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5.
5. Modulacin vectorial tridimensional
de inversores en puente completo
271
272
exposicin de la misma. Por otro lado, la elegancia del desarrollo planteado por Van
der Broek, la coincidencia temporal con la aparicin de procesadores digitales de
bajo coste, y la posibilidad de caracterizar con profundidad el proceso de
conmutacin del inversor, lo cual abra nuevas vas de estudio en lo referente a
secuencias de conmutacin ptimas, dio lugar a que la SVM fuese considerada como
una tcnica de modulacin idnea para inversores con bus de continua flotante
respecto al neutro del sistema de carga.
La implementacin digital de la SVM se basa en la determinacin de la posicin del
vector de tensin de referencia, el clculo del tiempo de aplicacin de cada uno de
los vectores generadores, la eleccin de la secuencia correcta de estos vectores, y la
traduccin de dichos tiempos en referencias para los comparadores digitales que
finalmente generarn las seales de control de los transistores del inversor. Este
proceso da lugar a un algoritmo relativamente complejo que debe ser ejecutado en
cada periodo de conmutacin del inversor, lo cual implica la utilizacin de
procesadores digitales de seal de altas prestaciones. En publicaciones recientes
[5.5][5.6][5.7], la optimizacin de este algoritmo de clculo conduce a un sistema de
modulacin ms simple, esencialmente idntico al que hace dcadas se plante King
de forma analgica. En el mtodo de modulacin propuesto en esta Tesis, tambin se
llegar a este sistema ptimo de modulacin, aunque con un algoritmo an ms
rpido, aportndose una nueva concepcin tridimensional del problema que permitir
justificar exhaustivamente el uso de la modulacin vectorial. A esta tcnica de
modulacin se le ha denominado modulacin vectorial tridimensional (3D-SVM
Three-Dimensional Space Vector Modulation).
En su origen, la modulacin SVM se plante sobre la base de una concepcin
bidimensional de los vectores de tensin que podan ser generados por el inversor, lo
cual es perfectamente vlido en un accionamiento tal como el control del motor
trifsico de induccin. En este tipo de aplicaciones, teniendo en cuenta que slo es
necesario controlar las componentes de tensin de secuencia directa e inversa, los
vectores de tensin generados por el inversor son matemticamente transformados al
marco de referencia -, que resume el estado de conmutacin de las tres ramas del
inversor. En aplicaciones de filtrado activo de corriente en redes de cuatro hilos, la
componente homopolar de la corriente inyectada en la red no tiene por qu ser nula,
y por tanto, la componente homopolar de la tensin de salida del inversor tampoco lo
ser. Por consiguiente, en la modulacin del inversor en puente completo de cuatro
ramas (FLFB), la aplicacin del enfoque bidimensional, trabajando sobre
coordenadas -, resulta insuficiente. Es ms, aunque se utilice una tercera
dimensin en este marco de referencia transformado (coordenadas --, o tambin
conocidas como --0), el hecho de estar trabajando con una representacin artificial
de los vectores de tensin, da lugar al uso de complicadas entelequias matemticas
en el algoritmo de modulacin del citado inversor [5.8].
En la estrategia de modulacin tridimensional presentada en esta Tesis, se utilizar el
marco de referencia natural, expresando los vectores de tensin directamente sobre
las coordenadas a-b-c; y haciendo uso de los conceptos aportados por la tcnica ZSSPWM, se conseguir un algoritmo de modulacin sumamente simple para el inversor
FLFB.
273
5.1.
v *Fbn
v *Fcn
s1a
s1b
s1c
portadora
Figura 5.1.
m=2
v *F
,
vdc
(5.1)
M=
v *F
v1( 6 step )
v1( 6 step ) =
vdc .
(5.2)
274
v *Fan
v *Fbn
1
0
v *Fcn
*
Fc 0
1
0
Generador
de ZSS
Figura 5.2.
1
0
*
Fb 0
s1a
s1b
s1c
vzss
portadora
275
dc
v F 0 = v Fn
THIPWM1/6
v Fn
v /2
vF 0
0
v0 n = 0
-v /2
v0 n
-v /2
dc
dc
/2
2/3
/2
THIPWM1/4
v Fn
v /2
2/3
SVPWM
v Fn
v /2
dc
dc
vF 0
0
vF 0
0
v0 n
-v /2
v0 n
-v /2
dc
dc
Figura 5.3.
/2
2/3
/2
2/3
276
si v Fan
v Fbn
vdc
*
*
v zss = sgn v Fan
v Fan
.
*
*
2
y v Fan v Fcn
( )
(5.3)
si v Fan
v Fbn
vdc
*
*
v Fan
.
v zss = sgn v Fan
*
*
2
y v Fcn v Fbn
( )
(5.4)
si v Fan
v Fcn
v
v zss = sgn v *Fan dc v *Fan .
*
*
2
y v Fbn v Fcn
( )
(5.5)
277
intermedio al de las otras dos. Este mtodo presenta una baja distorsin
armnica. Considerando la fase a se tiene que:
*
si v Fbn
v *Fan v *Fcn
vdc
*
*
v Fan
.
v zss = sgn v Fan
*
*
*
2
o v Fcn v Fan v Fbn
( )
vF 0
v /2
dc
DPWM0
=-/6
v Fn
dc
DPWM1
=0
vF 0
v /2
(5.6)
v Fn
v0 n
v0 n
-v /2
-v /2
dc
dc
/2
v Fn
v /2
dc
2/3
DPWM2
=/6
vF 0
v Fn
v /2
dc
/2
2/3
DPWM3
vF 0
v0 n
v0 n
-v /2
-v /2
dc
dc
/2
/2
DPWMMAX
vF 0
v /2
2/3
2/3
DPWMMIN
v /2
dc
dc
v Fn
v0 n
v0 n
v Fn
-v /2
-v /2
dc
dc
Figura 5.4.
/2
2/3
vF 0
0
/2
2/3
278
si v Fan
v Fbn
v dc
*
*
v zss = sgn v Fan
v Fan
.
*
*
2
y v Fan v Fcn
( )
(5.7)
si v Fan
v Fbn
v dc
*
*
v zss = sgn v Fan
v Fan
.
*
*
2
y v Fan v Fcn
( )
(5.8)
La Figura 5.4 muestra las formas de onda para los mtodos de modulacin DPWM
descritos hasta este momento para un ndice de modulacin m=0,9. Observando las
formas de onda correspondientes a los mtodos de modulacin DPWM0, DPWM1 y
DPWM2, se aprecia como la tensin de referencia resultante para la rama a est
enclavada durante intervalos de 60 en posiciones especficas. Estos intervalos de
enclavamiento estn desplazados un determinado ngulo respecto a la posicin en
que la referencia original presentaba su valor mximo. La obtencin de un algoritmo
que permite variar de forma continua el valor del ngulo entre 6 y + 6 , da
lugar a una tcnica generalizada de modulacin discontinua (GDPWM Generalized
Discontinuous PWM) que permite regular la posicin del intervalo de enclavamiento
de las ramas del inversor en funcin del desplazamiento del factor de potencia que
presente el sistema conectado a la salida del inversor [5.23][5.15].
5.2.
Modulacin vectorial
279
v0 n =
1
( vFa 0 + v Fb0 + v Fc 0 ) .
3
(5.9)
Por lo que las tensiones de salida del inversor de la Tabla 5.1, v Fin , se calculan como:
v Fin = v Fi 0 + v0 n ;
i {a, b, c} .
v0n
-1
1/3
(5.10)
vFn
vFn
23
-1/3 2/3
2/3 -4/3
2/3 2 2 3
23
23
0
2
2
0
280
(5.11)
La expresin (5.11) indica que los ocho vectores de tensin de salida del inversor se
encuentran en un mismo plano (plano sin componente homopolar o plano -), y no
son otra cosa que la proyeccin sobre dicho plano de los vectores de tensin de rama
del inversor. En el planteamiento convencional de la SVM, debido a su concepcin
bidimensional, no se hace alusin a los vectores de la tensin de rama del inversor,
sino que en todo momento, cuando se habla de vectores de tensin, se hace
referencia a los vectores de tensin de salida del mismo. En esta revisin de la
tcnica SVM rse adoptar
el mismo criterio, por lo que, a partir de ahora, los vectores
r
generadores V0 a V7 representarn los vectores de tensin de salida del inversor, los
cuales pertenecen a un mismo plano.
r
r
El mdulo de los vectores de salida V0 y V7 es rigual ra cero, y por este motivo son
conocidos como vectores nulos. Los vectores V1 a V6 poseen un mdulo igual a
2 2 3 p.u. y son conocidos como vectores activos. Es preciso indicar que a lo largo
de la evolucin de la SVM ha existido cierta dispersin en la designacin y
nomenclatura de
r los vectores nulos, aunque en la literatura tcnica parece aceptarse
V
que el vector
0 corresponde con el estado de conmutacin (000), mientras que el
r
vector V7 corresponde con el estado (111). En este trabajo, para mantener la
coherencia con futuros desarrollos que se realizarn a continuacin, se haroptado por
utilizar
la designacin inversa de estos dos vectores, es decir, aqu V0 (111) y
r
V7 (000) , ver Tabla 5.1.
Al estar todos los vectores de tensin de salida situados en un mismo plano, el
enfoque bidimensional parece inicialmente el ms apropiado. Las dos componentes
de los vectores de tensin de salida del inversor, expresadas en el marco de
referencia - ( v F n , v F n ), se pueden calcular aplicando la transformacin de Clarke
(2.28) sobre las tensiones de salida expresadas en el marco natural a-b-c, es decir:
v F n
2 1
v =
3 0
F n
v Fan
1 2
v Fbn .
3 2 3 2
v Fcn
1 2
(5.12)
La Figura 5.5 muestra la representacin de los vectores de salida del inversor sobre el
plano - . Sobre la base de estarrepresentacin, es intuitivo entender que un vector
genrico de tensin de salida, VFn* , podra ser sintetizado mediante la aplicacin
ponderada de sus dos vectores activos adyacentes. Lgicamente, si slo se aplicasen
vectores activos, el vector de salida sintetizado nicamente podra discurrir a lo largo
de la lnea discontinua de la Figura 5.5. Por tanto, para conseguir cualquier longitud
en el vector de salida, ser precisa la aplicacin de vectores nulos adicionales.
Teniendo en cuenta
r
r que el mdulo de los diferentes vectores generadores de salida
del inversor ( V0 a V7 ) es constante, se entender que la sntesis de un vector genrico
de salida se realizar mediante el promediado local de los vectores generadores
281
(010)
Regin 2
r
V2
t2 r
TS V2
r
V3
r*
VFn
Regin 3
(011)
r
V4
(111)
r
V1
Figura 5.5.
(100)
t1 r
V1
TS
Regin 4
(001)
Regin 1
*
Fn
2
3 vdc
(000)
r
V0
r
V7
(110)
Regin 6
r
V5
Regin 5
r
V6
(101)
r*
VFn
S&H
Clculo
vectorial
v *Fcn
t1
t2
t0
t7
sector
s1a
vFb
s1b
Secuencia
modulacin
fsh
Figura 5.6.
vFa
s1c
vFc
Carga
(n)
Inversor
vdc
(0)
282
= tan
*
Fn
v F* n
v F* n
(5.13a)
(5.13b)
El ngulo del vector de referencia determina una de las seis regiones del plano -
de la Figura 5.5. Segn esto, se define un ngulo relativo, r ( 0 r < 3 ), para una
regin especfica r, como:
*
r = Fn
(r 1)
, para r= 1, 2, ...,6.
(5.14)
(5.16a)
t1 =
TS sin r ,
3
vdc
t2 =
r
2 VFn*
vdc
TS sin(r ) .
(5.16b)
t1 + t2 TS ,
(5.17)
283
t0, 7 = t0 + t7 = TS t1 t2 ,
(5.18)
Las distintas estrategias para determinar la duracin de los dos vectores nulos
[5.7][5.26][5.27][5.14][5.28] estn ntimamente ligadas con las tcnicas utilizadas en
la modulacin ZSS-PWM. De hecho, como indica (5.15), el reparto de tiempo entre
los vectores nulos no afecta al vector de tensin sintetizado a la salida del inversor, y
nicamente modifica el valor de la tensin de flotacin del bus de continua [5.29].
As, si se supone que el vector de tensin de referencia se encontrase en la Regin 1
de la Figura 5.5, y utilizando la ecuacin (5.9), el promediado local de la tensin de
flotacin del bus valdra:
v0 n =
1
t0 + 13 t1 13 t2 + t7 ) [ p. u.] ,
(
Ts
(5.19)
r
r
donde es posible observar que el reparto de tiempos entre los vectores V0 y V7
modifica el valor de dicha tensin de flotacin.
En la Figura 5.7 se han representado las formas de onda caractersticas de las
tensiones del inversor durante un periodo de conmutacin. Como muestra esta figura,
para evitar conmutaciones simultaneas de las ramas, los vectores generadores
normalmente se aplican centrados en el periodo de conmutacin. Considerando unos
valores determinados de t1 y t2, la Figura 5.7a representa una situacin en la que t0 y
t7 son iguales. Este reparto de los vectores nulos ofrece los mismos resultados que la
tcnica de modulacin SVPWM. La Figura 5.7b representa una situacin en la que t7
es cero. En este caso, los resultados obtenidos coinciden con los de la aplicacin de
la tcnica DPWMMAX. La Figura 5.7c representa una situacin en la que t0 es cero,
y los resultados obtenidos coinciden con los de la tcnica DPWMMIN. Como es
posible apreciar, el valor medio de las tensiones de salida durante un periodo de
conmutacin es el mismo para los tres casos, aunque la composicin armnica de
estas tensiones varia de un caso a otro, lo cual determinar el rizado de la corriente
de salida. El mtodo de SVM ms empleado es el que utiliza una particin equitativa
de los vectores nulos, donde los tiempos de dichos se calculan como:
t0 = t 7 =
TS t1 t2
.
2
(5.20)
t Fc ( off ) = 12 t0
t Fc ( on ) = TS t Fc ( on )
t Fb( off ) =
1
2
( t0 + t2 )
t Fa ( off ) =
1
2
(t0 + t1 + t2 ) ,
t Fa ( on ) = TS t Fa ( off ) .
(5.21a)
(5.21b)
284
v *Fa 0
v *Fa 0
v *Fb0
v *Fb0
0
v
-1
1
0
-1
1
vFb0 0
-1
1
vFc0 0
-1
1
v0n 1/3
-1/3
-1
4/3
vFan 2/30
-1
vFa0
1
0
r r r r r
V0 V2 V1 V2 V0
-1
1
0
-1
1
vFb0 0
-1
1
0
-1
1
vFc0 0
-1
vFan 2/30
vFbn 2/30
vFbn 2/30
vFbn 2/30
vFcn
vFcn
vFcn
t Fc (off )
t Fb(off )
tFa (off )
t7
t1 t2
2 2
-2/3
t0
2
t2
2
t1
t2
2
t0
2
0
-2/3
-4/3
TS
TS
(b)
(c)
TS
(a)
Figura 5.7.
t2 t1
2 2
*
v Fc
0
4/3
-2/3
t0 t2 t1
t t t
t7 1 2 0
2 2 2
2 2 2
r r
V1 V2
0
-1
1
v0n 1/3
-1/3
v0n
0
-2/3
-4/3
r
V7
vFc0
1/3
-1/3
-1
4/3
vFan 2/30
0
-2/3
-4/3
r r
V2 V1
vFa0
vFb0
-2/3
v *Fb 0
*
Fc 0
r r r r r r r
V0 V2 V1 V7 V1 V2 V0
vFa0
v *Fa 0
*
Fc 0
En SVM con reparto equitativo de vectores nulos, los tiempos de aplicacin de los
vectores de tensin se obtienen, de manera general, mediante las ecuaciones
mostradas en (5.16) y (5.20), y posteriormente, en funcin de la regin en que se
encuentre el vector de referencia, la secuenciacin de los instantes de conmutacin
de las tres ramas son obtenidos mediante la aplicacin selectiva de los trminos que
constituyen la matriz de (5.22).
Region1
t Fa ( off ) 1 1 1
t Fb( off ) = 1 0 0
t Fc ( off ) 1 1 0
0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 12 t1
1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 1 0 1 12 t2
(5.22)
285
v *Fi 0 = 4
ti ( off )
TS
i = {a , b, c} .
(5.23)
5.3.
Sobremodulacin
Teniendo en cuenta que la modulacin del inversor es uno de los puntos clave en las
aplicaciones de electrnica de potencia, una revisin completa de dicha tcnica debe
cubrir el concepto de la sobremodulacin. La sobremodulacin, es una regin de
modulacin asociada a valores elevados del ndice de modulacin, m, y en la cual, se
pierde la relacin lineal existente entre dicho ndice de modulacin y la amplitud de
la componente fundamental de la tensin modulada en las ramas del inversor. En
aplicaciones de filtrado activo, la regin de sobremodulacin resulta inaplicable (a no
ser que se busque algn comportamiento particular), ya que la distorsin de baja
frecuencia que aparece en la tensin de salida del inversor, hace imposible el control
preciso de la corriente inyectada en la red. En otras aplicaciones, tales como el
accionamiento de motores de induccin, en las que el control del primer armnico de
la tensin o corriente resulta predominante, la regin de sobremodulacin es
extensamente explotada [5.30][5.31].
En la literatura tcnica se han propuesto diferentes enfoques con el objetivo de
incrementar el rango de aplicacin del inversor en fuente de tensin modulado en
PWM [5.32][5.33][5.34]. Algunos de estos enfoques plantean la sobremodulacin
286
(010)
r
V3
r
V2
(110)
Regin de
sobremodulacin
r*
VFn
r
V4
r
r
(000) V
7
ma
x
lin
(100)
1
2 vdc
=2
6 st
ep
2
3 vdc
=4
r
V1
*
Fn
(111) V0
(011)
(001)
Figura 5.8.
r
V5
r
V6
(101)
287
5.3. Sobremodulacin
r
V2
(110)
Regin I
1,154<mI<1,211
Regin
lineal
0<mlin<1,154
Regin II
1,211<mII<1,273
r
V1
Figura 5.9.
(100)
5.3.1.
288
r
V2
r*
VFn
2 v
3 dc
(110)
v *Fn*
r **
VFn
*
**
Fn
= Fn
r*
VFn
+
-
1 vdc
2
r
V1
+
r **
VFn
*
**
Fn
= Fn
(100)
(a)
(b)
*
*
VFn** = v **
Fn
r o Fn
r ;
, si Fn
(5.24a)
3
r
VFn** =
v dc
*
2 cos Fn
, si r Fn
r .
(5.24b)
289
5.3. Sobremodulacin
*
< 3 r , los tiempos de aplicacin de
Por tanto, en el intervalo angular r Fn
los vectores de tensin sern:
t1' =
t
t1
; t2' = 2
;
t1 + t2
t1 + t2
t0 , 7 = 0 ,
(5.25)
Segn indica la Figura 5.10b, para conseguir que exista una relacin lineal entre el
ndice de modulacin original y la amplitud del primer armnico de la tensin
modulada que aparece a la salida del inversor, se debe cumplir la ecuacin (5.26), es
decir, el exceso de amplitud impuesto en la tensin modulada de salida cuando el
vector de referencia original se encuentra prximo a los vrtices del hexgono, debe
ver compensado por la disminucin de amplitud que experimenta dicha tensin
cuando el inversor se encuentra saturado.
r
3
VFn* =
*
v **
Fn d Fn +
3 r
vdc
*
d Fn
+
*
2 cos Fn
6
3 r
*
v **
d
Fn
Fn
(5.26)
v **
Fn =
vdc
,
2 sin + r
3
(5.27)
r * 3 2 vdc
r
VFn =
ln tan + r ,
6 2
sin +
r
3
(5.28)
donde queda recogida la relacin existente entre la amplitud del vector de referencia
original y el ngulo de control r .
En el Modo I de sobremodulacin, la mxima amplitud que se puede conseguir para
el vector de referencia original se da cuando r = 0 , es decir, cuando el vector de
referencia modificado discurre exclusivamente sobre los lados del hexgono. Esta
amplitud mxima es:
r
3 ln(3)
VFn* max =
vdc ,
(5.29)
(Modo I)
2
lo que equivale a un ciclo de trabajo:
m*I max =
2
vdc
2 r*
VFn max = 1,2114 .
(Modo I)
3
(5.30)
290
v **
Fn max =
(Modo I)
2
vdc .
3
(5.31)
Rango Modo I:
1154
,
m*I 1,211 .
(5.32)
r
4 3
ln tan + r ,
m*I =
6 2
sin + r
3
m**
I =
2
1
,
3 sin +
r
3
(5.33a)
(5.33b)
291
5.3. Sobremodulacin
/6
m**
I
1.154
1.333
[rad]
r = f (m*I )
r = f (m *I * )
0
m*I
1.154
1.211
v *Fan = m*I
vdc
cos(t ) ,
2
(5.34)
estando las tensiones de las otras fases convenientemente desfasadas respecto a ella.
*
= t , con lo que la posicin angular de los
En estas condiciones se cumplir que Fn
vectores activos coincide con la indicada en la parte superior de las figuras. Las
formas de onda aqu representadas corresponden con el promediado local de la
tensin de salida de la fase a ( v Fan ), de la tensin de la rama a ( v Fa 0 ), y de la tensin
de flotacin del bus de continua ( v0 n ).
V1
V2
V3
V4
V5
V6
V1
V1
v Fan
V2
V4
V5
V6
V1
v Fan
vdc /2
vdc /2
v Fa 0
v Fa 0
v0 n
vFa [V]
vFa [V]
V3
-vdc /2
v0 n
-vdc /2
mI*=1,190
0
/3
mI**=1,215
2/3
4/3 5/3
*Fn [rad]
(a)
mI*=1,211
2
/3
mI**=1,333
2/3
4/3 5/3
*Fn [rad]
(b)
292
5.3.2.
293
5.3. Sobremodulacin
r
VFn
r
V2
2 v
3 dc
(110)
r*
VFn
h
q
r*
VFn
*
Fn
r **
h VFn
**
Fn
r
V1
1 v
2 dc
(100)
(a)
r **
VFn
0
3
0
*
Fn
**
Fn
(b)
r
2
*
VFn** =
vdc cos Fn
d
3
( )
*
h .
, si 0 Fn
(5.35)
294
r
VFn* max
(Modo II)
=2
( )
2
6
*
*
vdc cos Fn
d Fn
=
v
dc
3
(5.36)
m*II max =
2 2 r*
4
VFn max
= = 1,273 ,
(Modo II)
3
(5.37)
el cual guarda una correspondencia directa con la amplitud del primer armnico de la
tensin de salida del inversor cuando ste trabaja en modo 6-step.
Cuando el vector de referencia modificado abandona el vrtice inferior del hexgono,
y se desplaza a lo largo del lado del mismo, su mdulo viene determinado por:
r
v dc
VFn** =
**
.
, si 0 Fn
(5.38)
**
2 cos Fn
6
6
*
**
r **
cos Fn
Fn
VFn =
vdc
d
**
2 cos Fn
6
**
, si 0 Fn
(5.39)
Para que el vector de referencia modificado alcance el vrtice superior del hexgono
*
= 3 h , es
cuando el vector de referencia original ocupe la posicin angular Fn
necesario que se cumpla la siguiente relacin:
*
Fn
h
=
.
6
h
**
Fn
(5.40)
Por tanto, la expresin final de la proyeccin sobre el eje d del vector de referencia
modificado cuando este ltimo recorre el lado del hexgono es:
r
VFn**
*
6 Fn
cos h
h 6
vdc
=
3 *
2
sin h Fn 3
3 2 h 3
**
, si 0 Fn
*
h Fn
,
(5.41)
.
295
5.3. Sobremodulacin
En base a (5.35) y (5.41), la integral que relaciona el mdulo del vector de referencia
original con el ngulo de enclavamiento es:
r*
3
VFn = 2
( )
2
*
vdc cos Fn
3
6 Fn
cos h
6
h 6
vdc
*
*
d Fn +
d Fn .
*
3 h Fn
h
2
3
sin
3 2 h 3
(5.42)
(5.43b)
[rad]
/6
0
1.211
m *II
1.273
296
V2
V3
V4
V5
V6
V1
V1
v Fan
V3
V4
V5
V6
V1
v Fan
vdc/2
v Fa 0
v0 n
vFan [V]
vFan [V]
vdc/2
V2
-vdc/2
v Fa 0
v0 n
-vdc/2
mII**=2,01
mII*=1,247
0
/3
2/3
4/3 5/3
*Fn [rad]
mII**=255
mII*=1,273
2
/3
(a)
2/3
4/3 5/3
*Fn [rad]
(b)
v *Fa 0 =
1
*
v *Fbn v *Fcn .
2v Fan
2
(5.44)
v **
Fa 0
*
Fn
= 3 + h
vdc
vdc
= m**
2 cos( h + 3 ) cos( h 3 ) cos( h + ) ,
II
2
4
(5.45)
m**
II =
4
1
.
3 cos( h ) 3 sin( h )
(5.46)
297
5.3. Sobremodulacin
m**
II
2 fS
,
fF
(5.47)
5.4.
298
299
Teniendo en cuenta que el mtodo convencional de SVM implica tener que trabajar
finalmente sobre la base natural a-b-c, y siendo conscientes de que los resultados
obtenidos mediante la modulacin estndar SVM coinciden con lo que se obtendran
mediante el uso apropiado de la tcnica de inyeccin seal secuencia homopolar
(ZSS-PWM), la cual, al estar basada en el uso de seal portadora, es sumamente
simple, parece lgico estudiar un planteamiento completamente tridimensional de la
modulacin vectorial (3D-SVM Three-dimensional SVM) que permita trabajar
directamente sobre dicha base de referencia natural, y que adems, aproveche la
simplicidad de las tcnicas de modulacin basadas en portadora. Este estudio se
realiza en el Apartado 5.5, y da como resultado un mtodo de modulacin vectorial
ms simple, rpido y comprensible para el inversor de tres ramas TLFB. La
extensin de este nuevo mtodo de modulacin vectorial, para ser aplicado sobre el
inversor de cuatro ramas FLFB, se realiza en el Apartado 5.6.
Es preciso mencionar, que durante la escritura de esta Tesis han aparecido dos
publicaciones tcnicas que persiguen el mismo objetivo que el planteado en este
trabajo. El primero de ellos [5.40], nace del mismo principio tridimensional aqu
utilizado, aunque finalmente se acaban determinando los tiempos de aplicacin de
los diferentes vectores generadores, obvindose la simplicidad de los mtodos de
modulacin basados en portadora, y siendo necesaria la utilizacin de un sistema
secuenciador de dichos vectores. En el segundo trabajo [5.41], se utiliza el mismo
procedimiento que el empleado en esta Tesis para el control de la cuarta rama del
convertidor, sin embargo el origen del planteamiento proviene directamente de la
aplicacin adecuada de la tcnica ZSS-PWM basada en portadora. Aunque los
resultados obtenidos en este segundo trabajo coinciden completamente con los
expuestos en esta Tesis, cuando finalmente se pretende ofrecer una interpretacin
vectorial de la modulacin, se recurre al planteamiento anteriormente expuesto en
[5.8], el cual resulta sumamente complejo, e implica el uso de inteligentes
entelequias matemticas para adaptar el enfoque bidimensional al problema de la
modulacin tridimensional.
5.5.
300
vC1
+
-
Carga
genrica
C1
(a)
vdc (0)
(b)
(c)
vC 2
+
-
vFa
vFb
vFc
ZLi
vLi
(n)
i={a,b,c}
C2
si = 1 ; i = {a , b, c} ,
(5.48)
1 1
1 1
1 1
1 1
.
1 1
1 1
1 1
1 1
(5.50)
Lgicamente, las tensiones de las ramas del inversor relacionadas con estos estados
de conmutacin se obtendran multiplicando la matriz S por vdc 2 . A partir de ahora,
y con el objetivo de simplificar notaciones, las tensiones del inversor, tanto de salida
como de rama, se expresarn normalizadas respecto a vdc 2 . Por tanto, los vectores
normalizados de las tensiones de rama del inversor pueden ser expresados como:
r r r r r r r r T
(5.51)
VF 0 = S u = V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 ,
donde u representa los vectores unitarios del sistema de referencia natural a-b-c, esto
es:
r r r T
(5.52)
u = [ua ub uc ] .
301
Figura 5.17. Vectores normalizados de la tensin de las ramas del inversor TLFB.
En la Figura 5.17 se muestran los ocho vectores normalizados de la tensin de las
ramas del inversor TLFB. Modulando la amplitud de estos vectores, y
combinndolos adecuadamente en el tiempo, se podr sintetizar cualquier hipottico
vector de tensin que se encontrase incluido dentro del cubo de controlabilidad
descrito en esta figura [5.42].
En el circuito de la Figura 5.16, el hecho de que la corriente homopolar a la salida del
inversor deba ser obligatoriamente nula, implica que sus tensiones de salida tienen
que cumplir la siguiente igualdad:
i = a ,b , c
Fin
i = a , b ,c
Lin
(5.53)
donde vLin hace referencia a las fuentes de tensin de la carga genrica. Es importante
resaltar que la ecuacin (5.53) resulta de la aplicacin de la ley de Kirchhoff de las
corrientes, por lo que es siempre cierta, con independencia de la tensin que el
inversor est ofreciendo a su salida, esto es, con independencia del estado de los
interruptores del mismo.
302
Por otro lado, la tensin de salida de una rama cualquiera del convertidor se puede
expresar como:
v Fin = v Fi 0 + v0 n ,
(5.54)
con lo que:
i = a ,b , c
Fin
Fi 0
+ 3v0 n .
(5.55)
i = a ,b , c
Por tanto, la tensin de flotacin del bus de continua respecto al neutro de la carga
valdr:
v0 n =
1
1
(v Fin v Fi 0 ) = ( vLin v Fi 0 ) .
3 i = a ,b , c
3 i = a , b ,c
(5.56)
Con independencia del estado de los interruptores del inversor, esta tensin de
flotacin del bus de continua aparecer espontneamente para que lo indicado en
(5.53) sea siempre cierto. Para continuar con la exposicin, se considerar que la
componente homopolar de las tensiones de la carga es igual a cero, cumplindose
entonces que:
v0 n =
1
v Fi 0 .
3 i = a ,b ,c
(5.57)
pl
an
o
plano
303
r
r
Observando las Figuras 5.17 y 5.18, se aprecia como los vectores V0 y V7 son
completamente homopolares, y a pesar de tener la misma longitud que los vectores
activos, slo influyen sobre la tensin de flotacin del bus, no dando lugar a tensin
alguna a la salida del inversor (tensin medida respecto al nodo n de la carga).
Consiguientemente, cuando en el inversor TLFB se est sintetizando un vector de
tensin de salida cualquiera, el cual obligatoriamente se encontrar incluido en el
plano -r, la generacin
de tensin neta en las ramas del inversor mediante los
r
vectores V0 y V7 , carece de sentido, ya que dicha tensin no se ver finalmente
reflejada en la tensin de salida, y simplemente conseguir reducir el margen
r
r de
utilizacin de dicho inversor. Esto ltimo no quiere decir que los vectores V0 y V7 no
deban ser utilizados, ya que stos son necesarios para regular la amplitud del vector
de salida sintetizado, pero s se debe cumplir que rla tensin
neta en las ramas del
r
inversor que resulta de la actuacin de los vectores V0 y V7 debe ser nula.
Para evidenciar esto ltimo, se considerar una situacin en la que se desea sintetizar
en la salida del inversor un sistema trifsico de sinusoides equilibradas. Una primera
opcin podra consistir en generar directamente estas sinusoides en las ramas del
inversor, lo cual correspondera a una modulacin estndar SPWM. De esta manera,
el vector de tensin sintetizado en las ramas del inversor se encontrara en todo
momento sobre el plano - mostrado en la Figura 5.19. En estas circunstancias, y
segn lo indicado en (5.57), el valor medio de la tensin de flotacin del bus a lo
largo de un periodo de conmutacin, debera de ser permanentemente nulo.
pl
an
o
plano
3
0 7
5
1
6
Figura 5.19. Vectores de tensin de las ramas del inversor TLFB y plano -
304
5.5.1.
plano a
305
Figura 5.20. Vectores de la tensin de las ramas del inversor TLFB expresados en
el marco de referencia --
La Figura 5.20 representa, en forma tridimensional, los vectores generadores del
inversor expresados sobre el marco de referencia --. Teniendo en cuenta que la
componente homopolar de la tensin de salida del inversor ser obligatoriamente
nula, inicialmente puede parecer que un tratamiento bidimensional del problema de
la modulacin sobre este marco de referencia artificial conducir a un algoritmo de
modulacin ms simple. Posteriormente quedar patente que esta asuncin no es
correcta. Adems, una vez que los tiempos de aplicacin de los vectores generadores
son conocidos, la utilizacin del marco de referencia -- no reporta ninguna
ventaja especfica, ya que el vector de tensin de salida ser finalmente sintetizado
sobre el marco de referencia natural, a-b-c.
A continuacin se presentar la tcnica 3D-SVM aplicada al convertidor TLFB. Esta
tcnica de modulacin trabaja directamente sobre el marco de referencia natural, a-bc. A modo de gua, en la Figura 5.21 se muestra el diagrama de flujo de la tcnica
propuesta. En esta figura se observa como, a partir del vector de referencia de la
tensin de salida expresado en la base natural a-b-c, se determina la base generadora
a ser utilizada. Una base generadora es una base de referencia no-ortogonal que est
formada por una terna de vectores generadores unitarios. Cada base generadora
estar constituida por dos vectores unitarios activos y uno homopolar (vector unitario
nulo). La base generadora que debe ser utilizada en cada momento depende de la
posicin que ocupe el vector de tensin de referencia. Una vez conocida la base
generadora apropiada, el vector de tensin original se expresar sobre esa base de
referencia no ortogonal. De esta manera, se conocern las componentes del vector de
referencia en la base generadora que se est utilizando en cada momento.
Posteriormente, se impondr como condicin que la amplitud de la componente
homopolar asociada con el vector sea nula.
306
Seleccin de la
base generadora
Funcin de
transformacin
generalizada
307
r
r r
Subespacio SS 012 V0 , V1 V2 ,
Subespacio SS034
Subespacio SS056
SS012
{
r
{V ,
r
{V ,
0
r
V3
r
V5
SS034
}
r
V },
r
V }.
(5.58a)
(5.58b)
(5.58c)
SS056
308
1 1 1
1
=
1 1 1 u
3
1 1 1
(5.59a)
1
1
=
1
3
1
(5.59b)
1 1
1
=
1 1
3
1 1
r
b1 = [u0
r r T
1 r r r
u1 u2 ] =
V0 V1 V2
3
r
b2 = [u0
r r T
1 r r r
u3 u4 ] =
V0 V3 V4
3
r r r T
1 r r r
b3 = [u0 u5 u6 ] =
V0 V5 V6
3
1
1 1 u
1 1
1
1
1 u
(5.59c)
(5.60a)
(5.60b)
(5.60c)
(5.61)
0=
v
=0
Fb
c
v Fab
C2 & C3 C3 & C1
C1 & C2
C1 & C2
C3 & C1 C2 & C3
vFca= 0
Figura 5.23. Delimitacin de las bases generadoras en el inversor TLFB
309
(5.62a)
(5.62b)
(5.62c)
Criterio 1:
*
C1 = v Fab
0 ,
Criterio 2:
*
C2 = v Fbc
0 ,
Criterio 3:
C3 = v *Fca > 0 .
C2
0
1
1
0
0
1
C3
1
0
1
0
1
0
Base generadora
1
3
2
2
3
1
P1 = C1 C2 ,
(5.63a)
P2 = C2 C3 ,
(5.63b)
P3 = C3 C1 .
(5.63c)
310
1 1 0
3
u=
0 1 1 b1 ,
2
1 0 1
(5.64a)
1 0 1
3
u=
1 1 0 b2 ,
2
0 1 1
(5.64b)
0 1 1
3
u=
1 0 1 b3 .
2
1 1 0
(5.64c)
Por tanto, el vector de referencia mostrado en (5.61) puede ser expresado sobre las
bases generadoras de tensin en las ramas del inversor como:
1 1 0
r*
3 *
*
*
*
*
*
v Fan v Fbn v Fcn 0 1 1 b1 , (5.65a)
Si P1=1: VF 0 = v F 00 v F10 v F 20 b1 =
2
012
1 0 1
1 0 1
r*
3 *
*
*
*
*
*
v Fan v Fbn v Fcn 1 1 0 b2 , (5.65b)
Si P2=1: VF 0 = v F 00 v F 30 v F 40 b2 =
2
034
0 1 1
0 1 1
r*
3 *
*
*
*
*
*
v Fan v Fbn v Fcn 1 0 1 b3 . (5.65c)
Si P3=1: VF 0 = v F 00 v F 50 v F 60 b3 =
2
056
1 1 0
Para obtener el mximo aprovechamiento del bus de continua del convertidor, rla
tensin
r homopolar neta generada en las ramas del inversor mediante los vectores V0
y V7 debera de ser nula. Para conseguir este objetivo, la primera columna de la
matriz de transformacin mostrada en (5.65) debera ser nula. Por consiguiente, el
vector de tensin que debera ser sintetizado por las ramas del inversor coincidir, en
cada caso, con el mostrado en (5.66).
311
0 1 0
r*
3 *
*
*
*
*
*
v Fan v Fbn v Fcn 0 1 1 b1 (5.66a)
Si P1=1: VF 0 = v F 00 v F10 v F 20 b1 =
2
012
0 0 1
0 0 1
r*
3
*
*
*
*
v Fan
v *Fbn v *Fcn 0 1 0 b2 (5.66b)
Si P2=1: VF 0 = v F 00 v F 30 v F 40 b2 =
2
034
0 1 1
0 1 1
r*
3 *
*
*
*
*
*
v Fan v Fbn v Fcn 0 0 1 b3 (5.66c)
Si P3=1: VF 0 = v F 00 v F 50 v F 60 b3 =
2
056
0 1 0
r*
*
Si P1=1: VZSS = v F 00
012
r*
*
Si P2=1: VZSS = v F 00
034
r*
*
Si P3=1: VZSS = v F 00
056
*
F 10
*
F 30
v F* 50
*
F 20
*
F 40
3 *
b2 =
v Fan
2
v F* 60
3 *
b3 =
v Fan
2
3 *
b1 =
v Fan
2
*
Fbn
*
Fbn
*
v Fbn
*
Fcn
*
Fcn
*
v Fcn
1 0 0
0 0 0 b ,
1 (5.67a)
1 0 0
1 0 0
1 0 0 b ,
2 (5.67b)
0 0 0
0 0 0
1 0 0 b .
3 (5.67c)
1 0 0
1 1 1
r*
1
*
*
*
*
*
*
(5.68a)
1 1 1
r*
1 *
*
*
*
*
*
(5.68b)
[
[
]
]
[
[
]
]
312
2 0 0
r*
1 *
*
*
*
*
*
(5.68c)
[v
*
Fa 0
*
Fb 0
*
Fc 0
] [
1
= v *Fan
2
*
Fbn
*
Fcn
1 + ( P3 ) 1 ( P3 ) 1 ( P3 )
1 ( P1 ) 1 + ( P1 ) 1 ( P1 ) .
1 ( P2 ) 1 ( P2 ) 1 + ( P2 )
(5.69)
[v
r
VFn*
*
Fan
v *Fbn
v *Fan v *Fbn
v *Fbn v *Fcn
v *Fcn v *Fan
*
v Fcn
C1
abc
1
2
P1
C2
P2
C3
P3
{v [1 + ( P )] v
*
Fan
1
2
{v [1 + ( P )] v
1
2
{v [1 + ( P )] v
*
Fbn
*
Fcn
*
Fbn
*
Fan
*
Fan
v *Fa 0
*
( P3 ) v Fcn
( P2 )}
*
Fb 0
( P3 ) v *Fbn ( P1 )}
v *Fc 0
*
( P1 ) v Fcn
( P2 )
r
VF*0
abc
1 1 1
r*
1 *
*
*
*
*
*
Si P1=1: VZSS = v Fa 0 v Fb 0 v Fc 0 u = v Fan v Fbn v Fcn 0 0 0 u ,
2
abc
1 1 1
(5.70a)
313
1 1 1
r*
1
*
*
*
*
*
*
(5.70b)
0 0 0
r*
1 *
*
*
*
*
*
(5.70c)
1
*
P3 ) v *Fan + ( P1 ) v Fbn
+ ( P2 ) v *Fcn .
(
2
(5.71)
[v
abc
v *Fan v *Fbn
v *Fbn v *Fcn
v *Fcn v *Fan
C1
C2
C3
*
Fan
v *Fbn
*
v Fcn
r
VF*0
abc
P1
P2
*
vZSS
v0n
1
2
{ ( P )v
3
*
Fan
*
+ ( P1 )v Fbn
+ ( P2 )v *Fcn }
P3
La expresin (5.71) es equivalente a otra que suele aparecer en los trabajos que han
estudiado la relacin entre la SVM y el uso ptimo de la tcnica ZSS-PWM [5.10]
[5.14][5.27]. La expresin a la que se hace referencia se muestra en (5.72), y no es
ms que la formulacin de la tcnica analgica que propuso por King en 1974 [5.4].
*
vZSS
=
{ (
1
*
*
*
*
*
*
max v Fan
, v Fbn
, v Fcn
+ min v Fan
, v Fbn
, v Fcn
2
)} .
(5.72)
314
,
).
Figura 5.26. Trayectoria del vector de referencia usando SPWM ( m* = 1154
315
En SPWM, las referencias de tensin que se aportan a las ramas del convertidor
coinciden con las tensiones sinusoidales que se desean obtener en la salida. Como se
aprecia en la Figura 5.26, el inversor ser incapaz de generar dichas sinusoides de
salida, ya que el vector de tensin a ser sintetizado por las ramas del inversor escapa
fuera del cubo de controlabilidad.
La Figura 5.27 muestra el resultado obtenido cuando se aplica la tcnica 3D-SVM
descrita anteriormente. En este caso, debido a la cancelacin de la tensin rhomopolar
r
neta que se generara en las ramas del inversor mediante los vectores V0 y V7 , el
vector de referencia para dichas ramas se encuentra, en todo momento, dentro del
cubo de controlabilidad del inversor, y por tanto, dicho vector de referencia podr ser
perfectamente sintetizado por el convertidor. En esta figura, en la vista tomada desde
un punto colocado en el eje homopolar, se observa como la proyeccin sobre el plano
- del vector de tensin sintetizado en las ramas del inversor coincide con la
trayectoria descrita por el vector de tensin de salida. Como se indic anteriormente,
cuando se utiliza la tcnica de modulacin 3D-SVM, la tensin de flotacin del bus
de continua, v0 n , es la que finalmente consigue que el vector de tensin de salida
evolucione, en todo momento, sobre el plano -.
,
Figura 5.27. Trayectoria del vector de referencia usando 3D-SVM ( m* = 1154
).
316
vF0,vFn,v0n [pu]
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
0.005
0.01
t [s]
0.015
0.02
Figura 5.28. Tensin sintetizada por las ramas del inversor (trazo grueso); Tensin
de salida (trazo fino); Tensin de flotacin del bus de continua (trazo
discontinuo).
En la Figura 5.29 se muestran las formas de onda de tensin resultantes de la
aplicacin del algoritmo 3D-SVM sobre el inversor TLFB. En esta simulacin, se ha
utilizado un modulador PWM estndar conmutando a 10kHz, y un ndice de
modulacin m=1,1. Una ampliacin de estas formas de onda evidenciara que la
secuencia de conmutacin experimentada por los transistores de las ramas coincide
exactamente con la que se mostr en la Figura 5.7a, la cual corresponda a la
utilizacin de la SVM estndar, con aplicacin equilibrada y simtrica de los
vectores nulos.
Para finalizar este Apartado, es importante resaltar que, si se aumentase el valor del
,
), el algoritmo
ndice de modulacin por encima de su lmite lineal ( m* > 1154
propuesto cubrira, de manera natural, los Modos I y II de sobremodulacin. Adems,
si se aplicasen las expresiones obtenidas en el Apartado 5.3 para corregir el valor del
ndice de modulacin de las seales de entrada del algoritmo de 3D-SVM, se
conseguira linealizar el comportamiento del inversor dentro de la citada regin de
sobremodulacin.
317
60
60
v0n [V]
120
vFa0 [V]
120
-60
-60
-120
-120
10
t [ms]
20
10
t [ms]
(a)
20
(b)
80
120
60
vFan [V]
vFan [V]
60
0
-60
40
20
-120
0
10
t [ms]
(c)
20
0
0
f [Hz]
x 10
(d)
5.6.
318
+
-
C1
vdc (0)
vC 2
+
-
Carga
genrica
(d)
(n)
v0 n
vFa
vFb
vFc
(a)
(b)
(c)
ZLi
vLi
(n)
i={a,b,c}
C2
Entonces, la matriz que aglutina los diecisis estados de conmutacin posibles es:
r
r T
S = S0 L S15 =
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1
1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1
1 1 1 1 . (5.74)
1 1 1 1
1 1 1 1
Las tensiones en las ramas del inversor (tensiones medidas respecto al nodo 0)
correspondientes a estos estados de conmutacin se obtendran multiplicando la
matriz S por vdc 2 . Si las tensiones del inversor, tanto de salida como de rama, se
normalizan respecto a vdc 2 , entonces los vectores normalizados de las tensiones de
rama del inversor pueden ser expresados como muestra (5.75).
319
r
r
VF 0 = V0 L V15
= S u4 D ,
(5.75)
donde u4D representa los vectores unitarios del sistema de referencia a-b-c-d, esto es:
r r r r T
(5.76)
u 4D = [ua ub uc ud ] .
Los vectores de tensin de (5.75) tienen cuatro dimensiones, una por cada rama del
inversor. A partir de estos vectores generadores, se podra seguir un procedimiento
similar al utilizado en el Apartado 5.5 para la modulacin del inversor TLFB, es
decir, se definiran unas bases generadoras compuestas por cuatro vectores unitarios,
se expresara el vector de referencia original (suministrado en la base a-b-c-d) sobre
la base generadora correspondiente, se anulara la componente homopolar en la base
generadora tetradimensional, y se trasladara nuevamente el vector resultante a la
base de referencia original a-b-c-d. Sin embargo, aprovechando el conocimiento
adquirido en el estudio del convertidor TLFB, el proceso de modulacin del inversor
FLFB se plantear a partir del estudio de las tensiones de salida (tensiones medidas
respecto a nodo n), con lo que se reducir una dimensin en el problema a tratar.
En el inversor FLFB de la Figura 5.30 se cumple que:
v Fin = v Fi 0 + v F 0 n = v Fi 0 v Fd 0
i = {a, b, c, d } .
(5.77)
Tiendo en cuenta que en todo momento v Fdn = 0 , entonces los vectores de salida
pueden ser representados empleando solamente tres dimensiones. Utilizando (5.77),
los vectores de salida del inversor FLFB (normalizados respecto a vdc 2 ) son:
r
r T
VFn = V0 L V15 =
2 2 2 0 0 0 2 0 0 0 0 2 2 2 0 2
2 0 2 2 2 0 0 0 0 2 0 0 0 2 2 2 u ,
2 0 0 0 2 2 2 0 0 2 2 2 0 0 0 2
(5.78)
320
321
discriminar entre los 24 tetraedros posibles). En [5.40], tras la obtencin de los ciclos
de trabajo de los vectores generadores, es necesaria la correcta secuenciacin de los
mismos para determinar as los instantes de conmutacin de las diferentes ramas del
convertidor. Este proceso consume un tiempo de procesado adicional y puede dar
lugar a ambigedades en el uso de los vectores nulos.
Una interpretacin diferente de la figura geomtrica obtenida a partir de la conexin
de los vectores generadores aporta un nuevo punto de vista en el planteamiento del
mtodo de modulacin
r
rdel inversor FLFB. En la Figura 5.32a, los vectores de
tensin de salida V0 a V7 se dan cuando el estado de la rama d es sd=-1, es decir,
cuando el interruptor inferior rde lar rama d est cerrado. De la misma manera, los
vectores de tensin de salida V8 a V15 se dan cuando el estado de la rama d es sd=+1,
es decir, cuando el interruptor superior de la rama d est cerrado. En Figura 5.32b, se
representa lo que se ha denominado el cubo de controlabilidad virtual (VCC
Virtual Controllability Cube), el cual surge a partir de los vectores de tensin
generados en las ramas a, b y c del inversor (tensiones
r
r medidas respecto al nodo 0).
En esta figura, se ha utilizado la designacin V0' a V7' en los vectores de tensin de
las ramas para evitar confusin con la nomenclatura utilizada en los vectores de
tensin de salida. Teniendo en cuenta que la tensin de salida (vFn) es igual a la
tensin en las ramas del convertidor (vF0) ms la tensin de flotacin del bus de
continua (v0n), los cubos mostrados en las Figuras 5.32a y 5.32b tienen las mismas
dimensiones. Las dos posiciones extremas del VCC representadas en la Figura 5.32
se dan, respectivamente, para cada uno de los estados de conmutacin de la rama d,
por lo que es lgico pensar
r r que el VCC podra ser situado en cualquier posicin del
eje homopolar (eje V0 V15 ) mediante la regulacin de la tensin generada por la
rama d a lo largo de un periodo de modulacin.
'
'
Eje olar
op
hom
'
'
'
'
'
'
(a)
(b)
322
VCC
(0)
6'
3'
5'
v F 0n = v Fd 0
(n)
1'
7'
v F 0
2'
vF 0
v Fn
v Fn
b
a
5.6.1.
En la modulacin del inversor FLFB, las distintas ramas del mismo presentarn
funcionalidades diferentes. Las ramas a, b y c, las cuales originan el VCC, sern las
responsables de la generacin de las tensiones de salida de secuencia directa e
inversa. Es necesario recordar aqu que, para conseguir el mximo aprovechamiento
del bus de continua, lar tensin
r homopolar neta generada en las ramas a, b y c
mediante los vectores V0' y V7' ser nula. La rama d, la cual desplaza el VCC a lo
largo del eje homopolar, ser la responsable de la generacin de tensin de salida de
secuencia homopolar (tensin de flotacin del bus de continua).
Para la sntesis de un vector de referencia de tensin de salida genrico, en primer
lugar ser necesario determinar la posicin angular de ste dentro del plano -, y de
esta manera, decidir cul ser la base generadora que deber ser utilizada en cada
momento. Teniendo en cuenta que la componente homopolar del vector de referencia
no afecta sobre su posicin angular sobre el plano -, las funciones de pertenencia
mostradas en (5.63) continan siendo perfectamente vlidas. Una vez conocida la
base generadora a utilizar, las expresiones mostradas en (5.67) determinan ahora el
valor que debera adoptar la tensin de flotacin del bus de continua para conseguir,
por un lado, el mximo aprovechamiento de los recursos de tensin del bus de
323
[v
abc
v *Fan v *Fbn
*
v Fbn
v *Fcn
v *Fcn v *Fan
C1
P1
C2
P2
1
0
*
Fan
C3
v *Fbn
*
v Fcn
r
VF*0
abc
v *ZSS
1
2
{ ( P )v
3
*
Fan
+ ( P1 )v
*
Fbn
+ ( P2 )v
*
Fcn
*
v Fd
0
P3
v *Fan =
vdc
2
(5.79)
324
adems, la componente homopolar necesaria para convertir las formas de onda de las
tensiones de las ramas a, b y c en las sinusoides perfectas de secuencia positiva que
se aportaron originalmente como referencia de tensin de salida. Mediante esta
componente adicional de secuencia homopolar se consigue el mximo
aprovechamiento de la tensin del bus de continua del convertidor.
En la Figura 5.35c, se muestra la tensin de salida del convertidor, la cual presenta
nicamente tres niveles. Esto se debe a que la tensin de flotacin del bus de
continua es ahora una tensin modulada de dos niveles. Lgicamente, segn indica la
Figura 5.35d, la disminucin del nmero de niveles en la tensin de salida, respecto
al caso del inversor TLFB, da lugar a que las componentes armnicas a la frecuencia
de conmutacin y sus mltiplos tengan ahora una mayor amplitud respecto a las que
aparecan cuando se utilizaba el convertidor TLFB.
60
60
v0n [V]
120
vFa0 [V]
120
-60
-60
-120
-120
10
t [ms]
20
10
t [ms]
(a)
20
(b)
80
120
60
vFan [V]
vFan [V]
60
0
-60
40
20
-120
0
10
t [ms]
(c)
20
0
0
f [Hz]
x 10
(d)
325
*
v Fa
0
v *Fd 0
v *Fd 0
0
vFa0
v
v
vFb0
vFc0
vFd0
vFan
vFbn
vFcn
*
Fb 0
*
Fc 0
-1
1
0
-1
1
0
-1
1
0
-1
1
0
-1
2
1
0
-1
-2
2
1
0
-1
-2
2
1
0
-1
-2
vFa0
vFb0
vFc0
vFd0
vFan
vFbn
vFcn
r r r r r r r r r
V8 V10 V9 V1 V7 V1 V9 V10V8
(a)
v *Fd 0
0
v *Fb0
v *Fc 0
-1
v *Fa 0
v *Fb0
*
v Fc
0
-1
1
0
-1
1
0
-1
1
0
-1
1
0
-1
2
1
0
-1
-2
2
1
0
-1
-2
2
1
0
-1
-2
vFa0
vFb0
vFc0
vFd0
vFan
vFbn
vFcn
r r r r r r r
V8 V10 V9 V1 V9 V10 V8
(b)
1
0
-1
1
0
-1
1
0
-1
1
0
-1
2
1
0
-1
-2
2
1
0
-1
-2
2
1
0
-1
-2
r r r r r r r
V10 V9 V1 V7 V1 V9 V10
(c)
326
5.7.
[v
abc
*
Fan
v *Fbn
v *Fcn
r
VFn*
abc ( + )
*
v *Fan + v Fbn
+ v *Fcn
3
abc
abc
Estrategia
DPWM
r
VF**0
r
= VF*0
v ZSS
*
v *Fn ( 0 ) = v Fd
0
**
v Fd
0
327
Segn muestra la Figura 5.37, a partir de las tensiones de referencia de las ramas a, b
y c, las cuales estn constituidas nicamente por componentes de secuencia positiva
y negativa, y mediante la aplicacin de la estrategia de DPWM deseada, que vendr
establecida por una de las expresiones comprendidas entre (5.3) y (5.8), se obtendr
la seal vZSS. Esta seal determina el desplazamiento vertical que deben experimentar
las referencias de tensin de las cuatro ramas para conseguir: enclavar la rama
correspondiente, sintetizar adecuadamente la tensin de salida y obtener el mximo
aprovechamiento del bus de continua. Por tanto, como indica la Figura 5.37, esta
seal vZSS se sumar a las referencias de tensin de las cuatro ramas del inversor para
obtener as las seales de referencia definitivas de dichas ramas.
En la Figura 5.38, se representan las formas de onda de tensin caractersticas para
las diferentes estrategias de DPWM descritas en el Apartado 5.1, aplicndose ahora
estas estrategias al inversor FLFB.
vF 0
vdc/2
DPWM0
=-/6
vF 0
v /2
DPWM1
=0
dc
v0 n
/2
vF 0
v /2
v0 n
-v /2
dc
v Fn
0
2/3
DPWM3
vF 0
vdc/2
dc
/2
dc
2/3
dc
/2
2/3
vF 0
DPWMMAX
vdc /2
2/3
DPWMMIN
v0 n
v0 n
-vdc/2
v Fn
/2
v0 n
-v /2
v Fn
0
v0 n
-v /2
v Fn
DPWM2
=/6
dc
-vdc/2
vF 0
v /2
-vdc /2
v Fn
0
/2
2/3
v Fn
0
/2
2/3
328
Si v *Fd 0 v *Fa 0
vdc
*
*
y v *Fd 0 v *Fb 0 v zss = sgn v Fd
v Fd
0
0.
2
y v *Fd 0 v *Fc 0
( )
(5.80)
vF 0
v /2
v Fn
dc
-v /2
dc
v0 n
0
/2
2/3
5.8.
LF
diFi
= v Fi 0 + v0 n vSi ; i {a, b, c} ,
dt
LF
diFn
= 3v0 n +
(v Fi 0 vSi ) .
dt
i = a ,b , c
(5.81a)
(5.81b)
329
iSa
iLa
vSb
iSb
iLb
vSc
iSc
iLc
iSn
(n)
iC1
vC 1
+
-
+
-
iLn
iFa
iFn
LF
C1
iFd
vdc (0)
vC 2
Carga
distorsionante
y/o
desequilibrada
vFd
vFa
vFb
vFc
C2
iC2
LF
diFi
v
= (ci 0 cd 0 ) dc vSi ; i {a , b, c} ,
2
dt
LF
(5.82a)
diFn
v
=
(ci 0 cd 0 ) dc vSi ,
dt i = a ,b,c
2 i = a ,b ,c
(5.82b)
donde ci0 [1 , 1] con i{a,b,c,d} son las variables de control de las ramas del
inversor, y corresponden a las tensiones normalizadas que tendran que generarse en
dichas ramas. Estas variables de control se obtienen a partir del algoritmo 3D-SVM
mostrado en la Figura 5.34. Teniendo en cuenta que en dicho algoritmo las variables
de entrada y salida cumplen con la relacin:
v Fin = cin
vdc
v
= v Fi 0 + v0 n = v Fi 0 v Fd 0 = (cFi 0 cFd 0 ) dc ,
2
2
(5.83)
entonces, las expresiones de (5.82) pueden ser escritas como muestra (5.84).
vSa (sensada)
*
i Fa
PI
iFa
feedback
ca0
can
can
feedforward
vdc
vdc (sensada)
+1
cb0
cbn
ccn
cd0
1
2
-1
cc0
+1
1
2
Inversor
vFan
vFa0
vFb0
vFd0
-v0n
1
LF
i Fa
iFd
(vSi vFi 0 )
vFc0
vdc
-1
3D-SVM
vSa
a ,b,c
1
LF
Enlace a red
i Fn
330
LF
diFi
v
= cin dc vSi ; i {a , b, c}
2
dt
LF
diFn
vdc
=
vSi
cin
2
dt i = a ,b,c
(5.84a)
(5.84b)
LF
diFi
v
= cin dc ; i {a , b, c} ,
2
dt
(5.85a)
(5.85b)
LF
diFn
v
=
cin dc ,
dt i= a ,b,c
2
donde cin es la variable que realmente controla la corriente inyectada por la rama i
del inversor, y generalmente coincidir con la variable de salida del controlador de
corriente utilizado. En la Figura 5.41, se ha representado un controlador lineal del
tipo proporcional-integral, aunque perfectamente se podra haber utilizado cualquier
otro tipo de controlador, como por ejemplo uno predictivo del tipo dead-beat.
Las ecuaciones mostradas en (5.85) muestran cmo la corriente inyectada por las
ramas a, b, y c del inversor puede ser controlada de manera independiente. La
simplicidad de estas ecuaciones permite un anlisis sencillo del controlador de
corriente. En un anlisis preciso, las ecuaciones de (5.85) se vern afectadas por un
termino que representar el retardo temporal introducido por el tiempo de clculo del
algoritmo de 3D-SVM y por el modulador PWM.
Para evaluar el comportamiento del sistema de control de la Figura 5.41 se procede a
la simulacin del inversor FLFB trabajando como un SAPF segn muestra la Figura
5.40. La Figura 5.42 muestra las formas de onda de tensin y corriente caractersticas
de la fase a. Para esta simulacin, con el objetivo de simplificar el sistema, se ha
considerado que el bus de continua se encuentra alimentado mediante una fuente de
tensin ideal de 120V, valor idntico al utilizado en las simulaciones precedentes de
este Captulo. La tensin de red presenta un valor de pico de 50V, y la inductancia de
acoplo entre el inversor y la red es de 1mH. En el lado de carga se ha supuesto una
corriente genrica, estando constituida, en cada fase, por 10A de frecuencia
331
(a)
vSa [V]
50
0
(b)
iLa [A]
-50
30
20
10
0
-10
-20
-30
(c)
vFa0 [V]
50
0
-50
(d)
vFd0 [V]
50
0
(g)
iFa [A]
(f)
iFd [A]
(e)
30
20
10
0
-10
-20
-30
30
20
10
0
-10
-20
-30
iSa [A]
-50
30
20
10
0
-10
-20
-30
0
10
t [ms]
15
Figura 5.42. Formas de onda del inversor FLFB trabajando como SAPF.
20
332
5.9.
Conclusiones
5.9. Conclusiones
333
ii)
iii)
iv)
v)
vi)
334
5.9. Conclusiones
335
viii)
ix)
336
[5.23]
[5.24]
[5.25]
[5.26]
[5.27]
[5.28]
[5.29]
[5.30]
[5.31]
[5.32]
[5.33]
[5.34]
[5.35]
[5.36]
[5.37]
[5.38]
[5.39]
[5.40]
[5.41]
[5.42]
337
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