarak, direngen cisim
soyutlamasnn genel erevesi ierisinde gerekletirilir.
Bu soyutlamann geerlilik snrlar ierisinde ki byk kuvvetlere, yksek
hzlara ve narin yaplara doru gidildike bu snrlara yaklalr- makinalarn
kinematiini onlarn kinetiinden ayr olarak incelemek uygundur ve bu ders
erevesinde bu, Mekanizmalarn Kinematii bal altnda zaten yaplm
bulunmaktadr.

TEN YANMALI MOTOR

MAKNA

4
Kam
mili

KNEMATK
ZNCR

MEKANZMA

zleyici
3

Piston

4 Uzuvlu KZ

Biyel
2
1
Krank mili

Krank-Biyel Mekanizmas

KUU VN

B
A0
4 Uzuvlu KZ

B0

ubuk Mekanizmas

VARGEL TEZGAHI

1
3
3

5
2

4
5

1
1

Stephenson Zinciri

abuk Dn Mekanizmas

ekil 1.1 Baz Makinalar ve Yaplarndaki Ana Mekanizmalar

Ayn snrlar ierisinde, makinalarn kinetii konusundaki incelemeler de, geni

lde, birbiriyle balantl olarak hareket eden rijid cisim topluluklarnn kinetiinin
incelenmesine dnr. Bu ders erevesinde yaplacak olan da budur. Bu amala,
ilkin, kinetiin temel girdileri olan kinematik, kuvvet ve eylemsizlik konularndan,
daha nce incelenmi bulunulan kinematik dndakiler ele alnacak ve kuvvet ve
eylemsizlik kavramlar, rijid cisimlere ilikin ynlerine arlk verilerek gzden
geirilecektir. Daha sonra da dinamiin, makina dinamii incelemelerine esas
oluturan baz temel ilkeleri tantlacak, makinalarn dinamik davranlarnn bunlar
yardmyla nasl incelenecei grlp, bu alann baz nemli problemleri ele
alnacaktr.
Direngen cisim soyutlamasnn geerliliini yitirdii durumlarda makinalarn
dinamik davranlarnda uzuvlarn elastiklik zellikleri n plana kar ve makinann
gerek hareketi, direngen uzuv kabulne dayanlarak ngrlen nominal hareket
civarnda bir titreim hareketi grnmn alr. Bu durumda incelemenin, titreim
mekaniinin esaslar erevesinde yrtlmesi gerekir. Bu dersin son blmnde,
Mekanik Titreimler bal altnda, bu alann temel kavramlar da gzden geirilecek,
ancak, modern teknolojinin daha byk kuvvetleri daha yksek hzlarda, daha narin
yaplarla iletme genel hedefi nda artan nemine karn, Elastik Uzuvlu
Makinalarn Dinamii genel konusuna,
bu dersin erevesini at iin
girilmeyecektir.

2 TEMEL KAVRAM VE LKELER

Bu blmde mekaniin, makina mekanii incelemelerinde nem tayan kimi kavram
ve ilkeleri gzden geirilecektir. Bu erevede ilkin kuvvetler ve rijid cisimlerin
eylemsizlik zellikleri hakknda baz temel bilgiler anmsatlacak ardndan da makina
mekanii incelemelerinde kullanlacak baz mekanik ilkeleri tantlacaktr.

2.1 KUVVETLER
Kuvvet kavram mekaniin en nemli girdilerinden biridir. Bu nedenle btn
mekanik incelemeleri ve bu arada makina mekanii incelemeleri, n koul olarak salam
bir kuvvet bilgisi zemini gerektirir. Biz de burada bu zeminin oluturucu elerini gzden
geireceiz.
2.1.1 KUVVET YASALARI
Kuvvetleri, onlar douran nedenlerle ilikilendiren yasalara kuvvet yasas ad
verilir. Baz kuvvet yasalar birer doa yasas niteliindedir ve evrensel geerlilikleri
vardr. Bunlara temel kuvvet yasalar ad verilir. Klasik mekanikte yalnzca iki adet temel
kuvvet yasas bilinmektedir. Bunlar, Newtonun Evrensel Ktle ekim Yasas ve
Lorentzin Elektromanyetik Kuvvet Yasas dr. Temel kuvvet yasalarnn yansra,
geerlilikleri evrensel olmayp baz zel varsaym ve kstlara tabi olan, yaklak ya da
ampirik bir ok kuvvet yasas daha vardr. Bunlara da zel kuvvet yasalar ad verilir.
Makina mhendisliinde nem tayan zel kuvvet yasalarndan biri Hooke1 Yasas
dr. Bu yasa, elastik cisimlerde kuvvet-ekil deitirme ilikisini konu alr ve gerek
durum bu olmamakla birlikte (Bkz. ekil 2.1.1-a,b) bu ilikinin dorusal olduunu
varsayar. Bylece elastik bir cismin, kendisini x kadar ekil deitirmeye zorlayan bir
cisme uygulayaca geri getirme kuvveti iin
F

E,A
F

(a)

x
(b)

k
1

ekil 2.1.1 Hooke Yasas

1

Robert Hooke (1635-1703). ngiliz bilim adam. Bilim dnyasnda yukardaki yasasnn yansra Newtonla
girdii polemiklerle bilinir.
4

F(x) = kxi

(2.1.1)

ifadesine gelinir1. Buradaki k katsays, ki yay katsays adyla anlr, szkonusu elastik
cismin yapld malzemeye, onun geometrisine ve ekil deitirme tarzna bal bir
sabittir. rnein, ekil 2.1.1-a daki gibi ekmeye zorlanan prizmatik ubuklarda, E
malzemenin Young modln, A kesit alann, ise ubuun boyunu gstermek zere
k=EA/ dir. ekil 2.1.1-b den hemen anlalaca gibi Hooke Yasasnn geerlilii, ekil
deitirmelerin kk olduu hallerle snrldr. Hooke yasas, konuma bal bir kuvvet
tanmlamaktadr.
Bir baka nemli zel kuvvet yasas da Coulomb2 Yasas dr. Coulomb Yasas,
cisimlerin kuru yzeyler zerinden birbiriyle srtnmesi srasnda bunlara etkiyecek
srtnme kuvvetinin, bu olay etkileyen parametrelerle ilikilendirilmesini konu alr (ekil
2.1.2-a). Ancak yle ok sayda parametre bu olay zerinde etkilidir ki, btn
parametreleri hesaba katan bir formlasyon olanakl grnmemektedir. Bu yzden, olay
etkileyen nemli parametrelerden biri olan, iki yzeyi birbirine bastran N normal
kuvvetinin etkisiyle dier parametrelerin etkisini birbirinden ayrp, dier parametrelerin
toplam etkisini, deneysel olarak belirlenecek bir parametresinin bnyesinde toplamak
dnlebilir. Byle yapldnda srtnme kuvveti iin F = N eklinde bir formlasyona
gelinir ise de buradaki nn, dier btn parametreler ayn kalsa bile, srtnen cisimlerin
v bal hzyla ciddi biimde deitii gzlenir. Bu deiimin zelliklerini yanstan tipik
bir -v diyagram ekil 2.1.2-b de verilmitir. Bu diyagramdan nn v ile, kk hzlar
blgesindeki en byk mutlak deerini v=0 iken alacak ve her zaman v ile ters iaretli
olacak biimde deitii grlmektedir. nn v=0 daki deerine statik srtnme katsays
ad verilir ve s ile gsterilir. Coulomb, v0 blgesinde nn mutlak deerinin v ye
bamlln gz ard edip yalnzca iaret bamlln dikkate alan bir model nermitir.
Bu modelde nn mutlak deerinin, gerek durumun ortalamasn temsil eden ve kinetik
srtnme katsays adn alan bir k deerinde sabit olduu varsaylr (ekil 2.1.2-c). Hz
ile iaret ba da dikkate alndnda Coulomb Yasasnn srtnme kuvvetini, hza bal
olarak
F( v) = s N

; v=0 iken
(2.1.2)

F(v) = k N v
v

; v0 iken

s
k

v
F
s
(a)

(b)

(c)

k
s

ekil 2.1.2 Coulomb Yasas

1

Burada ve izleyen blmlerde koyu basm harfler vektr ve matrisleri gstermekte kullanlacaktr.
Charles Augustin de Coulomb (1736-1806). Fransz mekanik ve fizikisi. Yukardaki srtnme yasasnn
yan sra, yine kendi adn tayan elektrostatik ekim yasas ile bilinir.

eklinde ifade edecei anlalr. Bu yasann hem ampirik hem yaklak olduu ve
geerliliinin, deneysel olarak belirlenen katsaysnn belirlendii deney koullaryla
snrl olaca ortadadr
Bir baka zel kuvvet yasas da viskoz bir akkan ierisinde v hzyla ilerleyen R
yarapl kresel bir cismin karlaaca akkan diren kuvvetinin sistem parametreleriyle
ilikilendirilmesini konu alan Stokes1Yasas dr (ekil 2.1.3). Bu yasaya gre szkonusu
kuvvet, akkann sktrlamaz olduu, Reynolds (Re) ve Strouhal (St) saylarnn kk
olduu kabulleri altnda, yaklak olarak
F(v) = 6Rv

(2.1.3)

eklinde ifade edilebilir (uhubi, 1993).

Deneyler, Stokes Yasasnn Re =

Rv
0.5

olmas halinde kesine ok yakn sonu verdiini fakat daha byk Re deerlerinde
geerliliini hzla yitirdiini gstermektedir. Burada [kg/ms] akkann mutlak
viskozitesini, [kg/m3] ise younluunu gstermektedir.
Burada son bir zel kuvvet yasas rnei olarak, viskoz () bir akkanla yalanm
olarak sabit ve dz bir zemin zerinde v hzyla ilerleyen, boyundaki dzlemsel tabanl
bir cismin karlaaca diren kuvvetinin sistem parametreleriyle ilikilendirilmesini konu
alan (ekil 2.1.4) ve akkann sktrlamaz olduu ve h1/h2 >1 olduu kabulleri altnda bu
kuvvet iin
2 log k
l
F( v) = 2
3 v

+
k
1
k
1
h

; k=

h1
h2

(2.1.4)

ifadesini veren Reynolds2 Yasas n analm (uhubi, 1993).

Stokes ve Reynolds yasalar, bir ortak zellik olarak, viskoz akkanlarla temas halinde
bulunan cisimlerin, belli koullar salayan hareketleri srasnda hzlaryla orantl bir
diren kuvvetiyle karlaacaklarn ortaya koymaktadr. Buradan genelletirmeyle, r
duruma gre deiik ifadeler alabilecek bir viskoz srtnme katsays (ya da viskoz snm
katsays) olmak zere
F( v ) = r.v

(2.1.5)

ekil 2.1.3 Stokes Yasas

1
2

v
F

h1

h2

ekil 2.1.4 Reynolds Yasas

George Gabriel Stokes (1819-1903). rlandal matematik ve fiziki.

Osborne Reynolds (1842-1912). ngiliz mhendisi.
6

eklinde hza lineer bal genel bir viskoz srtnme kuvveti (ya da viskoz snm kuvveti)
ifadesine ulamak mmkndr. Bu, sk kullanlan bir genelleme oluturur.
zel kuvvet yasalarna ilikin rnekler listesi istenildii kadar uzatlabilir ise de,
bizim amacmz bakmndan buna gerek bulunmamaktadr. nk makina dinamii
incelemelerinde en ok karlalacak kuvvet yasalar burada anlm olanlardr.
2.1.2 KUVVETLERN SINIFLANDIRILMASI

Kuvvetler eitli ltler bakmndan eitli snflandrmalara tabi tutulurlar. Biz

de bu blmde, bu snflandrmalardan bizim incelemelerimiz bakmndan nem tayan
bir kan gzden geireceiz.
2.1.2.1 Evrensel Kuvvetler zel Kuvvetler

Kuvvetler, bir evrensel kuvvet yasasndan m yoksa bir zel kuvvet yasasndan m
trediklerine bal olarak evrensel kuvvetler ve zel kuvvetler olarak ikiye ayrlrlar. Bu
ayrm nemlidir, nk evrensel kuvvet yasalarnn hi bir snrlamaya tabi olmayan
geerliliklerine karlk zel kuvvet yasalarnn geerlilikleri, dayandklar kabul ve
yaklaklklarn belirledii bir ereveyle snrldr. Bu, bir zel kuvvet yasasn
kullanacak kiiye, onun geerlilik snrlarn iyice tanma ve onu bu snrlar dnda
kullanmama sorumluluunu ykler.
2.1.2.2 Korunumlu Kuvvetler Korunumsuz Kuvvetler

Etkidii sistemlerde enerjinin korunumu ilkesinin geerliliini bozmayan

kuvvetlere korunumlu kuvvetler, bu ilkenin geerliliini bozan kuvvetlere ise korunumsuz
kuvvetler denir.
Korunumlu kuvvetler, sadece konumun fonksiyonu olan kuvvetler arasndan,
kendilerine ilikin kuvvet yasalarnn, rnein kartezyen koordinatlarda,
F(x) = gradV = V i + V j + V k
y
z
x

(2.1.6)

eklinde, skaler bir V(x,y,z) fonksiyonunun gradiyenti olarak ifade edilebildii ya da baka
bir deyile, kendileri iin (2.1.6) eitliini salayan bir V(x,y,z) fonksiyonunun
bulunabildii kuvvetlerdir. Buradaki V(x,y,z) fonksiyonuna potansiyel enerji fonksiyonu
ad verilir.
Korunumlu kuvvetlere, en sk karlalan iki rnek olarak, arlk kuvveti ile
(2.1.1) deki Hooke Yasasna uyan elastik kuvvetler verilebilir. Bunlardan arlk
kuvvetine ait potansiyel enerji ve kuvvet ifadeleri, C keyfi bir sabiti, z ekseni ise dey
dorultuyu gstermek zere, srasyla
V( x, y, z) = mgz + C

F = mgk

(2.1.7)

m
xo
z

F=k(x-xo)

F=mg
(b)

(a)

ekil 2.1.5 Korunumlu Kuvvetler. (a) Arlk Kuvveti, (b) Elastik Kuvvet

eklinde (ekil 2.1.5-a), Hooke Yasasna uyan elastik kuvvetlere ait ifadeler ise, x ekil
deitirme dorultusunu, xo ekil deitirmeden nceki (gerilmesiz) konumu gstermek
zere (ekil 2.1.5-b),
V ( x , y, z ) = 1 k ( x x 0 ) 2
2

F = k ( x x 0 )i

(2.1.8)

eklindedir.
2.1.2.3 Gerek Kuvvetler Kurgusal Kuvvetler

Bilindii gibi, Newton1un ikinci hareket yasas, m sabit ktlesine sahip bir
maddesel noktann a ivmesi ile zerine etkiyen F kuvveti arasnda
F=ma

(2.1.9)

ilikisini kurmaktadr. Ancak, yine bilindii gibi, (2.1.9) eitliinin bu haliyle geerli
olabilmesi iin buradaki a nn mutlak ivme olmas, yani hareketsiz ya da dzgn dorusal
hareket halindeki bir eksen takmna gre ki byle eksen takmlarna Galile2 eksen takm
ya da eylemsizlik eksen takm ad verilir- ivme olmas zorunludur. Eer kendisi de bir
eylemsizlik eksen takmna gre aB ivmeli bir B temel noktasna, asal hzna ve
asal ivmesine sahip olacak biimde hareket eden bir eksen takm sz konusu ise ve m
maddesel noktas bu eksen takmna gre vb bal hz ve ab bal ivmesiyle hareket
ediyorsa (ekil 2.1.6) m nin mutlak ivmesi
a = a B + r + ( r) + 2 v b + a b

(2.1.10)

olacandan, (2.1.9) eitliinin

F = m[a B + r + ( r) + 2 v b + a b ]

(2.1.11)

Sir Isaac Newton (1642-1727). Byk ingiliz matematiki, fiziki, gkbilimci ve dnr. Ksaca
Principia (lkeler) adyla anlan Philosophiae Naturalis Principia Mathematica (Doa Felsefesinin
Matematiksel lkeleri, 1687) adl yaptnn insan zihninin ulat doruklardan birini oluturduu kabul edilir.
2
Galileo Galilei (1564-1642). talyan matematik, fizik ve gkbilimcisi. Modern deneysel bilimin kurucusu.
Ksaca ki Yeni Bilim adyla anlan Discorsi e Dimostrazioni Matematiche Intorno a Due Nuove Scienze
Attenenti Alla Meccanica (Mekanie likin ki Yeni Bilim Hakknda Konumalar ve Matematiksel Kantlar,
1638) adl yaptnn Dinamik biliminin kuruluunu ilan ettii kabul edilir. Bir makina eleman olarak yay da
ilk o tasarlamtr.
8

vb

ab

hareketli
eksen tk.

Y aB
x

eylemsizlik
eksen tk.

ekil 2.1.6 Bal Hareket Yapan Maddesel Nokta

eklini almas gerekir. Durum byle olduu halde, ifadenin, hareketli eksen takmndan
gzlenen ab bal ivmesi iin (2.1.9) grnmn korumasnda israr edilirse
Fe = m[a B + r + ( r) + 2 v b ]

(2.1.12)

olmak zere
F + Fe = ma b

(2.1.13)

yazlmas, yani maddesel noktaya F gerek kuvvet inin yansra, olayn bir eylemsizlik
eksen takmnda ifade edilmiyor olmasndan kaynaklanacak hatay dzeltmek zere
(2.1.12) deki gibi tanmlanan bir Fe kurgusal kuvvet inin de etkidiinin dnlmesi
gerekir. Bu kurgusal Fe kuvvetine eylemsizlik kuvveti ad verilir. Eylemsizlik kuvvetinin
yapsndaki
Fm = m[ ( r)]

(2.1.14)

terimi merkezka kuvvet,

Fc = 2m v b

(2.1.15)

terimi ise Coriolis1 kuvveti olarak bilinir.

zel olarak, hareketli eksen takmna gre duraan halde olan bir cismin sz
konusu olmas (vb=0, ab=0) halinde (2.1.13) bants
F + Fe = 0

(2.1.16)

Gustave Gaspard Coriolis (1792-1843). Fransz mhendisi. Hareketli bir eksen takmna gre hareket eden
bir maddesel noktann ivmesinin, bal ivme (ab), srklenme ivmesi ( a s = a B + r + ( r) ) ve
"Coriolis" ivmesi ( a c = 2 v b ) eklinde bileenden olutuunu belirten ve kendi adn tayan teorem
ile tannr. O zamanlar vis viva adyla bilinen kinetik enerjinin bana arpannn eklenmesi de onun
fikridir.
9

Fe

ekil 2.1.7 Eylemsizlik Kuvvetlerinin Etkisi

grnmn alr. Bu bant, hareketli eksen takmndaki statik denge koulu olarak
yorumlanabilir. Bylece, her cismin, kendisiyle birlikte hareket ettii varsaylan hayali bir
eksen takm ierisinde, gerek kuvvetlerle kurgusal eylemsizlik kuvvetlerinin ortak etkisi
altnda statik denge halinde olaca kavrayna gelinir. Bu kavraya elik eden
eylemsizlik kuvveti ifadesi, a mutlak ivmeyi gstermek zere
Fe = F = ma

(2.1.17)

eklindedir. Kendisine gre bal hareketin incelendii bir eksen takmna zel vurgu
yaplmad srece eylemsizlik kuvveti denildiinde (2.1.17) deki kuvvet anlalr.
ekil 2.1.7 de grlen ve kendine bal xy eksen takm ierisinde, bal olduu
gbein kesidine uygulad F kuvvetiyle, ktle merkezine etkiyen Fe eylemsizlik
(merkezka) kuvvetinin etkisi altnda dengedeymi gibi grnen pala rneinde olduu
gibi, eylemsizlik kuvvetleri gerek kuvvetlermi gibi duyumsanr ve onlar gibi etkili
olurlar.
2.1.2.4 Kuvvetler D Kuvvetler

Gz nne alnan bir mekanik sistemin snrlar iinde kalan elerin birbirlerine
uyguladklar etkileim kuvvetleri bu sistem iin i kuvvet, bu snrlar dndaki elerin
iindekilere uyguladklar kuvvetler ise bu sistem iin d kuvvet olarak adlandrlr.
Kolayca anlalabilecei gibi, bir tek maddesel noktadan oluan bir mekanik
sisteme etkiyen btn kuvvetler d kuvvettir. kuvvet kavram en az iki maddesel
noktadan oluan mekanik sistemler iin sz konusu olur. Yine kolayca anlalaca gibi i
kuvvet-d kuvvet ayrm kuvvetlerin doalaryla deil, seilen sistem snrlaryla ilgilidir.
rnein ekil 2.1.8 deki 2 paracnn 1 paracna uygulad f12 kuvveti A sistemi iin
i, B sistemi iin d kuvvet iken f13 kuvveti hem A hem B iin i, f14 kuvveti ise her iki
sistem iin de d kuvvettir. kuvvet d kuvvet ayrm Newton mekaniinde byk
neme sahiptir.
1 f12

f13
B

f14
3

ekil 2.1.8 Kuvvet - D Kuvvet

10

2.1.2.5 Verilmi Kuvvetler Kst Kuvvetleri

Kimi sistemler, hareketlerini kstlayan engellerin bulunduu ortamlarda hareket

etmek zorundadr. rnein, ekil 2.1.9-a daki boncuun, zerine geirildii tele dik
dorultudaki hareketleri, ekil 2.1.9-b deki dzlemsel sarkata m maddesel noktasnn O
merkezli, yarapl embere dik dorultudaki hareketleri, ekil 2.1.9-c deki bilyann,
zerinde yuvarland yzeye dik dorultudaki hareketleri kstlanm, bunlara teet
hareketler ise serbest braklmtr. Bu kstlamalar fiilen salayan ise, hep, ortamdaki
engelin hareket eden cisme, olas btn hareketlere dik dorultuda uygulad bir N temas
kuvvetidir. Bu tip kuvvetlere kst kuvveti ad verilir. Bir dinamik probleminde kstlarn
kendileri veri olmakla birlikte kst kuvvetleri deildir. Bunlar ancak dinamik probleminin
zlmesiyle, problemin bir kts olarak hesaplanabilir. Kst kuvvetlerinin dnda kalan
ve dinamik probleminin girdisi olan kuvvetlere verilmi kuvvetler denir.
Verilmi kuvvetkst kuvveti ayrm analitik mekanikte byk neme sahiptir.
O
N
N

dr

dr

(a)

dr
(b)

(c)

ekil 2.1.9 Kstl Hareketler ve Kst Kuvvetleri

2.2

RJD CSMLERDE KTLE VE KTLE DAILIMI

2.2.1 RJD CSMN KTLES

Bir rijid cisim, V hacmi boyunca (bu hacmi oluturan dV hacim elemannn ktlesi
dm olacak biimde) dalm dm ktle elemanlarnn oluturduu bir btndr. Her hacim
elemannda, elemanter ktlenin elemanter hacme oranna younluk ad verilir:
= dm
dV

(2.2.1)

Younluk cisim ierisinde noktadan noktaya deiebilir ( = ( x , y, z) ) . Bu durumda

cismin heterojen bir cisim olduu sylenir. zel olarak younluun cisim boyunca sabit
olmas halinde ise homojen bir cisimden sz edilir. (2.2.1) den, integraller rijid cismin
uzam boyunca alnmak zere

11

z
Y

dm
r

rS

x
P

ekil 2.2.1 Rijid Cisimde Ktle Dalm

m = dm = dV

(2.2.2)

eklinde hesaplanan m skaleri rijid cismin ktlesi adn alr. Homojen bir cisim sz konusu
olduunda sabit olacandan, (2.2.2) integre edilerek bulunan
m = V

(2.2.3)

eitlii geerli olur.

Maddesel noktalardan farkl olarak, rijid cisimlerin eylemsizlik zelliklerinin
tanmlanabilmesi iin m ktlelerinin verilmesi yeterli deildir. Bunun yansra, ktlenin
cisim ierisindeki dalmna ilikin baz bilgilerin de verilmesi gerekir. Bu bilgilerin
dinamik bakmdan eksiksiz bir biimde tanmlanabilmesi iin ise iki yeni kavrama; ktle
merkezi ve eylemsizlik tansr kavramlarna gereksinim vardr.
2.2.2 RJD CSMN KTLE MERKEZ

Rijid cismin, yer vektr (integraller cismin uzam boyunca alnmak zere)
rdm
rS =
= 1 rdm
dm

(2.2.4)

eklinde tanmlanan S noktasna rijid cismin ktle merkezi ad verilir (ekil 2.2.1). Bu
vektrel denklem yerine, istenirse, ktle merkezinin koordinatlarn veren
x S = 1 xdm ,
m

yS = 1 ydm ,
m

zS = 1 zdm
m

(2.2.5)

skaler bantlar da yazlabilir.

2.2.3 RJD CSMN EYLEMSZLK TANSR

Tansrler, n boyutlu uzayda nm adet say yardmyla tanmlanan (nm adet bileene
sahip olan) ve bileenleri koordinat dnmlerinde kendine zg dnm yasalarna tabi
12

olan matematiksel okluklardr. Burada n tansrn boyutunu, m ise tansrn mertebesini

gsterir. zel olarak skalerler sfrnc, vektrler ise birinci mertebeden tansrlerdir. Buna
gre skalerlerin, uzayn boyutundan bamsz olarak n0=1 adet bileene, vektrlerin ise n
boyutlu uzayda n1=n adet bileene sahip olmas gerekir ki bunun byle olduu zaten
bilinmektedir.
Rijid cisimlerin ktle dalmnn kinetik bakmdan nem tayan zelliklerine
ilikin bilgiler, eylemsizlik tansr ad verilen, -rijid cisim boyutlu uzayda tanml
~
olduu iin- boyutlu (n=3), ikinci mertebeden (m=2) bir I tansr yardmyla tasvir
edilir. Eylemsizlik tansrnn sahip olaca anlalan 32=9 adet bileen, eylemsizlik
tansrnn bileenler matrisi ad verilen 3x3 lk bir matris eklinde gsterilir. Bu matrisin
genel grn
I xx

I = I yx
I zx

I xy
I yy
I zy

I xz

I yz
I zz

(2.2.6)

eklindedir. Bir tansr asla bileenler matrisinden ibaret olmamakla birlikte, bizim
amacmz bakmndan burada bileenler matrisiyle ilgili baz bilgileri anmsatmak yeterli
olacaktr. Bileenler matrisinin ana kegeni zerindeki bileen eylemsizlik momenti
adn alr ve integraller cismin uzam boyunca alnmak zere
I xx = ( y 2 + z 2 )dm , Iyy = ( x 2 + z 2 )dm , I zz = ( x 2 + y 2 )dm

(2.2.7)

eklinde tanmlanrlar (ekil 2.2.1). Kegen d bileenler ise eylemsizlik arpm diye
adlandrlrlar ve tanmlar
I xy = I yx = xydm , I xz = I zx = xzdm , I yz = I zx = xzdm
(2.2.8)
eklindedir. stenirse bu tanmlar, topluca, ,,=x,y,z; gsterilimiyle
I = (2 + 2 )dm ,

(2.2.9)
I = I = dm
eklinde de yazlabilir. Bu tanmlardan hemen anlalaca gibi eylemsizlik tansr
bileenler matrisi bakml (simetrik) bir matristir.
Burada, yeri gelmiken, eylemsizlik yarap kavramndan da sz etmeden
gemeyelim.
i =

I
m

2
I = mi

(2.2.10)

eklinde tanmlanan bykle rijid cismin eksenine gre eylemsizlik yarap ad

verilir. Ktlesi bilinen bir rijid cismin I eylemsizlik momentinin verilmesi gerektiinde
ou kez bunun yerine i eylemsizlik yarapnn verilmesi yoluna gidilir.
13

Eylemsizlik tansrnn bileenleri, kullanlan eksen takmna gre deiir. Bu

nedenle zaman zaman, bir eksen takmndaki bileenleri bilinen eylemsizlik tansrnn bir
baka eksen takmndaki bileenlerinin hesaplanmas problemiyle kar karya kalnr. Bu
koordinat dnm problemlerinde, genellikle, birbirine gre telenmi eksen takmlar
arasndaki dnmlerle birbirine gre dnm eksen takmlar arasndaki dnmler ayr
ayr ele alnr. Biz burada birbirine gre telenmi eksen takmlar arasndaki dnmlere
ilikin bir sonucu anmsatmakla yetinelim.
Bir rijid cismin S ktle merkezini balang alan bir Sxyz dikgen eksen
takmndaki IS eylemsizlik momentleri ve IS eylemsizlik arpmlar bilinirken, keyfi
bir P noktasn balang alan ancak eksenleri Sxyz nnkilere paralel olan bir Pxyz eksen

takmndaki

P
eylemsizlik
I

momentleri

ve

P
I
eylemsizlik

arpmlar,

= PS = x i + y j + zk olmak zere (ekil 2.2.1)

P
2
I
= IS + m(2 + 2 ) = IS + m

(2.2.11)

P
I
= IS + m

(2.2.12)

ve

eklinde hesaplanr. Bu bantlar Huygens1-Steiner Formlleri adyla bilinir. Kolayca

anlalaca gibi (2.1.11) bantsndaki = 2 + 2 iki eksen takmnn eksenleri
arasndaki dik uzakl gstermektedir.
Eylemsizlik tansr bileenler matrisinin her eksen takmnda farkl bir grnm
almas gerei, bu matrisin zellikle yaln bir grnm alaca zel eksen takmlarnn
bulunup bulunmayaca sorusunu gndeme getirir. Bu matrisin alabilecei en yaln
grnm bir kegen matris grnmdr. Her rijid cisim ve her keyfi balang noktas
seimi iin bileenler matrisinin kegen grnm almasna yol aan en az bir eksen
takm vardr. Bu eksen takmlarna asal eylemsizlik eksen takmlar, bunlarn eksenlerine
asal eylemsizlik eksenleri (Eer bir ekseni I=I=0 olmasna yol ayorsa bu bir asal
eksendir.), bu eksenlerin dorultularna ise asal dorultular ad verilir. Bir asal eksen
takmnda ifade edildiinde eylemsizlik tansr bileenler matrisinin tm kegen d
elemanlar (eylemsizlik arpmlar) sfr olur, geriye kalan kegen eleman ise asal
eylemsizlik momentleri adn alr. Bu durumda matris
I x
I = 0
0

0
Iy
0

0
0
Iz

(2.2.13)

grnmndedir. Bu grnmn salayaca hesap kolaylklarndan yararlanmak zere,

genellikle, asal eylemsizlik eksen takmlarnda almak yelenir.
1

Christiaan Huygens (1629-1695). Hollandal matematik, fizik ve gkbilimcisi. Matematikte olaslk hesab
ve logaritma kuramnn kuruluuna katklaryla; mekanikte eylemsizlik momenti, merkezka kuvvet
kavramlarn yaratmas, cisim sarkalar kuram ve arpma kuramn kurmasyla; optikte n dalga
kuramn ortaya atmasyla bilinir.
14

Tablo 2.1 Geometrik ekilli Baz Homojen Cisimlerin Eylemsizlik Momentleri

Cisim

ekil
/2

Dikdrtgenler Prizmas

z b

Eylemsizlik Momentleri

/2

I Sx = 1 m(a 2 + l 2 )

I Sy

x
/2

I Sz

y
/2

I Sx = 1 mr 2 + 1 ml 2

Dairesel Silindir

I Sx = 1 mr 2 + 1 ml 2

x
/2

/2

I Sx = 1 ma 2 + 1 ml 2

S
y

x
h/4 3h/4

S
y

x
S

Kre

20
S
I z = 3 mr 2
10

80

y
/2

/2

nce ubuk

I Sx = 3 mr 2 + 3 mh 2

I Sx = 2 mr 2

4
12
S
2
1
I y = mb + 1 ml 2
4
12
S 1
2
I z = m (a + b 2 )
4

b
a

Dairesel Dik Koni

12

I Sz = mr 2

12

/2

/2

Eliptik Silindir

4
S 1
I z = mr 2
2

S
x

Dairesel Boru

12
= 1 m( b 2 + l 2 )
12
= 1 m (a 2 + b 2 )
12

I Sx 1 ml 2
12

S
x

I Sz

15

Verilmi bir rijid cismin asal eksenlerinin ve asal eylemsizlik momentlerinin

belirlenmesi problemi genelde uratrc bir problem olmakla birlikte, kimi bakm
zelliklerine sahip homojen cisimler sz konusu olduunda asal eksenleri bir bakta
belirlemek de mmkndr. Bunun iin (2.2.8) tanmlarndan kan, ancak kartln
burada vermeyeceimiz u kurallarn aklda tutulmas yeterlidir: Eer bir Pxyz eksen
takmnn Pxy, Pxz ve Pyz dzlemlerinden bir tanesi cismin bir bakm dzlemi ise bu
dzleme dik eksen bir asal eylemsizlik eksenidir; yok eer bu dzlemlerden en az iki tanesi
cismin birer bakm dzlemi ise Pxyz eksen takm btnyle bir asal eksen takmdr.
Tablo 2.1 de, geometrik ekilli baz homojen cisimlerin, S ktle merkezini
balang alan bir asal eksen takmndaki asal eylemsizlik momentleri verilmitir.

2.2.4 RJD CSMN BR EDEER MADDESEL NOKTALAR SSTEMNE

NDRGENMES
Bir rijid cismin eylemsizlik zelliklerini tanmlamak iin ktlesini, ktle merkezini
ve eylemsizlik tansrn vermek yeterlidir. Bu, ktlesi, ktle merkezi ve eylemsizlik
tansr birbirinin ayn olan iki rijid cismin dinamik bakmdan birbiriyle zde olacan
sylemekle e anlamldr. Makina dinamii incelemelerinde bazen bundan yararlanarak
bir rijid cismin yerine, birbirine hayali, ktlesiz fakat rijid balarla bal (rijid bir btn
oluturan) bir dizi maddesel noktann oluturduu bir sistemin geirilmesi yoluna gidilir.
Buna, rijid cismin bir edeer maddesel noktalar sistemine indirgenmesi denir. Bu
uygulama, zellikle, sz konusu maddesel noktalarn istenilen, uygun yerlere
yerletirilebilmesi halinde yarar salar.

2.2.4.1 En Genel Hal

imdi byle bir indirgemenin, en genel halde nasl yaplacan grmek zere ekil
2.2.2 deki rijid cismin n adet maddesel noktadan oluan sisteme indirgenmesi problemini
ele alnsn ve, genellii bozmayan bir seimle, cismin bilinen S ktle merkezini balang
alan bir asal Sxyz eksen takmnda allsn. Cismin ktlesi m, Sxyz deki asal eylemsizlik
momentleri ise ISx, ISy ve ISz olsun. S balang alndna gre xS=yS=zS=0, bir asal eksen
takmnda alldna gre de ISxy=ISxz=ISyz=0 olacana ve maddesel noktalar sisteminde
ktle, ktle merkezi ve eylemsizlik moment ve arpm hesaplarnn (2.2.2), (2.2.5),
(2.2.7)
ve
(2.2.8)
bantlarnda
integraller
yerine
toplamlar
koyarak
gerekletirilebileceine dikkat ederek, edeerlik koullar olarak
n

mi = m

i =1
n

(2.2.14)
n

i =1

i =1

m i x i = 0 , mi yi = 0 , m i z i = 0

i =1
n

mi ( yi2 + zi2 ) = ISx ,

mi ( x i2 + zi2 ) = ISy ,

(2.2.15)
n

mi ( x i2 + yi2 ) = ISz

(2.2.16)

mi x i yi = ISxy = 0 , mi x i zi = ISxz = 0 , mi yi zi = ISyz = 0

(2.2.17)

i =1
n

i =1
n

i =1
n

i =1

i =1

i =1

16

m2

m1

m,IS

m4

m3

y
x

m5

ekil 2.2.2 Maddesel Noktalar Sistemine ndirgeme (Genel)

yazlabilir. (2.2.14-17) denklemleri, problemin mi, xi, yi, zi ; i=1,2,,n eklindeki 4n adet
bilinmeyeni iin 10 denklemlik bir takm oluturmaktadr. Buradan, bir zm
bulunabilmesi iin
4n10 n3 olmas gerektii anlalr. Burada ayrntsna
girmeyeceimiz daha derin bir inceleme, bulunan zmn fiziksel anlam tayabilmesi
iin n4 olmas gerektiini ortaya koyar. Bunun anlam, en genel halde, bir rijid cismin en
az 4 maddesel nokta ieren bir maddesel noktalar sistemine indirgenebileceidir. Byle bir
indirgemede bilinmeyenlerden s=4n-10 tanesine keyfi deerler verilebilir, geri kalan 10
tanesi ise yukardaki denklem takmndan saysal bir yntemle hesaplanr.

2.2.4.2 Dzlemsel Hareket Yapan Dzlemsel Cisimler Hali

Yukarda en genel haliyle tantlan maddesel noktalar sistemine indirgeme
problemi, dzlemsel hareket yapan dzlemsel cisimler zel halinde ok daha yaln bir
grnm alr. Hareketli makina uzuvlar ounlukla bu ereveye girdiinden burada bu
zel halin ayrca ele alnmas yerinde olacaktr. Ancak ilkin dzlemsel hareket yapan
dzlemsel cisim kavramna aklk getirelim: Eer bir rijid cisim, btn noktalarnn
yrngeleri birbirine paralel dzlemler iinde kalacak biimde hareket ediyorsa bu cismin
dzlemsel hareket yapt sylenir. Eer dzlemsel hareket yapan bir rijid cismin hareket
dzlemi, ktle merkezinden geen bir asal eylemsizlik eksenine dikse, cismin bir dzlemsel
cisim olduu sylenir. Dzlemsel hareket yapan dzlemsel bir rijid cismin btnnn
dikkate alnmas gerekmez. Ktle merkezini iine alan, hareket dzlemine paralel kesiti
ki buna ana levha ad verilir- cismi temsil iin yeterlidir.
y

m1

m,iS
m2

x
m3

m4

ekil 2.2.3 Maddesel Noktalar Sistemine ndirgeme

(Dzlemsel Hareket Yapan Dzlemsel Cisim)

17

Dzlemsel hareket yapan bir dzlemsel cisim, hepsi ana levha dzlemi ierisinde yer alan
bir dizi maddesel noktadan oluan bir maddesel noktalar sistemine indirgenebilir (ekil
2.2.3). Sxy dzlemi ana levha dzlemi olarak alnrsa, bu durumda zi=0 ; i=1,2,,n
olacandan (2.2.15) bantlarnn ncs ve (2.2.17) bantlarnn ikinci ve ncs
kendiliinden salanr ve problemden der. Ayrca (Blm 2.3.2.2 de grlecei gibi)
Sxy dzlemi ierisindeki bir dzlemsel harekette ISx, ISy ve ISxy nin ierdii bilgiler
belirleyici olmaktan kar. Bu yzden bunlara ilikin (2.2.16) bantlarnn bir ve ikincisi
ile (2.2.17) bantlarnn ilki de problemden der. Bylece bu durumda (2.2.14-17)
bantlarndan geriye
n

mi = m

(2.2.18)

i =1
n

mi x i = 0 ,

mi yi = 0

(2.2.19)

mi (x i2 + yi2 ) = ISz = miS2

(2.2.20)

i =1

i =1

i =1

kalr. (2.2.18-20) denklemlerinin temsil ettii indirgeme problemi, mi, xi, yi ; i=1,2,,n
eklindeki 3n adet bilinmeyene karlk 4 denklem iermektedir. Buna gre, bir zm
bulunabilmesi iin 3n4 n2 olmaldr. Bunun anlam, dzlemsel hareket yapan
dzlemsel cisimlerin, hepsi ana levha ierisinde yer almak kaydyla, en az iki maddesel
noktadan oluan bir maddesel noktalar sistemine indirgenebileceidir. Byle bir
indirgemede bilinmeyenlerden s=3n-4 tanesine keyfi deerler verilebilir, geri kalan 4
tanesi ise yukardaki denklem takmndan hesaplanr. Aada buna iki rnek verilecektir.
ki Maddesel Noktaya ndirgeme: ndirgeme noktalar A ve B olsun (ekil 2.2.4). Bu
durumda problemin bilinmeyenleri mA, xA, yA, mB, xB ve yB olacaktr. n=2 olduundan bu
bilinmeyenlerden s=3x2-4=2 tanesine keyfi deerler verilebilir. Bu keyfilik maddesel
noktalardan birinin (A nn) konumunu semek iin kullanlarak xA=-A, yA=0 alnabilir. Bu
yaplrsa (2.2.18-20) denklemleri
mA + mB = m

(2.2.21)

mAl A + mBx B = 0 ,

mB yB = 0

(2.2.22)

m A l 2A + m B ( x 2B + y 2B ) = miS2
y

A
mA

(2.2.23)

S
A

mB

ekil 2.2.4 ki Maddesel Noktaya ndirgeme

18

eklini alr. Bu denklemlerin mA, mB, xB ve yB iin zlmesiyle

yB = 0

(2.2.24)

xB = l B =

iS2
lA

(2.2.25)

mA =

lB
l
m= Bm
l A +l B
l

(2.2.26)

mB =

lA
l
m= Am
l A +l B
l

(2.2.27)

hesaplanr. Buna gre, dzlemsel hareket yapan dzlemsel bir rijid cismin, ana levha
ierisine, cismin ktle merkezinden geen bir doru zerine her biri ktle merkezinin bir
yannda kalacak biimde yerletirilecek iki maddesel noktadan oluan bir maddesel
noktalar sistemine indirgenebilecei anlalmaktadr. Bu indirgemede noktalardan birinin
konumu keyfi seilirse dierinin konumu ve indirgeme ktleleri (2.2.25-27) deki gibi
hesaplanr.
Maddesel Noktaya ndirgeme: ndirgeme noktalar A, B ve cismin ktle merkezi S
olsun (ekil 2.2.5). Problemin mA, xA, yA, mB, xB , yB , mS, xS, yS eklindeki
bilinmeyenlerinden s=3x3-4=5 tanesi keyfi olarak seilebilir. ndirgeme noktalarndan
birinin S olarak seilmesiyle zaten xS=0 ve yS=0 eklinde iki keyfi seim yaplm
durumdadr. Buna ek olarak xA=-A, yA=0, xB=B seimlerini yapalm. Bylece B nin
ordinat dnda her noktann konumunun da seilmi olduuna dikkat ektikten sonra
bu deerlerle (2.2.18-20) denklemlerine dnlrse,

m A + m B + mS = m
m A l A + m Bl B = 0 ,

(2.2.28)
mB yB = 0

(2.2.29)

m A l 2A + m B (l 2B + y 2B ) = miS2

(2.2.30)

elde edilir. Bu denklemlerin geriye kalan yB, mA, mB , mS bilinmeyenleri iin zlmesiyle
de

A
mA

S
A

mS

mB

ekil 2.2.5 Maddesel Noktaya ndirgeme (zel Hal)

19

yB = 0

(2.2.31)
iS2
m
l A l

(2.2.32)

iS2
mB =
m=
m
l B (l A + l B )
l B l

(2.2.33)

i2
mS = 1 S m
l Al B

(2.2.34)

mA =

iS2

l A (l A + l B )

m=

iS2

bulunur. Buradan, dzlemsel hareket yapan bir dzlemsel rijid cismin, ana levha ierisine,
biri ktle merkezine, dier ikisi ise buradan geen bir doru zerine, ktle merkezinin iki
yannda istenilen konumlara yerletirilecek maddesel noktadan oluan bir sisteme
indirgenebilecei anlalmaktadr. Bu, makina dinamii hesaplarnda sk sk bavurulan
ok elverili bir indirgeme oluturur.
Burada ele alnann ok zel bir maddesel noktaya indirgeme problemi
olduunu, noktalardan birinin cismin S ktle merkezi olarak seilmemesi halinde
problemin daha genel bir hal alacan not edelim fakat bu genel halin, biraz daha kark
olan incelemesini bir aratrma konusu olarak brakalm.

rnek Problem 2.2.1

r3

ekil Pr.2.2.1-1 deki ubuk

mekanizmasnda r2=50 mm, r3=200
mm, r4=150 mm, a2=25 mm, a3=100
mm, a4=50 mm, m2=0.1 kg, m3=0.5
kg, m4=0.3 kg, iS2=20 mm, iS3=80
mm, iS4=50 mm verildiine gre,
mekanizmay dinamik edeer olarak
S2, A, S3, B, S4 noktalarna
yerletirilecek maddesel noktalara
indirgeyiniz.

a3
r2
A
S2

a2

S3

B
S4

r4
a4

Bo

Ao

ekil Pr. 2.2.1-1

zm:
m (A3)

m S(3)

m (B3)

lkin uzuvlar teker teker ele

alnarak
(2.2.32-34)
bantlar
uyarnca er maddesel noktaya
indirgensin (ek. Pr.2.2.1-2).
Bu
amala 2 numaral uzuv ele alnrsa

m (B4)

m (A2)

m S( 4)

m S( 2)

m (A2)

m (B4)

ekil Pr. 2.2.1-2

20

m (A2)
0
m (A2)

iS2

a 2 r2
iS2

2
m 2 = 20 0.1 = 0.032kg

2550

( r2 a 2 )r2

2
m 2 = 20 0.1 = 0.032kg

2550

mS( 2) = m 2 m (A2) + m(B2) = 0.1 2 0.032 = 0.036kg

2
0

elde edilir. Benzer hesaplarn 3 ve 4 numaral uzuvlar iin yinelenmesiyle de

m(A3) = 0.16kg , m (B3) = 0.16kg , mS(3) = 0.18kg
3
m (B4) = 0.05kg , m (B4) = 0.10kg , mS( 4) = 0.15kg
0
4

bulunur. Buradan mekanizmann btnne gemek zere ayn noktaya farkl uzuvlardan
gelen ktleler toplanr ve hareketsiz Ao ve Bo noktalarna gelen ktleler, dinamik bakmdan
etkisiz olduklarndan bir yana braklrsa
mS = mS( 2) = 0.036kg ,
2

m A = m(A2) + m(A3) = 0.192kg ,

mS = mS(3) = 0.180kg ,
3
3
m B = m(B3) + m(B4) = 0.210kg ,
mS = mS( 4) = 0.150kg
4

elde edilir. Buna gre mekanizma, dinamik bakmdan, ktlesiz ubuun tad 5
maddesel nokta olarak modellenebilir (ek. Pr.2.2.1-3).
Ancak, A ve B mafsallarnda uzuv eylemsizliklerinin birbirine karm olduu bu
modelin, bu mafsallardaki tepki kuvvetlerinin hesaplanmas zel amacna ynelik
problemlerde kullanlamayacann belirtilmesi gerekir.

mA

mS

mB
3

A
mS

B
mS

Bo

Ao

ekil Pr. 2.2.1-3

21

2.3 RJD CSMLERN VEKTREL MEKANNN

ESASLARI
Bu blmde,
rijid cisimlerin vektrel mekaniinin, makina dinamii
incelemelerinde yararl olacak baz temel ilkeleri gzden geirilecektir. Bilindii gibi rijid
cisimlerin hareketi, biri ktle merkezinin hareketi dieri ise dnme hareketi olmak zere
iki ksmda incelenir. Aada ilkin bu konudaki anmsatmalara yer verilecektir.

2.3.1 RJD CSMN KTLE MERKEZNN HAREKET

Maddesel noktalar iin ifade edilmi olan Newtonun kinci Hareket Yasas nn rijid
cisimlere uygulanmasyla,

p = mvS

(2.3.1)

cismin (mutlak) izgisel momentumu (ya da hareket miktar), F ise cisme etkiyen d
kuvvetlerin bilekesi olmak zere
F=

dp
=
dt

(2.3.2)

maS

ifadesine gelinir. Burada vS ve aS cismin ktle merkezinin mutlak (Bir eylemsizlik eksen
takmna gre) hz ve ivmesini gstermektedir. Buna gre, bir rijid cismin S ktle
merkezinin, cisme etkiyen tm d kuvvetlerin toplam etkisi altnda bulunan ve cismin
toplam ktlesine sahip olan bir maddesel nokta gibi hareket edecei anlalr. Bu gerek
bazen Ktle Merkezinin Hareketi Teoremi ad altnda ifade edilir.
Arzu edilirse (2.3.2) vektrel denklemi yerine,
Fx = m&x&S ,

Fy = m&y&S ,

Fz = m&z&S

(2.3.3)

skaler denklemleri de yazlabilir.

2.3.2 RJD CSMN DNME HAREKET

Rijid cismin dnme hareketi, P noktas cismin ya (varsa) hareketsiz bir noktas, ya da
S ktle merkezi olmak kaydyla,

H P = I P

(2.3.4)

cismin Pye gre (mutlak) asal momentumu (ya da hareket miktarnn Pye gre
momenti), MP ise cisme etkiyen tm d kuvvetlerin Pye gre momentleri toplam olmak
zere
P
M P = dH = I P + I P = I P + H P

dt

(2.3.5)

22

denklemi uyarnca cereyan eder. Bu gerek genellikle Hareket Miktarnn Momenti

Teoremi ad altnda ifade edilir. Burada IP, cismin eylemsizlik tansrnn Pyi balang
alan, cisme bal (onunla birlikte hareket eden) bir Pxyz eksen takmndaki bileenler
matrisi, ve ise cismin (dolaysyla da anlan eksen takmnn) mutlak asal hz ve ivme
vektrlerinin yine bu eksen takmndaki ifadeleri olup, (2.3.5) eitliindeki trevin
alnmasnda, hareketli eksen takmnda ifade edilmi vektrlerin zamana gre mutlak
d
trevlerini
hesaplamakta
kullanlan
= d
+
operatrnden

(dt )mutlak (dt )bal

yararlanlmtr.
stenirse, (2.3.5) vektrel denklemi yerine, burada M P = M Px i + M Py j + M Pzk ,
= x i + y j + zk , = x i + y j + zk eitlikleri ve IP nin (2.2.6) daki ifadesi yerine
konulup hesap yaplarak elde edilen

M Px = I Pxx x + I Pxy (x y y ) I Pxz (x y + z )

I Pyyyz I Pyz (2y 2z ) + I Pzzyz

M Py = I Pyy y I Pxy (y z + x ) + I Pyz (x y z )

+ I Pxx x z + I Pxz (2x 2z ) I Pzzx z

(2.3.6)

M Pz = I Pzz z + I Pxz (yz x ) I Pyz (x z + y )

I Pxx x y I Pxy (2x 2y ) + I Pyyx y

skaler denklemleri de yazlabilir. Bu denklemler, rijid cismin dnme hareketini yneten en
genel denklemlerdir. ki zel halde bu denklemlerin alaca grnm dikkat ekicidir:

2.3.2.1 Denklemlerin Bir Asal Eksen Takmnda Yazlmas Hali

(2.3.6) denklemlerinin ifade edildii Pxyz eksen takmnn cismin, P noktasn
balang alan bir asal eksen takm olarak seilmesi halinde, bu durumda
I Pxy = I Pxz = I Pyz = 0 olacandan denklemler basitleir ve
M Px = I Px x (I Py I Pz )yz
M Py = I Py y (I Pz I Px )z x

(2.3.7)

M Pz = I Pz z (I Px I Py )x y

23

grnmn alr. Asal eksen takmlarnda almann yararlarn gzler nne seren ve
kendilerini ortaya koyan bilim adamnn adyla Euler1 Denklemleri diye adlandrlan bu
denklemler, rijid cisimlerin en genel dnme hareketini yneten denklemlerin alabilecei en
yaln grnm temsil ederler.

2.3.2.2 Cismin Dorultusu Sabit Bir Eksen evresinde Dnmesi Hali

Rijid cismin, dorultusu sabit bir eksen evresinde dnmesi zel halinde, bu
dorultu olarak genellii bozmayan bir kabulle Pxyz eksen takmnn rnein Pz ekseninin
dorultusu alnrsa, = k , = k olacandan x = y = x = y = 0 olur ve (2.3.6)
denklemleri
M Px = I Pxz z + I Pyz2z
M Py = I Pyz z I Pxz 2z

(2.3.8)

M Pz = I Pzz z
grnmn alr.

(Cismin hareketinin xy dzlemi ierisinde bir dzlemsel hareket

olmasyla elimeyen yegane dnme olan bu dnmede I Pxx , I Pyy ve I Pxy nin etkin
olmadna ve bunun Blm 2.2.4.2 deki belirlememizle uyumlu olduuna dikkat ediniz.)
(2.3.8) denklemleri u dikkat ekici zellii ortaya koymaktadr: Eer bir rijid
cisim, asal olmayan bir Pz ekseni evresinde dndrlrse I Pxz 0 ve I Pyz 0 olacandan
M Px 0 ve M Py 0 olur. Bunun anlam, bu durumda cismin Pz dnme ekseninin
dorultusunu koruyabilmek iin, cisme Px ve Py eksenleri evresinde momentler
uygulanmas gerekeceidir. Tersine eer cisim asal bir Pz ekseni evresinde dndrlrse,
bu durumda I Pxz = I Pyz = 0 olacandan M Px = M Py = 0 olur. Bunun anlam ise, asal bir
dnme ekseninin dorultusunun kendiliinden korunacadr. Bu belirlemeler, Makina
Dinamiinin en nemli problemlerinden biri olan rotorlarn dinamik dengesi konusunun
kuramsal temelini oluturur. Bu konu ileride ayrntl olarak ele alnacaktr.

2.3.3 RJD CSMN STATK DENGES

(2.3.3) ile (2.3.6), (2.3.7) veya (2.3.8) denklemleri, birlikte, uzayda 6 serbestlik
derecesine sahip olduu bilinen rijid cisim hareketinin 6 hareket denklemini oluturur. Bu
denklemler bazen topluca Newton-Euler Denklemleri adyla anlr. Bu denklemlerde btn
hz ve ivmeler yerine sfr konulduunda, harekete yol amayacak kuvvet ve momentler
iin (Artk btn cisim hareketsiz olduundan P keyfi bir nokta olmak zere)
1

Leonhard Euler (1707-1783). svireli byk matematik ve mekaniki. Gauss ve Riemannla birlikte
modern matematiin en byk simasndan biri. Newtonun att temel zerinde klasik mekaniin balca
mimar. Bilimsel yazlarnn 100 byk cildi aacak miktardaki hacmiyle, edebiyat dahil tm alanlarn ve tm
zamanlarn en retken yazar.
24

Fx = 0 ,

Fy = 0 ,

Fz = 0

(2.3.9)
M Px = 0 , M Py = 0 , M Pz = 0
denklemleri elde edilir ki bilindii gibi bunlar rijid cismin statik denge denklemleridir.
Makinalar gibi rijid cisim topluluklarnn hareketleri (ya da statii) Newton-Euler
denklemleri yardmyla incelenmek istenirse, ayrma ilkesi uyarnca, nce her bir rijid
cismi sistemden ayrarak ele alp bunlarn hareket (ya da denge) denklemlerini ayr ayr
yazmak, sonra da bu denklemleri birletirerek sistemin hareket denklemlerine ulamak
gerekir. Btne paralardan ulalmasn gerektirdii iin bu yaklam bazen sentetik
mekanik adyla anlr. Bu, btnden yola karak paralara ulaan ve Blm 2.4 te ana
hatlarn gzden geireceimiz analitik mekanik ile keskin bir kartlk oluturur.

2.3.4 RJD CSMN KNETK ENERJS

Mekaniin enerji esasl yaklamlarnda, rijid cisimlerin kinetik enerjilerinin ifade
edilmesi gerekli olur. Bu nedenle, rijid cisimler mekanii konusunu kapatmadan, rijid
cisimlerde kinetik enerji hesab konusuna da ksaca deinmek yerinde olacaktr.
Cisme ait sabit bir O noktasnn bulunduu zel hareketlerde kinetik enerji zel
olarak, (T st indisi evrii gstermek zere)
T = 1 T I O

(2.3.10)

eklinde hesaplanabilir ise de, byle bir nokta bulunsun ya da bulunmasn geerli olan
genel kinetik enerji ifadesi, S ktle merkezini esas alan
T = 1 mvS2 + 1 T IS
2

(2.3.11)

ifadesidir. Bu ifadedeki ilk terim teleme kinetik enerjisi, ikinci terim ise dnme kinetik
enerjisi diye adlandrlr. Bu ifadenin ortaya koyduu gerek; yani rijid cismin toplam
kinetik enerjisinin, cismin m toplam ktlesine sahip olan ve S ktle merkeziyle birlikte
hareket eden bir maddesel noktann kinetik enerjisiyle, cismin, ktle merkezi evresindeki
dnmesine ait kinetik enerjinin toplamna eit olduu gerei, Knig1 Teoremi adyla
anlr.
stenirse (2.3.11) eitlii, sa tarafndaki ilemler gerekletirilerek

T = 1 mvS2 + 1 ISxx 2x + ISyy2y + ISzz2z 2 ISxyx y + ISxz x z + ISyzyz

2
2

)]
(2.3.12)

Samuel Knig (1712-1757). Alman matematiki ve dnr.

25

eklinde de yazlabilir. Sxyz eksen takmnn bir asal eksen takm olarak seilmesiyle
(2.3.12) yerine

T = 1 mvS2 + 1 ISx 2x + ISy 2y + ISz2z

2

(2.3.13)

ifadesine, cismin, dorultusu sabit bir eksen (z ekseni diyelim) evresinde dnmesi zel
halinde ise, iyi bilinen
T = 1 mvS2 + 1 ISzz2z
2

(2.3.14)

ifadesine gelinir.
(2.3.11) ifadesi iin (2.3.12-14) eitliklerinde verilen almlarn benzerleri (2.3.10)
ifadesi iin de verilebilir ise de burada buna hi girimeyelim ve bu almlarn (2.3.12-14)
ten benzetme yoluyla kolayca yazlabileceini belirtmekle yetinelim.

2.4 ANALTK MEKANN ESASLARI

Bu blmde mekaniin, zellikle makinalar gibi ok cisimli sistemlerin
incelenmesinde byk nem tayan ve analitik mekanik diye adlandrlan dalnn temel
kavram ve ilkeleri gzden geirilecektir.

2.4.1 SERBESTLK DERECES . GENELLETRLM KOORDNATLAR .

KISITLAR
2.4.1.1 Temel Kavramlar
Bir mekanik sistemin konumunu eksiksiz olarak tanmlayabilmek iin verilmesi
gereken birbirinden bamsz parametre saysna bu mekanik sistemin serbestlik derecesi
denir. Konumu tanmlamakta kullanlan parametreler koordinat adn alr.

Maddesel noktalarn konumlarnn tanmlanmasnda, dikgen (ya da Descartes1'n

adna atfen Kartezyen) koordinatlar, silindirik koordinatlar, kresel koordinatlar gibi
nceden tanmlanm l koordinat takmlarndan yararlanlr. Ancak, incelenen mekanik
sistem maddesel noktalardan ibaret olmadnda, bu koordinat takmlar kullanl
olmaktan kar. rnein, ekil 2.4.1-a daki sistem gz nne alnsn ve bu sistemin
konumu, A, B ve C noktalarnn xA, yA, xB, yB, xC ve yC kartezyen koordinatlar verilerek
tanmlanmak istensin. Bu 6 parametre sistemin konumunu (dier tm sistem noktalarnn
koordinatlarnn bunlar cinsinden belirlenebilir olmas anlamnda) eksiksiz olarak
tanmlamakla birlikte, bunun iin gerekenden fazla olduklar ortadadr. Bunu grmek iin
sistemin yapsndan tr bu parametrelerin kendi aralarnda
1

Ren Descartes (1596-1650). Byk fransz matematiki ve feylesofu. Matematikte Analitik Geometriyi
kurdu, optikte krlma ve yansma yasalarn ortaya koydu. Felsefede, Discours de la Mthode (Yntem
zerine Sylei, 1637) adl yaptnda ortaya koyduu yntemsel kukuculuk ile ve kuku duyulamayacak bir
temel doru ararken ulat cogito ergo sum (dnyorum yleyse varm) hkm ile tannr.
26

OA=1
AB=2

y
A

u
C
O

A 2
1

(a)

(b)

ekil 2.4.1 Genelletirilmi Koordinatlar

f1 ( x A , y A , x B , y B , x C , yC ) = x 2A + y 2A l12 = 0
f 2 ( x A , y A , x B , y B , x C , yC ) = ( x B x A ) 2 + ( y B y A ) 2 l 22 = 0
f3 ( x A , y A , x B , y B , x C , y C ) =

xC xA
yC yA

x B x A
yB yA

(2.4.1)

=0

denklemlerini salamak zorunda olduklarna dikkat etmek yeterlidir. Koordinatlar

birbirine balayan bu tr denklemlere kst denklemi ad verilir. Verilen 6 koordinatn
salamas gereken 3 kst denklemi bulunduuna gre koordinatlardan yalnzca 6-3=3
tanesi dierlerinden bamsz deerler alabilir. Bu koordinat rnein xA, xB ve xC
olarak seilirse, geri kalan kst denklemlerinden hesaplanabilir. Buradan, ele alnan
sistemin serbestlik derecesinin f=3 olduu sonucu kar. (Esasen bu sonuca, n toplam uzuv
saysn, e1 ise adi eleman ifti saysn gstermek zere dzlemsel mekanizmalarn
serbestlik derecesini veren f=3(n-1)-2e1-e2 Grbler-Kutzbach formlnde n=4, e1=3 ve
e2=0 yerine konularak da ulalabilirdi.) Geldiimiz noktada, bu sistemin konumunu
tanmlamakta xA, xB ve xC kartezyen koordinatlarnn kullanlabilecei anlalm olmakla
birlikte, sistemin herhangi bir noktasnn koordinatlarnn, ya da sistemdeki cisimlerin
asal konumlarnn bunlar cinsinden hesabnn ne kadar klfetli bir i olaca yle bir
dnlrse bunun pek de uygun bir seim olmayaca kendiliinden anlalr.
Pekiyi, bu sistemin konumunu tanmlamakta bundan daha uygun bir parametre
ls bulunamaz myd? Eer kendimizi bilinen koordinat sistemleriyle snrlamadan
dnrsek bunun pekala olanakl olduunu grmekte gecikmeyiz. rnein 1, 2 ve u
parametre ls bu i iin ok daha uygundur nk sistemin tm noktalarnn
koordinatlar bunlar cinsinden kolayca belirlenebilir. Buna bir rnek olmak zere C
noktasnn koordinatlarnn
x C = l1 cos 1 + u cos 2 , yC = l1 sin 1 + u sin 2

(2.4.2)

eklinde yazlacan belirtmekle yetinelim. Bir sistemin konumunu tanmlamak zere,

sistemin yapsna uygun olarak seilen bu tr parametrelere genelletirilmi koordinatlar
(ya da Lagrange koordinatlar) ad verilir.

27

ekil 2.4.1-b deki mekanizmann konumunu tanmlamakta kullanlan , ve x

koordinatlarnn da birer genelletirilmi koordinat olduu ve bunlar arasnda, evrim
kapama denklemlerinin yazlmasyla elde edilen
f1 (, , x ) = x + r cos + l cos = 0

(2.4.3)

f 2 (, , x ) = r sin + l sin = 0

kst denklemlerinin bulunduu bilinmektedir. 3 koordinata karlk 2 kst denklemi

bulunduuna gre 3-2=1 serbestlik dereceli bir sistem sz konusudur. Buna gre verilen
genelletirilmi koordinatlardan biri konumu tanmlamaya yeterlidir. Bu i iin seilmi
olsun. Bu durumda ye esas genelletirilmi koordinat, kst denklemleri yardmyla onun
cinsinden hesaplanabilecek olan ve x e ise ikincil genelletirilmi koordinat ad verilir.
imdi, yukardaki rneklerin incelenmesinden ortaya kan fikirleri toparlayalm:
Her mekanik sistemin konumunu tanmlamakta, bu sistemin yapsna uygun ve yalnzca bu
sisteme zg koordinatlar tanmlanabilir. Bunlara genelletirilmi koordinatlar ad verilir.
(Genelletirilmi koordinatlarn zamana gre trevleri de genelletirilmi hzlar adyla
anlr.) Bir sistemin konumunu tanmlamakta kullanlan genelletirilmi koordinatlarn
salamak zorunda olduklar denklemlere kst denklemi ya da ksaca kst ad verilir. Eer
bir sistemde
qi ; i=1,2, , n

(2.4.4)

eklinde n tane genelletirilmi koordinat tanmlanm ve bunlar arasnda

fj(q1,q2, ,qn)=0 ; j=1,2, ,k

(2.4.5)

eklinde birbirinden bamsz k adet kst bulunduu belirlenmise bu sistemin serbestlik

derecesi
f=n-k

(2.4.6)

dir. Genelletirilmi koordinatlardan keyfi biimde seilip ne kartlacak f tanesi esas

genelletirilmi koordinat, geri kalan k tanesi ise ikincil genelletirilmi koordinat olarak
adlandrlr.

2.4.1.2 Kst Trleri. Sistemlerin Snflandrlmas

Yukarda verilen kst rnekleri ve onlar topluca temsil eden (2.4.5) kst denklemi
zamandan bamsz ve holonomik kstlar denilen zel bir kst trne ilikindir. Oysa
mekanik sistemlerde bunun dnda kalan kst trlerine de rastlanr. Analitik mekanikte
tadklar nem yznden burada ksaca kst trleri zerinde durulmas yerinde olacaktr.
Bazen kst denklemleri genelletirilmi koordinatlar ve/veya genelletirilmi
hzlar iermekle birlikte (yukardaki rneklerde de olduu gibi) t zamann ak olarak
iermeyen fonksiyonlar eklinde olur:

28

f (q1, q 2 ,..., q n , q& 1, q& 2 ,..., q& n ) = 0 f = 0

t

Bu tr kstlara zamandan bamsz (skleronomik) kst ad verilir.

zamandan bamsz olan sistemlere de skleronomik sistem denir.

(2.4.7)
Btn kstlar

Bazen de kst denklemleri genelletirilmi koordinatlar ve/veya genelletirilmi

hzlarn yansra zaman da ak olarak ieren fonksiyonlar eklindedir:
f (q1, q 2 ,..., q n , q& 1, q& 2 ,..., q& n ; t ) = 0 f 0
t

(2.4.8)

Bu tr kstlara ise zamana bal (reonomik) kst denir. Kstlarndan en az biri zamana
bal olan sistemlere de reonomik sistem ad verilir. rnein ekil 2.4.2-a daki sabit
asal hzyla zlen r yarapl makaradan asl sarkata, esas genelletirilmi koordinat
olarak , bir ikincil genelletirilmi koordinat olarak da yP seilmi olsun. Sistemin
incelenmesinden, bu durumda
f (, y P ; t ) = y P r cos [l 0 + r ( + t )]sin = 0

(2.4.9)

eklinde, t zamann aka ieren bir kst denkleminin, yani zamana bal bir kstn sz
konusu olduu grlr. Makinalarda daha ok zamandan bamsz kstlar sz konusu olur.
te yandan, yukarda da belirtildii gibi, kst denklemlerinin genelletirilmi
koordinatlar yerine/yansra genelletirilmi hzlar ierdii durumlarla da karlalr.
rnein ekil 2.4.2-b deki, bir dzlem zerinde kaymadan yuvarlanan r yarapl silindir
iin, teleme miktar x ile dnme miktar genelletirilmi koordinatlar olarak seilmi
olsun. Kayma olmamas iin silindirin dzleme dokunduu P noktasnn hznn sfr
olmas, yani bu noktann anlk dnme merkezi olmas gerekir. Bu ise x& ve &
genelletirilmi hzlar arasnda
f ( x& , & ) = x& r& = 0

(2.4.10)

kstnn bulunmasn gerektirir. Ancak bu kst denkleminin sol taraf zamana gre bir tam
trev oluturduu iin kolayca integre edilerek,
f ( x , ) = x r + C = 0

(2.4.11)

ekline getirilebilir.
Bnyesinde genelletirilmi koordinatlar ve, yerine gre, t zamann barndrp
genelletirilmi hzlar barndrmayan, ya da bunlar barndrsa da (2.4.11) deki gibi integre
edilerek yalnzca genelletirilmi koordinatlar barndrr hale getirilebilen kstlara
holonomik kst, btn kstlar holonomik olan sistemlere de holonomik sistem ad verilir.
Holonomik bir kst denkleminin genel grn
f (q1, q 2 ,..., q n ; t ) = 0

f = 0 ; i=1,2,n
q& i

(2.4.12)

eklindedir.
29


r
O

x , x&

, &
r

(t)

(a) Reonomik

y
v

(b) Holonomik

P(x,y)

O
x

(c) Holonomik Deil

(d) Holonomik Deil

ekil 2.4.2 Kst Tipleri

Bir kst holonomik yapan, birbirine balad koordinatlardan birini dierleri (ve
t) cinsinden ekmeyi olanakl klan yapda olmasdr. Bunun yaplabilmesi ise hem kstn
hem de sz konusu koordinatn problemden drlebilmesi demektir. Buradan,
holonomik sistemlerde konumun tanmlanmasnda kullanlacak koordinat saysnn, bunun
kasten istenilmedii durumlar dnda her zaman, sistemin serbestlik derecesine eit
klnabilecei anlalr. Bu yapldnda, sistemin herhangi bir noktasnn r yer vektr, f
sistemin serbestlik derecesini gstermek zere

r=r(q1,q2, ,qf; t)

(2.4.13)

eklinde, f adet birbirinden bamsz genelletirilmi koordinat cinsinden ifade edilebilir.

Denklemleri (2.4.12) biiminde olmayan ve bu biime getirilemeyen kstlara
holonomik olmayan kst, kstlarndan en az biri holonomik olmayan sistemlere de
holonomik olmayan sistem denir.
Holonomik olmayan kstlar ok deiik ekillerde olabilir. Bu olas ekillerin
tmn burada irdelemek ne olanakl ne de gereklidir. Ancak, bir fikir vermek
bakmndan, sk karlalan iki eklin ksaca gzden geirilmesi yararl olabilir.
Bazen, genelletirilmi hzlar ieren ve integre edilerek yalnz genelletirilmi
koordinatlar ierir hale getirilemeyen kstlarla karlalabilir. rnein ekil 2.4.2-c deki,
kaymadan ve yana yatmadan yuvarlanan bozuk parann hareketinde, parann zeminle
temas noktasnn x ve y koordinatlar, yuvarlanma yrngesinin eimi ve yuvarlanma
miktar genelletirilmi koordinatlar olarak seilmi olsun. Bu koordinatlar arasnda,
genelletirilmi hzlar da ieren

30

f1( x& , y& , & , ) = x& r& cos = 0

(2.4.14)

f 2 ( x& , y& , & , ) = y& r& sin = 0

kst denklemleri sz konusudur ve birer tam trev nitelii tamadklarndan bunlarn

integre edilerek x, y, , koordinatlarn ierir hale getirilmesi olanakszdr. Sistem
holonomik olmayan bir sistemdir. 4 koordinat ve bunlar arasnda iki kst bulunduuna
gre sistemin serbestlik derecesi f=4-2=2 olmakla birlikte, kst denklemleri iki koordinat
verildiinde dier ikisinin hesaplanmasna olanak vermediinden konum iki koordinatla
tanmlanamaz.
Bu rnein temsil ettii ve genel grn
f (q1, q 2 ,..., q n , q& 1, q& 2 ,..., q& n ; t ) = 0

f 0 ; en az bir i iin
q& i

(2.4.15)

eklinde olan holonomik olmayan kstlar, sistemin serbestlik derecesini azaltmakla

birlikte, verilmesi gereken koordinat saysn azaltmazlar1.
te yandan baz sistemlerde de eitsizlikler eklinde kstlara rastlanr. rnein
ekil 2.4.2-d deki R yarapl tepsinin ierisinde yuvarlanan bilyann x ve y koordinatlar
f ( x , y) = x 2 + y 2 R 2 0

(2.4.16)

kstna tabidir. Bu da holonomik olmayan bir ksttr. Bu kstn, bilyann tepsi eperine
arpmasn gerektirmeyen hareketlerde [f(x,y)<0] ne serbestlik derecesini ne de verilmesi
gereken koordinat saysn azaltaca ve yok hkmnde olaca; bu eperi terk edemedii
[f(x,y)=0] hareketlerde ise her ikisini birden azaltan holonomik bir kst grnm alaca
ortadadr. Bu yzden bu rnein temsil ettii ve genel grn
f (q1 , q 2 ,..., q n ; t ) 0

(2.4.17)

eklinde olan holonomik olmayan kstlar, yukardakilerden apayr kurallara tabidir.

Esasen (2.4.17) deki gibi eitsizlikler eklindeki kstlar engelledikleri bir
hareketin tam tersini serbest brakan ve bu yzden tek yanl kst diye adlandrlan
kstlardr. Bunun tersi, yani engelledii her hareketin tam tersini de engelleyen kstlar ise
eitlikler eklinde olup ift yanl kst diye adlandrlrlar.
Biz burada holonomik olmayan kstlar konusunda daha fazla ayrntya girmeyelim.
nk makinalarn hemen hemen tamam holonomik sistemler oluturduklarndan bizim
amacmz bakmndan buna gerek yoktur.

Aslnda bu noktada serbestlik derecesi kavram da yeniden sorgulanr ve alternatif serbestlik derecesi
tanmlarna ynelinir ise de burada biz bu konunun ayrntsna girmeyeceiz.
31

2.4.2 VRTEL YER DETRME VRTEL KISIT KUVVETLER

2.4.2.1 Virtel Yer Deitirme
Bir mekanik sistemde, genelletirilmi koordinatlarn sonsuz kk ve sistemin tabi
olduu kstlarn verilmi bir t anndaki durumlaryla badamak kaydyla keyfi
deiimleri sonucu olarak ortaya kan yer deitirmelere virtel yer deitirme denir.

Buradaki virtel terimi, sisteme etkiyen kuvvet ve kstlarn da deiime

urayabilecei bir dt zaman aralnda oluacak gerek sonsuz kk yer deitirmelerle
ayrm vurgulamaktadr. (Virtel yer deitirmede kstlar ilgilenilen t anndaki
durumlarnda donmu kabul edilir.) Bu ayrm gsterilime de yanstmak zere, herhangi bir
q genelletirilmi koordinatndaki gerek sonsuz kk deiim dq ile gsterilirken virtel
deiim q ile gsterilir. Tanmndan gelen farkllklar dnda, virtel deiim
operatr d diferansiyel operatryle ayn hesap kurallarna tabidir.
imdi kendimizi, konumlarnn tanmlanmas iin serbestlik derecelerine eit sayda
koordinatn verilmesinin yeterli olduunu bildiimiz holonomik sistemlerin incelenmesiyle
snrlandralm ve u andan itibaren sistem denildiinde aksi belirtilmedike hep
holonomik sistemleri anlamay kararlatralm.
Sistem f serbestlik dereceli ve reonomik iken herhangi bir noktasnn yer vektr
(2.4.13) uyarnca

r=r(q1,q2, ,qf; t)

(2.4.18)

eklinde f adet genelletirilmi koordinatn ve t nin fonksiyonu olacak, buna gre bu

noktann gerek sonsuz kk (diferansiyel) yer deitirmesi
dr =

qrj dq j + rt dt

(2.4.19)

j=1

eklinde olacaktr. Buna karlk ayn noktann virtel yer deitirmesi, tanm gerei dt
zaman aralnda oluacak deiimlerden etkilenmeyeceinden
r =

qrj q j

(2.4.20)

j=1

den ibaret olur. Buradan hemen anlalabilecei gibi reonomik sistemlerde gerek yer
deitirmelerle virtel yer deitirmeler her zaman birbirlerinden farkldr.
te yandan, f serbestlik dereceli skleronomik bir sistem gz nne alnrsa,
r=r(q1,q2, ,qf)

(2.4.21)

olacandan gerek sonsuz kk yer deitirme bu kez

32

dr =

qrj dq j

(2.4.22)

j=1

eklini almakla birlikte virtel yer deitirme yine (2.4.20) deki gibidir. Hemen grlecei
gibi iki ifade ayn grnmde olup aralarndaki tek ayrm dqj lerden farkl olarak qj lerin
tanm gerei keyfi oluudur. Olas keyfi seimlerden biri de qj= dqj ; j=1,2,,f
seilmesidir. Buna gre skleronomik sistemlerde gerek sonsuz kk yer deitirme olas
virtel yer deitirmelerden biridir.
2.4.2.2 Virtel
Bir mekanik sisteme etkiyen bir kuvvetin sistemin bir virtel yer deitirmesi
srasnda yapaca ie bu kuvvetin virtel ii denir.

Sistemin gerek sonsuz kk bir yer deitirmesi srasnda yaplacak dW gerek

diferansiyel iinden ayrt etmek zere virtel i W ile gsterilir. Kuvvet F=Fxi+Fyj+Fzk
ile, uyguland sistem noktasnn virtel yer deitirmesi r=xi+yj+zk ile gsterilirse
F kuvvetinin virtel ii
W=F.r

(2.4.23)

W=Fxx+Fyy+Fzz

(2.4.24)

veya

ya da (2.4.20) deki hesap r vektrnn bileenlerine uygulanarak

f

f y

W = Fx
q j + Fy
q j + Fz z q j
q j

q j

q j

j=1

j=1

j=1

(2.4.25)

eklinde ifade edilir.

2.4.2.3 Kst Kuvvetleri
deal kstlara sahip bir mekanik sistemin her virtel yer deitirmesinde kst
kuvvetlerinin virtel ileri toplam sfrdr.

nceki blmlerin ieriinden, bir mekanik sistemin genelletirilmi

koordinatlarna salamalar gereken kimi koullar dayatarak onlarn hareketini
snrlandran engellere kst denildiini biliyoruz. Kstlar fiziksel olarak salayann,
sistem ierisindeki cisimlerin hareketlerini engelleyen yine sistem ii ya da sistem d
cisimlerin varl olduunu ve bunu sistem ii cisimlere kst kuvveti ad verilen tepki
kuvvetleri uygulayarak saladklarn da biliyoruz.
Bu blmdeki amacmz, rijid
cisimlerden oluan sistemler zelinde, bu kuvvetlerin doas zerinde durmaktr.

33

n
t

N1

R1

T2

T1
N2

R2

ekil 2.4.3 Temas Halinde ki Rijid Cisim

Rijid cisimler birbirlerinin hareketini d yzeyleri zerinden temas ederek
kstlarlar (ekil 2.4.3). ki rijid cisim birbirinin iine geemeyeceinden byle bir kst
temas eden yzeylerin ortak normali n dorultusundaki bal hareketleri btnyle
yasaklar. Bunu salamak zere cisimlerin birbirlerine uyguladklar R kst (etki-tepki)
kuvvetlerinin bir N normal bileeni her zaman vardr. Buna karlk, kst, ortak teet t
dorultusundaki bal hareketlere izin verebilir de vermeyebilir de. Bununla ilgili olarak
iki ar durum ayrdedilir: Bunlardan ilkinde temas eden yzeylerin, teet dorultudaki
bal hareketlere hi engel kartmad varsaylr. Bu durumda yzeylerin ideal parlak
yzey olduu sylenir. deal parlak yzeyler zerinden temas eden cisimlerde kst
kuvvetlerinin teet bileeni yoktur ve kst kuvveti N normal kuvvetinden ibarettir: R=N.
kinci ar durumda temas eden yzeylerin teet dorultudaki bal hareketleri de
btnyle yasaklad varsaylr. Bu durumda yzeylerin ideal przl yzey olduu
sylenir. deal przl yzeyler zerinden temas eden cisimlerde kst kuvvetlerinin N
yannda bir de T teet bileeni vardr: R=N+T.
imdi ilkin ideal parlak yzeyler (R=N) durumunu ele alalm. Sisteme ait cismin
hareketini kstlayan cisim ya sistem d bir cisimdir ve bir d kst kuvveti sz konusu
olur ya da sisteme ait ikinci bir cisimdir ve bir i kst kuvveti sz konusu olur. Sistem
d cisim halinde bu cisim ister hareketli olsun (reonomik kst) ister hareketsiz
(skleronomik kst) sisteme ait cismin, kst kuvvetinin etkidii noktasnn r virtel yer
deitirmesi ortak teet dorultusunda olup Nr olacandan W=N.r=0 olur (ekil
2.4.4-a). Buradan ideal parlak yzeyler halinde bir d kst kuvvetinin hi bir zaman
virtel i yapmayaca anlalr.
n

n
R=N

r1

R1=N1
r2
rn=rn1=rn2

R2=N2=- N1
(a) D Kst Kuvveti

(b) Kst Kuvveti

ekil 2.4.4 deal Parlak Yzeyler

34

Bir i kst kuvveti halinde ise (ekil 2.4.4-b) sistem ii cisimlerin birbiriyle temas
halinde bulunan noktalarnn birbirine eit ve ortak normal dorultusunda bir
rn = rn1 = rn 2 virtel yer deitirme bileenleri vardr.

Bu nedenle virtel yer

deitirme srasnda R1=N1 ve R2=N2 tepki kuvvetleri teker teker sfrdan farkl birer
W1 = N1rn 0 ve W2 = N 2rn 0 virtel ii yapmakla birlikte, Newtonun nc
Hareket Yasas dolaysyla N2=-N1 olacandan ikisinin virtel ileri toplam W= W1+
W2=0 olur.
Buradan, ideal parlak yzeyler halinde i kst kuvvetlerinin virtel ileri
toplamnn her zaman sfr olaca anlalr.

imdi de ideal przl yzeyler (R=N+T) halini ele alalm. deal przl yzeyler
ne teet ne normal dorultudaki bal hareketlere izin verdiinden sistem ister skleronomik
ister reonomik olsun bir d kst kuvvetinin uygulanma noktasnn virtel yer deitirmesi
sfr olur: r=0. Bu durumda her zaman W=R.r=0 olacandan ideal przl yzeyler
halinde d kst kuvvetlerinin hi bir zaman virtel i yapmayacaklar anlalr. te
yandan, temas noktasnn her trl hareketi yasaklandna gre, geriye ideal przl
yzeylerin izin verebilecei tek hareket tipi kalmaktadr: temas noktasnn anlk dnme
merkezini oluturduu hareketler. Bu tip hareketlere, bilindii gibi, kaymadan
yuvarlanma hareketi ad verilmektedir (ekil 2.4.5-a). kst kuvvetlerine gelince, ideal
przl yzeyler iki cismin karlkl temas noktalarnn bal hareketine izin vermediine
gre bu iki noktann virtel yer deitirmesi birbirine eit olmak durumundadr:
r = r1 = r2 . Newtonun nc Hareket Yasasna gre de R2=-R1 olacandan, R1
ve R2 kst kuvvetlerinin yapaca virtel iler ayr ayr sfrdan farkl olmakla birlikte
bunlarn toplam sfr olur (ekil 2.4.5-b). Buna gre ideal przl yzeyler halinde i
kst kuvvetlerinin virtel ileri toplamnn her zaman sfr olaca anlalr.
imdi buraya kadar sylenilenler toparlanmak istenirse, ideal kst terimi ideal
parlak ve ideal przl yzeyleri kapsayan bir genelleme oluturmak kaydyla yukarda,
blmn giriinde verilen hkme ulalr:
deal kstlara sahip bir mekanik sistemin her virtel yer deitirmesinde kst
kuvvetlerinin virtel ileri toplam sfrdr.

R
T

n
N

R1

t
r=0

1
2

(a) D Kst Kuvveti

r=r1=r2

R2= -R1

(b) Kst Kuvveti

ekil 2.4.5 deal Przl Yzeyler

35

Burada una da iaret edelim ki yukarda sz edilen R kst kuvvetlerinin ve

onlarn N ve T bileenlerinin hi biri dinamik probleminin verisi deildir. Bu kuvvetler
hareket boyunca, hareketin temsil ettikleri kstlar salamas iin gereken iddetleri alacak
biimde kendilerini uyarlarlar. Bu yzden bu kuvvetler ancak dinamik probleminin
zlmesi sonunda belirlenebilirler.
deal olmayan kstlar (ne ideal parlak ne ideal przl yzeyler) halinde ise, R
kst kuvvetinin, iddeti N normal bileeninki cinsinden, Coulomb Yasas uyarnca T=kN
eklinde belirli bir T teetsel bileeninin de doaca bilinmektedir: R=N+T=N(en+ket).
deal przl yzeyler halindekinden farkl olarak, temas halindeki noktalarn bal
hareket yapamamas kural imdi geersiz olduundan, yukardaki muhakemeler de
geersiz olur ve ideal olmayan kstlar halinde kst kuvvetlerinin T bileenleri hem teker
teker hem de toplamda (negatif) virtel i yaparlar. Esasen Coulomb yasasna uyan T
srtnme kuvvetleri, bir kst kuvveti (N) cinsinden verilmi bir kuvvet olarak ne tam
olarak kst kuvvetleri snfna, ne de tam olarak verilmi kuvvetler snfna girerler ve
nc bir snf olutururlar. Bu kuvvetlerin mekanikte hesaba katlmas her zaman
sorunludur.

Tm kstlar ideal olan sistemlere ideal sistem ad verilir. Bu ders erevesinde ele
alnacak sistemlerin, aksi belirtilmedike, ideal sistemler olduklar varsaylacaktr.
2.4.3

VRTEL LER LKES

Virtel iler ilkesi bir statik ilkesidir. Ama ayn zamanda dinamiin ok nemli
kimi ilkelerinin de k noktasn oluturur. lkenin ilk izleri Archimedes1e kadar uzanr.
Ancak ilkeyi btn genellii ierisinde ilk ifade eden Johann Bernouilli2, ona son ve
mkemmel eklini veren ise Lagrange3 olmutur.
Virtel iler ilkesi yle ifade edilir:
deal bir mekanik sistemin dengede olmasnn gerek ve yeter koulu, zerine etkiyen
kuvvetlerin virtel ileri toplamnn, olas btn virtel yer deitirmelerde sfr olmasdr.

Mekanik sistem bir maddesel noktalar btn olarak grlr ve i inci maddesel
noktaya etkiyen bileke kuvvet Fi ile, bu maddesel noktann virtel yer deitirmesi ise ri
ile gsterilirse (ekil 2.4.6) ilke matematiksel olarak
W = Wi = Firi = 0
i

(2.4.26)

Archimedes (.. 287-212). Yunan bilgini. Kaldra Yasas ve Hidrostatik Kaldrma Kuvveti Yasasn
ortaya koymasnn yansra, sonsuz vida, palanga, dili ark gibi bir ok mekanizmay icat etmesiyle tannr.
Kaldra Yasas, Virtel ler lkesinin ilk ekirdeini oluturur.
2
Johann Bernouilli (1667-1748). Aabeyi Jacob Bernouilli (1654-1705) ve olu Daniel Bernouilli (17001782) ile birlikte, svirenin bilim dnyasna armaan ettii nl Bernouilli ailesini oluturur.
3
Joseph Louis Lagrange (1736-1813). Byk fransz matematik ve mekanikisi. Matematikte Varyasyonlar
Hesabnn, mekanikte Mcanique Analytique (Analitik Mekanik, 1788) adl yaptyla, potansiyel enerji,
genelletirilmi koordinat kavramlarnn ve hareketin Lagrange Denklemlerinin; ksaca Analitik Mekaniin
kurucusu.
36

Fi

r i

i
4

3
2

ekil 2.4.6 Maddesel Noktalar Sistemi

eklinde ifade edilebilir. Ancak bu haliyle ilkenin ne artc bir yan, ne de getirdii bir
yenilik vardr. nk eer sistem dengede olacaksa her bir maddesel noktas dengede
olmal, bunun iin ise Fi lerin her biri teker teker sfra eit olmaldr. Bu ise dorudan
doruya (2.4.26) eitliini yazdrr.
lke asl ilgin halini, ideal kstlara sahip sistemlere uygulandnda alr. Biz de
bundan byle kendimizi ideal kstlara sahip sistemlerin dengesinin incelenmesiyle
snrlandralm ve Fi kuvvetleri ierisindeki verilmi kuvvet ( Fiv ) ve kst kuvveti ( Fik )
bileenlerini ayrarak devam edelim:
Fi = Fiv + Fik

(2.4.27)

(2.4.27) eitlii (2.4.26) da yerine konulduunda

W = Fivri + Fik ri = 0
i

(2.4.28)

elde edilir. Oysa Blm 2.4.2.3 n ieriinden, ideal kstlar halinde, bir mekanik sisteme
etkiyen btn kst kuvvetlerinin virtel ileri toplamnn her virtel yer deitirmede sfr
olaca, yani
k
Fi ri = 0

(2.4.29)

olaca bilinmektedir. Bunun anlam ise ideal kstlara sahip sistemlerde btn kst
kuvvetlerinin statik denge probleminden dmesidir. Bylece (2.4.28) yerine, yalnz
verilmi kuvvetleri ieren
W = Fivri = 0

(2.4.30)

statik denge kouluna gelinir (Burada artk Fiv lerin teker teker sfra eit olmadna dikkat
ediniz.). Bu sonu,

37

deal kstlara sahip bir mekanik sistemin dengede olmasnn gerek ve yeter koulu,
zerine etkiyen verilmi kuvvetlerin virtel ileri toplamnn, olas btn virtel yer
deitirmelerde sfr olmasdr.

eklinde ifade edilebilir.

imdi de kendimizi holonomik sistemlerin incelenmesiyle snrlandralm ve f
serbestlik dereceli olduunu varsaydmz sistemin konumunu, birbirinden bamsz f adet
q1, q2,.,qf genelletirilmi koordinatyla tanmladmz dnelim. Bu durumda,
(2.4.22) deki fikir uyarnca (2.4.30) eitlii yerine (artk v st indisi kaldrlarak)
f r

W = Fi i q j = 0
q j

i
j=1

(2.4.31)

ya da toplamlarn sras deitirilerek

W =

Fi qij q j = 0
j=1 i

(2.4.32)

yazlabilir. Burada da
Q j = Fi
i

ri
q j

(2.4.33)

veya, (2.4.26) nda, daha genel olarak

Qj =
i

Wi
q j

(2.4.34)

tanmlanrsa
f

W = Q jq j = 0

(2.4.35)

j=1

ifadesine gelinir. Bu noktada qj lerin, dolaysyla da qj lerin birbirinden bamsz olduu

anmsanrsa (2.4.35) eitliinin salanabilmesi iin ya qj lerin her biri teker teker sfra
eit olmal (ki eitlik olas btn virtel yer deitirmelerde geerli olmak durumunda
bulunduu iin bu seenek konu ddr) ya da qj lerden her birinin arpan ayr ayr sfra
eit olmaldr.
Bylece ideal kstlara sahip holonomik sistemlerde statik dengenin gerek ve yeter
koulu olarak
Q j = 0 ; j=1,2,,f

(2.4.36)

38

sonucuna ulalr. Buradaki Qj ye qj genelletirilmi koordinatna ilikin genelletirilmi

kuvvet ad verilir. Genelletirilmi kuvvet kavram, genelletirilmi koordinatlar esas alan
analitik mekaniin, kuvvetleri deiik koordinatlara etkiyecek bileenlerine ayrma
gereksinimine cevap vermekte, ve bu zelliiyle kendi mantksal kurgusuna uygun kuvvet
kavramn oluturmaktadr. Bu adan bakldnda (2.4.36) denge koulu da, kullanlan
koordinat sistemine gre btn kuvvet bileenlerinin sfra eit yazlmasndan ibaret,
beklenen bir sonu olarak grnr.
(2.4.33) teki tanmlarndan hemen grlecei gibi Qj genelletirilmi kuvvetleri her
zaman kuvvet boyutunda deildir. qj uzunluk boyutunda iken kuvvet boyutunda olan Qj ,
qj nin a boyutunda olmas halinde moment boyutunda olur. Bylece (2.4.35) deki Q jq j
arpmlar her zaman enerji boyutunda kalr.
Virtel iler ilkesi, zellikle ok sayda ideal (ya da ideal kabul edilebilen) kst
ieren mekanik sistemlerin, ki makinalar byledir, statik incelemelerinde ok yararl bir
ara oluturur.
rnek Problem 2.4.1

O
n

Srtnmesiz olarak birbirine

mafsallanm, m ktlesine ve
boyuna sahip n adet zde
homojen ubuktan oluan
ekildeki zincir, bir ucu O
noktasna asl olarak dier
ucuna etkiyen yatay F
kuvvetinin etkisinde dengede
bulunmaktadr.

n-1
n-1

/2
Gi

mg

1
1

Bu dengede, k nc ubuun
deyle yapaca k asn
hesaplaynz.

ekil Pr . 2.4.1

zm:
Mafsallarda srtnme bulunmadna gre sistem idealdir; kst kuvvetleri gz
nne alnmayacaktr. Ayrca sistem holonomik ve n serbestlik derecelidir; n adet i as
esas genelletirilmi koordinat alnabilir. Verilmi kuvvetler olan F kuvveti ve n adet
ubuun mg arlk kuvvetleri dikkate alnarak k nc genelletirilmi kuvvet (2.4.33)
uyarnca
x
Qk = F A +
k

y G

mg ki

(i)

i =1

39

eklinde yazlr. Burada ekil yardmyla

n

x A = l sin i

(ii)

i =1

yG i =

n
l
cos i + l cos j
2
j = i +1

(iii)

yazldktan sonra (ii) den

x A
= l cos k
k

(iv)

(iii) den de
y G i

i < k ise :

k
y G i

i = k ise :

i > k ise :

= l sin k

l
= sin k
2

y G i
k

(v)

=0

belirlenir. (iv) ve (v) ile (i) ye dnlrse

Q k = F l cos k

k 1

mg l sin k mg 2 sin k

(vi)

i =1

veya toparlayp (2.4.36) uyarnca sfra eitleyerek

Q k = F l cos k (k 1 )mgl sin k = 0
2

(vii)

elde edilir. Buradan artk k kolayca

k = tan 1

2F
( 2k 1) mg

(viii)

eklinde hesaplanr.

40

2.4.4

DALEMBERT LKES

DAlembert lkesi dinamik problemlerinin biimsel olarak statik problemlerine

dntrlmesini salayan bir ilkedir. lkeye esas oluturan temel fikirler dAlembert1
tarafndan ortaya konmakla birlikte, bu fikirleri virtel iler ilkesinin temel fikirleriyle
birlikte bir senteze ulatrarak dinamiin temel ilkelerinden biri haline getiren Lagrange
olmutur.
Newtonun kinci Hareket Yasasna gre m ktlesine sahip bir maddesel nokta,
hareketinin herhangi bir t annda F kuvvetinin etkisi altnda ve &r& mutlak ivmesine sahip
olacak biimde hareket ediyorsa

F = m&r&

(2.4.37)

eitliinin geerli olduu bilinmektedir. Blm 2.1.2.3n ieriinden ise, Fe = m&r&

kurgusal eylemsizlik kuvvetinin devreye sokulmasyla, bunun yerine

F + Fe = 0

(2.4.38)

ya da Fenin ifadesi yerine konularak

F m&r& = 0

(2.4.39)

yazlabilecei bunun da, m cisminin, kendisiyle birlikte hareket ettii varsaylan hayali bir
eksen takmndaki statik denge koulu olarak yorumlanabilecei bilinmektedir. Bu yoruma
gre her cisim, kendisiyle birlikte hareket eden bir eksen takmnda, F gerek ve Fe
kurgusal kuvvetlerinin toplam etkisi altnda statik denge halinde bulunur.
Bu fikir mi maddesel noktalarnn oluturduu bir btn olarak dnlen bir
mekanik sisteme uygulanrsa (ekil 2.4.7)
Fe3 = m 3&r&3
Fi

m3

F3

mi

Fe 2 = m 2&r&2

F2

m2

F1

m1

Fe i = m i&r&i

Fe1 = m1&r&1

ekil 2.4.7 D'Alembert lkesi

1

Jean le Rond dAlembert (1717-1783) Fransz matematiki, fiziki ve dnr. Trait de Dynamique
(1743) adl yaptnda zellikle Newton lkelerinin rijid cisimlere uygulanmasna ilikin fikirleri gelitirdi,
tellerin titreimi probleminin kendi adn tayan zmn verdi. Diderot ile birlikte fransz aydnlanma
hareketinin ncln yapt, nl Ansiklopedinin nszn ve bir ok maddesini kaleme ald.
41

 (Fi mi&r&i ) = 0

(2.4.40)

elde edilir. stenirse (2.4.40) n temsil ettii kurgusal statik denge problemine virtel iler
ilkesi uygulanarak

(Fi mi&r&i )ri = 0

(2.4.41)

da yazlabilir. Buradaki Fi mi&r&i byklkleri teker teker sfra eit olduundan bu ilgin
bir sonu deildir. Ancak Blm 2.4.3 te yapld gibi Fi kuvvetleri
Fi = Fiv + Fik

(2.4.42)

eklinde, verilmi kuvvet ve kst kuvveti bileenlerine ayrlarak dnlr ve inceleme

ideal kstlara sahip sistemlerle snrlandrlrsa, virtel ileri toplam sfr olan kst
kuvvetleri problemden der ve

(Fiv mi&r&i )ri = 0

(2.4.43)

sonucuna ulalr. Lagrange tarafndan formle edilen bu sonu, yine onun tarafndan
dAlembert lkesi diye adlandrlan sonutur. DAlembert ilkesi kelimelerle
deal kstlara sahip her mekanik sistem, zerine etkiyen verilmi gerek kuvvetlerle
kurgusal eylemsizlik kuvvetlerinin virtel ileri toplam, hareketinin her t annda ve olas
btn virtel yer deitirmelerde sfr olacak biimde hareket eder.

eklinde ifade edilebilir.

2.4.5

HAREKETN LAGRANGE DENKLEMLER

Lagrange, dAlembert ilkesinden yola karak, her trl mekanik sistemin hareket
denklemlerini genelletirilmi kordinatlar uzaynda elde etmenin sistematik bir yolunu
ortaya koymutur. Burada bu yolun ana hatlarn gzden geireceiz.
2.4.5.1 Genel
f serbestlik dereceli bir mekanik sistem gz nne alnsn ve bu sistemin
konumunun nf adet q1, q 2 ,..., q n genelletirilmi koordinatyla tanmland dnlsn.
Bu durumda sistemin herhangi bir i inci noktasnn yer vektr bu n genelletirilmi
koordinatla, reonomik sistemler halinde, t zamannn fonksiyonu olarak ifade
edilebilecektir:

42

ri = ri (q1, q 2 ,..,q n ; t )

(2.4.44)

Buna gre bu noktann virtel yer deitirmesi de (2.4.20) deki gibi

n

qij q j

ri =

(2.4.45)

j=1

eklinde yazlabilir. Bu ifadenin, ideal kstlara sahip sistemlerin hareketlerini ynettii

bilinen (2.4.43) de yerine konulmasyla ve Fi nin yalnz verilmi kuvvetleri ierecei
aklda tutulmak kaydyla v st indisi artk kaldrlarak
n r
n
ri
i

&
&
(
F

m
r
)

q
i
i i q
j = (Fi mi&r&i ) q .q j = 0
j
j
i

j=1
j=1 i

(2.4.46)

elde edilir. Burada da (2.4.33) deki

r

Fi qij
i

= Qj

(2.4.47)

genelletirilmi kuvvet tanm anmsanrsa

n

[
j=1

Q j ( mi&r&i
i

ri
)
q j

]q j = 0

(2.4.48)

yazlabilir. te yandan, (2.4.48) deki i ye gre toplam altndaki terimin, T sistemin toplam
kinetik enerjisini gstermek zere
r

mi&r&i qij
i

= d &T T
dt q j q j

(2.4.49)

eklinde yazlabilecei gsterilebilir. Bu amala

T = 1 mir&i2
2

(2.4.50)

yazlrsa, buradan hemen

T
q& j

r&

= mir&i & i
q j

(2.4.51)

elde edilir. Oysa (2.4.44) e gre

r&i =

qij q& j +
j=1

ri
t

(2.4.52)

43

olacana dikkat edilip, (2.4.52) den dorudan doruya ksmi trev alnrsa
r&i
q& j

ri
q j

(2.4.53)

bulunur. (2.4.53) n (2.4.51) de yerine konulmasyla

T
q& j

m i r&i qij

(2.4.54)

elde edilmi olur. Buradan zamana gre trev alnrsa

d T

dt q& j

= mi&r&i
i

ri
q j

r
+ mir&i d i

dt q j

(2.4.55)

ya da son terim iin (2.4.52) yardmyla

d ri =
dt q j

2r

2r

q jqi k q& k + q jit

k

r
r
r&
= i q& k + i = i
q j
q k
t
q j
k

(2.4.56)

yazlarak
d T

dt q& j

= mi&r&i
i

ri
q j

+ mir&i
i

r&i
q j

(2.4.57)

elde edilir. Burada da (2.4.50) den

T
q j

= mir&i
i

r&i
q j

(2.4.58)

olduuna dikkat edilirse (2.4.49) eitlii kantlanm olur.

Sonuta (2.4.49) eitlii (2.4.48) de yerine konularak
n

j=1

dtd q&Tj qTj Q j q j = 0

(2.4.59)

elde edilir.
Buraya kadar qj genelletirilmi koordinatlarnn, dolaysyla da qj virtel yer
deitirmelerinin birbirinden bamsz olmalarn salayacak bir kabul devreye
sokmadmz iin (2.4.59) da qj lerin arpanlarnn ayr ayr sfra eit olmas gerei
yoktur. imdi bunu gerektiren bir zel hali ele alalm.

44

2.4.5.2 Holonomik Sistemlerde Lagrange Denklemleri

f serbestlik dereceli holonomik bir sistemde konumun birbirinden bamsz f adet

genelletirilmi koordinatla tanmlanabileceini biliyoruz. Byle yaplm olmas halinde
(2.4.59) un salanabilmesi iin qj lerin arpanlarnn ayr ayr sfra eitlenmesi gerekir ve
holonomik sistemler zelinde geerli olan
d T T = Q

j
dt q& j q j

; j=1,2,,f

(2.4.60)

hareket denklemlerine ulalr. ( T 0 zel halinde bu denklemlerin (2.4.36) daki statik

denge denklemlerine indirgendiine dikkat ediniz.)
te yandan, Qj genelletirilmi kuvvetleri arasnda korunumlu kuvvetlerin de
bulunmas halinde (2.4.60) denklemlerine yeni bir ekil de verilebilir. Byle bir durumda
Qj genelletirilmi kuvveti, korunumsuz Qj ve korunumlu Qj ksmlarnn toplam
eklinde yazlm olsun:
Q j = Qj + Qj

(2.4.61)

Korunumlu kuvvetlerin tanm gerei (Bkz. Blm 2.1.2.2), bu kuvvetlerin kendinden

tretilebilecei, konumun fonksiyonu olan, V(q1, q 2 ,..., q f ) eklinde bir potansiyel enerji
fonksiyonu bulunmal ve kuvvetin her bir qj genelletirilmi koordinatna ilikin bileeni
Qj = V ;
q j

j=1,2,,f

(2.4.62)

eklinde hesaplanabilmelidir. te yandan potansiyel enerji hzlardan bamsz olduundan

V
q& j

=0 ;

j=1,2,,f

(2.4.63)

olaca ortadadr. (2.4.61-63) eitliklerinin (2.4.60) da deerlendirilmesiyle

d
dt

(T V ) (T V )
= Qj ; j=1,2,,f
q& q
j
j

(2.4.64)

yazlabilecei anlalr. Burada da Lagrange fonksiyonu diye adlandrlan

L=T-V

(2.4.65)

fonksiyonu tanmlanrsa, sonu olarak

d L L = Q ; j=1,2,,f

j
dt
q& j q j

(2.4.66)

elde edilir. Bu denklemler hareketin Lagrange Denklemleri adyla bilinir.

45

Burada ideal kstlara sahip holonomik sistemlere zg halini vermekle

yetindiimiz Lagrange denklemleri, her tr mekanik sistemin hareketini tasvir etmekte
kullanlabilen gl ve zarif bir ara oluturur. Bu aracn balca stnl, vektrel
mekanikte nce hesaba katlp sonra hesaptan drlen kst kuvvetlerini daha iin
balangcnda devre d brakmasdr. Ancak hesaplanmak istenenin dorudan doruya
kst kuvvetleri olmas halinde bunun bir stnlk olmaktan kp bir zaafa
dnebileceinin de belirtilmesi gerekir.
Burada son bir kk not olarak unu da belirtelim ki (2.4.65) bantsyla
tanmlanan Lagrange fonksiyonu, en sistematik ve basit yoldan elde edilen Lagrange
fonksiyonu olmakla birlikte verilmi bir sistem iin yazlabilecek tek Lagrange fonksiyonu
deildir. Her sistem iin, (2.4.66) da yerine konulduunda (2.4.65) dekiyle ayn sonucu
verecek bir ok Lagrange fonksiyonu bulunabilir.
rnek Problem 2.4.2
u

ekildeki sistemde, k yayna bal m1,r

homojen silindiri yatay dzlem zerinde
kaymadan yuvarlanarak u(t) hareketini
yaparken, ona srtnmesiz olarak mafsall,
ince, dzgn kesitli, homojen m2, ubuu
da yatay F(t) kuvvetinin etkisinde (t)
salnmlar yapmaktadr.

G1 r
m1

x
G2
m2,

F(t)

Sistemin hareketinin Lagrange denklemlerini

elde ediniz.

ekil Pr . 2.4.2

zm:

ki serbestlik dereceli, ideal, holonomik bir sistem sz konusudur (Bu belirlemeleri

dorulaynz). nce sistemin kinetik enerjisi ifade edilsin:

(2

) ] 2[

(12

) ]

2
2
T = 1 m1v G
+ 1 m1r 2 & 2 + 1 m 2 v G
+ 1 m 2 l 2 & 2 .

(i)

v G 1 = u& ,

(ii)

Burada

2
2
2
vG
= x& G
+ y& G
2
2
2

bantsndan,

x G 2 = u + l sin
2

x& G 2 = u& + l cos &

2

ve

y G 2 = l cos y& G 2 = l sin & ile yazlan

2
2
2

2
vG
= u& 2 + l & 2 + l cos u& & ,
2

(iii)

46

ve silindirin kaymadan yuvarlanma kstndan yazlan

& = u&

(iv)

yerlerine konur ve sonu dzenlenirse

[(

T = 1 3 m1 + m 2 u& 2 + 1 m 2 l 2 & 2 + m 2 l cos u& &

2 2

(v)

bulunur. imdi de potansiyel enerji ifade edilmek istenirse,

V = 1 ku 2 1 m 2 gl cos
2

(vi)

yazlabilir. Bylece sisteme ait Lagrange fonksiyonu

[(

L = 1 3 m1 + m 2 u& 2 + 1 m 2 l 2 & 2 + m 2 l cos u& & 1 ku 2 + 1 m 2 gl cos (vii)

2 2

eklinde bulunmu olur. Buradaki u ve , 2 serbestlik dereceli olan sistem iin setiimiz
esas genelletirilmi koordinatlardr. te yandan, sisteme etkiyen korunumsuz tek kuvvet
olan F(t), (2.4.33) uyarnca genelletirilmi kuvvet bileenlerine ayrlrsa
Qu = F( t )i

rA
u

= F( t )i

[(u + l sin )i + l cos j]

u

= F( t )

(viii)

Q = F( t )i

rA

= F( t )i

[(u + l sin )i + l cos j]

= F( t )l cos

(ix)

elde edilir. Artk yaplmas gereken, (2.4.65) ten q1=u ve q2= koordinatlar iin gerekli
hesaplarn yaplmasndan ibarettir. nce u koordinat ele alnrsa,

{ } Lu = Qu

d L
dt u&

(x)

denklemi yazlr. Burada (vii) gz nne alnarak,

L
u

= ku

L
u&

= 3 m1 + m 2 u& + 1 m 2 l cos & ,

ve

(2

(xi)

(xii)

buradan zamana gre tam trev alarak da

{ }= (32 m1 + m 2 )&u& 12 m 2l sin & 2 + 12 m 2l cos &&

d L
dt u&

(xiii)

hesaplanr. (viii), (xi) ve (xiii) n (x) da yerlerine konulmasyla

47

(32 m1 + m 2 )&u& + 12 m 2l(cos && sin & 2 )+ ku = F(t)

(xiv)

elde edilir. Benzer hesaplarn koordinat iin yinelenmesiyle de

{ }

d L
dt &

L
= Q

(xv)

den,
1 m l 2
&& + 1 m 2 l(&u& cos + g sin ) =
3 2
2

F( t )l cos

(xvi)

bulunur. (xiv) ve (xvi), hareketin, aranan Lagrange denklemleridir.

rnek Problem 2.4.3
O
u

ekildeki sistemde, ince, dzgn kesitli, homojen m1,

ubuu srtnmesiz O mafsalndan asl olarak (t)
salnmlarn yaparken, m2 maddesel noktas da ubuk
boyunca srtnmesiz olarak kayarak u(t) hareketini
yapmaktadr.

G1
m2

m1,

Sistemin hareketinin Lagrange denklemlerini elde ediniz.

ekil Pr . 2.4.3

zm:

Sistem iki serbestlik dereceli, ideal, holonomik bir sistemdir. Sistemin kinetik enerjisi ifade
edilmek istenirse,

) ]

(12

2
2
T = 1 m1v G
+ 1 m1l 2 & 2 + 1 m 2 v G
2

(i)

yazlp, burada
v G 1 = l & ,

(ii)

2
2
2
= x& G
+ y& G
bantsndan, x G 2 = u sin x& G 2 = u& sin + u cos & ve
ve v G
2
2
2
y G 2 = u cos y& G 2 = u& cos u sin & ile yazlan
2
vG
= u& 2 + u 2 & 2

(iii)

yerlerine konulursa

T = 1 1 m1l 2 & 2 + 1 m 2 u& 2 + u 2 & 2

2 3

(iv)

48

bulunur. Potansiyel enerji iin ise kolayca,

V = m1g l cos m 2 gu cos

(v)

yazlabilir. Bylece sisteme ait Lagrange fonksiyonu

)(

L = 1 1 m1l 2 & 2 + 1 m 2 u& 2 + u 2 & 2 + m1 l + m 2 u g cos

2 3

(vi)

eklinde bulunmu olur. Artk (2.4.65) ten q1= ve q2=u koordinatlar iin, sisteme
herhangi bir korunumsuz kuvvet etkimediine gre Qu = 0 , Q = 0 olacana da dikkat
edilerek gerekli hesaplar yaplrsa,

{ }

d L
dt &

L
=0

(vii)

dan
L
&

{}(

&& + 2m 2 uu& &

= 1 m1l 2 & + m 2 u 2 & d L& = 1 m1l 2 + m 2 u 2
3
dt
3

(viii)

ve

L = m l + m u g sin
12
2

ile

(13 m1l 2 + m 2 u 2 )&& + 2m 2 uu& & + (m1 2l + m 2 u )g sin = 0

(ix)

elde edilir. Benzer ekilde

{ } Lu = 0

d L
dt u&

(x)

dan ise, gerekli hesaplar yaplarak

&u& u& 2 g cos = 0

(xi)

bulunur. (ix) ve (xi) hareketin Lagrange denklemleridir.

49

3. TEK SERBESTLK DERECEL DZLEMSEL

MAKNALARIN STATK DENGES
3.1 GENEL
Genel olarak bir makinann grevi kuvvet ve hareket ileterek bir dirence kar
yararl i yapmak olmakla birlikte, kaldrma ve tama makinalar gibi kimi
makinalarda, grevin, hareket etmeksizin bir diren kuvvetinin dengede tutulmas
eklindeki evrelerine de rastlanr. Yine kimi makinalarn grevleri, ok byk diren
kuvvetlerine kar ok kk hz ve ivmelerle almalarn gerektirir. Bu gibi
makinalarn hareketlerinin incelenmesi gerektiinde, hareketi gz ard ederek,
probleme, sz konusu diren kuvvetlerinin eitli konumlarda dengede tutulmasna
ilikin bir dizi statik denge problemi gzyle baklmas uygun bir ilk yaklaklk
oluturur.
Bu gibi durumlarda makinalarn statik dengesi problemiyle kar karya
kalnr. Bu problemin zmnde ba vurulabilecek en uygun ara virtel iler
ilkesidir. Virtel iler ilkesi, amacn bizzat bu kuvvetlerin hesaplanmas olmad
problemlerde, makinalarda ok sayda olan kst kuvvetlerini devre d brakarak
etkili olur.
Bu blmde, virtel iler ilkesinin rijid uzuvlardan oluan, tek serbestlik
dereceli, dzlemsel, holonomik, skleronomik ve ideal kstlara sahip makinalarn
statik denge problemine uygulan ele alnacaktr.

3.2 VRTEL LER LKESNN MAKNALARA

UYGULANMASI
3.2.1 DZLEMSEL HAREKET YAPAN BR RJD CSME ETKYEN
KUVVETLER SSTEMNN VRTEL LER TOPLAMI
Dzlemsel makina diye, btn uzuvlar dzlemsel hareket yapan makinalara
denir.
Bu nedenle, rijid uzuvlu dzlemsel makinalara virtel iler ilkesini
uygulamaya gemeden nce, buna hazrlk olmak zere, dzlemsel hareket yapan bir
rijid cisme etkiyen kuvvetlerin virtel ilerinin hesaplanmas konusuna ksaca
deinmek yerinde olacaktr. Bu amala, ekil 3.2.1 deki, Oxy dzlemi ierisinde
hareket eden rijid cisim gz nne alnsn ve bu cismin, hareket dzlemi zerindeki
izdmleri F1, F2,,Fj, olarak bilinen bir dizi kuvvetin etkisi altnda bulunduu
dnlsn. Rijid cisimlere etkiyen kuvvetlerin kayan vektrler olduklar, yani etki
izgileri boyunca kaydrlmalarnn etkilerini farkllatrmad bilindiine gre her
kuvvetin etki izgisi zerinde keyfi bir Aj noktas bu kuvvetin uygulama noktas
olarak seilsin. Bu durumda cisme etkiyen kuvvetler sisteminin toplam virtel ii iin

50

A2
r

A1

2
Aj

F1

rj

r
1

yp

rp

F2

Fj

xp

ekil 3.2.1 Rijid Cisme Etkiyen Kuvvetler Sistemi

W = FjrA j

(3.2.1)

yazlabilir. Oysa dzlemsel hareket yapan rijid cismin serbestlik derecesi olduuna
ve konumu xP, yP (veya rP) ve koordinat ls ile tanmlanabileceine gre btn
rA j ler xP, yP (veya rP) ve cinsinden belirli olmaldr. Gerekten de
rA j = rP + rj drA j = drP + drj drA j = drP + dk rj eklinde hesap yaplrsa
rA j = rP + (k rj )

(3.2.2)

olduu grlr. (3.2.2) eitlii (3.2.1) de yerine konulduunda

W = ( Fj )rP + ( rj Fj ) k
j

(3.2.3)

elde edilir1. Buradaki ilk terimdeki toplam, kuvvetler sisteminin F bilekesinden,

ikinci terimdeki toplam ise sistemin P den geen, k ya kout eksene gre toplam
momenti MP den baka bir ey deildir:
F = Fj ,
j

M P = M P k = r j Fj

(3.2.4)

Bylece, cisme etkiyen kuvvetler sisteminin virtel iler toplam iin (3.2.3) yerine
W = F rP + M P = Fx x P + Fyy P + M P

(3.2.5)

yazlabilecei grlr. Buradan, bir rijid cisme etkiyen bir kuvvetler sisteminin
virtel iler toplam hesaplanmak istendiinde bu sistemi oluturan tm kuvvetlerin
teker teker ele alnmasna gerek bulunmad; keyfi bir P noktasna etkitilecek
1

Burada vektr kark arpmnn a.(bxc) = (axb).c = (cxa).b zellii dikkate alnmtr.

51

bilekenin ve P ye gre toplam momentin dikkate alnmasnn yeterli olaca

anlalmaktadr.
Bu sonu, aslnda, rijid cisimlere etkiyen bir kuvvetler sisteminin
indirgenmesiyle ilgili iyi bilinen bir kuraln dorulanmasndan baka bir ey deildir.
Bu kurala gre rijid cisme etkiyen bir kuvvetler sistemi, cismin keyfi seilecek bir P
noktasna etkiyen bileke kuvvet ile momenti sistemin P ye gre toplam momentine
eit bir kuvvet iftiyle edeer olarak temsil edilebilir. Buna kuvvet sisteminin P
noktasna indirgenmesi denir.
Bu bilginin, ayn rijid cisme etkiyen bir ok kuvvetin virtel ileri toplamnn
hesaplanmasnda byk kolaylk salayaca; keyfi olan P indirgeme noktasnn
uygun seilmesiyle bu kolayln daha da arttrlabilecei aktr.
3.2.2

MAKNALARIN DENGES

Rijid uzuvlara ve ideal kstlara sahip dzlemsel bir makinann denge koulu
virtel iler ilkesi yardmyla yazlmak istenirse, Wi makinann i numaral hareketli
uzvuna etkiyen kuvvetlerden kst kuvvetleri dnda kalanlarn (3.2.5) teki gibi
hesaplanan virtel ileri toplamn gstermek zere

W = Wi = Fi rPi + Mi P i = 0
i

(3.2.6)

yazlabilir. Makina tek serbestlik dereceli ve holonomik olduuna gre konum tek bir
q esas genelletirilmi koordinatyla, virtel yer deitirme de q ile
tanmlanabilmelidir. Bu ise rP ile i nin q cinsinden ifade edilmesini gerektirir.
Mekanizmalarn kinematiinden, gerekten de

rPi = gPi (q)q

(3.2.7)

yazlabilecei bilinmektedir. i iin de

i = gi (q)q
yazalm. i inci uzvun konumunu tanmlamak zere seilen
asal bir koordinat olmas halinde i = si i = si

(3.2.8)

si ikincil koordinatnn
g = gi olaca (ekil
i

3.2.2-a); bu uzvun hareketi dnme de iermekle birlikte konumunu gstermekte

izgisel bir si koordinat kullanlm olmas halinde ise uzvun, dnmesini paylat
bir baka uzuv (j inci uzuv diyelim) bulunaca ve i = s j i = s j gi = gj
olaca (ekil 3.2.2-b) aktr. Bu aklamadan sonra (3.2.7) ve (3.2.8) eitlikleriyle
(3.2.6) ya dnlrse, mekanizmann statik denge koulu olarak

[Fi gPi (q) + MiP gi (q)] = 0

(3.2.9)

52

j
i
i=sj

si
si= i

i
sj

(a)

(b)

ekil 3.2.2 Uzvun Dnmesi

elde edilir. Mekanizmann konum analizinin analitik yoldan gerekletirilip hz
katsaylarnn kapal formda elde edilmi olmas halinde statik denge koulu da (3.2.9)
denkleminden q konumunun fonksiyonu olarak elde edilir. Buna karlk konum
analizinin ancak belli q* konumlar iin saysal yoldan gerekletirilebilmesi halinde
denge koulu da ancak ilgili q* konumlar iin elde edilebilir. te yandan,
skleronomik makinalarda (3.2.9) da kullanlan hz katsaylarnn, = &
i

gsterilimiyle
vP

gPi = & i , gi = &i

q
q

(3.2.10)

eitliklerini saladklar anmsanrsa bu denklem yerine

[Fi v Pi (q) + MiP i (q)] = 0

(3.2.11)

de yazlabilecei grlr. (3.2.11) denklemi, skleronomik makinalarn statik denge

koulunun yazlmasnda keyfi bir q& esas genelletirilmi hzna karlk gelen hz
zmlemesi sonularnn da kullanlabileceini gstermektedir.

Bu noktada, ksaca, makina uzuvlarna etkiyen kuvvetlerin birer vektr olarak

ifade edilii zerinde durulmas yerinde olacaktr. iddetlerini gsteren bir F skaleri
ve etki dorultularn gsteren bir e birim vektr yardmyla bu kuvvetler genel
olarak
F = Fe

(3.2.12)

eklinde ifade edilirler. Buradaki F skaleri bilinen ya da hesaplanmak istenen bir

byklk olabilir. Bizim burada zerinde durmak istediimiz, asl, e birim
vektrdr.
Uzuvlara etkiyen arlk kuvvetleri rneinde olduu gibi (ekil 3.2.3-a) kimi
kuvvetler sabit (makinann q konumundan bamsz) ve verilmi bir etki dorultusuna
sahiptir:
e=sabit e = 0
q

(3.2.13)

53

e
i

Fi

Fi

W=mg

rP

rQ

(b)

(a)

rQ

Fj=-Fi

Si
rP

(c)

ekil 3.2.3 Makina Uzuvlarna Etkiyen Kuvvetlerin Etki Dorultular

Bu durumda e nin belirlenmesi iin ek bir gayret gerekmez. Ancak kimi kuvvetler de
mekanizmann i inci uzvunun bir P noktasna, br ucu bir Q noktasna bal bir
kuvvet uygulama eleman (halat, hidrolik silindir vb.) yardmyla uygulanrlar (ekil
3.2.3-b,c). Byle durumlarda kuvvetin QP etki dorultusu, genellikle, makinann q
konumuna bal olarak deiir:
e = e (q ) =

rP rQ
rP rQ

( x P x Q )i + ( y P y Q ) j
(x P x Q )2 +( y P y Q )2

(3.2.14)

Bu deiim, Q ucu sabit bir noktaya bal elemanlar (ekil 3.2.3-b) halinde
rP = rP (q) oluundan; Q ucu da makinann bir baka j inci uzvuna bal elemanlar
(ekil 3.2.3-c) halinde ise hem rP = rP (q) hem rQ = rQ (q ) oluundan kaynaklanr.
Bu durumlarda ilkin makinann konum zmlemesinin yaplmas, sonra da e nin
(3.2.14) ten hesaplanmas gerekir.
te yandan, ekil 3.2.3-a ve b deki kuvvetler makina iin birer d kuvvet iken
ekil 3.2.3-c deki kuvvet bir i kuvvet oluturur. Byle i kuvvetlerin sz konusu
olduu durumlarda j inci uzvun i inciye etkisi olan F i = F e kuvvetinin yansra i
incinin j inciye tepkisi olan ve Newton'un nc hareket yasas dolaysyla Fj = Fi
eitliini salayan kuvvetin de statik denge hesabnda dikkate alnmas gerekir. Bu
ise (3.2.6) statik denge denkleminde

W = Fi rPi + Fj rQ j = Fe (rPi rQ ) = Fe (rPi rQ j )

j

(3.2.15)

eklinde bir terimin hesaba katlmasn gerektirir. Bu terimin hemen ortaya koyduu
bir zellik olarak, makinalarda edimli (aktif) i kuvvetler, etkileim halindeki makina
noktalarnn bal virtel yer deitirmesi ile orantl virtel i yaparlar.

54

3.2.3

GENELLETRLM KUVVET

Blm 2.4.3 n ieriinden, f serbestlik dereceli holonomik sistemlerde statik

dengenin gerek ve yeter koulunun Qj j inci genelletirilmi koordinata ilikin
genelletirilmi kuvveti gstermek zere Q j = 0 ; j=1,2,,f eklinde yazlabilecei
bilinmektedir. Bu bilgi, tek serbestlik dereceli holonomik makinalarn statik denge
koulunu ifade eden (3.2.9) ile birlikte deerlendirildiinde, bu makinalarda q esas
genelletirilmi koordinatna ilikin genelletirilmi kuvvetin

Q(q) = Fi gPi (q) + MiP gi (q)

i

(3.2.16)

ya da, skleronomik makinalarda, (3.2.10) bantlar kullanlarak

v P (q )
(q )

Q(q) = Fi i& + M iP i &

q
q
i

(3.2.17)

eklinde ifade edilebilecei anlalr. (3.2.16) bantsnda yer alan hz katsaylarnn

q konumunun fonksiyonu olduu makinalarda genelletirilmi kuvvet de konumun bir
fonksiyonu olacaktr.
Fiziksel anlam olarak genelletirilmi kuvvet, konumu q esas genelletirilmi
koordinat ile tanmlanan uzva uygulandnda makinaya etkiyen btn kuvvetlerin
toplam etkisine denk etki yaratacak kuvveti temsil etmektedir. Bu anlamda bazen Q
ye q koordinatna indirgenmi edeer kuvvet de denir. Kuvvet diye adlandrlmakla
birlikte Q nn her zaman kuvvet boyutunda olmadna; q koordinat izgisel bir
koordinat iken kuvvet boyutunda olan Q nn, q asal bir koordinat iken moment
boyutunda olacana dikkat ediniz.
Genelletirilmi kuvvet kavram
dinamiinde de nemli bir yer tutar.
3.2.4

makinalarn statiinde olduu gibi

MEKANK KAZAN . MEKANN ALTIN KURALI

Amac bir P = Pe P kuvvetini bir F = Fe F kuvveti yardmyla dengede tutmak

olan bir makinada, baarnn bir lsn oluturan
= P

(3.2.18)

oranna mekanik kazan ad verilir. P ve F nin uygulanma noktalarnn hz katsays

vektrlerine, srasyla, gP (q) ve gF (q) denilirse anlan denge (3.2.9) dan

FeF gF (q) + PeP gP (q) = 0

(3.2.19)

eklinde yazlabileceine gre mekanik kazancn

55

(q) =

e F gF (q )
e P gP (q )

(3.2.20)

eklinde ifade edilebilecei; ya da skleronomik sistem halinde (3.2.11) den

FeF v F (q) + PeP v P (q) = 0

(3.2.21)

yazlabileceine dikkat edilirse

(q ) =

e F v F (q )
e P v P (q )

(3.2.22)

olaca anlalr. Baz basit makinalar dnda mekanik kazan makinann q

konumuna bal olarak deiir.
(3.2.22) ifadesinin pay ve paydasndaki skaler arpmlarn, hz vektrlerinin
kuvvet dorultusundaki bileenlerinden baka bir ey vermediine dikkat edilir ve bu
bileenlerin mutlak deerleri

vF = e F v F (q) , vP = eP v P (q)

(3.2.23)

eklinde gsterilirse (3.2.18) ve (3.2.22) den

P
F

= F
vP

(3.2.24)

elde edilir. Denge halindeki kuvvetlerin, uygulama noktalarnn hzlaryla ters orantl
olacan gsteren bu ifadeye baklarak, virtel iler ilkesinin atas olan ve yzyllar
boyunca mekaniin altn kural adyla anlm olan u kural kartlabilir:
Kuvvetten kazanrsan hzdan kaybedersin, hzdan kazanrsan kuvvetten
kaybedersin.
Kaldra, palanga, vidal kriko vb. gibi btn basit makinalarn yansra motorlu
tatlarn vites mekanizmalar gibi bir ok ada dzenek de bu kuraln uygulama
rneklerini oluturur.

56

RNEK PROBLEMLER
Problem 3.2.1
y

F
C

e
a

=+

(a)

(b)

ekil Pr. 3.2.1-1 Kaldrma Makinas

ekildeki ykleme makinasnn boyutlar a=0.585 m, b=1.269 m, =3 m,
=+=70o, 20 80 olarak verilmitir. W ykn dengede tutabilmek iin
QP hidrolik silindirinin uygulamas gereken F kuvvetini ve makinann mekanik
kazancn asnn fonksiyonu olarak elde ediniz.
zm:
lkin C, P ve Q noktalaryla ilgili u belirlemeler yaplsn:
x P = b cos( + ) ,
x& P = b sin( + )& ,
y C = l sin ,
y& C = l cos & ,

yP = b sin( + ) , y& P = b cos( + )& , x Q = a cos , y Q = a sin .

biraz hesapla F dorultusundaki birim vektr

e=

[b cos(+ ) a cos ]i +[b sin( + ) + a sin ]j

a 2 + b 2 2ab cos(+)

Buradan,

(i)

eklinde, P ve C noktalarnn hzlar ise

v P = b sin( + )& i + b cos( + )& j

(ii)

v C = x& Ci + l cos & j

(iii)

ve

eklinde belirlenir. Bylece

Fe v P + W v C = 0

(iv)

denge denkleminde (i), (ii), (iii) ve W=-Wj yerine konulup hesap yaplarak F kuvveti

57

F() = l

ab

a 2 + b 2 2ab cos( +)
sin( +)

cos W

(v)

(vi)

eklinde, mekanik kazan ise

() = W = ab
F

sin( +)
a 2 + b 2 2ab cos( +)

cos

eklinde hesaplanr. Burada saysal verilerin kullanlmasyla da

F() = 4.041

1.9531.485 cos( + 70)

sin( + 70)

cos W

(vii)

ve
sin( + 70)
1
1.9531.485 cos( + 70) cos

() = W = 0.247
F

elde edilir.
Yandaki grafikte
20 80 blgesinde nn
ile deiimi gsterilmitir. Bu
grafikten grld gibi, bu
blgenin tamamnda <1 olup,
bir mekanik kazan deil bir
mekanik kayp sz konusudur.
En elverisiz nokta ise =21o
noktasdr. Buna gre hidrolik
piston seiminde bu noktadaki
koullar esas alnmaldr

0.4
0.3

0.2
0.1
-20

20

40

80

60

(viii)

ekil Pr. 3.2.1-2 Mekanik Kazan

Problem 3.2.2
y

F
b

P
a/2

a/2
b

F
x

ekilde "X" tipi bir

kaldrma platformu gsterilmitir.
Platformun boyutlar a=3.75 m,
b=0.67
m,
10 80
eklinde verildiine gre, W
ykn dengede tutabilmek iin
QP
hidrolik
silindirinin
uygulamas gereken F kuvvetini
ve makinann mekanik kazancn,
uzuv arlklarn gz ard ederek,
konumunun fonksiyonu olarak
belirleyiniz.

ekil Pr. 3.2.2-1 Kaldrma Platformu

58

zm:
Makinann C, P ve Q noktalar ile ilgili olarak yC = 3a sin ,
x P = b cos ,
y P = (2a + b) sin ,
x& P = b sin & ,
y& C = 3a cos & ,
y& P = (2a + b) cos & , x Q = (a b) cos , x& Q = (a b) sin & y Q = (a b) sin ,
y& Q = (a b) cos & belirlemeleri yaplsn.

Bunlara dayanlarak P ye etkiyen F

kuvveti dorultusundaki birim vektr

e=

(2b a ) cos i + (2b + a ) sin j

(i)

a 2 + 4b 2 4ab cos 2

eklinde, C, P ve Q noktalarnn hzlar da

v C = x& Ci + 3a cos & j , v P = b sin & i + (2a + b) cos & j ,
(ii)
v Q = (a b) sin & i + (a b) cos & j

eklinde ifade edilebilir. Makinann denge denklemi, (3.2.15) deki fikir uyarnca
Fe ( v P v Q ) + W v C = 0

(iii)

eklinde yazlmaldr. Burada (i), (ii) bantlar ve W=-Wj yerlerine konup hesap
yaplrsa
F() =

3 a 2 + 4b 2 4ab cos 2
W
8b sin

(iv)

ve
() = W =
F

8b sin

(v)

3 a 2 + 4b 2 4ab cos 2

elde edilir. Saysal verilerin kullanlmasyla bu sonular

F() =

3 15.86 10.05 cos 2

W,
5.36 sin

() =

5.36 sin

(vi)

3 15.86 10.05 cos 2

verir. Aadaki grafikte, 10 80 aralnda nn ile deiimi gsterilmitir.

0.5
0.4

0.3
0.2
0.1
0
10

20

30

40

50

60

70

80

ekil Pr. 3.2.2-2 Mekanik Kazan

59

Problem 3.2.3
y
A

M
A0

x
C

B0

ekilde, tersane vinci ya da kuu vin

denilen tipten bir vin gsterilmitir. ubuk
mekanizmasn esas alan bu vinte AoA uzvu
dndrldnde yk ask noktas C yaklak
yatay dorultuda ileri-geri hareket etmektedir.
Ykn yukar-aa hareketi ise ayr bir palanga
sistemiyle salanmtr.
Vincin boyutlar
r1=AoBo=11 m, r2=AoA=22 m, r3=AB=10 m,
r4=BoB=29 m, =AC=34 m, =40o, 90 180
olarak verildiine gre, uzuv arlklarn hesaba
katmakszn, P ykn dengede tutabilmek iin
AoA uzvuna uygulanmas gereken M momentini
asnn fonksiyonu olarak hesaplaynz.

ekil Pr. 3.2.3-1 Tersane Vinci

zm:

zmde (3.2.9) denge koulunu esas alalm ve

M + P gC = 0

(i)

yazalm. Burada,
P = P cos i + P sin j ; = 270 +

(ii)

ve
x C = r2 cos + l cos xC =
yC = r2 sin + l sin yC =

dx C
= r2 sin l sin g
d
dy C
= r2 cos + l cos g
d

(iii)

dikkate alnarak yazlan

gC = xCi + yC j

(iv)

yerine konularak hesap yaplabilir. Ancak bunun iin nce ubuk mekanizmasnn
kinematik zmlemesinden
2

2 2 2 2 2
sin sin 2 + cos r1 r1 + r2 + r3 r4 r1 cos

r2
2 r2 r3
r3

(v)
() = 2 arctg
2
2
2
2

r
r
r
r
+
+

1+ r1 cos r1 + 1 2 3 4
r

r2

2 r2 r3
3

ile

g () =

r
sin( ) 1 sin
r3
r
sin( ) + 1 sin
r2

(vi)

60

eitliklerinin anmsanmas gerekir. (ii)-(vi) eitlikleriyle (i) ye dnp hesap yaplrsa

M () = P[cos (r2 sin + l sin g ) sin (r2 cos + l cos g )]

(vii)

elde edilir. Aadaki grafikte, burada boyutlar verilen vinte M orannn ile
P

deiiminin, alma aral olan 90 180 blgesindeki gidii gsterilmitir.

8
6

M/P 4
2
0
120

90

150

180

ekil Pr. 4.2.3-2 M/P- Grafii

Problem 3.2.4
x
s
F

B
1
q

h
A0

M
4
p

ekilde bir planya tezgahna ait

ana mekanizma gsterilmitir. Boyutlar
AoA=r=0.15 m, AoH=h=0.2 m, AoC=c=
0.4 m eklinde verilen mekanizmay 6
numaral koa etkiyen F=1500 N luk
kuvvete karn =120o ile tanmlanan
konumunda dengede tutabilmek iin
AoA koluna uygulanmas gereken M
momentini hesaplaynz.
zm:

F gB6 + M g = 0

5
C

ekil Pr. 3.2.4 Planya Mekanizmas

(3.2.9 ) denklemi uyarnca

(i)

veya burada F=-F.j , g'B6=g's.j , g'=1

olduuna dikkat edilerek
-F.g's+M=0 M=F. g's (ii)

eklinde hesap yaplmak istensin. Problemin zlebilmesi iin g's in hesaplanmas

gerekmektedir. Bu amala ilkin ekil yardmyla mekanizmann skaler evrim kapama
denklemleri

f1 (, p, , q, s) = r cos p cos + c = 0
f 2 (, p, , q, s) = r sin p sin = 0
f 3 (, p, , q, s) = r cos + q cos h = 0
f 4 (, p, , q, s) = r sin + q sin s = 0

(iii)

61

eklinde yazlp buradan da s1=p, s2=, s3=q, s4=s alnarak

0
0
cos p sin
sin p cos
0
0 ,

J=
0
q sin cos 0

q cos sin 1
0

sin
cos

f = r

sin
cos

(iv)

belirlensin. (iii) denklem takmnn =120o=2/3 rad iin zlmesiyle

p=0.35 m , =0.380251 rad , q=0.296154 m , s=0.239822 m

(v)

elde edilir. (v) deerlerinin (iv) te yerlerine konulmasyla da

0.129904
0
0
0.928571 0.129904
0.075
0.371154

0.325
0
0 ,

J=

0.109919 0.928571 0
0
0.129904

0.075
0
0.275
0.371154 1

(vi)

hesaplanr. Artk, hz katsaylar stun matrisinin mekanizmann verilen konumundaki

deeri,
gp 0.148461
g 0.061224

g = J f = =

gq 0.132649
gs 0.042604

(vii)

eklinde hesaplanabilir. Buradan g's=-0.042604 deerinin alnp (ii) de yerine

konulmasyla da F kuvvetini dengeleyecek moment iin
M=1500 (- 0.042604) = - 63.906 N.m

(viii)

bulunur. Buradaki eksi iareti, momentin ekildekine zt ynde (saat ynnde)

uygulanmas gerektiini gstermektedir.
Problem 3.2.5
ekilde bir damperli kamyon ve ona ait kaldrma mekanizmas gsterilmitir.
Dier btn kuvvetler gz ard edildiine gre, ykl durumdayken P=40000 N
arlnda olan kasay dengede tutabilmek iin DC hidrolik silindirinin uygulamas
gereken kuvvetin, mekanizmann alma aral olan 5o 45o aralnda,
as ile deiimini elde edip sonucu grafik olarak veriniz.
AoBo=r1=60 cm, AoA= r2=90 cm, AB= r3=46 cm, BoB= r4=64 cm,
BoC= c=50 cm, AoE=a=60 cm, =30o, d=60 cm, h=14 cm
62

A
E

B
P

Ao

F
4

x
e

Bo

ekil Pr. 3.2.5-1 Damperli Kamyon

zm: (3.2.9 ) denklemi uyarnca
P g E + F e g C = 0 F =

P g E
e g C

(i)

eklinde hesap yaplsn. Bu amala, x E = a cos , xE = a sin , y E = a sin ,

x C = c sin( 4 + ) g 4 ,
yE = a cos ,
x C = r1 + c cos(4 + ) ,
y C = c sin( 4 + ) , yC = c cos( 4 + ) g 4 , x D = r1 + d , yD = h yazlp buradan
g C = c sin( 4 + ) g 4 i + c cos( 4 + ) g 4 j

gE = a sin i + a cos j
e=

(ii)

[c cos( 4 + ) d ]i + [c sin( 4 + ) + h ]j
[c cos( 4 + ) d ]2 + [c sin( 4 + ) + h ]2

belirlenir, ayrca P=-P.j denirse, verilmi her deeri iin, 4 ve g4 elde etmek
kaydyla F, (i) bantsndan hesaplanabilir. Bu deerlerin, mekanizmann saysal
kinematik zmlenmesinden elde edilmesiyle yaplan hesabn sonular ekil Pr.
3.2.5-2de F() ve () grafikleri eklinde verilmitir.

= P

F [103 N]

10

20

30
[]

40

45

ekil Pr. 3.2.5-2 Hesap Sonular

63

4. TEK SERBESTLK DERECEL DZLEMSEL

MAKNALARIN HAREKET DENKLEMLER
4.1 GENEL
Bu blmde, rijid uzuvlardan oluan, tek serbestlik dereceli, dzlemsel, ideal
kstlara sahip, holonomik ve skleronomik makinalarn hareket denklemlerinin elde
edilii zerinde durulacaktr. Makinalar gibi ok sayda kst ieren sistemlerin
hareket denklemlerinin elde edilmesinde en uygun yntem, hareketin Lagrange
denklemlerinin elde edilmesidir. Burada da bu yol izlenecektir.
Aada grlecei gibi, istisnai ok basit makinalar dnda, makinalarn
hareket denklemlerinin elde edilmesi bal bana zorlu bir problemdir. stelik bu
denklemlerin elde edilmesi de ou kez sorunun zlmesi anlamna gelmez. nk
esas genelletirilmi koordinat q nn zamana gre ikinci mertebeden diferansiyel
denklemleri olan bu denklemler, ounlukla, analitik olarak zlmeleri olanaksz
olan, lineer olmayan diferansiyel denklemlerdir. Ne var ki btn bu zorluklara karn
makinalarn dinamik zmlemesi yaplmak zorundadr.
nk makinaya g
salayacak motorun seiminden makina uzuv ve balant elemanlarnn mukavemete
gre boyutlandrlmasna kadar bir ok mhendislik probleminin gerektirdii verileri
retmenin baka yolu yoktur.

4.2 MAKNANIN GENELLETRLM EYLEMSZL

Konumu q esas genelletirilmi koordinatyla tanmlanan makina uzvunun,
makinann toplam kinetik enerjisine eit kinetik enerji depolayabilmesi iin sahip
olmas gereken eylemsizlie makinann genelletirilmi eylemsizlii ( ya da, bazen,
makinann q koordinatna indirgenmi eylemsizlii) denir.
Bu tanma gre, makinann genelletirilmi eylemsizlii ( diyelim)
Tmak = 1 .q& 2
2

(4.2.1)

eitliini salamaldr. q esas genelletirilmi koordinatnn izgisel ya da asal bir

koordinat olmasna bal olarak nin ktle ya da ktlesel eylemsizlik momenti
boyutunda olaca ortadadr.
imdi makinann toplam kinetik enerjisini ifade etmek amacyla, dzlemsel
hareket yapan rijid cisimlerin kinetik enerjisini ifade etmekte kullanlabilecek (2.3.14)
eitlii anmsanrsa, i indisi makinann hareketli uzuvlarn taramak zere

64

Tmak = 1 (mi vS2 + ISi i2 ) = 1 mi ( vS2 + iS2 i2 )

2
2
i
i
i
i

(4.2.2)

ya da burada hz katsaylar devreye sokularak

Tmak = 1 mi (gSi gSi + iS2 g2 ) q& 2

2
i i

(4.2.3)

yazlabilir. (4.2.2) ya da (4.2.3) ifadesinin (4.2.1) de yerine konulmasyla makinann

genelletirilmi eylemsizlii iin
(q) = mi (
i

vS2

i
2
q&

+ iS2

i2

i q& 2

(4.2.4)

ya da

(q) = mi gSi (q ) gSi (q) + iS2 g2 (q)

i
i
i

(4.2.5)

ifadesine ulalr. Hz katsaylarnn q nn fonksiyonu olduu makinalarda

genelletirilmi eylemsizlik de q konumu ile deiecektir.
Buraya kadarki ifadeler makina uzuvlarnn her trl dzlemsel hareketinde
geerli olan genel ifadelerdir. Ancak makinann herhangi bir i=k nc uzvunun zel
olarak bir teleme hareketi ya da sabit bir nokta evresinde daimi dnme hareketi
yapyor olmas halinde ilgili toplamdaki k nc terim basitleir. rnein k nc uzuv
bir teleme hareketi yapyorsa ifadelerdeki dnme kinetik enerjisine ilikin terim
der, ayrca teleme hareketinde rijid cismin tm noktalarnn hzlar birbirinin ayn
olacandan teleme kinetik enerjisine ilikin terimde de Sk ktle merkezininkinin
yerine cismin herhangi bir A k noktasnn hz kullanlabilir. Bu durumda (4.2.4) ve
(4.2.5) teki k nc terimler, srasyla,
mk

v 2A

m k gA k (q) gA k (q)

q& 2

(4.2.6)
eklini alacaktr. te yandan k nc uzuv bir Ok noktas evresinde daimi dnme
hareketi yapyorsa kinetik enerji (2.3.10) uyarnca tek terimle ifade edilebileceinden,
iO k cismin, Ok noktasna gre eylemsizlik yarapn gstermek zere, (4.2.4) ve
(4.2.5) teki k nc terimler bu kez de, srasyla,
2
m kiO

2k

k q& 2

2
m kiO
g2 (q)
k
k

(4.2.7)

eklinde yazlabilir.

65

4.3

HAREKET DENKLEM

Lagrange hareket denklemlerinin (2.4.59) da verilen ifadesi, tek serbestlik

dereceli sistemler zel hali iin gz nne alnrsa

{}

d T T = Q
dt q&
q

(4.3.1)

yazlabilir. Burada, makinann toplam kinetik enerjisini gsteren T iin, Blm 4.2
den,
T = 1 (q ).q& 2

(4.3.2)

yazlabilecei bilinmektedir. Q genelletirilmi kuvveti ise, Blm 4.2.3 e gre

Q(q) = Fi gPi (q) + MiP gi (q)

i

(4.3.3)

eklinde belirlidir. Ancak burada Fi bileke kuvvetlerinin ve M iP momentlerinin

hesabna giren kuvvetler, en genel halde sabit kuvvetler olmayp, q konumunun, q&
hznn ve t zamannn fonksiyonu olabilirler. Bu nedenle genelletirilmi kuvvetin en
genel halde Q(q, q& , t ) eklinde yazlmas uygun olur. Bylece makinalarn hareket
denklemi iin (4.3.1) den

{[

d 1 (q ).q& 2
dt q& 2

]} [ (q).q& ] = Q(q, q& , t)

(4.3.4)

]}=

(4.3.5)

1
q 2

elde edilir. Burada

{[

d 1 (q ).q& 2
dt q& 2

d
dt

[(q).q& ] = ddq(q ) q& 2 + (q) &q&

ve

1 (q ).q& 2
q 2

]=

1 d(q ) q& 2
2 dq

(4.3.6)

ara hesaplarnn gerekletirilmesiyle (4.3.4) yerine

d( q ) 2
(q ) &q& + 1
q& = Q(q, q& , t )
2

dq

(4.3.7)

66

de yazlabilir. Tek serbestlik dereceli makinalarn genel hareket denklemini oluturan

bu denklem bazen Eksergian Hareket Denklemi adyla da anlr1.
(4.3.7) deki ikinci terimin merkezcil katsay adyla anlan arpan
d( q )
C(q ) = 1
2

(4.3.8)

dq

eklinde gsterilirse denklem

(q) &q& + C(q ) q& 2 = Q(q, q& , t )

(4.3.9)

eklinde de yazlabilir. Buradaki merkezcil katsaynn, (q) nn (4.2.5) teki ifadesi

(4.3.8) de yerine konulup hesap yaplarak ve ivme katsaylar anmsanarak

C(q) = mi gSi (q) gS i (q) + iS2 g (q ) g (q )

i
i
i
i

(4.3.10)

eklinde ifade edilebileceini belirtelim.

te yandan, Q(q, q& , t ) genelletirilmi kuvveti, korunumsuz kuvvetlerden
gelen bir Q(q, q& , t ) ksm ile korunumlu kuvvetlerden gelen bir Q(q ) ksmnn
toplam olarak dnlr ve korunumlu kuvvetlerin tanm gerei, bu ksmn
dV ( q )
Q(q ) =

(4.3.11)

dq

eklinde kendisinden tretilecei bir V(q) potansiyel enerji fonksiyonunun bulunaca

anmsanrsa, (4.3.9) yerine
dV (q )
(q ) &q& + C(q ) q& 2 +
= Q(q, q& , t )
dq

(4.3.12)

de yazlabilir.
Tek serbestlik dereceli makinalarn hareketini yneten genel diferansiyel
denklem olan (4.3.9) denkleminin elde edilebilmesi, bu denklemdeki (q), C(q) ve
Q(q, q& , t ) terimlerinin analitik olarak ifade edilebilmesine, bu ise, bu terimlerin
tanmlarndan kolayca anlalabilecei gibi, her eyden nce, ilgili makinann
kinematik zmlemesinin analitik yoldan gerekletirilmesine baldr, ki bilindii
gibi bu her zaman olanakl deildir. Ayrca, makinaya etkiyen ve Q(q, q& , t )
genelletirilmi kuvvetine katkda bulunan tm kuvvetlerin de analitik olarak ifade
edilmi olmas gerekir. leride grlecei gibi bu da her zaman kolay bir i deildir.
Btn bu sylenilenlerden anlalaca gibi, makinalarn hareketini yneten
1

Bu, 1930-1931 yllar arasnda Makinalarn Dinamik zmlemesi konulu bir dizi alma yaynlam
ve bu almalarnda anlan denklemi youn olarak kullanm olan R. Eksergian'n adna atfen yaplan
bir adlandrmadr.

67

diferansiyel denklemlerin elde edilmesi ancak snrl saydaki istisnai durumda

umulabilecek bir sonutur. te yandan, (q) nn sabit olmasna yol aan zellikle
basit baz makinalar dnda (4.3.9) diferansiyel denklemi lineer olmayan bir
diferansiyel denklemdir ve, bilindii gibi, lineer olmayan diferansiyel denklemlerin
genel zm yntemleri bilinmemektedir. Buradan, makinalarn hareket denklemleri
analitik olarak elde edilebilse bile, analitik olarak zlmelerinin genellikle mmkn
olmayaca anlalmaktadr. Bu durumda bu denklemlerin zmnde saysal
yntemlere ba vurulmas kanlmaz olabilecektir. Oysa, zm saysal olarak elde
edilecekse denklemi analitik olarak elde etmenin de pek anlam kalmayaca
ortadadr.
Bylece, (4.3.9) denkleminin saysal olarak elde edilmesiyle
yetinilebilecei anlalr. Bu, (q), C(q) ve Q(q, q& , t ) fonksiyonlarnn, makinann
belli bir q* konumundaki deerlerinin yerine konulmasyla gerekletirilir. Bunun
iin ise makinann kinematik zmlemesinin saysal yoldan yaplm olmas
yeterlidir.
imdi de, makinalarn hareketine ilikin bir baka diferansiyel denklemden sz
edelim. (4.3.9) denkleminde

(q) &q& = (q)

dq&
dt

= (q)

dq&
q&
dq

d (q& 2 )
= 1 (q )
2

dq

(4.3.13)

eitlii dikkate alnrsa

2
1 (q ) dq& + C(q ) q& 2 = Q(q, q& , t )
2
dq

(4.3.14)

ya da

(q)

dq& 2
dq

d(q ) 2
q&
dq

= 2 Q(q, q& , t )

(4.3.15)

elde edilir. Bylece q konumunun t zamanna gre ikinci mertebeden diferansiyel

denklemleri olan (4.3.7), (4.3.9) ya da (4.3.12) denklemleri yerine q& hznn q
konumuna gre birinci mertebeden bir diferansiyel denklemine gelinmi olur. Bu
denklem, zellikle Q genelletirilmi kuvvetinin Q = Q(q, q& 2 ) eklinde olduu, yani t
zamann ak olarak iermedii, q& ile balantsnn ise q& 2 li terimler eklinde olduu
problemlerde yararl bir seenek oluturur.
Burada son olarak (4.3.14) n

d 1 (q ) q& 2
dq 2

] = Q(q, q& , t)

dT = Q(q, q& , t )
dq

(4.3.16)

eklinde de yazlabileceini not edelim. Bu denklem de, Q nn Q=Q(q) eklinde

yalnzca q ye bal olduu problemlerde hzn konumla deiiminin hesaplanmasnda
yararl olur.

68

RNEK PROBLEMLER
Problem 4.3.1

y
M

S3

x
1

OA=r

ekildeki harmonik hareket mekanizmas

esasl makinann 2 numaral uzvu M
momentinin, 4 numaral uzvu da F
kuvvetinin etkisi altndadr. Makinann
hareketli uzuvlarnn ktleleri m 2 , m3
ve m 4 olarak, 2 numaral uzvun OA nn
tam ortasnda bulunan S2 ktle
merkezine gre eylemsizlik yarap ise
iS2 olarak bilindiine ve =0 iken k
yay gerilmesiz olduuna gre makinann
hareket denklemini elde ediniz.

ekil Pr.4.3.1

zm:
Makinada 2 numaral uzvun O noktas evresinde daimi dnme
hareketi, 3 numaral uzvun dairesel teleme hareketi, 4 numaral uzvun ise dorusal
teleme hareketi yaptna dikkat edilir ve esas genelletirilmi koordinat olarak q=
seilerek hesap yaplrsa, makinann genelletirilmi eylemsizlii iin

2
2 &
m 2i O
2
&2

+ m3

v 2A
& 2

+ m4

2
vC

& 2

(i)

yazlabilir. Burada, ekilden kolayca belirlenen

v A = r& , x C = r cos vC = x& C = r sin &

(ii)

hz ifadeleri ve Huygens-Steiner formllerine gre yazlan

2
2
r 2
iO
2 = iS 2 + ( 2 )

(iii)

eitlii yerlerine konulursa

() = m 2iS22 + r 2 (

m2
+ m3 + m 4 sin 2 )
4

(iv)

elde edilir. Buradan da merkezcil katsay

d()
C() = 1
= m 4r 2 sin cos
2

(v)

eklinde hesaplanr. te yandan, 2 ve 3 numaral uzuvlarn arlklar ve k yayyla

ilgili olarak bir potansiyel enerji fonksiyonu

69

V = m 2gyS2 + m3gy A + 1 ky 2A
2

(vi)

eklinde yazlabilir. Burada

yS2 = 1 r sin , y A = r sin
2

(vii)

ifadelerinin yerine konulmasyla

V() = (

m2
+ m3 )gr sin + 1 kr 2 sin 2
2
2

(viii)

ve buradan da
dV ()
d

=(

m2
2

+ m3 )gr cos + kr 2 sin cos

(ix)

elde edilir. Son olarak, genelletirilmi kuvvetin korunumlu olmayan kuvvetlere

ilikin ksm (ya da korunumlu olmayan kuvvetlerin koordinatna indirgenmi
edeeri)

Q() = M & + F &C = M Fr sin

&

(x)

eklinde hesaplanr. (iv), (v), (ix) ve (x) sonularnn

dV (q )
(q ) &q& + C(q) q& 2 +
= Q(q, q& , t )

(xi)

dq

genel hareket denkleminde yerine konulmasyla, verilen makinann hareket denklemi

m i 2 + r 2 ( m 2 + m + m sin 2 )
&& + m 4 r 2 sin cos & 2
3
4
4
2 S2

+(

m2
+ m3 )gr cos + kr 2 sin cos = M Fr sin
2

(xii)

ya da buradaki trigonometrik arpmlarn alp sonucun dzenlenmesiyle

i2
m4
2
1 + S 2 ) + m + m 4 (1 cos 2)
m
(
2 4
&& + 2 sin 2&
3
2
2
r

+(

m2
2

g
+ m3 ) cos + F sin + 1 k sin 2 = M2
r

(xiii)

eklinde elde edilir.

70

Problem 4.3.2
y

2
M

ekil Pr.4.3.2-1

ekilde
krank-biyel
mekanizmas esasl bir makina
gsterilmitir. Makinada krank
M
momentinin,
piston
F
kuvvetinin
etkisi
altnda
bulunduuna; krankn ktlesi m2 ,
O ya gre eylemsizlik yarap
i O 2 ; biyelin ktlesi m3, S3 e

gre eylemsizlik yarap i S 3 ;

pistonun ktlesi ise m4 olarak bilindiine; pistonla silindir arasndaki srtnmenin c
katsaysna sahip bir viskoz srtnme olarak modellenmesi dnldne ve arlk
kuvvetleri gz ard edildiine gre makinann hareket denklemini elde ediniz.
zm:

Bu problemin zmn, uygun kabul ve yaklaklklara bavurarak,

adm adm gerekletirelim.

Biyelin bir maddesel noktalar sistemine indirgenmesi: Krank-biyel mekanizmalarnn

dinamiinin incelenmesinde (ki bu mekanizma iten
A
yanmal motorlar, pistonlu pompa ve kompresrler gibi
S3
B
bir ok makinada kullanld iin bu inceleme sk sk
kanlmaz olur) en byk zorluk, genel dzlemsel
hareket
yapan biyele ilikin hesaplarda ortaya kar.
mS3
m 3B
mA
Bu zorluu amann bir yolu, biyelin A, B ve S3
A
B
noktalarna yerletirilecek maddesel noktadan oluan

bir maddesel noktalar sistemine indirgenmesidir. Bu

indirgemede, ktlelerin
ekil Pr.4.3.2-2
mA =

iS2

3
l A l

m3 ,

m3B

iS2

3
l B l

iS2

3
m
m3 , mS3 = 1
l A l B 3

(i)

eklinde hesaplanaca bilinmektedir. Oysa biyeller genellikle,

l A l B = iS2
3

(ii)

eitlii hi deilse yaklak olarak salanacak biimde boyutlandrlrlar. Biz de bu

eitliin geerli olduunu kabul edelim. Bylece mS3 = 0 olur ve biyel A ve B deki
m2,iO2
O

mA A
B

mB
x

ekil Pr.4.3.2-3

mA ve m3B ktleli iki maddesel noktaya

indirgenebilir.
Bu indirgemenin
sonucunda makina; krank, A daki
mA maddesel noktas ve B deki
m B = m3B + m 4

(iii)

maddesel noktasndan ibaret kalm olur.

71

Kinematik yaklaklklar: Krank-biyel mekanizmasnda piston konumu x, esas

genelletirilmi koordinat olarak seilmesi uygun olan krank as cinsinden kapal
formda elde edilebilir:

(l )

2
x () = r cos + l 1 r sin 2

(iv)

= r

(v)

Burada
l

denir ve kk altndaki terim binom serisine alrsa

[1 sin ]
2

1
2

= 1 1 2 sin 2 1 4 sin 4 1 6 sin 6 L

16

(vi)

elde edilir. Oysa btn krank-biyel mekanizmalarnda < 1 dir (ten yanmal
motorlarda 0.2 ). Buradan, yukardaki binom serisinde yalnzca ilk iki terimi
almakla yaplacak hatann btn pratik amalar bakmndan kabul edilebilir
mertebede kalaca anlalr. Byle yaplarak (iv) e dnlrse

x () r cos + l 1 1 2 sin 2
2

(vii)

ya da buradaki sin 2 terimi alarak

2

x () l(1 ) + r (cos + cos 2)

4

(viii)

elde edilir. Pistonun hz ve ivmesi iin de buradan trev alnarak

x& () r (sin + sin 2)&

(ix)

ve
&&
&x&() r (cos + cos 2)& 2 r (sin + sin 2)
2

(x)

bulunur.
Hareket denkleminin elde edilmesi:
Bu hazrlklardan sonra, artk hareket
denkleminin elde edilmesine geilebilir. Bu amala ilkin makinann genelletirilmi
eylemsizlii hesaplanrsa
2
= m 2i O

& 2

2
&2

+ mA

v 2A

& 2

+ mB

v 2B

& 2

(xi)

den

vA = r& , v B = x&

(xii)

72

ile
2
() = m 2iO
+ m A r 2 + m Br 2 (sin + sin 2)2

(xiii)

elde edilir. Buradan da merkezcil katsay kolayca

C() = m Br 2 (sin + sin 2)(cos + cos 2)

(xiv)

eklinde hesaplanr. Genelletirilmi kuvvet ise, pistona etkiyen viskoz srtnme

kuvvetinin de hesaba katlmasyla
&

Q() = M & + ( F cx& ) x&&

(xv)

den (ix) dikkate alnarak

Q() = M r F + cr(sin + sin 2)& (sin + sin 2)

2

(xvi)

eklinde belirlenir. Artk makinann hareket denklemi

(q) &q& + C(q ) q& 2 = Q(q, q& , t )

(xvii)

genel denkleminde (xiii), (xiv) ve (xvi) nn yerine konulmasyla

2
&&
m 2iO
+ m A r 2 + m Br 2 (sin + sin 2)2 ]
2

+ m Br

(sin + sin 2)(cos + cos 2)& 2

2
= M r F + cr(sin + sin 2)& (sin + sin 2)
2
2

(xviii)

eklinde elde edilir. stenirse bu sonu, alp dzenlenerek

2
&&
m 2iO
+ m A r 2 + 1 m Br 2 (1 + + cos cos 2 cos 3 cos 4) ]

4
4
2
2
2
2
2
1
+ m Br ( sin + 2 sin 2 + 3 sin 3 + sin 4)&
4
+ 1 cr 2 ( sin + 2 sin 2 + 3 sin 3 + 2 sin 4)& + Fr (sin + sin 2)
2
4

(xix)
=M

eklinde de yazlabilir. Bu denklem, piston hznn (ix) daki yaklak ifadesi

kullanlarak elde edildii iin ancak yaklak olarak geerlidir. Bu yaklaklkla
yetinilemeyen durumlarda piston hz iin (iv) ten dorudan doruya hesaplanan

sin cos
x& () = r sin +
&

2 sin 2
1

(xx)

kesin ifadesi kullanlarak kesin hareket denkleminin de elde edilebilecei aktr.

73

4.4 MAKNALARA ETKYEN LETME KUVVETLER

4.4.1 GENEL

Bir makinann dinamik davran incelenmek istendiinde, ncelikle, bu

makinaya etkiyen kuvvetlerden verilmi kuvvet snfna girenler hakknda bilgi
edinilmesi gerekir. Eer inceleme makinann hareket denkleminin yazlmasn
gerektiriyorsa, genelletirilmi kuvvetin ifade edilebilmesi iin, bu kuvvetlerin kapal
formda ifade edilebilmesi de gerekli olur.
Makinalara etkiyebilecek kuvvetler ana balk altnda toplanabilir:
Korunumlu kuvvetler, srtnme kuvvetleri ve iletme kuvvetleri.
Bunlardan korunumlu kuvvetler, makina uzuvlarnn arlk kuvvetlerini ve
kuvvet kapal eleman ifti oluturmak, makinann kararl bir denge konumuna sahip
olmasn salamak gibi konstrktif gerekelerle makinaya balanm yaylara ait yay
kuvvetlerini kapsar. Bu kuvvetler, korunumlu kuvvetlere ilikin genel bilgiler
erevesinde kolayca hesaba katlabilecei iin bunlardan zel olarak sz etmeye
gerek yoktur. Burada bu kuvvetlerin makinann konumunun fonksiyonu olacaklarn
ve evrimler halinde alan makinalarda -ki ou makina byledir- her evrimde
yapacaklar net iin sfr olacan anmsatmakla yetinelim.
Srtnme kuvvetleri ise makina uzuvlarnn birbirine gre hareket halinde
olduu eleman iftlerinde ortaya kan ve ounlukla ya kuru srtnme (Coulomb)
modeline ya da viskoz srtnme modeline uyan kuvvetlerdir. Bu ders erevesinde
makinalarn ideal sistemler olduklar varsayldndan (Bkz. Bl. 2.4.2.3) Coulomb
yasasna uyan kuru srtnme kuvvetleri hesaba katlmayacaktr. Esasen, uygulamada
hareketli makina ksmlar arasnda kuru srtnme oluumuna engel olunmaya
alld ve bu amala yalamaya ba vurulduu anmsanrsa bunun ok byk bir
eksiklik yaratmayaca anlalr. Yalamal temas halinde ortaya kan srtnme
kuvvetleri ise, bilindii gibi, viskoz srtnme modeline uyarlar. lgili viskoz srtnme
katsaysnn belirlenmesi sorunu bir yana braklrsa bu kuvvetler de genel bilgiler
erevesinde kolayca hesaba katlabilecek kuvvetlerdir. Bu yzden burada srtnme
kuvvetlerinden de zel olarak sz etmeye gerek bulunmamaktadr.

Geriye iletme kuvvetleri kalr ki bu kuvvetler dorudan doruya makinalarn

greviyle ilgili kuvvetlerdir. Yalnzca makinalara zg kuvvetler olduklarndan genel
mekanik bilgileri erevesinde yer almayan bu kuvvetlerden burada ksaca sz
edilmesi yerinde olacaktr. letme kuvvetleri ana bal altna giren iki grup kuvvet
vardr. Bunlar altrma kuvvetleri ve i kuvvetleridir. Aada iletme kuvvetleri, bu
gruplara karlk gelen iki ana balk altnda ele alnacaktr.
4.4.2

ALITIRMA KUVVETLER MOTORLAR

Bilindii gibi makinalar, kendileri de birer makina olan ve zel olarak g

makinalar ya da kuvvet makinalar diye adlandrlan motorlar tarafndan
altrlrlar. Motorlarn makinalara uyguladklar kuvvetlere altrma kuvvetleri
denir.

74

Kuvvet makinalar ok eitlidir. Bu eitlilik yeni bulularla giderek

artmaktadr ve kukusuz gelecekte de artacaktr. Buhar makinalar, buhar, su ve gaz
trbinleri, iten yanmal motorlar, doru akm ve alternatif akm elektrik motorlar
mevcut eitlerin balcalardr. Bunlardan, Newcomen2 tarafndan kefedilip Watt3
tarafndan mkemmelletirilen ve Stephenson4 tarafndan lokomotiflere uygulanan
buhar makinas, vaktinde sanayi devriminin itici gcn oluturan byk bir bulu
olmakla birlikte bugn artk devrini kapatm durumdadr. Atalar olan yel ve su
deirmenlerinin mkemmel torunlar olan trbinler ise enerji santralleri ve uaklar
gibi zel uygulama alanlar dnda pek kullanlmayan kuvvet makinalardr. Bu
yzden biz burada, makinaclkta en yaygn kullanm alanna sahip olan iten yanmal
motorlarla elektrik motorlarna deinip bunlarn verecei altrma kuvvetlerinin
zelliklerini gzden geirmekle yetineceiz.
4.4.2.1 ten Yanmal Motorlar

ten yanmal motorlar krank-biyel mekanizmasn esas alan kuvvet

makinalardr. Bilindii gibi bu motorlarn temel alma ilkesi, bir silindir ierisinde
oluturulan yanma ya da patlamalarla krank-biyel mekanizmasnn pistonunun
harekete geirilmesi ve bu ekilde retilen gcn kranktan dnme hareketi ve moment
olarak alnmasdr.
ten yanmal motorlar, krankn her devrinde bir
yanma/patlamann gerekletii 2 zamanl motorlar ve her iki devirde bir
yanma/patlamann gerekletii 4 zamanl motorlar olarak ikiye ayrlrlar. Bir baka
nemli ayrm da, benzin motorlar (ya da atelemeli motorlar) ve Diesel5 motorlar
(ya da pskrtmeli motorlar) ayrmdr. 2 zamanl motorlar, motorlu bisikletler,
kk su pompalar gibi g gereksinimi dk olan makinalarn altrlmasnda; 4
zamanl motorlar ise daha yksek g gereksinimine gerek duyulan yerlerde
kullanlrlar. Yine, ar tatlar, lokomotifler, gemiler, byk elektrik reteleri gibi
yksek g gereksinimi olan makinalarn altrlmasnda Diesel motorlar; kk ve
orta g gereksinimi olan makinalarn altrlmasnda ise benzin motorlar yelenir.
ten yanmal motorlar arasnda en yaygn kullanlanlar, binek tatlarnda yelenen 4
zamanl benzin motorlardr.
ekil 4.4.1 de 4 zamanl bir benzin motorunun alma evreleri gsterilmitir.
Pistonun alt l konum (AK) ile st l konum (K) arasndaki s=2r yolunu her
katedii -ki bu katedilere strok ad verilir- bir alma evresine karlk gelir. lk evre
sktrma stroudur (ek. 4.4.1-a). Bu evrede piston AKdan Ka kadar
ilerlerken benzin-hava karmn sktrarak patlamaya hazr hale getirir. Piston
Ka yaklatnda ateleme gerekletirilir, patlama olur ve ikinci evre balar.
kinci evre g (ya da genileme) stroudur (ek. 4.4.1-b). Bu evrede silindir
ierisindeki basnl gazlarca itilen piston Kdan AKa kadar ilerler. Piston
AKa yaklatnda boaltma (egzos) supab alr ve nc evre balar. nc
evre boaltma stroudur (ek. 4.4.1-c). Bu evrede piston AKdan Ka kadar
2

Thomas Newcomen (1663-1729). ngiliz mekaniki. Buhar gcn ilk kez hareket elde etmekte
kullanan Thomas Savery'nin (ng., 1650-1715) fikrini gelitirerek 1705 ylnda ilk buhar makinasn
yapt.
3
James Watt (1736-1819). skoyal mhendis. Newcomen'in buhar makinasn 1767-1780 yllar
arasnda adm adm gelitirdi. Reglatr ve eylemsizlik arkn icat etti.
4
George Stephenson (1781-1848). ngiliz mhendisi. 1814 ylnda ilk buharl lokomotifi yapt.
5
Rudolf Diesel (1858-1913). Alman mhendisi. 1897 de ilk Diesel motorunu yapt.

75

Boaltma
Supab

Emme
Supab

Ateleme

K
r

AK
(a) Sktrma

(b) G

(c) Boaltma

(d) Emme

ekil 4.4.1 4 Zamanl Benzin Motorunun alma Evreleri

ilerleyerek yanm gazlar darya atar. Bu evrenin sonunda boaltma supab kapanr,
emme supab alr ve drdnc evre balar. Drdnc evre emme stroudur (ek.
4.4.1-d). Bu evrede piston Kdan AKa kadar ilerleyerek benzin-hava karmn
silindirin iine emer. Bu evrenin sonunda emme supab kapanr ve evrim
tamamland iin yeniden ilk evreye dnlr.
4 zamanl Diesel motorlarnn alma evreleri de yukardakine benzer
ekildedir. u farkla ki Diesel motorlarnda emme strounda emilen yakt-hava
karm deil yalnzca taze havadr. Yakt silindire, benzin motorlarnda atelemenin
gerekletii aamada, pskrtlerek verilir ve ortam basn ve scakl buna uygun
olduu iin yanma atelemesiz olarak kendiliinden oluur.
imdi, bu dzende alan bir motorun, krank miline balanacak bir makinaya
uygulayaca altrma kuvvetinin (moment) belirlenmesi konusuna eilelim.
Kukusuz bu kuvvetin ana kayna, silindir ierisindeki gazn pistona
uygulad P basncdr ve bu basn yukarda aklanan evreler boyunca
deimektedir. Basncn bu deiimi her motorda birbirinden az ya da ok farkl bir
gidi izler. mal edilmi bir motorda basncn nasl deitii, o motor iin deneysel
olarak belirlenen diyagramlar yardmyla tanmlanr.
Motorun en nemli
endikatr
diyagram
ad
verilen
bu
diyagramlar, krank
karakteristiini oluturan ve
milinin belli ve sabit bir asal hzyla dnmesi hali iin P basncnn, pistonun
silindir ierisinde hapsettii V hacmiyle deiimini gsterirler. ekil 4.4.2-a da 4
zamanl bir benzin motoruna, ekil 4.4.2-b de ise 4 zamanl bir Diesel motoruna ait
endikatr diyagramlar gsterilmitir. Bu diyagramlarda 1-2 aral sktrma
strouna, 2-3 aral patlama/yanmann oluumuna, 3-4 aral g strouna, 4-5
aral boaltma strouna, 5-1 aral ise emme strouna karlk gelmektedir.

76

OptionButton1

2
+

Patm

Patm

W-

V=sbt

V
(b) Diesel Motoru Endikatr Diyagram

P=sbt
2

P=sbt

V=sbt
k

PV =sbt
PV =sbt
4
1

vo

P atm

V
(c) Otto evrimi

4
1

Patm

vo

PVk=sbt

Patm

W-

V
(a) Benzin Motoru Endikatr Diyagram

4
1

vo

(d) Diesel evrimi

(e) Seiliger evrimi

ekil 4.4.2 Endikatr Diyagramlar ve deal evrimler

Benzin ve Diesel motorlar iin, ekil 4.4.2-a ve b de verilenlerin idealletirilmi

karlklar olan kuramsal endikatr diyagramlar da oluturulabilir. Byle
diyagram da ekil 4.4.2-c, d ve e de gsterilmitir. Benzin motorlarna ilikin
kuramsal diyagramdaki evrim Otto6 evrimi ya da patlama evrimi adn alr
(ek.4.4.2-c). Diesel motorlarna ilikin olarak ise Diesel evrimi ya da yanma
evrimi (ek. 4.4.2-d) ve Seiliger evrimi ya da karma evrim (ekil 4.4.2-e) adn
alan iki farkl model vardr. Gnmz Diesel motorlar daha ok Seiliger evrimine
gre almaktadr. Bu kuramsal evrimler, benzin ve Diesel motorlarnn alma
ilkelerindeki balca fark aka ortaya koymaktadr: Benzin motorlarnda yanma,
pistonun hareket etmesine zaman tanmayan ani bir patlama eklinde olmakta ve sabit
hacimde bir basn sramasna yol aarak gereklemekte; Diesel motorlarnda ise
yanmann ya tamam (Diesel evrimi) ya da bir ksm (Seiliger evrimi) bir sre
eklinde olmakta ve bu arada piston hareket edip hacim geniledii halde yanma
basncn sabit kalmasn salamaktadr. Bu kuramsal diyagramlarn gze arpan bir
baka zellii de sktrma ve genileme evrelerindeki olaylar adyabatik kabul edip
PV k = sabit eklinde modellemeleridir.

Motora ilikin temel baz bilgiler endikatr diyagramndan kolayca elde

edilebilir. rnein, endikatr diyagramndaki evrimin ereveledii alann, gaz
kuvvetlerinin bir evrimde yapt W iinden baka bir ey olmadna dikkat edilerek
ve bu evrimin, endikatr diyagramna esas oluturan krank hzn gstermek zere,
4 zamanl bir motorda
6

Nikolaus Otto (1832-1891). Alman mhendisi. 1863 te ilk benzin motorunu yapt.

77

T = 4

(4.4.1)

kadar sre alaca hesaba katlarak, motorun ortalama gc, endikatr diyagramndaki
evrimin alan yardmyla
G en = W = W
T

(4.4.2)

eklinde hesaplanr. Buna motorun endike gc denir. Endike g yardmyla da

kranka etkiyen, dolaysyla da motora balanacak bir makinaya iletilecek ortalama
endike dndrme momenti

Men =

G en

= W

(4.4.3)

eklinde hesaplanabilir. ekil 4.4.2-a,b deki gibi gerek endikatr diyagramlar ile
allrken stteki evrimin W+ alannn gazn piston zerine, alttaki evrimin Walannn ise pistonun gaz zerine yapt ii gsterdii dikkate alnarak, yukardaki
hesaplarda W=W+-W- net ii kullanlmaldr. (4.4.2) ve (4.4.3) te verilen endike
deerlerlerin, motordaki srtnme kayplar dikkate alnmadan hesaplandklar iin,
kendilerine karlk gelen gerek deerlerden bir miktar byk olduklarn belirtelim.
(4.4.3) bants, kranknn sabit asal hzyla dnmesi halinde 4 zamanl,
iten yanmal bir motorun verecei dndrme (altrma) momentinin ortalama
deerini vermektedir. Bu momentin an be an nasl deitiinin belirlenmesi biraz
daha zahmetli bir itir. Bunun iin ilkin, endikatr diyagramndan yararlanlarak,
pistona etkiyen Fgaz gaz kuvvetinin krank konumuyla deiiminin belirlenmesi
gerekir. Bu amala endikatr diyagramndaki V hacminin
V( x ) = V0 + (r + l x ) A

(4.4.4)

eklinde x piston konumunun fonksiyonu olduuna, x piston konumunun ise

x () r cos + l(1 1 2 sin 2 )
2

eklinde krank asnn fonksiyonu olduuna dikkat edilerek bu diyagramn bir P diyagram olarak grlmesi (ek. 4.4.3); buradan okunacak P() lerin (tek etkili
motorlarda) pistonun br yzne etkiyen atmosfer basncyla farknn alnarak
Pet () = P() Patm

(4.4.5)

eklindeki etkin basnca geilmesi ve buradan pistona etkiyen net gaz kuvvetinin

Fgaz () = Pet () A

(4.4.6)

eklinde hesaplanmas gerekir. Bu hesapta V0 , piston Kda iken silindir hacmini,

A, piston yzey alann gstermektedir ve krank-biyel mekanizmasnn kinematiine
78

Patm

ekil 4.4.3 P- Diyagram

ilikin x() nin hesabnda Problem 4.3.2 de elde edilen yaklak ifade kullanlmtr.
ekil 4.4.4 te 4 zamanl bir benzin motorunun bir silindirine ait Fgaz () diyagram
gsterilmitir.

Fgaz () nin belirlenmesinden sonra, krank miline etkiyen dndrme

momentinin ifadesine geilebilir. Bunun iin krank-biyel esasl makinalarn Problem
4.3.2 de elde edilen hareket denklemi kullanlabilir. Bu amala, imdiki problemde
&& = 0 alnmas gerektiine dikkat edilerek Pr.
F = Fgaz () , c=0, & = = sabit ,
4.4.5 teki (xviii) denklemine gidilirse,

M () = r m Br2 (cos + cos 2) Fgaz () (sin + sin 2)

(4.4.7)

elde edilir. Bu, Fgaz () nin etkisi altndaki makinada krank milinin & = = sabit
hzyla dnmesi iin ona makinann dndan uygulanmas gereken momenttir. Olaya
tersinden baklrsa, bu koullar altnda krankn da darya (4.4.7) dekinin ters
iaretlisi olan bir dndrme momenti uygulayaca anlalr:

Fgaz

0
G
0

BOALTMA

180

360

EMME

SIKITIRMA

540

720

ekil 4.4.4 Gaz Kuvvetlerinin Krank Asyla Deiimi

79

Md

M en
0o

180o
G

360o
Boaltma

720o

540o
Sktrma

Emme

ekil 4.4.5 4 Zamanl Bir Benzin Motorunda Tek Silindire Ait

Dndrme Momenti Diyagram

M d () = r Fgaz () m Br2 (cos + cos 2) (sin + sin 2)

2

(4.4.8)

Burada, keli parantez ierisindeki ikinci terimin, teleme hareketi yapan m B

ktlesinin eylemsizlik etkisini yanstt ortadadr. (4.4.8) ifadesinin analitik olarak
yazlabilmesi iin Fgaz () iin ekil 4.4.4 teki grafikten bir eri uydurma yntemiyle
analitik bir ifade elde edilmesi gerekir. Aksi takdirde (4.4.8) ancak nokta nokta
deerlendirilebilecektir. (4.4.8) deki dndrme momentinin 4 zamanl motor iin iki
krank turu sren bir evrim ierisindeki ortalamasnn -(4.4.8) in dayand
yaklaklklarn getirecei fark dnda- (4.4.3) teki ortalama dndrme momentini
vereceini belirtelim:
Men =

1
4

Md ()d

(4.4.9)

ekil 4.4.5 te 4 zamanl bir benzin motorunun bir silindirine ait dndrme
momenti diyagram, ortalama moment ve motorun alma evreleri de iaretlenerek
gsterilmitir. Bu diyagramdan, dndrme momentinin ortalama deer etrafnda
byk dalgalanmalar gsterdii grlmektedir. Bu noktada, bu kadar deiken bir
momentin etkisindeki krankn nasl olup da sabit asal hzyla dnebildii sorusu
akla gelebilir. Bu sorunun Blm 7 de yantn bulacan belirtip devam edelim.
ou motorun tek bir silindire deil, birbiriyle zde bir ok silindire sahip
olduu bilinmektedir. ekil 4.4.5 te bir silindirine ait dndrme momenti diyagram
verilen 4 zamanl benzin motorunun 4 silindirli olduunu ve krank yldznn farkl
krank kollar arasnda 1800 lik alar bulunacak ekilde tasarlandn dnelim
(ek. 4.4.6 a,b). Ayrca silindirlerin ateleme srasnn 1-3-4-2 olduunu varsayalm.
Bu dzenlemenin deiik silindirlerin g stroklarnn birbirini izlemesine ve, ekil
4.4.6 c deki strok diyagramndan grld gibi, tek silindir halindekine oranla ok
daha dengeli bir g dalm salanmasna olanak verecei ortadadr. Bu durumda
motorun toplam dndrme momenti diyagram da ekil 4.4.7 de ayr ayr gsterilen
drt zde dndrme momenti diyagramnn sperpozisyonu (toplam) olarak, 1800
lik peryodla kendini yineleyen, daha az dalgal bir diyagram grnmn alr.

80

Ateleme sras
3

0o
Krank As

2
1
2,3

180o
360o
540o

1,4

720o

(a) Krank Yldz

(c) Strok Diyagram

(b) Yandan Grn

ekil 4.4.6 4 Silindirli 4 Zamanl Motor

ten yanmal motorlarn verecei altrma kuvvetleri ile ilgili olarak u ana
kadar hep krankn belli ve sabit bir asal hzyla dnmesi haline ilikin endikatr
diyagramlarna dayal deerlendirmeler yaptk. Oysa farkl bir krank hzna
geildiinde, endikatr diyagram da, buna bal olarak yukardaki sonularn tamam
da deiecektir. Bu deiim hakknda bir fikir vermek zere ekil 4.4.8 deki motor
performans erileri diyagramn dikkate alalm. Bu diyagramdan grld gibi
iten yanmal motorlarda M ortalama dndrme momenti de Gen endike gc de
motor devir saysyla deimektedir. Diyagramda bunlarn yansra, yakt
harcamasnn ve srtnme yznden kaybolan gcn de devir saysyla deiimi
gsterilmitir. Buradan, iten yanmal motorlardan yksek performans alnabilmesi
iin onlarn belli hzlarda altrlmalar gerektii sonucunun ktna iaret ettikten
sonra bu blmde, iten yanmal motorlarla ilgili elde edilen bilgileri toparlayalm.
ten yanmal motorlarn verecei altrma momentleri, genel olarak & =
hznn ve konumunun fonksiyonudurlar. ile fonksiyonel iliki, k motorun ka
zamanl, ka silindirli olduuna, krank yldznn ekli ve ateleme srasna bal bir
rasyonel say olmak zere, 2k peryoduyla peryodiktir. Bu sonucu
M d = M d (, ) = M d [ + 2k, ]

(4.4.10)

eklinde not ederek bu blm kapatalm.

Md

0o

180o

360o

540o

720o

ekil 4.4.7 rnek Motorun Farkl Silindirlerine Ait

Dndrme Momenti Diyagramlar

81

zellik

Gen

Yakt sarfiyat

Srtnme
Devir says

ekil 4.4.8 Motor Performans Erileri

4.4.2.2 Elektrik Motorlar

Elektrik motorlar, stator ad verilen sabit bir ksm ile onun ierisinde dnen
ve rotor ad verilen bir ksmdan oluan ok basit bir mekanizmaya sahip kuvvet
makinalardr (ek. 4.4.9). Tablo 4.1 de, elektrik motorlarnn bir snflandrmas
verilmitir. Bu tablodan grlecei gibi, farkl amalarla kullanlmaya elverili, farkl
bir ok elektrik motoru tipi vardr. Bir i iin en uygun elektrik motorunun seimi,
ciddi bilgi ve deneyim gerektirir. Tablo 4.1 de yer alan motor tipleri arasnda en
yaygn kullanlanlar, kafesli, asenkron, alternatif akm motorlardr. Bu nedenle bu
blmde, (Thomson7un senkron alternatif akm motorunu icat etmesinden sonra)
Tesla8 tarafndan icat edilmi olan bu tip motorlar ve bunlarn verecei altrma
momentleri zerinde durmakla yetinilecektir.
Asenkron motorlarn verdii altrma ya da dndrme momentleri ( M d
diyelim), rotorlarnn & = asal hzyla deiir. Bu nedenle bir asenkron motorun

Stator

2
3

Rotor

4
5

ekil 4.4.9 8 Kutuplu (p=4) Bir Elektrik Motoru

7

Elihu Thomson (1853-1937). ngiliz kkenli Amerikal mhendis. Elektrik endstrisinin

nclerinden. Senkron alternatif akm motorunu (1879), elektrik diren kaynan, tepkimeli motoru
(1888), elektrik sayacn vb. icat etti.
8
Nikola Tesla (1857-1943). Hrvat elektrik mhendisi. Asenkron elektrik motorunun (1888) yan sra
ok fazl elektrik akmn ve yksek frekansl alternatr (1891) icat etti.

82

Tablo 4.1 Elektrik Motorlarnn Snflandrlmas

ELEKTRK MOTORLARI

ALTERNATF AKIM (AC) MOTORLARI

DORU AKIM (DC) MOTORLARI

3 Fazl

1 Fazl

Yksek g: 0-75.000 kW

Dk g: 0-10 kW

Endstriyel makinalar

Ev, bro makinalar,

kk el aletleri

ASENKRON MOTORLAR
(Endksiyon Motorlar)

Kafesli

Rotoru Sargl

Sabit moment-hz
karakteristii

Ayarlanabilir moment-hz
karakteristii

Histerezis Adm Motorlar Lineer Motorlar

Motorlar

niversal Motorlar

Rotor tasarmna gre tipler

zel amal asenkron motor trleri

Relktans
Motorlar

Yksek ayarlanabilme yetenei. Her hza

ayarlanabilir. Her hzda istenen momenti
verir.
Robotlar, CNC tezgahlar, otomotiv, rayl
tatlar, madencilik, petrol sondalar,
petrokimya, demir-elik ve kat endstrisi.

Sabit hz

Hassas
konumlanma

izgisel hareket

Kasetalar vb., ezamanl

alma gerektiren proses
hatlar

Disk srcler,
yazclar,
robotlar.

Konveyr, hzl tren,

uak hzlandrc, kap
ama-kapama

Dk g: 5-750 W
Hem 1 fazl AC hem
DC ile alr
Elektrik sprgeleri,
kk el aletleri,
mutfak aletleri

SENKRON MOTORLAR
Yksek g, sabit hz.
Enerji santralleri, rafineriler, tcler, byk pompa, kompresr, fanlar

en nemli tantcs bu deiimi gsteren M d diyagramdr. Buna motorun

moment karakteristii denir. ekil 4.4.10-a da tipik bir moment karakteristii rnei
gsterilmitir. Motora ilikin temel baz bilgiler bu karakteristikten kolayca
kartlabilir. Bunlar, motorun sfr hzda verecei dndrme momenti olan M kalk
kalk momenti, motorun verecei dndrme momentinin sfra dt hz olan s
senkron hz ve moment karakteristiinin ykseliten de getii devrilme
noktasna karlk gelen M dev devrilme momenti ve dev devrilme hz dr.
Bunlardan M kalk , motorun altrd makinay sfr hzdan ivmelendirme
yeteneinin bir lsdr. M kalk ne kadar bykse motor makinay o kadar ksa
srede nominal alma hzna ulatrabilecektir. M dev ile s ise motordan elde
edilebilecek en byk moment ile en yksek hz; yani motorun performans snrlarn
tanmlamaktadr. Ancak btn bu bilgiler snr hallere ilikindir. Motor, asl, ekil
4.4.10-a daki diyagramda N ile gsterilen noktadaki koullarda almak zere
tasarlanmtr. Bu noktaya nominal alma noktas, ona karlk gelen M N
momentine nominal moment (ya da anma momenti) N hzna ise nominal hz (ya da
anma hz) ad verilir. Asenkron motorlarn tantm etiketlerinde N nominal hz ile
G N nominal gc tantm bilgisi olarak yer alr (Bkz. ekil 4.4.10-b). Buradan
nominal momentin de
83

Md
Mdev

MOTOMARK

3-MOTOR TP VM 80

Mkalk

MN

Hz
50

V
380

CE

IP 55

IM B3

S1

A
2.1

kW
0.75

I. CL. E
cos d/dak
0.72
1370

Seri No.

8
IEC 34-1

1Faz

S
dev N s

says 2Klemens balant ekli 3Anma

gerilimi 4Anma frekans 5Anma akm 6Anma
k gc 7G katsays 8Anma devir says
9Uluslararas standart

(a) Motor Karakteristii

(b) Motor Tantm Etiketi

klk

klk

dv

(c) Motor Katalou

ekil 4.4.10 Asenkron Elektrik Motoru

MN =

GN
N

(4.4.11)

eklinde hesaplanabileceine dikkat edilirse, N noktasnn her motorda bir etiket

bilgisi olarak tanml olduu anlalr. te yandan, s senkron hz da ebeke frekans
f ve motordaki kutup ifti says p cinsinden, kolayca

s = 2f
p

(4.4.12)

84

eklinde hesaplanabilir. Burada Trkiye'de ebeke frekansnn f=50 Hz olduunun ve

motorda toplam 2p kutup varsa kutup ifti saysnn p olacann dikkate alnmas
yeterlidir.
imdi bir asenkron motorun verecei ve hza bal olduunu grdmz
dndrme momentinin M d = M d () eklinde ifade edilmesi olanaklar zerinde
duralm. Elde motorun moment karakteristii varsa, bir eri uydurma yntemiyle
byle bir ifade elde edilebilir ise de bu karakteristie ulamak her zaman olanakl
deildir. Bu gibi durumlarda karakteristiin N noktas civarndaki gidiinin yaklak
olarak dorusal olduuna dikkat edilerek (ki ou motorda bu byledir) yalnzca bu
civarda ve yaklak olarak geerli olmak zere karakteristiin yerine NS dorusu
alnabilir. Bunun iin motorun etiket bilgisinden ve (4.4.11,12) bantlarndan
yararlanarak belirlenen N , M N ve s deerleri yeterli olur:
M d ()

s
s N

MN
M
M N = s N

s N s N

(4.4.13)

te yandan, karakteristii ekil 4.4.10-a daki gibi olan motorlarn moment

karakteristiinin btnnde geerli olan ve yaygn olarak kullanlan bir baka yaklak
ifade de, karakteristiin devrilme noktasna ilikin verileri kullanan
M d ()

2 M dev
s

+ s dev
s dev
s

(4.4.14)

ifadesidir. Bu ifadeden yola klarak, biri kalk noktas civarnda, biri nominal
alma noktas civarnda geerli olan daha basit iki ifade de tretilebilir. Bu amala,
kalk noktas civarnda s dev < s olacana gre (4.4.14) n paydasndaki
ikinci terim birincinin yannda ihmal edilirse, bu blgede geerli olan
M d () 2M dev

s dev
s

(4.4.15)

ifadesi; nominal alma noktas civarnda ise, bu blgede s dev > s

olacandan, bu kez de birinci terim ikincinin yannda ihmal edilerek

M d () 2M dev s
s
dev

(4.4.16)

ifadesi elde edilir. Dikkat edilirse bu son ifade, tpk (4.4.13) ifadesinde olduu gibi,
karakteristiin anlan blgedeki gidiini bir doru ile temsil etmektedir.
Btn asenkron elektrik motorlarnn karakteristikleri ekil 4.4.10-a daki grnmde
deildir. Farkl bir tip olarak, karakteristii ekil 4.4.11 deki D erisi grnmnde
olan ve M kalk = M dev zelliine sahip olan motorlar gz nne alnrsa, bunlardaki
moment-hz ilikisinin de, yaklak olarak

85

2.5
C

A
B

M 1.5
MN

1
0.5
0

0.85

ekil 4.4.11 Asenkron Motor Karakteristii Tipleri

2

M d () M kalk 1

(4.4.17)

parabolyle temsil edilebilecei kolayca grlebilir.

Yukarda, asenkron motorlarda M kalk kalk momentinin byklnn,
altrlan makinann nominal hza ne kadar abuk ulaacann bir ls olduunu
belirtmitik. Bu husus, bir makinaya motor seerken, motorun nominal deerlerinin
yan sra dikkate alnmas gereken nemli bir lt oluturur. Genel olarak, dk
eylemsizlie sahip olan, kesintisiz alan ve kalk tam ykle yapmayan makinalarda
dk M kalk kalk momentine sahip motorlar; bunun tersi, yani byk eylemsizlie
sahip olan, sk sk durdurulup altrlan ve tam ykle kalk yapan makinalarda ise
yksek M kalk kalk momentine sahip motorlar yelenmelidir. Ayrca, kendi
M kalk kalk momentine eit ya da ondan byk bir yk altnda kalka zorlanmas
halinde motorun yanaca da unutulmamaldr. Bir motorda kalk momentinin
ykseklii, bu momentin nominal momente

M kalk
MN

eklindeki oranyla tanmlanr.

Her motor iin bu oran, etiket bilgisi olarak deilse de katalog bilgisi olarak
verilmitir (Bkz. ekil 4.4.10-c). ekil 4.4.11 de farkl kalk momenti oranna sahip
asenkron motorlara ilikin farkl moment karakteristikleri gsterilmitir. Bunlardan B
tipi karakteristie sahip motorlar vantilatr, aspiratr, merkezka pompa, gibi
makinalarda ve takm tezgahlarnda; C tipi karakteristie sahip motorlar, pistonlu
pompa, kompresr, titreimli elek gibi makinalarda; D tipi karakteristie sahip
motorlar, zmba, giyotin, mekanik pres gibi eylemsizlik arkna sahip makinalarla
konveyr, asansr, vin gibi makinalarda kullanlrlar. Bunlar arasnda en yaygn
kullanlanlar B tipi karakteristie sahip olan motorlardr. B tipi karakteristie sahip
motorlara benzemekle birlikte onlardan devrilme momentinin ykseklii ile ayrlan A
tipi karakteristie sahip motorlar ise ender olarak kullanlrlar.
86

Burada, ekstrzyon presi gibi baz makinalarn zel imal edilmi motorlar
gerektirebileceini ve baz motorlarda kalkta devreye girerek yksek kalk
momenti saladktan sonra devreden kan zel dzenlerin de bulunduunu belirtelim
fakat bu dersin erevesini aan bu konularda daha fazla ayrntya girmeyelim.
4.4.3

KUVVETLER

Makinalarn kendilerine kar i yapmak zere tasarland kuvvetlere yararl

diren kuvvetleri, bunlarn ters iaretlisine; yani ii gerekletirmek iin makinann
ortama uygulad kuvvetlere ise i kuvvetleri denir.

Buna gre yararl diren kuvvetlerine ve i kuvvetlerine karlk gelen

genelletirilmi kuvvet bileenleri, srasyla, Qr ve Qw ile gsterilirse, bunlar arasnda
Q w = Q r

(4.4.18)

ilikisi vardr. Diren kuvvetleri makinann hareketine kar koyan kuvvetler

olduklarndan genellikle negatif, buna bal olarak i kuvvetleri de genellikle pozitif
iaretli kuvvetlerdir.
Bir makinada i kuvvetleri ou kez ancak makinann bir prototipi retilip
gerek alma ortamnda denendiinde kesin olarak belirli hale gelir. Ne var ki bu
kuvvetler bir makina iin en nemli tasarm girdilerinden birini oluturduundan bu
bilgiye tasarm aamasndayken gerek duyulur. kuvvetlerinin nceden
kestirilmesinde, eer byle yasalar varsa, diren kuvvetlerini veren zel kuvvet
yasalarndan ve daha nce benzer grev iin retilmi makinalardan edinilen
deneyimden yararlanlr.
kuvvetlerinin belirlenmesi problemi, her makinada ayr ayr ele alnmas
gereken bir problemdir. Bu nedenle burada bir ka rnekten ksaca sz edip konuya
ilikin genel bilgi vermekle yetineceiz.
kuvvetlerinin kestirilmesi en kolay olan makinalar kaldrma makinalar dr.
Bu makinalarda kaldrlacak yk hakknda karar verilir verilmez yararl diren kuvveti
bu ykn arl olarak hemen belirli hale gelir. Bu sabit bir kuvvettir. Ancak
buradan i kuvvetinin makinann q esas genelletirilmi koordinatna indirgenmi
edeerine geilmesiyle elde edilecek genelletirilmi i kuvveti, makinann yapsna
bal olarak bazen q konumunun fonksiyonu olabilir (Bkz. Problem 4.2.2-3). Bylece
kaldrma makinalarnda en genel halde Q w = Q w (q ) olaca sylenebilir. Kaldrma
makinalarna ilikin dinamik hesaplarda dikkat edilmesi gereken bir husus, ykn
ktlesinin de makinann genelletirilmi ktlesi ierisinde hesaba katlmas gereidir.
kuvvetlerinin kestirilmesinin greli olarak kolay olduu bir makina grubu
da pistonlu pompalar dr. Pistonlu pompalar, tpk iten yanmal motorlar gibi krankbiyel mekanizmasn esas alan ve onlarla benzer fakat zt alma ilkelerine sahip olan

87

P2

P2

P1

P1

PVk=sbt

V
Vo

Vmaks

(a) Sv evrimi

V
Vo

Vmaks

(b) Gaz evrimi

ekil 4.4.12 Kuramsal Pistonlu Pompa evrimleri

makinalardr. Pistonlu pompalarda krankn her devrinde bir basma gerekleir.

alma dzeni u evreleri ierir: Piston AKdan Ka doru harekete getiinde
silindir ierisindeki maddeyi sktrmaya balar. Basn basma supabnn almasna
yetecek P2 deerine ulanca bu supap alr, basma balar ve bu, piston Ka
ulancaya kadar srer. Piston Ka ulap geri dnnce genileme balar, basn P2
nin altna der, basma supab kapanr. Pistonun Kdan AKa hereketi srasnda
basn emme supabnn almasna yetecek P1 deerinin altna dnce bu supap
alr, emme balar ve piston AKa ulancaya kadar devam eder. Piston buraya
ulap geri dndnde basn P1 in stne kar, emme supab kapanr, birinci
evrim tamamlanm olur ve her ey yeniden balar. Pistonlu pompalarda i
kuvvetleri, kendilerine ait P-V evrimlerinden yola klarak belirlenebilir. Bu i iin
kuramsal evrimlerin kullanlmasyla i kuvvetlerinin kuramsal olarak ngrlmeleri
de mmkn olur. Bu evrimlerdeki P1 emme ve P2 basma basnlar pompadan
beklenen grevle ilgili olarak tasarmc tarafndan belirlenecek tasarm
byklkleridir ve deerleri bellidir. P-V diyagramlarnn genileme ve sktrmaya
ilikin ksmlarna gelince, bunlar sv ve gaz pompalarnda farkl grnmler alrlar.
Su ve dier sv pompalarnda, svlar pratikte sktrlamaz akkanlar kabul
edilebileceinden, genileme ve sktrma evrelerinin sabit hacimde gerekletii
dnlr (ek. 4.4.12-a). Hava ve dier gaz pompalarnda ise genileme ve
sktrmann adyabatik olduunun dnlmesi ve diyagramn bu blgelerindeki
gidiin, k ilgili gazn sabit hacim ve sabit basntaki zgl slar oran olmak zere
(Hava iin k=1.4) PV k = Sabit erisi eklinde olduunun kabul edilmesi uygundur
(ek. 4.4.12-b). Btn bunlara ek olarak diyagramlarn eninin de s=2r krank-biyel
mekanizmasnn strokunu, A ise silindir kesit alann gstermek zere Vmaks = sA ile
belirli olduu dnlrse herhangi bir pistonlu pompann kuramsal P-V evriminin
kolayca elde edilebilecei anlalr. evrim elde edildikten sonra pompa i kuvveti,
tpk iten yanmal motorlarda olduu gibi Fw = Fw () eklinde belirlenebilir.
Buradan da genelletirilmi i kuvveti, krank-biyel mekanizmasnn (yaklak)
kinematiine ilikin bilgiler anmsanarak

Q w (q) = M w () = Fw () x&& = Fw () r (sin + sin 2)

(4.4.19)

eklinde hesaplanabilir.

88

Ykte alma

M
MN

Bota alma

ekil 4.4.13 Pervaneli Pompa Karakteristii

te yandan, pervaneli ve merkezka pompalarda i kuvveti (momenti), ekil 4.4.13

de verilen rnek pompa karakteristiinden de grld gibi, pompa milinin & =
asal hzyla parabolik olarak deiir ve
Q w (q& ) = M w () a + b( c) 2

(4.4.20)

eklinde modellenebilir. Buradaki a, b ve c katsaylar, MN ve N pompann nominal

almasndaki moment ve hz deerlerini gstermek zere a0.10MN, b1.00

MN
2N

c0.10N olarak alnabilir. Bunlardan a ile cnin, mil yataklarndaki srtnmenin

modellenmesini amaladn belirtelim.
Dk hzlarda dnen ve kvaml maddeleri kartran kartrclarda ise i
momenti kartrc milinin & = asal hzyla orantl olarak artar ve
Q w (q& ) = M w () c + d
eklinde modellenebilir.
verilerden kartlabilir.

(4.4.21)

Buradaki c ve d katsaylar benzer makinalara ilikin

Burada son bir rnek olarak, ekil 4.4.14-a daki zmba makinas na ilikin i
kuvvetinden sz edelim. Makinann bir zmbalama ilemi yapabilmesi iin 2
numaral kolun bir tam tur atmas gerekmekle birlikte, i kuvveti btn bu tur
boyunca deil; zmbalamann gerekletii aralk olan x = x 2 x1 aralnda etkir.
Bu, bilinen bir byklktr. Bir zmbalama iin harcanmas gereken W enerjisi ise
kuramsal olarak, ya da benzer makinalardan kartlabilir. Bu iki bilgiden
yararlanlarak, i kuvvetinin B noktasnn x konumu ile deiimine ilikin bir model
gelitirilebilir. rnein, i kuvvetinin x1 x 2 aralnda bir yar sins dalgas
eklinde deitii varsaylp Fw ( x ) = F0 sin ( x x1) yazlrsa, sz edilen aralkta
x

bu erinin altnda kalan alann W enerjisine eit olmas gerei F0 = w verir ve i

2 x

kuvveti iin

89

Fw

Motor

zmba

x1

levha

x2

Fw
(b)

(a)

ekil 4.4.14 Zmba Makinasnda Kuvveti

Fw ( x ) = 0

; x<x1 ve x> x2 ise

(4.4.22)

Fw ( x ) = w sin ( x x1)
2 x

; x 1 x x 2 ise

elde edilir (ek. 4.4.14-b).

Buradan da, istenirse, mekanizmann kinematik
zmlemesinden elde edilecek veriler yardmyla genelletirilmi i kuvvetinin
ifadesine geilebilir.

4.5 MAKNA HAREKETNN EVRELER

4.5.1 GENEL

Blm 4.4 n ieriinden, bir makinaya etkiyen toplam genelletirilmi

kuvvetin, Q altrma kuvvetleri, Qk korunumlu kuvvetleri, Qs srtnme kuvvetleri
ve Qw i kuvvetlerinin toplam olarak

Q(q, q& ; t ) = Q (q, q& ; t ) + Qk (q) Qs (q, q& ) Q w (q, q& ; t )

(4.5.1)

eklinde yazlabilecei bilinmektedir. Burada Qw, (4.4.18) deki tanmndan da

anmsanaca gibi, makinaya etkiyen negatif diren kuvvetini deil makinann bunu
yenmek iin uygulad pozitif kuvveti gstermektedir. Srtnme kuvvetlerinin
hesaba katlmasnda da benzer bir fikir uygulanm, makinaya etkiyen negatif
srtnme kuvvetleri yerine makinann bunlar yenmek iin uygulamas gereken
pozitif Qs kuvveti kullanlmtr. Yani buradaki Qs , makinaya etkiyen srtnme
kuvvetlerinin ters iaretlisidir. Gsterilimde kullanlan bu tercihler, makina hareketini
destekleyen kuvvetlerle ona kar koyan kuvvetlerin kolayca ayrdedilmesini

90

salayarak kavray, ve ileride grlecei gibi hesab kolaylatrmak amacna

yneliktir.
Bir makinann hareketi, byk lde, zerine etkiyen genelletirilmi
kuvvetin niteliine baldr. Bu bakmdan farkl durum ayrdedilir: i)
Genelletirilmi kuvvet Q = Q(q ) eklinde yalnzca q konumunun fonksiyonu
olabilir. ii) Genelletirilmi kuvvet Q = Q(q, q& ) eklinde yalnzca q konumunun ve q&
hznn fonksiyonu olabilir. Bu iki durumda kuvvet t zamanndan bamsz
olduundan, makina -eer ayn zamanda skleronomik ise- zamandan bamsz
(otonom) bir sistem oluturur. iii) Genelletirilmi kuvvet Q = Q(q, q& ; t ) eklinde q
konumunun ve q& hznn yansra t zamannn da fonksiyonu olabilir. Bu durumda
makina zamana bal (heteronom) bir sistem oluturur.
Robotlar, CNC tezgahlar gibi bilgisayar kontroll servomotorlarca altrlan
makinalar; i makinalar, motorlu tatlar gibi bir operatr kontrolndeki makinalar ve
yrr merdivenler, talama tezgahlar gibi zamanla deiebilen yk altndaki
makinalar esas olarak heteronom sistemler olutururlar. Heteronom makinalarda
alma dzeni hareket srasnda srekli deiim gsterebileceinden, bu makinalar
iin genel bir alma dzeninden sz edilemez.
Buna karlk pompalar,
kompresrler, jeneratrler, dokuma tezgahlar, matbaa makinalar vb. gibi bir kez
altrldktan sonra durdurulana kadar hep ayn ii yapan makinalar otonom
sistemler olutururlar. Otonom makinalar yol alma, stasyoner hareket (rejim hali) ve
durma evrelerinden oluan evreli bir dzen ierisinde alrlar. Aada otonom
makinalarn alma evreleri gzden geirilecektir.
Yol alma (ya da yol verme) evresi, bir makinann duraan halden balayp,
dzenli alma hzna ulaana kadar hz kazand evredir. Bu evrede makinaya
etkiyen genelletirilmi kuvvet pozitif i yapmakta ve makinann kinetik enerjisi
srekli artmaktadr. Stasyoner hareket evresi makinann ya sabit hzda, ya da sabit bir
ortalama hz civarndaki kk hz dalgalanmalaryla alarak grevini yapt
evredir. Bu evrede makinaya etkiyen genelletirilmi kuvvet baz dnemlerde pozitif,
baz dnemlerde negatif i yapabilir. Ancak bunlar toplamda birbirini gtrmekte ve
sisteme giren enerji ile kan enerji arasnda rejim hali de denilen bir denge
bulunmaktadr. Durma evresi ise makinann dzenli alma hzndan balayp
giderek yavalad ve sonunda durduu evredir. Bu evrede makinaya etkiyen
genelletirilmi kuvvet negatif i yapmakta ve makinann kinetik enerjisi giderek
azalmaktadr.
4.5.2

BAZI RNEK MAKNALARIN ALIMA EVRELER

Bu blmde baz basit makinalar gz nne alnp, bunlarn hareket evreleri

hareket denklemleri yardmyla incelenecektir.
4.5.2.1 Yalnz Hza Bal Genelletirilmi Kuvvet Hali: Q = Q(q& )

lk rnek olarak, elektrik motoruyla altrlan bir pervaneli pompay gz

nne alalm (ek. 4.5.1) ve motor karakteristiinin (4.4.17) deki gibi

91

pompa

motor

ekil 4.5.1 Motor - Pompa Sistemi

2

M d () M k 1

(4.5.2)

eklinde, pompa karakteristiinin ise -c=0 ile- (4.4.20) deki gibi

2

M w () M N 0.1 + 0.9
N

(4.5.3)

eklinde olduunu varsayalm. Bu makinann (4.3.14) teki

2
1 (q ) d (q& ) + C(q ) (q& 2 ) = Q (q, q& , t ) Q (q, q& , t )

w
2
dq

(4.5.4)

hareket denklemi yazlmak istenirse,

bu makinada zel olarak
(q ) = I = sabit , C(q ) = 0 olduu dikkate alnr, q=, q& = denilir ve (4.5.2,3)
eitlikleri (4.5.4) te yerine konulursa hareket denklemi
d2
d

M
M
+ 2 2k + 0.9 2N 2 = 2 (M k 0.1M N )
I
I
N
s

(4.5.5)

eklinde elde edilir. Buradaki I, pompa ve motora ait dnen ksmlarn toplam
eylemsizlik momentini gstermektedir ve motorla pompa arasnda bir redktr
bulunmad varsaylmtr. 2 iin birinci mertebeden, sabit katsayl, sa tarafl bir
diferansiyel denklem olan (4.5.5) denklemi kolayca zlebilir ve makinann hareketi
bu zm yardmyla incelenebilir. Homojen ve zel zmlerin toplam eklindeki
bu zm, C0 balang koullar cinsinden belirlenecek bir sabit olmak zere
2 () =

M
M
+ C0 exp 2 2k + 0.9 2N
I
M

N
s
k + 0. 9 M N
M k 0.1M N

s2

2N

(4.5.6)

eklindedir. imdi ilkin makinann yol alma evresinde olacaklar grmek zere
skunetten balayan bir harekete ilikin, rnein (0)=0, (0)=0 eklinde balang
koullar gz nne alnr ve C0 buna gre belirlenirse (4.5.6) dan

92

() =

M
M k 0.1M N

M
1 exp 2I 2k + 0.9 2N
M

N
s

k + 0.9 M N
2
s2

(4.5.7)

elde edilir. (4.5.7) ifadesi bu makinann yol alma evresinde nasl davrandn aka
ortaya koymaktadr. Hz, =0 iken sfrdan balayp iken asimptotik olarak
= s N

M k 0.1M N
2
N M k + 0.9 s2 M N

(4.5.8)

deerine yaknsamaktadr. (4.5.2) ifadesindeki Md altrma momenti ile (4.5.3)

ifadesindeki Mw i momentinin eitlendii hz olduu hemen grlen bu hz (ek.
4.5.2-a) makinann rejim hzdr. (4.5.8) eitliinin ortaya koyduu bir zellik olarak,
bir rejim halinin oluabilmesi iin Mk>0.1MN koulunun salanmas gerektiine,
bunun da ilk hareketin oluabilmesi iin sfr hzdaki motor momentinin ayn hzdaki
diren momentini yenmesi koulundan baka bir ey olmadna iaret edelim.
imdi de makinann durma hareketi incelenmek istensin.
Makina
durdurulmak istendiinde motor kapatlm ve altrma momenti devreden
kartlm olacaktr. Buna gre durma evresinde hareket, (4.5.6) dan Mk=0 ile

M
2N
+ C 0 exp 2 0.9 2N
9
I

2 () =

(4.5.9)

eklindedir. Motorun kapatlma annda =d, = olduu kabul edilir ve C0 bu

balang koullarn salayacak biimde hesaplanrsa

() =

1 .8 M N

2N 2 2N
exp
+ +
( d )
2
9
9
I.

(4.5.10)

elde edilir. Buna gre durma evresinde hz, sfra dnceye kadar stel olarak
azalacaktr.

Md

Mw

(a)

Stasyoner Hareket

Durma

[rad/s]

Yol Alma

(b)

[rad]

ekil 4.5.2 (a) Rejim Oluma Noktas, (b) Hareketin Evreleri

93

ekil 4.5.2-b de bu makinann, Mk=200 Nm, s=50 rad/s, MN=100 Nm,

N=100 rad/s, I=0.8 kgm2, d=300 rad saysal deerleri kullanlarak, (4.5.7) ve
(4.5.10) yardmyla izdirilmi diyagram grlmektedir. Diyagramda,
makinann yol alma, stasyoner hareket ve durma evreleri iaretlenmitir. Bu
diyagramdan, hareketi incelenen makinann dinamik davrannn baz temel
zellikleri hemen fark edilmektedir.
Dikkati eken ilk zellik makinann
kendiliinden bir rejim haline yerlemesidir. Her makinada bulunmadn az sonra
greceimiz bu zellik, zerlerine etkiyen genelletirilmi kuvvet hzn fonksiyonu
olan makinalara zg bir zelliktir.
Dikkat eken ve yine her makinada
bulunmadn az sonra greceimiz ikinci bir zellik de, hareketin hi bir evresinde
ve bu arada stasyoner hareket evresinde hzn bir dalgalanma gstermemesidir. Bu
zellik de, ne genelletirilmi eylemsizlii ne de Q genelletirilmi kuvveti
konumun fonksiyonu olan, yani davranlar tamamen konumdan bamsz olan
makinalara zg bir zelliktir.
5.5.2.2 Konuma ve Hza Bal Genelletirilmi Kuvvet Hali: Q = Q(q, q& )

kinci bir rnek olarak karakteristii yine (4.5.2) deki gibi olan bir elektrik
motorunun altrd bir talama makinasn gz nne alalm (ek. 4.5.3). Tan,
sabit olduklarn varsayacamz F ve R talama kuvvetlerinin etkisi altnda olduunu
ve ta-mil balantsnda ok kk bir e merkez kakl bulunduunu dnelim.
ekil yardmyla i kuvveti
M w = Fe cos + R (r + e sin )

(4.5.11)

eklinde belirlendikten sonra (4.5.2) ve (4.5.11) ile (4.5.4) hareket denklemine

gidilirse, (q ) = I = sabit C(q ) = 0 , q=, q& = ile
d2
d

2M k
Is2

2 =

2(M k R .r ) 2e
(F cos + R sin )
I
I

(4.5.12)

elde edilir. Bu diferansiyel denklem de kolayca zlebilir. Bu zm, Co balang

koullar cinsinden belirlenecek bir sabit olmak zere

e
r
R
F
ekil 4.5.3 Motor - Ta Sistemi
94

 2M

2 () = 1 R.r s2 + C0 exp 2k
Mk
Is

2es2
I 2s4 + 4 M 2k

[(I R 2M F)cos (I F + 2M R )sin ]

2
s

2
s

(4.5.13)

eklindedir. imdi makinann yol alma evresinde olacaklar grmek zere balang
koullar (0)=0, (0)=0 olarak alnr ve C0 buna gre belirlenirse

2e2

2M

() = 1 R.r s2 + 2 4 s 2 2M k F Is2R 1 R.r s2 exp 2k

Mk
Mk
Is

I s + 4M k

2es2

I 2s4 + 4 M 2k

[(I R 2M F)cos (I F + 2M R )sin ]

2
s

2
s

(4.5.14)

elde edilir. (4.5.14) ifadesi bu makinann yol alma evresinde nasl davrandn
aka ortaya koymaktadr. Hz, =0 iken sfrdan balayp iken asimptotik
olarak
2

[(

) ]

2e
() = 1 R.r s2 + 2 4 s 2 Is2R 2M k F cos Is2F + 2M k R sin
M
k

I s + 4M k

(4.5.15)
dzenine yerlemektedir. Bunun ise

= 1 R .r
Mk

(4.5.16)

ortalama deeri civarnda dalgalanan bir hz deiimini gsterdii ortadadr.

imdi de durma evresinde olacaklar grmek isteyelim. Bu evrede motor
kapatlm olacandan, hareket denklemi (4.5.12) den motor momentine ilikin
terimlerin sfr alnmasyla
d2 = 2R.r 2e (F cos + R sin )
d
I
I

(4.5.17)

eklinde yazlabilir. zm ise

2 () = C0 2 Rr 2e (F sin R cos )
I

(4.5.18)

eklindedir. Motorun kapatld anda =d, =d olduu kabul edilir ve C0 buna

gre hesaplanrsa, durma evresindeki harekette hzn

95

 [rad/s]

[rad]

ekil 4.5.4 Hareketin Evreleri

() = d2 2Rr ( d ) 2e [F(sin sin d ) R (cos cos d )]
I

(4.5.19)
eklinde deiecei anlalr.
dalgalanarak azalacaktr.

Buna gre hz d deerinden sfr olana kadar,

Bu makinann hareketiyle ilgili olarak burada elde edilen sonular ekil 4.5.4
te, Mk=20 Nm, s=30 rad/s, F=1500 N, R=120 N, I=0.03 kg.m2, r=15 cm, e=1 mm,
d=100 rad saysal deerlerine karlk gelen diyagramnda gsterilmitir. Bu
diyagramdan, makinann kendiliinden bir rejime yerletii ve hareketin her evresinde
hz dalgalanmalarnn sz konusu olduu grlmektedir. Rejime yerleme,
genelletirilmi kuvvetin hza bal oluunun; hz dalgalanmalar ise bu kuvvetin
konuma bal oluunun bir sonucudur.
4.5.2.3 Yalnzca Konuma Bal Genelletirilmi Kuvvet Hali: Q = Q(q)

Son bir rnek olarak 2 numaral uzvu sabit M momentinin, 4 numaral uzvu
ise F()=F0sin kuvvetinin etkisi altnda bulunan, harmonik hareket mekanizmas
esasl bir makinay gz nne alalm (ek. 4.5.5). Makinann hareketli uzuvlarnn
ktleleri m2, m3 ve m4 olarak, 2 numaral uzvun S2 ktle merkezine gre eylemsizlik
yarap ise iS2 olarak verilmi olsun.

m3
m2,iS2
M

F()=F0sin

m4

ekil 4.5.5 Harmonik Hareket Mekanizmas Esasl Makina

96

Problem 4.3.1 den bu makinann genelletirilmi eylemsizliinin

() = m 2iS2 + r 2 (
2

m2
4

+ m3 + m 4 sin 2 )

(4.5.20)

ya da ifadenin sabit ksm I ile gsterilerek

() = I + m 4r 2 sin 2 ; I = m 2iS2 + r 2 (
2

m2
4

+ m3 )

(4.5.21)

eklinde, genelletirilmi kuvvetin ise

M () = M F0 r sin 2

(4.5.22)

eklinde yazlabilecei bilinmektedir. Genelletirilmi kuvvetin yalnzca konuma

bal olduu bu makinada hz deiiminin (4.3.16) denklemi yardmyla hesaplanmas
uygun olacaktr. Bu amala, q=, q& = & = denilerek bu denklem

d 1
() 2
d 2

] = M()

(4.5.23)

eklinde yeniden yazlp (4.5.21) ve (4.5.22) ifadeleri burada yerlerine konulursa

[(

) ] (

d 1 I + m 4 r 2 sin 2 2 = M Fo r sin 2 d
2

(4.5.24)

elde edilir. Buradan, (0)=0, (0)=0 dan, , ya kadar integrasyonla da

2 ,
I + m 4r sin
= 2 M Fo r sin 2 d
0 ,0
0
2

(4.5.25)

ya da gerekli hesaplar yaplarak

F r
(
I + m 4 r 2 sin 2 o )o2 + (2M Fo r )( o )+ o (sin 2sin 2o )
2
() =

I + m 4 r 2 sin 2

(4.5.26)

bulunur. Bu ifadenin incelenmesinden, 2M>For olmadka bu makinann yol

alamayaca, bu koulun salanmas halinde ise bu kez de rejime giremeyecei ve
hznn srekli artaca anlalr. Bu koulun ne anlama geldiinin grlebilmesi iin,
bakmndan peryoduyla peryodik olan (4.5.22) deki genelletirilmi kuvvetin bir
peryod boyunca yapaca ii veren

97

W =

(M F0r sin

d = M 1 Fo r

(4.5.27)

ifadesinin dikkate alnmas yeterlidir. Makinann yol alma evresinde genelletirilmi

kuvvetin pozitif i yapmas, bunun iin de 2M>For koulunun salanmas gereklidir.
Buna karlk bir rejim oluabilmesi iin ise genelletirilmi kuvvetin yapaca net
iin sfr olmas, bunun iin de 2M=For koulunun salanmas gerekir. Buradan u
sonu kmaktadr: Bu makina, verilmi bir M ve Fo ile yol alabiliyorsa rejime
giremez, rejime girebiliyorsa yol alamaz. Bu, genelletirilmi kuvveti yalnzca
konumun fonksiyonu olan makinalarn ortak bir zelliidir. Bu zellikleri yznden
bu makinalar, bundan nceki rneklerdeki genelletirilmi kuvvetleri hza bal
makinalar gibi kendiliklerinden rejime giremezler. Bu makinalarda yol alma
evresinden rejim evresine gei ancak dardan altrma ya da i kuvvetlerine ya da
bunlarn her ikisine birden yaplacak bir mdahaleyle gerekleebilir. Uygulamada
bunu yapmann bir yolu, yol verme evresinde i kuvvetlerini tamamen ya da ksmen
devre d brakmak, yani makinaya bota ya da yarm ykle kalk yaptrmak ve
makina arzu edilen hza ulatktan sonra bu kuvvetleri devreye sokarak rejim
oluturmaktr. Ancak burada hemen unu da belirtelim ki genelletirilmi kuvveti
yalnzca konumun fonksiyonu olan makina kavram bir soyutlamadan ibarettir ve
gerek her makinada hza bal kuvvet reten bir unsur mutlaka vardr. Bu yzden
buradaki deerlendirmelerin, gerek makinalar iin ancak ana hatlaryla geerli
olabileceinin unutulmamas gerekir.
imdi bu deerlendirmelerden sonra incelenen probleme geri dnlr ve yol
alma evresinde i kuvvetinin tamamen devre d olduu (Fo=0) ve bu evrenin
balangcnda o=0, o=0 olduunu varsaylrsa, bu deerlerle (4.5.26) denklemine
dnlerek makinann yol alma evresindeki hz deiimi iin

() =

2M
I + m 4 r 2 sin 2

(4.5.28)

elde edilir. Bu ifadenin incelenmesinden bu evrede hzn, paydadaki genelletirilmi

eylemsizliin peryodik oluunun bir sonucu olarak, peryodlu dalgalanmalarla
artaca anlalr.
Stasyoner harekete geilmek istenen anda i kuvveti devreye sokulmal ve bu
kuvvet, rejim iin gerekli olduunu yukarda belirlediimiz
Fo = 2M
r

(4.5.29)

koulunu salamaldr. (Bu koulu salamak zere rejime gei annda Fo, M
ikilisinin her ikisinin de ayarlanmas mmkn ise de biz M nin yol alma evresindeki
deerini koruduunu ve Fo n ona uyarlandn varsayalm.) Bu andaki konum ve
hzn da 1 ve 1 deerlerine sahip olduklar varsaylrsa bu deerlerle ve (4.5.29)
eitliiyle (4.5.26) ya dnlerek, stasyoner hareket evresindeki hz deiimi iin

98

() =

(I+ m4r 2 sin 2 1 )12 + F2or (sin 2sin 21 )

I + m 4 r 2 sin 2

(4.5.30)

elde edilir. Buradan stasyoner hareket evresinde de hzn, hem genelletirilmi

eylemsizliin, hem de genelletirilmi kuvvetin peryodik oluunun bir sonucu olarak,
ikisinin ortak peryodu olan peryoduyla peryodik dalgalanmalar gsterecei anlalr.
Durma evresine gei iin altrma kuvvetinin devreden kartlmas
yeterlidir (M=0). Gei annda konum ve hzn 2 ve 2 deerlerine sahip olduklar
varsaylr ve bu deerlerle (4.5.26) ya dnlrse durma evresindeki hz deiimi iin
de
() =

(I+ m4r 2 sin 2 2 )22 For(2 )+ F2or (sin 2sin 22 )

I + m 4 r 2 sin 2

(4.5.31)

elde edilir. Buradan hzn, genelletirilmi kuvvet ve eylemsizliin peryodik oluu

yznden, sfr deerine kadar peryodik dalgalanmalarla azalaca anlalmaktadr.

[rad/s]

Burada incelenen makinann hareketinde hz deiimi, I = 0.1 kg.m2, m4=2 kg,

r=15 cm, M=3 N.m, Fo=40 N, 1=4 rad, 2=8 rad deerlerine karlk gelen bir
saysal rnek iin ekil 4.5.6 da gsterilmitir.

[rad]

ekil 4.5.6 Hareketin Evreleri

99

5 HAREKET DENKLEMNN DEERLENDRLMES

MAKNA DNAMNN ANA PROBLEMLER
5.1 GENEL
Bilindii gibi mekanik sistemlerin dinamik davranlar, Newton'un ikinci
hareket yasasnn dorudan bir sonucu olarak, konumun zamana gre ikinci
mertebeden diferansiyel denklemleri olan hareket denklemleriyle tanmlanr.
Dinamikte hareket denklemleri birbirinden farkl iki ama iin kullanlabilir.
Bunlardan ilkinde mekanik sistemin tm parametreleri, zerine etkiyen tm kuvvetler
ve sistemin herhangi bir to anndaki durumu (konum ve hz) bellidir. Ama sistemin
gelecekteki davrannn, yani her t>to anndaki durumunun ngrlmesi ya da baka
bir deyile hareketinin simlasyonunun gerekletirilmesidir. Hareketin diferansiyel
denklemlerinin zlmesini gerektiren bu probleme dinamiin dz problemi ad
verilir. Olas ikinci ama, sistemin belirli bir hareketi gerekletirebilmesi ya da
hareketinin belli baz zelliklere sahip olabilmesi iin sistem parametrelerinin
almalar gereken deerlerin ya da sisteme uygulanmas gereken kuvvetlerin
belirlenmesidir. Genellikle sistem davranlarnn kontrol ya da optimizasyonu
erevesinde karlalan ve hareketin diferansiyel denklemlerinin zlmesini
gerektirmeyen bu tip problemlere de dinamiin ters problemleri ad verilir.
Dinamiin genel program ierisinde yer alan bu problem tipleri makina
dinamii zelinde de karlklarn bulur.
Aada makina dinamiinin ana
problemleri, makina dinamiinin dz ve ters problemleri olmak zere iki ana balk
altnda ele alnacaktr.

5.2 MAKNA DNAMNN DZ PROBLEM

HAREKET DENKLEMNN SAYISAL ZM
5.2.1 PROBLEMN TANITILMASI
Makina dinamiinin dz problemi denildiinde, makinann tm boyutlar, tm
uzuvlarnn eylemsizlik zellikleri, makina zerine etkiyen tm kuvvetler ve
genelletirilmi koordinat ve genelletirilmi hzn belli bir to anndaki q( t o ) = q o ,
q& ( t o ) = q& o deerleri verilmiken, makina hareketini ynettii bilinen
(q) &q& + C(q ) q& 2 = Q(q, q& , t )

(5.2.1)

100

ikinci mertebeden diferansiyel denkleminin zlerek q=q(t) q& = q& ( t ) &q& = &q&( t )
fonksiyonlarnn elde edilmesi anlalr. Ancak hemen grld gibi (5.2.1)
denklemi, (q ) genelletirilmi eylemsizliinin sabit olduu ve Q(q, q& , t )
genelletirilmi kuvvetinin q ve q& argmanlarnn lineer bir fonksiyonu olduu kimi
ok zel haller dnda lineer olmayan bir diferansiyel denklemdir. Oysa, bilindii
gibi, ender baz rnekler dnda lineer olmayan diferansiyel denklemlerin zm
bugn iin bilinmemektedir. te yandan, Blm 3 ten anmsanaca gibi, (q )
genelletirilmi eylemsizliinin, buna bal olarak

d( q )
C(q ) = 1
2

dq

merkezcil

katsaysnn ve Blm 4 ten anmsanaca gibi Q(q, q& , t ) genelletirilmi kuvvetinin

analitik olarak ifade edilebilmesi iin makinann kinematik zmlemesinin analitik
yoldan gerekletirilebilmesi gereklidir. Oysa, bilindii gibi, bu da ancak ok basit
yapdaki az sayda makina iin olanakldr. Buradan, (5.2.1) denkleminin ou
makina iin hi yazlamayaca, yazlabildiinde de ou kez analitik olarak
zlemeyecei anlalmaktadr. Bu sorunlarn her ikisini birden aabilmek iin,
(5.2.1) denkleminin saysal zmne ynelmekten baka kar yol yoktur. Biz de,
bir makinann dz dinamik problemini zme greviyle kar karya kalan her
mhendisin nce bu denklemin yazlmas ve analitik olarak zlmesi olanaklarn
aratrmas gereine iaret etmekle birlikte, burada bunun olanakl olduu hallerin bir
sralamasn verme gayretine hi girmeyelim1 ve dorudan doruya her durumda
geerli olan saysal zm seeneine ynelelim.
Diferansiyel denklemlerin saysal zm iin bir ok yntem bilinmektedir.
Bu yntemler, en nemlilerini Hamming Yntemi ile Adams Grubu (AdamsMoulton, Adams-Bashforth vb.) Yntemlerin oluturduu ok adml iteratif
yntemler ve en nemlilerini Runge-Kutta Grubu Yntemlerin oluturduu tek adml
yntemler olmak zere balca iki snfa ayrlrlar. Btn bu yntemlerin teker teker
ele alnp incelenmesi bu dersin erevesini aaca iin, burada, makina dinamii
uygulamalarnda en ok kullanlan yntem grubu olan Runge-Kutta yntemlerinden
birini ksaca tantp bu yntemin makina dinamiinin dz problemine uygulanna
deinmekle yetineceiz.
5.2.2

BRNC MERTEBEDEN DFERANSYEL DENKLEMLERN

SAYISAL ZM N RUNGE-KUTTA YNTEM
x baml deikeninin t bamsz deikenine gre
x& = f ( x , t )

(5.2.2)

eklindeki birinci mertebeden diferansiyel denklemi ile

x(t o ) = x o

(5.2.3)

balang koulunun oluturduu ve amac buradan x=x(t) nin hesaplanmas olan

balang deer problemi gz nne alnsn. Runge-Kutta grubu yntemler, bu
1

Anmsanaca gibi Blm 5.5 te, (5.2.1) e alternatif oluturan (5.3.14) ve (5.3.16) diferansiyel
denklemlerinin analitik yoldan zmne ilikin baz rnekler verilmiti.

101

x(t)

x3
x2
x1
x0
h

h
to

t1

h
t2

t3

ekil 5.2.1 Runge - Kutta Yntemi

problemin zmnn t1=to+h noktasnda alaca x1=x(t1)=x(to+h) saysal deerinin
yaklak hesab iin bir algoritma sunarlar.
Bu algoritmann tekrar tekrar
uygulanmasyla kapal formdaki x(t); t t o zm yerine, x(t) nin birbirini h
x o = x ( t o ) x1 = x ( t o + h ) ,
admlk aralklarla izleyen t noktalarndaki
x 2 = x ( t o + 2h ) , x 3 = x ( t o + 3h ) , saysal deerlerine, yani problemin nokta nokta
zmne ulalr (ek. 5.2.1).
Runge-Kutta yntem grubuna giren ok sayda yntem bulunmakla birlikte biz
burada bunlarn en popleri olan 4. Mertebeden Klasik Runge-Kutta Yntemini ele
alalm. Konumuzun dnda kald iin kartln burada vermeyeceimiz bu
ynteme gre x1=x(to+h) deeri, birbiri peisra hesaplanabilen
k1 = f ( x o , t o )
k 2 = f ( x o + 1 h.k1, t o + 1 h )
k3 = f (x o +

2
1 h.k , t
2 o
2

2
+ 1 h)
2

(5.2.4)

k 4 = f ( x o + h.k 3 , t o + h )
eklinde tanml 4 katsay yardmyla
x1 = x ( t o + h ) = x o + 1 h (k1 + 2k 2 + 2k 3 + k 4 )
6

(5.2.5)

eklinde hesaplanr.
5.2.3

MAKNA HAREKET DENKLEMNN SAYISAL ZM

Yukarda tantlan 4. Mertebeden Klasik Runge-Kutta yntemi makina hareket

denkleminin zmnde kullanlabilir. Ancak bunun iin ilkin 2. Mertebeden bir
diferansiyel denklem olan bu denklemin birinci mertebeden diferansiyel denklem
biimine getirilerek yntemin uygulama alanna sokulmas gerekir. Bu, (5.2.1)
makina hareket denkleminde q genelletirilmi koordinat ile q& genelletirilmi hz
iki ayr bilinmeyen olarak dnlp

102

u=q , v = q&

(5.2.6)

eklinde, bunlara karlk gelen iki yeni bilinmeyen tanmlanarak yaplabilir. Byle
yapldnda (5.2.1) ve (5.2.6) dan

u& = v
v& =

(5.2.7)

Q( u , v, t ) C( u )v 2
( u )

yazlabilir. Bylece 1 adet 2. mertebeden diferansiyel denklem olan hareket

denklemi, 2 adet 1. mertebeden diferansiyel denklemden oluan bir diferansiyel
denklem takmna dnm olmaktadr. Bilinmeyenleri, sistemin durum deikenleri
olan q ve q& dan ibaret olduundan (5.2.7) denklem takmnn sistemin durum
uzayndaki tasvirini oluturduu sylenir. stenirse (5.2.7) yerine,
f u (u, v, t ) = v
(5.2.8)

f v (u , v, t ) =

Q ( u , v , t ) C ( u ) v 2
( u )

fonksiyonlar tanmlanarak
u& = f u (u , v, t )
(5.2.9)
v& = f v (u , v, t )
da yazlabilir. (5.2.9) denklemine Runge-Kutta yntemi kolayca uygulanabilir.
(5.2.4) ve (5.2.5) bantlarndan yararlanlarak ve oradaki to dan t1 e gei zel adm
yerine ti den ti+1 e gei genel adm dnlerek bu yaplrsa, ardk olarak
hesaplanabilen
k u1 = f u (u i , vi , t i )
k v1 = f v (u i , vi , t i )
k u 2 = f u (u i + 1 h k u1, vi + 1 h k v1, t i + 1 h )
2
2
2
k v 2 = f v (u i + 1 h k u1, vi + 1 h k v1, t i + 1 h )
2
2
2
k u 3 = f u ( u i + 1 h k u 2 , vi + 1 h k v 2 , t i + 1 h )
2
2
2

(5.2.10)

k v 3 = f v ( u i + 1 h k u 2 , vi + 1 h k v 2 , t i + 1 h )
2
2
2
k u 4 = f u ( u i + h k u 3 , vi + h k v 3 , t i + h )
k v 4 = f v ( u i + h k u 3 , vi + h k v 3 , t i + h )
katsaylar cinsinden

103

u i +1 = u ( t i + h ) = u i + 1 h (k u1 + 2k u 2 + 2k u 3 + k u 4 )
6

(5.2.11)
vi +1 = v( t i + h ) = vi + 1 h (k v1 + 2k v 2 + 2k v3 + k v 4 )
6

elde edilir. Bu bantlar, ti anndaki durum bilinirken ti+1=ti+h anndaki durumun

hesaplanmasn salamaktadr. (5.2.10) ve (5.2.12) eitlikleri (5.2.9) esas alnarak
kartldndan genel mahiyette olup her tr f u (u , v, t ) ve f v (u, v, t ) fonksiyonu iin
geerlidir. Burada f u (u , v, t ) = v yerine konulur ve (5.2.6) tanmlar kaldrlrsa,
bizim problemimizde geerli olan, daha yaln
k1 = f v (q i , q& i , t i )
k 2 = f v (qi + 1 h q& i , q& i + 1 h k1, t i + 1 h )
2
2
2
k 3 = f v (q i + 1 h q& i + 1 h 2 k1, q& i + 1 h k 2 , t i + 1 h )
2

(5.2.12)

k 4 = f v (q i + h q& i + 1 h 2 k 2 , q& i + h k 3 , t i + h )
2

ve
q i +1 = q i + h q& i + 1 h 2 ( k1 + k 2 + k 3 )
6

(5.2.13)
q& i +1 = q& i +

1 h ( k + 2k
1
2
6

+ 2k 3 + k 4 )

ifadeleri de yazlabilir. Bu ifadeler, makina hareket denkleminin h zaman admlaryla

adm adm zmnde kullanlr. Dikkat edilirse bu zmn gerekletirilebilmesi
iin (5.2.8) deki fv fonksiyonunun, dolaysyla da (5.2.1) makina hareket denkleminin
kapal formda yazlm olmas gerekmemektedir. Buna bal olarak makinann
kinematik zmlemesinin analitik yoldan gerekletirilmi olmasna da gerek
bulunmamaktadr. Gerek duyulan tek ey fv nin, q, q& ve t argmanlarnn belli deer
takmlarna ( (5.2.12) eitliklerinin sa taraflarnda yer alan 4 deer takm) karlk
gelen saysal deerlerinden ibarettir. Bu saysal deerlerin hesaplanabilmesi iin
(5.2.1) de yer alan Q(q, q& , t ) , (q ) ve C(q) fonksiyonlarnn ayn argmanlar ile
hesaplanm saysal deerleri, bunlarn hesaplanabilmesi iin ise, (3.2.16), (4.2.5) ve
(4.3.10) tanmlarndan da grlecei gibi, makinann sz konusu q konumu iin
gerekletirilmi saysal konum, hz ve ivme zmlemesinin sonular yeterlidir.
Burada unu da belirtelim ki yukardaki hesap ancak belli bir yaklaklkla
geerlidir. Bu yzden hesabn her h adm belli bir hata oran ierir. Bir kural olarak h
adm ne kadar bykse hesabn her admnda yaplan hata da o kadar byktr.
Adm says arttka bu hatalar birikerek byk birikimli hatalara yol aabilir. Bu
sorunla balantl olarak, hesabn her admnda yaplan hatann da hesaplanmasna
olanak veren ve bu sayede hatann kontrol altnda tutulmasn salayan zel RungeKutta yntemleri de gelitirilmi olmakla birlikte burada bu konuda ayrntya
girilmeyecektir.

104

5.3 MAKNA DNAMNN TERS PROBLEM

ALITIRMA KUVVETNN HESABI
Makina dinamiinin ters problemi denildiinde, makinann tm boyutlar, tm
uzuvlarnn eylemsizlik zellikleri, makina zerine etkiyen kuvvetlerden altrma
kuvvetleri dndakilerin tamam ve makinann yapmas istenen harekette
genelletirilmi koordinatn q=q(t) ifadesi verilmiken, bunu salamak zere
makinaya uygulanmas gereken Q ( t ) altrma kuvvetinin hesaplanmas anlalr.
Bu problemin zm iin
(q) &q& + C(q ) q& 2 = Q(q, q& , t )

(5.3.1)

makina hareket denkleminde, genelletirilmi kuvvetin (5.5.1) deki

Q(q, q& , t ) = Q (q, q& , t ) + Qk (q) Qs (q, q& ) Q w (q, q& , t )

(5.3.2)

ifadesinin yerine konulmas, ve buradan altrma kuvvetinin

Q ( t ) = (q) &q& + C(q) q& 2 Q k (q) + Qs (q, q& ) + Q w (q, q& , t )

(5.3.3)

eklinde ekilmesi yeterlidir. Burada arzu edilen q(t) ifadesiyle, buradan trev
alnarak bulunacak q& ( t ) ve &q&( t ) ifadelerinin yerlerine konulmasyla altrma
kuvveti kolayca Q=Q(t) eklinde hesaplanabilir. Basit yapya sahip baz makinalarda
bu hesap analitik olarak gerekletirilebilir ise de genelde -bir dizi t deeri iin- nokta
nokta hesap yaplmak zorunda kalnr. Byle bir hesapta Q(q, q& , t ) , (q ) ve C(q)
nn hesabnda (4.2.16), (5.2.5) ve (5.3.10) denklemlerinin esas alnmas gerekir.

105

RNEK PROBLEMLER
Problem 5.3.1
3

M(t)

OA=r

ekil Pr.5.3.1-1

ekildeki
harmonik
hareket
mekanizmas esasl makinann 4
numaral uzvu F=100 N kuvvetinin etkisi
altndadr.
Makinann
hareketli
uzuvlarnn ktleleri m2=1 kg, m3=0.5
F
kg, m4=2 kg olarak, 2 numaral uzvun
boyu ise r=0.2 m olarak bilindiine ve
=0 iken k=1200 N/m yay gerilmesiz
olduuna gre, 2 numaral uzvu =10
rad/s sabit hzyla evirebilmek iin bu
uzva uygulanmas gereken M(t)
altrma momentini hesaplaynz.

zm:
Daha nce rnek Problem 4.3.1 de ele alnm olan bu makinada, q,
Q M gsterilimleriyle
m
() = m 2iS2 + r 2 2 + m3 + m 4 sin 2
2
4

C() = m 4r 2 sin cos =

m 4r 2
sin 2
2

(i)

(ii)

2
m
M k () = 2 + m3 gr cos kr sin 2
2
2

(iii)

M w () = Fr sin

(iv)

Ms = 0

(v)

olduu gsterilebilir. te yandan, 2 numaral uzvun sabit hzyla dnmesi

istendiine gre, -t=0 annda =0 olduu kabulyle&& = 0
=t, & = ,

(vi)

olmaldr. (i-vi) eitliklerinin (5.3.3) denkleminde deerlendirilmesiyle

m
M ( t ) = 1 m 42 + k r 2 sin 2t + 2 + m3 gr cos t + Fr sin t (vii)
2
2

ya da saysal deerler kullanlarak

106

M()

=t
ekil Pr.5.3.1-2

M ( t ) = 28 sin 20t + 1.962 cos10t + 20 sin10t [N.m]

(viii)

hesaplanr. Yukardaki ekilde, hesaplanan M nin =t ile deiimi gsterilmitir.

Problem 5.3.2
x
s
F

B
1
q

h
A0

M
4
p

c
1

5
C

ekil Pr. 5.3.2-1 Planya Tezgah

ekildeki
planya
tezgahnn
m6=20 kg ktleye sahip kou, saa
gidite serbeste hareket ederken sola
gidite sabit F kuvvetinin etkisi altnda
kalmaktadr.
Makinann boyutlar
r=0.15 m, c=0.40 m, h=0.20 m olarak
verildiine ve ko dndaki uzuvlarn
ktlelerinin gz ard edilmesi istendiine
gre 2 numaral uzvu sabit asal
hzyla dndrebilmek iin bu uzva
uygulanmas
gereken
altrma
momentini
a) F=0, =0.8 rad/s,
b) F=2000 N, =0.8 rad/s,
c) F=2000 N, =5 rad/s halleri iin,
makinann konumuna bal olarak
hesaplaynz.

zm:
Bu makinada, q, q& , &q& , Q M gsterilimleriyle ve =0,
Mk=0, Ms=0 olduuna dikkat edilerek (5.3.3) denklemi

M () = C() 2 + M w ()

(i)

107

eklinde yazlabilir. Burada C() (5.3.10) denklemine gre

C() = m 6 g 6 ()g 6 ()

(ii)

eklinde hesaplanmaldr. te yandan Fw i kuvveti (5.4.18) uyarnca ekildeki Fr

diren kuvvetinin ters iaretlisi olacak, ayrca bu kuvvet yalnzca sola ynelik hareket
srasnda, yani s& hznn pozitif olduu durumlarda etkiyecektir. Btn bunlar
dikkate alndnda, sgn iaret fonksiyonu kullanlarak bu kuvvet

Fw () =

1+sgn [g6 () ]
1+sgn(s& )
F j=
F j
2
2

(iii)

eklinde ifade edilebilir. Buna karlk gelen genelletirilmi kuvvet ise (4.2.16)
bants uyarnca

M w () =

1+sgn [g6 () ]
F g 6 ()
2

(iv)

eklinde olacaktr. Sonu olarak (ii) ve (iv) ile (i) ye dnlerek

M () = m 6g6 ()2 +

1+ sgn [g 6 ( ) ]
F
2

] g ()
6

(v)

elde edilir. te yandan, daha nce Problem 4.2.4 te ele alnm olan bu makinada
evrim kapama denklemlerinin

f1 (, p, , q, s) = r cos p cos + c = 0
f 2 (, p, , q, s) = r sin p sin = 0
f 3 (, p, , q, s) = r cos + q cos h = 0
f 4 (, p, , q, s) = r sin + q sin s = 0
eklinde olduu bilinmektedir.
yaplan hesaplar sonucunda

(vi)

Buradan hareketle, (3.2.22) ve (3.2.24) uyarca

g6 () =

r ( p + q ) cos( )
cos
p

g6 () =

r ( p + q ) r sin cos( ) p cos sin( )

(vii)

ve
p2

cos 2

(viii)

olduu gsterilebilir.
Artk (vi) denklemlerinin eitli deerleri iin zlmesiyle elde edilecek p,
q ve deerlerinin (vii) ve (viii) de, bunlarn da (v) te yerlerine konulmasyla sonuca
gidilebilir.

108

Bu yoldan elde edilen sonular ekil Pr.5.3.2-2 a, b ve c de verilmitir. ekil a

da, gereken altrma momentinin yansra, bu momentin deiimiyle koun hareketi
arasnda iliki kurmaya olanak vermek zere koun konum, hz ve ivmesinin ile
deiimi de gsterilmitir. ekil b den, =0.8 rad/s olmas halinde, eylemsizlik
kuvvetinin altrma momenti zerindeki etkisinin, F ninkinin yannda gz ard
edilebilecek mertebede kald grlmektedir. Buna karlk =5 rad/s olmas halinde
bu etki, ekil c den grld gibi belirgin hale gelmektedir.
Ayrca bu ekillerden ko hznn negatif olduu srenin pozitif olduu sreye
gre olduka ksa olduu, yani koun sola doru yava gidip saa doru hzl
dnd de grlebilmektedir. Bu da bu tip mekanizmalarn niin abuk dn
mekanizmas adyla anldn aklamaktadr.

500

450
1.5
1

M [N.m]
s [m]

s& [m/s]
&s& [m/s2]

0.5

400

&s&

300

350
250

0
0.5

s&

M [N.m]

200
150
100
50
0

1.5

50
100

2
0

/2

2/3

/2

2/3

(b) F=2000 N, =0.8 rad/s

(a) F=0, =0.8 rad/s

500
450
400
350
300

M [N.m]

250
200
150
100
50
0
50
100

/2

2/3

(c) F=2000, =5 rad/s

ekil Pr. 5.3.2-2 Hesap sonular

109

6 MAKNA HAREKETNDE HIZ DALGALANMALARI

VE GDERME YNTEMLER
6.1 HIZ DALGALANMALARI DALGALANMA KATSAYISI
Makinalarn bir ounda daimi dnme hareketi yapan ve mil ad verilen bir uzuv
bulunur. ten yanmal motorlar ve pistonlu pompalardaki krank milleri, dner kam
mekanizmalarndaki kam mili, trbinlerdeki trbin mili vb. bunun iyi bilinen
rneklerini oluturur. Bu makinalarn grevlerini gerei gibi yerine getirebilmeleri,
ou kez, milin sabit hzla dnmesini gerektirir. Oysa Blm 4.5 te incelenen
rneklerden, makinann Q genelletirilmi kuvveti ve/veya genelletirilmi
eylemsizlii konumun peryodik unsurlar ieren bir fonksiyonu ise, makina milinin
sabit bir hzla deil, bir ortalama deer etrafnda dalgalanan bir hzla dnecei
bilinmektedir. Bu, bir ok makina iin, zellikle stasyoner hareket evresinde,
istenmeyen hatta kabul edilemez bir durumdur.
Bu blmde ite bu sorun ve
giderme yntemleri zerinde durulacaktr.
Herhangi bir olay bilimsel anlamda inceleyebilmek iin nce ona llebilir bir
byklk eletirmek gerektii bilinen bir gerektir. Hz dalgalanmalar iin byle bir
byklk olarak, stasyoner hareket evresinde mil hznn ald en yksek ve en dk
deerler arasndaki farkn ortalama mil hzna oranndan ibaret olan, boyutsuz hz
dalgalanma katsays tanmlanmtr (ek. 6.1.1):
=

maks min

(6.1.1)

Kolayca anlalaca gibi = 0 hzn hi dalgalanmadn (tam dzgn hareket),

byk deerleri ise byk hz dalgalanmalarn gsterir. Bazen hz dalgalanma
katsays yerine, onun tersi olarak

maks

min

t
ekil 6.1.1 Hz Dalgalanmalar

110

d=1=

maks min

(6.1.2)

eklinde tanmlanan hz dzgnlk katsays da kullanlr.

ou kez gerek ortalama hz yerine

Uygulamal

maks + min
2

hesaplarda

(6.1.3)

yaklakl kullanlr. Byle yapldnda dalgalanma katsaysnn tanm da

=2

maks min
maks + min

(6.1.4)

eklini alr.
Bir makinada tam dzgn hareket elde edilmesi, yani =0 yaplmas hem zor
hem de gereksizdir. Bunun yerine ou kez, hz dalgalanma katsaysnn kabul
edilebilir bir deere ekilmesiyle yetinilir. Tablo 6.1 de, eitli makina snflar iin
nn kabul edilebilir deerleri gsterilmitir.
Tablo 6.1 Dalgalanma Katsaysnn nerilen Deerleri
MAKNA TP
Dvcler, Krclar
Beton Kartrclar
Gemi Uskurlar
Pompalar, Giyotinler, Kartrclar
Takm Tezgahlar, tcler
Pistonlu Kompresrler
Alternatif Akm reteleri
Doru Akm reteleri (Aydnlatmada)
Tat Motorlar (Ralantide)
Tat Motorlar (Normal Devir Saysnda)
Pistonlu Uak Motorlar

1/5
1/12
1/20 - 1/40
1/20 - 1/50
1/35 - 1/50
1/50 - 1/100
1/300
1/200 (1/500)
1/5
1/150 - 1/300
1/1000

6.2 HIZ DALGALANMALARINI GDERME YNTEMLER

6.2.1

GENEL DEERLENDRMELER

Makinalardaki hz dalgalanmalarn gidermek zere neler yaplabileceini

grmek iin olaya makina hareket denklemi nda baklmas yararl olacaktr. Bu
amala
2
1 (q ) d (q& ) + C(q ) q& 2 = Q(q, q& , t ) ;
2
dq

d(q )
C( q ) = 1
2

dq

(6.2.1)

111

hareket denklemi anmsansn. Burada q genelletirilmi koordinat olarak makinann

dzgn hzla dnmesi istenen milinin asal konumu alnsn. Buna bal olarak q&
genelletirilmi hz = & ile, Q genelletirilmi kuvveti de -bu durumda bir moment
sz konusu olaca iin- M ile gsterilsin. Ayrca, dzgn hz ancak stasyoner
hareket evresinde sz konusu olabileceine gre bu durumda M nin t ile
deimeyecei dikkate alnarak M=M(,) yazlsn. Yine, makinann genelletirilmi
eylemsizlii () zel olarak makinann mile indirgenmi ktlesel eylemsizlik
momenti diye anlsn ve bnyesindeki sabit ve deiken ksmlar ayran bir
gsterilimle
~
() = I + I ()

(6.2.2)

eklinde ifade edilsin. Bu gsterilimlerle (6.2.1) denklemi

2
1 d2 = M (,) C() ;
~
2 d
I + I ( )

d I ( )
C() = 1
2 d

(6.2.3)

verir. Dikkat edilirse bu eitliin sol taraf ilgilenmekte olduumuz hz deiimlerini

temsil etmektedir ve tam dzgn hareket halinde sfr olmaldr. Buradan, makina
milinin belli bir = = sabit hzyla dzgn olarak dnebilmesi iin
M (,) C()
~
I + I ( )

(6.2.4)

olmas gerektii anlalr.

(6.2.3) ve (6.2.4) eitliklerinin incelenmesinden u genel sonulara varlr:
i)

Makina milinin hzyla tam dzgn olarak dnebilmesi iin

2

M (, ) C() 0

~
2
d I ( )
1
M (, ) 2 d 0

(6.2.5)

olmaldr.
Bu koulun anlamn kavrayabilmek iin nce mile indirgenmi eylemsizlik
momenti konumla deimeyen makinalar zel halinin gz nne alnmas yararl
olabilir. Bu zel durumda C()=0 olacandan (6.2.5) zel olarak

M (, ) 0

(6.2.6)

eklini alr. Bu, kolay anlalr bir sonutur: Makina milinde hz deiimi olmamas
iin bu mile etkiyen net moment her an sfr olmaldr.
Buradan edinilen grle (6.2.5) genel eitliklerine dnlrse, bu eitliklerin
sol yanndaki ikinci terimin makinann mile indirgenmi ktlesel eylemsizlik
112

momentinin deiken oluundan kaynaklanan bir momenti temsil etmesi gerektii

hemen anlalr. Gerekten de bu terim, mil sabit hzyla dnerken, ktlesel
eylemsizlik momentinin deiken oluu yznden doacak olan eylemsizlik
kuvvetlerinin koordinatna indirgenmi edeer momentinden baka bir ey
deildir. Bu moment
~
2
2
d I ( )
= C ( )
2 d

M e (, ) = 1

(6.2.7)

eklinde gserilirse, dzgn hareket koulu olarak (6.2.5) yerine

m(, ) = M (, ) + M e (, ) 0

(6.2.8)

yazlabilir. Buna gre (6.2.5) koulunun ifade ettii gerein, makina milinin
hzyla dzgn olarak dnebilmesi iin mile bu hzda etkiyen gerek ve kurgusal
eylemsizlik momentlerinin toplamnn her an sfr etmesi gerektii gereinden baka
bir ey olmad anlalmaktadr.
ii) Makinann mile indirgenmi ktlesel eylemsizlik momentinin sabit ksm I ne
kadar bykse makinadaki hz deiimleri o kadar kk olur. (6.2.3) eitliine yle
bir gz atmakla hemen kartlabilen bu sonu, eylemsizliin cisimlerin hz
deiimlerine kar koyma zelliinden baka bir ey olmad anmsanrsa kolay
anlalan hatta beklenen bir sonu olarak grnr.
Bu deerlendirmeler, makinalardaki hz dalgalanmalarn gidermenin balca
iki yolunun bulunacan ortaya koymaktadr. Bunlardan ilki, makina genelletirilmi
~
kuvveti M (, ) ile ktlesel eylemsizlik momenti () = I + I () arasnda, (6.2.5)
eitlii gereklenecek biimde bir uyum salanmas, ikincisi ise makina milinin
ktlesel eylemsizlik momentinin arttrlarak I nin bytlmesidir. Aada bu iki yol
ayr ayr ele alnacaktr.

6.2.2

M (, ) LE () ARASINDA UYUM SALANMASI

Yukarda grld gibi, makina milinin hzyla tam dzgn olarak

~
dnmesini salamann yolu, M (, ) ile () = I + I () arasnda,
~

2
d I ( )
M (, ) 1
0
2

(6.2.9)

eitlii gereklenecek biimde bir uyum salanmasdr. Hem genelletirilmi kuvveti

hem genelletirilmi eylemsizlii konumun fonksiyonu olan bir makinada byle bir
uyumun kendiliinden bulunmasnn ok kk bir olaslk olduu ortadadr. Dzgn

113

almann ok byk nem tad makinalarda,

deitirilerek bu uyumu salamann yollar aranabilir.

M (, )

ve/veya ()

M (, ) yi deitirmenin uygulamada ba vurulan bir yolu, makinaya,

M (, ) nin fazla geldii konumlarda harekete kar koyarak skan ve potansiyel
enerji depolayan; M (, ) nin eksik geldii konumlarda ise harekete destek olarak
bu enerjiyi iade eden mekanik, pnmatik vb. yay elemanlar eklemektir. Bu tr
elemanlara kompansatr ad verilir.
() yi deitirmenin yolu ise, makinaya, arzu edilen () ye sahip olacak
biimde tasarlanm mekanizmalar eklemektir. Arzu edilen () ye sahip olacak
biimde tasarlanmas en kolay mekanizma tipi olduu iin bu amala en ok yrek
mekanizmalar kullanlr.
Hemen anlalaca gibi, yukarda anlan yollarn her ikisi de ancak ok zel
durumlarda gze alnabilecek, incelikli ve masrafl yollardr. Biz de burada bu
yollarn ayrntl bir incelemesine girimeyeceiz. Fakat M (, ) ile () arasnda
tam deilse de greli bir uyum salanmasna, yani hareketin dzgnlnn greli
olarak iyiletirilmesine olanak verebilen ok basit bir yoldan sz etmeden
gemeyelim. Makinalarn bir ou e alan bir ok mekanizmadan oluur. rnein
ekil 6.2.1 deki gibi iki mekanizmadan oluan bir makina gz nne alnrsa
makinann toplam genelletirilmi kuvvet ve eylemsizlii bu iki mekanizmannkilerin
toplam olarak

M (, ) = M 1 (, ) + M 2 (, ) , () = 1() + 2 ()

(6.2.10 a)

eklinde olacaktr. ki mekanizmann balanma asnn kadar kaydrlmas halinde

ise (ek. 6.2.1)

M(, ) = M 1 (, ) + M 2 ( + , ) , () = 1() + 2 ( + )
(6.2.10 b)
olur. M (, ) - () ikilisi arasndaki uyumla M(, ) - () ikilisi arasndaki

M2,2

M1,1

ekil 6.2.1 Makinann Ksmlar Arasndaki Faz Farknn Deitirilmesi

114

uyumun birbirinden ok farkl olabilecei ortadadr. Buradan, makina ksmlar

arasndaki faz farknn deitirilmesinin daha dzgn bir alma elde edilmesini
salayabilecei anlalr. Her ne kadar bunun bir garantisi yok ise de, imal edilmi bir
makinada dzgnlk arttrc dier nlemlere ba vurmadan nce bu basit yolun
denenmesinde yarar vardr.
6.2.3

6.2.3.1

MLN KTLESEL EYLEMSZLK MOMENTNN ARTTIRILMASI

EYLEMSZLK ARKI
Genel Bilgiler

Yukarda,
1 d 2
2 d

M (,) C()2
~
I + I ( )

(6.2.11)

bants uyarnca, makinann mile indirgenmi ktlesel eylemsizlik momentinin sabit

ksm I nin bymesinin hz deiimlerini kltecei belirlenmiti. Tam dzgn
hareket iin I olmas gerektiine dikkat edilirse bu yoldan tam dzgn hareket
elde edilmesinin olanaksz olduu belli olmakla birlikte, kabul edilebilir bir I deeri
ile hz dalgalanma katsays nn kabul edilebilir bir deere ekilebilmesi olanakldr
ve bu, makinalardaki hz dalgalanmalarn gidermenin en yaygn ba vurulan
mhendislik zmn oluturur. Bu amala makina millerine byk ktlesel
eylemsizlik momentine sahip arklar balanr. Bunlara eylemsizlik ark ya da volan
ad verilir. En az malzemeyle (en az maliyet, en az ek arlk) dnme eksenine gre
en byk eylemsizlik momenti katks elde etmek zere, eylemsizlik arklarnn,
dnme ekseninden en uzak noktalarda malzeme younlamas salayacak biimde
tasarlanmas esastr. Ancak gbek civarnda malzeme eksiltilmesi merkezka kuvvet
etkisine kar dayanm azaltaca iin yksek hzla dnecek arklarn tasarmnda
buna da dikkat edilmesi gerekir. Harcanan malzeme ve hacmin maliyetini drmek
iin, iyi bir mhendislik zmnde eylemsizlik arklarna her zaman ikinci bir grev
daha yklenir. ek. 6.2.2 de, bir otomobil motorunun krank miline balanan ve ayn
zamanda dili ark olarak grev yapan bir eylemsizlik ark gsterilmitir.
Mile, ktlesel eylemsizlik momenti Iv olan bir eylemsizlik ark balandnda
~
() = I v + I + I ()

(6.2.12)

olacandan (6.2.11)
2
1 d2 = M (,) C()
~
2 d
I v + I + I ( )

(6.2.13)

eklini alr. Kuramsal olarak, Iv nin yeterince byk seilmesiyle hz deiimleri

istenildii kadar kk klnabilir ise de uygulamada Iv nin keyfi olarak bytlmesi
olanakszdr. Bunun, makinann hacim, arlk ve maliyetinin snrl tutulmas gibi

115

Bilezik dili

Bilezik dili

Eylemsizlik ark

Krank mili

Eylemsizlik ark

Muhafaza

ekil 6.2.2 Bir Otomobil Motorunun Krank Miline Bal Eylemsizlik ark

pratik gerekeleri yannda bir de dinamik gerekesi vardr. Byyen eylemsizlik,

makinann yol alma evresinde nominal hza ulama sresinin, durma evresinde ise
durma sresinin uzamasna yol aar. ekil 6.2.3 te, Blm 4.5.2.2 de incelenmi olan
talama makinasnn yol alma ve stasyoner hareket evreleri, farkl I deerleri iin
izdirilmitir. Bu ekilden, artan I nin hz dalgalanmasn azaltrken yol alma sresini
uzat aka grlmektedir.
Btn bu nedenlerle, eylemsizlik arknn, dalgalanma katsaysn kabul
edilebilir deere ekmek iin yeterli olandan daha byk seilmemesi gerekir.
Aada, gerekli eylemsizlik arknn hesaplanmas problemi ele alnacaktr.

[rad/s]

I=0.01 kg.m2

0.05

e
r

0.1

[rad]
ekil 6.2.3 Eylemsizlik arknn Etkisi

116

6.2.3.2

Eylemsizlik ark Hesab

Eylemsizlik ark hesab denildiinde, bir makina milinin belli bir ortalama
hzyla dnerken hz dalgalanma katsaysnn verilmi bir deerini almasn
salamak zere bu mile balanmas gereken eylemsizlik arknn Iv ktlesel
eylemsizlik momentinin hesab anlalr.
Kukusuz makina hareket denkleminin analitik ya da saysal yoldan zlmesi
yani makina hareketinin simlasyonunun gerekletirilmesi halinde (ekil 6.2.3 teki
gibi), ek bir hesaba gerek duyulmakszn bir ka deneme yanlmayla gerekli Iv nin
belirlenmesi her zaman olanakldr. Ancak biz burada eylemsizlik ark hesabnn
daha spesifik bir yolu zerinde durmak istiyoruz.
Bu amala (6.2.13) bants ele alnr, burada sabit terime Iv nin katlmasyla,
deiken terimin sabit terimler yannda kk kalacana dayanlarak
~
I v + I + I () I v + I yaklakl, ayrca eylemsizlik ark kullanldnda mil hznn
ortalama deerden sapmalarnn gz ard edilebilir mertebede kalacana dayanlarak
yaklakl yaplrsa

1 I
2 v

+ I d2 = m(, ) d

(6.2.14)

yazlabilir. Burada
2

m(, ) = M (, ) C()

(6.2.15)

makinaya hznda etkiyen tm (gerek ve kurgusal) kuvvetlerin mile indirgenmi

edeer momentini temsil etmektedir. (6.2.14) eitliinin her iki yan, hzn minimum
olduu durumdan ( min ,min diyelim) hzn maksimum olduu duruma
( maks ,maks diyelim) kadar integre edilerek

1 I
2 v

+I

2maks

d =

2min

maks

m(, ) d

(6.2.16)

min

yazlabilir. Bu eitliin sol taraf, (6.1.1) ve (6.1.3) tanmlarnn da anmsanmasyla

1 I
2 v

)(

+I

2maks

2min

+
maks min
maks min
2

) = (Iv + I) (

= Iv + I
(6.2.17)

verir. Sa taraf ise m(, ) momentinin, hz minimumdan maksimuma ulancaya

kadar yapt iten baka bir ey deildir. Bu i

117

W =

maks

m(, ) d

(6.2.18)

min

eklinde gsterilirse, (6.2.17) ve (6.2.18) ile (6.2.16) ya dnlerek

I v = W2 I

(6.2.19)

elde edilir. Bu bant, eylemsizlik ark hesabnn aranan bantsdr. W nin

belirlenebildii her problemde, buradan, makinann ortalama hzyla ve dalgalanma
katsays olacak biimde almasn salamak zere mile balanmas gereken
eylemsizlik arknn Iv ktlesel eylemsizlik momenti hesaplanabilir.
W nin belirlenmesinde kar karya kalnan en byk sorun, hzn minimum
ve maksimum olduu makina konumlarnn belirlenmesi sorunudur. Esasnda
stasyoner hareket evresinde makina hareketi genellikle konumuna gre peryodik
olduundan, = 2k peryodu ierisindeki hz ekstremumlarnn bulunmas yeterlidir.
Hzn bir peryod ierisinde tek bir minimuma ve tek bir maksimuma sahip olduu
problemlerde bu ekstremumlarn ortaya kt konumlar genellikle kolayca
belirlenebilir ise de bir peryod ierisinde bir ok yerel minimum ve maksimumun
bulunduu problemlerde hesapta gerekli olan genel minimum ve genel maksimumun
belirlenmesi zorlu bir problem oluturur. Byle durumlarda kullanlmak zere yar
grafik yar analitik bir yntem gelitirilmitir. imdi Radinger Yntemi ad verilen bu
yntemi ele alalm.
Radinger Yntemi:

Hzn ekstremum olduu makina konumlarnda, ekstremumun gerek koulu

olarak
d2
d

=0

(6.2.20)

olmaldr. Oysa (6.2.14) e gre bu

m(, ) = 0

(6.2.21)

olmasn gerektirir. (4.5.1) ve (6.2.8) bantlar yardmyla m(, ) bileenlerine

ayrlarak yazlrsa bu koul

] [

m(, ) = M (,)+Mk ()+Me (,) Ms (,)+M w (,) = 0

(6.2.22)
ya da buradaki pozitif ve negatif terimler

118

W12

m(, ) [N.m]

M + (, )

W34

W23

W56
5

4
3

W78

9=1
8

M (, )

W67

W89

W45

(peryod)

[rad]
ekil 6.2.4 Radinger Yntemi

M (, ) = M (,)+ M k ()+ Me (,)

M (, ) = Ms (,)+ M w (,)

]
(6.2.23)

eklinde gruplanarak
+

m(, ) = M (, ) M (, ) = 0
+

(6.2.24)

eklinde yazlabilir. Buradaki M (, ) ve M (, ) momentlerinin makina

hareketinin bir peryoduna karlk gelen ksmlar ayn M- diyagramna izilirse
(ek. 6.2.4), iki erinin kesime noktalar (6.2.24) eitliinin saland, dolaysyla
da hzn ekstremum olduu konumlarn belirler. Bu konumlar 1 , 2 , , n
(peryodiklikten n1) olsun. Ayrca bu iki eri arasnda hapsolan alann da
+

M (, ) nn stte olduu blgelerde pozitif, M (, ) nin stte olduu

blgelerde

negatif

olmak

zere

m(, )

momentinin

m(,) d = M (,)M (,) d iini gsterecei aktr.

yapt
Buna gre

m(, ) momentinin, hzn ekstremum deer ald ardk j - j+1 noktalar

arasnda yapt iler, lekli diyagram zerinden llerek W12 , W23 , eklinde
belirlenebilir. Bunlara i fazlalklar ad verilir. Kolayca anlalaca gibi pozitif bir
Wj( j+1) i fazlal, j de bir yerel hz minimumu, j+1 de ise bir yerel hz
maksimumu bulunduunu; negatif bir Wj( j+1) i fazlal ise, j de bir yerel hz
maksimumu, j+1 de bir yerel hz minimumu bulunduunu gsterir. Genel minimum
ve maksimumun ortaya kt konumlar bulmak iin

119

W12
W13 = W12 + W23

W14 = W13 + W34

W1( n 1) = W1( n 2) + W( n 2)( n 1)

W1n = W1( n 1) + W( n 1) n = 0

(6.2.25)

(peryodiklikten)

birikimli i fazlalklarnn hesaplanp birbiriyle karlatrlmas yeterlidir. Bunlardan

en byk deere sahip olan W1M , en kk deere sahip olan ise W1m olsun.
Buradan hzn genel maksimumunun M noktasnda; genel minimumunun ise m
noktasnda ortaya kaca anlalr. Eylemsizlik ark hesabnda gerekli olan W de
artk kolayca
W = W1M W1m

(6.2.26)

eklinde hesaplanr.
RNEK PROBLEMLER
Problem 6.2.1
Eylemsizlik
ark

Motor

zmba

levha

ekil Pr. 6.2.1-1 Zmba Makinas

ekilde krank-biyel mekanizmas esasl

bir zmba makinas gsterilmitir. Makina bir
kay-kasnak mekanizmas yardmyla bir
elektrik motoru tarafndan, krank mili n = 120
d/dak ortalama hzyla dnecek biimde
altrlacaktr. Krank milinin her devrinde bir
zmbalama ilemi yaplacak, bu ilem devrin 1/6
s kadar srecek ve zmbalanacak malzemenin
cinsine, et kalnlna ve alacak deliin apna
bal olarak en ok Wzm = 3600 N.m lik bir i
yaplmasn gerektirecektir. Krank miline bal
kasnan ayn zamanda bir eylemsizlik ark
olarak
deerlendirilmesi
dnlmektedir.
Motor ve makinann kasnak dndaki uzuvlar
dikkate alndnda, makinann mile indirgenmi
eylemsizlik momentinin sabit ksm I = 25
kg.m2 olarak bilindiine ve mil hzndaki
dalgalanmalarn 12 d/dak snrlar ierisinde
kalmas istendiine gre kasnan ktlesel
eylemsizlik momenti Iv ne olmaldr?

zm:

lk bakta zorlu bir problem gibi grlen bu problem kimi kabul ve

yaklaklklar erevesinde ok basit bir biimde zlebilir. Bu amala ilkin, bu
makina zelinde i ve altrma momentleri yannda gz ard edilebilir mertebede

120

kalacaklar dncesi ile, olas snm kuvvetlerine, arlk kuvvetlerine ve sabit

hzdaki eylemsizlik kuvvetlerine ilikin momentleri ihmal etmeyi kararlatralm:
Ms = 0 , M k = 0 , M e = 0 . Bylece geriye sadece makinadan enerji eken i
momenti ile makinaya enerji veren altrma momenti kalr. Buna gre bir rejim
olumas iin motorun makinaya her devirde, zmbalama iin gereken Wzm iine eit
enerji vermesi gerekir. te yandan makina milinin ortalama hz

= 2n = 2120 = 4 rad/s
60

(i)

60

olduuna gre her devir

T = 2 = 2 = 0.5 s

(ii)

srecektir. Bylece, kullanlacak motorun ortalama gcnn

Gm =

Wzm 3600
=
= 7200 watt
T
0.5

(iii)

olmas gerektii anlalr. Bu makinada en dk mil hznn zmbalama ileminin

biti an civarnda, en yksek mil hznn ise bu ilemin balama an civarnda ortaya
kaca aktr.
Zmbalama ileminin ise 1/6 devir srecei bilinmektedir.
Eylemsizlik ark sayesinde mil hznn yaklak olarak sabit kalaca dnlrse bu
T/6 kadarlk bir sre demektir. Buna gre eylemsizlik ark hesabnda gerekli olan
W enerjisi, bir zmbalamann sonundan yeni zmbalamann balangcna kadar
geecek olan 5T/6 kadarlk srede tek bana etkiyen motorun sisteme verecei
enerjiden ibarettir. Mil hznn sabit kalaca kabulnn, ayn zamanda, elektrik
motorunun moment ve gcnn de yaklak olarak sabit kalaca anlamna geldii
dnlrse bu enerji

W = 5 T G m = 5 0.5 7200 = 3000 J

6

(iv)

eklinde hesaplanabilir. te yandan, hz dalgalanma katsaysnn istenen deeri de

n maks n min
n

( n +12) ( n 12)
n

24
n

24
= 120
=

1
5

(v)

olarak bellidir. Bu verilerle eylemsizlik ark olarak kullanlacak kasnan ktlesel

eylemsizlik momenti

I v = W2 I =

3000 25 70 kg.m2
1 / 5(4 )2

(vi)

olarak hesaplanr.

121

Bu makinada eylemsizlik arknn grd ilev zerine biraz dnlecek

olursa, motorun zmbalama ilemi dnda verdii enerjiyi kinetik enerji biiminde
depolayan ve bu ilem srasndaki ani hz dm srasnda sisteme iade eden bir
enerji deposu olarak grev yapt anlalr. Eylemsizlik arklar, bu ilevleriyle,
incelenen zmba makinasnda olduu gibi almasnn ksa bir evresinde byk enerji
harcamas gerektiren makinalarda yaygn olarak kullanlr ve bir yandan bu
makinalarn dzgn almasn salarken bir yandan da motordan enerji almn
zamana yayarak gerekli motor gcn kltrler.
Bu problemi kapatmadan, burada yaplan hesabn Radinger Yntemi ile
ilikisinin kurulmas da retici olabilir.
zmde yaplan G m = sabit ,
= = sabit kabullerinin, motorun verdii altrma momentinin de

M =

G m 7200
=
= 572.96 N.m

(vii)

deerinde sabit kalmas anlamna geldiine dikkat edilir, bunun yansra Ms = 0 ,

M k = 0 ve M e = 0 kabullerinin de yapld anmsanrsa bu problemde
+

M (, ) = M = 572.96 N.m , M (, ) = M w

(viii)

alnm olduu anlalr. Bu momentlere karlk gelen m() diyagram ek.

Pr.6.2.1-2 de verilmitir. Bu diyagram yardmyla Radinger yntemi kullanlarak
yaplacak hesabn yukardaki ile ayn sonucu verecei kolayca grlebilir.

ekil Pr.6.2.1-2

122

Problem 6.2.2

m(, ) [N.m]
A12
300

M d (, ) = M + (, )
M w (, ) = M (, )
A34

200
100

1
0

-100

A56

A23

7=1

A67

[rad]

A45

lek: 1cm=100 Nm, 1cm=0.35 rad

ekil Pr.6.2.2

ekilde, sabit diren momenti etkisi altnda alan tek silindirli, 4 zamanl bir
benzin motorunun, krank milinin n = 3500 d/dak ortalama hzyla dnmesi haline
ilikin dndrme ve i momenti diyagramlarnn bir peryodluk ksm gsterilmitir.
Bu motorun almas srasnda hz dalgalanma katsaysnn = 1 / 250 olmas
istendiine, motorun mile indirgenmi eylemsizlik momentinin sabit ksm I = 0.35
kg.m2 olarak bilindiine ve ekilden, i fazlalklarnn alan karlklar
A12 = +2.94 cm2

A 23 = 1.75 cm2

A 34 = +0.81 cm2

A 45 = 1.38 cm2

A 56 = +0.88 cm2

A 67 = 1.50 cm2

eklinde belirlendiine gre krank miline balanmas gereken eylemsizlik arkn

hesaplaynz.
zm:

Verilenlerden, birikimli i fazlalklarnn alan karlklar

A12 = +2.94 cm2 .... A1M

A13 = A12 + A 2 = +2.94 1.75 = +1.19 cm2

A14 = A13 + A 34 = +1.19 + 0.81 = +2.00 cm2
A15 = A14 + A 45 = +2.00 1.38 = +0.62 cm2

(i)

A1 6 = A1 5 + A 5 6 = +0.62 + 0.88 = +1.50 cm2

123

A17 = A16 + A 67 = +1.50 1.50 = 0 cm2 ............ A1m

eklinde hesaplanr. Birikimli i fazlalklarnn karlatrlmasndan, en yksek hzn
en byk birikimli i fazlalna karlk gelen 2 noktasnda, en dk hzn ise en
kk birikimli i fazlalna karlk gelen 7=1 noktasnda ortaya kaca
anlalmaktadr. ekil lei yardmyla enerji/alan leinin
k ea 100 Nm 0.35rad = 35 J/cm2
cm

(ii)

cm

olduuna da dikkat edilerek eylemsizlik ark hesabna geilirse

k (A A )
W W
I v = W2 I = 1M 2 1m I = ea 1M 2 1m I

( )
n
30

(iii)

eklinde hesap yaplarak

Iv =

35[+ 2.94 0]

1 3500 2
250
30

0.35 = 0.25 kg.m2

(iv)

bulunur.
Bu problemde olduu gibi, iten yanmal motorlarda, bu motorlarn verdii
dalgal dndrme momentine karn dzgn bir hareket elde edebilmek iin,
eylemsizlik arklar kullanlr. Krank miline balanan bu arklar, genellikle, kam mili,
arj dinamosu, soutma pervanesi vb. gibi ikincil mekanizmalara g ileten bir
mekanizmann da paras olacak biimde tasarlanrlar (Bkz. ek. 6.2.2).

124

7 MAKNALARDA KUVVET ZMLEMES

7.1 GENEL BELRLEMELER
Makinalarda kuvvet zmlemesi denildiinde, makina uzuvlarnn, balant
halinde bulunduklar eleman iftlerinde birbirlerine uyguladklar etkileim
kuvvetlerinin hesab anlalr. Bu kuvvetlerin hesab, hem balant elemanlarnn hem
de makina uzuvlarnn dayanma gre boyutlandrlmasnda byk nem tar.
Kuvvetlerin hesaplanmak yerine tahmin edilmesine dayal bir boyutlandrma, dk
tahmin halinde makinann harap olmasna, yksek tahmin halinde ise gereksiz yere
ar, hantal ve pahal makinalarn ortaya kmasna yol aar. Bu yzden, zellikle seri
retilecek makinalarda, bu makinalarn benzerleriyle rekabet edebilmesi isteniyorsa
gerekli dayanma sahip en hafif makinann tasarlanmas, bunun iin de kuvvet
zmlemesi bir zorunluluktur.
Bilindii gibi makina uzuvlarnn eleman iftlerinde birbirlerine uyguladklar
kuvvetler kst kuvvetleridir. Makina dinamii incelemelerinde u ana kadar
kullanm olduumuz analitik mekanie zg yntemler ise bu kuvvetleri hesap
dnda brakma stnlne sahip olduklar iin yelenmi olan yntemlerdir.
Amacn dorudan doruya bu kuvvetlerin hesaplanmas olduu u anda bu
stnln bir kusura dnecei ortadadr. Bu yzden, makinalarda kuvvet
zmlemesi problemi, vektrel mekanie zg yntemlerle ele alnr. Burada da
byle yaplacaktr.
Daha nce olduu gibi kuvvet zmlemesinde de inceleme ideal, holonomik
kstlara sahip, dzlemsel hareket yapan dzlemsel uzuvlardan oluan tek serbestlik
dereceli makinalarla snrl tutulacaktr.

7.2 KUVVET ZMLEMES PROBLEM VE ZM

Makinalarda iki hareketli uzvu birbirine balayan adi eleman iftlerine mafsal,
hareketli bir uzvu hareketsiz uzva balayan adi eleman iftlerine ise yatak ad verilir.
Bununla balantl olarak adi eleman iftlerinde ortaya kan kst kuvvetleri de
mafsal ve yatak kuvvetleri olarak adlandrlr. Dzlemsel makinalarda dner ve kayar
olmak zere yalnzca iki tip adi eleman ifti bulunabilir. imdi, ksaca, bu iki tip
mafsal/yatakta ortaya kacak kst kuvvetlerine gz atalm:
Dner mafsal/yataklarda (ek. 7.2.1-a) bir araya gelen i ve j uzuvlar
birbirlerine, etki izgileri ideal srtnmesiz kst halinde mafsal/yatak ekseninden
geen, iddet, dorultu ve ynleri nceden bilinmeyen R ij ve R ji = R ij kuvvetleri
uygularlar. (Burada ve izleyen blmlerde, R ij gsterilimi, i. uzvun j. uzva
uygulad tepki kuvvetini gstermekte kullanlacaktr.) Buna gre, her dner
mafsal/yatakta, kuvvet zmlemesi problemi bakmndan bir vektrel bilinmeyen
sz konusu olacaktr. Dzlemsel makinalarda dzlemsel vektrler sz konusu
olduundan bu iki skaler bilinmeyen demektir.

125

Nji
Rij

Rji

Nji

ji

Mij
i

Nij

Nij
(a) Dner Eleman ifti

(b) Kayar Eleman ifti

(c) Yksek Eleman ifti

ekil 7.2.1 Makinalarda Kst Kuvvetleri

Kayar mafsal/yataklarda (ek. 7.2.1-b) ise iki uzuv genelde en az iki noktada
temas halindedir. Dolaysyla birbirlerine uygulayacaklar etkileim kuvvetleri de en
az iki kuvvetten oluan bir kuvvet sistemi eklindedir. Byle kuvvet sistemlerinin
keyfi seilecek bir P noktasna indirgenerek, P'ye etkiyen bir Nij

( N ji = N ij )

bilekesi ve P evresindeki momenti M ij ( M ji = M ij ) olan bir kuvvet iftiyle

temsil edilebilecei bilinmektedir. deal srtnmesiz kstlara sahip dzlemsel
makinalarda

Nij

vektrnn dorultusu, hareket dzlemi ierisinde, kayma

dorultusuna dik olarak, M ij vektrnn dorultusu ise hareket dzlemine dik olarak
bellidir.
Buna gre kayar mafsal/yataklarda kuvvet zmleme probleminin
bilinmeyeni olarak yalnzca Nij ve M ij vektrlerinin iaretli iddetleri kalr ki bu da
iki skaler bilinmeyen demektir.
te yandan, yksek eleman iftlerinde de (ek. 7.2.1-c) iki uzvun birbirlerine
uygulayacaklar Nij ( N ji = N ij ) etkileim kuvvetlerinin dorultusu, ideal
srtnmesiz kst halinde ortak normalin dorultusu olarak bellidir. Buna gre yksek
eleman iftlerinde kuvvet zmleme probleminin tek bir skaler bilinmeyeni vardr.
Bu da Nij kuvvetinin iddetidir.
y

Rji
ai
j

Pij

Mji

Rki

rij
Ai

Mi

ri

Si

rik
Pik

Fi

i ( mi,iSi)

ekil 7.2.2 i-inci Makina Uzvunun Kuvvet zmlemesi

126

Btn bu sylenilenlerden, ideal kstlara sahip dzlemsel bir makinada kuvvet

zmlemesi probleminin, e1 makinadaki toplam adi eleman ifti saysn, e2 ise
makinadaki toplam yksek eleman ifti saysn gstermek zere
s = 2 e1 + e 2

(7.2.1)

adet skaler bilinmeyen ierecei anlalmaktadr.

zmde kullanlacak denklemlere gelince, bunlar, dzlemsel hareket yapan
dzlemsel birer rijid cisim olan makina uzuvlarnn hareket denklemlerinden ibarettir.
Bu denklemlerin nasl yazlacan grmek zere ekil 7.2.2 deki i. makina uzvunu
gz nne alalm ve bu uzvun, j. makina uzvuyla ortak bir eleman iftine sahip
olduunu dnelim. Bir kural olarak, ilgilendiimiz uzvun ktle merkezi Si yi
balang kabul eden Si;x,y eksen takmlarnda almay ve -varsa- uzva etkiyen Fi,
Mi gibi verilmi kuvvet ve momentleri kesin izimlerle gsterirken Rij gibi
hesaplanacak kst kuvvetlerini dalgal izimlerle gstermeyi kararlatralm.
Bunlarn yansra i. uzvun ktlesi mi , ktle merkezinin ivmesi
a i = &x&i i + &y&i j , ktle merkezine gre eylemsizlik yarap iSi , asal ivmesi i ile
gsterilir, ayrca, hesaplarda gerekli yer vektrleri r = rx i + ry j , kuvvet vektrleri

F = Fx i + Fy j eklinde bileenlerine ayrlarak dnlr ve moment hesaplarnda

gerekli vektrel arpmlar r F = rx Fy ry Fx eklinde ifade edilirse i. uzvun hareket
denklemleri, ktle merkezinin hareketine ilikin 2 denklem ve cismin ktle merkezi
evresinde dnmesine ilikin 1 denklem olmak zere

mi &x&i = Fxi + R xji

(7.2.2)

ji

m i &y& i = Fyi + R y

(7.2.3)

ij
ji
ij
ji
m i i S2 i = M i + rxi Fyi r yi Fxi + rx R y r y R x + M ji (7.2.4)
i
j

eklinde yazlabilir. Bir uzuv iin skaler hareket denklemi sz konusu olduuna
gre, n uzuvlu bir makinann n-1 adet hareketli uzvu iin, toplam

d = 3 (n 1)

(7.2.5)

denklem yazlabilecektir. Kuvvet zmlemesi probleminin denklem-bilinmeyen

dengesi iin bu saynn (7.2.1) deki bilinmeyen saysna eit olmas gerekir. Oysa tek
serbestlik dereceli dzlemsel makinalarn
f = 3 (n 1) (2 e1 + e 2 ) = 1

(7.2.6)

koulunu saladklar bilinmektedir. Buna gre tek serbestlik dereceli dzlemsel

makinalarda

127

d s =1

(7.2.7)

eitlii geerlidir. Yani kuvvet zmleme probleminin denklem says bilinmeyen

saysndan bir fazladr. Bunun nedeni d = 3 (n 1) adet denklemin birbirinden
bamsz olmayp, aralarnda, makina hareket denklemi salanacak biimde bir ba
bulunmasdr. Kuramsal olarak, makina hareket denklemi kullanlarak denklem says
bir eksiltilebilir ise de bu kolay bir i deildir. Uygulamada bunun yerine probleme
ek bir bilinmeyen katarak bilinmeyen saysyla denklem saysnn bu yoldan
denkletirilmesi yelenir. Bu ek bilinmeyen makinann altrma kuvvetidir.
te yandan, makina bir btn olarak ele alndnda kuvvet zmleme
probleminin bilinmeyen ve denklem says birbirine eit olmamakla birlikte,
makinann birbirine komu uzuvlarndan oluturulacak kk uzuv gruplarnda bu
eitliin salanmas mmkndr. Byle bir grupta uzuv says n , zerindeki kst
kuvveti hesaplanacak adi eleman ifti says e1 , zerindeki kst kuvveti hesaplanacak
yksek eleman ifti says e2 ise, anlan eitliin salanma koulunun
3 n (2 e1 + e2 ) = 0

(7.2.8)

olaca aktr. Bu koulu salayan uzuv gruplarna elemanter grup ad verilir.

Makinann elemanter gruplara ayrlmasyla, kuvvet zmleme problemi, daha az
bilinmeyen ve daha az denklemden oluan ksmi problemlere ayrlarak zlebilir.
Makinalarda kuvvet zmlemesi probleminin zlebilmesi iin, (7.2.2-4)
denklemlerinde Rij kst kuvvetleri dndaki tm byklklerin biliniyor olmas
gerekir. Yani tm makina uzuvlarnn eylemsizlik zellikleri ( mi , i S ), makinaya
i

etkiyen -altrma kuvveti dndaki- tm kuvvetler (F , M ) ve makinann kinematik

zmleme sonular elde olmaldr. Btn bunlar bilindiinde (7.2.2-4) denklemleri
Rij bilinmeyenleri iin bir lineer cebirsel denklem takm grnmn alr ve
kolaylkla zlebilir. Hareket denklemi kapal formda yazlp zlebilen basit
yapdaki baz makinalarda kuvvet zmlemesi de analitik yoldan gerekletirilebilir
ise de, genelde bu problem, nokta-nokta zlmesi gereken bir problem oluturur.
Burada ksaca, kuvvet zmlemesi probleminde girdi olarak kullanlacak
kinematik zmleme sonularnn nereden gelecei zerinde durulmas yerinde
olacaktr. Ya dier tm veriler yannda makinaya etkiyen altrma kuvveti de
veridir ve makina dinamiinin dz problemi zlerek makinann hareketi elde
edilmitir. Buradan elde edilen kinematik verileriyle kuvvet zmlemesi problemi
zlr ve kst kuvvetlerinin yansra altrma kuvveti yeniden hesaplanarak
problem tamamlanr (ek. 7.2.3-a). Ya da istenen bir hareket ve onun kinematiine
ilikin bilgiden yola klarak makina dinamiinin ters problemi zlecektir. Bu
durumda eer kuvvet zmlemesi problemi zlecekse, bu zm altrma
kuvvetini de reteceinden ters dinamik probleminin ayrca zlmesi gereksiz hale
gelir (ek. 7.2.3-b).

128

altrma
Kuvveti
Kst
Kuvvetleri

Dz Dinamik
Hareket
(Kinematik)
Kuvvet zmlemesi

(a)
Kuvvet zmlemesi

Kst
Kuvvetleri

Hareket
(Kinematik)

altrma
Kuvveti

Ters Dinamik

(b)
ekil 7.2.3 Kuvvet zmleme Probleminde Olas ki Senaryo
Makinalarda kuvvet zmlemesine ilikin olarak yukarda sylenilenlerin
tamam, bir statik denge konumunda hareketsiz duran makinalar iin de geerlidir.
Bu halde, yukardaki (7.2.2-4) denklemleri yerine bu denklemlerde &x&i = &y&i = i = 0
konularak elde edilen
0 = Fxi + R xji

(7.2.9)

0 = Fyi + R yji

(7.2.10)

ij

ji

ij

ji

0 = M i + rxi Fyi ryi Fxi + rx R y ry R x + M ji

j

(7.2.11)

denklemleri geerli olacak ve altrma kuvveti ile ilgili olarak sylenilenleri denge
kuvveti iin anlamak gerekecektir.

129

RNEK PROBLEMLER
Problem 7.2.1
y
A

S2
Ao

S3

F3

B=S4
4

ekil Pr.7.2.1-1

ekildeki krank-biyel mekanizmas esasl

makinann krank sabit =10 rad/s hzyla
dndrlmek istenmektedir. Makinada
biyel, F3 kuvvetinin etkisi altnda
bulunduuna
ve
piston
dndaki
uzuvlarn ktleleri gz ard edildiine
gre, btn mafsal ve yatak kuvvetlerinin
x
ve bu hareketi salamak zere kranka
uygulanmas
gereken
altrma
momentinin makinann =45o ile
tanmlanan konumundaki deerlerini
hesaplaynz.

AoA=r2=30 cm, AB=r3=70 cm, AoS2=S2A, AS3=S3B, m4=2 kg, F3=100 N, =30o

zm:
lkin krankn =45o, =10 rad/s, =0 eklinde verilen konum hz ve ivmesi
iin kinematik zmleme gerekletirilerek
= 342.36 , & = gereksiz , && = gereksiz ,
x = gereksiz , x& = gereksiz , &x& = 21.89 m/s2
(i)
hesaplansn. Ardndan 3 ve 4 numaral uzuvlardan oluan uzuv grubunun bir
elemanter grup olduuna dikkat edilerek bu grup ele alnsn. Bu gruptaki 3 numaral
uzuv iin, ekil yardmyla ve m3 = 0 ile
34
m3&x&3 = 0 = Fx3 + R 23
x Rx
34
m3&y&3 = 0 = Fy3 + R 23
y Ry

(ii)

32 23
34 34
34 34
m3iS2 && = 0 = rx32R 23
y ry R x rx R y + ry R x
3

ve 4 numaral uzuv iin, &y& 4 = &&4 = 0 ile

m 4&x& 4 = m 4&x& = R 34
x
m 4&y& 4 = 0 = R14 + R 34
y

(iii)

m 4iS2 &&4 = 0 = M14

4

elde edilir. stenirse (ii) ve (iii) denklemleri matris-vektr gsterilimiyle

130

R23

R32=- R23

F3

R12
R14

S3
B

A
S2

34

M
Ao

14

&x&

M
R43=- R34

B=S4

Birinci Elemanter Grup (3 ve 4 no. lu Uzuvlar)

2 no. lu Uzuv

ekil Pr.7.2.1-2

1
0

ry32

0
0

0
1

rx32
0
0
0

ry34
1
0
0

0
1
rx34
0
1
0

0
0
0
0
1
0

F3
0 R 23
x

x
3
0 R 23
y Fy

0 R 34
x = 0

0 R 34
y m 4&x&
0 R14 0

1 M14 0

(iv)

23 34
34 14
14
bilinmeyenleri
eklinde de yazlabilir. Bu denklem R 23
x , R y , R x , Ry x , R , M

iin hemen zlebilir ise de biz imdilik devam edelim ve ekil yardmyla
makinadan geriye kalan 2 numaral uzvu ele alalm. Bu uzuv iin de m 2 = 0 ile
23
m 2&x& 2 = 0 = R12
x Rx
23
m 2&y& 2 = 0 = R12
y Ry

(v)

23 23
21 12
21 12
m 2iS2 = 0 = M rx23R 23
y + ry R x + rx R y ry R x
2

23
yazlabilir. Buradaki R 23
x , R y bilinmeyenleri (iv) denklem takmndan zlerek
burada bilinen olarak deerlendirilebilir. Byle dnlerek (v ) denklemleri matrisvektr gsterilimiyle yazlrsa

1
0 0 R12
R 23
x
x

12
1 0 R y =
R 23

y
0
ry21 rx21 1 M r 23R 23 r 23R 23
x y
y
x

(vi)

131

elde edilir. (iv) ve (vi) denklemleri, makinada kuvvet zmlemesi probleminin

elemanter gruplara ayrma yoluyla zmn temsil etmektedir. Hemen grld
gibi bu yol izlendiinde 9 bilinmeyen 9 denklemlik kuvvet zmleme problemi 6
bilinmeyen 6 denklemlik ve 3 bilinmeyen 3 denklemlik iki ksma ayrlm olmaktadr.
Eer problem elde zlecekse bunun ii ne kadar kolaylatracan belirtmek bile
gereksizdir. Ancak ou kez problem bilgisayar yardmyla zlr ve elemanter
gruplara ayrmann ciddi bir gerekesi kalmaz. Byle durumlarda problem bir btn
olarak formle edilebilir. Bizim problemimizde bu yaplrsa
1
0

ry32

0
0

0
1

0
r 23
y

0
1

rx32

ry34

0
0
0
0
1
rx23

1
0
0
0
0
0

0
1
rx34
0
1
0
0
0
0

0
0
0
0
1
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
21
0 ry rx21

3
0 R 23
x

Fx
3
0 R 23
y Fy

0 R 34
0
x

0 R 34

&
&
m
x

y
14 4

0 R = 0

0 M14 0

0 R12 0
x

0 R12 0
y

1 M 0

(vii)

elde edilir. Buradaki katsaylar matrisi ve sa taraf vektrnn elemanlar

r 21 =
r 23 =

r2
(cos i + sin j)
2

r 32 =
r 34 =

r2
(cos i + sin j)
2

rx23 =

r3
(cos i + sin j)
2

r3
(cos i + sin j)
2

rx21 =

r2
r
cos , ry23 = 2 sin
2
2

rx32 =

rx34 =

r2
r
cos , ry21 = 2 sin
2
2

r3
r
cos , ry32 = 3 sin
2
2

(viii)

r3
r
cos , ry34 = 3 sin
2
2

F3 = F3 [cos( + ) i + sin( + ) j] Fx3 = F3 cos( + ) , Fy3 = F3 sin( + )

eklinde bellidir.
stenirse bu deerler (vii) de yerlerine konularak kuvvet
zmlemesi probleminin her konumda geerli bir formlasyonu elde edilebilir ise de
biz burada =45o konumundaki zmleme ile yetineceiz. Bu amala (i) deki
zmleme sonularyla (viii) den
rx21 = 10.606cm , ry21 = 10.606cm , rx23 = 10.606cm , ry23 = 10.606cm
rx32 = 33.354cm , ry32 = 10.606cm , rx34 = 33.354cm , ry34 = 10.606 cm

132

Fx3 = 97.682 N , Fy3 = 21.405 N

(ix)

hesaplanp (vii) ye dnlrse

0
0
1
1
0
1
0
1

0.10606 0.33354 0.10606 0.33354

0
1
0
0
0
0
0
1

0
0
0
0
1
0
0
0

1
0
0
0
0.10606 0.10606
0
0

0 0
0
0
0
1

0
0
0
0

0 1
0 0
0 0
0 0

23
0 Rx 97.682

23
0
0
0 R y 21.405

0
0
0 R34
0
x

0
0
0 R34
y 43.780

0
0
0 R14 = 0

0
0
0 M14 0

0
0 R12
1
0

0
0 R12
1
0
y
0.10606 0.10606 1 M 0

(x)
bunun zlmesiyle de
12
R12
x = 141.462 N, R y = 18.749 N

12

( ) +( )
2
R12
x

2
R12
y

12

= 142.699 N, R

= tan

1 R y

= 172.45
R12

x
12

23
R 23
x = 141.462 N, R y = 18.749 N

R 23 =

(R 23x )2 + (R 23y )2 = 142.699 N, R 23 = tan 1 RR

23
y
23
x

= 172.45

34
R 34
x = 43.780 N, R y = 40.154 N

R 34 =

(R34x )2 + (R34y )2 = 59.406 N, R 34 = tan 1 RR

34
y
34
x

= 137.47

R14 = 40.154 N, M14 = 0 , M = 33.984 N.m

elde edilir. Buradaki hesaplar eitli makina konumlar iin yinelenip her Rij tepki
kuvvetinin alaca en byk deer belirlendikten sonra bu kuvvetler hem mafsal ve
yataklarn hem de makina uzuvlarnn dayanma gre boyutlandrlmasnda
kullanlabilir.

133

Problem 7.2.2
Problem 7.2.1 i F3=0 hali iin yeniden ele alnz. Bu kez mafsal ve yatak
kuvvetleri ve altrma momentinin hesab problemini
btn mekanizma
konumlarnda geerli olacak biimde formle edip bu byklklerin mekanizma
konumu ile deiimini grafikler halinde veriniz.

zm:
Problemin her mekanizma konumunda geerli bir formlasyonu Pr.7.2.1(viii) eitliklerinin Pr.7.2.1-(vii) denkleminde yerlerine konulmasyla elde edilebilir.
Bu yaplrsa
0
1
0
1
r
r3
3
sin cos
2
2
0
0

0
A() = 0

0
0
1
0

1
0
r
r
2
2
sin cos
2
2

r = R 23
x

ve

R 23
y

R 34
x

1
0

r3
sin
2

1
0
0
0
0
0

R 34
y

R14

0
1

0 0
0 0

0
1
0

0
0
1
0

0
0
0

0 0
0 0
0 0

M14

R12
x

r3
cos
2

0
0
0
1

0
0

0
0
0

0
0
0 , (i)
0
0
0

0
0
0
1
0
0

0
1
0
r2
r
sin 2 cos 1

2
2
0
0

R12
y

0
0

}T

(ii)

f () = {0 0 0 m 4&x& 0 0 0 0 0}T

(iii)

A() r = f ()

(iv)

ile

elde edilir. Problemin bilinmeyenini oluturan r vektrnn (iv) ten her deeri iin
hesaplanabilmesi, (i) deki ve (iii) deki &x& nn her iin yeniden hesaplanmasna
baldr. Bu ise mekanizmann konum ve ivme zmleme problemlerinin saysal ya
da analitik yoldan zmn gerektirir. Biz burada analitik yolu yeleyelim ve
krank-biyel mekanizmasnn kinematik zmlemesine ilikin iyi bilinen

() = sin 1

e r2 sin()

r3

(v)

ve

&x&() = g 4 () 2 + g 4 ()

(vi)

134

ifadelerini anmsayalm1. Santrik bir krank-biyel sz konusu olduuna gre e=0,

krank sabit =10 rad/s asal hzyla dndne gre de =0 olacana dikkat
edilerek (v) ve (vi) eitlikleri (i) ve (iii) de yerlerine konulursa artk her deeri iin r
(iv) denkleminden kolayca hesaplanabilir:

r () = A() 1 f ()

(vii)

Bu hesabn ye bal sonular ekil Pr.7.2.2-a, b, c, d ve e de grafikler halinde

gsterilmitir. Hesap sonucuna gre
34
12
32
43
21
R x () = R 23
x ( ) = R x ( ) = R x ( ) = R x ( ) = R x ( ) = R x ( )

ve
34
12
32
43
21
R y () = R 23
y () = R y () = R y () = R y () = R y () = R y ()

(viii)

olduu anlaldndan, tm dner mafsal ve yataklardaki tepki kuvveti bileenlerinin

ile deiimi ekil a da tek bir grafik halinde verilmitir.
Kukusuz, mafsallarn mukavemete gre boyutlandrlmas bakmndan bu
kuvvetlerin bileenlerinden ok bileke iddetlerinin bilinmesine gerek vardr. Bu
nedenle bileenler yardmyla bilekenin iddet ve dorultusu da

R () = R 2x () + R 2y () ,

() = tan 1

R y ( )
R x ( )

(ix)

eklinde hesaplanm, R() iddetinin ile deiimi ekil b de,

R()=Rx()i+Ry()j=R()cos()i+R()sin()j

(x)

vektrnn kutupsal diyagram ise ekil c de gsterilmitir. Bu ekillerden, dner

mafsal tepkilerinin sfr ile 86 N civarndaki bir maksimum deer arasnda deiecei
anlalmaktadr. Buna gre mekanizmann tm dner eleman iftlerindeki balant
elemanlar bu maksimum kuvvete dayanacak biimde boyutlandrlmaldr.
ekil d de ise kayar yatakta sabit uzvun pistona uygulayaca tepkinin ile
deiimi gsterilmitir. Bu ekilden, herhangi bir moment tepkisinin sz konusu
olmad ve tepkinin B noktasna etkiyen R14() normal kuvvetinden ibaret olduu
anlalmaktadr. Bu kuvvet, yaklak 18 N luk u deerler arasnda gezinmektedir.
Son olarak, mekanizmann verilen hareketini salamak iin krank miline
uygulanmas gereken altrma momentinin ile deiimi de ekil e de
1

B = r2 cos , C = r22 + e 2 r32 2e r2 sin

x = B + B2 C

z1 = r2 (e cos x sin ) , z 2 = x r2 cos

g 4 () =

z1 = r2 [(e + g 4 ) sin + x cos ], z 2 = g 4 + r2 sin

g 4 () =

z1
z2
z1 z 2 z1z2
z 22

135

100

Rx

75
50

Rx,Ry [N]

25

R [N]

0
25

Ry

50
75
100

/2

3/2

90
80
70
60
50
40
30
20
10
0

/2

(a)

Dner Mafsal ve Yatak

Kuvvetlerinin Bileenleri

120
150

180

90
90
75
60
45
30
15
0

3/2

(b) Dner Mafsal ve Yatak

Kuvvetlerinin iddeti

60
30
30

R14

20

R14 [N]
M14 [N.m]

210

10
0
10

M14

20

330

30
240

300

/2

3/2

270

(d) Kayar Yatak Tepkisi

(c) Dner Mafsal ve Yatak Kuvvetlerinin

Kutupsal Diyagram

M[N.m]

20
15
10
5
0
5
10
15
20

/2

3/2

(e) altrma Momenti

ekil Pr.7.2.2 Grafik Sonular

gsterilmitir. Bu ekilden de altrma momentinin 14 N.m u deerleri arasnda

deiecei grlmektedir. Krank =10 rad/s sabit hzyla dndne gre bunun
G=M =14. 10=140 Watt lk bir motor gerektirdiine dikkat ekelim.

136

8 SARSMA KUVVETLER MAKNALARDA KTLE

DENGELEMES
8.1 GENEL
Her makinann sabit uzvu kendisiyle balant halinde olan hareketli uzuvlarn,
hareket srasnda iddet, dorultu ve ynleri deien tepki kuvvetlerinin etkisi altnda
kalr. Stasyoner hareket evresinde genellikle peryodik bir deiim gsteren bu
kuvvetlerin deiken ksmlar, makinay bulunduu zemin zerinde sarsmaya alr
ve bu nedenle sarsma kuvvetleri diye adlandrlr. Grevi zellikle bunu gerektiren
makinalar dnda hi bir makinann sarsntl almas istenmeyeceine gre
makinalarda sarsma kuvvetleri istenmeyen kuvvetlerdir. Bu kuvvetlerin yok
edilmesine, ya da hi deilse azaltlmasna allr.
Blm 7 nin ieriinden, bir makinada sabit uzva etkiyen kuvvetlerin, dier kst
kuvvetlerinin yan sra, makinann genel kuvvet zmlemesi erevesinde
hesaplanabilecei bilinmektedir. Ancak bu blmde, zellikle bu kuvvetlerin
hesabna ynelik bir yol zerinde durmak yerinde olacaktr.
Byle bir yolu tantmaya gemeden nce u belirlemeyi yapalm: Kapal
kinematik zincirli bir makinada sabit uzuv en az iki noktada hareketli uzuvlarla temas
halinde olduundan sabit uzva etkiyen kuvvet en az iki kuvvetten oluan bir kuvvet
sistemi eklindedir. Bu kuvvet sisteminin, sabit uzvun keyfi bir O noktasna etkiyen
bir kuvvet ( F1 diyelim) ve momenti bu kuvvetlerin O ya gre momentleri toplamna
eit olan bir kuvvet iftiyle ( M1 diyelim) temsil edilebilecei bilindiine gre -ki,
bilindii gibi buna kuvvet sisteminin O noktasna indirgenmesi denir- biz teker teker
kuvvetlerle ilgilenmeksizin dorudan doruya F1 ve M1 in hesabna ynelelim. Bu
amala, makinann tm hareketli uzuvlarn iine alp sabit uzvu darda brakan bir
sistem tanmlansn (ek. 8.1.1) ve sistemin kapsad hareketli uzuvlar temsilen,
ktlesi mi , ktle merkezinden geen eksene gre eylemsizlik yarap iSi , asal
ivmesi i , ktle merkezinin yer vektr ri = x i i + y i j , ivmesi ai = &x&i i + &y&i j ,
olarak bilinen ve ktle merkezine indirgenmi olarak Fi = Fx i + Fy j bilekesi ve
M i momenti ile temsil edilen d kuvvetlerin etkisinde bulunan i. uzuv gz nne
alnsn. Hareketli uzuvlar arasndaki R i 1,i , R i +1,i gibi tm kst kuvvetlerinin sistem
iin i kuvvetler, sabit uzvun hareketli uzuvlara uygulad (ekildeki R12 , R1 j ,
R1N gibi) kst kuvvetlerinin ise d kuvvetler olduklarna ve bu sonuncularn,
ilgilenmekte olduumuz ( R 21 , R j1 , R N1 gibi) sabit uzva etkiyen kuvvetlerin ters
iaretlisinden baka bir ey olmadklarna; dolaysyla O noktasna etkiyen - F1

137

Sistem

Sabit uzuv

ekil 8.1.1 Sarsma Kuvvetlerinin Hesab in Model

kuvveti ile momenti M1 olan bir kuvvet iftiyle temsil edilebileceklerine dikkat
edilsin.
Bu belirlemelerle Newton'un ikinci hareket yasas eldeki sisteme uygulanr ve
sistemin toplam hareket miktarnn zamana gre trevi sisteme etkiyen d kuvvetler
toplamna eitlenirse

miai = Fi F1
i

(8.1.1)

elde edilir. Ardndan hareket miktarnn momenti teoremi sisteme uygulanarak

sistemin toplam hareket miktarnn O noktasna gre momentinin zamana gre trevi
sisteme etkiyen d kuvvetlerin O ya gre momentleri toplamna eitlenirse

m i i S2i i k + ri ( m i a i ) = M i k + ri F i
i

M1 k

(8.1.2)

yazlabilir. Bu denklemlerden, aranan F1 ve M1

F1 = Fi miai

(8.1.3)

M1 k = - m i i S2 i k ri (m i a i ) + M i k + ri F i
i

(8.1.4)

ve
i

138

eklinde ekilir. (8.1.3) teki F1 kuvvetinin deiken ksm sarsma kuvveti, (8.1.4)
teki M1 momentinin deiken ksm ise sarsma momentidir.
tarafndaki

(8.1.3) n sa

kuvvetinin ierisinde, arlk kuvvetleri gibi, deiken olmadklar

iin sarsma kuvveti kapsamna girmeyecek kuvvetler yannda altrma ve diren

kuvvetleri gibi deiken ksmlara sahip olabilecek ve sarsma kuvveti kapsamna
girebilecek unsurlar da bulunmaktadr. Bu unsurlarn zel bir makinaya ilikin
sarsma kuvveti hesabnda gz nne alnmalar gerekli olabilir ise de, genel bir
sarsma kuvveti hesabnda

Fi

yi tamamen darda brakan ve bylelikle sarsma

kuvvetini her makinada ve her alma rejiminde farkl olabilecek unsurlardan

soyutlayarak yalnzca makinann yapsyla ilikilendiren bir sarsma kuvveti tanm
yelenmektedir. Bu tanma gre bir makinada sarsma kuvveti denildiinde
FS = F1 Fi = miai
i

(8.1.5)

eklinde ifade edilen kuvvet, yani makina uzuvlarna etkiyen eylemsizlik

kuvvetlerinin toplamndan ibaret olan kuvvet anlalr.
Ayn mantkla sarsma
momenti iin de, eylemsizlik kuvvetlerinin O noktasna gre momentleri toplamndan
ibaret olan
M S = M S k = M1 k - M i k - ri F i = - m i i S2 i k ri (m i a i )
i
i

(8.1.6)

tanm esas alnr. stenirse (8.1.5) ve (8.1.6) yerine skaler

FxS = mi &x&i , FyS = mi&y&i

(8.1.7)

MS = - mi (iS2 i + x i&y&i yi &x&i )

i

(8.1.8)

ve
i

eitlikleri de yazlabilir.
(8.1.5) ten hemen grld gibi, bir makinada sarsma kuvvetinin yok
edilebilmesi iin

m i ai = 0

(8.1.9)

olmas gereklidir. Bu noktada, (2.2.4) teki ktle merkezi tanmndan,

mS = m i

(8.1.10)

hareketli uzuvlardan oluan sistemin toplam ktlesi olmak zere, sistemin ktle
merkezinin ivmesi iin
139

aS =

miai
i

(8.1.11)

mS

yazlabileceine dikkat edilirse, (8.1.9) koulu yerine

mSaS = 0

(8.1.12)

yazlabilecei anlalr. Buradan, bir makinada (8.1.5) te tanmlanan anlamdaki

sarsma kuvvetlerini yok etmenin yolu hemen anlalmaktadr: Bir makinada sarsma
kuvvetlerinin yok edilebilmesi iin aS = 0 olmal; yani uzuvlarnn hareketine karn
makinann ktle merkezi sabit kalmaldr. Makinalarda bunu salamak zere hareketli
uzuvlarn ktle dalmlarnn ayarlanmas yoluna gidilir. Buna makinalarda ktle
dengelemesi ad verilir.
te yandan, (8.1.6) ya gre, bir makinada sarsma momentinin yok edilmesi
koulunun da

miiS2i i k ri (miai ) = 0 mi (iS2i i + x i&y&i yi&x&i ) = 0

i

(8.1.13)

olduu anlalmaktadr. Makinalarda sarsma kuvvetleri, ktle dengelemesi yoluyla

nispeten kolay biimde tamamen ya da ksmen giderilebilmekle birlikte sarsma
momentlerinin giderilmesi genellikle karmak ve pahal zel dzenlemeleri
gerektirir.

8.2 KRANK-BYEL ESASLI MAKNALARDA

KTLE DENGELEMES
Bu blmde, makinalarda ktle dengelemesine bir rnek olmak zere, pistonlu
pompa ve kompresrlerden iten yanmal motorlara kadar bir ok makinay iine alan
bir makina snfnda: krank-biyel mekanizmasn esas alan makinalar snfnda ktle
dengelemesi problemi ele alnp incelenecektir.
Byle bir makina, ktle dengelemesinde gerekli olacak verileriyle birlikte ekil
8.2.1 de gsterilmitir.

r
c
O

S2 m2,iS2 S3
m3,iS3

m4
B

ekil 8.2.1 Krank - Biyel Esasl Makina

140

8.2.1 SARSMA KUVVETNN TAMAMEN YOK EDLMES

Bir makinada hareketli uzuvlarn ktle dalmlar, makina ktle merkezi
hareketsiz kalacak biimde ayarlanabilirse
sarsma kuvvetinin tamamen yok
edilebilecei bilinmektedir. Eldeki makinada tek hareketsiz nokta O noktas olduuna
gre yaplmas gereken, makinann hareketli ksmlarnn ktle merkezini O noktasna
tamaktr. Bunu yapmak iin ilkin biyel-piston sisteminin ktle merkezini A
noktasna tayacak bir uygulamayla biyele
m b rb = m3 a + m 4 l

(8.2.1)

olacak biimde bir m b dengeleme ktlesinin eklenmesi, ardndan da krank-biyelpiston sisteminin ktle merkezini O noktasna tamak zere kranka
m k rk = m 2 c + (m b + m3 + m 4 ) r = m 2 c + m3 (1 + a ) + m 4 (1 + l ) r
rb
rb

(8.2.2)
olacak biimde bir m k dengeleme ktlesinin eklenmesi yeterlidir (Bkz. ek. 8.2.2).
Bu yaplarak kolayca sarsma kuvvetlerinin tamamen yok edilmesi mkemmel sonucu
elde edilecekmi gibi grnmekle birlikte ne yazk ki bu sonu yalnzca kat
zerinde geerlidir. nk bu zm uygulamaya geirmek iin kranka eklenmesi
gereken m k dengeleme ktlesi, ileride grlecei gibi, uygun bir tasarmla kolayca
yerletirilebilmekle birlikte biyele eklenmesi gereken m b dengeleme ktlesini
yerletirme probleminin (bu ktlenin hareketinin hacim gereksinimi bakmndan)
uygun bir konstrktif zm yoktur. Bu yzden, sarsma kuvvetlerinin en
istenmedii makinalar olan iten yanmal motorlarda bile burada ortaya konulan tam
dengeleme yntemi hi uygulanmamakta, bunun yerine, ileride grlecei gibi, ksmi
dengeleme ile yetinilmektedir.

mb

rb

rk

ekil 8.2.2 Sarsma Kuvvetinin Tamamen Yok Edilmesi

141

8.2.2 SARSMA MOMENTNN YOK EDLMES

Krank-biyel esasl bir makinada sabit uzuvla temas halinde bulunan krank ve
piston zerinden sabit uzva etkiyen sarsma kuvvetleri sisteminin O noktasna
indirgenmesi dnlm olsun ve bu indirgemenin bir unsuru olarak, sarsma
kuvvetlerinin O noktasna gre momentinden ibaret olan MSO sarsma momenti
hesaplanmak istensin. Bu amala biyelin dinamik edeer olarak, A, S3 ve B
noktalarna yerletirilecek maddesel noktaya indirgendii (Bkz. Bl. 2.2.4);
dolaysyla biyel ve pistonun, ktleleri
i2
S
mA =
m3 , m B =
m3 + m 4 , mS3 = 1 3 m3
a l
bl
a b

iS2

iS2

(8.2.3)

eklinde hesaplanan maddesel noktayla temsil edildii dnlsn. Bu temsil esas

alnarak ekil 8.2.3 te gsterilmi olan eylemsizlik kuvvetlerinin, O noktasna gre
&& = gsterilimiyle
toplam momenti ifade edilirse, & = ,

MSO = m 2 (iS2 + c 2 ) + m A r 2 mS3 ( x 3&y&3 y3&x&3 )

2

(8.2.4)

yazlabilir. Buradan, S3 noktasnn yer ve ivme vektr bileenlerinin ak ifadelerini

yazmaya gerek kalmadan hemen u sonu kartlr: =0 olmas, yani krankn sabit
bir asal hzyla dnmesi halinde -ki makinada eylemsizlik ark kullanlmsa
stasyoner hareket evresinde iyi bir yaklaklkla bu durum sz konusu olacaktr- biyel
ktle dalmnn mS3 = 0 olacak biimde ayarlanmasyla sarsma kuvvetlerinin O ya
gre toplam momenti sfr yaplabilir. Bu ise (8.2.3) bantsndan grld gibi,
biyelin
a b = iS2

(8.2.5)

ekil 8.2.3 Sarsma Kuvvet ve Momentinin Hesab in Model

142

Sabit uzuv

F
y

M SO

ekil 8.2.4 Sarsma Kuvvet ve Momenti

olacak biimde tasarlanmasn gerektirir. Bu durumda, yine (8.2.3) ten
m A = b m3 , m B = a m3 + m 4
l
l

(8.2.6)

olacan not edelim. Uygulamada genellikle bu ayarlama yaplarak MSO =0 olmas

salanr.
Ancak burada hemen unu belirtelim ki MSO =0 yaplmasnn kendi bana ok

bir nemi yoktur, nk sarsma kuvvetlerinin O ya gre momentlerinin yansra FS

bilekeleri de sfr yaplmamsa, genelde, O dndaki noktalara gre sfrdan farkl
bir moment sz konusu olacaktr (Bkz. ek. 8.2.4). Oysa MSO =0 yaplmasnn (8.2.5)
te verilen koulu ile FS = 0 yaplmasnn (8.2.1) de verilen koulu aka eliiktir ve
her ikisinin birden salanmas olanakszdr. Ne var ki (8.2.1) koulunun yerine
getirilmesi zaten tasarm bakmndan uygun olmadndan burada bir karar verme
zorluu sz konusu deildir.
Burada son olarak 0 halinde O noktasna gre sarsma momentinin ktle
dengelemesi yoluyla sfr yaplmasnn mmkn olmadn belirtelim fakat bunun
kantlanmas konusuna hi girmeyelim.

8.2.3 SARSMA KUVVETNN KISMEN YOK EDLMES

Yukarda, krank-biyel esasl makinalarda sarsma kuvvetinin ktle dengelemesi

yoluyla tamamen yok edilmesinin tasarm bakmndan olanakl olmadn
belirtmitik. Buna karlk, uygun bir tasarmla bu kuvvet ksmen yok edilebilir.
imdi bunun nasl yaplacan grmek zere ekil 8.2.3 teki makinay gz nne
alalm ve bu makinada biyelin, A ve B noktalarna yerletirilen
143

m (A3) = b m3 ,
l

m (B3) = a m3
l

(8.2.7)

maddesel noktalaryla temsil edildiini varsayalm. Bu iki maddesel noktadan oluan

sistem, ktlesi ve ktle merkezi biyelinkiyle ayn olduundan, eylemsizlik kuvvetleri
bakmndan biyele edeerdir. Sarsma kuvveti hesabnda yeterli olduu ak olan bu
edeerlie statik edeerlik denir. zel olarak, biyelin (8.2.5) koulunu salamas
halinde, iki sistem arasnda ktlesel eylemsizlik momenti denkliinin de
kendiliinden oluaca ve statik edeerlikle dinamik edeerliin zdeleecei
bilinmektedir [Bkz. (8.2.6)].
Bylece biyel ve pistonun A ve B deki
m A = b m3 , m B = a m3 + m 4
l
l

(8.2.8)

maddesel noktalarna indirgenmi olduuna dikkat edilerek ekil 8.2.3 yardmyla

eylemsizlik kuvvetlerinin x ve y bileenleri ayr ayr gz nne alnrsa, sarsma
kuvvetinin bileenleri iin

FxS = m 2 c + m A r 2 cos + m 2 c + m A r sin m B&x&

r
r

(8.2.9)

FyS = m 2 c + m A r 2 sin m 2 c + m A r cos

r
r
elde edilir. Dikkat edilirse bu ifadeler sarsma kuvveti hesab bakmndan btn
makinaya, A da bulunan ve daimi dnme hareketi yapan bir maddesel nokta ile B de
bulunan ve teleme hareketi yapan bir maddesel noktadan ibaret bir sistem gzyle
baklabileceini gstermektedir. Bu bak gsterilime yanstmak zere

mdn = m 2 c + m A ,
r

mte = m B

(8.2.10)

eklinde dnen ktle ve telenen ktle gsterilimlerine ba vurulur, ayrca B

noktasnn &x& ivmesi iin rnek Problem 5.3.2 de elde edilmi olan
&x& = (cos + cos 2) r2 (sin + sin 2) r ;
2

= r

(8.2.11)

yaklakl kullanlrsa (8.2.9) yerine

FxS = [(m dn + m te ) cos + m te cos 2] r2

+ (m dn + m te ) sin + m te sin 2 r
2

(8.2.12)
FyS

= m dn sin r m dn cos r

144

yazlabilir. Burada, nin harmonik fonksiyonlar eklinde olan terimler birinci

mertebeden sarsma kuvvetleri, 2 nin harmonik fonksiyonlar eklinde olan terimler
ise ikinci mertebeden sarsma kuvvetleri diye adlandrlr. &x& ivmesinin ifadesindeki
yaklaklk daha ileri gtrldnde bu ifadeye ikinciden daha yksek mertebeden
harmonikler de katlr. Bunun sonucu olarak sarsma kuvveti ifadelerinde de ikinciden
daha yksek mertebeden sarsma kuvvetleri ortaya kar. Fakat artan mertebeyle katk
pay azalan bu terimlerin ok duyarl hesap yaplmasn gerektiren zel durumlar
dnda gz nne alnmalarna gerek yoktur.
(8.2.12) ifadelerin incelenmesinden, sarsma kuvvetinin her iki bileeninin de
btnyle yok edilebilmesi iin hem m te = 0 hem m dn = 0 yaplmas; yani
telenen ktleye katkda bulunan biyel-piston ikilisinin ktle merkezinin A noktasna
tanp tm sistemin tek bir dnen ktleye, sonra da bu dnen ktlenin O noktasna
tanp tm sistemin hareketsiz bir ktleye indirgenmesi gerektii anlalr. Bu ise,
Blm 8.2.1 de tartlm olan zmden baka bir ey deildir ve tasarm
bakmndan uygulanamaz olduu bilinmektedir.
Bunun yerine ne yaplabileceini grmek zere, tasarm bakmndan sorunsuz
bir uygulamayla krank miline
m k rk = (mdn + m te ) r

(8.2.13)

olacak biimde bir dengeleme ktlesi (ya da kar ktle) eklenmesi dnlsn
(ek.8.2.5). Bu yapldnda (8.2.12) yerine

FxS = m te [(1 ) cos + cos 2] r2 + mte (1 ) sin + sin 2 r

2

(8.2.14)
FyS = mte sin r2 + mte cos r
ya da = 0 (stasyoner hareket, eylemsizlik ark var) zel halinde
mte

rk
mdn
mk
Dengeleme
ktlesi

ekil 8.2.5 Kranka Dengeleme Ktlesi Eklenmesi

145

FxS = m te [(1 ) cos + cos 2] r2

(8.2.15)
FyS

= mte sin r

elde edilecei grlr. Dengeleme ktlesinin hesabna telenen ktlenin katlma

orann gsteren katsaysnn farkl seimleri, farkl sonulara yol aacaktr. Bu
sonular hakknda bir fikir edinmek zere, (8.2.15) e gre iddeti
FS ( , ) = ( FxS ) 2 + ( FyS ) 2 = m te r2

[(1 ) cos + cos 2]2 + ( sin )2 (8.2.16)

x ekseniyle yapt a ise

FyS
sin

( , ) = tan 1 S = tan 1
Fx
(1 ) cos + cos 2

(8.2.17)

eklinde deien sarsma kuvvetinin, 0o den 360o ye kadar deiirken farkl

deerleri iin alaca grnmlerin sarsma kuvveti kutupsal diyagram zerinde
karlatrlmas uygun olur. ekil 8.2.6 da, = 0.25 , m dn r2 = mte r2 = 1N
deerleri iin, dengeleme yaplmam hale ve =0; 1/4; 1/2; 2/3; 4/5; 1 olacak biimde
dengeleme yaplm hallere ilikin diyagramlar gsterilmitir. Bu diyagramlarn
incelenmesinden:
i) 0 1 olmak kaydyla deeri ne olursa olsun, yaplacak dengelemenin
sarsma kuvvetinin maksimum deerini dengeleme yaplmam hale gre kltecei,
ii) =1 snr halinin, sarsma kuvvetinin x bileeninin azaltlmas bakmndan en
iyi, fakat y bileeninin azaltlmas bakmndan en kt seenei oluturduu,
iii) =0 snr halinin ise y bileenini tamamen sfrlayarak bu bileenin
azaltlmas bakmndan en iyi, fakat x bileeninin azaltlmas bakmndan en kt
seenei oluturduu,
iv) Sarsma kuvvetinin bilekesinin maksimum deerinin azaltlmas
bakmndan en iyi seenein 1 / 2 alnmas olduu anlalr.
Sonu olarak, dnlen ktle dengelemesinin, gerekten de, sarsma
kuvvetlerinin btnyle deilse de ksmen giderilmesinde uygulanabilecek bir yntem
oluturduu grlmektedir. Uygulamada, tek bir krank-biyel mekanizmasndan ibaret
olan, tek silindirli iten yanmal motor, tek pistonlu kompresr, vb. gibi makinalarda
bu yntem, 1 / 2 2 / 3 arasnda seilen bir deeriyle uygulanr.
Bu konuyu kapatmadan, sarsma kuvvetinin y bileenini btnyle yok ettii
grlen =0 seenei zerinde ksaca durulmas yerinde olur. Bu durumda krank
milinin dzgn hzla dnmesi hali iin (8.2.15) ten

146

y
90
120

150

60

Dengeleme yok

30

4/5
2/3
1/2
1/4
180

=0

FS

=1

0.5

1.5

210

2.5

330

240

300
270

ekil 8.2.6 Sarsma Kuvveti Kutupsal Diyagram

FxS = m te r2 cos + mter2 cos 2

(8.2.18)

olacak, (8.2.14) ve (8.2.15) ten ise, krank mili dzgn hzla dnsn ya da dnmesin,
her zaman FyS = 0 olacaktr. Sarsma kuvvetinin y bileeninin yok oluunun nedeni,
(8.1.13) e gre
m k rk = mdn r

(8.2.19)

eitliinin saland bu dengelemenin, makinann hareketli ksmlarnn ktle

merkezini x ekseni zerinde gezinir hale getirmi olmasdr. Yukarda tek bir krankbiyel mekanizmasndan oluan makinalarda yelenmediini belirttiimiz bu
dengeleme iki bakmdan ilgi ekicidir. Bunlardan ilki, bu dengelemeyle birlikte
biyele (8.2.5) koulu salatlarak sarsma momenti dengelemesi de yaplmas halinde x
ekseni zerindeki hi bir noktaya gre sarsma momenti domamasdr. Oysa x ekseni
krank-biyel esasl makinalar iin genellikle bir simetri ekseni olduundan (Bkz. ekil
8.2.4) makinann sabit uzvunun (gvde) ktle merkezi bu eksen zerindedir. Bylece
makinann ktle merkezi evresinde sarsma momenti etkimeyecek ve sarsma
kuvvetleri makinay sadece dorusal telemeye zorlayacaktr. kinci ilgi ekici
zellik, bu dengelemeyle sarsma kuvvetlerinin dorultusunun, x ekseninin dorultusu
olarak sabitlenmesidir. Bu, sarsma kuvvetlerinin dengelenebilmesi iin basit baz
yntemler gelitirilmesine olanak verir. Bu dengelemenin bu zelliklerinden, aada
grlecei gibi, ok silindirli iten yanmal motorlarn dengelenmesinde
yararlanlmaktadr.

147

8.3 OK SLNDRL TEN YANMALI MOTORLARDA

SARSMA KUVVETLERNN DENGES
8.3.1 GENEL BLGLER

zellikle kara, hava ve deniz tatlarnda kulanlan iten yanmal motorlarda

doacak sarsma kuvvetleri dorudan doruya tatn konfor ve gvenliini
etkilediinden iten yanmal motorlar, sarsma kuvvetlerinin yok edilmesi probleminin
en nemli uygulama alanlarndan birini oluturur.
Bu blmde, makina
mhendisliinin byk ayrntyla incelenmi ve incelenmekte olan bu problemi
zerinde durulacaktr.
ok silindirli iten yanmal motorlar, silindirlerinin dizili dzenine gre
eitli tiplere ayrlr. Sra motorlar, "V" motorlar, yldz motorlar bu tiplerin en ok
kullanlanlardr (ek. 8.3.1).
Aada, motorlarda sarsma kuvvetlerinin dengesi problemi, en yaygn
kullanlan ve incelenmesi en kolay olan sra motorlar zelinde ele alnacaktr. Burada
dier motor tiplerine yer verilmeyecek olmakla birlikte, sra motorlarn
incelenmesinden elde edilen deneyimle dier motor tipleri de kolaylkla incelenebilir.
8.3.2 SIRA MOTORLARIN DENGES

Birbiriyle zde n adet silindirli sra bir motor gz nne alnsn (ek. 8.3.2),
stasyoner hareket srasnda motora etkiyecek sarsma kuvvetleri sisteminin, krank
ekseninin birinci silindir dzlemini kestii O noktasna indirgenerek elde edilmesi
dnlsn ve u belirlemeler yaplsn:

(a) Sra motor

(f) W motor

(b) V motor

(c) Yldz motor

(g) H motor

(d) ok dzlemli
yldz motor

(h) Boksr motor

(e) Kar silindirli

motor

(i) Kafes motor

ekil 8.3.1 Silindir Diziliine Gre Motor Tipleri

148

i) Krank miline uygun bir eylemsizlik ark balanarak stasyoner hareket

srasnda yaklak olarak sabit hzla dnmesi salanmtr.
ii) Biyeller (8.2.5) koulu salanacak biimde tasarlanm ve sabit hzla dnme
halinde her bir silindir iin z ekseni evresindeki sarsma momenti yok edilmitir.
Buna gre stasyoner harekette motorun btnnde de bir yalpa momenti domaz:
MSz = 0 .
iii) Krank milinde (8.2.19) eitlii salanacak biimde kar ktlelerle ktle
dengelemesi yaplmtr. Buna gre motorda y ekseni dorultusunda bir sarsma
kuvveti ve x ekseni evresinde bir dnme momenti domaz: FyS = 0 , MSx = 0 . Buna
karlk, her silindirde, x ekseni dorultusunda bir sarsma kuvveti ve buna bal olarak
y ekseni evresinde bir yunuslama momenti doar. Stasyoner harekette i. silindirde
doan kuvvet, (8.2.18) uyarnca
(FxS )i = mte r2 cos i + m ter2 cos 2i

(8.3.1)

eklinde, bu kuvvetten dolay O dan geen y ekseni evresinde doacak moment de

(MSy )i = m te r2a i cos i + mter2a i cos 2i

(8.3.2)

eklinde bellidir.
iv) Her biri kendi i asyla birbiriyle zde biimde deien bu kuvvet ve
momentler, i ler arasndaki i faz farklarnn uygun ayarlanmasyla ksmen ya da
tamamen birbirine dengelettirilebilir. Bu da krank yldz tasarmnn uygun
yaplmasyla salanabilir.
an

(FxS )1

(FxS ) i

ai

(FxS ) n

i, n

FxS

M Sy

y
i

Dengeleme ktlesi
Eylemsizlik ark

(a) Genel Grn

(b) Krank Yldz

ekil 8.3.2 Sra Motor

149

te sra motorlarda sarsma kuvvetlerinin dengelenmesi denildiinde bu son

belirlemenin deerlendirilmesi anlalr. imdi byle bir dengelemenin koullarn
grebilmek iin (8.3.1) ve (8.3.2) yardmyla motora etkiyecek toplam sarsma kuvvet
ve momenti ifade edilirse, krank milinin seilmi bir radyal referans hattnn x
ekseniyle yapt a olmak zere
i = + i

(8.3.3)

yazlabilecei dikkate alnarak

FxS =

i =1

i =1

i =1

(FxS )i = mter2 cos( + i ) + cos 2( + i )

(8.3.4)

ve
MSy =

n
n

2
S
(
M
)
m
r
a
cos(
)
=

y i te i
a i cos 2( + i ) (8.3.5)
i
i =1

i =1
i =1
n

veya burada cos( + i ) = cos cos i sin sin i denilerek

n
n

FxS = mte r2 cos cos i sin sin i

i =1
i =1

n
n

+ cos 2 cos 2 i sin 2 sin 2i

i =1
i =1

(8.3.6)

ve
n
n

MSy = mte r2 cos a i cos i sin a i sin i

i =1
i =1

n
n

+ cos 2 a i cos 2i sin 2 a i sin 2 i (8.3.7)

i =1
i =1

elde edilir. Buradan;

Birinci mertebeden sarsma kuvvetlerinin dengesi iin:
n

cos i = 0

i =1

sin i = 0

(8.3.8)

i =1

kinci mertebeden sarsma kuvvetlerinin dengesi iin:

n

cos 2i = 0 ,

i =1

sin 2i = 0

(8.3.9)

i =1

Birinci mertebeden sarsma momentlerinin dengesi iin:

150

a i cos i = 0 ,

i =1

a i sin i = 0

(8.3.10)

i =1

kinci mertebeden sarsma momentlerinin dengesi iin:

n

a i cos 2i = 0 ,

i =1

a i sin 2i = 0

(8.3.11)

i =1

koullarnn salanmas gerektii anlalr. Hesaplarda birinci silindire ait krank

kolunun asal konumunun referans alnmasyla, bu eitliklerde
1 = 1 = 0

(8.3.12)

yazlabilecei, motorda silindirler aras mesafelerin birbirine eit (a diyelim) olmas

halinde de
a i = (i 1) a

(8.3.13)

olaca ortadadr.
Krank yldz tasarmnda (8.3.8-11) koullarnn salanmasna dikkat edilerek
motorlarda eitli silindirlerin sarsma kuvvet ve momentleri birbirine
dengelettirilebilmektedir. Birinci ve ikinci mertebeden kuvvet ve momentlerin
hepsinin birden dengelenememesi halinde -ki genellikle bu durum sz konusudurikinci mertebeden byklkler karsnda birinci mertebeden olanlarn dengesine ve
momentler karsnda kuvvetlerin dengesine ncelik verilmelidir.
Buradaki
hesaplarda gz ard edilmi olmakla birlikte, yukarda da belirtildii gibi, zel nem
tayan bir tasarmda daha yksek mertebeden sarsma kuvvetlerinin dengesi de
gzetilmelidir.
Burada una da iaret etmek yerinde olur ki iten yanmal bir motorda krank
yldz tasarmnda dikkate alnmas gereken tek ey, burada ele alnan eylemsizlik
kuvvetlerinin dengesi deildir. Blm 4.4.2.1 den anmsanaca gibi krank yldz
tasarm silindirlerdeki ateleme dzenini, dolaysyla da gaz kuvvetlerinin motora
verdii gcn evrim boyunca dalmnn dzgnln belirler. Bu dalmn
dzgn olmamas moment ve hz dalgalanmalarn, buna bal olarak da kullanlmas
gereken eylemsizlik arkn bytecektir. Ayrca moment dalgalanmalar, yukardaki
hesaplarda gz nne almadmz bir unsur olarak, motorun z ekseni evresinde bir
sarsma momenti etkisi altnda kalmasna yol aar. Btn bu nedenlerle krank yldz
tasarm problemi, eylemsizlik kuvvetlerinin dengesi ve g dalmnn dzgnl
ltleri arasnda orta yolun bulunmas problemine dnebilir.

151

RNEK PROBLEMLER
Problem 8.3.1
a
a

a
3

z
1
2

y
ekil Pr.8.3.1-1

ekilde,
krank
yldz, krank kollar
arasnda 90o a olacak
biimde tasarlanm ve
silindirleri
eit
a
aralklaryla sralanm 4
silindirli bir iten yanmal
motor gsterilmitir. Bu
motoru, krank milinin
dzgn hzla dnmesi
halindeki
sarsma
kuvvetlerinin
dengesi
bakmndan inceleyiniz.

zm:
nceleme, bu motorda (8.3.8-11) eitliklerinin salanp salanmadnn
kontrolnden ibarettir. Bu kontroln aadaki gibi bir tablonun doldurularak
gerekletirilmesi kolaylk salayacaktr.

1
0
2 90o
3 270o
4 180o
Toplam

cos
1
0
0
-1
0

sin
0
1
-1
0
0

1. Mertebeden
Kuvv. Dengeli

2
o

0
180o
540o
360o

cos2

sin2

ai

aicos

aisin

aicos2

aisin2

1
-1
-1
1
0

0
0
0
0
0

0
a
2a
3a

0
0
0
-3a
-3a

0
a
-2a
0
-a

0
-a
-2a
3a
0

0
0
0
0
0

2. Mertebeden
Kuvv. Dengeli

1. Mertebeden
Mom. Dengesiz

2. Mertebeden
Mom. Dengeli

Bu incelemenin tabloda da belirtilen sonucuna gre, verilen krank yldz

tasarmyla bu motorda 1. ve 2. mertebeden sarsma kuvvetleri ile 2. mertebeden
sarsma momentleri dengelenmi, buna karlk 1. mertebeden sarsma momentleri
dengelenmemi olmaktadr. (8.3.7) bants ve tablolanan sonulara gre
dengelenmemi kalan sarsma momentinin ifadesi
MSy = mte r2a (3 cos + sin )

(i)

olarak bellidir.
Verilen krank yldz tasarmnn iyilii hakknda bir karar verebilmek iin, bu
tasarmn motorda nasl bir g dalmna yol aacann da strok diyagramlar
yardmyla incelenmesi gerekir. Bu amala motorun 2 ve 4 zamanl olmas halleri
iin ayr ayr oluturulan strok diyagramlarnn incelenmesinden bu tasarmn 2
zamanl motor halinde dzgn bir g dalmna, buna karlk 4 zamanl motor
halinde dzgn olmayan bir g dalmna yol aaca anlalr.

152

0o

180o

2
E

3
B

270

360o

0o
90o

360

180o

540o

720

(b) 2 Zamanl Motor Hali

(a) 4 Zamanl Motor Hali

ekil Pr.8.3.1-2 Strok Diyagramlar

Problem 8.3.2
a
x

4
3
2

1,4

2,3
y

0
y

ekilde,
krank
yldz, krank kollar
arasnda 180o a olacak
biimde tasarlanm ve
silindirleri
eit
a
aralklaryla sralanm 4
silindirli bir iten yanmal
motor gsterilmitir. Bu
motoru, krank milinin
dzgn hzla dnmesi
halindeki
sarsma
kuvvetlerinin
dengesi
bakmndan inceleyiniz.

ekil Pr.8.3.2-1

zm:
nceleme aadaki tablo doldurularak gerekletirilsin.
i

1
0
2 180o
3 180o
4
0o
Toplam

cos
1
-1
-1
1
0

sin
0
0
0
0
0

1. Mertebeden
Kuvv. Dengeli

2
o

0
360o
360o
0o

cos2

sin2

ai

aicos

aisin

aicos2

aisin2

1
1
1
1
4

0
0
0
0
0

0
a
2a
3a

0
-a
-2a
3a
0

0
0
0
0
0

0
a
2a
3a
6a

0
0
0
0
0

2. Mertebeden
Kuvv. Dengesiz

1. Mertebeden
Mom. Dengeli

2. Mertebeden
Mom. Dengesiz

Tabloda da belirtildii gibi, verilen krank yldz tasarmyla bu motorda 1.

mertebeden sarsma kuvvetleri ile 1. mertebeden sarsma momentleri dengelenmi,
buna karlk 2. mertebeden sarsma kuvvetleri ile 2. mertebeden sarsma momentleri
153

dengelenmemi olmaktadr. (8.3.6) ile (8.3.7) bantlar ve tablolanan sonulara gre

dengelenmemi kalan sarsma kuvvet ve momentinin ifadeleri
2

FxS = 4mte r 2 cos 2

(i)

ve

MSy = 6mte r 2a cos 2

(ii)

olarak bellidir.
Bu krank yldz tasarmnn motorda nasl bir g dalmna yol aacan
grmek zere motorun 2 ve 4 zamanl olmas halleri iin ayr ayr strok diyagramlar
oluturulursa, bu tasarmn 4 zamanl motor halinde dzgn bir g dalmna, buna
karlk 2 zamanl motor halinde dzgn olmayan bir g dalmna yol aaca
grlr.

0o

0o

180

360o

720

G S

90

180o
270o

540

360o

(a) 4 Zamanl Motor Hali

(b) 2 Zamanl Motor Hali

ekil Pr.8.3.2-2 Strok Diyagramlar

154

9 RJD ROTORLARDA KTLE DENGELEMES

9.1 ESASLAR
Makinalarn, sabit bir eksen evresinde dnen (daimi dnme hareketi yapan)
uzuvlarna rotor ad verilir. Uygun ktle dalmna sahip olmayan rotorlar,
dnmeleri srasnda, makinann sabit uzvuna sarsma kuvvetleri uygularlar. Rotorun
ktle dalmnn dzenlenmesiyle bu kuvvetlerin yok edilmesi, ya da en azndan
azaltlmas mmkndr. Buna rotorda ktle dengelemesi, ya da ksaca, rotorun
dengelenmesi ad verilir.
Burada sz edilen problemin, znde, makinalarda sarsma kuvvetleri genel
probleminin bir zel konusundan baka bir ey olmad ortadadr. Byle olduu
halde problemin, bu konuya ayrlm olan Blm 8 de ele alnmayp ayr bir blm
halinde ele alnnn nedeni, biraz farkl bir kuramsal zemin gerektirmesidir.
Problem, makina uzuvlar hakknda yapageldiimiz dzlemsel rijid cisim kabul
erevesinde incelenememekte ve daha nceki konulardan ayrc bir zellik olarak,
rotorun boyutlu dinamiinin formle edilmesini gerektirmektedir.
Bunu yapmak zere ekil 9.1.1 deki rijid rotor gz nne alnr ve z ekseni
dnme ekseniyle akan, rotora bal (onunla birlikte dnen) O;xyz eksen takmnda
allarak rotorun hareket denklemleri yazlmak istenirse, R rotora etkiyen tm
kuvvetlerin bilekesini, M O ise bunlarn O noktasna gre momentleri toplamn
gstermek zere ktle merkezinin hareketi iin (2.3.3) denklemi uyarnca,

O O
m, I O
xz , I yz , I zz

MSO x

z
S

Rx M O
x

MO
z

Rz

FyS

FxS

Ry
MO
y

MSO y

ekil 9.1.1 Rijid Rotor

155

R = maS

(9.1.1)

dnme hareketi iin ise (2.3.5) denklemi uyarnca

M O = I O + I O

(9.1.2)

yazlabilir. Burada, dnme ekseninin z ekseni olarak seilmesi yznden, asal hz

ve ivme vektrlerinin = k ve = k eklinde olduuna dikkat edilir, ayrca
rotorun S ktle merkezinin yer vektr p = x Si + yS j + zSk , bu vektrn hesaplarda
asl gerekli olan O;xy dzlemi zerindeki izdm r = x Si + yS j eklinde gsterilip
daimi dnme hareketinin kinematiinden ktle merkezinin ivmesi

aS = p + ( p) = r + ( r )

(9.1.3)

eklinde hesap yaplarak

aS = ( yS + xS2 )i + ( xS yS2 ) j

(9.1.4)

olarak belirlenirse, ktle merkezinin hareketi iin (9.1.1) yerine skaler

R x = m( yS + xS2 )
R y = m( x S yS2 )

(9.1.5)

Rz = 0

denklemleri, dnme hareketi iin ise (9.1.2) yerine (2.3.8) de de verilmi olan
O
O 2
MO
x = I xz + I yz
O
O 2
MO
y = I yz I xz

(9.1.6)

O
MO
z = I zz

denklemleri elde edilir. (9.1.5) ve (9.1.6) denklemleri, asal hz ve asal

ivmesiyle dnebilmesi iin rotora uygulanmas gereken kuvvetler sisteminin O
noktasna indirgenmi karln vermektedir.
(9.1.5) denklemlerinin
sonuncusundan, rotora bu hareketi yaptrmak iin ona z ekseni dorultusunda bir
kuvvet uygulanmas gerekmedii anlalmaktadr. te yandan, (9.1.6) denklemlerinin
sonuncusundaki M O
z momenti, dorudan doruya, rotorun asal ivmesiyle hareket
ettirilebilmesi iin gereken dndrme momentinden baka bir ey deildir. Rotora bu
moment dnda hi bir verilmi kuvvet uygulanmad kabul edilirse, (9.1.5) ve
(9.1.6) denklemlerinden geri kalan terimlerin, makinann sabit uzvunun mevcut yatak
ya da yataklarda rotora uygulad tepki (kst) kuvvetleri sisteminin O noktasna
156

indirgenmi halinden; bunlarn ters iaretlisinin ise rotorun sabit uzva uygulad
sarsma kuvvetleri sistemininkinden ibaret olaca anlalr. Buna gre sabit uzva
etkiyecek sarsma kuvvetleri sistemi, O noktasna indirgenmi haliyle,
FS = (R x i + R y j) = m( yS + x S2 )i m( x S yS2 ) j

(9.1.7)

kuvveti ve
O
O
O 2
O
O 2
MSO = (M O
x i + M y j) = ( I xz I yz )i + (I yz + I xz ) j

(9.1.8)

momentinden ibarettir. Esas olarak rotora etkiyen eylemsizlik kuvvetleri ve onlarn O

ya gre momentlerinden baka bir ey olmayan bu byklkler bazen dinamik kuvvet
ve momentler adyla da anlrlar. Dikkat edilirse bu kuvvet ve moment vektrlerinin
iddetleri
FS = m xS2 + yS2 2 + 4 = mr 2 + 4

(9.1.9)

2
O 2
2
4
M SO = (I O
xz ) + (I yz ) +

(9.1.10)

ve

eklinde olup, asal ivmesinde bir dalgalanma olmadka bir sarsma etkisi
yaratacak biimde deimezler.
Sarsma etkisini yaratan, bu vektrlerin
dorultusunun, rotora bal eksen takmyla birlikte yn deitirmesidir.
imdi bir rotorda sarsma kuvvetlerini yok etmek (sarsma kuvvetleri sistemini
sfra denk bir sistem haline getirmek) iin neler yaplabileceini grmek zere (9.1.7)
ve (9.1.8) eitlikleri dikkate alnrsa hemen u sonulara varlr:

i) (9.1.7) eitliine gre sarsma kuvvetleri sisteminin bilekesini sfra eit

klmak iin x S = 0 , yS = 0 r=0 yaplmal; yani rotorun ktle merkezi dnme
ekseni zerine getirilmelidir. Byle bir rotor, dnme ekseni yatay olacak biimde
yerletirildiinde kendi arlk kuvveti bir dndrme momenti vermeyecei ve rotor
her asal konumda statik dengede olaca iin buna rotorun statik dengesi ad verilir.
Ktle merkezinin denklem (2.2.5) teki tanmnn anmsanmasyla, statik
dengenin koullar, rotorun srekli ktle dalmna sahip bir rijid cisim ve mi ktleli
n adet paracn oluturduu rijid bir btn olarak grlmesi halleri iin ayr ayr
olmak zere

xdm = 0

x i mi = 0

i =1

(9.1.11)

ydm = 0

yi mi = 0

i =1

eklinde yazlabilir.

157

ii) (9.1.8) eitliine gre sarsma kuvvetleri sisteminin O noktasna gre

O
momentini sfra eit klmak iin IO
xz = I yz = 0 yaplmal; yani O;z ekseni rotorun bir
asal eylemsizlik ekseni haline getirilmelidir. Eylemsizlik arpmlarnn denklem
(2.2.8) deki tanmlarnn anmsanmasyla bu koullar da

IO
xz = xzdm = 0

x i z i mi = 0

i =1

(9.1.12)
IO
yz = yzdm = 0

yi z i mi = 0

i =1

eklinde yazlabilir.
(i) ve (ii) deki koullarn her ikisi birden salandnda sarsma kuvvetleri
sistemi sfra denk bir sistem haline gelir. Artk sistemin yalnzca O noktasna deil,
her noktaya gre momenti sfr olur. (Bunun anlam, artk yalnz seilmi O noktasn
balang alan O;z ekseninin deil, balang noktas seiminden bamsz olarak z
ekseninin btnyle cismin bir asal eylemsizlik ekseni haline gelmesidir.1) Bu
durumda rotorun hareketi yznden sabit uzva hi bir dinamik kuvvet etkimez. Buna
rotorun dinamik dengesi ad verilir.
Rotorlarn statik ve dinamik dengesi hakknda bir fikir vermek zere, ekil
9.1.2 de statik ve dinamik bakmdan dengeli ve dengesiz rotor rnekleri gsterilmitir.

(a)

(b)

(c)

(d)

ekil 9.1.2 Dengeli ve Dengesiz Rotorlar

(a), (b): Statik ve Dinamik Dengesiz,
(c): Statik Dengeli Dinamik Dengesiz,
(d): Statik ve Dinamik Dengeli.

Altrma: Verilmi bir O noktas iin (9.1.12) koullarnn yansra (9.1.11) koullar da geerliyken
(9.1.12) koullarnn z ekseni zerindeki her nokta iin salanacan matematiksel olarak kantlaynz
ve bundan yararlanarak, (9.1.12) koullarnn, z ekseni zerindeki iki farkl nokta iin salanmasnn
rotorun dinamik dengesi iin yeterli olduunu gsteriniz.

158

9.2 ROTORLARIN DENGELENMES

Bir rotor tasarlanrken (9.1.11) ve (9.1.12) koullar salanacak; yani dnme
ekseni bir asal eylemsizlik ekseni olacak biimde tasarlanmaya allr. Bu
salanmadnda doacak sarsma kuvvetleri (9.1.9-10) eitliklerinden grld gibi
rotorun asal hznn karesiyle artacandan, yksek hzda almak zere tasarlanan
rotorlarda buna zellikle dikkat edilmelidir. Kat zerindeki tasarmda rotorun
dinamik dengesi gzetilmi olsa bile, retim ve montaj srasnda doabilecek hatalar
ya da makinann almas srasnda oluabilecek (anma vb. gibi) etkiler bu dengeyi
bozabilir. Bu gibi durumlarda rotorun uygun yerlerine ktle eklenmesi ya da
kartlmasyla dengenin yeniden salanmasna allr. Buna rotorun dengelenmesi
(balans) ad verilir. Trbinler, fanlar, otomobil tekerlekleri gibi yksek hzl
rotorlarda dengeleme ilemleri dzenli olarak uygulanr. Bu blmde, rotorlarn
dengelenmesi konusu ele alnacaktr.

9.2.1 STATK DENGELEME

Yukarda belirtildii gibi, statik dengeleme denildiinde rotorun ktle
merkezinin dnme ekseni zerine getirilmesi anlalr. Ktlesi m, ktle merkezinin
dnme ekseninden kakl r olan bir rotorda bunu yapmak iin, rotorun bu i iin
elverili bir dzlemine, ktle merkeziyle tam zt ynde
m d rd = mr

(9.2.1)

eitlii salanacak biimde bir ktle eklenmesi; ya da ktle merkeziyle ayn ynde
byle bir ktlenin kartlmasnn yeterli olaca aktr (ek. 9.2.1). Buradaki
D=mr

(9.2.2)

byklne dengesizlik,
= md rd

(9.2.3)

byklne ise dengeleme bykl ad verilir.

S
m
r

md

rd

ekil 9.2.1 Statik Dengeleme

159

Sarsma kuvvetlerinin bilekesini yok etmekle birlikte sarsma momentini yok

etmeyecei bilinen byle bir dengeleme ancak greli olarak dk hzl ve ksa
rotorlarda yeterli saylabilir. Ancak, aada grlecei gibi, tm sarsma etkisini yok
edecek bir dinamik dengeleme, rotorun en az iki dzlemine dengeleme byklkleri
yerletirilmesini gerektirdiinden, bu ie uygun yalnzca bir tek dzleme sahip olan
rotorlarda bununla yetinmek zorunda kalnabilir.

9.2.2 DNAMK DENGELEME

9.2.2.1 Rotorun ki Dengesizlie ndirgenmesi
Her rijid rotor, sarsma kuvvetleri bakmndan, keyfi seilmi iki dzleme
yerletirilecek iki dengesizlie edeerdir. Rotorlarn dinamik dengelemesi konusuna
gemeden nce, bu gerein ortaya konulmas yararl olacaktr.

Bunu gstermek zere nce denklem (9.1.7) ve (9.1.8) den, ayn (mxS ) ,
O
(myS ) , IO
xz ve I yz byklklerine sahip olan iki rotorun birbiriyle ayn sarsma

etkisini yaratacana dikkat edelim, ardndan da, buna dayanarak, rotoru n adet
maddesel noktadan oluan bir edeer noktasal ktleler sistemine indirgemeyi
dnelim. i. maddesel noktann koordinatlarna x i , yi , zi denilirse edeerlik
koullar
n

(mi x i ) =mxS ,

(mi yi ) =myS ,

i =1

i =1

(9.2.4)

(mi x i )zi =IOxz ,

i =1

(mi yi )zi =IOyz

i =1

eklinde yazlabilir. Eldeki bu 4 denkleme karlk her bir maddesel nokta iin
(mi x i ) , (mi yi ) , zi eklinde 3 bilinmeyenden toplam 3n adet bilinmeyen hesaplamak
isteyelim. Buna gre indirgeme probleminin zlebilmesi iin 3n 4 n 2
olmaldr. Bunun anlam, her rotorun sarsma kuvvetleri bakmndan edeer olarak en
az iki maddesel nokta ieren bir maddesel noktalar sistemine indirgenebileceidir. En
kk say olan n=2 seilirse 4 denkleme kar 6 bilinmeyenlik bir problem sz
konusu olur ve bilinmeyenlerden 6-4=2 sine keyfi deerler verilebilir. Biz keyfi
olarak z1 = 0 ve z 2 = a ; a>0 seelim. Bunun, ktle yerletirilecek iki dzlemin
(Soldakine DL, sadakine DR diyelim.) keyfi olarak seilmesi ve kullanlan eksen
takmnn O;xy dzleminin DL ile aktrlmas anlamna geldiine dikkat ektikten
sonra, bu deerlerle (9.2.4) eitliklerine dnlrse

(m1x1) + (m 2 x 2 ) = mx s ,

(m1y1) + (m 2 y 2 ) = mys
(9.2.5)

(m 2 x 2 ) a = IO
xz ,

(m 2 y 2 ) a = IO
yz

160

bunlarn zlmesiyle de
(m1x1) = mx s

IO
xz
a

(m1y1) = mys

IO
yz
a

(9.2.6)
(m 2 x 2 ) =
elde edilir.

IO
xz ,
a

(m 2 y 2 ) =

IO
yz
a

my
stenirse bu sonu, (mi ri ) = (mi x i ) 2 + (mi yi ) 2 , i = tan 1 i i ;
m
ixi

i=1,2 eklinde hesap yaplp kutupsal koordinatlara geilerek

2

2
IO
xz

IO

myS yz ,
+
D1 = (m1r1) = mxS
a
a

D 2 = (m 2r2 ) = 1
a

(IOxz )2 + (IOyz )2 ,

IO
myS yz
a
1 = tan 1
O
I
mx xz
S a

(9.2.7)
2 =

O
1 I yz
tan
IO
xz

eklinde de yazlabilir. Bylece, her rijid rotorun, sarsma kuvvetleri bakmndan,

keyfi seilmi iki dzleme yerletirilecek iki dengesizlie edeer olduu hkm
dorulanm ve bu dengesizliklerin byklk ve asal konumlarnn nasl
hesaplanaca gsterilmi olmaktadr (ek. 9.2.2).

a
x

L
yS
xS

m1
r1

z
r2
m2

O
m, I O
xz , I yz

ekil 9.2.2 Rotorun ki Dengesizlie ndirgenmesi

161

9.2.2.2 ki Dzlemde Dinamik Dengeleme

Her rijid rotorun, sarsma kuvvetleri bakmndan, keyfi seilmi iki dzleme
yerletirilecek iki dengesizlie edeer oluunun doal sonucu, byle rotorlarn iki
keyfi dzleme yerletirilecek iki dengeleme byklyle dengelenebilmesidir. Bunu
yapmann yolunun, (9.2.7) deki indirgemede bulunan dengesizliklere eit dengeleme
byklklerinin, orada hesaplanan asal konumlarn 180o zttna yerletirilmesi
olduu aktr (ek. 9.2.3). Buna gre ktlesi, ktle merkezinin dnme eksenine dik
O
dzlemdeki konumu ve ilgili eylemsizlik arpmlar m, x S , yS , IO
xz , I yz olarak
bilinen rijid bir rotoru dengelemek iin O;xy dzlemiyle akk bir L sol dengeleme
dzlemine, iddet ve asal konumu

L = (md rd ) L =
mxS
a

IO
xz

IO

2
yz myS
IO

yz

1
(9.2.8)
+
myS , L = tan Oa
a

I xz mx

S
a

eklinde hesaplanacak bir sol dengeleme bykl ile, sol dengeleme dzleminin
keyfi bir a uzakl kadar sanda yer alan bir R sa dengeleme dzlemine, iddet ve
asal konumu
R = (md rd ) R = 1
a

( ) ( )

O
O 2
O 2
1 I yz
I xz + I yz , R = tan
IO
xz

(9.2.9)

eklinde hesaplanacak bir sa dengeleme byklnn yerletirilmesi yeterlidir1.

a
x

L
z

O
m , x S , yS , I O
xz , I yz

ekil 9.2.3 ki Dzlemde Dinamik Dengeleme

1

Altrma: Bu yapldnda (9.1.11) ve (9.1.12) deki dinamik dengeleme koullarnn salandn

gsteriniz.

162

Rotorlarda oluan sarsma kuvvetleri, makinann titreimli ve grltl

almasna, yorulma sonucu yataklarnn tahrip olmasna neden olduundan, phe
yok ki hi istenmeyen kuvvetlerdir. Burada ortaya konulan dinamik dengeleme
yntemi, rijid rotorlarda bu sorunun nne gemenin son derece basit fakat bir o
kadar da etkili bir mhendislik zmn oluturmaktadr. Bunu dikkate alan bir
mhendis, ilevsel geometrisi dengesizlie yol aan bir rotor tasarlamak durumunda
kaldnda, buradaki yntemle tasarmnn dinamik dengesini salayabilir. Yine, iyi
bir tasarmc mhendis, tasarlad rotorun alma srasnda dinamik dengesinin
bozulabileceini ve dinamik dengeleme gerektirebileceini nceden dnp, uygun
iki dengeleme dzlemini ve yapy tahrip etmeden ktle eklenip kartlmasna olanak
veren bir dzenlemeyi tasarmna ekleyebilir (ki bunun rnekleri vardr).
Bugn, bir rotorda mevcut dengesizlikleri titreim lmleri araclyla
belirleyen ve yukardaki hesaplar gerekletirerek kullanlmas gereken dengeleme
byklklerini konumlaryla birlikte bildiren modern cihazlar yardmyla rotorlar
bulunduklar yerde dengelenebilmektedir.
Bu blm, yukarda ortaya konulan bilgilerin geerlilik snrlar hakknda bir
noktann altn izerek kapatalm. Buradaki inceleme, rotorun bir rijid cisim olduu
kabulne dayandrlmtr. Buna bal olarak, eylemsizlik kuvvetlerinin sabit uzva
etkisinden ibaret olan sarsma kuvvetleri incelenirken, ayn kuvvetlerin rotorda yol
aacaklar i gerilmeler zerinde durulmamtr. Oysa iki dzlemde dinamik
dengeleme gerekletirildiinde bile bu gerilmeler var olmaya devam eder ve
zellikle narin yapl (ince uzun) rotorlarda eilmelere yol aar. Bu ise rotorun ktle
dengesinin deimesi demektir. Bunun dorudan sonucu, rijid cisim davran
gsteren rotorlarn dengesinin asal hz ve ivmeden tamamen bamsz oluuna
karlk elastik davran gsteren rotorlarnkinin (eylemsizlik kuvvetlerini, dolaysyla
da milin alaca ekli etkileyen) bu byklklere baml oluudur. Buradan
anlalaca gibi elastik rotorlarn dengelenmesi problemi, burada verilenden farkl
esaslara dayanan ve bu dersin erevesini aan apayr bir problemdir.

163

RNEK PROBLEMLER
Problem 9.2.1

40cm

30cm

20cm

40cm

R
3

m1
r1

m3

r3
20

r2

30

y
m2

y
ekil Pr.9.2.1-1

ekilde, zerinde disk tayan bir milden ibaret olan bir rotor gsterilmitir.
Bu rotorda milin kendisi dinamik dengeye sahip olmakla birlikte, dnme eksenine dik
yerletirilmi birer homojen dairesel levhadan ibaret olan disklerin her birinde birer
miktar merkez kakl bulunmaktadr. Bu rotoru dinamik olarak dengelemek zere,
ekilde gsterilen L ve R dzlemlerine, dnme ekseninden 20 cm uzaa
dengeleme ktleleri yerletirilecektir. Bu ktleleri ve yerletirilmeleri gereken asal
konumlar belirleyiniz.
m1 = 2 kg , m 2 = 5 kg , m3 = 4 kg, r1 = 0.5 mm , r2 = 0.8 mm , r3 = 1.2 mm

zm:
Problemi nce genel bir bakla ele alalm. (9.2.8-9) bantlar yardmyla
hesap yaplacana gre nce rotorun mxS ,

IO
xz ,

myS ,

IO
yz

byklkleri

belirlenmelidir. Dengeli olduu belirtilen milin ktle merkezi dnme ekseni

zerindedir. Buna gre mxS ve myS nin hesabnda yalnzca disk ktleleri hesaba
katlacak ve i indisi disk numarasn, i i-inci disk ktle merkezinin x eksenine gre
asal konumunu gstermek zere

mxS = mi x i = mi ri cos i , myS = mi yi = mi ri sin i

i

(i)

O
eklinde hesap yaplacaktr. Dengeli olan milin, rotorun IO
xz ve I yz eylemsizlik
arpmlarna da bir katks yoktur. te yandan, dnme eksenine dik homojen birer
levha olduklarna gre, her bir diskin ktle merkezinden geen z ye paralel eksen bu
disk iin bir asal eylemsizlik eksenidir ve bu eksene gre eylemsizlik arpmlar

164

sfrdr. Disklerin O;xyz eksen takmna gre eylemsizlik arpmlar da (2.2.12) deki
Huygens-Steiner forml yardmyla hesaplanrsa rotorun eylemsizlik arpmlar iin
O
IO
xz = mi x i zi = mi ri cos i z i , I yz = mi yi z i = mi ri sin i zi
i

(ii)

yazlabilir. (i) ve (ii) eitliklerinin, bu problemde ele alnan tipte rotorlarn bir dizi
dengesizlik tayan bir mil gzyle grlebileceini ortaya koyduuna iaret ettikten
sonra bu eitliklerle (9.2.8-9) bantlarna gidilirse
L x = (m d rd ) L x = (1

zi
)mi ri cos i
a

L y = (md rd ) L y = (1

zi
)mi ri sin i
a

(iii)
R x = (md rd ) R x =

zi
m r cos i
a ii

Ry = (md rd ) R y =

zi
m r sin i
a ii

gsterilimleriyle, sol dengeleme bykl ve asal konumu iin

Ly
L = (md rd ) L = ( L x ) 2 + ( L y ) 2 , L = tan 1

Lx

(iv)

1 R y
R x

(v)

sa dengeleme bykl ve asal konumu iin ise

R = (m d rd ) R = ( R x ) 2 + ( R y ) 2 , R = tan

ifadeleri elde edilir.

Bu genel belirlemelerden sonra eldeki probleme dnlr ve problemin verileri
aadaki gibi bir tabloda toplandktan sonra hesaba geilirse, (iii) eitliklerinden

i
1
2
3

mi [kg]
2
5
4

ri [mm] zi [cm]
0.5
-30
0.8
40
1.2
60
a=100 cm

i [o]
0
150
70

165

 L x = (1 + 30 ) 2 0.5 cos 0 (1 40 )5 0.8 cos 150 (1 60 ) 4 1.2 cos 70 = 0.1218 kg.mm

100

100

100

L y = (1 + 30 )2 0.5 sin 0 (1 40 )5 0.8 sin 150 (1 60 )4 1.2 sin 70 = 3.0042kg.mm

100

100

100

R x = + 30 2 0.5 cos 0 40 5 0.8 cos150 60 4 1.2 cos 70 = 0.7006kg.mm

100

100

100

R y = + 30 2 0.5 sin 0 40 5 0.8 sin 150 60 4 1.2 sin 70 = 3.5063kg.mm

100

100

100

hesaplanr. Bylece (iv) ve (v) ten de sol dengeleme bykl, as ve ktlesi iin
L = (m d rd ) L = 0.1218 2 + (3.0042) 2 = 3.0067 kg.mm

L
3
3.0067
kg
L = tan 1 3.0042 = 272,32 , ( m d ) L = ( r ) = 200 = 15.03 10
0.1218
d L

sa dengeleme bykl, as ve ktlesi iin ise

R = (md rd ) R = 0.70062 + (3.5063) 2 = 3.5756 kg.mm

R = tan 1

.5063
(03.7006
) = 281.30 , (md )R = (r )

R
d R

3.5756
200

= 17.88 103 kg

bulunur. Buna gre ele alnan rotor, L ve R dzlemlerine aadaki ekilde

gsterildii gibi iki dengeleme ktlesinin yerletirilmesiyle dinamik olarak
dengelenmi olacaktr.

R
(md)R=17.88 g
z

(md)L=15.03 g
R=281.30o
L=272.32o
y

ekil Pr.9.2.1-2

166

Problem 9.2.2

m2
r2

L
1 2

30 20 35

60

r4

25

150 cm

m1

r1
45

r3
m3

m4

Difzr

Kompresr

Yanma Odas

Trbin

Nozul

ekil Pr.9.2.2 Jet Motoru

ekilde bir jet motoru ve ona ait rotor gsterilmitir. Rijid cisim kabul
edilebilen rotorun kompresr dzlemlerinin nde ve trbin dzlemlerinin birinde
Di=miri dengesizlikleri mevcuttur. m1=30 g, m2=25 g, m3=20 g, m4=15 g, r1=44 cm,
r2=40 cm, r3=34.3 cm, r4=45 cm verildiine gre;
a) Bu rotoru dengelemek zere ekilde gsterilen L ve R dengeleme
dzlemlerine yerletirilmesi gereken dengeleme byklklerini ve
yerletirilmeleri gereken asal konumlar belirleyiniz.
b) Dengelemenin L ve R dzlemlerinde rL=37 cm ve rR=44 cm yarapl
emberler zerine =5o lik eit asal aralklarla dizili civatalarn gramaj
farkl civatalarla deitirilmesi yoluyla yaplmas dnldne gre hangi
civatalarda ne kadar deiiklik yaplmaldr?
zm:
a) Problemin verileri aadaki gibi tablolandktan sonra Problem 9.2.1 deki (iii)
denklemleri uyarnca hesap yaplrsa

i
1
2
3
4

mi [g]
30
25
20
15

ri [cm] zi [cm]
44
30
40
50
34.3
85
45
235
a=260 cm

i [o]
0
120
270
225

167

L x = (1

zi
)mi ri cos i = 0.718 kg.cm
a

L y = (1

zi
)mi ri sin i = 0.192 kg.cm
a

i =1
4

i =1

(i)
4

R x =

zi
a

mi ri cos i = 0.375 kg.cm

Ry =

zi
a

mi ri sin i = 0.489 kg.cm

i =1
4

i =1

elde edilir. Buradan, sol dengeleme bykl ve asal konumu iin

Ly
L = ( L x ) 2 + ( L y ) 2 = 0.743 kg.cm, L = tan 1

Lx

= 194,96o 195o

(ii)

sa dengeleme bykl ve asal konumu iin ise

R y
R = ( R x )2 + ( R y ) 2 = 0.616 kg.cm , R = tan 1

Rx

= 52.50o

(iii)

bulunur.
b)

Sol dengeleme dzleminde, ya 195o konumundaki civatann, ktlesi

m L =

L
rL

= 0.743 0.02 kg = 20 g
37

(iv)

daha byk olan bir civatayla, ya da 195-180=15o konumundaki civatann, ktlesi

ayn miktarda daha kk olan bir civatayla deitirilmesi; sa dengeleme dzleminde
ise, ya 50o ve 55o konumlu civatalarn, ktleleri
m R =

R
2rR

= 0.616 0.007 kg = 7 g
2 x 44

(v)

daha byk olanlarla, ya da 230o ve 235o konumlu olanlarn, ktleleri ayn miktarda
daha kk olanlarla deitirilmesi gerekir.

168

Problem 9.2.3
y

Gerdirme civatas

A-A Kesidi

ekilde,
gerektiinde
kolayca
dengelenebilecek biimde dnlm bir
rotorun
dengeleme
dzlemi
tasarm
gsterilmitir. Bu tasarmda, alr etekli birer
somun eklindeki iki zde m ktlesi,
geirildikleri r yarapl dairesel kanal ierisinde
serbeste gezdirilebilmekte ve bir gerdirme
civatas yardmyla istenilen asal konuma
sabitlenebilmektedir.
m=100g, r=40cm olarak verildiine gre,
=0.04 kg.m lik bir dengeleme byklnn
=20o lik asal konuma yerletirilmesini
gerektiren bir dengelemede 1 ve 2 asal
konumlar hangi deerlere ayarlanmaldr?

ekil Pr.9.2.3

zm: nce problem genel olarak ele alnsn ve ekseni dengeleme byklnn
yerletirilmesi gereken radyal dorultusuyla akan eksen takmnda allsn.
Bu eksen takmnda dengeleme byklnn bileeninin , bileeninin ise sfr
olmas gerektiinden, m ktlelerinin i konumlar
mr cos 1 + mr cos 2 =

(i)

mr sin 1 + m sin 2 = 0

(ii)

eitliklerini salamaldr. (ii) den hemen

2=- 1

(iii)

bu bilgiyle (i) den de

1 = cos 1

(iv)

2 mr

elde edilir. (iv) bantsna gre bu dzenekle 0 2mr aralndaki her

dengeleme bykln gerekletirmek mmkndr, (iii) bantsna gre de bu, iki
m ktlesinin istenen dengeleme konumunun iki yanna bakml olarak
yerletirilmesiyle salanacaktr.
Bu belirlemelerden sonra eldeki probleme gelinirse, (iv) den saysal verilerle
1 = 2 = cos 1

0.04
= 60 o
2 x 0.1x 0.4

(v)

hesaplanr. Burada as da dikkate alnrsa, m ktlelerinin x eksenine gre 1=80o

ve 2=320o konumlarna yerletirilmeleri gerektii anlalr.

169

KAYNAKLAR
Mekanik Esaslar:
CHETAEV, N. G., Theoretical Mechanics, Springer Verlag, 1999.
GOLDSTEIN, H., Classical Mechanics (2nd edition), Addison -Wesley, 1980.
HESTENES, D., New Foundations For Classical Mechanics (2nd edition), Springer
Verlag, 1999.
ROSENBERG, R. H., Analytical Dynamics Of Discrete Systems, Plenum Press, 1977.
UHUB, E. S., Rijid Cisimler Dinamii, .T.. Fen-Edebiyat Fak., 1988.
UHUB, E. S., Akkanlar Mekanii, .T.. Fen-Edebiyat Fak., 1993.

Makina Dinamii:
BOTSALI, F. M., Teori ve Problemlerle Makina Dinamii, Nobel, 2005.
DAUGHTY, S., Mechanics of Machines, John Wiley & Sons, 1988.
GROSJEAN, J., Kinematics and Dynamics of Mechanisms, McGraw-Hill, 1991.
HIRSCHHORN, J., Dynamics of Machinery, Nelson, 1967.
MABE, H. H., REINHOLTZ, C. F., Mechanisms and Dynamics of Machinery (4th
edition), John Wiley & Sons, 1987.
PASN, F., Makina Dinamii (3. Bask), Birsen Yaynevi, 1994.
PAUL, B., Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Prentice-Hall, 1979.
SABUNCU, M., Makina Dinamii, Birsen Yaynevi, 1991.
SYLEMEZ, E. Makina Dinamii, Birsen Yaynevi, 2007.
WILSON, C. E., SADLER, J. P., MICHELS, W., J., Kinematics and Dynamics of
Machinery, Harper Collins Publishers, 1983.

170