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Materia:
Control Lgico Avanzado

Unidades temticas:
Funciones avanzadas con PLC
II.
Sistemas HMI SCADA con PLC
III.
Comunicaciones industriales y protocolos
IV.
Interconexin de perifricos con PLC
V.
Proyecto de control con PLC
I.

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UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE TORREON

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Materia:
Control Lgico Avanzado

Carrera:
Mecatrnica

Unidades temticas:
Funciones avanzadas con PLC
II.
Sistemas HMI SCADA con PLC
III.
Comunicaciones industriales y protocolos
IV.
Interconexin de perifricos con PLC
V.
Proyecto de control con PLC
I.

1
UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE TORREON

CONTENIDO
PRACTICA 1. LAS OPERACIONES LOGICAS EN UN PLC .............................................................. 4
PRACTICA 2. CONTROL DE SEMAFORO CON LUZ PARA VEHICULOS Y PEATONES ......... 4
PRACTICA 3. BANDA TRANSPORTADORA........................................................................................ 5
PRACTICA 4. DESPACHADORA DE PRODUCTOS. ........................................................................ 6
PRACTICA 5. USO DE CONTADORES Y TEMPORIZADORES ...................................................... 7
PRACTICA 6. SECUENCIA DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA. .................................. 8
PRACTICA 7. CONTROL DE SECUENCIA NEUMATICA. ................................................................. 9
PRACTICA 8. CONTROL DE SISTEMA DE LIMPIEZA .................................................................... 10
PRACTICA 9. CONTROL DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA CON
ENCLAVAMIENTO ................................................................................................................................... 11
PRACTICA 10. LAS OPERACIONES DE TRANSFRENCIA DEL PLC. ......................................... 14
PRACTICA 11. USO DE OPERACIONES DE CONVERSIONES ................................................... 14
PRACTICA 12.CONVERSION DE BINARIO A BCD .......................................................................... 14
PRACTICA 13. LOS COMPARADORES.............................................................................................. 15
PRACTICA 14. OPERACIONES DE INCREMENTAR Y DECREMENTAR ................................... 16
PRACTICA 15. OPERACIONES ARITMETICAS ................................................................................ 16
PRACTICA 16. CONTROL DE UN MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA TRIFASICO A DOS
HILOS ......................................................................................................................................................... 17
PRACTICA 17. CONTROL DE UN MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA TRIFASICO A TRES
HILOS ......................................................................................................................................................... 18
PRACTICA 18. ARRANQUE DE UN MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA ESTRELLA DELTA18
PRACTICA 19. LAVADORA INDUSTRIAL .......................................................................................... 20
PRACTICA 20. CONTROL DE UN MOTOR MONOFASICO CON VFD......................................... 21
PRACTICA 21. CONTROL DE UN MOTOR TRIFASICO CON VFD............................................... 21
PRACTICA 22. CONFIGURACION DE LOS PLC ALLEN BRADLEY ............................................. 22
PRACTICA 23. CONFIGURACION DE LOS MODULOS DE EXPANSION ALLEN BRADLEY .. 22
PRACTICA 24. OPERACIONES ARITMETICAS Y LOGICAS ......................................................... 22
PRACTICA 25. PANEL TD 200.............................................................................................................. 22
PRACTICA 26. PANEL TD 200 Y VFD ................................................................................................. 23

PRACTICA 27. MODULOS DE ENTRADAS ANALOGICAS DEL PLC. ......................................... 23


PRACTICA 28. MODULO DE ENTRADA ANALOGICA PARA SENSOR DE TEMPERATURA. 23
PRACTICA 29. SUBRUTINAS ............................................................................................................... 23
PRACTICA 30. INTERRUPCIONES ..................................................................................................... 23
PRACTICA 31. CONTADORES RAPIDOS .......................................................................................... 24
PRACTICA 32. PWM ............................................................................................................................... 24
PRACTICA 33. PTO ................................................................................................................................. 24
PRACTICA 34. GRAFCET ...................................................................................................................... 24
PRACTICA 35. CONFIGURACION DE TP170A ................................................................................. 25
PRACTICA 36. CONFIGURACION DE TP070.................................................................................... 25
PRACTICA 37. COMUNICACIN DE TP170A CON PLC VIA PROFIBUS ................................... 25
PRACTICA 38. COMUNICACIN MAESTRO-ESCLAVO ................................................................ 25
PRACTICA 39. PID .................................................................................................................................. 25

PRACTICA 1. LAS OPERACIONES LOGICAS EN UN PLC


OBJETIVO.- Programacion
operaciones logicas)

basica

de

entradas/salidas.

(Haciendo enfasis en

DESARROLLO: Se pretende que a partir de un conjunto de interruptores que se


manejarn manualmente se encienda una u otra luz. Para ello se deben conectar los
interruptores a las entradas del autmata y sus propios leds nos informarn qu luz es
la que est encendida.

La combinacin de las entradas y salidas debe ser la siguiente:


Tabla 1.- Combinacin de E/S Practica 8.
S1
pulsado
pulsado
no pulsado
no pulsado

S2
pulsado
no pulsado
pulsado
no pulsado

L1
encendida
encendida
apagada
encendida

L2
apagada
encendida
encendida
apagada

PRACTICA 2. CONTROL DE SEMAFORO CON LUZ PARA VEHICULOS


Y PEATONES .
OBJETIVO.- Programacion basica de entradas/salidas.
DESARROLLO: Se quiere conseguir la programacin de un semforo con luz para
vehculos y para peatones. Con el programa realizado se debe conseguir que a partir
de un botn de arranque (E0.0) el semforo comience la secuencia semafrica y con
otro botn (E0.1) el semforo quede apagado. la secuencia normal del semforo es que
inicialmente est encendida la luz verde para vehculos (A0.2) durante 5sg,
seguidamente se encienda la luz mbar para vehculos (A0.1) durante 2sg y finalmente
sea la luz roja para vehculos (A0.0) la que est encendida durante 3sg para los
peatones, la luz roja (A1.0) estar encendida 2.5sg ms que la verde de los vehculos,
despus pasar a verde durante 1.5sg para finalmente estar parpadeando durante

0.5sg a una frecuencia de 1hz al final del intervalo de parpadeo de la luz verde volver
a estar en rojo.
A continuacin se muestra el cronograma a seguir por cada una de las luces para
vehculos y para peatones respectivamente.

Figura 1.- Cronograma de semforos Practica 2.

PRACTICA 3. BANDA TRANSPORTADORA

OBJETIVO.- Programacin entradas salidas. (Usando contadores y temporizadores)


DESARROLLO:

Figura 2. Ejemplo de banda transportadora.

A)

En una banda transportadora de piezas, se requiere realizar alternadamente dos


acciones sobre los productos de manera secuenciada. para un grupo de 15 se
les realiza la operacin 1 activando una salida; a los siguientes25 la operacin 2,
otra salida; a los 15 siguientes nuevamente la operacin 1; y as sucesivamente.

B)

Modifique programa anterior para que despus de 4 ciclos espere 4 minutos para
volver a empezar.

PRACTICA 4. DESPACHADORA DE PRODUCTOS.


OBJETIVO.- Programacin entradas salidas. (Usando contadores)
DESARROLLO: El programa consistir en una mquina expendedora de paquetes de
tabaco. Dispone de cuatro marcas con los siguientes precios:

Tabla 5. Precios de cigarros.

Figura 3. Maquina dispensadora de cigarros.


Como entradas tendremos:
tenemos un interruptor de activacin la mquina, que siempre debe estar ON:
E1.0
Los pulsadores que habr que activar para que se produzca la entrega del
paquete sern: E0.3 (Fortuna), e0.4 (Malboro), E0.5 (Ducados) y E0.6 (LM).
Los pulsadores que equivalen a la insercin del precio de cada producto son:
E1.3 (Fortuna), E1.4 (Malboro), E1.5 (Ducados) y E1.6 (LM). Es decir que si el
usuario se dispone a comprar una caja de tabaco de la marca fortuna debe
pulsar el botn E1.3 hasta que sea el equivalente a insertar 3 euros y tambin el

botn E0.3 que equivale a solicitar la marca deseada. Si no se hecha la cantidad


exacta la mquina no expide ningn producto.

Como salidas tendremos:


A0.0: Luz que indica funcionamiento de la mquina (cuando la mquina est
activa).
A0.1: Luz que indica fin de existencias, se iluminar cuando al darle a uno de los
pulsadores de entrega no exista esa marca en concreto.
A0.2: Luz que simula que la entrega de tabaco se ha producido (con un destello
es suficiente).
Inicialmente se tienen las siguientes cantidades para cada una de las marcas
disponibles:
Tabla 2. Unidades de cigarros disponibles.
FORTUNA:

4 UNIDADES

MALBORO:

3 UNIDADES

DUCADOS:

6 UNIDADES

LM:

1 UNIDAD

PRACTICA 5. USO DE CONTADORES Y TEMPORIZADORES


OBJETIVO.- Programacin
temporizadores y sensores).

bsica

entradas

salidas.

(Usando

contadores,

DESARROLLO:

A) Se requiere de un programa que sea capaz de manejar un motor de cd.


arranque, paro, direccin de giro y velocidad.

B) Modifique su programa para que el motor gire 30 seg. a la derecha al prenderlo,


despus 40 seg. a la izquierda y cambie de direccin nuevamente y que cumpla
3 ciclos antes de apagarse

Figura 4. Motor de corriente directa.

PRACTICA 6. SECUENCIA DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA.


OBJETIVO.- Programacin
temporizadores y sensores).

bsica

entradas

salidas.

(Usando

contadores,

DESARROLLO:
A) Suponga que por alguna circunstancia un motor de directa necesita operar de la
siguiente manera: trabajar durante 10 segundos con una polarizacin de 1.5
volts; los prximos 30 segundos operar con una polarizacin de 3 volts; por
ltimo, se mantendr trabajando con una polarizacin de 4.5 volts

Figura 5. Secuencia de voltaje de motor de CD.

B) Modifique el inciso A para que dure trabajando con 4.5 volts un tiempo de 2 min y
disminuya gradualmente de la misma manera en que empez hasta apagarse.
C) Modifique para que cuando se prenda un paro de emergencia el motor se
apague gradualmente.
D) Modifique para que haga 3 veces la misma secuencia del inciso A.

PRACTICA 7. CONTROL DE SECUENCIA NEUMATICA.


OBJETIVO.- Programacin usando sensores y actuadores.
DESARROLLO: Se necesita un programa que maneje 2 pistones. El primero sencillo y
el segundo doble. Con encendido y paro de los mismos. Como su control de posicin.

Figura 6. Cilindros neumticos de simple y doble efecto.

PRACTICA 8. CONTROL DE SISTEMA DE LIMPIEZA


OBJETIVO.- Programacion usando sensores y actuadores.
DESARROLLO:
CLEANING SYSTEM
Para limpiar una serie de piezas en una lnea de produccin se utiliza un sistema de
inmersin neumtico. La mquina puede trabajar en modo manual seleccionable
mediante el interruptor S3 o en modo automtico seleccionable mediante el interruptor
S4. Si ambos modos son seleccionados, el modo manual tiene prioridad.
En modo manual, el pistn desciende mediante la activacin del interruptor S7 y
asciende con la activacin de S8. La inmersin no debe durar ms de 5 segundos o las
piezas podran sufrir deterioros. Despus de 3 inmersiones, el sistema se para y debe
ser reiniciado mediante el interruptor S1. En modo automtico, el sistema se pone en
marcha mediante el interruptor S1. Despus de descender y ascender el contenedor de
piezas 3 veces, el contenedor se mantiene fuera del bao limpiador y el sistemas para.
El tiempo de inmersin no debe exceder los 5 segundos. Cuando las piezas estn
sumergidas se enciende la luz H3. Con el interruptor de parada S2 la maquina se para
en ese instante, independientemente de la operacin que est realizando.

Figura 7. Sistema de limpieza por inmersin.

Tabla 3. Asignacin de entradas de sistema de limpieza por inmersin.

Tabla 4. Asignacin de entradas de sistema de limpieza por inmersin.

PRACTICA 9. CONTROL DE UN MOTOR DE CORRIENTE


CON ENCLAVAMIENTO

DIRECTA

OBJETIVO.- Programacin de control de motor de directa con enclavamientos.


DESARROLLO: Se requiere controlar con relevadores la operacin de un motor de
directa. Controlando arranque, paro, velocidad alta, velocidad baja, sentido de giro:
derecha, izquierda.
Restricciones.- Podr decidirse utilizar dos botones tipo push para seleccionar una de
las dos posiciones. Si se desea podr utilizarse un solo interruptor tipo push. Utilizar el
enclavamiento de estados con la combinacin bobina contacto. Evitar la realizacin de
cortos a la fuente de control. Podr utilizarse cualquier tipo de motor de directa que
incluya imn permanente. Los controles pueden estar de las siguientes maneras:

Figura 8. Arreglo de botoneras para el control de motor de CD.

Figura 9. Diagrama escalera y botonera utilizado para solucin de la Prctica.

. Figura 10. Circuito divisor de voltaje y circuito divisor de corriente para control de
velocidad de un motor de CD.

PRACTICA 10. LAS OPERACIONES DE TRANSFRENCIA DEL PLC.


OBJETIVO.- Programacin con operaciones de transferencia.
DESARROLLO: Se requiere un que entregue una cantidad de pulsos fija dependiendo
de una lnea de seleccin como se menciona en la siguiente tabla:

Tabla 5. Relacin de pulsos/entrada.


PULSOS ENTRADA DURACIN DE PULSO
20
2
1
27
7
3
60
15
0.5

Para simplificar el programa utilice la funcin MOV_W para que 2 direcciones


especficas de la memoria tomen los valores correspondientes al nmero de pulsos y el
tiempo de duracin, de acuerdo a la entrada. Con esto se utilice un contador y dos
temporizadores (uno para el tiempo en alto y otro para el tiempo en bajo).

PRACTICA 11. USO DE OPERACIONES DE CONVERSIONES


OBJETIVO.- Programacin con operaciones de conversin.
DESARROLLO: Se necesita un programa que realice la conversin BCD a entero y de
entero a BCD de un nmero de 0 a 255. Con un seleccionador para elegir el tipo de
convertidor.

PRACTICA 12.CONVERSION DE BINARIO A BCD


OBJETIVO.- Programacin con operaciones de conversin.
DESARROLLO: Se necesita un programa que simule un display de 8 segmentos como
se muestra en la siguiente figura.

Figura 11. a) Configuracin de siete segmentos; b) segmentos activos para cada


cdigo.

PRACTICA 13. LOS COMPARADORES


OBJETIVO.- Programacin con operaciones de comparacin.
DESARROLLO: Se necesita realice un programador cclico con uso de comparadores.
Al activar la entrada I0.0 a nivel alto se desarrolla la secuencia especificada en el
siguiente grfico. Si la seal de la entrada I0.0 pasa a nivel bajo la secuencia se
detiene, pudindose continuar en el punto de partida al volver a nivel alto. Si la seal de
reset est a nivel alto se desactivarn todas las salidas. La secuencia se repetir una
vez finalizada de forma cclica.

Figura 12. Cronograma de programador cclico.

Para modificar el tiempo de la secuencia basta con modificar la fase de tiempos del
temporizador.

PRACTICA 14. OPERACIONES DE INCREMENTAR Y DECREMENTAR


OBJETIVO.- Programacin con operaciones de incrementar/decrementar.
DESARROLLO: Se requiere un programa para el control de inventario de artculos de
un almacn dentro de una empresa. Simule con ayuda de operaciones de incrementar
y decrementar la entrada y salida de 3 artculos diferentes. Cuando el jefe de almacn
desee saber el nmero real de cualquier artculo se deber poder desplegar en dos
displays.

Figura 13. Almacn.

PRACTICA 15. OPERACIONES ARITMETICAS


OBJETIVO.- Programacin con operaciones aritmticas.
DESARROLLO: Desarrolle un programa que realice las siguientes operaciones sin
punto y con punto flotante.

Figura 14. Operaciones aritmticas sin y con punto flotante.

PRACTICA 16. CONTROL DE UN MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA


TRIFASICO A DOS HILOS
OBJETIVO.- Implementar el control a dos hilos de un motor de trifsico.
DESARROLLO:
Programe el control de arranque y paro de un motor de CA.
Requerimientos:
a)
Utilizar botones pulsadores, contactores y elementos de interrupcin de
sobrecorriente.
b)

Dibujar el circuito de control y de potencia

c)

Armar el control en el laboratorio.

PRACTICA 17. CONTROL DE UN MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA


TRIFASICO A TRES HILOS
OBJETIVO.- Implementar el control de arranque y paro mediante dos botones
pulsadores.
DESARROLLO: programe el control de motor que arranque y pare mediante dos
botones pulsadores.
Requerimientos:
a)
Utilizar dos botones pulsadores, contactores y elementos de interrupcin de
sobrecorriente.
b)

Dibujar el circuito de control y de potencia

c)

Armar el control en el laboratorio.

PRACTICA 18. ARRANQUE DE UN MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA


ESTRELLA DELTA
OBJETIVO.- Desarrollar el arranque de un motor de corriente alterna trifsico utilizando
las conexiones estrella delta.
DESARROLLO: programar el control estrella delta e implemente el control del mismo.
Requerimientos:
a)
Utilizar un botones
sobrecorriente.

pulsadores, contactores y elementos de interrupcin de

b)

Dibujar el circuito de control y de potencia

c)

Armar el control en el laboratorio.

d)

Utilizar el siguiente control

Figura 15. Conexionado directo, estrella y triangulo de un motor de CA.

Figura 16. Conexionado de control de Figura 15.

PRACTICA 19. LAVADORA INDUSTRIAL


OBJETIVO.- Disear el control para una lavadora industrial.
DESARROLLO: El control de la lavadora deber cumplir con la siguiente secuencia: La
lavadora deber activarse cuando sense cualquiera de dos niveles el mximo y el
mnimo de carga mediante sensores inductivos. Si es el mximo deber realizar una
secuencia de girar en sentido horario durante 20 segundo y parar durante 7seg en
seguida girara en sentido antihorario durante 20 segundos, deber realizar 4 ciclos y
parar.
Cuando sense el nivel mnimo la secuencia ser de la siguiente manera girar en sentido
horario durante 10 segundos y parar durante 5seg en seguida girara en sentido
antihorario durante 10 segundos, deber realizar 3 ciclos y parar.

a)
Utilizar dos botones pulsadores, contactores y elementos de interrupcin de
sobrecorriente, sensores capacitivos para indicar el nivel.
b)
Deber contar con botn de paro el cual detendr la secuencia en cualquier
momento.
c)

Dibujar el circuito de control y de potencia

d)

Armar el control en el laboratorio.

PRACTICA 20. CONTROL DE UN MOTOR MONOFASICO CON VFD


OBJETIVO.- Controlar un motor monofsico por medio de un variador de frecuencia
Micromaster 410. Siga el manual proporcionado por su catedrtico.
DESARROLLO: Desarrollar el control va PLC de un variador de frecuencia para un
motor monofsico, que controle arranque paro y cambio de giro del motor cumpliendo la
siguiente rampa de aceleracin/desaceleracin:

Figura 17. Rampa de asc/des para VFD.

PRACTICA 21. CONTROL DE UN MOTOR TRIFASICO CON VFD


OBJETIVO.- Controlar un motor trifsico por medio de un variador de frecuencia
Micromaster Vector. Siga el manual proporcionado por su catedrtico.

DESARROLLO: Desarrollar el control va PLC de un variador de frecuencia para un


motor trifsico, que controle arranque paro y cambio de giro del motor cumpliendo la
rampa de aceleracin/desaceleracin de la Figura 17.

PRACTICA 22. CONFIGURACION DE LOS PLC ALLEN BRADLEY


OBJETIVO.- Conocer la configuracin de los PLC Allen Bradley.
DESARROLLO: Se necesita desarrollar un programa sencillo manejando entradas y
salidas en el PLC Allen Bradley Micrologix 1500.

PRACTICA 23. CONFIGURACION DE LOS MODULOS DE EXPANSION


ALLEN BRADLEY
OBJETIVO.- Conocer la configuracin de los mdulos de expansin Allen Bradley.
DESARROLLO: Se necesita desarrollar un programa sencillo manejando entradas y
salidas con los mdulos de expansin Allen Bradley.

PRACTICA 24. OPERACIONES ARITMETICAS Y LOGICAS


OBJETIVO.- Programacin con operaciones aritmticas y lgicas.
DESARROLLO: Disee un programa que realice operaciones aritmticas y lgicas,
para la revisin de esta prctica desarrolle los resultados en su cuaderno y demustrelo
con los resultados obtenidos en el PLC.

PRACTICA 25. PANEL TD 200


OBJETIVO.- Programacin del panel TD 200.
DESARROLLO: Configure el panel TD- 200 y realice un programa que utilice tres teclas
del panel y despliegue un mensaje en el mismo.

PRACTICA 26. PANEL TD 200 Y VFD


OBJETIVO.- Programacin del panel TD 200 para control de un VFD.
DESARROLLO: Configure el panel TD- 200 y realice un programa que maneje un VFD
y despliegue el estado del mismo (arranque, paro y giro).

PRACTICA 27. MODULOS DE ENTRADAS ANALOGICAS DEL PLC.


OBJETIVO.- Programacin de mdulos de entradas y salidas analgicas.
DESARROLLO: Desarrolle un programa que simule un control de lazo cerrado usando
un mdulo con entradas y salidas analgicas.

PRACTICA 28. MODULO DE ENTRADA ANALOGICA PARA SENSOR DE


TEMPERATURA.
OBJETIVO.- Programacin de mdulos de entradas analgicas para sensores de
temperatura.
DESARROLLO: Desarrolle un programa que sea capaz de leer la temperatura dada de
un sensor usando un mdulo con entradas analgicas.

PRACTICA 29. SUBRUTINAS


OBJETIVO.- Programacin de subrutinas.
DESARROLLO: Desarrolle un programa que haga uso de subrutinas.

PRACTICA 30. INTERRUPCIONES


OBJETIVO.- Programacin de interrupciones.
DESARROLLO: Desarrolle un programa que haga uso de interrupciones.

PRACTICA 31. CONTADORES RAPIDOS


OBJETIVO.- Programacin de contadores rpidos.
DESARROLLO: Desarrolle un programa que sea capaz de leer la frecuencia de una
seal.

PRACTICA 32. PWM


OBJETIVO.- Programacin de generadores de onda.
DESARROLLO: Desarrolle un programa que sea capaz de generar una tren de pulsos
con PWM.

PRACTICA 33. PTO


OBJETIVO.- Programacin de generadores de onda.
DESARROLLO: Desarrolle un programa que sea capaz de generar una tren de pulsos
con PTO.

PRACTICA 34. GRAFCET


OBJETIVO.- Programacin Grafcet.
DESARROLLO: Dibujar el grafcet de una puerta de un garaje que cumpla las siguientes
condiciones:
Al accionar SAbrir sube la puerta hasta tocar Fca, una vez pasado un tiempo la
puerta bajar automticamente hasta tocar Fcb que se parar.
Si la Fcel se interrumpe cuando la puerta est arriba o ha iniciado la bajada, sta
se parar y volver a contar el tiempo programado para iniciar de nuevo el
descenso.
En el caso de accionar SParo, la puerta se detiene y no funcionar hasta que se
pulse SAbrir o SCerrar.

PRACTICA 35. CONFIGURACION DE TP170A


OBJETIVO.- Configuracin y programacin del Touch Panel TP170A.
DESARROLLO: Siga el manual de configuracin proporcionado por su catedrtico para
la configuracin programacin del TP170A.

PRACTICA 36. CONFIGURACION DE TP070


OBJETIVO.- Configuracin y programacin del Touch Panel TP070.
DESARROLLO: Siga el manual de configuracin proporcionado por su catedrtico para
la configuracin programacin del TP070.

PRACTICA 37. COMUNICACIN DE TP170A CON PLC VIA PROFIBUS


OBJETIVO.- Programacin y configuracin de comunicacin PLC-TP170A.
DESARROLLO: Configure y desarrolle un programa donde se comunique el PLC al
TP170A, en el cual se puedan tanto leer como escribir comandos en el PLC.

PRACTICA 38. COMUNICACIN MAESTRO-ESCLAVO


OBJETIVO.- Programacin de comunicacin de PLCs.
DESARROLLO: Desarrolle un programa que sea capaz de comunicar dos PLCs.

PRACTICA 39. PID


OBJETIVO.- Programacin y configuracin del PID de un PLCs.
DESARROLLO: Desarrolle un programa que sea capaz de un control PID

PRACTICA
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INTEGRANTES

REVISION

INCISOS

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