TEMA:

MATlab aplicado al anlisis de sistemas de control

MATERIA:

Control Automtico

DOCENTE:

Ing. Salvador Campos

ALUMNO:

Josu Alberto Prez Zavala

CARRERA: Ingeniera en Mecatrnica.

GRUPO: MTN-51

FECHA DE ENTREGA: Martes 17 de Noviembre del 2015

Introduccion
En la actualidad los sistemas de control abarcan la vida del ser humano casi en su totalidad
con el fin de facilitar las tareas que este debe realizar. Estos sistemas de control son
automticos y estn comprendidos por una red matemtica de complejidad considerable,
para desarrollarlos estn las computadoras en las cuales podemos ejecutar programas que
sean capaces de llevar esta complejidad matemtica a un grado tal, que sea fcil de
comprender, as como MATLAB el cual es un programa que permite resolver problemas
matemticos de una manera sencilla, que adems est equipado con una librera exclusiva
para el rea de sistemas de control, dicha librera contiene funciones que realizan
operaciones de inters en el rea de control automtico.

Objetivos

Objetivo General:
Realizar una gua simple de MATLAB para facilitar la resolucin de problemas de
control automtico.

Objetivos Especficos:

Utilizar las facilidades que proporciona MATLAB para la comprensin y

resolucin de problemas de control automtico.

Dar a conocer los comandos bsicos de MATLAB y los ms importantes para el

rea de control automtico.

Realizar ejemplos de resolucin de problemas con MATLAB de manera

satisfactoria.

MATlab aplicado al analisis de

sistemas de control
1. MATLAB
MATLAB es la abreviatura de MATrix LABoratory o como sera su traduccin al espaol
LABORATORIO DE MATRICES, es una herramienta de software (PROGRAMA DE
COMPUTADOR) que se encarga de procesar informacin con mtodos matemticos,
desde los ms bsicos hasta los ms avanzados y que adems ofrece un entorno de
desarrollo integrado (IDE) es decir, le facilita al programador desenvolverse en el
software.
MATLAB permite resolver muchos problemas computacionales, especficamente aquellos
que involucren vectores y matrices, en un tiempo mucho menor al requerido para escribir
un programa en un lenguaje escalar no interactivo tal como C o Fortran, los cuales eran
utilizados antes.
Entre sus aplicaciones tenemos: Clculos numricos, desarrollo de algoritmos, modelado,
simulacin y prueba de prototipos, anlisis de datos, exploracin y visualizacin,
graficacin de datos con fines cientficos o de ingeniera, desarrollo de aplicaciones que
requieran de una interfaz grfica de usuario (GUI, Graphical User Interface) y la
comunicacin con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos hardware.
Algunas de las caractersticas ms notables de MATLAB son:

La programacin es mucho ms sencilla.

Hay continuidad entre valores enteros, reales y complejos.

La amplitud de intervalo y la exactitud de los nmeros son mayores .

Cuenta con una biblioteca matemtica amplia.

Abundantes herramientas grficas, incluidas funciones de interfaz grfica con el

usuario.

Capacidad de vincularse con los lenguajes de programacin tradicionales .

Historia
La primera versin data de los aos 70, y fue diseada como herramienta de apoyo para
los cursos de Teora de Matrices, lgebra Lineal y Anlisis Numrico.
Fue retomada por el matemtico y programador de computadoras Cleve Moler en 1984,
surgiendo la primera versin con el lenguaje que se conoce como M.
En 2004, se estimaba que MATLAB era empleado por ms de un milln de personas en
mbitos acadmicos y empresariales, ahora ha evolucionado y crecido con las
aportaciones de muchos usuarios.
Hoy en da, Matlab es un programa muy potente, con un entorno agradable, que incluye
herramientas de clculo cientfico y tcnico que continan ayudando al desarrollo en el
mbito acadmico y de investigacin. Se ha convertido en la herramienta estndar para
los cursos introductorios y avanzados de matemticas, ingeniera en el mundo.

2. ENTORNO DE TRABAJO
Al iniciar una sesin en MATLAB observaremos el entorno operativo, que se compone de
una serie de ventanas las que presentamos a continuacin. Aunque el reparto de estas
ventanas en la pantalla puede cambiarse, por defecto aparecen en la misma posicin.
En la lnea superior del entorno de ventanas encontramos la barra de men.

Los mens File y Edit son los habituales en cualquier programa en entorno
Windows.

Los mens Desktop y Windows permiten configurar el aspecto del entorno de

trabajo.

El men Debug es de utilidad a la hora de programar en Matlab.

El men Help permite acceder a la ayuda del programa. Para obtener ayuda sobre
una orden interna de Matlab, tambin podemos escribir en la ventana de
comandos help seguido del nombre de la instruccin concreta.

El men Graphics nos facilita la creacin de una grfica o figura para la

incorporacin en el archivo.

Ventanas de trabajo

Command Window (Ventana de comandos):

Es en donde se ejecutan los comandos que son introducidos por el usuario, para
una tarea o tareas en especfico; aqu es donde se llevan a cabo todas las
operaciones y de igual manera es donde se ven reflejadas las respuestas a dichas
operaciones.

Workspace (Ventana de Trabajo):

Es donde se crea la memoria de datos; valores ingresados, matrices, variables y
dems elementos que se utilizan para la ejecucin del programa que se realice.

Command History (Historial de Comandos):

Es la ventana que contiene todos los comandos, caracteres, descripciones y
acciones que han sido ejecutados en el Command Window.
Este permanece aun cuando se decida limpiar el Command Window o el
Workspace, pero tambin puede ser eliminado. Se utiliza para recordar
instrucciones que se hayan utilizado y emplearlas nuevamente.

Current Folder (Folder o Carpeta actual):

Es la ventana donde se muestra el folder o carpeta donde se est guardando
actualmente el proyecto de MATlab.

Edicin

Command Editor (Editor de Comandos):

Es una ventana emergente que nos permite editar y ejecutar el programa que se
est realizando, de una manera fcil, rpida y ordenada.
Para acceder a ella, se escribe en el Command Window la palabra edit
Esta edicin se puede guardar y se almacena como una extensin .m de tal
manera que podremos utilizarla incluso en otros programas.

3. COMANDOS
MATLAB cuenta con una gran variedad de comandos divididos en grupos segn su categora, entre
estos encontramos desde smbolos hasta funciones. Estas categoras estn divididas en
Operadores, Funciones, Vectores, Miscelnea (diversidad de comandos).

Operadores elementales
Operador
+
*
/

.*
./
.
==

= =

Utilizacin
Adicin
Sustraccin
Multiplicacin
Divisin
Potenciacin
Multiplicacin trmino a trmino
Divisin trmino a trmino
Potenciacin trmino a trmino
Igual
Transpuesta conjugada
Mayor que y Menor que
Menor igual que y Mayor igual que

Ejemplo
7+5=12
7-5=2
7*5=35
7/5=1.4
75=16807
[ 2 3] .* [ 2 4 ] = [4 12]
[ 2 3] ./ [ 2 4 ] = [1 0.7500]
[ 2 3] .^ 2 = [4 9]

Funciones elementales
Funcin
exp(x)
log(x)
log10
sin(x)
cos(x)
tan(x)

Utilizacin
Exponencial de x
Logaritmo natural
Logaritmo en base 10
Seno de x
Coseno de x
Tangente de x

Ejemplo
exp(1)=2.7183
log(2.7183)=1.0000
log10(350)=2.5441
sin(pi/6)=0.500
cos(0)=1
tan(pi/4)=1.000

Funcin
asin(x)

Utilizacin
Arco coseno de x con imagen
en el rango [0,n]
Arco coseno de x con imagen
en el rango [-n, n]
Arco tangente de x con imagen
en el rango [- n, n]
Arco tangente de y/x con
imagen en el rango [-n, n]
Seno hiperblico de x
Coseno hiperblico de x
Tangente hiperblica de x

Ejemplo
asin(1)=1.5708

acos(x)
atan(x)
atan2(y,x
sinh(x)
cosh(x)
tanh(x)

acos(1)=-6.1257e-17
atan(1)=0.7854
atan2(0,-1)=3.1416
sinh(3)=10.0179
cosh(3)=10.0677
tanh(3)=0.9951

Dibujar Vectores

plot(x,y)
Dibuja un vector de abscisas x y ordenadas y.
plot(y)
Dibuja el vector y considerado como abscisas su ndice. Si y es complejo es equivalente
a dibujar plot(real(y),imag(y)).
plot(x,y,s)
Realiza el grfico con el estilo indicado en s. Para ello s debe ser una cadena de
caracteres formada por uno o ningn elemento de las tres columnas siguientes:
Columna 1
b blue
g green
r red
c cyan
m magenta
y yellow
k black
w white

Columna 2
. point
o circle
x x-mark
+ plus
* star
s square
d diamond
v triangle (down)
^ triangle (up)
< triangle (left)
> triangle (right)
p pentagram

Columna 3
- solid
: dotted
-. dashdot
-- dashed
(none) no line

Ejemplo
plot(X,Y,'c+:')

Miscelnea

Conjunto de diversos comandos que se utilizan en Control automtico, Programacin e Ingeniera

en general.
Comando
help palabra clave

sqrt (n)
roots

Utilizacin
Muestra la ayuda acerca de lo que
se designe como palabra clave

Ejemplo

help plot
help :
help help
Creacin de vectores, para designar J:K designamos un vector
columnas o filas en matrices y para [...J+...K]
marcar rangos
M(:,3) selecciona la columna 3
de la matriz M
Genera la raz cuadrada del valor
sqrt (25) = 5
designado como (n)
Calcula races de polinomio
roots (1 2 1)= -1 -1

tf
feedback

zpk
num
den
pole
zero
step()

plot()

impulse()
lsim()

conv()
cloop()
save nombre
load nombre
clear all
poly()
margin()
bode()
ramp()

Se usa para suprimir la impresin,

al final de una lnea, el comando se
ejecuta, pero el resultado no se
despliega. Tambin se usa para
generar filas.
Para realizar comentarios, o
designar captulos de programacin,
no es parte del ejecutable,
solamente lo describe.
Funcin de transferencia
Describe un diagrama de bloques
con
retroalimentacin
(Lazo
cerrado)
Zero-Polo-Ganancia
Numerador
Denominador
Calcula los polos del sistema
Devuelve los ceros de la funcin
simula la respuesta ante escaln
unitario de una funcin de
transferencia
Permite realizar representaciones
graficas de dos dimensiones.
simula la respuesta ante impulso
unitario a la entrada
permite la simulacin de la
respuesta ante cualquier seal de
entrada que deseemos
permite realizar producto de
polinomios
Obtiene la FDT de un diagrama de
bloques de lazo cerrado
Guarda el proyecto
Carga algn Proyecto guardado.
Borra el rea de trabajo
Restaura un polinomio a partir de
las raices
Calcula los mrgenes de ganancia y
los mrgenes de fase
Obtiene la respuesta en frecuencia
de los sistemas.
Para obtener una respuesta de
rampa

% solo se utiliza para agregar

texto, en la programacin

Hs=tf(num,den)
feedback(G(s),H(s),+1)

hs=zpk(z,p,k)
num = [1 4]
den = [5 6]

step (N, D);

A=1:10
B=n .2;
plot (A)

lsim (G, rampa, t);

[Nbc,Dbc] = cloop (N,D,-1);

save proyecto1
load proyecto1
q=poly(r)

ramp = t;

4. SIMULACIN GRAFICA
Simulik
Simulink es una aplicacin que permite construir y simular modelos de sistemas fsicos y sistemas
de control mediante diagramas de bloques.
El comportamiento de dichos sistemas se define mediante funciones de transferencia,
operaciones matemticas, elementos de Matlab y seales predefinidas de todo tipo, dispone de
una serie de utilidades que facilitan la visualizacin, anlisis y guardado de los resultados de
simulacin. Se emplea profusamente en ingeniera de control.
Es una extensin de MATLAB para la simulacin de sistemas dinmicos. Al ser un entorno grfico,
resulta bastante sencillo de emplear. Para ejecutar Simulink, podemos teclear simulink desde
MATLAB, o bien hacer clic en el icono
, en la barra de herramientas de MATLAB. Nos
aparecern dos ventanas: una con las libreras de Simulink, y otra en blanco donde construiremos
nuestro nuevo modelo.

5. EJEMPLOS DE APLICACIN
Definicin de una matriz

Definicin de una funcin de transferencia FDT

Definicin de graficas en 3D

Entonces obtenemos la siguiente grafica

Definicin de grafica en 2D utilizando Funciones Impulso y Escalones Unitarios

Funcin Escaln

Funcin Impulso

Determinando parmetros de ckto RLC en simulink

Colocamos los elementos que se utilizan para formar un circuito RLC

Utilizamos los elementos Ampermetro y Voltmetro para medir tanto corriente
como voltaje
Utilizamos el elemento SCOPE para mostrar las grficas respectivas
Agregamos el bloque POWERGUI para dar efecto a los parmetros del circuito

Obtenemos las grficas siguientes

Conclusin
Podemos concluir que el software para realizar procesos matemticos MATLAB resulta ser muy
preciso en su ejecucin, lgica y resultados; cada uno de los comandos posee una lgica adecuada
para poder ser ejecutados, esta lgica es fcil de comprender y de aprender, lo que permite que
los procesos se lleven a cabo ms fcilmente, las libreras son extensas y variadas en muchos
categoras, desde libreras para procesos matemticos hasta libreras para construccin de
circuitos elctricos y mecnicos adems de diagramas de bloques. Se ha comprobado con la
realizacin de este trabajo que este software es una herramienta efectiva para el anlisis de
procesos y de ingeniera en el campo de sistemas de control.

Bibliografa

Referencia: ayuda de MATLAB (con el comando help) con el comando help palabra
clave; se obtiene la mayor informacin que necesitamos para el desarrollo del software,
debido a que tambin cuenta con ejemplos para la mejor comprensin.

https://www.youtube.com/watch?v=1lpU2_9VdIw (Circuitos RLC en matlab)

https://www.youtube.com/watch?v=EMhcLvYILh8 (creando funciones de transferencia)

http://orion.ciencias.uniovi.es/~riera/modelado/practicas/pract_01.pdf (modelado en
matlab)

https://www.youtube.com/watch?v=Wgk_FdfpJqg&list=PLj3KYX7UqPG8uZWqtQ7ZBG1DS
ou1fLDMS (uso de matlab TUTORIAL)

INTRODUCCION A SISTEMAS DE CONTROL CON MATLAB----- de Ogata katsuhiko