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16/12/2014
Primer Tema
El sistema mostrado en la figura tiene ganancia de lazo
abierto:
K
GH(s) =
2
s(0.1s + 0.4s + 0.5)
R(s)
Y (s)
H=1
(a) Graficar el lugar geometrico de las races para varia- (d) Existe dominancia de segundo orden para el valor
ciones en el par
ametro K, con todos los detalles poside K obtenido en literal anterior, y por que? Si es
bles. (15 puntos)
as, determine el tiempo de asentamiento y el sobrenivel porcentual para las races dominantes. (4
(b) Determinar el rango de valores de K para que el sispuntos)
tema sea estable.Para que valores de K el sistema
oscila, y a que frecuencias? (3 puntos)
(c) Para cu
al valor de K el sistema tiene una raz en
s = 3? Para el mismo valor de K, d
onde estan las
otras races? (4 puntos)
Segundo Tema
Para el sistema mostrado en la figura.
Tercer Tema
Para el sistema mostrado en la figura considere que el caudal masico Qi no p
se ve afectado por el nivel del lquido
en el tanque y que P1 se mantiene constante. Ademas, se sabe que Qo = K0 P1 + g(h(t) H1 )
Cuarto Tema
(a) Un sistema de servocontrol es aplicado en los procesos en los que ............................................
debe ajustarse a un ............................................ (1 punto)
Para el sistema mostrado en la figura, indique si las siguientes aseveraciones son verdaderas o falsas y justifique
su respuesta.
(c) Si la planta G tiene un polo en el origen no es necesario incluir un controlador PI para lograr que el controlador
de estado estable sea cero frente a un cambio tipo escalon en la perturbacion Di .
(d) Si la planta G tiene un polo en el origen es necesario incluir un controlador PI para lograr que el error de estado
estacionario sea cero frente a un cambio tipo escalon en la referencia.
n
Tp
Sistema
A
A
A
A
>, =, <
Sistema
B
B
B
B
Justificacion
Soluci
on
Primer Tema
(a) Trazar Trayectoria de las races.
1) Reescribir GH(s).
GH(s) =
10K
s(s2 + 4s + 5)
GH(s) =
K1
s(s2 + 4s + 5)
(1)
s = 2 1j
(2)
s2 + 4s + 5 = 0 s = 2
16 20
2
ds
3s2 + 8s + 5
(3)
d
[s(s2 + 4s + 5)]
ds
(4)
= (3s2 + 8s + 5)
(5)
(6)
s =
s =
s = 1
0
8
64 60
6
(7)
8 2
6
5
s=
3
(8)
(9)
s = 1
1[(1)2 + 4(1) + 5]
K =
10
2
K =
10
K
0.2
2
s(s + 4s + 5)
10
(11)
(12)
(10)
s = 5/3
(15)
5/3 (5/3)2 + 4(5/3) + 5
K =
(16)
10
(13)
(14)
5
27
0.185
(17)
(18)
6) Determinar el n
umero de asntotas.
N = |n m|
N = |3 0|
7) Determinar los
angulos de las asntotas.
o
o
N =3
(19)
o
o
Angulo
de la primera asntota: 360
23 = 60
Angulos
de las asntotas: 60o , 120o , 180o
a =
4
3
= 63.43
X
X
=
(0)
((2 1j 0) + (2 1j (2 + j))) 180o
o
63.43
(21)
(22)
(20)
(23)
(24)
(25)
(26)
(27)
(28)
(29)
j 4 + 5j + K1
(30)
j 3 + 5j = 0
4 2 + K1 = 0
(31)
2 = 5
= 5
4 2 = K1
(32)
K1 = 20
(33)
s + 4s + 5s + K1
3
Pero,
K=
K1
10
K=2
(34)
La frecuencia de oscilaci
on es 5[rad/s]
(c) Aplicando el criterio de magnitud cuando s = 3
2
s(s + 4s + 5)
K =
10
s = 3
3[(3)2 + 4(3) + 5]
K =
10
K
(35)
(36)
(37)
0.6
(38)
(39)
0.6
(40)
s3 + 4s2 + 5s + 6
(41)
(s + 3)(s2 + s + 2)
s = 3
s = 0.5
j 7
2
(42)
(43)
(d) Si existe dominancia de segundo orden porque la parte real del tercer polo es 6 veces mas grande que la parte
real de los polos complejos conjugados.
4
0.5
0.5
=
2
Ts =
SP = 100e
1 2
T s = 8[seg]
(44)
= 0.354
(45)
SP = 30.45
(46)
E(s)
R(s) Y (s)
R(s)[1 T (s)]
6
T (s) =
3
2
s + 4s + 5s + 6
s3 + 4s2 + 5s
1 T (s) =
s3 + 4s2 + 5s + 6
1
s(s2 + 4s + 5)
E(s) =
s2
s3 + 4s2 + 5s + 6
s2 + 4s + 5
1
E(s) =
s
s3 + 4s2 + 5s + 6
Ess = lim sE(s)
s0
1
s2 + 4s + 5
Ess = lim s
s0
s
s3 + 4s2 + 5s + 6
5
Ess =
6
(47)
(48)
(49)
(50)
(51)
(52)
(53)
(54)
(55)
Segundo Tema
(a) Aplicando algebra de bloques y principio de superposicion.
Poniendo en paralelo Gc1 y Gc2.
Reduciendo la retroalimentaci
on de G1 y el paralelo de H2/G1.
Finalmente se obtiene:
(Gc1 Gc2)G1
1 + G1H1(1 + H3)
T (s) =
(Gc1 Gc2)(G1 H2)
1+
1 + G1H1(1 + H3)
T (s) =
(Gc1 Gc2)G1
(56)
1 + G1H1(1 + H3) + (Gc1 Gc2)(G1 H2)
(b)
1
D(s)
1
1
R(s)
GC1
G1
GC2
1
H1
H3
N (s)
Y (s)
G1H1
(57)
L4
Gc2H2
(60)
L2
G1H1H3
(58)
L5
G1Gc1
(61)
L6 = G1Gc2
(62)
L3 = Gc1H2
(59)
Obtener el determinante del sistema.
En el diagrama de flujo de se
nal se puede notar que todos los lazos se tocan as que el determinante queda:
1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 )
(63)
(64)
(65)
(66)
H2
(67)
P2
G1
(68)
(69)
2 = 1
(70)
Ea (s)
D(s)
Ea (s)
D(s)
P1 1 + P2 2
(71)
H2 G1
1 + G1H1(1 + H3) + (Gc2 Gc1)(H2 G1)
(72)
= 1
(73)
(74)
N (s)
P1 1
(75)
(1 + G1H1(1 + H3))
1 + G1H1(1 + H3) + (Gc2 Gc1)(H2 G1)
(76)
Tercer Tema
(a) Para este sistema hay que plantear las ecuaciones del equilibrio masico y del equilibrio energetico.
Ecuaciones de la masa:
(77)
(78)
Ecuaciones de la energa, suponiendo que el cambio en la masa tiene un efecto despreciable sobre la capacitancia
termica (CT ):
(qi (t) + qe (t)) (qo (t) + qs (t)) = CT To (t)
(qi (t) + qe (t)) (qo (t) + qs (t))
= To (t)
CT
qi (t) = cQi (t)Ti (t)
(79)
(80)
(81)
qo (t)
(82)
(83)
(b)
Qo (t)
qi (t)
K0 g
p
h (t)
2 P1 + g(h0 H1 )
= cTi0 Qi (t) + cQi0 Ti (t)
(84)
(85)
qo (t)
qs (t) =
RT
RT
(86)
(87)
Ah (t)
Ka
Qi (t) Qo (t)
(88)
K0 g
Qi (t) p
h (t)
2 P1 + g(h0 H1 )
K0 g
p
2 P1 + g(h0 H1 )
(89)
(90)
Ah (t)
Qi (t) Ka h (t)
(91)
Ah (t) + Ka h (t)
Qi (t)
(92)
K1
(1 s + 1)h (s)
h (s)
Qi
Ka
A
Ka
1
Ka
K1 Qi (s)
K1
Qi (s)
1 s + 1
(93)
(94)
(95)
(96)
(97)
= To (t)
(98)
= To (t)
(99)
Redefiniendo ganancias:
Kb
Kc
Kd
=
=
=
cTi0
CT
cQi0
CT
1
CT
(100)
Ke
Kf
(101)
(102)
cTo0
CT
cQo0
CT
(103)
(104)
Kg
Kh
1
RT CT
1
RT CT
(105)
(106)
(107)
A continuaci
on, se reemplaza Qo por su relacion con h y se manipula algebraicamente la ecuacion 107.
To (t)
(108)
(109)
(110)
(111)
K3
Kb
(112)
Kf + Kg
Kc
(113)
Kf + Kg
2 To (t) + To (t)
K4
K5
Kd
(114)
Kf + Kg
Ke
(115)
Kf + Kg
K6
Kh
(116)
Kf + Kg
1
(117)
Kf + Kg
(118)
(119)
To (s)
11
(120)
(e)
K2 Qi (s) + K3 Ti (s) + K4 qe (s) K5 Ka h (s) + K6 Ta (s)
2 s + 1
K5 Ka K1
K2 Qi (s) + K3 (0) + K4 (0)
Qi (s) + K6 (0)
1 s + 1
To (s) =
2 s + 1
K5 Ka K1
K2
Qi (s)
Qi (s)
To (s) =
2 s + 1
(1 s + 1)(2 s + 1)
K2 1 s + K2 K5 Ka K1
To (s) =
Qi (s)
(1 s + 1)(2 s + 1)
To (s)
(f)
Cuando K2 > K5
Cuando K2 < K5
12
(121)
(122)
(123)
(124)
13
Cuarto Tema
(a) Un sistema de servocontrol es aplicado en los procesos en los que la variable controlada debe ajustarse a un
punto de referencia. (1 punto)
Para el sistema mostrado en la figura, indique si las siguientes aseveraciones son verdaderas o falsas y justifique
su respuesta.
(c) Si la planta G tiene un polo en el origen no es necesario incluir un controlador PI para lograr que el error de
estado estable sea cero frente a un cambio tipo escalon en la perturbacion Di .
Falso. Porque el controlador PI estara en el camino de retroalimentacion y por lo tanto agregara un cero en
el origen a la funci
on de tranasferencia, lo que genera la derivacion de la entrada y en consecuencia un error de
estado estacionario igual a 0.
(d) Si la planta G tiene un polo en el origen es necesario incluir un controlador PI para lograr que el error de estado
estacionario sea cero frente a un cambio tipo escalon en la referencia.
Falso. Porque para cambio en la referencia tipo escalon basta con que el sistema tenga un integrador y sea
estable para que el error de estado estacionario sea cero.
Sistema
A
>, =, <
>
Sistema
B
A
A
>
<
B
B
Tp
>
Justificacion
Parte real de los polos de A es menor que la parte
real de los polos de B y en consecuencia su constante
de tiempo es mayor.
cos(A ) > cos(B )
La magnitud de los polos de A es menor que la magnitud de los polos de B
Parte imaginaria de los polos de A es menor que la
parte imaginaria de los polos de B.
14