Departamento de Mecatrnica

Instituto Tecnolgico de Culiacn

Diseo de sistemas de control

mediante el anlisis del lugar
geomtrico de las races
Dr. Ral Santiesteban Cos
Culiacn, Sinaloa.

Introduccin
El objetivo principal de este captulo es presentar los procedimientos
para el diseo y la compensacin de sistemas de control de una
entrada y una salida e invariantes con el tiempo.

Especificaciones de desempeo.
Los requerimientos impuestos sobre el sistema de control se detallan
como especificaciones de desempeo. Por lo general se refieren a la
precisin, la estabilidad relativa y la velocidad de respuesta.
Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben ser
ms rigurosas de lo necesario para efectuar la tarea definida.

Compensacin del sistema.

Establecer la ganancia es el primer paso encaminado a ajustar el
sistema para un desempeo satisfactorio.

Como ocurre con frecuencia, incrementar el valor de la ganancia

mejora el comportamiento en estado estable pero produce una
estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad.

Un elemento insertado en el sistema para satisfacer las

especificaciones se denomina compensador. El compensador
modifica el desempeo del sistema original.

Compensacin en serie y compensacin mediante

realimentacin (o en paralelo).
Una alternativa a la compensacin en serie es la realimentacin de las
seales de algunos elementos y la colocacin de un compensador en
la trayectoria de realimentacin interna resultante (compensacin
mediante realimentacin o compensacin en paralelo).
Al compensar los sistemas de control, observamos que, por lo
general, el problema termina en un diseo conveniente de un
compensador en serie o mediante realimentacin.
Observe que, en general, la cantidad de componentes requerida en la
compensacin mediante realimentacin ser menor que la cantidad
de componentes de la compensacin en serie, siempre y cuando se
tenga una seal adecuada, debido a que la transferencia se da de un
nivel de potencia ms alto a un nivel ms bajo.

Compensacin en serie.
+-

Gc (s)

G (s)
H (s)

Compensacin mediante realimentacin o compensacin en

paralelo.

+-

G1 ( s)

+-

G2 ( s)

Gc (s)
H (s)

Un compensador que tenga la caracterstica de una red de adelanto,

una red de atraso, o una red de atraso-adelanto se denomina
compensador de adelanto, compensador de atraso, o compensador de
atraso-adelanto, respectivamente.

Compensadores.
Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto
pueden ser dispositivos electrnicos (tales como circuitos que usen
amplificadores operacionales), redes RC (elctricas, mecnicas,
neumticas, hidrulicas o una combinacin de ellas) o amplificadores.

Procedimientos de diseo.
Con un modelo matemtico satisfactorio, el diseador debe construir
un prototipo y probar el sistema en lazo abierto. Si se asegura la
estabilidad absoluta en lazo abierto, el diseador cierra el lazo y
prueba el desempeo del sistema en lazo cerrado resultante.

Al disear sistemas de control mediante los mtodos del lugar

geomtrico de las races o de la respuesta en frecuencia, el resultado
final no es nico, debido a que tal vez no se haya definido con
precisin la solucin ptima si se incorporaron las especificaciones en
el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia.

CONSIDERACIONES PRELIMINARES DE DISEO.

Suponemos que la planta est definida y es inalterable.

Compensadores en tiempo continuo.

Enfoque del LGR para el diseo de un sistema de control.

Efectos de la adicin de polos.

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto
tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races a la derecha,
lo cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y alentar
el asentamiento de la respuesta.
j

Efectos de la adicin de ceros.

La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto
tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races hacia la
izquierda, con lo cual el sistema tiende a ser ms estable, y se
acelera el asentamiento de la respuesta.
j

Efectos de la adicin de ceros.

j

Compensadores de adelanto.
Esto involucra usar redes electrnicas que usan amplificadores
operacionales, redes RC elctricas y sistemas de amortiguadores
mecnicos. En la prctica, suelen usarse compensadores que
involucran amplificadores operacionales.
C2

R4

C1
R2

R1
Ei (s)

R3

+
E (s)

+
Eo (s)

1
Ei ( s )
Ts 1
T
Kca
Kc
1
Eo ( s )
aTs 1
s
aT
s

T R1C1

R4C1
Kc
R3C2

aT R2C2

A partir de la ecuacin anterior observamos que sta:

es una red de adelanto si
una red de atraso si

R1C1 R2C2

R1C1 R2C2

R2 R4
Kca
R1 R3

Tcnicas de compensacin de
basadas en el enfoque del LGR.

adelanto

Qu podemos obtener?

El factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no

amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado, el sobrepaso
mximo, el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.

Considere un problema de diseo tal que el sistema original sea

inestable para todos los valores de ganancia o estable pero con
caractersticas inconvenientes de la respuesta transitoria.

1.

A partir de las especificaciones de desempeo, determine la

ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.

2.

Por medio de una grfica del lugar geomtrico de las races,

compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no por s solo
producir los polos en lazo cerrado convenientes. Si no, calcule
la deficiencia de ngulo .

3. Suponga que el compensador de adelanto G(s)

1
s
Ts 1
T ,
Gc ( s ) K c a
Kc
1
aTs 1
s
aT

(0 a 1)

en donde a y T se determinan a partir de la deficiencia de ngulo. Kc

se determina a partir del requerimiento de la ganancia en lazo abierto.

4.

Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la

ubicacin del polo y del cero del compensador de adelanto, para que
el compensador de adelanto contribuya al ngulo necesario.

5.

Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a

partir de la condicin de magnitud.

Observe que, si los polos dominantes en lazo cerrado

seleccionados no son realmente dominantes, ser
necesario modificar la ubicacin del par de polos
dominantes en lazo cerrado seleccionados. Los polos en
lazo cerrado diferentes de los dominantes modifican la
respuesta obtenida de los polos dominantes en lazo
cerrado. El grado de modificacin depende de la
ubicacin de los polos en lazo cerrado restantes.
Asimismo, los ceros en lazo cerrado afectan la respuesta
si se localizan cerca del origen.

Ejemplo. Planteamiento del problema

4
G( s)
s( s 2)
C (s)

R(s)

+-

G (s)

En lazo cerrado la funcin de transferencia esta dada por:

4
G( s) 2
s 2s 4
4
G( s)
( s 1 j 3 )( s 1 j 3 )
s 1 j 3
El factor de amortiguamiento relativo de los polos en lazo cerrado es
0.5. La frecuencia natural no amortiguada de los polos en lazo
cerrado es 2 rad/seg. La constante de error esttica de velocidad
es 2 seg^(-1).

Objetivo de control
Se pretende modificar los polos en lazo cerrado para obtener la
frecuencia natural no amortiguada n= 4.

Un factor de amortiguamiento relativo

de 0.5 requiere que los polos
complejos se encuentren sobre las
lneas dibujadas a travs del origen,
formando ngulos de 60 con el eje
real negativo.

El factor de amortiguamiento relativo

determina la ubicacin angular de los
polos, en tanto que la distancia del
polo al origen la determina la
frecuencia natural no amortiguada n.

=0.2
=0.5

=0.8
=0.9
=0.9
=0.8
=0.5
=0.2

j
<0

<0

En el ejemplo actual, las ubicaciones deseadas de los polos en lazo

cerrado son

s 2 j 2 3

Encuentre la suma de los ngulos en la ubicacin deseada de uno de

los polos dominantes en lazo cerrado con los polos y ceros en lazo
abierto del sistema original, y determine el ngulo necesario que se
va a agregar para que la suma total de los ngulos sea igual a
180 (2k + 1).

T G ( s )
Gc ( s )G ( s ) K c
1

aT

1
Ts 1
T ,
Gc ( s ) K c a
Kc
1
aTs 1
s
aT
s

(0 a 1)

El paso siguiente es determinar las ubicaciones del cero y el polo del

compensador de adelanto. Existen muchas posibilidades para elegir
tales ubicaciones.

En la mayor parte de los casos, entre ms grande sea la Kv, mejor

ser el desempeo del sistema.

4
G( s)
s( s 2) s 2 j 2

210
3

Procedimiento con el propsito de obtener el valor ms grande posible

para a.
j

P
15

15
Pc=-5.4

Zc=-2.9

1
T
0.345
2.9

1
aT
0.185
5.4

a 0.537
4( s 2.9)
K ( s 2.9)
Gc ( s)G( s) K c

s( s 2)(s 5.4) s( s 2)(s 5.4)

La ganancia K se calcula a partir de la condicin de magnitud, del

modo siguiente:

K ( s 2.9)
s( s 2)( s 5.4) s 2 j 2

1
3

18.7( s 2.9)
Gc ( s)G( s)
s( s 2)( s 5.4)

18.7
Kc
4.68
4

aK c 2.51

En este caso, el compensador de adelanto tiene la funcin de

transferencia

0.345s 1
s 2.9
Gc ( s) 2.51
4.68
0.185s 1
s 5.4

Ei ( s) R2 R4 R1C1s 1
0.345s 1

2.51
Eo ( s) R1 R3 R2C2 s 1
0.185s 1
10F

10F

46.8k
18.5k

34.5k

Ei (s)

10k

E (s)

Eo (s)

en donde hemos elegido arbitrariamente C1 = C2 = 10 F y R3 =10

k.

La constante de error esttico de velocidad KV se obtiene a partir de

la expresin

18.7( s 2.9)
kv lim sGc ( s)G( s) lim s
s 0
s 0
s( s 2)( s 5.4)
kv 5.02seg 1
Observe que el tercer polo en lazo cerrado del sistema diseado se
obtiene si se divide la ecuacin caracterstica entre los factores
conocidos, del modo siguiente:

s(s 2)(s 5.4) 18.7(s 2.9)

(s 2 j 2 3)(s 2 j 2 3)(s 3.4)

numc = [O 0 18.7 54.231];

denc = [ 7.4 29.5 54.231];
num = [O 0 41;
den = [ I 2 41;
t = 0:0.05:5;
[c1 , x1, t] = step(numc,denc,t);
[c2, x2, t] = step(num,den,t);
plot(t, c1, t, c1 ,'o', t, c2, t, c2, 'x');
grid on;
title('Unit-Step Responses of Compensated and
Uncompensated Systems');
xlabel('t Sec');
ylabel('0utputs cl and c2');
text(0.6,1.32,'Compensated system');
text(l.3,0.68,'Uncompensated system');

Respuestas escaln unitario

compensado y no compensado

de

los

sistemas

1.4
Sistema nominal
Sistema compensado

1.2

salidas

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

tiempo[s]

Nota
Podemos colocar el cero del compensador en s =
-2 y el polo en s = -4 . En este caso, el cero del
compensador de adelanto cancelar un polo de
la planta, produciendo un sistema de segundo
orden, en lugar del sistema de tercer orden que
hemos diseado.

COMPENSACIN DE ATRASO
1
s

Ei ( s )
Ts 1
T
Kc
Kc
1
Eo ( s)
Ts 1
s
T
T R1C1

T R2C2

R2C2
T
1
R1C1

R4C1
Kc
1
R3C2
Siempre supondremos que 0 < a < 1 y que > 1.

En este caso la compensacin consiste, esencialmente, en

incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar en forma
notable las caractersticas de la respuesta transitoria.
Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa el
lugar geomtrico de las races en la vecindad de los polos
dominantes en lazo cerrado, sino que debe incrementarse la
ganancia en lazo abierto en la medida en que se necesite.
Esto se consigue si se coloca un compensador de atraso en
cascada con la funcin de transferencia de la trayectoria directa
determinada.
Esto implica que, si la ganancia Kc del compensador de atraso se
hace igual a 1, la caracterstica de la respuesta transitoria no se
alterar.

Un incremento en la ganancia significa un incremento en las

constantes de error esttico.

1.

Dibuje la grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema

no compensado, cuya funcin de transferencia en lazo abierto sea
G(s). Con base en las especificaciones de la respuesta transitoria,
ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar geomtrico
de las races.

2.

Suponga que la funcin de transferencia del compensador de

atraso es

Ts 1
T
Gc ( s) K c
Kc
1
Ts 1
s
T
s

As, la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema

compensado se convierte en Gc(s)G(s).

+-

Gc (s)

G (s)

3. Calcule la constante de error esttico especificada en el problema.

4.

Determine el incremento necesario en la constante de error

esttico para satisfacer las especificaciones.

5.

Determine el polo y el cero del compensador de atraso que

producen el incremento necesario en la constante de error esttico
determinado sin alterar apreciablemente los lugares geomtricos de
las races originales.

6.

Dibuje una nueva grfica del lugar geomtrico de las races para
el sistema no compensado. Localice los polos dominantes en lazo
cerrado deseados sobre el lugar geomtrico de las races.

7.

Ajuste la ganancia Kc del compensador a partir de la condicin de

magnitud, a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado se
encuentren en la ubicacin deseada.

Ejemplo. Planteamiento del problema

1.06
G( s)
s( s 1)( s 2)

C (s)

R(s)
+-

G (s)

G( s)

1.06
s( s 1)( s 2)

En lazo cerrado:

1.06
G( s)
( s 0.337 j 0.5864)(s 0.3307 j 0.5864)(s 2.3386)

s 0.3307 j 0.5864

El factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo

cerrado es 0.491. La frecuencia natural no amortiguada de los polos
dominantes en lazo cerrado es 0.673 rad/seg. La constante de error
esttico de velocidad es 0.53 seg^(-1).

Objetivo de control
Se pretende incrementar la constante de error esttico de velocidad
KV a 5 seg^(-1) sin modificar notablemente la ubicacin de los polos
dominantes en lazo cerrado.
j
Para incrementar la constante
de error esttico de velocidad
en un factor de alrededor de
10, seleccionamos = 10 y
colocamos el cero y el polo
del compensador de atraso
en Zc = - 0.05 y Pc = - 0.005,
respectivamente.

Polos en lazo cerrado

s 0.05
Gc ( s) K c
( s 0.005)

La contribucin de ngulo de esta red de atraso cerca de un polo

dominante en lazo cerrado es de alrededor de 4. En lazo cerrado se
tiene

s 0.05
1.06
Gc ( s)G( s) K c
( s 0.005) s( s 1)(s 2)

K ( s 0.05)

s( s 0.005)(s 1)(s 2)

K 1.06 K c

Esquema del sistema compensado en lazo cerrado.

s 0.05
Kc
( s 0.005)

+
-

1.06
s(s 1)(s 2)

Grficas del lugar geomtrico de las races de los

sistemas compensado y no compensado
Root Locus

2
1.5

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

Real Axis

0.5

Root Locus

0.5
0.4
0.3

Imaginary Axis

0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.5

0
Real Axis

0.5

La ganancia en lazo abierto K es

s( s 0.005)( s 1)(s 2)
K
1.0235
s 0.05
s 0.31 j 0.55

K
Kc
0.9656
1.06

La funcin de transferencia del compensador de atraso diseado es

s 0.05
Gc ( s) 0.9656
( s 0.005)

El sistema compensado tiene la siguiente funcin de transferencia en

lazo abierto:

1.0235( s 0.05)
G1 ( s)
s( s 0.005)( s 1)(s 2)
5.12(20s 1)

s(200s 1)( s 1)(0.5s 1)

La constante de error esttico de velocidad KV es

K v lim sG1 ( s) 5.12seg 1

s 0

Nota
Observe que, dado que el polo y el cero del compensador de atraso
estn muy cerca uno del otro, as como muy cerca del origen, su
efecto sobre la forma de los lugares geomtricos de las races
originales es pequeo.

1.0235s 0.0512
G1 ( s) 4
s 3.005s 3 2.015s 2 1.0335s 0.0512

s3 2.326

s4 0.0549

La respuesta rampa unitaria

Sistema nominal

G( s)
1.06

sR( s) s( s 3 3s 2 2s 1.06)

Sistema compensado

G( s)
1.0235s 0.0512

sR( s) s( s 4 3.005s 3 2.015s 2 1.0335s 0.0512)

Respuestas rampa unitaria de los sistemas compensado

y no compensado.
25
Sistema nominal
Sistema compensado

salidas

20

15

10

0
0

10
15
tiempo[s]

20

25

Respuestas escaln unitario de los sistemas

compensado y no compensado.
1.4
Sistema nominal
Sistema compensado

1.2

salidas

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

15

tiempo[s]

20

25

COMPENSACIN DE ATRASO-ADELANTO

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e

incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso
mejora la precisin en estado estable del sistema, pero reduce la
velocidad de la respuesta.

La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las

compensaciones de atraso y de adelanto. Dado que el
compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal
compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que
ocurra una cancelacin de polos y ceros en el sistema
compensado.

Compensador electrnico de atraso-adelanto usando

amplificadores operacionales.
C2

C1

R1

R3
Ei (s)

R2

R6

R4

R5
E (s)

+
Eo (s)

Ei ( s) R4 R6 ( R1 R3 )C1s 1
R2C2 s 1

Eo ( s) R3 R5
R1C1s 1 ( R2 R4 )C2 s 1

T ( R1 R3 )C1

T1

R1C1 ,

T2 R2C2 ,

T2 ( R2 R4 )C2

T1s 1 T2 s 1

K C
Gc ( s ) K C
T1 s 1 T2 s 1

R1 R3

1,
R1

1
1
s s
T1
T2

1
s s

T1
T2

R2 R4

1,
R2

R2 R4 R6
KC
R1 R3 R5

R1 R3

R2 R4

Consideraciones
Suponga que Kc pertenece a la parte de adelanto del
compensador de atraso-adelanto.

Al disear los compensadores

consideramos dos casos:

I.

II.

de

atraso-adelanto,

I.
1.

A partir de las especificaciones de desempeo proporcionadas,

determine la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo
cerrado.

2.

Use la funcin de transferencia en lazo abierto no compensado

G(s), para determinar la deficiencia de ngulo si los polos
dominantes en lazo cerrado estarn en la posicin deseada. La parte
de adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto debe
contribuir a este ngulo .

3.

Suponiendo que despus selecciona un T2 suficientemente grande

para que la magnitud de la parte de atraso

1
s
T2
1
s
T2

se acerque a la unidad, de modo que s = s1 es uno de los polos

dominantes en lazo cerrado, elija los valores de T1 y a partir del
requerimiento de que

s
T1

sT
1

A continuacin determine el valor de K, a partir de la condicin de

magnitud:

s
Kc

1
T1

T1

G ( s1 ) 1

4.

Si se especifica la constante de error esttico de velocidad KV,

determine el valor de que satisfaga el requerimiento para KV. La
constante de error esttico de velocidad KV se obtiene mediante

1
1
s s
T1
T2

K v lim sGc ( s )G ( s ) lim sKc

G( s)
s 0
s 0

1
s s

T1
T2

K v lim sKc G( s)
s 0

en donde Kc y se determinaron en el paso 3. Por tanto, dado el valor

de KV, el valor de se determina a partir de esta ltima ecuacin.
Despus, usando el valor de determinado de este modo, seleccione
un valor de T2 tal que

1
s
T2
1
1
s
T2

1
s
T2
5
0
1
s
T2

II. =
1.

A partir de las especificaciones de desempeo proporcionadas,

determine la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo
cerrado.

2.

El compensador de atraso-adelanto obtenido anteriormente se

modifica a

1
1
s s
T1
T2
(T1s 1)(T2 s 1)

Gc ( s ) K C
KC
T1

1
s 1( T2 s 1)
s s

T1
T2

en donde > 1. La funcin de transferencia en lazo abierto del

sistema compensado es GC(s)G(s).

Si se especifica la constante de error esttico de velocidad KV,

determine el valor de la constante Kc a partir de la ecuacin siguiente:

K v lim sKc G( s) lim sKcG( s)

s 0
s 0

3.

Para tener los polos dominantes en lazo cerrado en la ubicacin

deseada, calcule la contribucin requerida del ngulo de la parte
de adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto.

4.

Para el compensador de atraso-adelanto, seleccione una T2

suficientemente grande, a fin de que

1
s
T2
1
1
s
T2

de modo que s = s1 sea uno de los polos dominantes en lazo cerrado.

Determine los valores de T1 y a partir de las condiciones de magnitud
y de ngulo:

Kc

1
s
T1
s

G ( s1 ) 1

T1

1
s
T1
s

T1

5. Usando el valor de recin determinado, seleccione T2 de modo

que

1
s
T2
1
1
s
T2

1
s
T2
5
0
1
s
T2

Ejemplo. Caso I , Planteamiento del

problema
4
G( s)
s( s 0.5)

s 0.25 j1.9843

C (s)

R(s)
+-

G (s)

El factor de amortiguamiento relativo es 0.125, la frecuencia natural

no amortiguada es de 2 rad/seg y la constante de error esttico de
velocidad es de 8 seg^(-1).

Objetivo de control

Se desea que el factor de amortiguamiento relativo de los polos

dominantes en lazo cerrado sea igual a 0.5, as como aumentar la
frecuencia natural no amortiguada a 5 rad/seg y la constante de error
esttico de velocidad a 80 seg^(-1). Disee un compensador apropiado
para cumplir todas las especificaciones de desempeo.


1
1
s s
T1
T2

Gc ( s ) K C

1
s s

T1
T2

1,

El sistema compensado tendr la funcin de transferencia

1
1
s s
T1
T2

Gc ( s )G ( s ) K C
G(s)

1
s s

T1
T2

los polos dominantes en lazo cerrado deben estar en

s 2.5 j 4.33

235
s( s 0.5) s 2.5 j 4.33

la parte de adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto

debe contribuir con 55 para que el lugar geomtrico de las races
pase por la ubicacin deseada de los polos dominantes en lazo
cerrada.

Elegiremos el cero en Zc = - 0.5, para que cancele el polo en p = 0.5 de la planta. Una vez elegido el cero, el polo se ubica de modo
que la contribucin de ngulo sea 55. Mediante un clculo simple o
el anlisis grfico, el polo debe ubicarse en Pc = -5.021.

1
T1

s 0.05
Kc
Kc

s 5.021
s
T1

T1 2,

5.021

10.04
0.5

A continuacin determinamos el valor de Kc a partir de la condicin

de magnitud:

s 0.5
4
Kc
1
s 5.021 s( s 0.5) s 2.5 j 4.33
Kc

s( s 5.021)
6.26
4
s 2.5 j 4.33

La parte de atraso de fase del compensador se disefa del modo

siguiente: primero se determina el valor de que satisfaga el
requerimiento sobre la constante de error esttico de velocidad:

4
K v lim sKc G( s) lim s(6.26)
4.988 80
s 0
s 0

10.04 s( s 0.5)
16.04

Por ltimo, se elige un valor de T2 suficientemente grande para que

1
s
T2
1
s
16.04T2

1
s
T2
5
0
1
s
16.04T2

1
s 2.5 j 4.33

T2 5

Ahora la funcin de transferencia del compensador de atrasoadelanto diseado se obtiene mediante

1
1

2
5

Gc ( s ) 6.26

10.04
1

s
s
2
16.04(5)

El sistema compensado queda como

25.04( s 0.2)
Gc ( s)G( s)
ss 5.02s 0.01247

Grfica del lugar geomtrico de las races del sistema

compensado.
Root Locus

1.5

Imaginary Axis

0.5

-0.5

-1

-1.5
-6

-5

-4

-3

-2
Real Axis

-1

Root Locus

0.5
0.4
0.3

Imaginary Axis

0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-1

-0.5

0
Real Axis

0.5

Respuestas escaln unitario de los sistemas compensado y

no compensado.
1.8
Sistema nominal
Sistema compensado

1.6
1.4

salidas

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

tiempo[s]

10

Respuestas rampa unitaria de los sistemas compensado y

no compensado.
10
Sistema nominal
Sistema compensado

9
8

salidas

7
6
5
4
3
2
1
0

10

tiempo[s]

El error de estable estable del sistema no compensado es de 0.125,

mientras que el error de estado estable del sistema compensado es
de 0.0125.

Notas
Debido a que la contribucin de ngulo de la parte de atraso de fase
del compensador de atraso-adelanto es muy pequea, slo hay un
cambio pequeo en la ubicacin de los polos dominantes en lazo
cerrado a partir de la ubicacin deseada, s = -2.5 + j4.33.

El tercer polo en lazo cerrado del sistema compensado se ubica en s

= - 0.2078. Dado que este polo est muy cerca del cero en s = - 0.2,
el efecto de este polo sobre la respuesta es pequeo.
En general, si un polo y un cero estn cercanos entre s sobre el eje
real negativo cerca del origen, su combinacin producir una larga
cola de amplitud pequea en la respuesta transitoria.

Ejemplo. Caso II =, Planteamiento del

problema
4
G( s)
s( s 0.5)

s 0.25 j1.9843

C (s)

R(s)
+-

G (s)

Objetivo de control

Se desea que el factor de amortiguamiento relativo de los polos

dominantes en lazo cerrado sea igual a 0.5, as como aumentar la
frecuencia natural no amortiguada a 5 rad/seg y la constante de error
esttico de velocidad a 80 seg^(-1). Disee un compensador apropiado
para cumplir todas las especificaciones de desempeo.


1
1
s s
T1
T2

Gc ( s ) K C

1
s s

T1
T2

1
El sistema compensado tendr la funcin de transferencia

1
1
s s
T1
T2
4

Gc ( s )G ( s ) K C

1 s ( s 0.5)
s s

T1
T2

Dado que el requerimiento sobre la constante de error esttico de

velocidad KV es de 80 seg^(-1) tenemos que

4
K v lim sGc ( s)G( s) lim sKc
8K c 80
s 0
s 0
0.5
K c 10
La constante de tiempo T1 y el valor de se determinan a partir de

1
T1

1
T1

4
8

1
s( s 0.5) s 2.5 j 4.33
4.77
s
s
T1
T1

1
s
T1
s

55

T1

s 2.5 j 4.33

Mediante la siguiente figura, el siguiente paso es localizar los puntos

A y B tales que

APB 55,

PA 4.77

8
PB

55
B

Usando un enfoque grfico o un enfoque trigonomtrico.

AO 2.38,

BO 8.34

1
T1
0.420,
2.38

8.34T1 3.503

Por tanto, la parte de adelanto de fase de la red de atraso-adelanto

se convierte en

s 2.38
GCA ( s) 10
s 8.34
Para la parte de atraso de fase, seleccionamos

T2 10,

1
1

0.0285
T2 (3.503)(10)

Por tanto, el compensador de atraso-adelanto se convierte en

s 2.38 s 0.1
GC ( s) 10
s 8.34 s 0.0285
El sistema compensado tendr la funcin de transferencia en lazo
abierto

40s 2.38s 0.1

GC ( s)G( s)
ss 8.34s 0.0285( s 0.5)

Respuestas escaln unitario de los sistemas compensado y

no compensado.
1.8
Sistema nominal
Sistema compensado

1.6
1.4

salidas

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

6
tiempo[s]

10

Respuestas rampa unitaria de los sistemas compensado y

no compensado.
10
Sistema nominal
Sistema compensado

salidas

0
0

6
tiempo[s]

10

Notas:
En este caso no ocurre una cancelacin y el sistema compensado es
de cuarto orden. Debido a que la contribucin de ngulo de la parte
de atraso de fase de la red de atraso-adelanto es muy pequea, los
polos dominantes en lazo cerrado se ubican muy cerca de la posicin
deseada.

El polo en lazo cerrado restante (s = - 3.8604) no cancela realmente

el polo en s = -2.4. El efecto de este cero es provocar un mayor
sobrepaso en la respuesta escaln que el de un sistema similar sin
dicho cero.