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PORTADA

DEDICATORIAS
A MI SANTISIMA TRINIDAD, SANTITAS Y SANTITOS
A mi hija
Krely Aldebarn Rodrguez Prez
A mi esposa
Silvia Prez Morales
A mi suegrita
Julita Morales Cruz
A mis grandes estrellas que desde el cielo me cuidan y
acompaan
Mis padres:
Jovita Galindo Villareal
Antonio Rodrguez Cazarez
A mi suegrito
Juan Prez Gutirrez
Muy especial a Domingo Domnguez Gonzlez por su gran
apoyo en la realizacin de este libro

INDICE.
Introduccin .......(1)
Justificacin (2)
Objetivos .(3)
Captulo I.
1 Sistemas de control ...(5)
1.1 Marco conceptual .......(6)
1.1.1 Control, sistema, proceso,
actuador, variable controlada,
variable manipulada,
sistema de control,
perturbacin,
entrada de referencia ........(6)
1.2 Control en lazo abierto .........(7)
1.2.1 Representacin mediante diagrama de bloques ....(8)
1.2.2 Anlisis de ejemplos reales ....(8)
1.3 Control en lazo cerrado ....(10)
1.3.1 Representacin mediante diagrama de bloques .......(10)
1.3.2 Anlisis de ejemplos reales ......(14)
1.4 Sistemas lineales ......(15)
1.4.1 Sistemas lineales invariables en el tiempo ....(22)
1.4.2 Sistemas lineales variables en el tiempo ......(23)
1.5 Sistemas no lineales ....(25)
1.5.1 Linealizacin ..........(34)
Captulo II.
2 Modelado de sistemas dinmicos ........(52)
2.1 Funcin de transferencia ........(54)
2.1.1 Sistemas mecnicos ............(55)
2.1.1.1 De translacin .........(56)
2.1.1.2 De rotacin ..........(66)

2.1.2 Sistemas elctricos ..............(82)


2.1.3 Representacin en diagramas de bloque a lazo cerrado ..(124)
2.2 Sistemas anlogos .........(127)
2.2.1 Analoga fuerza-tensin .....(127)
2.2.2 Analoga Fuerza corriente ......(130)
2.3 Algebra de bloques ....(135)
2.3.1 Reduccin de diagramas de bloques (136)
2.4 Sistemas electromecnicos(140)
2.4.1 Motores de CC controlados por el inducido (145)
2.4.2 Motores de CC controlados por el campo (148)
2.5 Espacio de estados, relacin entre funcin de transferencia.
y espacio de estados ...(159)
Captulo III.
3 Respuesta dinmica .....(179)
3.1 Sistemas de 1er orden ...(181)
3.1.1 Respuesta al escaln unitario (185)
3.1.2 Respuesta a la rampa .(200)
3.2 Sistemas de 2 orden .(204)
3.2.1 Clasificacin .(204)
3.2.2 Parmetros de la respuesta subamortiguada
ante la entrada escaln. (222)
3.3 Sistemas de orden superior ..(231)
Captulo IV.
4 Acciones bsicas de control ....(234)
4.1 Acciones de control ....(235)
4.1.1 Accin de dos posiciones ...(235)
4.1.2 Accin proporcional.....(237)
4.1.3 Accin integral ..(237)
4.1.4 Accin derivativa .....(238)
4.1.5 Accin proporcional e integral (238)
4.1.6 Accin proporcional y derivativa ...(239)

4.1.7 Accin proporcional derivativa e integral .(239)


4.1.7.1 Mtodo de Ziegler y Nichols (240)
4.2 Criterios para la seleccin de un controlador .(245)
4.3 Construccin de controladores .....(247)
4.3.1 Controlador PID elctrico ...(248)
4.3.2 Controlador PID electrnico ...(250)
4.3.3 Controlador PID Mecnico .(258)
Captulo V.
5 Estabilidad ..(264)
5.1 Criterio de Routh-hurwitz ...(265)
5.2 Lugar geomtrico de las races ....(273)
5.2.1 Reglas generales para construir el lugar
geomtrico de las races ..(281)
5.2.2 Cancelacin de los polos con G(s) con ceros H(s) (317)
Captulo VI.
6 Aplicacin de proyecto de control ...(319)
6.1

Control de velocidad de un motor en lazo cerrado ....(319)


6.1.1 Implementacin de un control proporcional ....(327)
6.1.2 Implementacin de un control Proporcional Integral ..(330)
6.1.3 Implementacin de un control,
Proporcional Integral Derivativo (331)

Conclusiones .(334)
Bibliografas ...(335)
Apndices y anexos...(336)

Introduccin.
En la actualidad existen numerosos objetivos que se deben cumplir. Por ejemplo en
un supermercado es necesario mantener una temperatura estrictamente controlada
para la correcta conservacin de diferentes tipos de alimentos. Estos requerimientos
son similares para mantener el agua caliente en los procesos industriales por ejemplo,
en las calderas e intercambiadores de calor, tambin en los sistemas de control
mecnico, hidrulico, neumtico, elctrico, electrnico, todos ellos se pueden utilizar
con un solo fin como el de producir un automvil, etc. Todas las industrias requieren
de sistemas robticos los cuales realizan innumerables funciones que requieren de un
alto grado de exactitud, las cuales se realizan en forma repetitiva, lo que para un
humano resulta muy pesadas y tediosas a lo cual resulta a cometer muchos errores.
As en la actualidad los sistemas automticos de control tienen un papel preponderante
en el desarrollo tecnolgico y el avance de la civilizacin moderna. Es inevitable
encontrar sistemas de control en las industrias manufactureras, lneas de ensamble
automtico, sistemas de transportes, mquinas y herramientas, sistemas de potencia,
robots, sistemas con tecnologa espacial, entre muchas otras aplicaciones. Por estas
razones es necesario conocer los principios fundamentales de los sistemas
automticos de control.

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Justificacin.
El presente trabajo tiene la finalidad de proporcionar al estudiante un medio didctico
de acuerdo al programa nmero 05 Elaboracin y publicacin de material didctico
ara la enseanza basada en el modelo acadmico actual.
Siendo esta una obra editorial correspondiente a la materia de Ingeniera de Control
Clsico, clave EMJ-1014, la cual forma parte de la carrera de Ingeniera
Electromecnica.
Teniendo en cuenta la experiencia docente de estar impartiendo dicha materia, se
logr percibir la importancia y necesidad que el estudiante cuente con una base
bibliogrfica acorde a los tiempos actuales y programas acadmicos vigente, adems
de que sea una gua til para el maestro ante su labor docente, logrando de esta
manera un material con beneficio institucional.

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Objetivos.
Lo que se pretende con este texto es que el estudiante obtenga un panorama completo
de los sistemas de control, por lo tanto el estudiante adquirir un conocimiento de la
terminologa necesaria para describir los sistemas automticos de control y obtendr
los modelos matemticos que describen el comportamiento dinmico del sistema. Con
el apoyo de las leyes fsicas y matemticas elaborara diagramas que facilitan el manejo
de los sistemas de control para determinar su funcin de transferencia.
Analizara las acciones bsicas de los sistemas de control automtico de sistemas
retroalimentados, que comparan la salida obtenida con el valor deseado de la entrada.
Conocer los mtodos de anlisis para evaluar la estabilidad de los sistemas.
Analizara las formas de controlar un motor elctrico de c.c y adquirir los
conocimientos para elaborar un proyecto de control de un motor de corriente continua.

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Captulo I
Sistemas de Control

1 SISTEMAS DE CONTROL.
Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una
serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad
de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin de las variables
de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen
unos valores establecidos.
Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los
siguientes requisitos:

Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones


y errores en los modelos.

Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido. Este
criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de entrada sea
realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales.

Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real con ayuda de


un ordenador.

Los elementos bsicos que forman parte de un sistema de control y permiten su


manipulacin son los siguientes:

Sensores. Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema.

Controlador. Utilizando los valores determinados por los sensores y la


consigna impuesta, calcula la accin que debe aplicarse para modificar las
variables de control en base a cierta estrategia.

Actuador. Es el mecanismo que ejecuta la accin calculada por el controlador


y que modifica las variables de control.

Figura 1. Esquema general de un sistema de control.


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M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1.1 MARCO CONCEPTUAL.


1.1.1 Control.
Control se define como: inspeccionar, comprobar, intervenir, dirigir, dominar, regular,
modelar, etc.
Sistema.
Un sistema es un arreglo, conjunto u combinacin de componentes que actan juntos
para cumplir un objetivo o funcin que es imposible de efectuar por cada uno de sus
componentes o partes individuales.
Los sistemas pueden ser entidades biolgicas, arreglos mecnicos, econmicos, etc.
Los componentes de un sistema se pueden representar por medio de simbolismos
matemticos comunes.
Proceso.
Un proceso se define como un desarrollo natural de operaciones progresivamente
continuas, que marcan una serie de cambios graduales que tienen una secuencia
relativamente fija que conduce a un resultado o propsito previamente determinado.
Tambin se define como, operaciones que se realizan en forma progresiva que
constan de movimientos o acciones controladas, y que estn sistemticamente
dirigidas para cumplir un propsito o resultado previamente determinado.
Un proceso se representa como se muestra en la Figura 2.

Figura 2. Proceso a controlar.


Actuador.
Un actuador frecuentemente es un amplificador de potencia que proporciona una seal
de entrada al proceso que se desea controlar, Figura 3.

Figura 3. Un actuador conectado al proceso forma un sistema de lazo abierto.

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Variable controlada.
La variable controlada es la seal de salida del sistema de control.
La variable controlada es la cantidad que se mide o controla.
Variable manipulada.
Es la seal de salida de los elementos que proporcionan la entrada al proceso o planta.
Tambin se puede definir como la cantidad o seal que el controlador modifica para
afectar el valor de la variable controlada.
Sistema de control.
Un sistema de control, son componentes fsicas, qumicas, estadsticas, biolgicas,
etc. Que se relacionan en una secuencia que dirigen, mandan o regulan los procesos
para obtener una seal de salida deseada.
Perturbacin.
Una perturbacin es una seal externa, generalmente indeseada, que afecta
negativamente el valor de la salida del sistema. Hay perturbaciones que se generan
dentro de sistema y se denominan perturbaciones internas, y hay seales externas
que perturban al sistema y se llaman perturbaciones externas.
Entrada de referencia.
La seal de entrada es generada por una fuente externa y se aplica al sistema de
control. La seal de referencia se elige con el valor que se desea que tenga la salida
del sistema. Una seal de referencia tiene un valor tal que ordena una accin
especfica a la planta o proceso.

1.2 CONTROL EN LAZO ABIERTO.


Un sistema de control de lazo abierto tiene dos caractersticas sobresalientes:
a) Tiene la capacidad para desempear con exactitud la funcin para la que fue
creado, porque esta exactitud est determinada por el dispositivo de
calibracin. Aqu calibrar significa establecer o restablecer la accin entre la
entrada y la salida para obtener la respuesta deseada del sistema.
b) Estos sistemas no tienen problemas de inestabilidad.

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1.2.1 REPRESENTACIN MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES.


Un sistema de control en lazo abierto, tambin llamado sistema de control en bucle
abierto, es aquel en que la seal de salida (variable gobernada) no tiene influencia
sobre la seal de entrada (seal de referencia) como se muestra en la Figura 1.

Figura 1. Diagrama simplificado de bloques de un sistema de control de lazo abierto.

1.2.2 ANLISIS DE EJEMPLOS REALES.


Ejemplo 1.
Control de posicin de un momento de inercia utilizando un motor de corriente directa
controlado por armadura. La corriente de campo se mantiene constante.
La Figura 2 muestra un diagrama de bloques simplificado del sistema de control de
posicin.

Entrada
seal de
() referencia

Motor
de C.D

Momento
de inercia

()

()
Posicin angular
de salida

a)
Gv
Tensin
de
entrada
()
()

Corriente
Motor de C.D
de
controlado por armadora
armadura que
()
modifica la
seal de mando.

Constante
del par
motor

Par del
motor
()

Momento
de
inercia

Posicin
angular
()

b)
Figura 2. a) Diagrama del control de posicin angular.
b) Diagrama de bloques simplificado del sistema de control de posicin angular de
una lavadora/secadora.
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M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Ejemplo 2.
Una tostadora de pan es un sistema de control en lazo abierto porque est controlado
por un temporizador o reloj, ya que el usuario determina el tiempo en el cual se debe
de tostar el pan y el usuario no es parte del sistema de control. Una vez que ha
transcurrido el tiempo determinado por el usuario la calidad del tostado del pan que es
la salida del sistema puede ser bueno o malo, y solamente se cambia el tostado
aplicando una nueva entrada, es decir, el usuario seleccionara otro intervalo de tiempo
en el reloj temporizador.
Un diagrama simplificado se muestra en la Figura 3.
Tiempo
seleccionado
entrada

Reloj
temporizador

Elemento
calefactor

Voltaje

Pan o
planta

Pan
tostado
salida

Figura 3.Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo abierto


(tostadora de pan).
Ejemplo 3.
Control de velocidad rotacional de una tina secadora de ropa.
Se desea mantener constante la velocidad rotacional 0 () de una lavadora cuyas
entradas son la ropa y cantidad de agua. El objetivo o salida es asegurar que la
velocidad 0 () de la tina se mantenga dentro de un porcentaje especificado por la
entrada que es el voltaje () proporcionado por una fuente de voltaje continua, la
Figura 4 muestra este sistema de control de lazo abierto.
Fuente
de C.C.

Dispositivo
de control

Seal de
entrada
()

Actuador o
amplificador

Motor
de
C.D

Figura 4 Sistema de control de lazo abierto.


Diagrama de bloques de una secadora de ropa.

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Tina
con
ropa o
planta

Salida
velocidad
constante
0 ()

1.3 CONTROL EN LAZO CERRADO.


En un sistema de control de lazo cerrado existe una retroalimentacin de la seal
de salida con la entrada. Es decir, la toma de decisiones no depende solamente de
la entrada sino tambin de la salida.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error
de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin
(que puede ser la propia seal de salida o una funcin de la seal de salida y sus
derivadas y/o integrales), con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a
un valor deseado.

1.3.1 REPRESENTACIN MEDIANTE DE DIAGRAMA DE BLOQUES.


Los sistemas de control en lazo cerrado son aquellos en los cuales la accin de control
o seal activa depende de alguna manera de la seal de salida o gobernada. A esta
seal de salida se le llama seal de retroalimentacin que puede ser la propia seal
de salida (realimentacin untara) o una funcin de la seal de salida y sus derivadas
y/o integrales (realimentacin no unitaria). Esta seal de salida se realimenta, con el
fin de reducir el error y llevar la seal de salida o gobernada a un valor deseado. Un
sistema de control en lazo cerrado siempre tiene una accin de control realimentado
que reduce el error del sistema.

La Figura 1 muestra un diagrama de bloques funcional de un sistema de control en


lazo cerrado que contiene todos los elementos bsicos.
Los subndices numricos se utilizan para distinguir funciones similares de diferentes
bloques del sistema. Por ejemplo en los bloques y son los elementos de control
y representan las relaciones que existen entre los dispositivos del sistema. Adems
representa la realimentacin primaria, la realimentacin secundaria, etc.
Las flechas indican las variables del sistema y se denotan por letras minsculas en
funcin del tiempo, por ejemplo () es la seal de mando. Los bloques son los
componentes o elementos del sistema y se denotan por letras maysculas por ejemplo
es el elemento que modifica la seal de mando ().

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M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Figura 1. Diagrama a bloques de un sistema de control realimentado con lazos mltiples.


Las letras maysculas representan operaciones matemticas que realizan el elemento o
dispositivo.
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Variables del sistema (seales de salida de los bloques).


(). Seal de mando.
Es la seal externa que proviene de medios exteriores, que son independientes al
sistema de control.
(). Entrada de referencia.
Es la seal de mando () modificada por los elementos del bloque Gv.
(). Realimentacin primaria.
Esta seal es una funcin de la variable de salida o controlada () la cual es
modificada por los elementos del bloque 1 . La seal 1 () se compara con la entrada
de referencia () y esta diferencia produce la seal activa o de error ().
(). Seal de activa o seal de error.
Esta seal es la salida del dispositivo detector de error que compara (suma o resta) la
seal de referencia () y la seal de realimentacin primaria 1 () es decir.
() = () 1 ()

(1)

La seal activa o seal de error () generalmente es de bajo nivel energtico y junto


con la seal perturbadora () y la seal de realimentacin secundaria 2 () son las
entrada a los elementos de control donde estos amplifican la diferencia y producen la
variable manipulada ().
(). Variable manipulada.
Es la seal de salida o cantidad obtenida de los elementos de control que se aplica al
sistema gobernado o planta 3 . La variable manipulada () generalmente es de
mayor nivel energtico que la seal activa ().
(). Variable gobernada o salida del sistema.
Es la seal de salida del sistema y es la variable que se realimenta al sistema a travs
de los elementos 1 de realimentacin primaria y 2 elementos de realimentacin
secundaria.
(). Variable indirectamente gobernada.
Es la seal de salida y se relaciona con la variable gobernada () mediante los
elementos del sistema que gobierna indirectamente al sistema.
(). Seal perturbadora.
Esta seal es modificada por los elementos perturbadores del bloque .
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M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(). Seal perturbadora modificada.


Es la seal de salida modificada por el elemento perturbador y es una de las entradas
junto con la seal activa () y la seal de retroalimentacin secundaria 2 () a los
elementos de control que producen la variable manipulada ().

Componentes del sistema de control.


. Son los elementos de control.
Los elementos de control modifican la seal de mando () para producir la seal
de referencia ().
. Elementos de control.
Los elementos de control producen la variable manipulada () que depende de las
entradas como la seal activa (), la seal perturbadora y la seal de realimentacin
secundaria 2 ().
. Sistema gobernado o planta.
Es el proceso sistema gobernado o plata que debe controlarse, frecuentemente es un
sistema de gran potencia.
. Elementos de realimentacin.
Los elementos de realimentacin producen las realimentaciones 1 primaria, 2
secundaria, etc., que es la variable gobernada () modificada o sin amplificar. Es
decir, puede ser retroalimentacin unitaria 1 = 1 o bien derivada de (), integral
de (), etc.
. Sistema gobernado indirectamente.
Este sistema relaciona la variable independiente gobernada () con la salida o
variable gobernada (). Este sistema gobernado indirectamente y su salida la
variable independiente () son exteriores a los lazos de realimentacin.
. Elemento o sistema perturbador.
La salida del sistema perturbador () relaciona la variable representativa de la
perturbacin () que es una entrada a los elementos de control.

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M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1.3.2 Anlisis de elementos reales.


Ejemplo 1.
El sistema de control en lazo abierto, del Ejemplo 1 se puede modificar en un sistema
de control en lazo cerrado agregando dos potencimetros, un potencimetro a la
entrada que transforma el desplazamiento angular () en voltaje () y el otro
potencimetro en la salida del sistema que transforma la posicin angular de salida
() en el voltaje () cuyo resultado es la seal activa () = () () que es
amplificada para alimentar al motor controlado por armadura.
La Figura 1 muestra un diagrama de bloques simplificado.

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control


en lazo cerrado de posicin.
Ejemplo 2.
El Ejemplo 2 describe un sistema de control en lazo abierto.
Este sistema de control en lazo abierto es una tostadora de pan. El objetivo es hacer
Ingeniera de control clsico

EMcl 1014

un sistema de control en lazo cerrado para que la salida del sistema


sea ms eficiente.
SATCA- 4-2-6
En la Figura 2 se muestra el esquema propuesto de una tostadora automtica en lazo
cerrado.

REALIMENTACION
DESPLAZAMIENTO
S SE CIERRA AL METER EL PAN

FUENTE
DE
VOLTAJE

ELEMENTOS
CALEFACTORES
PAN

DETECTOR
DE COLOR
CON AJUSTE

ESPEJO

Figura 2. Diagrama simplificado de una tostadora automtica en lazo cerrado.


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M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

En la tostadora la calidad de tostado se determina por el color. Cuando el color del pan
se compara con el color seleccionado en el detector de color la seal activa e(t) =
cp (t) cd (t) donde cd (t) es el color del pan y cp (t) es el color seleccionado. La seal
de error e(t) alimenta un transductor de color que convierte la seal e(t) en
desplazamiento que abre el interruptor . Se cierra al meter el pan y se abre cuando
e(t) = 0.
Fuente
110V

()

Transductor Desplazamiento
color

()
-

Interruptor

Color del
pan ()

()

Figura 3. Diagrama de bloques de una tostadora en lazo cerrado.

1.4 SISTEMAS LINEALES.


Un sistema lineal se puede representar por la Ecuacin (1) que es una funcin
diferencial lineal.
dn

dn1

dm

dm1

c(t) + a1 dtn1 c(t) + an1 dt c(t) + an c(t) = b0 dtm r(t) + b1 dtm1 r(t) + +
dtn
d

bm1 dt r(t) + bm r(t)

(1)

En la Ecuacin (1) el orden del sistema es n que es el mayor exponente en la derivada


de la salida c(t) es decir:

() = Derivada de mayor orden en la salida del sistema.

Y el orden de la entrada del sistema es m que es el mayor exponente en la derivada


de r(t) es decir:

() = Derivada de mayor orden en la entrada del sistema.

La Ecuacin (1) est expresada en trminos de una sola variable dependiente de


salida () y con una sola variable independiente de entrada ().
Una descripcin precisa del modelo matemtico expresa la linealidad del sistema
en trminos de la entrada () y la salida (). Una caracterstica de respuesta lineal
se puede describir como sigue:

15

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1) Si la entrada r(t) produce una salida c(t) entonces la entrada K r (t) produce la
salida K c (t)
Esta condicin se conoce como propiedad de homogeneidad.
2) Si la entrada r1 (t)produce una salida c1 (t) y la entrada r2 (t) produce una salida
c2 (t). Entonces la entrada r1 (t) + r2 (t) produce una salida c1 (t) + c2 (t).
Esta condicin se conoce como propiedad de la superposicin.

Un sistema lineal continuo o discreto se puede definir como un sistema que satisface
las propiedades de superposicin y de homogeneidad.
Los sistemas lineales continuos tambin presentan otra caracterstica de entradasalida, cuando la entrada es una onda sinusoidal, la respuesta o salida en estado
estacionario tambin es una funcin sinusoidal continua de la misma frecuencia.

Los sistemas de control generalmente se estudian como una funcin del tiempo, por
lo tanto el tiempo es la variable independiente.
Si los coeficientes varan como una funcin de la variable independiente, el resultado
es una variacin especial de un modelo lineal descrito como un modelo lineal variable
en el tiempo.
Los modelos lineales invariables en el tiempo se componen de ecuaciones
diferenciales o en diferencias con coeficientes constantes como se muestra en el
modelo matemtico de la Ecuacin (1).

Acotaciones en los sistemas lineales.


El comportamiento de un sistema lineal solo existe dentro de ciertos lmites o
acotaciones sobre la magnitud de las variables dependientes. Por ejemplo la
temperatura en una resistencia puede hacer que el valor de este cambie
significativamente o incluso puede llegar a fundir el dispositivo. Si un resorte responde
a movimientos de traslacin, se puede comprimir o expandir totalmente ms all de su
mdulo de elasticidad. Por estos motivos un modelo lineal es vlido solamente dentro
de acotaciones especficas sobre las variables dependientes.

16

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Modelado con elementos lineales de parmetros concentrados.


Para describir un elemento simple de dos terminales, la magnitud de una variable
dependiente se determina como la diferencia del valor entre las terminales, y una
variable relacionada se supone que pasa a travs del elemento. En un elemento
concentrado la variable que pasa a travs de l tal como la corriente en una resistencia
o la fuerza en un resorte, se supone que tiene el mismo valor en ambos terminales. Un
anlisis real indica que este comportamiento no es posible en un elemento fsico o real
porque el dispositivo realmente tiene algn tamao. En un dispositivo real las seales
requieren un tiempo para su propagacin, por lo tanto una seal variable en el tiempo
produce una variacin del nivel de la seal que ocurre como una funcin del
desplazamiento a travs del elemento.
Una resistencia real requiere un tamao finito y la resistencia presentara una pequea
inductancia distribuida a lo largo del camino de la corriente y una pequea
capacitancia en paralelo distribuida para los circuitos adyacentes.

Un resorte tambin tiene un tamao finito y muestra una masa distribuida a lo largo
de la deflexin. Los parmetros distribuidos actan para extender el tiempo requerido
para que una corriente recorra la resistencia o una fuerza pase por el resorte.
En la practica el tiempo de propagacin es normalmente mucho ms pequeo que el
tiempo de respuesta del sistema, tal como viene determinado por la dinmica natural
del sistema, por lo tanto este efecto no afecta significativamente la ecuacin del
comportamiento y el empleo de un modelo de parmetros concentrado es una
aproximacin razonable. La necesidad de un modelo de parmetros distribuidos por lo
general se utiliza para frecuencias muy altas entonces comnmente no son requeridas,
por esta razn para bajas frecuencias los modelos matemticos de los sistemas son
ecuaciones diferenciales ordinarias es decir, no de derivadas parciales y el tiempo es
la nica variable independiente.

La Figura 1 muestra un sistema elctrico y la Figura 2 muestra un sistema mecnico


de traslacin.

17

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

+
()

()

()

Figura 1.

Figura 2.

Sistema elctrico.

Sistema mecnico de traslacin.

Las Ecuaciones (2) y (3) representan los modelos matemticos lineales de los
sistemas elctrico y mecnico de parmetros distribuidos.
d

v(t) = L dt i(t) + Ri(t) + c i(t)dt


d2

f(t) = M dt2 x(t) + B dt x(t) + Kx(t)

(2)
(3)

Definicin de sistemas lineales.


Un sistema se define como lineal en trminos de su entrada y su salida. Por ejemplo
en un sistema elctrico la entrada puede ser la corriente i(t) y la salida o respuesta
puede ser el voltaje v(t). En general, para un sistema lineal se determina una
condicin necesaria en trminos de una entrada u(t) y una salida c(t). En un sistema
lineal cuando est en reposo y est sujeto a una entra u1 (t) el sistema tiene como
salida c1 (t). Entonces si el sistema se somete a de ms a una entrada u2 (t), el sistema
proporciona una salida c2 (t).
Para que el sistema sea lineal es necesario que para la entrada u1 (t) + u2 (t)la
respuesta del sistema sea c1 (t) + c2 (t). Est propiedad se conoce como principio de
la superposicin. Tambin es necesario que en un sistema lineal se conserve la
magnitud del factor de escala. Considrese un sistema con una entrada que
produce una salida . Entonces es necesario que la respuesta de un sistema lineal a
una constante mltiplo de la entrada multiplicada por la misma constante de manera
que la respuesta sea igual a c . Esto se conoce como propiedad de homogeneidad,
18

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

entonces de lo anterior se concluye que un sistema es lineal si cumple con dos


propiedades que son:
1) Propiedad de superposicin.
y.
2) Propiedad de homogeneidad.

Ejemplo 1.
Deducir si el sistema representado por la Ecuacin (4) es lineal o no lineal.
c = 2u2
Solucin:
Principio de superposicin.
u1 = 4 y u2 = 2u1 = 8
c1 = 2u1 2 = 2(4)2 = 32
c2 = 2u2 2 = 2(8)2 = 128
cp1 = c1 + c2 = 32 + 128
cp1 = 160
Para:
cp2 = 2(u1 + u2 )2 = 2(4 + 8)2 = 2(12)2
cp2 = 288
Como la salida cp1 cp2 el sistema no cumple con el principio de superposicin.
Por lo tanto el sistema es no lineal.
Principio de homogeneidad.
u1 = 4
c1 = 2u1 2 = 2(4)2 = 32
c1 = 32
u2 = 2u1 = 2(4) = 8
c21 = 2(8)2 = 128
Como: c1 = 32

c2 debe ser.
c2 = 2c1 = 2(32) = 64
c22 = 64
19

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(4)

c21 c22
No cumple con el principio de homogeneidad lo que confirma que el sistema es no
lineal.
Ejemplo 2.
Deducir si el sistema representado por la Ecuacin (5) es lineal o no lineal.
c = 2u

(5)

Solucin:
Si

u1 = 4

u2 = 8.
c1 = 2(4) = 8
c2 = 2(8) = 16
cp1 = c1 + c2 = 8 + 16 = 24
cp1 = 24
cp2 = 2(u1 + u2 ) = 2(4 + 8) = 2(12)
cp2 = 24

Como cp1 = cp2 el sistema cumple con el principio de superposicin.


Homogeneidad.
u1 = 4

u2 = 2u1

Entonces.
ch1 = 2u1 = 2(4)
ch1 = 8
Para u2 = 2u1 .
u2 = 2(4) = 8
ch2 = 2(8) = 16
ch2 = 16
Como u2 = 2u1 y ch2 = 2ch1 el sistema cumple con la propiedad de homogeneidad.
Por lo tanto el sistema es lineal.
Ecuaciones lineales.
Son aquellas que consisten en una suma de trminos lineales. Todas las dems
ecuaciones son no lineales.
20

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Termino lineal.
Un trmino lineal es aquel de primer grado en la o las variables dependientes y en sus
derivadas.
Ecuacin diferencial de primer orden.
Se llama ecuacin diferencial de primer orden a aquella en que la variable dependiente
y sus derivadas son de primer orden.

Cuando algn trmino de una ecuacin diferencial contiene potencias superiores,


productos, o funciones trascendentes de las variables dependientes, esta ecuacin es
no lineal.
Por ejemplo:
dy u

( dt ) ,

dy

u ( dt ),

sen u

Son trminos no lineales.


3

d2 v

(cos u) du2 Es un trmino de primer grado en la variable dependiente v.


du

5uv 4 ( dt ) Es un trmino de sexto grado en las variables u y v.


dy 2

La ecuacin ( dt ) + y = 0.
dy 2

Es no lineal por que ( dt )

es de segundo grado en la ecuacin.


d2 y
+ cos y = 0
dt 2

Es no lineal porque la funcin trascendental es no lineal (todas las funciones


trascendentales son no lineales).
Las siguientes ecuaciones diferenciales son no lineales.
d3 x
dx 2
+ ( ) + x = A sen t
dt 3
dt
dx 2

Es no lineal por los trminos ( dt ) y el trmino trascendente sen t.


d2 u
du
+ (u3 + 2)
+u= 0
2
dv
dt
Es no lineal por u3 .

21

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

d3 u d2 u
+
+ x + u4 = 0
dv 3 dv 2
Es no lineal por el trmino u4 .

La ecuacin.
y + 5yy + 3y = cos x
Es no lineal porque en ella aparece el producto de y por una de sus derivadas.
y + sen y = 0
Es no lineal porque interviene la funcin trascendental sin y la cual es una funcin no
lineal de y.
y + 5xy + 8y = cos x
Es una ecuacin lineal de segundo orden.
Los trminos xy y cos x no alteran que la ecuacin sea lineal porque por definicin,
dicha condicin viene determinada solamente por la manera de relacionarse entre si
la variable dependiente y sus derivadas.
T = MgL sen
Es no lineal. Esta relacin no lineal entre T y se muestra en la Figura 3.

Figura 3. Relacin no lineal entre el par y el


ngulo .
1.4.1 SISTEMAS LINEALES INVARIABLES EN EL TIEMPO.
Los sistemas no lineales invariables en el tiempo son representados por modelos
matemticos en los cuales ninguno de sus trminos dependen explcitamente de la
variable independiente tiempo.
22

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Estos sistemas pueden ser representados por la Ecuacin (1).


ni=0 bi

di

dj

dti

c = m
j=0 a j dtj u

(1)

Donde.
, , , --- Son constantes que no dependen del tiempo.
, , , --- Son constantes que no dependen del tiempo.

------ Es la respuesta o salida del sistema.

------ Es la entrada del sistema.

Los sistemas lineales invariables en el tiempo representados por la Ecuacin (1)


dependen implcitamente del tiempo t a travs de las variables dependientes u, c y sus
derivadas.

Ejemplo 1.
La Ecuacin (2) representa un sistema lineal invariable en el tiempo.
d3

d2

d2

8 dt3 c + 5 dt2 c + 10 dt c + 3c = 7 dt2 u + 6 dt u + 13u

(2)

Comparando la Ecuacin (2) con la Ecuacin (3) se tiene.


d3

d2

d2

b3 dt c + b2 dt c + b1 dt c + b0 c = a2 dt u + a1 dt u + a0 u

(3)

De donde se deduce que los coeficientes del sistema son:


b0 = 3,

b1 = 10,

b2 = 5 y b3 = 8

Y los coeficientes de la entrada son:


a0 = 13,

a1 = 6,

a2 = 7

Los coeficientes b0 , b1 , , bn y a0 , a1 , , am son constantes que no dependen del


tiempo.

1.4.2 SISTEMAS LINEALES VARIABLES EN EL TIEMPO.


Los sistemas lineales variables en el tiempo son aquellos en los cuales sus modelos
matemticos tienen uno o ms trminos cuyos coeficientes dependen explcitamente
de la variable independiente tiempo.
En un sistema de control variable en el tiempo los parmetros varan respecto al tiempo
y su respuesta depende del tiempo en el que se aplica la entrada.

23

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Por ejemplo en el sistema de control de un vehculo espacial, la masa disminuye en el


tiempo al consumirse el combustible durante el vuelo. Lo mismo ocurre con un tanque
de agua mvil al regar las calles, en el sistema de la Figura 4 est la fuerza aplicada
al sistema de suspensin es:
()
()

M(t)
K()

B()

Figura 1.
d2

f(t) = M(t) dt2 x(t) + B(t) dt x(t) + K(t)x(t)

(1)

En la Ecuacin (1) se observa que el coeficiente M(t) depende del tiempo. Por lo tanto
es un sistema lineal variable en el tiempo.
Los sistemas variables en el tiempo se pueden representar por la ecuacin
n

i=0

j=0

di
di
bi (t) i c(t) = aj (t) i u(t)
dt
dt
Donde los coeficientes.
b0 (t), b1 (t), , bn (t) --- Son variables en el tiempo.
a0 (t), a1 8t), , am (t) --- Son variables en el tiempo.
c(t)

---- Es la salida del sistema.

u(t)

--- Es la entrada del sistema.

Ejemplo 1.
El circuito elctrico de la Figura 2 est compuesto por elementos que varan en el
tiempo.

(t)
+
()

()

()

()
d

Figura 2. Sistema electrico variable en el tiempo i(t) = dt q(t)


24

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

En este sistema:
() = Entrada = Voltaje.
() = Salida = Carga.
() = Inductancia = Variable en el tiempo.
() = Resistencia = Variable en el tiempo.
() = Capacitancia = Variable en el tiempo.
La ecuacin diferencial variable en el tiempo del circuito es:
v(t) = L(t)

d2
d
1
q(t) + R(t) q(t) +
q(t)
2
dt
dt
C(t)

d2
d
u(t) = b2 (t) 2 C(t) + b1 (t) C(t) + b0 (t)q(t)
dt
dt
Donde los coeficientes variables en el tiempo son:
b2 (t) = L(t),

b1 (t) = R(t),

b0 (t) =

1
a =1
C(t) 0

1.5 SISTEMAS NO LINEALES.


La Figura 1(a) muestra un sistema mecnico que se utiliza para obtener el cuadrado
de un nmero u.
D

12
10
8

0 10

20

30

40

50

a)

25

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

60

70 80

90

100 110


10
8
1

6
4

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

b)
Figura 1.a) Sistema mecnico para obtener la raz cuadrada de un nmero c.
b) Ejemplos de elevar al cuadrado U1 = 10, U2 = 8 y U3 = 4.
En la Figura 1(a) el punto D es el vrtice de las varillas AD y DB que tienen un ngulo
fijo de 90 es decir, + = 90 y el punto D tiene una gua OD por la cual se mueve
verticalmente al eje AB.
La rama o varilla pasa por una corredera que pivotea en el punto A. La otra rama o
varilla DB pasa por una segunda gua o corredera B que est obligada a seguir la gua
horizontal OB. Por la geometra del dispositivo los tringulos DOB y AOD son siempre
semejantes, por lo tanto.
C U
=
U L

tan =

U 2 = LC
C=

U2
L

(1)

Donde L es una constante.


Considerando U como la cantidad de entrada, la posicin de B y por lo tanto el valor
de C, varan como el cuadrado de U. Si se invierte el funcionamiento tomando C como
entrada y U como salida, el dispositivo da como salida la raz cuadrada de la entrada
C.
26

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

U = LC

(2)

En el dispositivo se considera la distancia L = 1.


En la Figura 1(b) se tienen tres ejemplos.
1.- La entrada U1 = 10.
Con la Ecuacin (2) la salida X1 DA.
C1 =

U12 102
=
= 100
1
1

2.- U2 = 8.
C2 =

U22 82
=
= 64
1
1

3.- U3 = 4.
U32 42
C3 =
=
= 16
1
1
Para que la ecuacin sea lineal cada una de las variables U1 , U2 , U3 , , Un de la
expresin C debe aparecer solo en la primera potencia y la contribucin de cada
trmino debe sumarse independientemente como:
C = k1 U1 + k 2 U2 + k 3 U3 + + k n Un

(3)

Aproximacin lineal de una funcin no lineal.


En la Figura 2 se muestra la grfica de la relacin no lineal dada por la Ecuacin (4).
C=

U2
L

(4)

Se observa que en la vecindad del punto de observacin (Ui , Ci ).


La funcin no lineal.
U2
C=
L
Est representada muy aproximadamente por la tangente a la curva que representa la
funcin no lineal.

27

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

C
(, )

( , )

U
U2
Figura 2. Grafica de la funcin C = L .

Considrese un nuevo punto de funcionamiento (U, C). La abscisa U se incrementa


una cantidad C respecto a Ci y corta la curva no lineal a una distancia vertical c +
respecto a Ci y a la recta tangente a una distancia C medida desde el mismo punto
inicial. La ecuacin de C puede escribirse:
C = Ci + c + Ci + c

(5)

En la Figura 2 las letras minsculas indican las variaciones de las coordenadas


respecto de sus valores iniciales o de referencia.
De la figura se obtiene a pendiente de la tangente que es:
tan =

c dc
= | = pendiente en el punto de operacion (Ui , Ci )
U du i

El smbolo |i indica que las derivadas deben de evaluarse en el punto de operacin i.


Entonces:
dc

U2

C = du| u = du ( L )| u =
i

2Ui
L

(6)

Sustituyendo este valor de C en la Ecuacin (5) se obtiene la siguiente aproximacin


lineal para c.
C = Ci +

2Ui
L

Interpretacin geomtrica del error.


Ejemplo 1.
Encontrar una aproximacin lineal para la funcin.
C = U2
28

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(7)

En la vecindad de U = 8 y encontrar el error resultante de usar esta aproximacin para


U = 9.
Solucin:
Los valores en el punto de operacin i o valores de referencia son:
Ui = 8 y Ci = Ui2 = 82 = 64
De la Figura 2.
u = U Ui = 9 8 = 1
y L = 1.
Sustituyendo estos valores en la Ecuacin (7).
C = Ci +

2Ui
L

u = 64 +

2(8)
1

1 = 80

(8)

Entonces el valor exacto es:


C = U 2 = 92 = 81
Entonces el error es =(

exactoapox.

8180

exact0

81

) 100 = (

) 100.

error = 1.23%
Entonces el error es una parte en 81, es decir, menos del uno por ciento.

Procedimiento general para obtener una aproximacin lineal.


Este procedimiento consiste en emplear derivadas para expresar la variacin
incremental de la salida C de una funcin.
c = C = F(U1 , U2 , , Un )
Donde n variables independientes.
C

C = U |i x1 + U |i U2 + + U |i Un
1

(9)

Las letras minsculas representan las variaciones respecto a las condiciones de


operacin o referencia, se tiene que:
CCi =C=c
U1 U1i =U1 =u1
U2 U2i =U2 =u2
Un Uni =Un =un

(11)

Entonces la expresin general para obtener una aproximacin lineal de una funcin no
lineal es:
c = K1 u1 + K 2 u2 + + K n un
Donde:
29

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(12)

K1 =

C
C
| , K2 =
| ,
U1 i
U2 i

etc

La evaluacin de estas derivadas parciales en el punto de operacin resulta


constantes.
Aplicando la ecuacin general de la Ecuacin (12) a la ecuacin no lineal.
C=

1 2
U
L

Se obtiene lo siguiente.
La variable independiente es la entrada U y corresponde a U1 de la ecuacin general.
Entonces:
C
U2
2U
2Ui
K1 = | =
( )| = | =
U i U L i
1 i
1
Con la Ecuacin (12).
C = K1 u =

2Ui
u
1

El valor absoluto de C es:


C Ci + c = Ci +

2Ui
1

(13)

Este es el resultado ya obtenido a partir de la interpretacin geomtrica procedente y


dado por la Ecuacin (38).

Ejemplo 2.
Linealice la Ecuacin (14).
Z = 0.1x 2 +

100

(14)

Si y1 = 10 xi = 20.
Qu porcentaje de error hay s y = 1, y x = 2?
Solucin:
Linealizacin de la Ecuacin (14).
Z=
Z = 0.1x12 +

z
z
| x+ | y
x i
y i
100
yi

+ 0.1(2)xi x

Sustituyendo los datos en la Ecuacin (15) se tiene:


30

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

100
y2i

(15)

Z = 0.1(20)2 +

100
100
+ 0.2(20)(2) 2 1 = 40 + 10 9
10
10

Z = 41

Para el sistema linealizado.

Para el sistema exacto (sin linealizar).


x = xi + x = 20 2 = 18
y = yi+ y = 10 + 1 = 11
x = 18
y = 11
Z = 0.1(18)2 +

100
= 32.2 + 9.0909
11

Z = 41.49

Sistema exacto.

El porcentaje de error es:


exacto linealizado
100
exacto
41.49 41
0.49
=(
) 100 =
100
41.49
41.49
%error =

De donde:
% de error = 1.18%

Ejemplo 3.
Linealizar el modelo matemtico no lineal del sistema representado por la Ecuacin
(16).
y = sen kx

(16)

Cul es la expresin linealizada cuando:


a) xi = 0

b) xi = 1

Solucin:
y = F(x) = yi + y

(17)

En la Ecuacin (16).
yi = y|i = sen kx|i = sen kxi
yi = sen kxi
31

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(18)

y = c1 + c2 x2 + + cn xn
y

c1 = x |i , c2 = x |i x2

(19)
(20)

De la Ecuacin (20).
c1 =

|i = (sen kx)|i = k(cos kx)|i


x
x
c1 = k(cos kxi )

(21)

Sustituyendo Ecuacin (21) en la Ecuacin (19).


y = k(cos kxi )x

(22)

Sustituyendo Ecuacin (18) y (22) en la Ecuacin (17).


y = sen kxi + k(cos kxi )x
Para xi = 0 se tiene.
y = sen k(0) + k[cos k(0)]x = kx
y = kx
Para xi = 1 se tiene.
y = sen k + k(cosk)x

Ejemplo 4.
Linealizar la Ecuacin (23).
y = tang kx

(23)

Cul es la ecuacin linealizada para:


a) xi = 0 ,

b) xi = 1

Solucin:
y = F(x) = yi + y

(24)

yi = y|i = tang kx|i


yi = tang kxi

(25)

Se sabe que:
y = cx
Donde:
c=

| = (tang kx)|
x i x
i
32

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(26)

du

dx

tang u = (sec 2 u) dx

(27)

Utilizando la Ecuacin (27).


c = (sec 2 kx)

d
kx
dx

c = k(sec 2 kx) i
c = k(sec 2 kx i )

(28)

Sustituyendo Ecuacin (28) en Ecuacin (26).


y = k(sec 2 kx i )x

(29)

Sustituyendo la Ecuacin (28) y (29) en (24).


y = tang kxi + k(sec 2 kxi )x

(30)

Graficas de:
= tan = tan = 0

= tan
= tan
=0
0

Figura 3.
= sec
1
=
cos

1
0
Figura 4.
33

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Si.
a) xi = 0 De Ecuacin (30).
y = tang 0 + k(sec 2 0)x
y = kx
b) para xi = 1.
y = tang k + k(sec 2 k)x

Ejemplo 5.
Linealizar la Ecuacin (31).
y = ekx

(31)

Encontrar la ecuacin linealizada para a) xi = 0, b) xi = 1.


Solucin:
y = F(x) = yi + y

(32)

yi = y|i = ekxi

c=

yi = ekxi

(33)

y = cx

(34)

| = ekx |
x i x
i
c = kekxi

(35)

Sustituyendo la Ecuacin (35) en (34)


y = ekxi + kekxi x
y = ekxi [1 + kx]

(36)

a) Para xi = 0.
y = 1 + kx
b) Para xi = 1 de la Ecuacin (36).
y = ek [1 + kx]

1.5.1 LINEALIZACIN.
Hay muchos procesos para linealizar, modelos matemticos de sistemas no lineales.
Es importante linealizar los modelos matemticos no lineales, porque una vez
34

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

linealizados es posible aplicarles muchos mtodos de anlisis lineal que proporcionan


gran informacin sobre su comportamiento. Enseguida se describe un procedimiento
de linealizacin que se basa en la expansin de la funcin no lineal en una serie de
Taylor en la vecindad del punto de operacin donde queda nicamente el termino
lineal, y se desprecian los trminos de orden superior de la expansin en la serie de
Taylor; porque estos ltimos trminos son muy pequeos, y se considera que las
variables solo se desvan un poco del punto de operacin.

Procedimiento matemtico de la tcnica de linealizacin.


En este procedimiento se infiere que las variables se desvan levemente de alguna
condicin de operacin.
Se considera que la entrada del sistema es u(t) y que la salida del mismo es c(t). La
relacin entre la salida y la entrada es
c = f(u)

(1)

El funcionamiento normal del sistema est representado por u, c, entonces la Ecuacin


(1) se expande en una serie de Taylor en la vecindad de esta condicin normal de
funcionamiento como sigue:
1 d2 f

df

c = f(u) = f(u) + du (u u) + 2! du2 (u u)2 + +

(2)

En la Ecuacion (2) las derivadas.


df

,
du

2 f
du2

, , Se evalan en u= u.

Cuando la variacin u u es pequea, entonces se desprecian los trminos de orden


superior a uno. Por lo tanto la Ecuacin (2) se reduce a:
df

c = f(u) + du + |u=u (u u)
df

Si se hace c = f(u) y k = du|

u=u

(3)

Entonces queda.
c = c + k(u u)

(4)

c c = k(u u)

(5)

Expresando la Ecuacin (4) como:

35

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Se puede decir que, la variacin de salida c c es proporcional a la variacin de la


entrada u u.
La Ecuacin (5) es un modelo matemtico lineal del sistema no lineal representado
por la Ecuacin (1), c = f(u) evaluado en la vecindad del punto de operacin u = u,
c = c.
Para un sistema no lineal, cuya salida c es funcin de dos variables de entrada u 1 y u2
de manera que
c = f(u1 , u2 )

(6)

La aproximacin lineal del sistema no lineal de la Ecuacin (6) en una serie de Taylor
en la vecindad del punto de operacin u1 , u2 se convierte en.
c = f(u1 , u2 ) + [
1

[
2!

2 f
u1

f
f
(u1 u1 ) +
(u u2 )] +
u1
u2 2

2 f

(u1 u1 )2 + 2 u

1 u2

(u1 u1 )(u2 u2 ) +

2 f
u2 2

(u2 u2 )2 ] +

(7)

Donde las derivadas parciales se evalan en u1 = u1 , u2 = u2 .


En las vecindades del punto de operacin, se pueden despreciar los trminos de orden
superior. Este modelo matemtico lineal de este sistema no lineal evaluado en la
vecindad del punto de operacin y se representada por
c c = k1 (u1 u1 ) + k 2 (u2 u2 )
Donde:
c = f(u1 u2 )
k1 =

f
|
u1 u1 =u1
2
u2 =u

k2 =

f
|
u2 u1 =u1
2
u2 =u

Esta tcnica de linealizacin es vlida en la vecindad del punto de operacin, pero, si


las condiciones de operacin varan mucho, estas ecuaciones linealizadas no son muy
adecuadas y se deben utilizar los modelos matemticos no lineales.

36

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Ejemplo 1.
Linealizar un sistema de nivel de lquido.
Un sistema de nivel de lquido est representado por la Figura 1. En estado
y el gasto de salida es Q0 = Q
. Y la presin
estacionario, el flujo de entrada es Qi = Q
.
hidrosttica es H = H
Cuando el flujo es turbulento se tiene
= kH

Q
a Qi = Q
+ q i. Este cambio
Se supone que para t=0 el gasto de entrada vara de Qi = Q
aH=H
+h este cambio
en el flujo de entrada modifica la presin hidrosttica de H = H
a Q0 = Q
+ q0.
produce una variacin en el flujo de salida de Q0 = Q

= +

+ 0

+
=

0 = + 0
Figura 1. Sistema de nivel de lquido.
En el sistema el lquido de entrada Qi de la llave es igual al que se queda en el tanque

ms el lquido 0 que sale en la ecuacin donde es la capacitancia del tanque

en metros cuadrados es decir.


=

+ 0

El volumen de lquido que se queda en el tanque es

= 0 =

La variacin de la altura H o presin hidrosttica (en metros)

= (, ) =

(8)

) y H = H
, Q
+ h, Qi =
En la Ecuacin (8) las condiciones en el punto de operacin (H
+ q i en el estado estacionario.
Q
37

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

dH
=0
dt
Entonces se tiene.
) = 0
, Q
f(H
Utilizando la Ecuacin (8) en la Ecuacin (7).
dH
dt

i ) = (H H
i)
, Q
) +
f(H
(Qi Q
H
Q

(9)

Como.
i) = 0
, Q
f(H
De la Ecuacin (8).
1

(, ) =

(10)

f

k
|
=
(
)=

H H=H H

2
Como:
k=

f
Q
1
Q
|
=

H H=H
2 2
Como:
R=

2H

1
Q
=
R 2H
f
1
|
=
H H=H
Rc
De la misma forma:
f
1
1
|Qi =Q =
( Qi ) =
Qi
Qi c
c
Sustituyendo en la Ecuacin (9).
dH
dt

1
Rc

i)
) + 1 (Qi Q
(H H
c

i = q la Ecuacin (11) se puede expresar como:


= h y Qi Q
Como H H

38

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(11)

dh 1
1
=
h + qi
dt
Rc
c
De donde.
dh

q i = c dt + R

(12)

La Ecuacin (12) expresa que el volumen de lquido q i que entra al tanque es igual al
dh

volumen del lquido c dt que se queda en el tanque ms el volumen q 0 = R que sale del
tanque.

EJEMPLO 2.
Linealizar el modelo matemtico del sistema representado por la Ecuacin (13)
z = 2x 2 + 8xy + 12y 2

(13)

9 x 11
}
4y6

(14)

En la regin definida por.

Solucin:
La condicin normal de funcionamiento se obtiene de las desigualdades de la
Ecuacin (14) de donde se toma seleccionado.
x = 10
}
y = 5

(15)

La expansin de la serie de Taylor se expresa como:


f

z = f(x, y) = f(x, y) + [x (x x) + y (y y)]x=x + +

(16)

y=y

Como se desprecian los trminos de alto orden por ser muy pequeos, la Ecuacin
(16) se expresa como:
z = z + k1 (x x) + k 2 (y y)

(17)

Donde.
z = f(x, y) = 2x 2 + 8yx
+ 12y 2 = 2(10)2 + 8(10)5 + 12(5)2
z = 900
k1 =

| = (2x 2 + 8xy + 12y 2 )|

x=x
x=x
x y=y
x

y=y

k1 = 4x + 8y|x=10 = 4(10) + 8(5)


=5
y

39

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(18)

k1 = 80
k2 =

(19)

| = (2x 2 + 8xy + 12y 2 )|


y x=x y

x=x

y=y

y=y

k 2 = 8x + 24y|x=10 = 8(10) + 24(5)


=5
y

k 2 = 200

(20)

Sustituyendo los valores de z = 900, k1 = 80 y k 2 = 200 en la Ecuacin (17) se tiene.


z = 900 + 80(x 10) + 200(y 5)
= 900 + 80x 800 + 200y 1000
= 900 + 80x + 200y
De donde.
z = 80x + 200y 900

(21)

La Ecuacin (21) es una aproximacin lineal para la Ecuacin (3) en la vecindad del
punto de operacin (x, y) = (10,5).
x = 10
(x, y) = |
y = 5

Interpretacin geomtrica del error introducido por una aproximacin lineal.


La evaluacin geomtrica del error se efecta a partir de la aproximacin lineal para el
rea de un rectngulo.
La Figura 2 es un rectngulo en el que la base y la altura de referencia son Xi y Yi
respectivamente.

Figura 2. Representacin geomtrica del error en que se incurre en


la aproximacin lineal para el rea de un rectngulo.

40

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

El rea del rectngulo est en funcin de X y Y.


A = f(X, Y) XY

(22)

A = Ai + a
A

a = X| x + Y| y
i

(23)

Las derivadas parciales se calculan a partir de la Ecuacin (22).


A
XY
|=
| =Yi
X i X i
A
XY
|=
| =Xi
Y i Y i

(24)

La expresin linealizada del rea es.


A Ai + a = Ai + Yi x + Xi y

(25)

Cada uno de los trminos de la Ecuacin (25) est representado por un rea en la
Figura 2. La diferencia entre esta aproximacin y el rea de la Figura 2 es A.
Es decir.
A = XY
La diferencia es el rea.
Ae = error = xy
Ejemplo 3.
Determina la representacin lineal para la Ecuacin (26).
F = (MD2 + BD + K)X Mg

(26)

F es una funcin de x enseguida se tiene que.


f=

F
| x
X i

El operador D = dt no es una funcin de X. Entonces el operador D se toma como una


constante en el proceso de la derivada parcial, as como:
F = Fi + f
F

[(MD2 + BD + K)X Mg]


| =
X i X
F
| = MD2 + BD + K
x i
f=

F
| x = (MD2 + BD + K)X
X i

41

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

La Ecuacin (26) queda linealizada al sustituir las letras maysculas por letras
minsculas y quitando los trminos constantes como (-Mg).

Ejemplo 4.
Linealice la Ecuacin (27).
z = 0.5X 2 +

120

(27)

Si.
y

Yi =15
}
Xi =25

(28)

X = Xi + x = 25 4 = 21
Y = Y1 + y = 15 + 2 = 17
Cul es el porcentaje de error para:
y=2
}
x=4

(29)

z = zi + Z

(30)

y
Solucin:

Z=

z
z
| x+
|y
X i
Y i
zi = z|i

zi = 0.5Xi2 +

120

(31)

Yi

d
120
120y 1 = 2
dy
y
De Ecuacin (30).

Z = X (0.5X 2 +

120
Y

)| x + Y (0.5X 2 +

120

Z = 0.5(2)Xi x

120
Y2i

)| y

(32)
(33)

De Ecuacin (33).
z = 0.5xi2 +

120

(34)

yi

Sustituyendo la Ecuacin (33) y (34) en (30).


z = 0.5Xi2 +

120
Yi

+ Xi x

120
Y2i

Sustituyendo:
Yi = 15 , Xi = 25 , y = 2 , x = 2
42

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(35)

En la Ecuacin (35).
z = 0.5(25)2 +
z = 219.43

120
120
25(4)
(2)
(15)2
15

Aproximacin linealizada.

De la Ecuacin (27) no linealizada.


X = Xi + x = 25 4 = 21
Y = Yi + y = 15 + 2 = 17
z = 0.5x 2 +

120
120
= 0.5(21)2 +
y
17

z = 227.558 no linealizada.

El porcentaje de error es = (

sin linlin

) 100.

sin lin

% error =

227.558 219.43
100
227.558

Entonces l.
% error = 3.57
Linealizacin de sistemas que estn en funcin de varias variables.

Para linealizar sistemas representados por modelos matemticos no lineales se utiliza


la frmula de la Ecuacin (36).
f(u1 , , un ) = o
f

f(u1 , , un ) [f(u1 , , un )]0 + [u ] (u1 u10 ) + + [u ] (un un0 )


1

(36)

Ejemplo 5.
Un sistema de control est representado por las ecuaciones no lineales Ecuacin (37)
y Ecuacin (38).
d2 v

dv

2 d2 + 8 d z + z 2 = 4
dn

10n2 + 6 d = 2v + 2z

(37)
(38)

Linealizar el sistema en el punto de operacin z0 = 2. En este punto de operacin las


variables v, n, z no tienen ninguna variacin.
43

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Solucin:
Como el punto de equilibrio v, n, z, son constantes se tienen que:
dv
d2 v
dn
dz
=0 ;
=0 ;
=0 ;
=0
2
d
d
d
d
z0 = 2
Por lo tanto en el punto de equilibrio las Ecuacin (37) y (38) quedan:
z0 2 n0 = 4

(39)

10n0 2 = 2v0 + 2z0

(40)

Se conoce el valor de z0 = 2.
De Ecuacin (39).
(2)2 n0 = 4
n0 = 1
De Ecuacin (40).
10(1)2 = 2v0 + 2(2)
6 = 2v0
v0 = 3
Por lo tanto las tres variables en el punto de equilibrio son:
n0 = 1 , z0 = 2 , v0 = 3
Tomando en cuenta que:
dv
d2 v
dn
=v ;
=
u
;
= n
d
d2
d
Se reescriben la Ecuacin (37) y (38) como:
2v + 8v z + z 2 n = 4

(41)

10n2 + 6n = 2v + 2z

(42)

Se utiliza la Ecuacin (36) para linealizar la Ecuacin (41) y (42).


De la Ecuacin (41).
d2v
d8v
d8v
dz 2
| (v v 0 ) +
z| (v v 0 ) +
z| (z z0 ) +
n| (z z0 ) +
dv 0
dv 0
dz 0
dz 0
dz2
dn

n| (n n0 ) = 0
0

De la Ecuacin (42).
44

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(43)

d10n2
dn

| (n n0 ) +
0

d6n
dn

(n n 0 ) =

d2v

| (v v0 ) +
dv
0

d2z

| (z z0 )

dz 0

(44)

De la Ecuacin (43) se obtiene:


2( 0 ) + 80 ( 0 ) + 8 0 ( 0 ) + 20 0 ( 0 ) + 02 ( 0 ) = 0

(45)

De la Ecuacin (44) se obtiene:


200 ( 0 ) + 6( 0 ) = 2( 0 ) + 2( 0 )

(46)

Sustituyendo los valores de las variables en el punto de equilibrio se tiene:


De Ecuacin (45).
2( 0 ) + 8(2)( 0 ) + 8(0)( 0 ) + 2(2)(1)( 0 ) + (2)2 ( 0 ) = 0
Reduciendo:
2( 0 ) + 16( 0 ) + 4( 0 ) + 4( 0 ) = 0

(43)

De la Ecuacin (46).
20(1)( 0 ) + 6( 0 ) = 2( 0 ) + 2( 0 )

(44)

Las Ecuacin (43) y (44) son las Ecuacin (37) y (38) linealizadas para valores
prximos al punto de equilibrio (0 , 0 , 0 ).
Si la variable varia de 2 a 2.1 se tendr.
( 0 ) = (2.1 2) = 0.1 = 0.1 + 0
= 2.1
En esta nueva condicin de equilibrio las ecuaciones linealizadas resultan:
De la Ecuacin (43).
4( 0 ) + 4( 0 ) = 0

(45)

20( 0 ) = 2( 0 ) + 2( 0 )

(46)

De la Ecuacin (44).

De la Ecuacin (45).
4(2.1 2) + 4( 0 ) = 0
4(0.1) + 4( 0 ) = 0
( 0 ) =

0.4
= 0.1
4

= 0.1 + 1 = 0.9
= 0.9
Sustituyendo en Ecuacin (46).
20(0.1) = 2( 0 ) + 2(2.1 2)
45

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

2 = 2( 0 ) + 0.2
2( 0 ) = 2 0.2 = 2.2
( 0 ) =

2.2
2

( 0 ) = 1.1
= 1.1 + 3
= 1.9
De aqu resulta para el modelo linealizado:
= 2.1
{ = 0.9
= 1.9
Para el modelo sin linealizar de la Ecuacin (37).
2 = 4

(47)

102 = 2 + 2

(48)

De la Ecuacin (38).

De la Ecuacin (47).
(2.1)2 = 4
=

4
4
=
(2.1)2 4.41

= 0.90702
De la Ecuacin (48).
10(0.90702)2 = 2 + 2(2.1)
10(0.8227) = 2 + 4.2
=

8.227 4.2
2

= 2.0135
Entonces para el sistema sin linealizar resulta:
= 2.1
{ = 0.90702
= 2.0135
Que son los valores un poco diferentes del modelo lineal.

Ejemplo 6.
Linealizar la Ecuacin (49).
46

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

= 2 2 + 8 + 12 2

(49)

En la regin.
9 11
}
46
Solucin:
Se tiene:
= 2 2 + 8 + 12 2 = (, )

= (, ) = ( , ) + [ ( ) + ( )]=

(50)

De la Ecuacin (50) se tiene.


= 10
= 5
Se desprecian los trminos de orden superior en la serie de Taylor porque son muy
pequeos.
De la Ecuacin (50) se tiene.
= +

| ( ) + | ( )

=
=
=

Si se hace.

1 = | =

2 = | =

Se tiene.
1 =

(2 2 + 8 + 12 2 )|
= (4 + 8)|=10

=
=5

=
1 = 4(10) + 8(5) = 80

2 =

(2 2 + 8 + 12 2 )|
= (8 + 24)|=10
=5

2 = 8(10) + 24(5) = 200


(, )
(, ) = = 2 2 + 8 + 12 2 |=10
=5

= 2(10)2 + 8(10)5 + 12(5)2 = 200 + 400 + 300


= 900
= + 1 ( ) + 2 ( )
47

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

= 900 + 80( 10) + 200( 5)


= 900 + 80 800 + 200 1000
= 900 + 80 + 200
= 80 + 200 900

(51)

La Ecuacin (51) es una aproximacin lineal de la Ecuacin (49) que es una ecuacin
no lineal.

Desarrollo de la serie de Taylor.


Considrese un sistema no lineal con una variable de salida () y una entrada ().
La relacin de las variables se expresa como:
() = [()]

(52)

Donde [()] indica que la salida () es una funcin de la entrada (). Esta relacin
puede mostrarse grficamente como en la Figura 3 0 designa el punto de operacin
normal. Como la curva (funcin) es constante en el intervalo de inters, entonces
puede utilizarse la serie de Taylor en el punto (0, 0 ) de operacin. Entonces:

() = () = (0 ) + |

=0

( 0 ) +

1 2

2! 2 =0

( 0 )2 + +

(53)

La pendiente en el punto de operacin es:

|
=0

|
=0
= ()

(0 , 0 )

)
0

Figura 3. Representacin grfica de un sistema no lineal.


Cuando la salida c depende de diferentes variables de entrada 1 , 2 , ,
entonces la relacin funcional se escribe como:
48

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

= (1 , 2 , , )

(54)

La expansin o desarrollo en series de Taylor en el punto de operacin 10 , 20 ,


, 0 es til para obtener una aproximacin lineal de la funcin no lineal.
= (10 , 20 , ++ , 0 ) +
1

[
(1 10 ) + 2
2! 2

1 2

(1 10 ) +
( 20 ) +
1
2 2
2

(1 10 )(2 20 ) + 2 (2 20 ) ] + + (55)
2

Cuando se desprecian los trminos de orden ms alto la aproximacin lineal se


expresa como:

= (10 , 20 , , 0 ) + |(
1

1 10 )
=0

+ |(
2

2 20 )
=0

+ +

(56)

Donde 0 es el punto de operacin.


Ejemplo 7.
Un sistema est representado por la Ecuacin (57).
= +

(57)

La Ecuacin (57) es no lineal porque no satisface la propiedad de homogeneidad.


Este sistema puede considerarse lineal respecto a un punto de operacin (0 , 0 ) para
cambios pequeos de y .
Cuando:
= 0 +
= 0 +
En la Ecuacin (57) se tiene:
0 + = (0 + ) +
0 + = 0 + +

(58)

En la Ecuacin (58) se observa que solo los trminos.


=

(59)

Satisface las condiciones necesarias de superposicin y de homogeneidad.


Esto se demuestra linealizando la Ecuacin (57) desarrollando una serie de Taylor en
el punto de operacin = 2 + 1.

49

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

= 2 + 1
0
=1
2
=5
4
=9
6
= 13
8
= 17
10
= 21

No cumple con el principio de


homogeneidad porque si =
2, = 5 y cuando = 9 que
no es el doble de = 5

Figura 4. Grafica del sistema = + .


= () = (0 ) +

( 0 )
|
=0
1!

La pendiente en el punto de operacin es.

(60)

=0

Es una buena aproximacin a la curva en un intervalo pequeo de ( x0 ).


As una buena aproximacin se obtiene de la Ecuacin (59).

= (0 ) + |

=0

( 0 )

( + )|=0 =

(61)
(62)

Sustituyendo en Ecuacin (61).

= (0 ) + |=0 ( 0 ) = 0 + ( 0 )

(63)

Donde m es la pendiente en el punto de operacin.


Entonces la Ecuacin (63) puede escribirse ahora como ecuacin lineal.
( 0 ) = ( 0 )

(64)

(65)

Entre ms pequeas son las variaciones en el punto de operacin ms exacta ser la


Ecuacin (65).

Ejemplo 8.
Considrese el oscilador de pndulo de la Figura 5.
50

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

El momento de torsin en la masa es:


=

(66)

Donde.
= Es la constante de la gravedad.
La condicin de equilibrio para la masa es 0 = 0.

/2

/2

b)

a)
Figura 5. Oscilador de pndulo.

La relacin no lineal entre y se muestra grficamente en la Figura 5(b).


La primera derivada calculada en el punto de equilibrio = 0 proporciona la
aproximacin lineal, que es:
=


( = 0 ) = ( 0 )( = 0 )
|

=0
0 = 0
= [(0)]

Entonces:
=

(67)

La aproximacin = es razonablemente exacta para 4 4 .

51

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Captulo II
Modelado de Sistemas
Dinamicos

2 MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS.


Sistema dinmico.
Un sistema es dinmico si su respuesta en el presente, depende de una entrada
aplicada en el pasado. En un sistema dinmico la salida cambia con el tiempo cuando
el sistema no est en estado de equilibrio.
Sistema esttico.
Un sistema esttico es cualquier en el que su salida en curso depende solamente de
la entrada en curso. La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada
no cambia. La salida solamente cambia cuando cambia la entrada.

Los sistemas se representan por las ecuaciones diferenciales que describen el


funcionamiento dinmico de sus elementos. Por ejemplo en el sistema mecnico de
traslacin de la Figura 1.

()

()

Figura 1. Sistema de traslacin compuesto por un resorte y una masa .

En el sistema de la Figura 1. Se desea medir la fuerza que se transmite a la masa. Se


considera que el resorte no tiene masa, por lo tanto la fuerza () se transmite
completamente a la masa .
Entonces:
() = ()
Lo anterior se puede expresar como la fuerza que entra en un resorte es la misma
que sale.
Es decir, la fuerza () se transmite (fluye) instantneamente a lo largo del resorte.
El desplazamiento del resorte es:
=

52

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Es la diferencia de desplazamiento entre los extremos del resorte y se conoce


como la variable a lo largo del elemento . De forma similar se describen las dems
variables fsicas como par, corriente, voltaje, caudal, etc.
Por ejemplo para el capacitor.

Figura 2. Capacitancia elctrica .

El comportamiento de un capacitor considerado como elemento de parmetros


concentrados se describe por la ecuacin idealizada. Por ejemplo la corriente que fluye
es:
() =

21 ()

(1)

Y la energa que almacena es.


1

= 2 221

(2)

Donde.

= Capacitancia elctrica = .

= Es la diferencia de voltaje entre el nodo 2 y el nodo 1= .

Para simplificar la escritura de las ecuaciones de los sistemas lineales invariables en


el tiempo se suprime la letra de la variable tiempo es decir () = a menos que
sean necesarios, por ejemplo.

+
()

()

Figura 3. Sistema en serie.


53

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

() = 2 () + () + ()
2

(3)

= 2 + +
Funcin de transferencia.
Generalmente se utilizan dos aproximaciones equivalentes para la obtencin de
informacin de un modelo matemtico de un sistema.
Uno de los modos de aproximacin es mediante el uso de polos y ceros, y el otro
mtodo de aproximacin es el de respuesta a la frecuencia. En estado estacionario
en estas dos aproximaciones se utiliza para el anlisis la funcin de transferencia en
el parmetro de la transformada de la place.

2.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA.


Se define como funcin de transferencia de un sistema lineal invariable en el tiempo,
como la relacin de la transformada de la place de la salida del sistema entre la
transformada de la place de la entrada, considerando que las condiciones iniciales
son cero.
Los sistemas invariables en el tiempo se describen por la ecuacin diferencial
siguiente.

0 + 1 1 + + 1 + = 0 + 1 1 + +
1

(1)

Donde.
= Es la salida o respuesta del sistema.
= Es la entrada del sistema.
Para simplificar la escritura de la Ecuacin (1) se utiliza el operador .

(2)

Entonces sustituyendo la Ecuacin (2) en la Ecuacin (1) se tiene.


(0 + 1 1 + + 1 + )() =
(0 + 1 1 + + 1 + )()
El teorema de diferenciacin real de la transformada de la place es.
54

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(3)

{ ()} = () 1 (0) 2 (0) 3 (0)


2 (0) 1 (0)

(4)

Donde (0), (0) , 2 (0), 1 (0) son las condiciones iniciales de las derivadas
evaluadas en = 0.
Entonces la Ecuacin (4) se reduce a:
{ ()} = ()

(5)

La Ecuacin (5) puede enunciarse como la transformada de la place de una


derivada - esima de una funcin en el tiempo se obtiene sustituyendo el
operador por el operador y multiplicndolo por la transformada de la place
de ().
Por lo tanto la transformada de la place de la Ecuacin (3) es:
(0 + 1 1 + + 1 + )() =
(0 + 1 1 + + 1 + )()

(6)

De la Ecuacin (6) se obtiene la funcin de transferencia cuando las condiciones


iniciales son igual a cero.
()

=
()

0 + 1 1 ++ 1 +
0 + 1 1 ++1 +

(7)

Si en el sistema de la Figura 1 se considera () como la entrada y () como la


entrada.
2

() = 2 () + () + ()

(8)

La transformada de la place con condiciones iniciales igual a cero es:


1

( + + ) =

(9)

En la Ecuacin (6) = 2, = 0, 0 = , 1 = , 2 = 0 = 1.
Sustituyendo en la Ecuacin (5).
()
()

1
1
2 ++

(10)

2.1.1 SISTEMAS MECNICOS.


Los sistemas mecnicos de control se pueden clasificar de acuerdo a la tarea que
realiza, por ejemplo pueden clasificarse como sistemas mecnicos de traslacin o
55

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

sistemas mecnicos de rotacin. Los sistemas mecnicos se rigen por la segunda ley
de Newton.

2.1.1.1 DE TRASLACIN.
Los sistemas mecnicos de traslacin estn formados por tres componentes
fundamentales que son masa trasnacional , amortiguador traslacional y resorte
traslacional .
El estudio de los sistemas de control se facilita con el uso de las ecuaciones
diferenciales por dos razones.

La primera es que proporcionan muchos datos sobre el comportamiento


dinmico del sistema que son de gran inters en la prctica.

La segunda es porque constituyen un ejemplo notable del papel que juegan las
matemticas en el anlisis de sistemas completamente diferentes, ya que
cambiando el significado de las variables, se pueden analizar sistemas
mecnicos, elctricos, de nivel de lquido, etc. Con la misma ecuacin
diferencial.

Estas analogas permiten estudiar el comportamiento de sistemas mecnicos,


simplemente implementando el circuito elctrico anlogo.
Comportamiento de los elementos mecnicos de traslacin.
Resorte trasnacional.
En la Figura 1(a) se muestra una grfica caracterstica de fuerza contra
desplazamiento de un resorte.
La ecuacin que describe el comportamiento del resorte es:
() = ()
Donde:
() = Fuerza aplicada al resorte = =

= Coeficiente de elasticidad = 2.
() = Deformacin del resorte = = .

56

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(11)

Longitud
libre
() = 0

()
() 0

()

b)

Pendiente =
=

() ()
=
()
()
Desplazamiento = ()

()
Desplazamiento

a)
Figura 1. a) Grfica fuerza/deformacin.
b) () = cantidad de metros conocida = entrada.
= Incgnita o salida del sistema.
En la Figura 1(a) se observa que si se quita la fuerza , el resorte regresa a su
posicin original, es decir, regresa el desplazamiento que haba recorrido al aplicar
la fuerza (). Por lo tanto el resorte es un elemento que almacena energa.
En la Figura 1(b) se tiene que la funcin de transferencia es:
()
()

(12)

Donde el mdulo de elasticidad tiene las unidades de:

2
=
=

2
Si se define.
() = ()

(13)

Entonces se tiene que la impedancia = tiene unidades 2.


57

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

La ecuacin de fuerza se puede escribir como:


=

(14)

Donde es la impedancia.

= = 2
() = =
=

(15)

() = =

Amortiguador de traslacin b.
En la Figura 2(a) se muestra la grfica caracterstica de fuerza contra velocidad de
traslacin de un amortiguador.
() = ()

(16)

()
() 0

() 0

()

()

1 ()

b)
0 ()

a)

Velocidad= ()

Figura 2. a) Amortiguador traslacional. b) Funcin de transferencia


En la grfica de la Figura 2(a) se aprecia que si se quita la fuerza (), el embolo
no regresa a su posicin inicial 0 () sino que permanece en la posicin 1 () que
corresponde cuando se suspendi la fuerza ().
Por lo anterior se deduce que el amortiguador no regresa la energa que utiliza para
desplazar el embolo de una posicin que es 0 () a la posicin 1 ().
58

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Por lo tanto este dispositivo disipa energa. Un amortiguador ideal no almacena ni


energa cintica ni energa potencial.

De la Figura 2(b) se obtiene que la funcin de transferencia que es:


()
()

= = 2

(17)

Masa traslacional.
() =

() = =
()

=
2

Fuerza
aplicada

= ()
Figura 3. Masa traslacional= .

En la Figura 3 se observa que la masa comienza a moverse hasta que la fuerza


aplicada es mayor que el peso .
Si la fuerza aplicada () = = la masa no se mueve.
Por lo tanto la grfica comienza con = y se toma como referencia = 0 como
se muestra en la Figura 4.

59

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

() 0

=
=
()

()

()
2 ()

()

b)

= 2 ()
()

a)
Figura 4.
Al aplicarse una fuerza () mayor que la masa se desplaza hacia arriba una
distancia () y permanecer en esta altura mientras la fuerza est aplicada, es decir,
la masa almacena la energa cintica en energa potencial. La masa traslacional
almacena energa potencial la cual regresar cuando vuelva al estado inicial.
() = () = .
La masa es un dispositivo que almacena energa.
De la Figura 4(b) se tiene que la funcin de transferencia es:
()
()

= 2

(18)

Si se define.
=

(19)

Donde:
() = fueza = Newton = N =
= =

() = = =

60

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Comparando los bloques de las Figuras 1(b), 2(b) y 4(b) se tiene:


De la Figura 1(b) impedancia del del resorte.

= 2 =

(20)

De la Figura 2(b) impedancia del amortiguador.

= = 2 =

(21)

De donde.
=

De la Figura 4(b) impedancia de la masa.


1

2 = 2 =

(22)

De donde.
=
En este caso de acuerdo a la definicin de.
=
Se deduce que la impedancia traslacional es igual a la funcin de transferencia.

Una de las caractersticas principales de la masa se obtiene observando su


comportamiento cuando varia la fuerza que se le aplica.
Se supone que en condiciones ideales la masa es la misma.
1 = 2
10

1 < 2
10

20

1 < 2
10

30

1 = 0

2 0

3 > 2

a)

b)

c)

10

Figura 5. Masa a la que se le aplica una fuerza variable.


En la Figura 5(a) las fuerzas 1 () y 2 () son iguales, resultante es cero y la masa no
se mueve, es decir, tiene una aceleracin = 0.

61

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

En la Figura 5(b) aumenta la fuerza 1 (), entonces la resultante es diferente de cero


y la masa se desplaza hacia la derecha con una 2 0.
En la Figura 5(c) la fuerza 1 () aumenta, tambin aumenta la fuerza resultante y
tambin aumenta su aceleracin, es decir 3 > 2 .
Del anlisis anterior se deduce que en una masa la fuerza () que entra no es la
que sale ya que la diferencia la utiliza en su aceleracin ().

Otra caracterstica de la masa se obtiene al analizar que sucede cuando la masa se


desplaza de su punto de referencia. Esta caracterstica es que la masa almacena la
energa cintica que se utiliza para moverla y la convierte en energa potencial.
Esta energa potencial la regresa como energa cintica al regresar a su posicin
inicial.
Para entender lo anterior primero se define lo que es energa mecnica.

Energa mecnica.
La energa mecnica es la que poseen los cuerpos cuando por su velocidad o por su
posicin son capaces de realizar un trabajo. El estudio de la energa mecnica se
divide en dos partes, energa cintica y energa potencial.

Energa cintica.
Es la energa que un cuerpo cuando se encuentra en movimiento se convierte en
trabajo. Esta expresada por la Ecuacin (23).
= =

(23)

Donde:

= Energa cintica en = = 2 = = ()2 .


= Distancia en metros =m.
La fuerza aplicada es.
() = ()
Donde:

62

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(24)

() = Fuerza en Newtons = = 2.
= Masa en kilogramos = .

() = Aceleracin = 2 .
Sustituyendo la Ecuacin (24) en la Ecuacin (23).
=

(25)

En la Ecuacin (25) es necesario encontrar la distancia d para esto se recurre a la


definicin de velocidad media ().
+0

() =

(26)

Donde.

= Velocidad media = .

= Velocidad final = .
= Tiempo en segundos = .
De la Ecuacin (26).
+0

=(

(27)

La velocidad final es igual a la velocidad inicial 0 ms la velocidad que tenga el


cuerpo en segundos, es decir:
= 0 +

(28)

Sustituyendo la Ecuacin (28) en la Ecuacin (27).


++0

=(

) =

20 + 2
2

(29)

Si el cuerpo parte del reposo entonces 0 = 0 y la Ecuacin (29) queda:


1

= 2 2

(30)

Sustituyendo Ecuacin (23) en la Ecuacin (25).


1

= = = 2 2 = 2 ()2

(31)

Donde = = .
Entonces la energa cintica es.
1

= 2 ()2
Donde.

63

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(32)

= Energa cintica = = = .
= Masa = .

= Velocidad = .
La Ecuacin (31) dice que la energa de un cuerpo en movimiento es la energa
cintica la cual es igual a un medio de la masa por la velocidad del cuerpo al cuadrado.

Energa potencial.
La energa potencial es la que posee un cuerpo cuando en funcin de su posicin o
estado es capaz de realizar un trabajo.
= =

(33)

En donde:

= Energa potencial = = 2 = = .
= Trabajo = .

= Fuerza = = = 2 = .

= Aceleracin = 2 .
= Altura o posicin = = .

La Ecuacin (33) se puede expresar como:


= = =
=

(35)

Donde:
= Fuerza =.

= Aceleracin de la gravedad = 9.8 2.


= Altura= = .
= Masa= = .
Entonces:
= =

Ejemplo 1.
64

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(34)

= . =
2

En la Figura 6 un cuerpo de = 7 se encuentra a una altura = 10 que es


la posicin donde el cuerpo tiene energa potencial .
a) Calcular la velocidad del cuerpo en el instante en que toca el suelo (potencial
de tierra).
b) Calcular la energa potencial que tiene el cuerpo en posicin inicial = 10 .
c) Calcular la energa cintica del cuerpo en el instante justo de tocar el suelo.

= 7

= 10

Posicin potencial de
tierra o referencia

= 7

Figura 6. Cuando el cuerpo se encuentra en la altura = 10


y la masa = 7, tiene almacenada energa potencial.
Solucin:
a) La velocidad con que el cuerpo cae es:
() = 0 () +

(36)

Si el cuerpo cae del reposo = 0.


0 (0) = 0
Entonces la Ecuacin (36) queda:
() =

(37)

Sustituyendo la Ecuacin (30) en la Ecuacin (31) resulta la ecuacin.


2 =

= 2

= 2

Sustituyendo los valores de = 9.81 2 y = 10 en la Ecuacin (39).

65

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(38)
(39)

= 2(9.81)10 = 14

= 14

(40)

b) De la Ecuacin (34).
= = 7 9.81

10
=
686

2
2

= 686

(41)

c) Energa cintica, Ecuacin (33).


1
= 2 =
2
1
2
= (7) (14
) = 686
2

= 686
De aqu se deduce que la energa cintica y la energa potencial tienen como era de
esperarse el mismo valor.
Se concluye que la masa es un dispositivo o elemento mecnico que almacena
energa potencial y la regresa en forma de energa cintica. Lo mismo ocurre con
un resorte, una bonita, un capacitor, etc., almacenan energa potencial y la regresan
en forma de energa cintica.
En cambio un amortiguador, una resistencia, un disipador trmico, etc., no almacenan
energa. Estos dispositivos disipan la energa.

2.1.1.2 DE ROTACION.
Los modelos matemticos de los sistemas mecnicos de rotacin son anlogos a los
modelos matemticos de los sistemas mecnicos de traslacin. La fuerza () es
anloga al par (), el desplazamiento () anlogo al desplazamiento angular ()
la velocidad () es anloga a la velocidad angular (), la aceleracin () es
anloga a la aceleracin angular (). En un sistema mecnico de rotacin el par
() aplicado es igual a la suma de los pares que se le oponen (o resisten). Los
elementos mecnicos de traslacin son tres, la masa, el resorte, y el amortiguador,
los elementos de los sistemas mecnicos de rotacin tambin son tres.
Estos son:
66

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

El momento de inercia de un volante respecto a su eje de rotacin, un resorte


rotacional y un amortiguador rotacional. Cuando se aplica un par a un cuerpo con
un momento de inercia produce una aceleracin angular. El par que se opone ()
es igual al producto del momento de inercia y la aceleracin angular.
El par se puede expresar como:
() = () = () = 2 ()

(1)

Donde.
() = Par = . .
= Momento de inercia = . 2 .
() = Aceleracin angular = /2.
() = Velocidad angular = /.
() = Desplazamiento angular = .

COMPONENTES MECNICOS DE ROTACIN.


Resorte de torsin (rotacional).
Un resorte de torsin se caracteriza por la ecuacin:
() = ()

(2)

Donde.
() = Par que tiende a retroceder el resorte = . .
= Coeficiente de torsin =

2
2

() = Radianes.
Para simplificar la escritura se omitir () a menos que sea indispensable. Es decir se
escriba en lugar de ().
= ()

67

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

()

()

()

()

Extremo
fijo

a)

b)

()

()

c)
Figura 1. a) Resorte de torsin. b) Sistema torsional de inercia, resorte y
amortiguador. c) Malla mecnica rotacional.

En la Figura 1 se ilustra una masa en forma de disco que gira en un buje lleno de
lubricante o medio viscoso que funciona como un amortiguador o disipador de
energa. El eje fijo en un extremo tiene un coeficiente de torsin . El par motor ()
se emplea en hacer girar el momento de inercia , en vencer el coeficiente de friccin
y en torcer el eje que tiene un coeficiente de torsin . Se observa que el sistema
solo tiene un desplazamiento angular () el cul es el nodo en la malla mecnica
donde se aprecia que el par motor es igual a:
() = () + () + ()

(3)

El par que se utiliza para vencer la friccin viscosa es:


() = ()
Donde.
() = Par que vence a la friccin viscosa = . .
= Coeficiente de friccin viscosa =

68

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(4)

En la TABLA 1 se describen los elementos mecnicos de rotacin y sus unidades.


TABLA 1.
UNIDADES DE ELEMENTOS MECANICOS DE ROTACION
SIMBOLO
()
()

NOMBRE
Par
Desplazamiento
angular

UNIDADES

UNIDADES INGLESAS

()

Velocidad angular

()

Aceleracin angular

Momento de inercia

. 2

Coeficiente de torsin

. 2
2

. 2
2

de . 2

. 2

Coeficiente
amortiguamiento

. 2=
. 2

En la Figura 1(b) se observa que el sistema solo tiene un desplazamiento angular ()


el cul es el nodo en la malla mecnica de la Figura 1(c) donde se aprecia que el par
motor () es igual a la suma de los pares resistentes (opositores). Ecuacin (5).
() = () + () + ()

(5)

Sustituyendo las Ecuaciones (1), (2) y (4) en la Ecuacin (5) se tiene.


() = (2 + + )()

(6)

Ejemplo 1.
En la Figura 2 se presenta un sistema rotacional que tiene dos discos representados
por los momentos de inercia 1 y 2 los cuales tienen un rozamiento representado por
69

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

el amortiguador 3 el rozamiento en los cojinetes es representado por el amortiguador


4 y 5.
a) Dibujar la malla mecnica.
b) Obtener las ecuaciones de cada uno.

1
1

()

2
2

2
4

a)

Solucin:
La malla se dibuja en la Figura 2(b).
1

()

b)
Figura 2. a) Sistema de rotacin. b) Solucin del inciso

a) Ecuaciones en los nodos solucin del inciso (b).


Nodo 1 .
() = [1 + 1 ] [1 + 1 ]

(7)

Nodo 2
0 = [1 2 + (1 + 3 + 4 ) + 1 ] [1 + 1 ] 3

(8)

0 = [2 2 + (2 + 3 + 5 ) + 2 ] 3

(9)

Nodo

70

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Con estas tres ecuaciones se pueden obtener los desplazamientos angulares


, en funcin del par motor () aplicado.
TREN DE ENGRANAJES.
Obtencin del momento de inercia y amortiguamiento efectivos de un tren
de engranajes.
Cuando es necesario mover grandes cargas (masas) se utilizan servosistemas de
posicin en los cuales el motor que mueve el servosistema gira a gran velocidad pero
su par o energa para mantener la carga es insuficiente. Por esta razn se utilizan
trenes de engranajes para disminuir la velocidad rotacional y aumentar el par de salida.
Para acoplar una carga a un motor a travs de un tren de engranes es necesario
conocer el momento de inercia equivalente y el amortiguamiento equivalente de la
carga y del tren de engranajes. El anlisis se simplifica suponiendo que la rigidez en
los ejes es infinita, que no hay deformacin elstica ni zonas muertas, la cantidad
de dientes en cada engrane es proporcional al dimetro del mismo.

En la Figura 3 se muestra un tren de engranes.

Figura 3. Tren de engranes.


71

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

Figura 4. Malla o circuito mecnico del sistema de la Figura 3.

El circuito mecnico de Figura 4 se constituye de la siguiente manera.


a) El par motor () o entrada siempre est conectada a tierra o su referencia.
b) Se identifican los desplazamientos angulares que son las variables del
sistema y se ponen como nodos.
c) Se conectan a los nodos los pares que tienen el mismo desplazamiento angular.
d) Cada par de engranes produce dos pares. Se utiliza el bloque para
relacionar los pares de los engranes que estn en contacto.
Obtencin del modelo matemtico.
Para obtener el modelo matemtico se emplean las siguientes anotaciones
= Nmero de dientes de cada engrane.
= Desplazamiento angular = .
= = velocidad angular =

= = 2 = aceleracin angular = 2.

= relacin entre los pares de los engranes =

(10)

En la Figura 4 se observa en el nodo 1 que el par de entrada se utiliza en vencer


los pares resistentes 1 para mover el momento de inercia 1 , para vencer el par
resistivo del rozamiento 1 y en el par 1 que es el par que aparece en el engrane 1
producido por el resto de los engranes. El par 2 es el par que produce el engrane 2
para mover el resto del tren de engranes. Estos pares son inversamente proporcional
a las velocidades de sus respectivos engranes. La relacin entre los pares 1 y 2 se
indica mediante el bloque ; es decir.
72

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

2
1

Las ecuaciones de los nodos son.


Nodo 1 .
() = 1 + 1 + 1
O bien.
() = 1 2 1 + 1 1 + 1

(11)

2 = 2 2 2 + 2 2 + 3

(12)

4 = 3 2 3 + 3 3 + 2

(13)

Nodo 2 .
Nodo 3 .
Relacin entre los pares de los engranes.

= 1 = 1 = 2 = 2
2

(14)

= 2 = 2 = 4 = 4
3

(15)

El trabajo realizado en el engrane 1 es igual al trabajo en el engrane 2 Ecuacin (14).


As:
1 1 = 2 2

(16)

2 = 1 2

(17)

1 = 2 1 = 2 2
2

La Ecuacin (18) indica que si

1
2

(18)

< 1 la relacin de engranes reduce la velocidad

angular, al tiempo que aumenta el par esto es para que 2 < 1, entonces 1 debe ser
1

mayor que 2 .

2 = 1 2

(19)

De la Ecuacin (15).

3 = 2 3
4

(20)

De la Ecuacin (14).

2 = 1 1
2

73

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(21)

Sustituyendo Ecuacin (21) en la Ecuacin (20).


3 = 1 1 3
2

(22)

1 = 2 1

(23)

Sustituyendo las Ecuaciones (12) y (21) en la Ecuacin (18).

1 = 1 {[2 2 + 2 ]1 1 + 3 }
2

(24)

De la Ecuacin (15).

3 = 4 3

(25)

Sustituyendo en la Ecuacin (24) se tiene:

3 = 3 {[3 2 + 3 ]1 1 3 + }
4

(26)

Sustituyendo la Ecuacin (24) y la Ecuacin (26) en la Ecuacin (11) se tiene:

() = (1 2 + 1 )1 + 1 {[2 2 + 2 ]1 1 + 3 {[3 2 + 3 ]1 1 3 + }} (27)


2

Ordenando la Ecuacin (27).


1 2
1 2 3 2
1 2
1 2 3 2
2
() = [1 + ( ) 2 + ( ) ( ) 3 ] 1 + [1 + ( ) 2 + ( ) ( ) 3 ] 1
2
2
4
2
2
4

+ (1 ) (3 )
2

(28)

De la Ecuacin (28) se obtiene que el momento de inercia equivalente y el


amortiguador equivalente referidos al eje 1 son:
2

1 =1 = 1 + (1 ) 2 + (1 ) (3 ) 3
2

(29)

Y
2

1 = 1 = 1 + (1 ) 2 + (1 ) (3 ) 3
2

(30)

O bien de las Ecuaciones (14) y (15) se tiene:

1 = 1 + 22 +

= 1 +

3
2 2

3

2 2

(31)
(32)

Si se desea el momento de inercia equivalente 3 y el coeficiente de friccin viscosa


3 referidos al eje 3 o eje de carga, estos se obtienen de las Ecuaciones (11), (12),
(13) y (14) como sigue:
74

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1 = 2 1

(33)

1 = 1 {[2 2 + 2 ]2 + 3 }

(34)

3 = 3 3 = 3 {[3 2 + 3 ]3 + }
4

(35)

Como.

2 = 4 3
3

(36)

Sustituyendo las Ecuaciones (36) y (37) en la Ecuacin (35) se tiene:

1 = 1 {[2 2 + 2 ] 4 3 + 3 {[3 2 + 3 ]3 + }}
2

(37)

Se tienen que.

1 = 2 2
1

2 = 4 3
3

(38)
(39)

Sustituyendo Ecuacin (39) en Ecuacin (38).

1 = 2 4 3
1

(40)

Sustituyendo la Ecuacin (87) y (40) en la Ecuacin (12) se tiene:


() = {(1 2 + 1 )
+

2 4
4 1
1 3
3 + (2 2 + 2 )
3 + (3 2 + 3 )

1 3
3 2
2 4 3

1 3
2 4
}
2 4
1 3

Entonces.
() = (1 2 + 1 ) (

2 2 4 2
4 2
2
(
) ( ) 3 + 2 + 2 ) ( ) 3 + (3 2 + 3 )3
1
3
3

De donde.
() = [3 + 2 (

4 2
2 2 4 2 2
4 2
2 2 4 2
) + 1 ( ) ( ) ] 3 + [3 + 2 ( ) + 1 ( ) ( ) ] 3
3
1
3
3
1
3
+

(41)

De la Ecuacin (41) se obtiene el momento de inercia equivalente y el


coeficiente de friccin viscosa equivalente referido al eje 3 o eje de la carga.

75

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

3 = 3 + (4 ) 2 + (2 ) (4 ) 1
3

(42)

3 = 3 + (4 ) 2 + (2 ) (4 ) 1
3

(43)

Como = 2 y = 4 .
1

Se tiene.
3 = 3 + ( )2 2 + ( )2 ( )2 1

(44)

3 = 3 + ( )2 2 + ( )2 ( )2 1

(45)

La relacin entre 1 y 3 se obtiene de dividir.


1 2 3 2
( ) ( )
2
4
1
4 2
2 2 4 2
1 2
1 2 3 2
= 3 + ( ) 2 + ( ) ( ) 1 1 + ( ) 2 + ( ) ( ) 3
3
3
1
3
2
2
4
1 2
1 2 3 2
1 ( ) 2 ( ) ( ) 3
2
2
4
0
De donde se obtiene la relacin entre 1 y 3 como:
2

1 = (1 ) (3 ) 3
2

(46)

Y la relacin entre 1 y 3 como:


2

1 = ( 1 ) ( 3 ) 3
2

(47)

En un momento de inercia equivalente el efecto de los engranes 2 y 3 est


determinado por las relaciones de los engranes.
1
2

= = 2

(48)

y
3
4

= = 4

Para trenes de engranes reductores de velocidad las relaciones


menores que la unidad as cuando:
1
2

76

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(49)

3
4

1
2

3
4

deben ser

Entonces el efecto de los momentos de inercia 2 y 3 en el momento de inercia


equivalente 1 es mnimo. Lo mismo ocurre entre el coeficiente de friccin viscosa
equivalente 1 del tren de engranes. Expresando la Ecuacin (28) en funcin del
momento de inercia equivalente 1 y del coeficiente de friccin viscosa equivalente
1 se tiene.
1 2 1 + 1 1 + = ()

(50)

O
1 1 + 1 + = ()

(51)

Donde.

= 1 3
2

(52)

Ejemplo 2.
En la Figura 5 se muestran dos sistemas de engranes. Los dos trenes de engranes
tienen una reduccin de velocidad idntica, y son movidos por el mismo motor.
El nmero de dientes de cada engrane se indica en las figuras. En el instante del
arranque el motor desarrolla un par ().
Cul de los sistemas tienen la aceleracin ms grande si (a) 1 = 2 = 3 y (b) 1 =
40 2 = 43 .
Motor

4 = 10

3
2 = 10

2
3 = 50

2
1
1 = 20

a)
77

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1
Carga

Motor

4 = 10

3
2 = 40

2
3 = 80

2
1
1 = 50

1
Carga

b)

4 = 10

3 = 50
4

1 = 20
1

2 = 10

3,2

1,2

()

c)
Figura 5. a) Tren de engranes A. b) Tren de engranes B.
c) Circuito mecnico de los sistemas 1 y 2.
Solucin:
Ecuaciones de los nodos.
Nodo 3 .
() = 3 2 3 + 4

(53)

Nodo 2 .
3 = 2 2 2 + 2

(54)

1 = 1 2 1

(55)

Nodo 1 .

Relacin entre los pares de los engranes.


78

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

3,2 = 3 = 3 = 3
2

(56)

2,1 = 2 = 1 = 1
1

(57)

Expresar la Ecuacin (53) en funcin de 1 de Ecuacin (56).


De Ecuacin (56).
3 = 3,2 2

(58)

2 = 2,1 1

(59)

De Ecuacin (57).

Sustituyendo Ecuacin (59) en Ecuacin (58).


3 = 3,2 2,1 1

(60)

De Ecuacin (56).

4 = 3

(61)

3,2

Sustituyendo Ecuacin (54) en Ecuacin (61).


1

4 =

3,2

(2 2 2 + 2 )

(62)

De Ecuacin (57).

2 = 1

(63)

2,1

Sustituyendo Ecuacin (55) en Ecuacin (63).


1

2 =

2,1

1 2 1

(64)

Sustituyendo Ecuacin (59) y Ecuacin (64) en Ecuacin (62).


1

4 =

3,2

[2 2 2,1 1 +

2,1

1 2 1 ]

(65)

Sustituyendo Ecuacin (58), Ecuacin (59) y Ecuacin (65) en la Ecuacin (53).


() = 3 2 3,2 2,1 1 +

1
1
[2 2 2,1 1 +
1 2 1 ]
3,2
2,1

De donde.
() = [

3,2 2,1

1 + 2,1 2 + 3,2 2,1 3 ] 2 1 =


3,2

Para el sistema A.
De Ecuacin (56) y Ecuacin (57).

79

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(66)

50

3,2 = 3 = 10 = 5
4

20

2,1 = 1 = 10 = 2
2

(67)
(68)

Sustituyendo la Ecuacin (68) y Ecuacin (69) en la Ecuacin (66).


Para el sistema A.
1

( ) = (5)(2) 1 + 5 2 + (5)(2)3

( )

Como 1 = 2 = 3 .
( ) = 0.11 + 0.41 + 101
( ) = 10.51

(69)

Sustituyendo Ecuacin (67) en Ecuacin (66).


() = ( )
() = 10.51

(70)

Para el sistema B. 1 = 50, 2 = 40, 3 = 80 4 = 10.

80

3,2 = 3 = 10 = 8
4

50

2,1 = 1 = 40 = 1.25
2

(71)
(72)

Sustituyendo Ecuacin (71) y (72) en Ecuacin (66).


1

() = (8)(1.25) 1 +

1.25
8

2 + (8)(1.25)3

( )

Como 1 = 2 = 3 .
( ) = 0.11 + 0.156251 + 101
( ) = 10.256251

(73)

Sustituyendo Ecuacin (73) en Ecuacin (66).


() = 10.256251
Como el motor que proporciona el par a los dos sistemas es el mismo.
Igualando la Ecuacin (70) y Ecuacin (74) se tiene:
10.51 = 10.25625
De donde.
=

10.256251

10.5
80

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(74)

= 0.976785

(75)

b) Los momentos de inercia son.


1 = 402 = 43

(76)

De la Ecuacin (76).
2 =

40 1

Y
1
3 = 1
4
Sustituyendo en la Ecuacin ( ) ( )

(77)

( ) = 0.11 + 0.4

1
1
1 + 10 1
40
4

= (0.1 + 0.01 + 2.5)1


( )

(78)

() = 2.611 ( )

(79)

( ) = 2.611
Para el sistema B de la ( )
( ) = 0.11 + 0.15625

1
1
1 + 10 1
40
4

( ) = 2.60391 ( )

(80)

Sustituyendo en la Ecuacin (66).


() = 2.60391 ( )

(81)

De Ecuacin ( ) y ( ).
2.611 = 2.60391
De donde.
2.6039

2.61
= 0.9976 ( )
=

De las Ecuaciones ( ) y ( ) se concluye que ambos incisos.


<
Por lo tanto el sistema tiene una aceleracin ligeramente ms alta en la carga.

81

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(82)

2.1.2. SISTEMAS ELECTRICOS.


RESISTENCIA ELECTRICA.
La resistencia elctrica es la oposicin que presenta un conductor al paso del flujo de
los electrones.
LA LEY DE OHM.
Se enuncia como sigue.
La intensidad de la corriente elctrica (flujo de electrones) que pasa a travs de un
conductor en un circuito, es directamente proporcional a la diferencia de potencial
aplicado en los extremos del elemento e inversamente proporcional a la resistencia
del dispositivo.
En forma de ecuacin la ley de ohm es:
() =

()

= ()

(1)

De donde:
() = ()

(2)

Donde:
() = Cada de potencial en los extremos del dispositivo en volts ().
= = Resistencia o impedancia del dispositivo en

= = .

() = Corriente a travs del elemento en amperes = ().


El voltaje en una resistencia se obtiene de la Ecuacin (1).
() = ()
En el circuito de la Figura 1 se expresa la ley de ohm.

82

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(3)

+
+

= =

b)

a)
Figura 1. Circuto resistivo

(a) Diagrama de bloque donde la entrada es la corriente y la salida


La funcion de tranferencia es:

= = =

(4)

La ecuacion dos esta representada en la Figura 1(a) donde la impedancia del

= = =

sistema es:

(5)

De la Ecuacion (3) se deduce que un ohm es igual a, un volt, entre, un ampere, asi
1

1 = 1 = 1 = =

(6)

RESISTENCIAS EN SERIE.
Un circuito electrico esta en serie cuando el voltaje de la fuente () es igual a la suma
de las caidas de tension (caidas de voltaje) en cada elemento y la corriente es la misma
en todos los elementos.
En la Figura 2 se muestra un sistema electrico en serie.
1
1

3
a)
83

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

= 1 + 2 + 3 +. . . + =
b)

Figura 2. a) Circuito resistivo en serie. b) Funcin de transferencia

= .

El modelo matemtico del sistema de la Figura 2(a) se obtiene utilizando la


Ecuacin (3) como:

= = = =

(7)

= 1 + 2 + 3 + + = 1 + 2 + 3 +
= (1 + 2 + 3 + + )

(8)

De acuerdo con la Ecuacin (2).


=

(9)

De donde se deduce que la impedancia resistiva es:

= 1 + 2 + 3 + = =

(10)

De la Ecuacin (10) se deduce que la resistencia total de un circuito resistivo en serie


es mayor que cualquiera, las resistencias que forman el circuito porque es la suma
de todas ellas.
De la Ecuacin (8) y la Ecuacin (10) se obtiene la funcin de transferencia como:

= [1 + 2 + 3 + ] = = =

(11)

La funcin de transferencia de la ecuacin (11) se representa en el diagrama de


bloques de la Figura 2(b).

84

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

RESISTENCIAS EN PARALELO.
Un circuito elctrico est en paralelo cuando la corriente total de la malla es igual a la
suma de las corrientes en los elementos de cada rama y la cada de tensin en cada
elemento es la misma.
En la Figura 3 se muestra un sistema elctrico en paralelo.
Un circuito elctrico est en paralelo cuando a la suma de las corrientes en los
elementos de cada rama, y la cada de tensin en cada elemento es la misma. En la
Figura 3 se muestra un circuito elctrico en paralelo.

a)

1 1 1
1 =
+ + ++
1 2 3

b)
Figura 3. a) Sistema resistivo en paralelo. b) Diagrama de bloques de la funcin
de transferencia

= .

El modelo matemtico del sistema de la Figura 3(a) se obtiene utilizando la


Ecuacin (3) como:
=

= =

(12)

De la Figura 3(a).
= 1 + 2 + 3 + =

85

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

+ +

= [ + + + + ]

(13)

De acuerdo con la Ecuacin (2).


=

(2)

De la Ecuacin (13).
1

= [1
1

+ + ++

(14)

Comparando la Ecuacin (2) con la Ecuacin (13) la impedancia total es:


= =

1
1
1

+ + ++

= =

(15)

De la Ecuacin (15) se deduce que la resistencia total de un circuito resistivo en


paralelo es menor que la ms pequea de las resistencias que forman el circuito
porque es igual al reciproco de las resistencias que forman el circuito.
De la Ecuacin (14) y la Ecuacin (15) se obtiene la funcin de transferencia como:

= [1
1

+ + ++

] = = =

(16)

La funcin de transferencia representada por la Ecuacin (16) se representa en el


diagrama de bloques de la Figura 3(b).
Ejemplo 1.
En el circuito resistivo en serie de la Figura 4 la corriente = 10, 1 = 2, 2 = 4,
3 =6 encontrar.
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente y la salida es el
voltaje de la fuente.
b) La resistencia total o impedancia total .
c) El voltaje o salida del sistema.

86

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1
1

3
a)

= 1 + 2 + 3 =

b)
Figura 4. a) Circuito resistivo en serie. b) Diagrama de bloques de la funcin de
transferencia

= .

Solucin:
a) Del circuito de la Figura 4(a) se tiene:
= 1 + 2 + 3
= 1 + 2 + 3
= (1 + 2 + 3 )

(17)

La funcin de transferencia se define como la relacin de la salida entre la entrada,


entonces de la Ecuacin (17) se tiene la funcin de transferencia como:

= 1 + 2 + 3 = = =

(18)

De la Ecuacin (18) se representa en el bloque de la Figura 4(b)


b) De la Ecuacin (18) se encuentra que la impedancia resistiva total es:
= (1 + 1 + 1 )
La resistencia total es igual a la suma de las resistencias as:

87

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(19)

= (1 + 1 + 1 ) = 2 + 4 + 6
= 12

(20)

c) De la funcin de transferencia de la Ecuacin (18) con una entrada de =


10 se tiene:

= () = 12 () 10
= 120

(21)

La salida del sistema es el voltaje de la fuente es decir la incgnita. La entrada es la


corriente total del sistema.
La transmitancia es que es el medio a travs del cual se transmite la seal en este
caso la corriente .
Ejemplo 2.
En el circuito resistivo en paralelo de la Figura 5 la corriente = 10 , 1 = 2, 2 =
4 3 = 6.
Encontrar:
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente = 10 amperes y
la salida es el volumen de la fuente.
b) La impedancia resistiva total del sistema que es igual a la resistencia total
.
c) El voltaje de la fuente.

a)

88

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1 2 3
2 3 + 1 3 + 1 2

b)
Figura 5. a) Circuito resistivo en paralelo.
b) Bloque de la funcin de transferencia

= .

Solucin.
a) De la Ecuacin (1) se tiene:
=

(1)

De la Figura 5(a) se tiene:


= 1 + 2 + 3 =
1

+
+
1 2 3

= ( + + )
1

(22)

De la Ecuacin (22) se obtiene la funcin de transferencia como:


. . =
. . =

1 2 3

2 3 +1 3 +1 2

(23)

De la Ecuacin (23) se representa en el bloque de la Figura 5(b) que es el bloque de


la funcin de transferencia.
De la Ecuacin (23).
= (

1 2 3
2 3 +1 3 +1 2

=
De la Ecuacin (25) la impedancia es:
89

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(24)

(25)

= (

1 2 3
2 3 +1 3 +1 2

)=

2
( )

( )

==

(26)

Sustituyendo los valores de 1 = 2, 2 = 4, 3 = 6 en la Ecuacin (26)


=

(2)(4)(6)
48
=
( )
(4)(6) + (2)(6) + (2)(4) 44
= 1.0909

(27)

En la Ecuacin (27) se observa que la resistencia total es el menor que la


resistencia mas pequea del sistema 1 = 2.
a) El voltaje de la fuente se obtiene de la Ecuacin (25).
=

(25)

Sustituyendo la Ecuacin (27) en la Ecuacin (25) y la corriente = 10 .

= 1.0909 ( ) 10

Se tiene:
= 10.909

(28)

En este problema el voltaje de la fuente es la salida o incgnita del sistema.

SISTEMA RESISTIVO EN SERIE-PARALELO.


En la Figura (6) se muestra un sistema resistivo en serie paralelo.
Ejemplo 3.
En el sistema serie-paralelo de la Figura 6 la corriente total = 10 , 1 = 2, 2 =
4, 3 = 6.
Encontrar:
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente = 10 y la
salida es la fuente del sistema.
90

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

b) Encontrar la impedancia total del sistema.


c) Encontrar la salida del sistema que es la fuente del sistema.
1

3
4

1
2

a)

b)

= 1 + 2

c)
Figura 6. a) Circuito resistivo serie-paralelo. b) Impedancia 1 y 2 en serie.
c) Funcin de transferencia cuando la corriente total del sistema es la entrada y el
voltaje de la fuente es la salida o incgnita.
Solucin:
a) En el sistema:
1 = 1 + 2 + 3
1 = (1 + 2 + 3 )

(29)

De la Ecuacin (29) 1 es:


1 = 1 + 2 + 3 = 2 + 4 + 6 = 12

1 = 12
1
1
1
5 6 + 4 6 + 4 5
= 4 + 5 + 6 = ( +
+ ) 2 = (
) 2
4 5 6
4 5 6
De donde:
91

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(30)

2 = (

4 5 6

5 6 +4 6 +4 5

(31)

De la Ecuacin (31) 2 es:


2 =

(2)(4)(6)
4 5 6
=
5 6 + 4 6 + 4 5 (4)(6) + (2)(6) + (2)(4)

2 = 1.0909

(32)

En la Figura 6(b) se observa que 1 2 estn en serie por lo tanto la impedancia


total es:
= 1 + 2

(33)

Sustituyendo las Ecuaciones (30) y (32) en la Ecuacin (33) se tiene:


= 1 + 2 + 3 +

4 5 6

5 6 +4 6 +4 5

(34)

La funcin de transferencia es:

(35)

La Ecuacin (35) est representada en la Figura 6(c).


b) De la Ecuacin (34) se obtiene la impedancia total del sistema.
= (12 + 1.0909)

= 13.0909

(36)

c) Encontrar el voltaje de la fuente cuando la entrada = 10 .


=
= 13.0909

10

= 130.909

92

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(37)

(38)

SISTEMA RESISTIVO SERIE-PARALELO.


Ejemplo 4.
En el circuito serie paralelo de la Figura 7 la corriente total = 10 es la entrada del
sistema. Si 1 = 4 = 2, 2 = 5 = 4 3 = 6 = 6.
Encontrar:
(a) La funcin de transferencia del sistema cuando la entrada es = 10 y la
salida es el voltaje de la fuente del sistema.
(b) Encontrar la impedancia total del sistema.
(c) La salida del sistema que es el voltaje () de la fuente del sistema.
2
1

1
+

a)

2
2

a)

Figura 7.

b)

a) Circuito resistivo serie paralelo.


b) Circuito con impedancias en paralelo.

c) Circuito que muestra la funcin de transferencia .

93

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Donde:
= Salida en volts ().
= Entrada en amperes ().
= Medida a travs del que se transmite la seal en

()
()

= = = .

Solucin:
Las resistencias 1 , 2 , 3 estn en serie por lo tanto la impedancia equivalente 1
es:
1 = 1 + 2 + 3 = [2 + 4 + 6]

1 = 12 = 12

(40)

Las resistencias 4 , 5 , 6 estn en paralelo por lo tanto la impedancia equivalente


total es igual al inverso dela suma de sus recprocos.
2 =

1
4 5 6
(2)(4)(6)
48()
=
=
=
1
1
1
5 6 + 4 6 + 4 5 (4)(6) + (2)(6) + (2)(4) 44()
4 + 5 + 6
()

2 = 1.0909 ()

(41)

1 2 Estn en paralelo y se representan en la Figura 7(b) en la cual la corriente total


es igual a la suma de las corrientes que pasan por las impedancias.
Por lo tanto:
=

1
1
1 + 2
+
= ( + ) = (
)
1 2
1 2
1 2

De donde la funcin de transferencia es:

1 2
1 +2

De la Ecuacin (42) se tiene que la impedancia total es:

94

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(42)

= 1+2 =
1

( )

( )

(43)

Sustituyendo las Ecuaciones (40) y (41) en la Ecuacin (43) se tiene:


=

(12)(1.0909) 13.0908
=
12 + 1.0909
13.0909

= 0.99999

(44)

Como puede observarse la resistencia total es la ms pequea que la menor de las


resistencias en paralelo.
< 2
0.99999 < 1.0909
Como es de esperarse.
c) como la corriente total es de 10 entonces el voltaje de la fuente de
alimentacin o salida es:
= I

(45)

De donde:
= (0.99999)

(10)

La salida del sistema es:


= 9.999 ()

(46)

INDUCTANCIA.
LEY DE FARADAY.
La (la fuerza contra electromotriz) en un inductor es directamente proporcional a
la rapidez con que cambia el fluido magntico que envuelve el fenmeno inductivo.
=
95

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(47)

Donde:
= Fuerza contra electromotriz en voltios ().

=Henries() = .
= Cambio de la corriente inducida en ampere ().
=Tiempo en el que se realiza la variacin de la corriente en segundos ().
DEFINICIN DE HENRY.
La inductancia () es igual a un Henry () si la rapidez de cambio de la corriente es
de un ampere () en un segundo (seg) induce una de un volt.
A s que Henry () es:

(48)

Donde:
= () = / .
= Cambio de la corriente inducida en ampere (A).
=Tiempo en el que se realiza la variacion de la corriente en segundos (seg).
= Inducida en volts ().
La polaridad del voltaje inducido a travs de un inductor siempre se opondr a la
polaridad del voltaje aplicado de la misma manera que se opone el voltaje a travs de
un elemento resistivo. Por lo tanto la polaridad de la cada del voltaje en un inductor se
obtiene de la Ecuacin (48).
Para simplificar la escritura de las ecuaciones diferenciales se utiliza el operador:
=
Como sigue:

96

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

() = ()

(49)

Despejando ().

() =

()

(50)

Como:

(51)

Entonces:
1

(52)

As:
1

(53)

Sustituyendo la Ecuacin (52) en la (50) se tiene:


1
() = ()

() = ()

(54)

Utilizando el operador = en la Ecuacin (49) se tiene:

() = () = ()

(55)

En la Figura 8 se muestra la Ecuacin (55).

= =

b)

a)

Figura 8. a) Circuito inductivo donde la cada de voltaje en el inductor es la


Ecuacin (49).
97

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

b) Diagrama de bloques con la corriente como entrada y la salida de voltaje


en la bobina como salida.
La funcin de transferencia de la Figura 8(b) es:
()
()

= = =

(56)

BOBINAS EN SERIE.
En la Figura 9(a) se muestra un circuito inductivo en serie.
1
1
+
()

()

()

a)

= 1 + 2 + 3 + + =

()

b)

Figura 9. a) Circuito inductivo en serie. b) Diagrama de bloques con la corriente


como entrada y la cada de tensin () en el inductor como salida.
La ecuacin que describe el comportamiento dinmico del sistema de la Figura 9(a)
es.

() = 1 + 2 + 3 + + = 1 () + 2 () + 3 () + () =
[1 + 2 + 3 + + ]()

(57)

De la Ecuacin (57) se obtiene la funcin de transferencia como:


()
()

= [1 + 2 + 3 + + ]
98

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(58)

De la Ecuacin (58) se obtiene la impedancia inductiva total como:

= 1 + 2 + 3 + + = =

(59)

BOBINAS EN PARALELO.
En la Figura 10 se muestra un sistema con inductancias en paralelo:

()
()

()

3
3

a)
1

()

= 1
1
1
1
+
+
+ +
1 2 3

()

b)
Figura 10.
a) Sistema inductivo en paralelo.
b) Diagrama de bloques con () como entrada y el voltaje () como salida
()

= .

()

De la Figura 10(a) se obtiene el modelo matemtico que describe el comportamiento


dinmico del sistema.
() = 1 + 2 + 3 + + = [
1

() = [

+
+
+ +
]
1 2 3

+ +

] ()

(59)

De la ecuacin () = () y de la Ecuacin (59) se tiene:


() =

1
1

99

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

++

()

(60)

De la Ecuacin (60) se obtiene la impedancia inductiva total como:


() =

1
1

++

==

(61)

La inductancia total equivalente se obtiene de la Ecuacin (61).


() =

1
1

1
( + + ++ )
1 2 3

1
( )

(62)

De donde:
=

1
1

++

(63)

Ejemplo 5.
En el circuito inductivo en serie de la Figura 11 la corriente i() = 10 , 1 = 2, 2 =
4, 3 = 6.
Encontrar:
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente () y salida es el
voltaje () de la fuente.
b) Impedancia inductiva total del sistema y la inductancia total .
c) El voltaje () o salida del sistema.
1
1

()

()
-

3
3

a)
()

= 1 + 2 + 3 =

()

b)
Figura 11. a) Sistema inductivo en serie. b) Funcin de transferencia cuando () =
2 es la entrada y la salida es el voltaje () de la fuente.
100

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Solucin:
a) Del circuito de la Figura 11(a) se tiene:
() = 1 + 2 + 3 = 1 () + 2 () + 3 ()
() = [1 + 2 + 3 ]()

(64)

La funcin de transferencia se define como la relacin de la salida entre la entrada.


Entonces la Ecuacin (64) se tiene:
()
()

= 1 + 2 + 3 = =

(65)

La Ecuacin (65) se representa en el bloque de la Figura 11(b).


b) la impedancia inductiva total se obtiene de la Ecuacin (65):

= 1 + 2 + 3 =

(66)

Ecuacin (66).

= [1 + 2 + 3 ] = ( ) (

= 12

1
) =

= 12

De donde la inductancia total es:

= 12

= 12

(67)

c) El voltaje () de la fuente o salida se encuentra de la funcin de transferencia


que es la Ecuacin (65) cuando la entrada () = 10 .

1
() = [1 + 2 + 3 ]() = ( ) (
) =

= [2 + 4 + 6]10 = 120
() = 120

101

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(68)

Conclusiones:
En el Ejemplo 1 y el Ejemplo 5 los valores de los elementos son:
REISISTIVO

INDUCTIVO

= 2

2 = 4 = 4

3 = 6 = 6

1 = 2 = 2 = 2

2 = 4 = 4 = 4

3 = 6 = 6 = 6

1 = 2

(69)

Donde se observa que las resistencias tienen unidades de:


=

Y las bobinas o inductancias tienen unidades de:


=

= = =

Es decir, ohms por segundo lo que indica que la resistencia no depende del tiempo
porque es un dispositivo que disipa energa mientras que la bobina tiene unidades de
ohms. Segundo porque la inductancia es un elemento que almacena energa.
En el inciso (a) de los Ejemplos 1 y 5 se obtiene que las funciones de transferencia
son de la Ecuacin (18).
()

= 1 + 2 + 3 = = = = 12
()

Y la Ecuacin (65).
()

= 1 + 2 + 3 = = = = 12
()

De donde se concluye que las funciones de transferencia tienen las mismas unidades
de

= = porque son unidades de la salida entre la entrada es decir:

102

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()
()

= =

(70)

De los incisos de los Ejemplos 1 y 5 deduce que en un circuito resistivo en serie y en


un circuito inductivo en serie, tanto la resistencia total como la inductancia total
son ms grandes que la mayor de las resistencias o las inductancias de los sistemas
respectivos, es decir:
= 12

3 = 6

Se tiene que:
> 3

Y en el inductor se tiene:
= 12

3 = 6

Se tiene que:
> 3

En los incisos (d) de los Ejemplos 1 y 5 se observa que los voltajes de las fuentes ()
son iguales. Esto se debe a que las impedancias y las corrientes en los dos sistemas
son iguales. Ecuaciones (19) y (66).
=

(71)

Los voltajes calculados para las fuentes de los Ejemplos 1 y 5 son iguales.
() = 120

(72)

Ejemplo 6.
En el circuito inductivo en paralelo de la Figura 12 la corriente () = 10 , 1 =
2, 2 = 4, 3 = 6.
Encontrar:
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente () y la salida es
el voltaje de la fuente ().
b) La impedancia inductiva total del sistema y la inductancia en Henry.
103

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

c) El voltaje () de la fuente.
()
()

()
-

a)
()

(1 2 3 )3
2

(2 3 + 1 3 + 1 3 )

()

1
=

b)
Figura 12. a) Circuito inductivo en paralelo.
()

b) Bloque de la funcin de trasferencia . . ().


Solucin:
a) Dela Figura 12(a).
() = 1 + 2 + 3 =

1
1
1
() + () + ()
1
2
3

Utilizando el operador = se tiene que:


() () ()
+
+
1
2
3

() =

() = (

1
1

1
3

+ ) ()
3

(73)

De la Ecuacin (73) se obtiene la funcin de trasferencia del sistema como:


=

()
()

1 2 3 3
2
2
2
2 3 +1 3 +1 2

(74)

La Ecuacin (74) se muestra en el bloque de la Figura 12(b).


b) Como () = () de la Ecuacin (75) se tiene:
() = (

1 2 3 3
2
2
2
2 3 +1 3 +1 2

104

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

) ()

(75)

Por lo tanto la inductancia total es:


= (

1 2 3 3
2 3

2 + 2 + 2
1 3
1 2

1 3
)

1 2
( )

==

(76)

De la Ecuacin (76).

1 2 3 3
1 2 3
()3 1
1
(H)
=
=
(
)

=
=
2 3 2 + 1 3 2 + 1 2 2
2 3 + 1 3 + 1 2
()2

De donde:
=

1 2 3 3
2 3

2 +

1 3

2 + 2
1 2

(77)

Sustituyendo los valores de las bobinas 1 = 2, 2 = 4, 3 = 6 se tiene:


=

(2)(4)(6)

( )
(4)(6) + (2)(6) + (2)(4)
= 1.0909

(78)

c) El voltaje () de la fuente se obtiene de la . . de la Ecuacin (79).


() =

1
() = 1.0909 (
) 10

() = 10.0909
Conclusiones:
En los Ejemplos 1 Resistivo y 5 Inductivo en serie y 2 y 6 Resistivo e Inductivo en
paralelo, el comportamiento de la inductancia y la resistencia son semejantes porque
las ecuaciones son anlogas.
SISTEMA INDUCTIVO SERIE PARALELO.
En la Figura 13 se muestra un sistema inductivo en serie paralelo.
Ejemplo 7.
105

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

En el sistema serie paralelo de la Figura 13 la corriente total es () = 10 , 1 = 4 =


2, 2 = 5 = 4, 3 = 6 = 6.
Encontrar:
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente () y la salida es
la fuente de voltaje () del sistema.
b) La impedancia inductiva total del sistema.
c) La salida () del sistema.
1
2

2
1

()

3
()

4
+
()
-

2 4

6 2

a
)

()

()
2

= 1 + 2

()

c)

b)

Figura 13. Circuito inductivo serie-paralelo. b) Impedancia 1 2 en serie.


c) Funcin de transferencia cuando la corriente total () del sistema es la entrada y
el voltaje () es la salida.
Solucin:
a) En el sistema
1 = 1 + 2 + 3
1 = 1 + 2 + 3 ()
106

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(79)

De la Ecuacin (79) 1 es:


1 = 1 + 2 + 3
= 2 + 4 + 6 =

(80)

1 = 12 () = 12

(81)

De la Figura 13(a).
() = 4 + 5 + 6
1
=(
) ()
4 + 5 + 6
Donde.
2 = (
= (

1
) ()
4 + 5 + 6
4 5 6 3

4 5

2 +

4 6

2 +

4 5

) ()

(82)

De la Ecuacin (82) se obtiene la impedancia 2 .


2 =

4 5 6 3
2
2
2
4 5 +4 6 +4 5

(83)

Sustituyendo valores.
=

(2)(4)(6)3 3
48
=

2
2
[(4)(6) + (2)(6) + (2)(4)]
442

La impedancia es.

2 = 1.0909

(84)

De la Figura 7(b) se tiene el voltaje total como.


() = (1 + 2 )()

107

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(85)

Sustituyendo las Ecuaciones (79) y (86) en la Ecuacin (84) se tiene la funcin de


transferencia.
() = [1 + 2 ]()
4 5 6 3

()

[1 + 2 + 3 +
()

4 5

2 +

4 6

2 +

4 5

] =

(86)

b) La impedancia inductiva se obtiene de las Ecuaciones (81) y (84).


= [1 + 2 + 3 +

4 5 6 3

] = [12 + 1.0909]
2
2
2
4 5 + 4 6 + 4 5

= 13.0909

(87)

Como 1 y 2 estn en serie, la impedancia inductiva total es mayor que 1 o 2 .


c) El voltaje () o salida del sistema se obtiene de la funcin de transferencia.
Ecuacin (86) y sustituyendo () = 10.
() = ()

= 13.0909 . 10

() = 130.909

(88)

Ejemplo 8.
En el sistema serie paralelo se la Figura 14 la corriente total es () = 10 , 1 = 4 =
2, 2 = 5 = 4, 3 = 6 = 6.
Encontrar:
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente () y la salida es
la fuente de voltaje () del sistema.
b) La impedancia inductiva total del sistema.
c) La salida del sistema que es el voltaje () de la fuente del sistema.

108

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

+
()

a)
1

()

()

()
+

()

c)

b)

Figura 14. a) Circuito inductivo serie paralelo.

a) Impedancia 1 2 en paralelo. b) Funcin de transferencia .


Solucin:
a) Las inductancias 1 , 2 , 3 estn en serie por lo tanto la impedancia 1 es:
1 = 1 + 2 + 3 = [2 + 4 + 6]

1
= 12

1 = 12 = 12

(89)

Las inductancias 4 , 5 , 6 estn en paralelo por lo tanto 2 es el inverso de la suma


de los recprocos.
2 =

1
1
1
1
+
+
4 5 6

4 5 6 3
5 6

2 +

4 6

2 + 2
4 5

1 3
(2)(4)(6) ( ) ()
=
3

1 3
[(4)(2) + (2)(6) + (2)(4)] ( ) (

109

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(90)

2 = 1.0909 = 1.0909

(91)

Si 1 y 2 quedan en paralelo como se muestra en la Figura 14(b) entonces se tiene:


() = 1 + 2 =

() ()
1
1
+
= ( + ) ()
1
2
1 2
+

() = ( 1 2 ) ()
1 2

(92)

De la Ecuacin (92) se obtiene la funcin de transferencia.


()
()

1 +2
1 2

(93)

b) La impedancia inductiva se obtiene sustituyendo la Ecuacin (89) y la


Ecuacin (91) en la Ecuacin (92).

2
1 + 2 (12)(1.0909) 13.0908 ()
=
=
=

1 2
12 + 1.0909
13.0909 ()

De donde:

= 0.9999 = 0.9999

(94)

Se observa que la impedancia inductiva total es menor que 1 y 2 como era de


esperarse.
c) El valor de la fuente de salida de este sistema se obtiene de la funcin de
transferencia Ecuacin (93) y con la corriente () = 10 .

() = () = 0.9999 10

() = 9.999

(95)

De los Ejemplos 7 y 8 se concluye que las impedancias conectadas en serie son ms


grandes que las impedancias conectadas en paralelo interconectando elementos con
los valores.

110

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Se obtiene tambin que, para obtener la corriente con el mismo valor, se requiere una
fuente de voltaje ms grande para u sistema con las impedancias conectadas en serie.
CAPACITANCIA.
La construccin ms simple de un capacitor es mediante dos placas conductoras
separadas por un material aislante, este puede ser aire. La habilidad para almacenar
carga sobre las placas se denomina capacitancia.
En la Figura 15 se muestra el esquema de un capacitor conectado a una fuente de
voltaje.
e

()

() =

()

e
a)

b)

Figura 15. a) Circuito capacitivo. b) Funcin de transferencia.


CAPACITANCIA.
Es la mediad de la habilidad de un capacitor para almacenar carga sobre sus aislantes
en otras palabras, su capacidad de almacenamiento.
FARAD.
Un capacitor tiene una capacitancia de un farad si un coulomb de carga se deposita
sobre las placas mediante una diferencial de potencial de un volt en sus placas.
La capacitancia se determina mediante la ecuacin
De donde:
= () =
111

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

= ( ) = 6.242 10 18 = 1
= =

La corriente es igual a:
=

(96)

Donde
= ()
= ()
VOLTAJE:
() =

(97)

Donde:
= = ()
El voltaje en el capacitor de la Figura 15 se calcula mediante la frmula.
1

() = ()

(98)

Usando el operador.
1

(99)

Sustituyendo la Ecuacin (980) en la Ecuacin (99) resulta:


1

() = ()
CAPACITORES EN SERIE.
En la Figura 16 se muestra un circuito capacitivo en serie.

112

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(100)

()

1
1
1
1
+
+
+
1 2 3

()

()

()

a)

b)
Figura 16. a) Circuito capacitivo en serie.
b) Funcin de transferencia

()
()

La ecuacin que describe el comportamiento dinmico del sistema de la Figura 9(a)


es:
1

() = 1 + 2 + 3 + + = () + () + () + +
1

()

(101)

Utilizando el operador.
1

(102)

En la Ecuacin (100) se tiene:


1

() = [

+ ] ()

(103)

Si la salida es el voltaje () de la fuente y la entrada la corriente total () de la


Ecuacin (103) se obtiene la funcin de transferencia como:
()
()

La Ecuacin (104) se muestra en la Figura 16(b).


113

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(104)

De la Ecuacin (104) se obtiene la impedancia capacitiva tal como:


=

(105)

CAPACITORES EN PARALELO.
En la Figura 17 se muestra un sistema con capacitancias en paralelo.
()
1

()

+
()

a)
()

1 + 2 + 3 +. . +

()

b)
Figura 17.
a) Sistema capacitivo en paralelo.
b) Diagrama de bloques de la funcin de transferencia.
. . =

()
=
()

De la Figura 17 (a) el modelo matemtico que describe el comportamiento dinmico


del sistema.
Se conoce que:
() = ()

(106)

() = 1 + 2 + 3 + + =
= [1 + 2 + 3 + + ]()
De la Ecuacin (107) se obtiene ().

114

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(107)

() = (

1 +2 +3 ++

) ()

(108)

De la Ecuacin (108) se obtiene la funcin de transferencia. Si la salida es () y la


entrada es la corriente () se tiene:
=

()
()

1 +2 +3 ++

(109)

La impedancia total se obtiene de la Ecuacin (109).


1

(110)

1 +2 +3 ++

La capacitancia total es igual a:


= 1 + 2 + 3 + +

(111)

Ejemplo 9.
En el circuito capacitivo en serie de la Figura 18 la corriente es () = 10 , 1 = 2,
2 = 4, 3 = 6.
Encontrar:
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente () y la salida es
el voltaje () de la fuente.
b) La impedancia capacitiva total y la capacitancia total.
c) Encontrar el voltaje () o salida del sistema.
1
1

+
()

()
-

3
3

a)

()

1
1
1
+
+
1 2 3

()

b)
Figura 18. a) sistema capacitivo en serie.
b) funcin de transferencia
115

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()
()

= .

Solucin:
a) () = 1 + 2 + 3 .
() = [

+ ] ()

(112)

La funcin de transferencia se obtiene de la Ecuacin (112).


()
()

= [

+ ] =
3

(113)

La Ecuacin (113) se muestra en la Figura 18(b).


b) la impedancia capacitiva se obtiene de la Ecuacin (113).
1

(114)

La capacitancia total es:


=

1
1

1
2

1
3

1 2 3
2 3 +1 3 +2 2

(115)

Sustituyendo los valores de los capacitores.


=

(2)(4)(6)
48
=
(4)(6) + (2)(6) + (2)(4) 44
= 1.0909

(116)

La capacitancia total de los capacitores conectados.


La capacitancia total de capacitores conectados en serie es menor de la
capacitancia ms pequea. Esto se debe a que la separacin entre las placas
aumente.
c) el voltaje () de la fuente o salida se encuentra de la funcin de
transferencia, Ecuacin (113) con la Ecuacin (116).
() = () = [0.5 + 0.25 + 0.1666]

1
()

116

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

= = 9.1666

Ejemplo 10.
En el circuito capacitivo en serie de la Figura 19 el voltaje es () = 10, 1 = 2,
2 = 4, 3 = 6 encontrar.
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente () y la salida el
voltaje () de la fuente.
b) La impedancia capacitiva total y la capacitancia total .
c) Determine la carga sobre cada placa.
d) Encuentre el voltaje en cada capacitor.
1
1
+
() = 10

()

3
3

a)
()

()

b)
Figura 19. a) Circuito capacitivo en serie.
b) Funcin de transferencia

()
()

= .

Solucin:
a) () = 1 + 2 + 3 .
= (

1
1

1
2

) ()

(117)

La funcin de transferencia se obtiene de la Ecuacin (117).


()
()

= [

1
1

1
2

117

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

] =

(118)

Esta ecuacin se muestra en la Figura 19(b).


b) La impedancia capacitiva es la transmitancia de la Ecuacin (118).
=

1
1

1
2

1
3

(119)

La capacitancia total es.

=
=

1
1

1
2

1
3

1 2 3
2 3 +1 3 +1 2

(120)

Sustituyendo los valores de los capacitores.


=

(2)(4)(6)
48
=
(4)(6) + (2)(6) + (2)(4) 44
= 1.0909

(121)

La capacitancia total de capacitores conectados en serie es menor que la capacitancia


ms pequea. Esto se debe a que la separacin efectiva entre las placas de los
capacitores aumenta.
c) La carga en las placas de los capacitores es igual. As se tiene:
= 1 = 2 = 3 =

= () = 1.0909 ( ) 10

= 10.909(. ) = 10.909
1 = 6.241018
d) El voltaje en cada placa es.
1 =

2 =

10.909(. )
=
= 5.4545

1
2

10.909(. )
=
= 2.72725

2
4
118

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

3 =

10.909(. )
=
= 1.8181

31
6

Para comprobar.
= 1 + 2 + 3
= 9.9999 10

(122)

Es decir la suma de los voltajes 1 + 2 + 3 es igual al voltaje de la fuente.


Ejemplo 11.
En el circuito capacitivo en paralelo de la Figura 13 el voltaje () = 10, 1 = 2, 2 =
4, 3 = 6 encontrar:
a) La funcion de transferencia cuando la entrada es la corriente () y la salida es
el voltaje ().
b) La capacitancia total.
c) La carga sobre cada placa.
d) La carga total.

()

()

()

1
1 + 2 + 3

a)

()

b)
Figura 19. a) Circuito capacitivo.

b) Bloque de la funcin de transferencia

()
()

= .

Solucin:
a) El voltaje en el capacitor es.
1

() = () = ()

119

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(123)

De la Ecuacin (123) se tiene.


1

() = () = ()

(124)

De la Figura 19(a) se tiene.


() = 1 + 2 + 3
= [1 + 2 + 3 ]()
= ()

(125)

De la Ecuacin (125) se obtiene la funcin de transferencia.


. . =

()
()

1
1 +2 +3

(126)

La Ecuacin (126) se representa en el bloque de la Figura 19(b), que es la funcin


de transferencia.
b) La capacitancia total.
De la Ecuacin (125).
= 1 + 2 + 3

(127)

= 2 + 4 + 6
= 12
Sustituyendo los datos proporcionados se tiene.
=

1
(2 + 4 + 6)
1

= 12 () = 12
c) La carga sobre cada placa.

1 = 1 = 2 ( . ) 10 = 20(. )

2 = 2 = 4 ( . ) 10 = 40(. )

120

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(128)


3 = 3 = 6 ( . ) 10 = 60(. )

d) La carga total. Sustituyendo 1 , 2 3 en.


= 1 + 2 + 3
= (20 + 40 + 60)(. )
= 120(. )
Ejemplo 12.
En el sistema serie-paralelo capacitivo encontrar.
a) La capacitancia equivalente en paralelo .
b) La capacitancia equivalente en serie .
c) El voltaje en cada capacitor.
d) La funcin de transferencia.
1 = 4
1
4 = 4

2 = 8
()

2
3 = 10

120

6 = 10

a)
()

5 = 8 2

1
1
1
1
+
+
+
1 + 2 + 3 4 5 6

()

b)
Figura 20. a) Circuito capacitivo serie-paralelo.
b) Funcin de transferencia.
121

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Solucin:
a) = Capacitancia en paralelo.
= 1 + 2 + 3
= (4 + 8 + 10)

(129)

= 22
b) = Capacitancia en serie.
1

= + +

(130)

1 1 1
+ +
4 8 10

1
= 0.25 + 0.125 + 0.1

1
= 0.475

= 2.105263
La capacitancia y quedan en serie.
= 22
+

120

= 2.1052

Figura 21. Capacitancias y en serie.


De la Figura 21.
1
1
1
=
+

=

1
1
+
22 2.1052
122

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

= 1.9213
Los capacitores forman un circuito en serie, donde la carga depositada en cada
uno de ellos es la misma y equivalente a.
= = 1.9213(120) = 230.556(. )

(131)

c) La diferencia de potencial en cada capacitor 1 , 2 3 es.


=

230.556(.)
22

= 10.4798

(132)

En los capacitores 4 , 5 6 el voltaje es.


4 =

230.556(. )
=
= 57.639
4
4

5 =

230.556(. )
=
= 28.8195
5
8

6 =

230.556(. )
=
= 22.0556
6
10

Voltaje total.
= + 4 + 5 + 6

(133)

= 10.4798 + 57.639 + 28.819 + 22.0556


= 119.999 120
Numero de electrones en la capacitancia total.
= 230.556(. ) (

6.241018
=.

(134)

= 1,438.6691018
d) La funcin de transferencia de la Figura 20 es.
() = 1 + 2 + 3
= (1 + 2 + 3 )1
De la Ecuacin (135).
123

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(135)

1 = (

1 +2 +3

) ()

(136)

De la Ecuacin (136) se obtiene la impedancia 1 .


1

1 =

1 +2 +3

==

(137)

Como.
2 = + 4 + 5 + 6
1

= (

+ ) ()

(138)

De la Ecuacin (138).
2 = (

+ )

(139)

El voltaje total se obtiene de las Ecuaciones (136) y (139).


() = 1 + 2
= (

1 +2 +3

+ )

(140)

2.1.3 REPRESENTACION EN DIAGRAMA DE BLOQUES EN LAZO CERRADO.


Los diagramas de bloques son una representacin simplificada de esquemas de
sistemas complejos y proporcionan una representacin grfica de la relacin, causa y
efecto entre la variable de entrada y la variable de salida del sistema.
Esto se muestra en el Ejemplo 1.
Ejemplo 1.
Encontrar el diagrama de bloques del sistema de la Figura 1.

124

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1 () 3
1

1
2 ()

1 ()

()

2 ()
4

Figura 1. Sistema elctrico en serie-paralelo.


Solucin:
Paso 1.
Encontrar las ecuaciones integro-diferenciales que describen el comportamiento
dinmico del sistema.
Malla 1.
1

() = (1 + ) 1 () + 1 ()

(1)

1 () = (1 + 2 )[1 () 2 ()]

(2)

Nodo 1.

Malla 2.
1

1 () = (3 + ) 2 () + 2 ()

(3)

2 () = (2 + 4 )2 ()

(4)

Nodo 2.

Paso 2.
Encontrar la trasformada de la place de las ecuaciones anteriores y sus diagramas de
bloques correspondientes.
De la Ecuacin (1).
125

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1 ()
()1 ()

()

1
1 1 + 1

(5)

1 1 +1

1 ()

1 ()

Figura 2.
De la Ecuacin (2).
1 ()
1 ()2 ()

= (1 + 2 )

(6)

2 ()
1 ()

1 +2

1 ()

Figura 3.
De la Ecuacin (3).
2 ()
1 ()2 ()

1 ()

2
3 2 + 1

(7)

3 2 +1

2 ()

2 ()

Figura 4.
De la Ecuacin (8).
2 ()
2 ()

2 ()

= (2 + 4 )

2 + 4

Figura 5.
Paso 3.
126

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

2 ()

(9)

Unir las Figuras 2, 3, 4 y 5.

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema elctrico de la Figura 1.

2.2 SISTEMAS ANALOGOS.


Los sistemas anlogos son aquellos cuyas ecuaciones-integro diferenciales que
describen su comportamiento dinmico tienen la misma forma. En estas ecuaciones
las variables y los parmetros tienen un comportamiento similar.

2.2.1 ANALOGIA FUERZA-TENSION.


Parta obtener esta analoga primero se analiza el sistema mecnico de traslacin en
serie del Ejemplo 1.
Ejemplo 1.
Sistema mecnico de traslacin en serie.
()

()

()

()

a)

b)

Figura 1. a) Sistema mecnico de traslacin en serie.


b) Malla mecnica.
127

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Anlisis.
Un sistema mecnico de traslacin est en serie cuando la fuerza aplicada (fuente)
() es igual a la suma de las fuerzas empleadas en cada elemento y el
desplazamiento () es el mismo en todos ellos.
As se tiene.
() = () + () + ()

(1)

() = 2 () + () + ()

(2)

() = (2 + + )()

(3)

La velocidad de traslacin es.

() = () = ()

(4)

Enseguida se analiza un sistema elctrico en serie.


Ejemplo 2.
Sistema elctrico en serie.

()

()

Figura 2. Sistema en serie.


Anlisis.
Un sistema elctrico est en serie cuando el voltaje () de la fuente, es igual a la
suma de la cada de potencial en cada elemento y la corriente es igual en todos
los elementos, as se tiene.
() = () + () + ()

128

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(5)

() = () + () + ()
1

(6)

() = ( + + ) ()

(7)

() = ()

(8)

Como.

Sustituyendo la Ecuacin (8) en la Ecuacin (7).


1

() = (2 + + ) ()

(9)

La analoga fuerza voltaje se deduce del anlisis de las ecuaciones anteriores.


De las Ecuaciones (3) y (9) se observa que la fuerza () es anloga al voltaje ().
Que la masa y la bobina son dos coeficientes del operador , y son los
componentes que almacenan energa. El amortiguador y la resistencia osn los
coeficientes del operador , son los componentes que disipan energa. El resorte

y el reciproco del capacitor () son los coeficientes del operador = y son los
elementos que almacenan energa.
De las Ecuaciones (4) y (8) se deduce que la velocidad de traslacin () es anloga
a la corriente (). La analoga fuerza-voltaje se resume en la Tabla 1.
Tabla 1. Analoga Fuerza-Voltaje
() () ()
()

1
()

()

En la Figura 1 los elementos mecnicos estn en serie y el anlogo elctrico de la


Figura 2 tiene los elementos elctricos anlogos en serie.
Por lo tanto se deduce que:

129

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

En una analoga Fuerza-Voltaje los elementos mecnicos que estn en serie se


sustituyen por sus anlogos elctricos en serie y los elementos mecnicos que
estn en paralelo se sustituyen por sus elementos anlogos elctricos en
paralelo.

2.2.2 ANALOGIA FUERZA-CORRIENTE.


Para obtener la analoga Fuerza-Corriente se compara el sistema en paralelo del
Ejemplo 3 con el sistema mecnico en serie de la Figura 1.
Ejemplo 3.

()
+
()

()

Figura 3. Sistema en paralelo.


Anlisis.
() = () + () + ()
1

() = () + () + ()
1

() = [ + + ] ()

(10)
(11)
(12)

Como el voltaje es igual a la velocidad del campo elctrico.

() = () = ()

(13)

Sustituyendo la Ecuacin (13) en la (12) se tiene.


1

() = [ + + 2 ] ()

(14)

La analoga Fuerza-Corriente se obtiene del anlisis de las ecuaciones del sistema


mecnico en serie del Ejemplo 1 y de las ecuaciones del sistema elctrico en paralelo
del Ejemplo 3.
130

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

As se tiene la comparacin de la Ecuacin (12) y de la Ecuacin (13).


La fuerza () es anloga a la corriente (), que la masa y el capacitor son los
coeficientes del operador 2 y son dos componentes que almacenan energa. El
1

amortiguador y el reciproco del resistor () son coeficientes del operador y son


dos componentes o elementos que disipan energa. El resorte y el reciproco del
1

inductor () son coeficientes del operador 0 = 1 y son dos elementos que almacenan
energa.
De las Ecuaciones (4) y (13) la velocidad () es anloga al voltaje ().
La analoga Fuerza-Corriente se resume en la Tabla 2.
Tabla 2. Analoga Fuerza-Corriente.
() () ()
()

() ()

En la Figura 1 los elementos mecnicos estn en serie y el anlogo elctrico de la


Figura 3 tiene los elementos elctricos anlogos en paralelo.
De lo anterior se deduce que:
En una analoga Fuerza-Corriente los elementos mecnicos que estn en serie se
sustituyen por sus anlogos elctricos en paralelo y los elementos mecnicos que
estn en paralelo se sustituyen por sus elementos anlogos elctricos en serie.
Para un mejor entendimiento de las analogas Fuerza-Voltaje y Fuerza-Corriente se
utiliza el Ejemplo 4.

Ejemplo 4.
Para el sistema mecnico serie-paralelo de la Figura 4 encuntrese.
a) La malla mecnica.
131

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

b) La analoga Fuerza-Voltaje.
c) La analoga Fuerza-Corriente.
Demustrese con las ecuaciones.
()

()
1

1
2

1
1

2
3

a)

b)

Figura 4. Sistema mecnico serie-paralelo.


Solucin:
En la Figura 4 se observa que la impedancia 1 = 1 est en paralelo con la
impedancia 2 que est formada por 1 , 2 y 1 que estn en serie porque estos tres
elementos tienen el mismo desplazamiento (2 3 ) y la fuerza () que se transmite
ntegramente a travs de 1 se divide en.
1 (), 2 () 1 ()
1 y 2 estn en paralelo con 3 que est formada por 2 , 3 y 2 estos elementos
estn en serie porque tienen el mismo desplazamiento 3 y la fuerza () se divide en.
2 (), 3 () 2 ()
Con esto en cuenta se forma la malla mecnica como:

132

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

3
2

Figura 5. Malla mecnica del sistema de la Figura 4.


Ecuaciones de la malla mecnica.
Nodo .
() = 1 1 1 2 = 1 (1 2 )

(15)

Nodo .
0 = (1 2 + 1 + 1 + 2 )2 1 1 (1 + 2 )3

(16)

0 = [2 2 + (1 + 2 ) + 2 + 3 ]3 (1 + 2 )2

(17)

Nodo .

Analoga Fuerza-Voltaje.
1

()

3
3

Figura 6. Analoga Fuerza-Voltaje del sistema de la Figura53.


Ecuaciones de la malla de la Figura 6.

133

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Malla 1.
() =

1
1

2
1

(1 2 )

(18)

Como () = () se tiene.
1

() = (1 2 )

(19)

Malla 2.
1

0 = [1 + 1 + + ] 2

(1 + ) 3
1

(20)

Reescribiendo la Ecuacin (20).


0 = [1 2 + 1 + + ] 2 1 (1 + ) 3

(21)

Malla 3.
1

0 = [2 + (1 + 2 ) + ( + ) ] 3 (1 + ) 2

(22)

Reescribiendo la Ecuacin (13).


1

0 = [2 2 + (1 + 2 ) + + ] 3 (1 + ) 2

(23)

Analoga Fuerza-Corriente.
2
1

()

1
2

Figura 7. Analoga Fuerza-Corriente del sistema mecnico de la Figura 5.

134

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Nodo .
() =

1
1

1
1

2 =

1
1

(1 2 )

(24)

Reescribiendo la Ecuacin (24).


1

() = (1 2 )

(25)

Nodo .
1

0 = [1 + + ( + ) ] 2
1

1
1

( + ) 3
1
1

(26)

Reescribiendo la Ecuacin (26).


1

0 = [1 2 + + + ] 2 1 ( + ) 3
1

(27)

Nodo .
1

0 = [2 + ( + ) + ( + ) ] 3 ( + ) 2
1

(28)

Reescribiendo la Ecuacin (28).


1

0 = [2 2 + ( + ) + + ] 3 ( + ) 2
1

(29)

Del anlisis de las ecuaciones, resulta que las Ecuaciones (15), (19) y (25) son
anlogas. Las Ecuaciones (16), (21) y (27) son anlogas y las Ecuaciones (17), (23)
y (29) son anlogas.
Estos resultados estn de acuerdo a las Tabla 1 y Tabla 2.

2.3 ALGEBRA DE BLOQUES.


Los sistemas de control complicados se pueden simplificar utilizando el lgebra de
bloques ya que se basa en unas reglas que se aplican fcilmente.

135

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Tabla 1.

Nombre

Diagrama de
bloques

Bloques

bloques
equivalente

Funcin
algebraica

en cascada
Traslacin de un

Diagrama de

=+

bloque a una
trayectoria directa
Obtencin de una

=
1 +

retroalimentacin
unitaria
Traslacin de un

punto de suma
delante de un bloque
Traslacin de un punto

= [ ]

de suma ms all de un
bloque
Traslacin de un punto

de toma delante de un
bloque
Traslacin de un punto

de toma ms all de un
bloque

2.3.1 REDUCCION DE DIAGRAMA DE BLOQUES.


La reduccin de los diagramas de bloques se efecta aplicando el lgebra de bloques
de la Tabla 1.
Para.
136

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Ejemplo 1.
Redzcase el diagrama de bloques de la Figura 6 (2.1.3).
Solucin:
El diagrama de la Figura 6(2.1.3) tiene tres lazos o bucles 1, 2 y 3.
La Regla 3 indica que el sistema no se altera si se mantienen iguales las trayectorias
y los lazos.
Regla 3.

Figura 2.
Figura 1.

Trayectoria

Trayectoria
=

1
() =

Lazo

Lazo

Por lo tanto la Figura 6(2.1.3) se transforma a.


En la Figura 6 las trayectorias son.
1 () = (

) (1 + 2 )() = 1 ()

(1)

) (2 + 4 )1 () = 2 ()

(2)

1 1 +1

2 () = (

3 2 +1

La trayectoria total es.


2 () = [

] (1 + 2 ) [

1 1 +1

] (2 + 4 )()

(3)

(4)

3 2 +1

Los lazos o bucles son.


1 = (1 + 2 ) [

3 2 +1

137

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

2 = [

] (1 + 2 )

(5)

] (2 + 4 )

(6)

1 1 +1

Y.
3 = [

3 2 +1

El diagrama modificado de la Figura 6(2.1.3) se muestra en la Figura 3.

Figura 3. Diagrama de la Figura 6(2.1.3) modificado.


Donde.
1 = [

1 1 + 1
1
1
2
][
][
] (1 + 2 ) [
] ( + 4 )
1
2 + 4 1 1 + 1
3 2 + 1 2

Donde.
1 = [

1
] ( + 2 )
1 1 + 1 1

Esta ecuacin es igual a la Ecuacin (4) con lo que se comprueba la regla.


El bucle 2.
2 = [

1
] ( + 2 )
1 1 + 1 1

Esta ecuacin es igual a la Ecuacin (5) con lo que se comprueba la regla.


El bucle 3.
3 = [

2
] ( + 4 )
3 2 + 1 2
138

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Esta ecuacin es igual a la Ecuacin (6) con lo que se comprueba la regla, y la


trayectoria ha permanecido inalterable.
En la Figura 3 se tienen dos bucles 2 y 3 con la forma de la misma, Regla 3.
Por lo tanto de 2.
1 ()
1 ()

1
](1 +2 )
1 1 +1
1
1+[
](1 +2 )
1 1 +1

(7)

Reduciendo la Ecuacin (7) se tiene.


1 ()
1 ()

1 (1 +2 )

= (

1 1 +1)+1 (1 +2 )

(8)

De 3 se tiene.
1 ()
1 ()

2
](2 +4 )
3 2 +1
2
1+[
](2 +4 )
3 2 +1

(9)

Reduciendo la Ecuacin (9) se tiene.


1 ()
1

= (
()

2 (2 +4 )

3 2 +1)+2 (2 +4 )

De la Ecuacin (8) y (10) se tiene el diagrama equivalente.

Figura 4. Diagrama del circuito de la Figura 6(2.1.3).


Aplicando la misma Regla 3 se tiene la funcin de trasferencia como.

139

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(10)

2 ()
()

1 (1 +2 )
2 (2 +4 )
][
]
1 1 +1)+1 (1 +2 ) (3 2 +1)+2 (2 +4 )
)
)
1 (1 +2
2 (2 +4
+1
1
1+[(
][
][( 1 1
)(
)]
1
2 +4
1 1 +1)+1 (1 +2 ) (3 2 +1)+2 (2 +4 )

[(

(11)

2.4 SISTEMAS ELECTROMECNICOS.


Un sistema electromecnico es un conjunto de elementos mecnicos que se gobiernan
elctricamente o viceversa, como un generador o un motor elctrico que se puede
utilizar hacer girar un momento de inercia, trasladar una masa, etc.

Comparacin entre motores y generadores elctricos.


Un generador elctrico es una mquina que transforma la energa mecnica en
energa elctrica.
Un motor elctrico hace lo contrario, transforma energa elctrica en energa
mecnica.
Un generador de corriente continua (c.c) y un motor de corriente continua, estn
constituidos esencialmente de las mismas partes, que son: un devanado de campo
que esta fijo, un rotor o armadura con un conmutador y un conjunto de escobillas.

En efecto, si se alimenta con corriente elctrica a un generador este funcionara como


motor el cual proporciona energa mecnica en forma de un par de salida que puede
impulsar una carga mecnica.
De la misma manera cuando se hace girar la armadura de un motor de c.c. por medio
de una fuente de energa mecnica como un motor que funciona con gasolina o una
turbina de vapor, entonces el motor de c.c. funciona como generador.

Amplificador rotativo de potencia.


Un generador de c.c. se puede utilizar como un amplificador rotativo, en el cual la
potencia necesaria para excitar el circuito de campo es menor que la potencia de salida
extrada del circuito de la armadura, como se muestra en la Figura 1.

140

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

()

()

+
()

()

Circuito
de campo

Figura 1. Generador de c.c utilizado como amplificador rotativo de potencia.

En la Figura 2 se muestra el diagrama esquemtico el generador de la Figura 1.

()

()

()

()

Figura 2. Diagrama esquemtico de un generador utilizado


como amplificador de potencia.
Donde.
() = Voltaje aplicado al circuito de campo.
= Resistencia del .
= Inductancia del .
= Corriente de campo .
= Inductancia de la .
() = Corriente de la armadura .
() = Voltaje total del circuito de .
141

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

() = Voltaje inducido en el circuito de la .


= Resistencia de la .
El voltaje () inducido en el circuito de la armadura es directamente proporcional al
producto del flujo () generado por el circuito de campo y la velocidad de rotacin
() de la armadura. Lo cual se puede expresar como:
() = ()()

(1)

El flujo magntico se obtiene la curva de magnetizacin del material ferromagntico


que se obtiene al incrementar la corriente () del campo.
Se utiliza como eje horizontal la fuerza y como eje vertical la densidad del flujo
. Esta curva se muestra en la Figura 3 donde.
=

()

(2)

Y
=

(3)

Donde.
= Numero de vueltas.
() = Corriente de campo Ampers.
= Longitud del conductor Metros.
= Webers.
= rea Metro cuadrado.

Pendiente
Punto de
saturacin

Figura 3. Curva de magnetizacin.


142

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

La curva de magnetizacin se utiliza en la parte ms lineal que es antes de que ocurra


la magnetizacin del ncleo ferromagntico, es decir cuando la pendiente permanece
constante. As:

tan = =

()

()

()

(4)

Como , , y son constantes se tiene.


tan =

()

(5)

()

Donde.

(6)

Como la pendiente es constante en esta regin de la curva se tiene.


()
()

tan = =

(7)

Por lo tanto el flujo es.


() = ()

(8)

Donde.

(9)

Sustituyendo la Ecuacin (8) en la Ecuacin (1) se tiene.


() = ()()

(10)

Cuando se utiliza el generador de c.c como amplificador rotativo de potencia, la


armadura se hace girar a una velocidad rotacional () constante.
Se tiene que el voltaje () inducido en el circuito de la armadura es.
() = ()

(11)

La ecuacin del circuito de campo es.


() = ( + ) ()

(12)

La ecuacin del circuito de armadura es.


() = () + ( + ) ()

(13)

De la Ecuacin (11) se tiene.


() =

()

Sustituyendo la Ecuacin (14) en la Ecuacin (12) se tiene.

143

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(14)

() = ( + ) ()

(15)

En la Ecuacin (15) se observa que el voltaje () inducido en el circuito de armadura


multiplica al voltaje de campo () por lo tanto se tiene que la potencia de salida.
() = () ()

(16)

Es mucho mayor que la potencia de entrada.


() = () ()

(17)

Entonces la ganancia en potencia es igual a.


()
()

= anancia de potencia

(18)

Servomotor de c.c.
Un conductor inverso en un campo magntico experimenta una fuerza proporcional a
la magnitud del flujo (), de la corriente, de la longitud del conductor y del seno del
ngulo entre el conductor y la direccin del flujo, como se muestra en la Figura 4.

Figura 4.
Cuando el conductor est a una distancia fija y puede girar, se produce un par el cual
es proporcional al producto de la fuerza y del radio.
En un motor el par resultante es la suma de los pares producidos por cada conductor
de la armadura. En cualquier motor solamente dos cantidades son ajustables en la
generacin del par, estas son el flujo () y la corriente () de la armadura. Entonces
el par desarrollado se puede expresar como.
() = () ()

(19)

Hay dos maneras de operar un servomotor, una forma es controlando la corriente ()


del campo y la otra controlando en voltaje () de la armadura.

144

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

2.4.1 MOTORES DE C.C. CONTROLADOS POR EL INDUCIDO (ARMADURA).


En el modo de control por armadura la corriente () permanece constante, y se
ajusta el voltaje () aplicado al circuito de campo. Este circuito se muestra en la
Figura 1.
Campo
fijo
()

()

() =
()

()
() ()

Figura 1. Circuito del motor.


La corriente () es constante y se obtiene por un circuito de campo excitado
separadamente con una fuente de voltaje constante. De esta manera el flujo () del
campo es constante, por lo tanto el par () es solamente proporcional a la corriente
() de la armadura entonces.
() = ()

(1)

Cuando gira la armadura del motor, se induce un voltaje () el cual es proporcional


al producto de flujo () y de la velocidad rotacional () de la armadura. Como la
polaridad del voltaje () es opuesta al voltaje () aplicado, al voltaje () se le
llama fuerza contra electromotriz ( ).
Entonces como el flujo () es constante, el voltaje () es directamente proporcional
a la velocidad rotacional () de la armadura del motor:
() = 1 () ()

(2)

Como el flujo () es constante se hace.


() = () = ()
Donde.

145

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(3)

= 1 ()

(4)

El control de velocidad del motor se obtiene ajustando el voltaje () aplicado al


circuito de la armadura. Por lo tanto su polaridad determina la direccin de la corriente
() de la armadura, esta a su vez determina la direccin del par () generado en la
armadura y su direccin de rotacin.
La ecuacin del circuito dl motor de la Figura 1 es.
() = ( + ) () + ()

(5)

El par generado en el eje del motor, Ecuacin (1) es igual al par que se opone debido
a la carga conectada al eje del motor.
Si la carga conectada consiste en un momento de inercia que tiene un rozamiento o
friccin que disipa energa, este rozamiento se representa por un amortiguador .
Esta carga se muestra en la Figura 2.

Figura 2. a) Momento de inercia conectado al eje del motor.


b) Red mecnica.

De la Figura 2(b) se obtiene la ecuacin del par.


() = () + () = 2 () + ()
() = ( 2 + ) () = ( + ) ()

(6)

Como las Ecuaciones (1) y (6) definen al par () se tiene.


() = ( 2 + ) ()
146

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(7)

Obteniendo () de la Ecuacin (7) se tiene.


2 +

() = (

) ()

(8)

Sustituyendo las Ecuaciones (3) y (8) en (5) se expresa el voltaje de la fuente ()


en funcin de la posicin rotacional () del momento de inercia .
() = ( + ) (
=

2 +
) () + ()

3
2

() + (
+
) () + (
+ ) ()

() =

3 () + (

) 2 () + (

) ()

(9)

Si se desea conocer la velocidad rotacional () del momento de inercia , de la


Ecuacin (9) se tiene.
() =

2 () + (

) () + (

) ()

(10)

Las Ecuaciones (9) y (16) tienen dos elementos y que almacenan energa.
Como la inductancia de la armadura es muy pequea generalmente se omite es
decir si se considera = 0 (esto convierte a la Ecuacin (9) en una ecuacin de
segundo orden). Si se considera la posicin angular () del momento de inercia
como la salida y como entrada el voltaje () de la armadura entonces de la
Ecuacin (9) se obtiene la funcin de transferencia como:
()
()

+

(
+1)
+

(11)

La funcin de transferencia es.


()

=
() ( + 1)
(12)
Donde.
=

(13)

Y
=

147

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(14)

2.4.2 MOTORES DE C.C. CONTROLADOS POR EL CAMPO.


En un motor controlado por campo, la corriente () se mantiene constante, entonces
el par () es proporcional solamente al flujo ().
En la curva de magnetizacin de la Figura 3 abajo del punto de saturacin el flujo ()
es directamente proporcional a la corriente () del campo, Ecuacin (9). Entonces
el par motor () es igual a.
() = 1 () ()

(1)

Sustituyendo la Ecuacin (8) en la Ecuacin (1).


() = ()

(8)

() = 1 () = 1 2 () ()

(2)

Entonces.
() = ()

(3)

= 1 2 ()

(4)

Donde.

El control de la velocidad () del motor se obtiene ajustando el voltaje () aplicado


al circuito de campo. En la Figura 1 se muestra el diagrama correspondiente.

()

()

()

Fuente
de campo

Fuente de
corriente
constante

Circuito de
armadura

()
Carga ()

Figura 1.Circuito esquemtico de un motor de c.c. controlado por campo.

En la Figura 1 se tiene.
() = Voltaje aplicado al campo, .

148

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

() = Corriente en el circuito del campo, .


= Resistencia del devanado del campo, .
= Inductancia en el devanado de campo, .
() = Velocidad de la armadura del motor, /.
() = Par de la armadura del motor, . = . .
() = Corriente constante del circuito de la armadura, .
La ecuacin del circuito del campo es:
() = ( + ) ()

(5)

Si la carga conectada al eje del motor es la que se muestra en la Figura 2, entonces


el par de la carga es la Ecuacin (6).
El voltaje () en funcin de la velocidad () de la armadura se obtiene de las
Ecuaciones (6), (3) y (5).

De las Ecuaciones (6) y (3) se obtiene.


( + ) () = ()
De donde.
+

() = (

) ()

(6)

Sustituyendo la Ecuacin (6) en la Ecuacin (5) se tiene.


() = ( + )( + ) ()

(7)

Una de la ventaja del control de motores de c.c por campo sobre un motor de c.c
controlado por armadura es que la potencia requerida por el motor controlado por
campo es mucho ms pequea que la requerida por un motor de c.c controlado por
armadura.
Si se conecta el circuito de armadura a una fuente de constante de voltaje, el circuito
puede representarse como el de la Figura 2.

149

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()
()

()

()

Fuente
de campo

Circuito de
armadura

()
Carga

()

Figura 2. Circuito esquemtico de un motor de c.c controlado por campo.


La ecuacin del circuito de armadura es.
() = () + ()

(8)

La ecuacin para la fuerza contra electromotriz () es.


() = 3 () ()

(9)

Sustituyendo la Ecuacin (9) en la Ecuacin (8) se tiene.


() = () + () = () + 3 () ()

(10)

De donde.
() =

3 () ()

(11)

Para un rango de velocidad practico la es muy pequea, es decir.


()
Entonces de la Ecuacin (11) se tiene.

()

(12)

Ejemplo 1.
Un sistema rastreador de satlite se muestra en la Figura 3. La ecuacin para el
sistema rastreador es:

401 () + 1 () = 2001 ()
Se aplican los siguientes parmetros:
= Ganancia del servoamplificador.
150

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(13)

=Constante del tacmetro = 0.04 .


= Constante del par motor = 0.05

= Constante de la fuerza contra electromotriz () = 0.75 .


= Momento de inercia de la antena = 2880 2 .
= Momento de inercia del motor = 7103 2 .
: = Relacin de reduccin del tren de engranes = 1: 12000.

()

= 1 ()

() ()
1
2

() = () +
()

2 ()

()

1/
()

()

Figura 3. Diagrama de un sistema rastreador de satlites.


Encontrar:
a) El diagrama de bloques mostrando todas las variables.
b) Encontrar la funcin de transferencia.
()
=?
()
Solucin:
a) De la Ecuacin (13) del receptor.
(40 + )1 () = 200 1 ()
Del diagrama.
1 () = () ()
O.
1 () = () ()
Entonces la funcin de transferencia del receptor es:

151

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(14)

1 ()
200
=
() () 40 +
O bien.
1 ()

() ()

5
1+

(15)

40

De la Ecuacin (15).
()

1 ()

1 + 40

()
Figura 4. Receptor.
La entrada del amplificador es.
2 () = 1 () 2 ()

(16)

2 ()

1 ()

2 ()

Figura 5. Comparador.
Voltaje en el tacmetro.
2 () = () =

( )

2 () = ()
2 ()
()

2 ()

= 0.04

0.04

(17)
()

Figura 6. Funcin de transferencia del tacmetro.

Ecuacin del amplificador.


() = 2 () = [1 () 2 ()]

152

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()
1 ()2 ()

1 ()

= 60

()

60

(18)

2 ()

Figura 17. Amplificador proporcional de voltaje.


Voltaje () de salida del amplificador.
() = () + ()
De donde.
()
() ()

()

(19)

()

()

Figura 8. Comparador de voltaje.


Fuerza contra electromotriz () = ().
() = ()
() = 0.75 ()
()
()

= 0.75

(20)

De la Ecuacin 20.
()

()

0.75

Figura 9. Fuerza contra electromotriz ().


Obtencin del par motor ().
() = () =

() = 0.5 ()
153

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()
()

= 0.5

(21)

De la Ecuacin (21).
()

()

0.75

Figura 10. Par motor ().


Obtencin del momento de inercia equivalente .
Considrese la Figura 11.
1
1 ()

()

()

() ()

2 ()

a)
()

()

1 ()

()

2 ()

()

b)
Figura 11. a) Tren de engranes.
b) Red mecnica del tren de engranes.

En la Figura 11:
() = Desplazamiento angular de la armadura en Radianes.
() = Desplazamiento angular de la carga en Radianes.
=

154

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

= 2 ()
1

(22)

Pares que actan el sistema de engranes.


1 () = Par generado por el engrane 1, y que se aplica al resto del sistema en . .
2 () = Par generado por el engrane 2 y que se aplica a la carga en . .
Ecuaciones obtenidas de la red mecnica de la Figura 11(b).
() = ( 2 + ) () + 1 ()

(23)

2 () = ( 2 + ) () + ()

(24)

()
()

(25)

()
()

()

= 2 = 2 ()
1

De la Ecuacin (25) se obtiene.


() =

()

(26)

1 () =

2 ()

(27)

De la Ecuaciones (25) y (23).


1

1 () = [( 2 + ) () + ()]

(28)

Sustituyendo la Ecuacin (27) en la (17).


1

() = ( 2 + ) () + [( 2 + ) () + ()]

(29)

Sustituyendo la Ecuacin (59) en la (62).


1

() = ( 2 + ) () + [( 2 + )

()

+ ()]

(30)

Factorizando la Ecuacin (30).


1

() = [ + 2 ] () + [ + 2 ] () + ()

(31)

De la ecuacin (31) se obtiene el momento de inercia equivalente y el


amortiguamiento equivalente .

= + 2

(32)

= + 2

(33)

Como el rozamiento se considera despreciable entonces = 0 y solo se considera


el momento de inercia equivalente .
De los datos proporcionados
155

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1: = 1: 12000
=

12000
1

2 = 120002

(34)

Sustituyendo la Ecuacin (34) en la (32).


= 7103 +

2880
= 7103 + 0.02103
120002

= 7.02103 . 2
Par motor ().
() = 2 ()
() = 2 ()
De donde.
()
1
=
() 2
()
()

103

= 7.022

(35)

De la Ecuacin (31).
103

()

7.02

()
2

Figura 12. Funcin de transferencia de

()
.
()

De los datos proporcionados.


=

()
= 12000
()

()
1
=
() 12000

()

12000

()

Figura 13. Diagrama de bloques que muestra la salida ().

156

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

El diagrama de bloques del rastreador de satlites de la Figura 3 se forma


interconectando las Figuras (4), (5), (6), (7), (8), (9), (10), (12) y (12). Y se muestra en
la Figura (14).

Figura 14. Diagrama de bloques del rastreador


de satlites de la Figura 3.
b) Obtencin de la funcin de transferencia.
()
=?
()
Utilizando el diagrama de bloques sabiendo que.
()

()

()

()

()
()
Figura .
La funcin de transferencia de la Figura es.
()

()

()

= 1+()()

( )

Aplicando la Ecuacin ( ) repetidamente a la Figura .


1 ()
5
40
=(
)

1 ()
1 + 40 40
1 ()
1 ()

200

= +40

103
1(0.5)
(
)
()
7.02 2
7.02 2
=[
]
103
()
7.02 2
1 + 1(0.5) (
) 0.75
2
7.02
157

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

( ())

()
()

500

= 7.022 +375

( ())

Sustituyendo () y () en la Figura .
()

1 ()

200
+ 40

1 ()

2 ()

60

()

500
+ 375

7.022

()

1
12000

()

2 ()

()

0.04

Figura .
De la Figura .
500
60 (
2 + 375 )
()
7.02 2 + 375
7.02
=[
](
)
500
1 ()
7.02 2 + 375
1 + 60 (
)
0.045
7.02 2 + 375
()
1 ()

30,000

= 7.022 +1575

( ())

Sustituyendo () en la Figura .
()

()

1 ()

1
30,000
()
()
200 1 ()
2
12000
7.02 + 1575
+ 40

Figura .
200
30,000
1
( + 40 ) (
2 + 1575 ) (12000)
()
7.02
=
30,000
1
() 1 + ( 200 ) (
+ 40 7.02 2 + 1575) (12000)
()

223.76

= 3 +3502 +28193.78+223.76
()

( ())

La funcin de transferencia de la Ecuacin () relata la posicin () del satlite y


la posicin () deseado por el operador.
158

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

2.5 ESPACIO DE ESTADOS, RELACION ENTRE FUNCION DE TRANSFERENCIA


Y ESPACIO DE ESTADOS.
Relacin entre funcin de transferencia y espacio de estados.
La teora de control clsica tambin llamada teora de control convencional utiliza
el operador de la place.
=

(1)

Donde.
= Parte real en

= Coeficiente de o parte imaginaria en

Para obtener modelos de los sistemas dinmicos lineales invariables en el tiempo con
una sola entrada y una sola salida . Que son descritos por ecuaciones diferenciales
ordinarias. Como estas ecuaciones se transforman en parmetro de la Place entonces
el anlisis de estos sistemas se lleva a cabo en el dominio de la frecuencia.
La teora de espacio de estados, tambin llamada teora de control moderna es un
mtodo alternativo para el modelado de sistemas, en el dominio del tiempo. Igual que
en el anlisis con la teora de control clsico se consideran sistemas dinmicos fsicos
descritos por una ecuacin diferencial ordinaria de orden. La teora de
control moderna o teora de espacio de estados se aplica a sistemas lineales y no
lineales, con mltiples entradas y mltiples salidas, y variables o invariables en el
tiempo.

Definicin de los trminos usados en la teora de espacio de estados.


Estado.
El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables de estado
tales que el conocimiento de estas variables y de las seales de entrada, junto con las
ecuaciones diferenciales describen el comportamiento dinmico del sistema,
determinan la salida y el estado futuro del sistema para cualquier tiempo 0 .
Variables de estado.
Las variables de estado de un sistema es el conjunto ms pequeo de variables de
estado que determinan el comportamiento futuro del sistema cuando se conocen el
159

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

estado presente de este y de las seales de entrada. Para un sistema representado


por una ecuacin diferencial de orden se necesitan al menos variables de estado.
(1 (), 2 (), , 1 (), ())

(2)

Para describir completamente el comportamiento del sistema. Las variables de estado


pueden ser magnitudes fsicas o abstractas que pueden ser medibles o no medibles,
observables o no observables.
Vector de estado.
Un vector de estado determina unvocamente el estado () del sistema para cualquier
tiempo 0 , una vez conocido el estado en = 0 y las entradas () para 0 .
Un vector de estado est formado por variables de estado.
Espacio de estado.
El estado de un sistema se determina por un punto que es ubicado unvocamente por
n ejes en un espacio de dimensiones donde cada eje es una variable de estado de
ese espacio.
En la Figura 1 se muestra un diagrama que representa un sistema dinmico.
1 (0)

2 (0)

(0)

1 ()

Sistema dinmico de
control.

1 ()

2 ()

Estados del sistema.

2 ()

1 (), 2 (), , ()

()

()

Figura 1. Sistema dinmico de control.

Donde.
(), (), , () = Entradas del sistema.
(), (), , () = Condiciones iniciales del sistema.
(), (), , () = Estados del sistema.
(), (), , () = Salidas del sistema.

160

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Ecuacin diferencial de estado.


Es una ecuacin diferencial de primer orden tambin llamado ecuacin de estado.
Los sistemas dinmicos de control incluyen integradores que tienen la funcin de
memorizar los estados del sistema dinmico, por lo tanto las salidas de los
integradores son las variables de estado del sistema. Es decir, si un sistema tiene
integradores entonces hay variables de estado.

La ecuacin de estado y la ecuacin de salida de un sistema variable en el tiempo se


presentan en las Ecuaciones (3) y (4) respectivamente.
() = ()() + ()()

(3)

() = () + ()()

(4)

Donde.
() = Matriz de estado.
() = Matriz de entrada.
() = Matriz de salida.
() = Matriz de transmisin directa.
El diagrama de bloques de la Ecuacin de estados (3) se presenta en la Figura 2.

()

()

()
+

()

()

Figura 2. Diagrama de bloques de la Ecuacin (3).

El diagrama de bloques de la Ecuacin (4) de salida se presenta en la Figura (3).

161

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()
()

()
+

()

+
()

Figura 3. Diagrama de bloques de la Ecuacin (4) de salida.

El diagrama de bloques completo de las ecuaciones estado y de salida se presenta en


la Figura 4.
()

()
()

()
+

()

()

()

()

Figura 4.
Sistema lineal contino en el tiempo representado en el espacio de estados.
Si el sistema no incluye la variable de tiempo el sistema se llama lineal invariable en
el tiempo y las ecuaciones son.
() = () + ()

(5)

() = () + ()

(6)

Las Ecuaciones (5) y (6) tambin se representan en el diagrama de la Figura 4.


Cambiando las matrices (), (), (), () por las matrices , , .

La Ecuacin (7) representa un sistema dinmico de orden sin derivada en la entrada.


( + 1 1 + 2 2 + 3 3 + + 2 2 + 1 + )() = ()
162

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(7)

En este sistema se considera que las condiciones iniciales de la salida


(0), (0), , 1 (0) junto con la entrada () para 0 son conocidas y este
conocimiento determinan completamente el comportamiento futuro del sistema. Las
derivadas (), (), , 1 () son las variables de estado del sistema.
Estableciendo.
1 () = ()
2 () = () = 1 ()
3 () = () = 2 ()

(3)
() = 3 ()
2 () =
(2)
() = 2 ()
1 () =
(1)
() = 1 ()
() =
() = () ()
}

(8)

De la Ecuacin (7) se tiene.


() = () 1 () 2 () 3 (3) ()
2 (2) () 1 (1) () + ()

(9)

Sustituyendo la Ecuacin (8) en la Ecuacin (9).


() = 1 () 1 2 () 2 3 () 3 2 ()
2 1 () 1 () + ()

(10)

Sustituyendo las Ecuaciones (8) y (10) en la ecuacin matricial se tiene.


1 ()
0
1
0
2 ()
0
0
1
0
0
0
3 ()

0
0
0
2 ()
0
0
0
()
1
[ () ] [ 1 2

0
0
1

0
0
3

0
1 ()
0
0
0
0
2 ()
0
0
0
0
0
0
3 ()
0

+ () (11)
0
1
0 2 ()
0
0
0
1 1 ()
0
3 2 1 ] [ () ] [1]

La ecuacin de salida es una ecuacin algebraica de la forma.


() = () ()
El coeficiente de la matriz = 0.
Entonces resulta.

163

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(12)

() = [0 0

1
0] [2 ] + 0
3

(13)

El diagrama de bloques de las Ecuaciones (11) y (12) se presenta en la Figura 5.

Figura 5. Diagrama de bloques del sistema dinmico de las Ecuaciones (12)


y (13) con integradores cuyas salidas son las variables de estado.

Ejemplo 1.
Considrese el sistema dinmico representado por la Ecuacin (14).
(5 3 + 20 2 + 30 + 40)() = ()

(14)

a) Encuentre la funcin de transferencia.


b) Encuentre la representacin en el espacio de estados de la Ecuacin (14).
c) Dibuje el diagrama de bloques del sistema.

Solucin:
a) Con condiciones iniciales igual a cero se tiene.
()
()

= () = 5 3 +20 2 +30 +40

(15)

b) De la Ecuacin (14) se tiene:


() = 8 () 6 () 4 () + 0.2 ()

(16)

Las variables se definen como:


1 () = ()
2 () = () = 1 ()
3 () = () = 2 ()
3 () = ()
}

(17)

Sustituyendo las Ecuaciones (17) en la Ecuacin (16) se tiene:


3 () = 81 () 62 () 43 () + 0.2()
164

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(18)

La representacin en el espacio de estados de la ecuacin es:


1 ()
0 1 0 1 ()
0
[ 2 ()] = [ 0 0 1 ] [2 ()] + [ 0 ] ()
8 6 4 3 ()
0.2
3 ()

(19)

La ecuacin de salida es:


() = [1 0

]
0 [ 2]
3

(20)

(c) El diagrama de bloques de las Ecuaciones (19) y (20) se representa en la Figura


3.
()

0.2

3 ()
+
-

3 ()
= 2 ()

2 ()
= 1 ()

+
+

+
+

1 ()
= ()

Figura 6. Diagrama del sistema dinmico de las Ecuaciones


de estados (19) y (20).

RELACIN ENTRE FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ESPACIO DE ESTADOS.


Obtencin de la funcin de transferencia de un sistema dinmico con una entrada y
una salida, a partir de las ecuaciones de estado.
La funcin de transferencia en la transformada de la place se define con las
condiciones iniciales igual a cero.
()

()

()

Figura 7. Sistema dinmico.

La funcin de transferencia del sistema de la Figura 7 es:


165

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()
()

= ()

(21)

La representacin del sistema en el espacio de estados es:


() = () + ()

(22)

() = () + ()

(23)

Y la salida es:

La transformada de la Place de las Ecuaciones (22) y (23) se obtiene utilizando el


teorema de diferenciacin real.

{ ()} = () (0)

(24)

Donde:
(0) Es el valor de la funcin () evaluada en = 0 es decir es la condicin inicial.

Aplicando el teorema de la Ecuacin (24) a las Ecuaciones (22) y (23) se tiene:


{ ()} = {()} + {()}

(25)

{()} = {()} + {()}

(26)

De la salida.

Transformando las Ecuaciones (25) y (26) se tiene:


() (0) = () + ()
Como las condiciones iniciales son igual a cero, (0) = 0 se tiene:
() = () + ()

(27)

() = () + ()

(28)

[ ]() = ()

(29)

De la Ecuacin (27) se tiene:

Donde es la matriz identidad del mismo rango que la matriz A para que se puedan
sumar algebraicamente.
Para despejar el vector () es necesario pre-multiplicar los dos miembros de la
Ecuacin (29) por la matriz inversa de [ ] es decir [ ]1. Por lo tanto la
Ecuacin (29) queda:
() = [ ]1 ()
166

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(30)

Sustituyendo la Ecuacin (30) en la Ecuacin (28) de salida se tiene:


() = [ ]1 () + ()

(31)

() = {[ ]1 + }()
De donde la funcin de transferencia es:
()
()

= () = [ ]1 +

(32)

La funcin de transferencia de la Ecuacin (32) se obtiene utilizando las matrices


, , de las ecuaciones:
() = () + ()

(33)

() = () + ()

(34)

Es necesario recordar que la inversa de una matriz es igual a la transpuesta de sus


cofactores ente su determinante. Es decir:
(1 ) =

(35)

||

Donde:
= Transpuesta de los cofactores.
|| = Determinante de la matriz A.
Entonces se tiene:

[ ]1 =
||

(36)

Como el determinante | | es un escalar entonces la Ecuacin (32) se puede


expresar como:
()

= () =
()

+||

||

()

= ||

(37)

En la Ecuacin (37) el numerador () es un polinomio en y el determinante | |


es el polinomio caracterstico de () del sistema de la Figura 7. Esto indica que los
auto valores de la matriz son idnticos a los polos de ().

Ejemplo 2.
Obtener la funcin de transferencia del sistema del Ejemplo 1.

Solucin:
167

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Las matrices del sistema son:


0 1 0
0
= [ 0 0 1 ] ; = [ 0 ] ; = [1 0
8 6 4
0.2

0] ; = 0

La frmula para obtener la funcin de transferencia est dada por la Ecuacin (32).
1 0 0
0 1 0 1 0
()
1
() =
= | | + = [1 0 0] { [0 1 0] [ 0 0 1 ]} [ 0 ]
()
0 0 1
8 6 4
0.2
Reduciendo.
1
0 1 0
() = () = [1 0 0] [0 | | 1 ] [ 0 ]
8
+4
6
0.2
()

(38)

Se observa que:
1
0
| | = [0 | | 1 ]
8
+4
6

(39)

Obtencin de la inversa de | |.
| |1 =

||
||

Donde.
1,1 2,1 3,1
| | = [1,2 2,2 3,2 ] = | |
1,3 2,3 3,3
Los cofactores se obtienen de.
= (1)+ [ ]
De la Ecuacin (39).
1,1 = (1)1+1 [ 2 + 4 + 6] = 2 + 4 + 6
1,2 = (1)1+2 [8] = 8
1,3 = (1)1+2 [8 ] = 8
2,1 = (1)2+1 [ 4] = + 4
2,2 = (1)2+2 [ 2 + 4 ] = 2 + 4
2,3 = (1)2+3 [6 + 8] = 6 8
3,1 = (1)3+1 [1] = 1
168

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(40)

3,2 = (1)3+2 [] =
3,3 = (1)3+3 [ 2 ] = 2
Ordenando los cofactores se tiene.
+4
1
2 + 4 + 6
2
[ ] = [
+4 ]
8
6 8 2
8

(41)

Obtencin determinante.
1
1
0
| | = [0
1 0 ] = 3 + 4 2 + 8 + 6
8 6 +4 8 6
De donde.
| | = 3 + 4 2 + 6 + 8
Por lo tanto la inversa de [ ] es.
[ ]

+4
1
2 + 4 + 6
2
= 3 +4 2 +6 +8 [
+4 ]
8
6 8 2
8
1

(42)

Demostracin.
1

[ ] =

+4
1 1 0
2 +4 +6
[
1 ]
8
2 +4 ][0
8
6 8 2 8 6 +4
3 +4 2 +6 +8

1 0 0
= [0 1 0] =
0 0 1

(43)

Sustituyendo la Ecuacin (42) en la Ecuacin (38) se tiene.


+4
1
0
2 + 4 + 6
2
]
[
]
[
0
+4
0]
8
2
6 8 0.2
8
0.2
1
[
]
= 3
[
1
0
0
0.2
]
+ 4 2 + 6 + 8
0.2 2
()
0.2
5
() =
=( 3
)
2
()
+4 +6+8 5

()
1
[1 0
() =
= 3
() + 4 2 + 6 + 8

()

() = () = 5 3 +20 2 +30 +40

(44)

Comparando la Ecuacin (15) del Ejemplo 1 con la Ecuacin (44) se comprueba la


relacin entre funcin de transferencia y las matrices de las ecuaciones de espacio de
estados.

169

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Representacin en el espacio de estados de sistemas lineales de orden con


n derivadas en la entrada.
Estos sistemas se representan por la Ecuacin (45).

1
2
2

()
+

()
+

()
+

() + 1 () + ()
1
2
2

1
2
2

= 0

1
2
2

()
+

()
+

()
+

() + 1 ()
1
2
2

1
2
2

+ ()

(45)

Para encontrar la representacin matricial de la Ecuacin (45) en el espacio se


procede a resolver el Ejemplo 3.
Con esta forma de seleccionar las variables de estado queda garantizada la existencia
y unicidad de la solucin de la ecuacin de estado.
El problema principal al definir las variables de estado para este caso constituye en los
trminos derivativos de la entrada.
Las variables de estado se seleccionan de manera que eliminan las derivadas de la
entrada de la ecuacin de estado.

Ejemplo 3.
Para el sistema representado por la Ecuacin (46) encontrar:
(a) Su representacin en el espacio de estados.
(b) El diagrama de bloques de la ecuacin de estados de la ecuacin de salida.
3
2

()
+

()
+

() + 3 ()
1
2
3
2

= 0 3 () + 1 2 () + 2 () + 3 ()

(46)

Por facilidad se reescribe la Ecuacin (46) como la Ecuacin (47).


+ 1 + 2 + 3 = 0
+ 1 + 2 + 3

(47)

Para obtener la ecuacin de estado y la ecuacin de salida para un sistema de


orden con derivadas en la seal de entrada, las variables de estado se definen
como sigue:
1 = 0

(48)

2 = 0 1 = 1 1

(49)

170

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

3 = 0 1 2 = 2 2

(50)

Los coeficientes 0 , 1 2 se determinan con los coeficientes de del sistema y de


la seal de entrada, de la manera siguiente:
0 = 0

(51)

1 = 1 1 0

(52)

2 = 2 1 1 2 0

(53)

3 = 3 1 2 2 1 3 0

(54)

Solucin:
De las Ecuaciones (48) y (49) se tiene.
1 = 2 + 1

(55)

2 = 3 2

(56)

Falta deducir 3 . Para esto es necesario notar que de la Ecuacin (47).


= 1 2 3 + 0
+ 1 + 2 + 3

(57)

La Ecuacin (50) es.


3 = 0 1 2

(50)

Derivando la Ecuacin (50) se tiene:


3 = 0
1 2

(58)

Sustituyendo la Ecuacin (51) en la (52) se tiene:


3 = 1 2 3 + 0
+ 1 + 2 + 3 0
1 2

(59)

En la Ecuacin (59) se tiene 1 .


Se desea obtener 1 3 . Sustituyendo la Ecuacin (50) se tiene:
1 = 1 ( 0 1 2 ) 1 0 1 1 1 2
= 1 3 1 0 1 1 1 2

(60)

Se tiene 2 . Se desea 2 2 . Sustituyendo la Ecuacin (49) se tiene:


2 = 2 [ 0 1 ] 2 0 2 1 = 2 2 2 0 2 1

(61)

Se tiene 3 se desea 3 1 .
Sustituyendo la Ecuacin (42) se tiene.
3 = 3 [ 0 ] 3 0 = 3 1 3 0

(62)

Sustituyendo las Ecuaciones (60), (61) y (62) en la Ecuacin (59) se tiene.


3 = 1 3 1 0 1 1 1 2 2 2 2 0 2 1 3 1 3 0
171

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

+0
+ 1 + 2 + 3 0
1 2

(63)

Ordenando la Ecuacin (63) se tiene.


3 = 1 3 2 2 3 1 +
[0 0 ] + [1 1 0 1 ] + [2 1 1 2 0 2 ]
+[3 1 2 2 1 3 0 ]

(64)

Reduciendo la Ecuacin (64) se tiene.


3 = 3 1 2 2 1 3 + 3

(65)

De la Ecuacin (50).
2 = 3 + 2

(66)

1 = 2 + 1

(67)

Y de la Ecuacin (43).

Expresando las Ecuaciones de estado (65), (66) y (61) en forma matricial vectorial se
tiene.
1
1
1
0
1
0
0
1 ] [2 ] + [2 ]
[ 2 ] = [ 0
3 2 1 3
3
3

(68)

Que es la ecuacin de estados.


() = () + ()

(69)

() = 1 + 0

(70)

De la Ecuacin (48).

Queda.
1
() = [1 0 0] [2 ] + 0
3
(c) El diagrama de bloques de las Ecuaciones (59) y la Ecuacin (61) se
muestra en la Figura 8.

172

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(71)

3
()

+
+

1 + 0
= ()

+
+

Figura 8. Diagrama de un sistema de tercer orden con tres derivadas


en la seal de entrada.
Representacin en el espacio de estados, de sistemas lineales de orden
con derivadas en la seal de entrada.
El mtodo de representacin se obtiene de Ejemplo 3 reescribiendo la Ecuacin (40).
() + 1 (1) + 2 (2) + + 2 + 1 +
= 0 () + 1 (1) + 2 (2) + + 2 + 1 +

(72)

Las variables de estado se definen como sigue.


1 = 0
2 = 0 1 = 1 1
3 = 0 1 2 = 2 2

= (1) 0 (1) 1 (2) 2 (3) 2 1 =
1 1
}

(73)

Donde los coeficientes se determinan como.


0 = 0
1 = 1 1 0
2 = 2 1 1 2 0
3 = 3 1 2 2 1 3 0

= 1 1 1 1 0 }

(74)

Esta manera de seleccionar las variables de estado garantiza la existencia y unicidad


de la solucin de la ecuacin de estado. Que es como sigue.

173

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

De las Ecuaciones (71).


1 = 2 + 1
2 = 3 + 2
3 = 4 + 3

1 = + 1 }

(75)

Y como se deduce de la Ecuacin (59) del Ejemplo 3 se tiene.


= 1 1 2 2 3 2 1 1 +

(76)

Expresando las Ecuaciones (73) y (74) en forma matriz-vector la ecuacin de estados


resulta.
1
2
3

0
0
0

1
0
0

0
1
0

1
2
3

=
2
1
[ ]

1
2
3
+

[ 1 2 3

0
1
0 2
0
0
1 1
3 2 1 ] [ ]

(77)
2
1
[ ]

La ecuacin de salida se obtiene de la primera ecuacin del conjunto de Ecuaciones


(71).
= 1 + 0
En forma matricial.
1
2
3
= [1 0 0

0 0 0]
2
1
[ ]

+ 0

(78)

La condicin inicial (0) se puede determinar utilizando las Ecuaciones (73).


La matriz A es igual a la de un sistema sin derivadas en la entrada que es la Ecuacin
(4).
Esto indica que las derivadas de la entrada afectan nicamente a los elementos de la
matriz .
La funcin de transferencia de este sistema es:
()

=
()

0 +1 1 +2 2 ++2 2 +1 +
+1 1 +2 2 ++2 2 +1 +

174

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(79)

El diagrama se muestra en la Figura 9.

Figura 9. Diagrama de bloques de la Ecuacin (75), (76)


y la Ecuacin (78) de salida.
Ejemplo 4.
En el sistema mecnico de la Figura 10 las entradas son () y 2 (). Se toman como
salida los desplazamientos de las masas 1 y 2 que son 1 () y 2 ()
respectivamente.

Encontrar.
(a) La malla mecnica.
(b) La representacin en el espacio de estados.
(c) El diagrama de bloques.

1
1 ()
2

1
1 ()

1
2

2 ()

2 ()

Figura 10. Sistema mecnico de traslacin.


175

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Solucin:
a)
1

1 ()

2 ()

Figura 11. Malla mecnica del sistema de la Figura 10.


b) Para el nodo 1 se tiene.
1 = [1 2 + 1 + 1 ] 1 1 2

(80)

2 = [2 2 + 1 + 2 ] 2 1 1

(81)

Para el nodo 2 .
Reescribiendo las Ecuaciones (80) y (81).
1 = 1 1 + 1 1 + 1 1 1 2

(82)

2 = 2 2 + 1 2 + 2 2 1 1

(83)

Las variables de estado se asignan como sigue.


1 = 1
2 = 1 = 1
2 = 1
3 = 2
4 = 2 = 3
4 = 2 }

(84)

Sustituyendo las Ecuaciones (84) en las Ecuaciones (82) y (83).


1 = 1 2 + 1 2 + 1 1 1 4

(85)

2 = 2 4 + 1 4 + 2 2 1 2

(86)

De las Ecuaciones (85) y (86).

2 = 1 1 1 2 + 1 4 + 1
1

4 = 2 3 1 4 + 1 2 + 2
2

176

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(87)
(88)

De las Ecuaciones (87) y (88) se tiene la ecuacin de estados.


1
0
0
0
0 0
1
1

1
1 1
1
0
0 1
2

2
1
1
1
[ ]=
[ ] + 1 0 [ ]
0
0
3
1
3
0
0 1 2

1
2 1 4
4
[
0 2 ]
2
[ 0
2
2 ]
De la Ecuacin (82) se obtiene la ecuacin de salida.
1
1 0 0 0 1
2
[ ]=[
] [ ]
3
2
0 0 1 0 4

(90)

c) El diagrama de bloques del sistema se muestra en la Figura 12.


+++
1
1

1
1
1 ()

1
1

- 2
++

2 = 1

1 = 1

1
2

1
1

2 ()

1
2

++

4 = 3

1
2

3 = 2

2
2

++

Figura 12. Diagrama de bloques del sistema de la Figura 10.

177

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(89)

Captulo III
Respuesta Dinmica

3 RESPUESTA DINAMICA.
Para disear un sistema dinmico es conveniente tener una base para comparar el
funcionamiento del sistema.
Esto se logra sometiendo al sistema a diferentes seales de entrada.
Las seales de entrada de prueba ms utilizadas son la funcin escaln, la funcin
rampa, funcin impulso y funcin senoidal. Estas seales son funciones del tiempo,
y puede hacerse fcilmente el anlisis matemtico y experimental de los sistemas. La
seal de prueba se selecciona para obtener las caractersticas dinmicas del
sistema, estas se determinan por la forma de entrada que el sistema enfrenta con
mayor frecuencia durante su operacin normal.
Por ejemplo si el sistema frecuentemente es sometido a perturbaciones sbitas, se
selecciona como seal de entrada una funcin escaln del tiempo; si el sistema es
sometido a entradas de choque, se puede seleccionar como entrada una funcin
impulso. Cuando se disea un sistema sobre la base de diferentes seales de prueba,
el funcionamiento de respuesta a las entradas reales es generalmente satisfactorio.
El uso de las seales de entrada, capacita al diseador para comparar el
funcionamiento de todos los sistemas sobre la misma base.
Respuesta libre y respuesta forzada.
Los sistemas lineales invariantes en el tiempo se representan por ecuaciones
diferenciales de la forma de la Ecuacin (1).

1
2
() + 1 1 () + 2 2 () + +

2 2 () + 1 () + () = ()
En la Ecuacin (1).
, , , , = Son constantes.
() = Variable dependiente.
179

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(1)

() = Variable independiente = seal de entrada.


La solucin de una ecuacin diferencial est compuesta por dos partes. Como se
especifica en la Ecuacin (2).
() = () + ()

(2)

Donde:
() = Solucin completa.
() = Solucin homognea = Respuesta libre.
() = Solucin particular = Respuesta forzada.
La solucin () se calcula igualando el lado derecho de la Ecuacin (1) a cero, es
decir, el sistema no tiene entrada (() = 0).
La solucin particular () depende de la forma funcional de la entrada () es decir,
se calcula con () .
La solucin homognea () tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito de
modo que:
lim () = lim ()

(3)

lim ()

(4)

Cuando el .

Y la Ecuacin (4) es una funcin del tiempo acotada, se dice que el sistema se
encuentra en el estado estable.
Respuesta en estado transitorio y respuesta en estado estable.
La respuesta de un sistema consta de dos partes, la respuesta en estado estable ms
la respuesta en el estado transitorio.

180

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Respuesta transitoria.
Se genera durante el proceso generado al ir del estado inicial al estado final, que es
donde empieza la respuesta permanente.
Respuesta permanente.
Es la forma en la cual la salida del sistema se comporta cuando el tiempo tiende a
infinito.
La respuesta transitoria de un sistema dinmico frecuentemente tiene oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.

3.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.


Un sistema de primer orden est compuesto por dos elementos, uno que almacena
energa y otro que la disipa, por ejemplo, un circuito formado por un capacitor y un
resistor, o por un inductor y un resistor, o por una capacitancia trmica y una resistencia
trmica, un resorte y un amortiguador, etc.
Sistema de primer orden formado por un resorte y un amortiguador , este se
muestra en la Figura 1.

()
()

()

b)

a)
Figura 1.

a) Sistema resorte-amortiguador.
b) Funcin de transferencia.
La malla mecnica del sistema de la Figura 1 se muestra en:
181

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

Ejemplo 1.
Considrese que la fuerza () es la emitida y la fuerza () en el resorte es la salida.
a) Dibuje el diagrama de bloques.
b) Encuentre la funcin de transferencia.
Solucin:
a) Diagrama de bloques.
Paso 1. Se encuentran las

ecuaciones diferenciales

que describen el

comportamiento dinmico del sistema en funcin de la entrada y la salida.


De la malla mecnica se obtiene:
() = () + ()
= () + ()

(1)

() = ()

(2)

Paso 2. Se obtiene la transformada de la place de las Ecuaciones (1) y (2).


() = () + ()

(3)

() = ()

(4)

La Ecuacin (3) se describe como funcin de transferencia.


()

() ()

(5)

Paso 3. Se dibuja el diagrama de bloques de la Ecuacin (5).

()

()

()

Figura 2. Diagrama a bloques de la Ecuacin (5).

182

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Paso 4. Como () no es la salida deseada, de la Ecuacin (4) se tiene:


()
()

(6)

El diagrama de bloques de la Ecuacin (6) es:


()

()

Figura 3.
Diagrama de la Ecuacin (6).
Paso 5. Se conectan los diagramas de las Figuras 2 y 3.
()
()

()

()

Figura (4).
Diagrama de bloques del sistema en serie de la Figura 1.
La funcin de transferencia del sistema de la Figura 4 es.
()
()

1+

(7)

Definicin de la constante de tiempo .


La constante de tiempo se define a partir del exponente del nmero de Euler como
sigue.
Considrese el nmero de Euler elevado al exponente

=
En la Ecuacin (8) se observa que.
183

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(8)

==

(9)

Las unidades de son unidades de tiempo de aqu se observa que el exponente del
nmero de Euler es negativo y adimensional.
1

= 1

(10)

De lo anterior;
La constante de tiempo se define como el valor del tiempo que hace que el valor
del exponente del nmero de Euler sea igual a menos uno. Es decir:

= = =

(11)

Tambin se puede obtener de una ecuacin de la siguiente forma:


=

[ +1]

= [ +1]

(12)

Donde se observa que el coeficiente de es la constante de tiempo cuando el


denominador se escribe como:
()
()

= (

()
1 +1)(2 +1)(3 +1)( +1)

(13)

De la Ecuacin (13) se escoge como constante de tiempo la que sea ms significativa


es decir la ms grande.
1

La tabulacin de se especifica como sigue:


Para cero constantes de tiempo.
=0

==0

0 = 1

Para una constante de tiempo.

==

= 1 = 0.3678

Para dos constantes de tiempo.

184

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

==

2 = 2 = 0.1353

Para tres constantes de tiempo.


==

3 = 3 = 0.0497

Para cuatro constantes de tiempo.


==

4 = 4 = 0.0183

Etc.
Estos valores se tabulan en la Tabla 1 hasta cinco constantes de tiempo.
Tabla 1
=

0.3678

0.1353

0.04978

Criterio del 5%

0.018315

Criterio del 2%

0.00673

Tabulacin del nmero de Euler en funcin de la constante de tiempo .

3.1.1 RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO.


Se considera que la fuerza () aplicada al sistema amortiguador resorte es un
escaln unitario por lo tanto:
1 () = () = {

1
0

La transformada de la place de () es:

185

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

>0
<0

(14)

() = = 1 ()

(15)

Por lo tanto la Ecuacin (7) queda como:


() =

(16)

(+ )

La salida que es la fuerza () en el resorte se encuentra utilizando el mtodo de


fracciones parciales como sigue:
() =

=+

(+ )

(17)

De donde:

( + )

=1
=0

De donde:
=1
y

= |

= 1
=

Sustituyendo y en la Ecuacin (17) se tiene:


1

() =

1
+

(18)

Enseguida se obteniendo la transformada inversa de la place de la Ecuacin (18). Se


tiene que la salida ().

() = 1
Para 0
En la Ecuacin (19) para = 0 se tiene:

186

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(19)

(0) = 1 1 = 0
Como es de esperarse
Para .
() = 1 0 = 1
Es decir en = 0 la fuerza en el resorte (y el amortiguador es igual a cero). Cuando el
tiempo es igual a cinco constantes de tiempo ( ) la fuerza en el resorte es igual a
la fuerza aplicada () = 1.
Anlisis de seal de los sistemas de primer orden
Reescribiendo la Ecuacin (7) como:
()
()

1
+1

= +1

(20)

Las unidades del coeficiente de en la Ecuacin (20) son:

==

(21)

Se observa que las unidades de = = son unidades de tiempo.


En la Ecuacin (19) se tiene.
1

() = 1

(22)

De lo anterior se confirma la definicin de la constante de tiempo como el valor del


tiempo que hace que el valor del exponente de sea igual a monos uno.
Es decir:

= = =

Anlisis de .
Si = 1 constante de tiempo = .

187

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(23)

. = 1

(24)

En la Tabla 1 se observa que en = 0, es decir, en el instante de aplicar la fuerza ()


o el momento en que se cierra un interruptor en un circuito elctrico, el valor del
coeficiente (en este caso 1) el numero es 100%. Cuando ha transcurrido un tiempo
igual a una constante de tiempo ( = ) el valor del coeficiente se ha disminuido al
36.78% del valor inicial. El valor de nunca ser cero. Por esta razn para el anlisis
del sistema se utiliza un tiempo de 3 constantes de tiempo durante el cual el
coeficiente ha disminuido hasta el 4.978%. a este valor se le denomina un criterio del
5%. Cuando el tiempo transcurrido es de 4 constantes de tiempo al 1.835%. Entonces
se dice que se est utilizando un criterio de exactitud del 2%.
En la Figura 5 se grafica la constante de tiempo.

86.46% Criterio del Criterio del


2%
5%

63.21%

Estado
estable

Constante de tiempo =
Estado transitorio

Figura 5. Grafica de la constante de tiempo.


En la grfica de la Figura 5 se observa que entre ms pequea es la constante de
1

tiempo , ms rpido decae la exponencial .


Es decir para una constante de tiempo.

=0

1 1
|

=0

188

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(25)

La exponencial disminuir hasta un 2% de su valor final en 4 constantes de tiempo.


Respuesta de un sistema de primer orden para una entrada escaln unitario.
Esta respuesta es la Ecuacin (22) en forma general se expresa como:
1

() = 1 =

(26)

La Ecuacin (21) se tabula en la Tabla 2.

Constante de tiempo =

() = 1

0.6321

0.8646

0.9502

5%

0.9819

2%

Tabla 2.Respuesta de un sistema de primer orden a una


entrada escaln unitario.
95.02 %
86.46%

98.19%
2%

5%

63.21%

Estado transitorio

Estado estable

Figura 6. Respuesta de un sistema de primer orden que muestra


el estado transitorio y el estado estable .

189

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

En la Ecuacin (22) que el estado estable matemticamente se obtiene cuando el


tiempo es infinito. En la prctica se estima que un sistema se estabiliza en un tiempo
igual a cuatro constantes de tiempo. Es decir, con un error de 2% en el estado estable.
Ejemplo 1.
Para el circuito RC en serie de la Figura 7 encontrar.
a) El diagrama de bloques.
b) La funcin de transferencia

()
()

c) La constante de tiempo .
d) La grafica del voltaje () en funcin de la constante de tiempo .

() = 100

()

Figura 7. Circuito en serie.


= 100, = 16 , = 8106
Solucin:
a) Ecuaciones que describen el comportamiento dinmico del sistema.
() = () + ()
1

() = ()

(27)
(28)

Obtener la transformada de la place de las Ecuaciones (28) y (29).


() = () + ()

(29)

Y
1

() = + ()
190

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(30)

De la Ecuacin (29).
()
()

=
()

(31)

El diagrama de bloques de la Ecuacin (31) se presta en la Figura 8.


()

()

()

()

Figura 8.
De la Ecuacin (30).
()
()

(32)

En el diagrama de bloques de la Ecuacin (32) se presenta en la Figura 9.


1

()

()

Figura 9.
Interconectando las Figuras 8 y 9 se tiene:
()

()

()

()

Figura 10. Diagrama a bloques del circuito de la Figura 7.


Se observa que el diagrama del sistema de traslacin amortiguador resorte en serie,
es anlogo al diagrama resistencia capacitor en serie de la Figura 10.
El error es igual a la entrada menos la salida es decir:
() = () ()

191

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

b) Del diagrama de bloques de la Figura 10 se tiene la funcin de transferencia.


()
()

. . =

1
1+

()

(33)
1

= (+1)

()

(34)

c) La constante de tiempo es el coeficiente de .


= = ( ) =

(35)

= 16103 ( ) 8106 ( ) = 128103

= 128
d) La entrada es un escaln unitario escalado por 100.
100
() = {
0

>0
<0

() = 100

Figura 11.Escaln unitario por 100.


La transformada de la place de la entrada del voltaje de entrada es.
100

() =
De la Ecuacin (29).
100

() = (+1) =
=

1
+

100

1
(+ )

100

=0

192

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

100
1

=+
= 100

(36)

(37)

100

=
1
=

100

100

1
=

= 100

(38)

Sustituyendo las Ecuaciones (37) y (38) en (36).


() =

100

100
+

(39)

Sacando la transformada inversa de la place de la Ecuacin (39).


1

() = 100 (1 )

(40)

Para cero constantes de tiempo se tiene.


= = = 0
(0) = 100(1 0 ) = 0

= = 128
() = 100(1 1 ) = 63.212
= 2 = 1282 = 256
(2) = 100(1 2 ) = 86.466

(41)

= 3 = 1283 = 348
(3) = 100(1 3 ) = 95.021
= 4 = 1284 = 512
(4) = 100(1 4 ) = 98.168

La corriente en el capacitor que es la corriente total, se obtiene de:

() = ()

(42)

El voltaje () es la Ecuacin (40).


1

() = 100(1 )
Sustituyendo la Ecuacin (40) en la Ecuacin (42).

193

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(43)

() =

[100(1 )]

1 1
1 1
= 100 = 100

() =

100

(44)

Sustituyendo = 16.
() =

1
1
100

= 6.25103

3
1610
1

() = 6.25103

(45)

La constante de tiempo es la misma.


= = 16(8106 ) = 128
Tabulando la corriente () de la Ecuacin (45).
Funcin de la constante de tiempo .
De la Ecuacin (45)
= 0

(0) = 6.25103 0

(0) = 6.25

() = 6.25103 1

() = 2.299

Para:
= = 128
Para:
= 2 = 256

(2) = 6.25103 2 (2) = 0.8458

Para:

= 3 = 384

(3) = 6.25103 3 (3) = 0.3111

Para:
= 4 = 512

(4) = 6.25103 4 (4) = 0.1144


194

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(46)

La grafica se muestra en la Figura 13.

484ms
256ms

95.021V

512ms
98.168V

86.466V

128ms
63.122V
63.212

() = 100(1

1
)

Estado
estable

Estado transitorio

Figura 12.

() = 6.25103

Estado transitorio ()

Estado estable
()

Figura 13.
La potencia desarrollada durante la carga de energa del capacitor es:
195

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

() = () () = = = =

(47)

Tabulacin de la Ecuacin (47).


= 0
(0) = 0(6.25) = 0
=
() = 63.12(2.999) = 145.324
= 2
(48)

(2) = 86.466(0.8485) = 73.132


= 3
(3) = 95.021(0.3111) = 29.561
= 4
(4) = 98.168(0.1144) = 11.23

La potencia se grafica en la Figura 14.


Potencia mxima.
La potencia es:
1

() = ()() = 100 [1 ] 6.25103


= 625103 [

(49)

El tiempo en que ocurre la potencia mxima se obtiene derivando () respecto a y


enseguida igualar a cero.
0=

1 1
2 2
() = 625103 [ +
]

= 625103 [2 1] = 0
De una Ecuacin (50) se tiene:

196

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(50)

1=0

De donde:
1

= 2
Obteniendo el ln

(51)

de la Ecuacin (50).
1
1
= ln

De donde:
1
= 0.69314

Despejando .
= 0.69314
Sustituyendo = 128103 .
= 128103 (0.69314)
El tiempo en que ocurre la potencia mxima es:
= 88.722
Sustituyendo en la Ecuacin (50).
( ) = 6.25103
= 625103

[1

88.722
128 [1

88.722
128 ]

= 625103 (0.5)[1 (0.5)]


Donde la potencia mxima es:
( ) = 156.25

(52)

Los datos (48) y la potencia mxima de la Ecuacin (52) se grafica en la Figura 14.

197

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

165.25 = ( )

Estado
estable

Estado transitorio

Figura 14.Potencia.
La energa almacenada.
La energa almacenada en el capacitor despus de 4 constantes de tiempo se obtiene
de:
La potencia es:

() = ()() =
=

(53)

= . =

(54)

Sustituyendo la Ecuacin (54) en (53).

() = ()() = . =

(55)

Por lo tanto hay que multiplicar la Ecuacin (55) por el tiempo para que resulte la
energa . Esto se logra mediante el operador:

= = =
198

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(56)

Entonces integrando la potencia () de la Ecuacin (49). Se obtiene la energa ().


4

() = () = 625103 {0 0 }
= 625103 {
= 625103 { [

512
128

(57)

4 2 4
| + | }
0 2
0

1 2(512)
1] + [ 128 1]}
2

1
() = 80,000106 {[0.0183 1] + [3.354104 1]}
2
= 80,000106 [0.98168 0.499832]
La energa acumulada () en el capacitor despus de 4 constantes de tiempo es:
() = 38,547.84106
O
() = 38.54784

(58)

La ecuacin para encontrar la energa total () en un capacitor es:


() =

2
2

= ( ) 2 = =

(59)

Sustituyendo los valores.


8106 (100)2
() =
2
() = 40,000106
La energa total acumulada en el capacitor es:
() = 40
Conclusin:

199

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(60)

El nmero exponencial nunca llega a ser cero por lo tanto la energa almacenada
hasta un tiempo igual a 4 constantes de tiempo es menor que la energa total
almacenada. Por lo tanto () es ms grande que ().
() > ()

3.1.2 RESPUESTA A LA RAMPA.


Ejemplo 2.
Considere el sistema de la Figura 15.
()

() =

()

()

Figura 15. Sistema unitario de primer orden donde la entrada () = es


una rampa.
Donde:
= 16. = 8106 .
() = 2 () = {

>0
<0

()

Figura 15. Rampa unitaria 2 ().


200

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(61)

La . . es:
()
1
1
=
=
() + 1 + 1
=

(62)

La transformada de la place de la entrada () = se obtiene de la siguiente formula.


!

{ } =

(63)

+1

De donde se tiene:
1

{()} = 2 = 2 ()

(64)

Sustituyendo la Ecuacin (64) en la (62).


() =

(65)

2 [+ ]

La transformada de inversa de la place de () se obtiene enseguida.


() =

1
2 (+ )

+ 22 +

(66)

Evaluacin de 1 , 2 , 3 .
1
1

1
1 1
1
1 2

2
1 =
{ [
]}|
=
[
]|
=
[ ( + ) ] =
( + ) |
1

+ 1

2 ( + )
=0
=0
=0
1 =

1
1
( + )

2|

=
=0

1
1
(
)=

1 2
( )

1 =
1
2 = |
1
+

=1
=0

1
= 2 |

1
= 2
1
( )

=
201

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Sustituyendo los coeficientes 1 , 2 , en la Ecuacin (66).


() =

+ 2 +

(67)

La transformada inversa de la place de la Ecuacin (67) es:


() = +

() = [ (1 )]

(68)

Tabulacin de la Ecuacin (68) en funcin de .


Para:
= 0 = 0 (0) = 0 (1 1) = 0
() = 128

= = 128

128(1 1 ) () = 47.08

= 2 = 256 (2) = 256 128(1 1 ) (2) = 145.322


= 3 = 384 (3) = 384 128(1 1 ) (3) = 262.372
= 4 = 512 (4) = 512 128(1 1 ) (4) = 386.344
= 5 = 640 (5) = 640 128(1 1 ) (5) = 512.862
= 6 = 768 (6) = 768 128(1 1 ) (6) = 640.317
= 7 = 896 (7) = 896 128(1 1 ) (7) = 768.116

3
2

= 192 (2 ) = 192 128 (1 128

(192)

= 192 128(1 1.5 ) = 92.56

= 2 = 64 (2) = 64 128 (1

1
(64)
128

= 64 128(1 0.5 ) = 13.635


Los resultados (69) se grafican en la Figura 17.

202

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

)
(69)

ENTRADA

() =
ERROR

() = (1

768.116
mV
640.317
mV

)
512.862
mV
386.344
mV

262.372
mV
145.322mV

SALIDA

() = +

47.08mV

Figura 17. Grafica de la entrada () = , de la salida () = + y del error


1

() = (1 ) .

El error entre la entrada y la salida en este caso de retroalimentacin unitario es:

() = () ()
() = ( +

(70)

() = (1 )

(71)

As para = 0.
(0) = (1 1) = 0
(0) = 0

(72)

Para .
() = (1 ) = (1 0)
() =

(73)
1

En la Figura 17 se grafica la entrada () = , la salida () = + , y se observa


que el error en el estado estable es constante () = .

203

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

3.2 SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN.


Los sistemas de segundo orden estn formados generalmente por dos elementos que
almacenan energa por ejemplo en los sistemas elctricos, los elementos que
almacenan energa son la bobina el capacitor . La resistencia es un elemento
que disipa energa.
En los sistemas mecnicos de traslacin los elementos que almacenan energa son la
masa y el resorte , el amortiguador es un elemento que disipa energa, etc.
El modelo mecnico que describe el comportamiento dinmico del sistema es una
ecuacin diferencial de segundo orden de la siguiente forma.
2

() + 1 () + 0 () = ()
2

O bien.
[2 2 + 1 + 0 ]() = ()

(1)

O.
2 + 1 + 0 =
Donde.
, , = Son los coeficientes constantes.

= = = Operador diferencial.

() = = Salida del sistema.


() = Entrada del sistema.
Los sistemas de segundo orden con polos en el semiplano izquierdo del plano =
son siempre estables.
3.2.1 CLASIFICACION.
La clasificacin de los sistemas de control de segundo orden se hace en funcin de
los parmetros que gobiernan su funcionamiento. Estos parmetros son:
204

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

= Frecuencia natural no amortiguada.


= Coeficiente de amortiguamiento.
= Frecuencia natural amortiguada.
Obtencin de los parmetros de control , , esto se obtienen ms directamente
de un sistema de traslacin de segundo orden y obviamente se aplican todos los
sistemas anlogos descritos por el modelo matemtico de la Ecuacin (1).

Ejemplo 1.
En la Figura 1 se muestra un sistema de traslacin de segundo orden donde la entrada
es la fuerza () aplicada y la salida es la fuerza aplicada en el resorte .
() = ()

()
()

()

b)

a)
Figura 1.

a) Sistema mecnico de traslacin , , en serie.


b) Malla mecnica del sistema de traslacin.
Encontrar.
a) El diagrama de bloques del sistema.
b) La funcin de transferencia . . =

()
()

c) La frecuencia natural no amortiguada .


d) El amortiguamiento critico .
e) El coeficiente de amortiguamiento .
f) La frecuencia natural amortiguada .
Solucin:
205

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

=?.

a) De la red mecnica de la Figura 1(b) se obtienen las ecuaciones que


gobiernan el sistema.
Paso 1) () = + + .
= [2 + + ]()

(1)

y.
() = ()

(2)

De donde.
()

() =

(3)

Paso 2) obtener la transformada de la place de las Ecuaciones (1), (2) y (3).


() = [ 2 + + ]()

4)

() = ()

(5)

()

() =

(6)

De las Ecuaciones (4) y (5) se tiene.


() = [ 2 + ]() + ()

(7)

De la Ecuacin (7).
()

() ()

= 2 +

(8)

El diagrama a bloques de la Ecuacin (8) es.


()

()

1
2 +

()

()

Figura 2. Diagrama a bloques de la Ecuacin (8).


206

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Como la salida es () y no () se utiliza la Ecuacin (6).


()
()

=K

(9)

El diagrama de bloques de la Ecuacin (9) es.


()

()

Figura 3. Diagrama a bloque de la Ecuacin (9).


Conectando las Figuras 2 y 3 se tiene.
()

1
2 +

()

()

()

()

Figura 4. Diagrama a bloques del sistema , , en serie de la Figura 1.


b) La funcin de trasferencia se obtiene del diagrama a bloques general de
la Figura 5 como sigue.
()

()

()

()

()

()
Figura 5. Sistema de control retroalimentado.
De la Figura 5 el error es.
() = () ()

(10)

() = ()()

(11)

Sustituyendo la Ecuacin (11) en la (10).


() = () ()()

207

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(12)

() = ()()

(13)

Sustituyendo la Ecuacin (12) en la (13).


() = [() ()()]() = ()() ()()()
()[1 + ()()] = ()()

(14)

De la Ecuacin (14) se obtiene la . . .


()

()

= 1+()()
()

(15)

Utilizando la Ecuacin general (4).


Para sistemas retroalimentados se tiene por comparacin de las Figuras 4 y 3.
De la Figura 4.
() = ()
() =

2 +

() = () ()

(16)

() = () ()
() = 1
() = () = ()
Sustituyendo la Ecuacin (16) en la Ecuacin (15).

2 +
()

() 1 +
2
+
()
()

()

= () = 2 ++

c) Frecuencia natural no amortiguada .


Como el nombre lo indica no amortiguada entonces = 0 lo que resulta en.
208

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(17)

()
()

Figura 6. Sistema no amortiguado = 0.


Los polos de la ecuacin del sistema de segundo orden de la Ecuacin (6) son.
1,2 =

2 4

(18)

Para el caso no amortiguado = 0 se tiene.


1,2 =

4
2

= 42 (1)

(19)

Como.
2 = 1

= 1,
Entonces la Ecuacin (19) queda.

1,2 = 2 =

(20)

El coeficiente de tiene las unidades de:

Como el radian es adimensional.

209

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(21)


=
= =

Figura 7. Definicin de radian.


Por lo tanto se define al coeficiente de como frecuencia natural no amortiguada.

= =

(22)

d) Amortiguamiento critico .
El amortiguamiento crtico se define directamente de la Ecuacin (18).
1,2 =

2 4
2

(18)

= Amortiguamiento crtico.
Se define como el valor de que hace que el radical (discriminante) sea igual a cero.
Es decir:
= 2

(23)

Se observa que las unidades de efectivamente son las de un amortiguador.

=
=
2

e) El coeficiente de amortiguamiento se define como el amortiguamiento real


entre el amortiguamiento crtico as.

= = 2 =

(24)

f) La frecuencia natural amortiguada se obtiene a partir de la funcin de


transferencia de la Ecuacin (17).

210

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

(25)

2 + +1

()

Se observa que el coeficiente de 2 es.

(26)

El coeficiente de es .
De la Ecuacin (24) se obtiene.
= 2

(27)

Como el coeficiente es.

(28)

Sustituyendo la Ecuacin (26) y (28) en la Ecuacin (25).


()
()

1
1 2 2
+ +1
2

(29)

O bien.
()
()

= 2 +2 +2

(30)

A las Ecuaciones (29) y (30) se les llama ecuaciones normalizadas de los sistemas
de segundo orden. En forma general.
()

= 2 +2 +
()

(31)

De la Ecuacin (31) los polos son:


1,2 =

2 (2 )2 42
2

(32)

De donde.
1,2 = 2 1
Para el caso subamortiguado < 1 las races son complejas y resulta.
211

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(33)

Subamortiguado < .
1,2 = (1 2 )(1)

(34)

Donde se comprueba que la Ecuacin (34) es igual a la (33) pero la (34) tiene el factor
(1) = 2 en el radial por lo tanto resulta para < 1.
1,2 = 1 2

(35)

En la Ecuacin (35) el coeficiente de tiene unidades de frecuencia y solo aparece


cuando 0.
Y.
=

Por lo tanto el amortiguador B 0 de aqu que su nombre es frecuencia natural


amortiguada .
= 1

= { }

(36)

Sustituyendo la Ecuacin (36) en la Ecuacin (35) se tiene.


1,2 = 1 2 }

(37)

Donde.
= = Atenuacin=

= = Frecuencia natural amortiguada =

Los polos de un sistema de segundo orden subamortiguado se muestra en la Figura


7.

212

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1 = + 1 2

+ 1 2 = +

1 2 =

2 = 1 2

Figura 7.
Polos de un sistema de segundo orden de un sistema subamortiguado < 1.
En la Figura 7 la hipotenusa es.
= ( )2 + [ 1 2 ]

(38)

=
Es decir la hipotenusa es igual a la frecuencia natural no amortiguada .
De la Figura 7.
sin =

1 2

sin = 1 2
cos =

cos =
sin

tan = cos =
De donde.
213

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(39)

(40)
1 2

(41)

= arctan

1 2

1 2

= tan1 (

(42)

CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS.


La clasificacin de los sistemas se hace en la respuesta a una entrada escaln unitario
() = 1 () = 1.
Primer caso.
< < Subamortiguado.
La funcin de transferencia normalizada es.
2

()

= 2 +2 +
()

(43)

Para el caso subamortiguado (0 < < 1) los polos son complejos.


1 = + 1 2
2 = 1 2

(44)

Cuando la entrada es un escaln unitario.


() = 1 () = 1
La transformada de la place es.
1

() = = 1 ()

(45)

Sustituyendo la Ecuacin (44) en la (42) y utilizando fracciones parciales se tiene:


() =

2
( + 1 2 )( + + 1 2 )
=

2
(+ 1 2 )

3
(+ + 1 2 )

De la Ecuacin (4).
2
2
1 = 2
|
=
+ 2 + 2 =0 2
214

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(46)

1 = 1
2

2 =

(47)

[ + + 1 2 ]

|
= + 1 2

2
( + 1 2 )( + 1 2 + + 1 2 )
=

2
(2

)(1 2

)(21 2

1
2 )(21 2 )
(1

(48)

()

Analizando solo a.
a) =

1
11 2

1
2 +(1 2 )

Se tiene.
tan =

1 2

De donde.
= tan1 (

1 2
)

() =

(49)

Sustituyendo la Ecuacin (48) en la (47) se tiene.


2 =

(50)

21 2

Como 3 es el complejo conjugado de 2 se tiene.


3 =

(51)

21 2

Sustituyendo los coeficientes 1 , 2 3 en la Ecuacin (45) se tiene.


() = 1 +

1
21

[
2


+ 1

215

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

+
2


+ + 1 2

(52)

La transformada inversa de la place de la Ecuacin (51) es.


() = 1 +

1
21 2

[ (

(
() = 1
[
1 2

1 2 )

1 2 +)

+ (+

(
2

1 2 )

1 2 +)

De donde.
() = 1


1 2

() = 1
= 1 [

sin( 1 2 + )

1 2

sin( + )

(54)

sin cos + cos sin


]
sin

() = 1 [cos +
() = 1

(53)


1 2

1 2

sin ]

sin( + tan1

1 2

(55)

(56)

La respuesta () de las Ecuaciones (53), (54), (55) y (56) muestra que la frecuencia
de la respuesta transitoria es la frecuencia natural amortiguada y por lo tanto varia
el coeficiente de amortiguamiento .
El error entre la entrada y la salida es.
() = () ()
= 1 [1


1 2

sin( + )]

De modo que el error es.


() =


1 2

sin( + )

216

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(57)

En la Ecuacin (57) se observa que el error () oscila a una frecuencia . Y que el


error entre la entrada y la salida no existe en el estado estable.
Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cero la Ecuacin (54) se reduce a.
() = 1 cos
(58)
Para 0
De esta ecuacin se deduce que el sistema estar oscilando a la frecuencia natural no
amortiguada como ya se estableci, esto ocurre para = 0.
Segundo caso.
( = ) Crticamente amortiguado.
Utilizando la Ecuacin (43) con una entrada escaln unitario.
1

() = 1 () =
Y con = 1 se tiene.
2

() = (2 +2 +

(59)

2)

Los polos de la ecuacin se obtienen como sigue.


1,2 =

2 (2 )2 42
2
2

() = (+

(60)

)(+ )

= (+

(61)

2
)

Aplicando fracciones parciales a la Ecuacin (61).


2

() = (+

2
)

= + (+1 ) + (+2

(62)

2
)

2
2
|
=
2
( + ) =0 2
=1

2
2
2
1 =
[( + )
]|
=
[
]|

( + )2 =
=

217

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

2
2
= [ 2 ]|
= 2 = 1

1 = 1
2 =

2
2
|
=
=
=

2 =
Sustituyendo los coeficientes 1 , 1 2 en la ecuacin.
1

() = + (+ )2

(63)

Obteniendo la transformada inversa de la place de la Ecuacin (63) se tiene.


() = 1

(65)

() = 1 [1 ]

(65)

O bien.

Para 0

Tercer caso.
( > ) Sobreamortiguado.

De la Ecuacin (A1) con una entrada escaln () = 1.


() =

1
= 1 ()

Se tiene.
2

() = (2 +2 +

2 )

(66)

Obteniendo los polos de la ecuacin.


1,2 =

2 ( )2 42
2
1,2 = 21
218

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(67)

Para este caso > 1 y los polos son reales y diferentes. Sustituyendo la Ecuacin
(66) en la (65).
() =

2
[ + 2 1][ + + 2 1]

=+

1
[+ 2 1]

(68)

[+ + 2 1]

Calculo de A.
=

2
2
|
=
2 + 2 + 2 =0 2
=1

Calculo de .
1 =

2
[ + + 2 1 ]

= + 2 1

2
( + 2 1)( + 2 1 + + 2 1)

1
( + 2 1)(2 2 1)
1 =

1
2 2 1( 2 1)

Calculo de .
2 =

2
( + 2 1 )

|
= 2 1

2
( 2 1)( 2 1 + 2 1)
2 =

1
( 2 1)(2 2 1)
219

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1
2 2 1 ( + 2 1)

Sustituyendo los coeficientes , 1 2 en la Ecuacin (68).


() =

1
1
1

+
2 2 1( 2 1) ( + 2 1)
1

2 2 1( + 2 1) ( + + 2 1)
() =

1
2 2

1(

1)

2 1)

1
2 2

1( +

1)

(+

2 1)

S se hace.
1 = ( + 2 1)
Y
2 = ( 2 1)
Se tiene.
() = 1

2 2 1 2

2 +

2 2 1 1

Factorizando.
() = 1 +

2 2 1

2
2

(69)

Para 0
La respuesta () consta de dos nmeros de Euler que decaen y cuando es grande
1 uno de los exponenciales decrece mucho ms rpidamente que el otro, por lo
tanto, el exponencial que decae ms rpido puede no tomarse en cuenta (es decir el
que tiene la constante de tiempo ms pequea que corresponde al polo ms alejado
del eje imaginario ) por ejemplo si 2 est ms cerca del eje imaginario lo cual
significa.
|1 | |2 |
220

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Se puede obtener una solucin aproximada no tomando en cuenta a 1 . Con lo cual la


respuesta () es similar a la de un sistema de primer orden como:
()

2 1

= +2 =
()
2

(70)

+ 2 1

Como.
() =

Se tiene.
() =

2 1
(+ 2 1)

=+

+ 2 1

(71)

2 1

2 1
|
=
+ 2 1 =0 2 1
=1

2 1
|

=
= + 2 1

2 1
+ 2 1

= 1
Sustituyendo los coeficientes en la Ecuacin (70) se tiene.
()1 (

2 1)

(72)

La respuesta () para varios valores del coeficiente de amortiguamiento se muestra


en le Figura 8 donde el eje vertical es la respuesta () y el eje horizontal es que
es adimensional.

221

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Figura 8. Respuesta de un sistema de segundo orden cuando la entrada es un


escaln unitario y para varios valores de coeficientes de amortiguamiento.
Los sistemas de segundo orden que tienen el mismo coeficiente de amortiguamiento
pero diferente frecuencia natural no amortiguada tienen el mismo sobre-impulso
y mostrando la misma forma oscilatoria. Estos sistemas tienen la misma estabilidad
relativa.

3.2.2 PARAMETROS DE LA RESPUESTA SUBAMORTIGUADA ANTE LA


ENTRADA ESCALON
En la prctica las caractersticas deseadas de un sistema de control se especifican en
funcin del tiempo. Los sistemas no responden instantneamente a la entrada aplicada
y por lo tanto tienen una respuesta transitoria, esto se debe a que estn formados
por elementos que almacenan energa. Cuando se conoce la respuesta de un sistema
a una entrada escaln, entonces se puede calcular la respuesta para cualquier
entrada. La respuesta de un sistema depende de unas condiciones iniciales. Para
comparar las respuestas transitorias de varios sistemas es necesario considerar que
el sistema inicialmente est en reposo.
Generalmente la respuesta transitoria tiene oscilaciones amortiguadas antes de
encontrar su estado estable. Para especificar la respuesta transitoria de un sistema de
control cuando se aplica una entrada escaln es necesario determinar los siguientes
parmetros:
222

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

= Tiempo de retardo.
= Tiempo de levantamiento.
= Tiempo de pico.
= Sobreimpulso mximo.
= Tiempo de establecimiento.
La Figura 9 muestra la distribucin de estas especificaciones.

Figura 9. Grafica de respuesta a escaln unitario.


Definicin de las especificaciones de la respuesta transitoria cuando la entrada es un
escaln.
= Tiempo de retardo.
Es el tiempo requerido para que la salida () alcance por primera vez la mitad
del valor del estado estable.
= Tiempo de levantamiento.
Es el tiempo que necesita la salida () para pasar del 10 al 90%, del 5 al 95%
o del 0 al 100% del valor del estado estable. En un sistema subamortiguado de
segundo orden se especifica generalmente el tiempo de levantamiento desde 0
al 100%. Si el sistema es sobreamotiguado se utiliza el tiempo de levantamiento
del 10 a 90%.
223

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

= Tiempo de pico.
Es el tiempo que requiere la salida () para alcanzar el primer pico o
sobreimpulso.
= Sobreimpulso mximo.
Es la mxima sobreelongacin o pico mximo de la curva de respuesta ()
medido a partir de la unidad o valor de estado estable. Cuando el estado estable
es diferente de la unidad, entonces se utiliza el porcentaje del sobreimpulso
como:
=

( )()
()

100%

(71)

La sobreelongacin mxima o sobreimpulso indica de manera directa la


estabilidad relativa del sistema.
= Tiempo de establecimiento.
Es el tiempo que requiere la salida () para alcanzar un rango alrededor del
estado estable. Este rango se especifica por el porcentaje absoluto que puede
ser del 5%, es decir cuando el tiempo sea igual a tres constantes de tiempo, o
tambin se utiliza un criterio del 2% de error que ocurre cuando han transcurrido
cuatro constantes de tiempo.
Obtencin de las especificaciones de la respuesta transitoria de un sistema de
segundo orden subamortiguado, es decir con < < .
= Tiempo de levantamiento.
Se considera que cuando = la respuesta es ( ) = 1.
Utilizando la Ecuacin (53) se tiene.
( ) = 1 (cos +
De donde.
224

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1 2

sin ) = 1

[cos +

1 2

sin ] = 0

(72)

En la ecuacin se observa que.


0

(73)

El despeje (73) no es correcto porque nunca es igual a cero por lo tanto, queda
la siguiente ecuacin.
cos +

1 2

sin = 0

(74)

Dividiendo la Ecuacin (74) entre cos queda.


1+

1 2

tan = 0

De donde.
1 2
tan =
= tan

= arctan (

1 2

(75)

Como.
1 2

= arctan (

)=

(76)

Sustituyendo la Ecuacin (76) en la (75).


=

(77)

En la Ecuacin (77) se observa que si se desea un tiempo de levantamiento


pequeo, la frecuencia natural amortiguada , debe ser grande.
= Tiempo de pico.
El tiempo en el que ocurre el valor mximo de la salida ( ) se obtiene derivando
la Ecuacin (53) e igualndola a cero.
225

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

() = {1 (cos +
sin )}

1 2
= [cos +

1 2

[ sin +

sin ]


1 2

cos ]

Como.
=
Y

1 2
Entonces los trminos y

1 2
1 2

se hacen cero. Igualando a cero se

tiene.
0=

1 2

sin + sin

0=[
+ ] sin
1 2
Como el factor.

[
+ ] 0
1 2
Pero el trmino sin si se tiene que.
sin = 0
La Ecuacin (78) se cumple solo para.
= 0, , 2, 3,

226

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(78)

Y como () es igual a cero para.


= 0
Entonces solo queda.
=

(79)

Que es donde ocurre el primer pico que es el mayor.


Entonces.

(80)

La Ecuacin (80) indica que el pico mximo ocurre a medio ciclo de la frecuencia
natural amortiguada .
= Sobreimpulso mximo.
El sobreimpulso mximo se obtiene sustituyendo el tiempo en la Ecuacin (53).
( ) = 1

= 1

[cos +

[cos

1 2

1 2

sin ]

(81)

sin ]

Entonces.
( ) = 1 +

De la Figura 9.
( ) = 1 +
Por lo tanto.
= ( ) 1

= 1 + 1

227

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(82)

Entonces el sobreimpulso mximo es.

(83)

En la Ecuacin (83) se observa que el sobreimpulso depende solamente del


coeficiente de amortiguamiento .
= Tiempo de establecimiento.
La Ecuacin (54) es el modelo que describe el comportamiento de la salida () de un
sistema de segundo orden subamortiguado (0 < < 1) cuando la entrada es un
escaln unitario.
() = 1


1 2

sin ( 1

1 2
+ arctan
)

Para 0

La respuesta transitoria consta de las curvas envolventes.


1

(84)

1 2

Las cuales hacen que la respuesta () permanezca dentro de la exponencial


decreciente . La constante de tiempo de estas curvas envolventes es.
1

= = =

(85)

La constante de tiempo determina la velocidad del decrecimiento de la respuesta


transitoria.
La curva de respuesta () se muestra en la Figura 10.

228

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

==

1
1
=

Figura 10.
En la Figura 10 se grafican las curvas para una frecuencia natural no amortiguada
y para un rango 0 < < 1.
Cuando la respuesta transitoria () tiene una banda de tolerancia del 5% el tiempo
transitorio es de tres constantes de tiempo. Para este caso se dice que se est
aplicando un criterio del 5%. Si se requiere ms exactitud entonces se utiliza un criterio
del 2% el cual corresponde a un tiempo igual a cuatro constantes de tiempo. Se
define el tiempo de establecimiento como.
= Tiempo de establecimiento.
Es el tiempo en que el sistema alcanza el 5% o el 2% del valor final as para.
Un criterio del 5% se tiene un.
3

= 3 = =

(86)

Para un criterio del 2% se tiene.


4

= 4 = =

229

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(87)

El tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la frecuencia natural


amortiguada y al coeficiente de amortiguamiento .
Ejemplo 1.
La Figura 11 representa un sistema de control de posicin de un vehculo espacial. La
constante de tiempo del controlador es = 4, la relacin entre el par torsin a
momento de energa es.

3
2
=
=
= 2
19 2
Encontrar el coeficiente de amortiguamiento del sistema.

()

1
2

( + 1)

0 ()

Vehculo
espacial

Figura 11. Sistema de control de posicin.


Solucin.
0 ()
()

(+1)
2
(+1)
1+
2

(+1)

= 2 ++

(88)

La frmula normalizada de un sistema de segundo orden es.


2

()

= 2 +2 +
()

(89)

Del sistema se tiene.


0 ()
()

(+1)

2 + +

(90)

Comparando las Ecuaciones (89) y (90) se tiene.

= 2
230

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(91)

Sustituyendo los datos en la Ecuacin (91).


3
3
(4) = 2
19
19
3
(4) = 0.7947
19
=

0.631578
0.7947

= 0.7947

3.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR.


Respuesta de un sistema de tercer orden es cuando la entrada es un escaln unitario.
Considrese el sistema de control representado por la Ecuacin diferencial lineal (1)
de tercer orden.
3
2

(2
()
+
+
)
() + (2 + 2 ) ()

3
2

+2 () = 2 ()

(1)

Obteniendo la transformada de la place de la Ecuacin (1).


3 () + (2 + ) 2 () + (2 + 2 ) ()
+2 () = 2 ()
Factorizando.
[ 3 + (2 + ) 2 + (2 + 2 ) + 2 ]() = 2 ()
[ 3 + 22 2 + 2 + 2 + 2 + 2 ]() = 2 ()
[( 2 + 2 + 2 ) + ( 2 + 2 + 2 )]() = 2 ()
[( 2 + 2 + 2 )( + )]() = 2 ()

231

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(2)

Como la entrada es un escaln unitario () = se tiene.


2

() = (2 +2

(3)

+2 )(+)

0<<1
La transformada de la place de la Ecuacin (3) es.
() = 1


{ 2 ( 2) cos 1 2
( 2 ( 2) + 1)

[ 2 (2)+1]
1 2

sin 1 2 } [ 2 ()+1]

(4)

Donde.
=

Se observa que.
2 ( 2) + 1 = 2 ( 2)2 + (1 2 ) > 0
El coeficiente de siempre es negativa.
El efecto del polo real = es reducir el mximo sobreimpulso y tambin aumenta
el tiempo de establecimiento. En la Figura 1 se muestran algunas curvas de respuesta
a la entrada escaln unitario del sistema de tercer orden con coeficiente de
amortiguamiento = 0.5 cuando el polo real se encuentra a la derecha de los polos
conjugados entonces la respuesta del sistema es lento. El sistema se comporta como
un sistema sobreamortiguado. Los polos complejos conjugados agregan ondulaciones
den las curvas de respuesta.

232

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Figura 2. Grafica de la respuesta de un sistema de tercer orden


con entrada escaln unitario.

233

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Captulo IV
Acciones Bsicas de
Control

4 ACCIONES BSICAS DE CONTROL.|


Controladores automticos.
Los controladores automticos comparan el valor real de la salida de la planta con la
seal de entrada de referencia, compara y determinan la desviacin y generan una
seal de control que reduce a cero la diferencia entre la entrada y la salida. La seal
de control que produce el controlador automtico se denomina accin de control.
En la Figura 1 se muestra un diagrama de bloques de un sistema de control, que est
formado por un controlador automtico, un actuador, una planta y un sensor
(elemento de medicin).

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial.


La seal de error tiene un nivel energtico muy bajo, entonces el controlador
automtico la detecta y la amplifica a un valor suficiente para poder energizar
adecuadamente al actuador, que puede ser un motor elctrico, motor hidrulico,
motor neumtico o vlvulas neumticos o hidrulicas que actan como
amplificadores.
Es decir, el actuador es un dispositivo de potencia que genera la entrada a la planta
de acuerdo con la seal de control, con la finalidad de que la seal de salida se
aproxime a la seal de entrada de referencia.
En el lazo de retroalimentacin est el sensor o elemento de medicin, que es un
dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable que tenga las mismas

234

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

unidades que la seal de entrada para que la entrada y la salida se puedan sumar o
restar y forman la seal de error ().

4.1 ACCIONES DE CONTROL.


Se denomina accin de control a la manera en la cual el controlador automtico
produce la seal de control. Los controladores industriales se clasifican de acuerdo
con sus acciones de control como: controladores ON-OFF o de dos posiciones,
controladores

proporcionales,

proporcionales-integrales,

controladores

controladores

integrales,

controladores

proporcionales-derivativos

controladores proporcionales-integrales-derivativos.
Los controladores industriales utilizan como fuente de energa la presin en fluidos
como: el aceite, aire o la electricidad.

4.1.1 ACCION DE DOS POSICIONES.


La accin de control de dos posiciones es la de encendido y apagado, o de ON-OFF.
Este controlador solo tiene dos posiciones fijas que en la mayora de los casos es
como las de un interruptor que tiene encendido y apagado. Considrese que si la salida
del controlador es () y la seal de error (). En este tipo de controlador la salida
() permanece en un valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo si la seal de error
es positiva o negativa, as.
() = {

1
2

() > 0
() < 0

(1)

1 y 2 son constantes.
Ejemplo 1.
El control de dos posiciones se puede utilizar en un sistema de calefaccin controlado
por un termostato.

235

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

El controlador de calefactor tiene una salida binaria: encendido o apagado. El


interruptor del termostato enciende el calentador cuando la temperatura de la
habitacin desciende por ejemplo 3 grados por debajo del punto de referencia que es
20C y lo apaga cuando se eleva 30C por encima de ese punto de referencia.
La curva caracterstica de este controlador se muestra en la Figura 2.
()
1

Encendido

Apagado
3

+3

Figura 2. Curva de histresis del controlador de dos posiciones


encendido, apagado.
La curva de histresis tiene memoria porque los puntos de conmutacin dependen
de si la temperatura est aumentando o disminuyendo cuando el controlador conmuta
los estados de encendido a apagado o de apagado a encendido.
En la Figura 3 se muestran los diagramas de bloques para dos controladores de dos
posiciones.

a)

b)

Figura 3. a) Controlador de encendido y apagado.


b) Controlador de encendido y apagado con brecha diferencial.

236

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

4.1.2 ACCION PROPORCIONAL.


En un control con accin de control proporcional, la relacin entre la salida () del
controlador y la seal de error () es.
() = ()

(2)

La funcin de transferencia es.


()
()

(3)

Donde.
= Es la ganancia proporcional.
Un controlador proporcional es un amplificador con ganancia ajustable.

4.1.3 ACCION INTEGRAL.


La accin de control integral, cambia la salida () en forma proporcional a la seal de
error () es decir.

() = ()

(4)

Integrando la Ecuacin (4).


[ ()] = ()

0

O bien.

() = 0 ()

(5)

Donde.
= Es una ganancia ajustable. La funcin de transferencia de un controlador integral
es.
()
()

237

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(6)

Un controlador integral tiene mejor precisin en rgimen permanente que el tipo


proporcional, pero en general no es estable.

4.1.4 ACCION DERIVATIVA.


Un control derivativo proporciona una gran sensibilidad y responde a la velocidad de
variacin de la seal activa o error, tambin produce una correccin significativa antes
que el valor del error actuante se haga muy grande. Es decir, un control derivativo se
anticipa al error actuante, inicia una accin de correccin temprana y aumenta la
estabilidad del sistema. Un control derivativo se representa por la Ecuacin (7) donde
la salida es () y la entrada la seal activa ().

() = ()

(7)

La funcin de transferencia es.


()
()

(8)

4.1.5 ACCION PROPORCIONAL E INTEGRAL.


PI es la accin de un controlador proporcional ms la accin de un controlador integral,
definido como la Ecuacin (9).
() = () +

()
0

(9)

La . . de un controlador PI es:
()
()

= [1 + ]

Donde.
= Segundos = tiempo integral.

238

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(10)

4.1.6 ACCION PROPORCIONAL Y DERIVATIVA.


PD es la accin de un control proporcional ms la accin de un controlador derivativo,
y se define mediante la Ecuacin (11).

() = () + ()

(11)

La . . de un controlador PD es.
()
()

= [1 + ]

(12)

Donde.
= Segundos = tiempo derivativo.

4.1.7 ACCION PROPORCIONAL DERIVATIVO E INTEGRAL.


PID es la accin de un control proporcional ms la accin de un control integral ms
la accin de un control derivativo, y se define como la Ecuacin (13).
() = () +

0 () + ()

(13)

La . . de un controlador PID es.


()
()

= [1 + + ]

Donde.
= Ganancia proporcional.
= Tiempo integral = segundos.
= Tiempo derivativo = segundos.
En la Figura 4 se muestra el diagrama de bloque de un controlador PID.

239

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(14)

()

()

(1 +

1
+ )

()

()

b)
Figura 4. a) Diagrama de bloques de un controlador PID.
b) Diagrama del controlador PID simplificado.

4.1.7.1 METODO DE ZIEGLER - NICHOLS.


Regla de sintonizacin de ZIEGLER - NICHLOS para compensadores PID.
Las siguientes condiciones son propiedades favorables para producir una ganancia de
lazo cerrado con baja sensibilidad y llevan a una respuesta transitoria favorable en un
compensador simple en serie.
1. Un control integral en el lazo indica un error en el estado estable cero para
entradas de referencia constantes (un integrador en el lazo indica una ganancia
de lazo infinito en cd, lo cual indica a su vez un rechazo en el estado permanente
completo de perturbaciones constantes).
2. Una respuesta transitoria rpida indica un ancho de banda de gran tamao, que
a su vez indica que la funcin de sensibilidad permanece pequea para un
rango de frecuencias de gran tamao.
3. Una respuesta transitoria no oscilatoria tiene un margen de fase de gran tamao
en el cruce. (un margen de fase de gran tamao indica que la funcin de
sensibilidad no tiene un pico de gran tamao cerca de la frecuencia de cruce).
240

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

4. Una respuesta a un escaln de un sistema de primer orden que tiene errores


de cero en el estado estable indica que la magnitud de la respuesta del sistema
en lazo cerrado est prximo a la unidad para bajas frecuencias, lo cual indica
una ganancia del lazo de gran tamao para bajas frecuencias (una ganancia de
lazo de gran tamao a bajas frecuencias indica una baja estabilidad a bajas
frecuencias).
Reglas de ZIEGLER - NICHOLS.
Mntese un compensador proporcional, como el () = . Se empieza con un valor
pequeo de la ganancia proporcional hasta que la salida del sistema en respuesta
a una entrada escaln unitario 1 () = 1 se convierta en una senoidal cuya amplitud
no aumente ni disminuya con el tiempo. Denomnese al valor de que produce
esta condicin de inestabilidad de lmite. Mida el periodo de la oscilacin y llmese a
este valor . Arme el compensador , de acuerdo con la Ecuacin (15).
1

() = [1 + +

(15)

)
10

1+(

Y la TABLA 1.
Reglas de sintonizacin de ZIEGLER Y NICHOLS para PID.
TABLA 1
Tipo de

0.5

0.45

0.6

Controlador

0
1.2

8
2

Las reglas de ZIEGLER - NICHOLS funcionan correctamente en plantas cuya


respuesta al escaln es casi igual a la de un sistema de primer orden con un retardo.
241

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Como el tiempo puede medirse a escala, el parmetro importante de un sistema


semejante en la velocidad del polo en relacin con la duracin del retardo. Por lo tanto,
se puede analizar un grupo entero de plantas de este tipo suponiendo que un tiempo
de retardo unitario y moviendo el polo relativo a la duracin del retardo.
Problema 1.
Sea:

() = (+)

(16)

a) Un compensador es equivalente a un compensador de adelanto-atraso, sin


referirse a las reglas de ZIEGLER - NICHLOS disee un compensador adelantoatraso para una planta (), con = 0.01. Obtngase un ancho de banda tan
grande como se pueda sin dejar que la funcin de sensibilidad se vuelva mayor
a 1.5. Enseguida se analizan las leyes de control proporcional de ZIEGLER NICHOLS para esta planta.
b) Trcese la grfica de bode para () con = 0.01, 0.1 10 a partir de las
grficas de bode determinar y la que resultan del experimento de
ZIEGLER - NICHOLS para cada valor de . Para cada valor de encuntrese
el margen de fase que resulta del compensador proporcional de ZIEGLER NICHOLS. Qu se puede decir sobre las respuestas transitorias esperadas
para los compensadores proporcionales ZIEGLER - NICHOLS para varios
valores de ? Si la ganancia de cd de () se duplicara mientras que la
posicin de los polos y el retardo se mantuvieran iguales, Qu sucedera con
las ganancias

de los compensadores proporcionales ZIEGLER -

NICHOLS?qu sucede con las ganancias de lazo que resultan?Cul es la


relacin entre y la frecuencia de cruce cuando = 0.01 = 0.1? Se
puede afirmar que hay una relacin general aproximada entre para los
compensadores proporcionales ZIEGLER - NICHOLS cuando es pequea
comparada con el retardo. Esto es vlido para todos los valores de la posicin
del polo, para el retardo y para la ganancia cd de la planta. Los compensadores
de ZIEGLER NICHOLS se comportan de manera similar a los
242

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

compensadores proporcionales cerca de la frecuencia de cruce pero aaden


mucha ganancia de baja frecuencia con la accin integral.
c) Utilizando los valores de y que se encontraron en (b), trcese las
graficas de bode de los compensadores de ZIEGLER NICHOLS que se
describen para cada uno de los cuatro valores del parmetro de la posicin
del polo. El cero del compensador esta establecido en base a . Para cada
valor de encuntrese la relacin entre el cero del compensador y la
frecuencia de cruce. Cuando es pequeo Cmo se relaciona este resultado
con la relacin encontradas en (b)?. Para cada , Cunto retraso de
fase ocasiona la adicin del trmino integral al asociado con el compensador
proporcional? Cmo se contrarresta el atraso de fase adicional?
d) Utilizando los valores de y de que se encontraron en (b) trace las
grficas de bode de los compensadores de ZIEGLER NICHOLS que se
describieron para cada uno de los cuatro valores del parmetro a la posicin
del polo. Por qu puede incrementarse para los compensadores sobre
su valor para los compensadores proporcionales? Cmo puede compararse el
compensador de ZIEGLER NICHOLS para = 0.01 con su diseo atrasoadelanto en (a)?
Diseo de un regulador por el mtodo de ZIEGLER NICHOLS.
Ejemplo 1.
Se requiere controlar un sistema trmico () utilizando un regulador como se
indica en la Figura 5. Para esto se registra, la temperatura mediante un transductor de
funcin de transferencia (). La respuesta a una entrada escaln unitario se muestra
en la grfica de la Figura 6, en la Figura 7 se muestra con mayor detalle. Utilizando
en primer procedimiento de ZIEGLER NICHOLS, encuentre el controlador adecuado.

243

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

() = (1 +

1
+ )
()

()

()

()

TRANSDUCTOR
Figura 5. Diagrama de bloques del sistema trmico.

Figura7. Detalle de la grfica


de la Figura 6.

Figura 6. Respuesta del sistema


trmico a una entrada escaln
unitario
Solucin:

En las Figuras 6 y 7 se ha trazado la tangente al punto de inflexin y de ella se obtiene.


Tiempo de corte de la tangente con el eje de tiempos = 2 .
Tiempo de corte de la tangente con el valor final + = 30.6 .
Valor final = 1.
De la tabla del primer mtodo se ZIEGLER NICHOLS, se obtiene.
=

1.2
.
= 17.16

= 2 = 4
244

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

= 0.5 = 1
Donde.
17.16( + 0.5)2
() =

En la Figura 8 se grafica la respuesta transitoria al escaln del sistema as controlado.


En la Figura 8 se observa cmo se consigue una relacin de amortiguamiento
(sobreoscilacin 1 / sobreoscilacin 2) cercana a 4.

Figura 8. Respuesta transitoria al escaln.

4.2 CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR.


La utilizacin de un controlador ofrece la capacidad de modificar la funcin de
transferencia en lazo abierto de manera que pueda mejorarse significativamente el
comportamiento del sistema en lazo cerrado.
Controlador On-Off Casi siempre se usa en aplicaciones donde es posible ejecutar
accin de control tanto positiva como negativa. Tal sera el caso de un posicionador
por cambio en el sentido de giro de un motor, o un sistema trmico que cuente con la
posibilidad de calentamiento y enfriamiento.

245

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Controlador PD Se puede utilizar un controlador PD para mejorar el comportamiento


de un sistema en el sentido de reducir notablemente el tiempo de respuesta mientras
se mantiene un grado satisfactorio de estabilidad relativa.
Controlador PI Elimina el error en rgimen permanente. Una alta ganancia en un
controlador P signica que el error en estado estacionario ser pequeo y no se
necesitar incluir la accin integral. Muchos procesos que poseen una constante de
tiempo dominante o son integradores puros, caen en esta categora. En ciertos tipos
de procesos es posible trabajar con una ganancia elevada sin tener ningn problema
de estabilidad en el controlador. Su capacidad para aumentar la ganancia de lazo
puede tambin permitir un incremento en el valor de un coeficiente esttico de error.
La accin derivada es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene una
ganancia relativamente elevada, por lo tanto, en presencia de altos niveles de ruido
se debe limitar dicha ganancia, o prescindir de la accin derivativa.
La accin derivativa, ms que una mejora, es un problema ya que amplica el ruido
existente. En procesos con grandes tiempos muertos la accin anticipativa del trmino
derivativo deja de ser efectiva. Cuando el desfase que introduce el proceso es
moderado (procesos con una constante de tiempo dominante o incluso integradores
puros). Cuando hay retardos en el proceso, (ya que la accin derivativa no resulta
apropiada en este tipo de sistemas). En este controlador el error estacionario debe ser
inaceptable y su dinmica de proceso rpida.
Este controlador se usa comnmente cuando sea tolerable un error en rgimen
permanente, cuando el sistema sea de tipo 1 (no autorregulado). Depende por lo
general de la aplicacin a la cual est destinado. NO se debe utilizar en procesos con
grandes tiempos muertos. En bucles de temperatura y presin de vapor (en equilibrio
trmico con un lquido). En procesos lentos con mltiples capacidades (retardos de
primer orden) en serie. Cuando la dinmica es lenta, pues la accin produce
respuestas ms lentas con grandes oscilaciones Si no hay ruido y se desea
incrementar la velocidad de respuesta Controlador PID Instrumentacin.

246

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

4.3 CONSTRUCCION DE CONTROLADORES.


Existen diversas configuraciones y tipos de controladores , los cuales se basa entre
la relacin de la variable de entrada y la variable de salida para la modificacin de la
variable manipulada anulando el error detectado sobre la variable a controla.
La forma ms sencilla de funcionamiento de un controlador es el control con dos
posiciones, o control ON/OFF. En este caso el elemento final se abre o se cierra en
funcin del valor deseado o del punto de consigna, tambin denominado punto de
referencia o set-point (punto de ajuste).
Tipos de controladores:
Accin proporcional.
Realiza una accin de control proporcional al error entre el set-point y la variable
controlada. Esta permite alcanzar condiciones estables manteniendo una desviacin o
error permanente (offset).
Accin Integral.
La accin integral aade un trmino al algoritmo que acta en funcin de la integral del
error. Es decir, al incorporar un trmino con la suma de los errores, slo se har
constante cuando este trmino lo sea, y para ello es necesario que el error sea cero.
Accin derivativa.
Aade un nuevo trmino de control proporcional a la derivada del error. El objeto es
adelantarse a la evolucin de la variable, estableciendo una relacin lineal continua
entre la velocidad de variacin del error y la seal de salida.
Dependiendo las necesidades que se requieran en un sistema ser el tipo de
controlador que se empleara, ya sea que se requiera una estabilidad rpida o lenta.

247

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

4.3.1 CONTROLADOR PID ELECTRICO.


Un controlador proporcional integral y derivativo est formado por resistencias, bobinas
y capacitores. El controlador PID elctrico puede tener como funcin de transferencia
el voltaje entre la corriente o bien la corriente entre el voltaje. Las formas ms simples
son:
Controlador PID elctrico con la funcin de transferencia.
. . =

()
()

La forma ms simple es un circuito en serie como se muestra en la Figura 1.

()
1
= + +
()

()

()

Figura 1.

() = () + () + ()

(1)

La transformada de la place de la Ecuacin (1) es.

()

= + +

Donde.
La ganancia proporcional es.
=

La ganancia integral es.


=

1
1
=

248

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(2)

La ganancia derivativa es.


= =
El controlador PID con la . .

()
()

es un circuito RLC en paralelo.


()

+
()

Figura 2.
La frmula para la Figura 2 es.
1

() = () + () + ()

(3)

La transformada de la place de la Ecuacin (3) es.


()
()

= + +

Donde.
La ganancia proporcional es.
=

1
=

La ganancia integra es.


=

1 1
= (
)

1
=

La ganancia derivativa es.

249

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(4)

4.3.2 CONTROL PID ELECTRONICO.


Amplificadores operacionales.
En la Figura 1 se muestra un amplificador operacional ideal.
2
1

Figura 1. Amplificador operacional ideal.


En un amplificador operacional ideal el nivel de tierra se toma como cero volts.
= Es la conexin en la entrada negativa. Esta terminal del amplificador es invertida.
= Es la conexin en la terminal positiva. Esta terminal del amplificador no es
invertida.
La entrada de voltaje total al amplificador operacional es.
= 2 1

(1)

Por lo tanto el voltaje de salida es.


= (2 1 ) = (1 2 )

(2)

La ganancia de un amplificador operacional es muy grande por lo tanto es necesario


que la retroalimentacin sea negativa. Esto se logra conectado la retroalimentacin a
la entrada invertida del amplificador.
En un amplificador operacional ideal la impedancia de entrada es infinita es decir, no
fluye corriente para adentro del amplificador operacional.
En un amplificador operacional ideal la impedancia de salida es cero lo que significa
que la tensin de salida no se le ve afectada por la carga de se conecta en las
terminales de salida.

250

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Amplificador inversor.
En la Figura 2 se muestra un amplificador operacional cuyo circuito funciona como un
inversor.

2
1

Figura 2. Amplificador operacional como inversor.


De la malla de entrada se tiene.
= 1 1 +

(3)

De la Ecuacin (3).

1 =

(4)

De la malla formada por.


= 2 2 +

(5)

De la Ecuacin (5) se tiene.


2 =

(6)

Como en un amplificador operacional ideal la impedancia de entrada es infinita,


entonces no fluye corriente hacia adentro del amplificador operacional por lo tanto.
1 = 2

(7)

De las Ecuaciones (4) y (5) se tiene.



1

La salida del amplificador operacional es.

251

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(8)

= (2 1 )
Sustituyendo.
= (0 )

(9)

De la Ecuacin (9).
=

(10)

Como 1 entonces se considera


= 0

(11)

Sustituyendo este valor en la Ecuacin (8) se tiene.

(12)

De la Ecuacin (12) se tiene que la salida es.


=

(13)

(14)

Por lo tanto si en el circuito 1 = 2 entonces.

De la Ecuacin (14) se tiene que el circuito operacional es un inversor de signo del


voltaje de entrada .
Amplificador no inversor.
+

Figura 3. Amplificador operacional utilizado como no inversor.

252

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Analizando el divisor de tensin formado por 1 y 2 como se muestra en la Figura


4.

Figura 4. Divisor de tensin.


= (2 + 1 )

(15)

= 1

(16)

Sustituyendo la Ecuacin (16) en la (15).

= (2 + 1 )

(17)

De la Ecuacin (17).
= (

2 +1

(18)

Sustituyendo en la Ecuacin (2).


= [2 1 ]
De donde.
= [

1 +2

De donde.

1
=

1 + 2
253

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(19)

1
1
1
+
= [ +
]
1 + 2
1 + 2

Como 1.
Entonces.
1
1
1

1 + 2 1 + 2
=

1 + 2

1 + 2
= (
)
1
Como el voltaje de salida y el voltaje de entrada tienen el mismo signo el circuito es
no inversor y queda.

= (1 + 1 )

(20)

Si 1 = 2 entonces el voltaje de salida es el doble del voltaje de entrada .

Obtencin de la funcin de transferencia de un circuito con amplificador


operacional utilizando impedancias complejas.
Ejemplo 1.
De la Figura 5 encuentre la . . utilizando impedancias complejas.
()
()

1 ()

()

2 ()

()

()

Figura 5. Amplificador operacional con impedancias complejas.


254

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Solucin:
Malla de entrada.
() = 1 ()() + ()

(21)

() = 2 ()() + ()

(22)

Malla interna.

De la Ecuacin (21).
() =

() ()
1 ()

(23)

De la Ecuacin (22).
() =

() ()
2 ()

(24)

De las Ecuaciones (23) y (24) considerando que () = 0.


()
1 ()

()
2 ()

(25)

De la Ecuacin (25) se obtiene la . . .


()
()

2 ()
1 ()

CONTROL PID ELECTRONICO.


Ejemplo 1.
Demustrese que el circuito de la Figura 1 es un controlador PID.

Figura 1. Controlador PID.


255

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(26)

Solucin:
De la Figura 1 se obtiene.
() = [

1
+ 1 ] 1 ()
1
1

1 () = [

] ()

(1)

1 1 +1

De la Ecuacin (1) se obtiene 1 .


1

1 =

(2)

1 1 +1

De la Figura 1.
2 () = 2 +
2 =

1
2

2 2 +1

(3)

Utilizando las Ecuaciones (26), (2) y (3).


()
()

+1
( 2 2
)
2
1
1 1 +1

(1 1 +1)(2 2 +1)

= (

1 2 +1

(4)

De la misma Figura 1.
1 = 3

(5)

2 = 4

(6)

Utilizando las Ecuaciones (26), (5) y (6).


()
()

(7)

Multiplicando las Ecuaciones (4) y (7).


()

()

=
() ()

()
()

= 4 (
3

De la Ecuacin (8) se obtiene la . . .

256

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(1 1 +1)(2 2 +1)
1 2 +1

(8)

()
()

1 3 2

[1 2 1 2 2 + (1 1 + 2 2 ) + 1]

(9)

Ordenando la Ecuacin (9) como.


()
()

4 (1 1 +2 2 )
1 3 2

( )+

1 3 2

4 2 1
3

(10)

De la Ecuacin (10).
=

( + )

= Adimensional. Por lo tanto es la ganancia proporcional.

= = Ganancia integral.

= = = Ganancia derivativa.

La expresin generalizada es.


()
()

= + +

(11)

Utilizando la Ecuacin (9) se tiene.


(1 1 + 2 2 )
()
4
1
=
[(1 1 + 2 2 ) + + 1 2 1 2 ]
(1 1 + 2 2 )
() 1 3 2

()
()

4 (1 1 +2 2 )
1 3 2

[1 + (

( ) + ( 1 2+1 2 ) ]

1 1 +2 2 )

1 1

En la Ecuacin (12) se tiene.


=

( + )

1 1 +2 2

= Adimensional = Ganancia proporcional.

= = Tiempo integral.

Y.
=

1 2 1 2
1 1 +2 2

= = Tiempo derivativo.

Reescribiendo la Ecuacin (12) se tiene.

257

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

2 2

(12)

()
()

= [1 + ( ) + ]

(13)

Las Ecuaciones (11) y (13) son las dos representaciones de un controlador (o


compensador) PID.

4.3.3 CONTROLADOR PID MECANICO.


Ejemplo 1.
Demustrese que el sistema de la Figura (1) es un controlador proporcional-integral y
derivativo.

Figura 1. Controlador neumtico.


Se supone que el relevador neumtico tiene la caracterstica de que = para >
0.
Solucin:
De la Figura 1 se obtiene.
() = ( + )()
De donde.
()
()

()

Figura
258a.
M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

(1)

() = 1 () + 1 ()
De donde.
1 () = () 1 ()
()

(2)

()

1 ()

Figura b.

2 () = 1 1 ()
2 ()
1 ()

1 ()

= 1

(3)

2 ()

Figura c.
() = 2 ()
()
2 ()

2 ()

(4)

()

Figura d.
1 () =

1
()
1 1 + 1

1 ()
()

259

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1 1 +1

(5)

1
()
1 1 + 1

1 ()

Figura e.
1
()
1

2 () =
2 ()

1 ()

2 ()

(6)

1 ()

Figura f.
2 () = (

) ( ) 1 ()
2 2 + 1

2 ()
1 ()

2 ()

= (

2 2

)
+1

2 2 + 1

(7)

1 ()

Figura g.
3 () = 1 () 2 ()
3 () = 2 () 2 ()
3 ()

2 ()

2 ()

Figura h.
1 () = (

) ()
+ 3

260

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(8)

1 ()
3 ()

1 ()

= +

(9)
3 ()

Figura i.
El diagrama de bloques se encuentra interconectando las Figuras (a), (b), (c), (d), (e),
(f), (g), (h), (i).

Figura 2. Diagrama de bloques de un sistema mecnico PID.


La funcin de transferencia del diagrama de la Figura 2 es.
3 () =

1
1
[1
][
] ()
2
2 2 + 1 1 1 + 1

2 2 + 1 1
1
[
][
] ()
2 2 2 + 1
1 1 + 1
=

2 2
1
[
][
] ()
2 2 2 + 1 1 1 + 1

1 ()

2 2
1
=[
] [
][
]
()
+ 2 2 2 + 1 1 1 + 1
Lo cual conduce al siguiente diagrama de bloques representado en la Figura 3.

261

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

()

1 ()
(

2 2
1
)(
)(
)(
)
2 + 2 2 + 1 1 1 + 1

Figura 3. Diagrama a bloques de un sistema mecnico PID.


De la Figura 3.
()
1
=
1
() 1 + ( ) ( ) ( 2 2 ) (
)
1
+ 2 2 2 + 1 1 1 + 1
La . . total es.
()

1
=(
)(
)
1
()
+ 1 + ( ) ( ) ( 2 2 ) (
1
2 + 2 2 + 1 1 1 + 1)
Considerando que 1 1.

()

1
=(
)(
)
1
()
+ ( ) ( ) ( 2 2 ) (
2 + 2 2 + 1 1 1 + 1)
=

2 (2 2 + 1)(1 1 + 1)

2 2

2
1
(1 +
) (1 1 + 1)

2 2

() 2
1 1
1
=
[1 1 + 1 +
+
]
()

2 2 2 2
Ordenando la ecuacin anterior.
() 2
1 1
1
=
[1 +
+
+ 1 1 ]
()

2 2 2 2

262

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

() 2
1 1
2 1 1 2
=
(1 +
)+
(
) +

()

2 2
2 2 1 1
Donde.
La ganancia proporcional es.
=

2
1 1
(1 +
)

2 2

La ganancia integral es.


=

2 1
(
)
2 2

La ganancia derivativa es.


=

2

1 1

Lo que demuestra que es un controlador PID.

263

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Captulo V
Estabilidad

5 ESTABILIDAD.
En el diseo de un sistema de control el requerimiento ms importante es conocer si
el sistema es estable o no. El concepto de estabilidad se usa para distinguir dos clases
de sistemas, los que sirven y los que no sirven. Por lo tanto un sistema estable puede
ser til y un sistema inestable es intil.
Es por esto que el diseo de los sistemas se centra en el estudio de la estabilidad de
este.
Primero se determina la estabilidad absoluta del sistema, es decir se investiga si el
sistema es estable o inestable. Si el sistema es estable entonces es necesario
investigar hasta qu grado lo es y este grado es una medida de la estabilidad relativa.
La estabilidad de un sistema se puede determinar entre la relacin de la respuesta
transitoria y la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica.
Para esto se pueden tomar tres puntos de referencia:
a) Cuando todas las races de la ecuacin caracterstica se encuentren en la parte
izquierda (real negativa del plano ), la respuesta del sistema a diferentes
entradas que anulen las condiciones iniciales y esta disminuya hasta cero a
detender el tiempo a infinito (4 constantes de tiempo).
b) Cuando una o ms races de la ecuacin caracterstica estn situadas sobre el
eje imaginario pero sin que ninguna raz est situada en la regin positiva
del plano las respuestas del sistema sern oscilaciones sinusoidales no
amortiguadas.
c) Si hay una o ms races de la ecuacin caracterstica en la regin real positiva
del plano (lado derecho del eje ), las respuestas aumentan indefinidamente
en forma exponencial con el tiempo lo cual destruye el sistema.
Se puede definir que la estabilidad de los sistemas lineales invariables en el tiempo, la
estabilidad es independiente de la forma de las seales de entrada.
El conocimiento de las condiciones anteriores se puede obtener utilizando el criterio
de ROUTH-HURWITZ.
264

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

5.1 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ.


La estabilidad de los sistemas lineales y la ubicacin de los polos en el plano
complejo .
La ubicacin de los polos de la funcin de transferencia en el plano complejo
determina la estabilidad de los sistemas. Si algn polo de la funcin de transferencia
de lazo cerrado se ubica en el semiplano derecho del plano complejo entonces el
sistema es inestable ya que este polo queda con el exponente positivo del nmero
de Euler y por lo tanto la respuesta tiende a infinito conforme el tiempo aumente. El
sistema se destruir ya que ningn sistema aguanta un voltaje, corriente, vibracin,
fuerza, etc. Infinita.
Los polos de le entrada no afectan a la estabilidad del sistema y solo afectan a los
trminos de la respuesta en estado estacionario de la solucin. Los polos de lazo
cerrado sobre el eje producen sistemas oscilatorios tuya magnitud no aumenta ni
disminuye con el tiempo porque la transformada inversa de la place es un seno o
coseno con frecuencia y amplitud constante.
Debido a lo mencionado anteriormente es suficiente conocer la ubicacin de los polos
de la funcin de trasferencia de lazo cerrado de un sistema para deducir si este es
estable o inestable. Para esto se puede aplicar el criterio de estabilidad de ROUTHHURWITS.
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH HURWITZ.
Este mtodo algebraico permite conocer la estabilidad absoluta del sistema. Este
criterio indica si alguno de los polos de la ecuacin caracterstica se encuentra situado
en el semiplano real positivo del plano = .
El criterio del ROUTH-HURWITZ determina la ubicacin de los polos sin la
necesidad de encontrar las races o polos de la ecuacin caracterstica.
Considrese la funcin de transferencia siguiente.
()

. . = () =

0 +1 1 +2 2 ++2 2 +1 +
0 +1 1 +2 2 ++2 2 +1 +

265

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

= ()

(5)

La ecuacin caracterstica es.


() = 0 + 1 1 + 2 2 + + 2 2 + 1 +

(6)

Es necesario que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica () sean


diferentes de cero es decir 0.
Para aplicar el criterio de ROUTH-HURWITZ se forma una tabla cuyas dos primeras
filas son los coeficientes de la Ecuacin caracterstica (6) de la siguiente manera.
Ejemplo 1.
Considrese la siguiente Ecuacin caracterstica (7).
() = 0 7 + 1 6 + 2 5 + 3 4 + 4 3 + 5 2 + 6 + 7

(7)

Construccin de la tabla de ROUTH-HURWITZ para la Ecuacin (7).


Se forma la columna uno empezando con hasta 0 .
TABLA 1
Primera fila

Segunda fila

1
1 2 0 3
= 1
1

3
1 4 0 5
= 2
1

5
1 6 0 7
= 3
1

1 3 1 2
= 4
1

1 5 1 3
= 5
1

1 7 1 (0)
= 7
1

4 2 1 5
= 6
4

4 3 1 7
= 7
4

6 5 4 7
= 8
6

6 7 4 (0)
= 7
6

8 7 6 7
= 9
8

9 7 8 (0)
9
= 7
Primera columna
de coeficientes

266

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

La forma de saber si el sistema es estable o no es observando si hay cambios de


signo en los coeficientes de la primera columna de la tabla, es decir:
Si 0 , 1 , 2 , 1 , 4 , 6 , 8 , 9 , 7 tienen el mismo signo entonces todas las races de la
ecuacin caracterstica () se encuentran del lado izquierdo del plano (la parte real
de la raz es negativa) y el sistema es estable. Si hay cambios de signo en los
elementos de la primera columna, el nmero de cambios de signo es igual al
nmero de races del lado derecho del plano (la parte real de la raz es positiva)
y el sistema es inestable.
Ejemplo 2.
Considrese el polinomio:
() = ( + 1)( + 2)( 3)( + 4)( 5) =
5 4 27 3 + 2 + 146 + 120

(8)

Los coeficientes de () se distribuyen en los dos primeros renglones.


TABLA 2
Fila 1

27

146

Fila 2

120

3
2
1
0

(1)(27) (1)(1)
(1)(146) (1)(120)
= 26
= 266
1
1
(26)(1) (1)(266)
(26)(120) (1)(0)
= 9.23
= 120
26
26
(9.23)(266) (26)(120)
= 72.02
9.23
(72.02)(120) (9.23)(0)
= 120
72.02
Primera columna de coeficientes

267

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Los signos de los coeficientes de la primera columna de la tabla son:


+1

26

9.23

72.02

120

Se observa que hay dos cambios de signo es decir que hay dos races con la parte
real positiva, que como se observa en el polinomio () de la Ecuacin (8)
corresponde a:
=3

=5

Por lo tanto el sistema es inestable.


Ejemplo 3.
Considrese la siguiente ecuacin caracterstica.
() = 4 4 + 2 3 + 6 2 + 10 + 120

(9)

TABLA 3
4

10

2
1
0

120

(2)(6) (4)(10)
(2)(120) 4(0)
= 14
= 120
2
2
(14)(10) 2(120)
= 27.14
14
(27.14)(120) (14)(0)
= 120
27.14

En la primera columna se observan los coeficientes: +4 , +2 , 14 , +27.14 + 120 que


tienen dos cambios de signo por lo tanto hay dos polos con la parte real positivo y el
sistema es inestable.
CASOS ESPECIALES.
Caso 1:
El primer elemento de una fila de la tabla de un ROUTH es cero, pero los dems
elementos no lo son.
268

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Ejemplo 4.
Considrese la Ecuacin caracterstica (10).
() = 2 3 6 + 4

(10)

En la Ecuacin (10) se observa que el coeficiente de 2 es cero. Es una condicin


necesaria que no falte ningn coeficiente de la ecuacin caracterstica por lo tanto
se deduce que el sistema es inestable. Aplicando el criterio de ROUTH-HURWITZ se
obtiene el mismo resultado como sigue:
TABLA 4
3

(0)(6) (2)(4)
=
0

Como se observa en la fila 2 , el primer coeficiente es cero, pero los dems no lo son.
Entonces no se puede continuar aplicando el criterio de ROUTH-HURWITZ.
Para poder continuar se multiplica simplemente la Ecuacin (10) por un polo ( + ).
Se escoge un nmero diferente de los que estn en la tabla es decir ninguno como
2, 6 4 por lo tanto se puede tomar = 5.
() = ( + 5)(2 3 6 + 4)
= 2 4 6 2 + 4 + 10 3 30 + 20
De donde.
() = 2 4 + 10 3 6 2 26 + 20
Aplicando el criterio de ROUTH-HURWITZ a la Ecuacin (11) se tiene.

269

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(11)

TABLA 5
4

10

26

2
1
0

20

(10)(6) (2)(26)
(10)(20) 2(0)
= 0.8
= 20
10
10
(0.8)(26) 10(20)
= 224
0.8
(224)(20) (0.8)(0)
= 20
224

Como se observa en la TABLA 5 los coeficientes son +2, +10, 0.8, +224, +20
donde se observa que hay dos cambios de signo lo que indica que el sistema tiene
dos polos con la parte real positiva por lo tanto el sistema es inestable.
Caso2.
Todos los elementos de una fila de la tabla de ROUTH-HURWITZ son cero. Esto
indica que hay pares de races reales de signos opuestos, pares de races conjugadas
en el eje imaginario, o ambos tipos; o races conjugadas formando un cuadrado en el
plano . En este caso se obtiene una ecuacin auxiliar formada para los coeficientes
situados inmediatamente encima de la fila de ceros.
Ejemplo 5.
Considrese la ecuacin caracterstica de la Ecuacin (12).
() = 4 + 3 3 2 + 2
La tabla de ROUTH-HURWITZ es.

270

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(12)

TABLA 6
4

2
1

(1)(3) (1)(1)
(1)(2) (1)(0)
= 2
=2
1
1
(2)(1) (1)(2)
=0
0{
2

Como todos los trminos de la fila 1 son ceros, la prueba de ROUTH-HURWITZ no


se puede continuar. En este caso se obtiene la ecuacin auxiliar de la fila 2 como
sigue.
() = 2 2 + 2 = 0

(13)

Derivando la Ecuacin auxiliar (13).

() = 4

(14)

Entonces se sustituye la fila de ceros con los coeficientes de la derivada de la ecuacin


auxiliar:
TABLA 7
4

(4)(2) (2)(0)
=2
4

Coeficiente de

Como hay dos cambios de signo en los elementos de la primera columna de la nueva
tabla, entonces hay dos polos del lado derecho del plano por lo tanto el sistema es
inestable.
271

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

El criterio de ROUTH-HURWITZ tambin se utiliza para determinar el rango de la


ganancia donde el sistema es estable.
Ejemplo 6.
Determine el rango de la ganancia para la estabilidad del sistema de la Figura 1.

()

2
( + + 1) + ( + 2)

()

()

Figura 1.
Determinar el rango de donde el sistema es estable.
Solucin.

()
()

(2 ++1)+(+2)

1+ 2
( ++1)+(+2)

()

= 4 +33 +32 +2+ = ()

(15)

La ecuacin caracterstica del sistema de la Ecuacin (15) es el denominador.

() = 4 + 33 + 32 + 2 +

(16)

Aplicando el criterio de ROUTH-HIRWITZ a la Ecuacin (16).


TABLA 8

(3)(3) (1)(2)
(3)() (1)(0)
= 2.333
=
3
3
(2.333)(2) (3)()
=
2.333
2 1.2857

272

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Para que el sistema sea estable, de la fila 1 se deduce que debe ser positivo > 0
2

y de la fila 2 se deduce que < 1.2857 es decir para que el signo de la fila 1 sea
positivo para que esto se cumpla debe ser menor que 1.555. As para que el sistema
sea estable el rango de debe ser < < . .

5.2 LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.


Para disear un sistema es necesario conocer la respuesta transitoria de la variable
de salida. La solucin de las ecuaciones diferenciales proporciona un panorama
preciso del comportamiento del sistema. Esta forma de solucin es muy complicada
para utilizarse en sistemas con ecuaciones caractersticas de orden superior al tercero.
En cualquier sistema lo que se desea conocer primero es si es estable o no es
estable, lo cual se puede determinar obteniendo las races de la ecuacin
caracterstica del sistema [ + ()() = ] que es el denominador de la funcin
de transferencia de lazo cerrado [Ecuacin (1)].
()
()

()

= 1+()+()

(1)

Con el mtodo del lugar geomtrico de las races (. . . ) se obtienen


directamente las races de la ecuacin caracterstica con lo cual conoce a la
precisa y completa solucin de la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable de la variable controlada.
En el Ejemplo 1, se presenta un panorama completo de la aplicacin del lugar
geomtrico de las races (. . . ).
El sistema de la Figura 1 es un sistema que se utiliza para posicionar el momento de
inercia .
Ejemplo1.

273

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()

()

Motor

()

()

Amplificador

a)
()

()

b)
Figura 1. a) Sistema de control geomtrico de posicin.
b) Red mecnica del momento de inercia y del rozamiento .
De la Figura 1 trazar el lugar geomtrico de las races del control de posicin.
Solucin:
De la red de la Figura 1(b).
() = [2 + ] ()

(2)

La transformada de la place de la Ecuacin (2) es.


()
1
1
= 2
=
() + ( + )
()
()

(+ )

Reconstruyendo el diagrama de bloques del control de posicin queda.

274

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(3)

Figura 2. Sistema de control de posicin.


Para el anlisis se hace.
=

Y.

La funcin de transferencia de la Figura 2(b) es.


()
()

(+)

1+
(+)

(4)

De la Ecuacin (4).
()

= 2 ++ = 2 +2
()

+2

(5)

Haciendo = 2.
La ecuacin caracterstica de la Ecuacin (5) es.
1 + ()() = 2 + + = 0

(6)

= 2 + 2 + 2
Las races de la Ecuacin (6) es.
1,2 =

2 4
2

275

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(7)

O bien.
1,2 = 2 1

(8)

Si el amortiguador = 0.
=

=0

Y.
= 2 = 0
Entonces.
De la Ecuacin (7).

1,2 =

4
4

1,2 =

(9)

De la Ecuacin (8).
1,2 = 1
O bien.
1,2 =

(10)

Las Ecuaciones (9) y (10) indican que el amortiguador = 0 y por lo tanto el


coeficiente de amortiguamiento tambin es ( = 0) entonces la frecuencia natural no
amortiguada es.
=

(11)

De la Ecuacin (7) se deduce que el amortiguamiento crtico es.


2 = 4
O bien.
276

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(12)

= = 2

(13)

Por lo tanto el coeficiente de amortiguamiento es.

= 2

(14)

Como se supone que = 2 se tiene.


=

(15)

Sustituyendo las Ecuaciones (11) y (15) en la Ecuacin (5) se tiene.


De la Ecuacin (14).
= 2 = 2

(16)

Se tiene.
()
2
= 2
() + 2 + 2
Lo cual indica la validez de la Ecuacin (5).
Se considera la ganancia esttica de lazo ajustable desde.
< <
El problema consiste en encontrar el lugar de las races de la ecuacin caracterstica.
1 + ()() = 0

2 + 2 + = 0

2 + 2 + 2 = 0}
Solucin:
Se dan valores a de a + es decir.
< <
Las races son.

277

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(17)

1,2 = 1 1 = 2 1

(18)

De la Ecuacin (15).
1

2 = =

(19)

De la Ecuacin (18).
1

1,2 = 1

(20)

Entonces para = 0 los polos de la . . se lazo cerrado son.


1 = 1 + 1 0 = 0

(21)

2 = 1 1 = 2

(22)

Que son los mismos de la funcin de transferencia de avance [Figura 2(b)].


Funcin de transferencia de avance.
()
()

(+ )

= (+2)

Los polos de la Ecuacin (23) son:


=0
Y
= 2
Al variar la ganancia desde a se tiene la Tabla 1.

278

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(23)

Tabla 1. Tabulacin de < < .

< < 0

=0

0<<1

=1

1<<

1 = 1 + 1

2 = 1 1

= 1

0.732

2.732

1.4142

0.7071

1.236

3.236

2.0

0.5

0.2

0.10557

1.894

0.447

2.236

0.5

0.292

1.7071

0.7071

1.4142

1 + 1.4142

1 . 14142

1.732

0.577

1 + 2

1 2

0.236

0.4472

. .
= .

La grafica de la Tabla 1 es el lugar geomtrico de las races y se representa en la


Figura 3.

Figura 3. Lugar geomtrico de las races del sistema de posicin


279

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()
()

= 2 +2+.

Del . . . de la Figura 3 se deduce que al variar < < el comportamiento


de un sistema de segundo orden es:
1) Para valores de negativa ( < < 0 ) el sistema tiene races con la parte
real positiva lo cual hace al sistema inestable, es decir cuando .
2) Para = 0 los polos de la funcin de transferencia de avance son:
()
= . .
()
Y los polos de la . . de lazo cerrado
()
= . .
()
Son iguales es decir.
Para.
= 0 Los polos son:
=0
{
= 2
3) Para 0 < < 1 las dos races son reales y negativas y se muestren en el eje
real desde 2 hacia 1 y desde cero hacia 1. El sistema es estable y esta
subamortiguado.
4) Para = 1 las races son reales e iguales y el sistema cambia de respuesta.
En este punto en que las races son iguales el sistema est crticamente
amortiguado.
5) Para (1 < < ) las races se vuelven complejas con la parte real igual a 1
y la parte del eje es el espejo de la parte +.
Aqu se observa que aunque el sistema siempre es estable porque tiene
las races en el plano izquierdo del plano .

280

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

6) Del lugar geomtrico de las races se concluye que un sistema de segundo


orden es estable para valores positivos de ( > 0) y es inestable para valores
negativos de ( < 0).
7) Se observa que el lugar de las races sobre el eje real que no ocupa positiva
( > 0) lo ocupan las races para negativa ( < 0).
8) El lugar de las races para positiva ( ) se le llama lugar directo de races
y al lugar de races para negativa ( ) se le llama lugar inversa de las
races.

5.2.1 REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR EL LUGAR GEOMETRICO DE


LAS RAICES.
Procedimiento general para construir el lugar geomtrico de las races.
1. Obtener la funcin de trasferencia de lazo abierto de ()() del sistema.
2. Se recomponen el numerador y el denominador de ()() en factores de la
forma + .
3. Se grafican los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto en
el plano = .
4. La colocacin de los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto
son las races de la ecuacin caracterstica 1 + ()() = 0 del sistema en
lazo cerrado, se determinan las trayectorias que describen las races de la
ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado.
5. El lugar de las races se acota en funcin de la sensibilidad . Cuando la
ganancia del sistema en lazo abierto est definida entonces se conocen
inmediatamente la situacin de las races de la ecuacin caracterstica 1 +
()(). Si las races estn especificadas entonces se puede determinar el
valor de la ganancia .
6. Con las races encontradas del punto cinco, se calcula la respuesta del sistema
sacando la transformada inversa de la place, ya sea directamente o por los
clculos de las grficas.
281

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

7. Cuando la respuesta obtenida no cumple con las especificaciones requeridas


entonces se determina la forma del lugar de las races que cumpla.
8. Se fabrica el compensador que debe insertarse en el sistema, si es necesario
se ajusta el valor de la ganancia , para lograr modificacin del lugar de las
races. A este procedimiento se le conoce como compensacin.
Forma de la funcin de transferencia de lazo abierto.
La . . de lazo abierto se le da la forma de productos de la forma ( + ) o de
( 2 + 2 + 2 ) cuando la retroalimentacin del sistema () es unitaria, la . .
de lazo abierto es igual a la . . de avance (). En los dems casos incluye la
. . del elemento de retroalimentacin. La . . toma la forma:
(+ )(+ )(+ )(+ )

()() = (+1 )(+2 )(+)(+ )


1

(24)

Los ceros y los polos pueden ser reales o complejos. El valor de la ganancia
puede ser positivo o negativo. Como el Ejemplo 2.
Ejemplo 2.
Se tiene.
()() =

(+4)(+6)
(+2)(+8)

(25)

Cuando los coeficientes de son igual a la unidad en la Ecuacin (24) entonces


recibe el nombre de.
= Sensibilidad esttica de bucle
En la Ecuacin (25) se tiene.
Dos ceros.
1 = 4
1 = 6
Y tres polos.

282

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1 = 0
2 = 2
3 = 8
La Ecuacin (24) se puede escribir como.

()() =

(+1 )(+ )
(+1 )(+ )

|| ( )

=1

(26)

|| ( )
=1

()

Funcin de transferencia de lazo cerrado (relacin de mando ()).


El fundamento del mtodo del . . . se basa en el hecho de que los polos de la
relacin de mando

()
()

se relacionan con los ceros y con los polos de la funcin ()()

y la sensibilidad esttica de lazo .


Demostracin:
Sea.

() =

(27)

() =

(28)

La . . de lazo cerrado es.


()
()

()

()

= () = 1+()() =
()
()


1+

De la Ecuacin (29) la ecuacin caracterstica del sistema es.


() = 1 +
De donde.

283

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(29)

(30)

() =

(31)

En la Ecuacin (31) que es la ecuacin caracterstica del sistema se observa que sus
ceros son iguales a los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado de la
Ecuacin (30), es decir el denominador de la Ecuacin (30) y el numerador de la
Ecuacin (31) son iguales.
Los factores de la ecuacin caracterstica de la Ecuacin (31) caen dentro de las tres
categoras que se muestran en la Tabla 2.
Tabla 2. Factores de ().
Polo de ()

Transformada inversa
1
Escaln
unitario

Exponencial
decreciente

2 + 2 + 2


Senoidal con
envolvente
decreciente
para < 1

El numerador de la funcin de transferencia de lazo cerrado de la Ecuacin (30)


modifica simplemente los multiplicadores constantes de la respuesta transitoria.
Las races de la ecuacin caracterstica () de la Ecuacin (31) se pueden obtener
como sigue:
() = 1 + ()() = 0

(32)

( )( )

()() = 1 = (1 )(
1

284

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(33)

En la Ecuacin (33), cuando la ganancia esttica de bucle tome valores desde cero
a infinito, la funcin de transferencia ()() debe ser siempre igual a 1. Entonces
los valores correspondientes de para cualquier valor de que satisfaga la Ecuacin
()

(10) son polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado () que es la relacin de


mando o Ecuacin (30).
As las condiciones que determinan el lugar geomtrico de las races para valores
positivos de la sensibilidad esttica de bucle se determinan de la siguiente manera.
()() = = (cos + sin )

(34)

El nmero 1 se puede escribir como.


(1+2) = cos(1 + 2) sin(1 + 2)
Donde.
= 012
Por ejemplo si = 0.
= cos + sin = 1
Si = 2.
5 = cos 5 + sin 5 = 1
Esto demuestra que.
= (1+2)

(35)

Donde.
= |()()| = 1
Y
= (1 + 2)

285

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(36)

De lo anterior se tiene que la magnitud ()() en funcin de la variable compleja


debe ser siempre igual a la unidad y su ngulo de fase debe ser un mltiplo impar de
, si el valor particular de ha de ser cero () = 1 + ()().
Por lo tanto se deben cumplir las siguientes condiciones para valores positivos de
entre cero e infinito para > 0.
Condicin modular.
|()()| = 1
Condicin angular.
[()()] = (1 + 2)180
Para.
= 0 1 2 3
Las condiciones para determinar el . . para valores negativos de la sensibilidad
esttica de bucle se tiene.
( < < 0)
O
= ||
Se tiene.
||( )( )

()() = ( 1)( ) = 1
1

(37)

La Ecuacin (35) se reescribe como.


()() =

||(1 )( )
(1 )( )

= 1 = 12

(38)

Para = 0, 1 2 3
De la Ecuacin (41).
()() = = 2
286

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(39)

Entonces para valores negativos de las condiciones son:


Para < 0.
Condicin modular.
|()()| = 1

(40)

[()()] = ()360

(41)

Condicin angular.

El lugar geomtrico de las races genera una curva formada por los polos de la funcin
()

de transferencia de lazo cerrado () en el plano .


Al variar la ganancia esttica de bucle , desde cero a infinito, en valores positivos o
negativos.
Condiciones modulares y condiciones angulares.
Considrese la siguiente funcin de transferencia ()().
()() =

1
1

(+ )
1
2

(+ )(2 +2 + 2 )

(42)

Se considera el coeficiente de amortiguamiento < 1, por lo tanto los polos de la


Ecuacin (37) son.
( + 0) De donde = 0 = 0.
= 1 =

1
2

1,2 = 1 2
=
El cero es.
=

1
= 1
1

En la Figura 4 se muestra la grfica de polos y ceros.

287

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1 = +

1 =

Figura 4. Diagrama cero polar de la Ecuacin (42) ()().


Situados los ceros y polos de la . . de lazo abierto ()() se emplean en la
construccin grfica del lugar de las races de la funcin de transferencia de lazo
cerrado ()/().
Forma general de la funcin de transferencia de lazo abierto.
()() =

( 1 )( 2 ) ( )
( 1 )( 2 ) ( )

288

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Figura 5. Diagrama cero polar de la Ecuacin (44).

()() = (+1)(+4)2 (2 +8+32)


1

()() = (+1)(+4)2 (+44)(+4+4)


] = Polo o cero multiplicante donde = 1,2,3
La ecuacin caracterstica.

289

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(43)
(44)

1 + ()() = 0
Proporciona las races para trazar el . . . .
|()()| = 1
(1 + 2)180
()() = {
()360

0
>0

(45)

Para = 0, 1 2 3
Condicin modular.
||.|1 || |
| |.|1 |.|2 || |

=1

(46)

Condicin angular.
= ( 1 ) + + ( ) ( 1 ) ( )
={

(1 + 2)180
()360

0
>0

(47)

Para la sensibilidad esttica de bucle se tiene.


|| =

| |.|1 |.|2 || |
|1 || |

(48)

Para la condicin angular.




= (
) (
)

(1+2)180
()360

0
>0

(49)

=
=

(1+2)180
()360

0
>0

Ejemplo 3.
Considrese la . . de lazo abierto de la Ecuacin (51).

290

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(50)

(0.25+1)

1
()() = (+1)(0.5+1)(0.2+1)

(51)

a) Encuentre la ganancia esttica de bucle .


b) Trace el diagrama cero polar.
Solucin:
a)
1
1
1
(
) ( ) (0.2)
1 (0.25 + 1)
0.25
0.5
()() =
(
)
1
1
1
( + 1)(0.5 + 1)(0.2 + 1)
(
) ( ) (0.2)
0.25 0.5
()() =

1 ( + 4)
(2.5)
( + 1)( + 2)( + 5)
(+4)

()() = (+1)(+2)(+5)

(52)

Donde.
= 2.11

(53)

En la Figura 6 se muestra el diagrama cero-polar de la Ecuacin (52).


Punto

Investigado

()1

1
1

(+4)

Figura 6. Diagrama cero polar de la Ecuacin (52) ()() = (+1)(+2)(+5).

291

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

= Angulo de los polos.


= Angulo de los ceros.
Para que un punto sea lugar de las races debe cumplir con la condicin angular.
(1+2)180
()360

= 1 + 2 + 3 1 = {

0
>0

(54)

De la figura se obtiene la magnitud de la sensibilidad esttica de bucle como.


|| =

1 2 3
(1 )

(55)

Reglas de construccin del lugar geomtrico de las races (. . . ).


Estas reglas se deducen de la relacin entre los polos y ceros de la funcin de lazo
abierto () () y las races de la ecuacin caracterstica 1 + () ().
Regla 1.
Puntos de origen de las ramas del lugar de las races ( = ).
Los puntos de partida o de origen de las ramas del lugar de las races ( = 0) son los
polos de () ().
Demostracin.
Considrese la Ecuacin (56) de la magnitud de.

|| || |+ |

|()()| =

=1
+
|| |+ |
=1

=1

(56)

Para < < .


De la Ecuacin (56).

|| |+ |
=1
+
|| |+ |
=1

= ||

(57)

En la Ecuacin (57) cuando tiende a cero, el valor de |()()| tiende a infinito y


por lo tanto, tiende a los polos de ()(); es decir .
292

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Es evidente que esto se aplica tanto al lugar directo de races como al lugar inverso de
las races.

Ejemplo 4.
Considrese la ecuacin.
(+2)

()() = (+3)(+5)

(58)

El diagrama cero polar de la Ecuacin (58) se muestra en la Figura 7.

Plano =

=0

=0

=0

2 1

Figura 7. Los polos son los puntos de origen de la Ecuacin (58) de ()() y en
estos polos = 0.
Los polos ()() estn en = 0, = 3 = 5; por lo tanto, estos polos
corresponden a los puntos de origen ( = 0) del lugar de las races.
Regla 2.
Puntos finales de las ramas del lugar de las races con ( = ).
Los puntos terminales o finales del lugar de las races ( = )son los ceros de
()().
Demostracin.
Considrese la Ecuacin (57).

| + |
||
1
=1
=
+
||
|| | + |
=1

293

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

En la Ecuacin (57) cuando tiende a ms o menos infinito, la Ecuacin (57) tiende


a cero, lo que indica que tiende hacia los ceros de ()().

Ejemplo 5.
Considrese la misma Ecuacin (58).
(+2)

()() = (+3)(+5)

(58)

El diagrama cero polar se repite en la Figura 5.

Plano =

Figura 8. Diagrama cero polar que muestra lo puntos terminales de la ecuacin


(+2)

()() = (+3)(+5).
En la Ecuacin (58) solamente hay un cero finito de ()() para = 2, pero los
otros dos ceros se encuentran en el infinito. Esto se debe a que en una funcin racional
el nmero de polos es igual al nmero de ceros. Entonces la Ecuacin (58) se puede
escribir como.
()

()() =

()

(+2)(0+1)
(0+1)
(+3)(+5)

Donde se observa que el cero de (a) y (b) estn en infinito.


1

Para (a)

= 0 = .

Para (b)

= 0 = .

Regla 3.
Numero de ramas separadas.

294

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(59)

El nmero de ramas separadas es igual al nmero de polos, si el nmero de polos es


mayor al nmero de ceros de ()() o bien, el nmero de ramas separadas es igual
al nmero de ceros, si el nmero de ceros es mayor al nmero de polos de ()()
es decir s.
= Numero de polos finitos de ()().
= Numero de ceros finitos de ()().
= Numero de ramas separadas.
Entonces.
=
=

>
]
>

(60)

Esto se debe a que las ramas del lugar de las races debe iniciarse en un polo y
terminar en un cero de ()(). El lugar de las races tendr tantas ramas como el
mayor valor de y .

Ejemplo 6.
Considrese la ecuacin.
()() =

( + 2)
( + 3)( + 5)

En este caso.
=3
=1
Como > entonces el nmero de ramas separadas es igual a 3 ya que = 3.
Regla 4.
Simetra del lugar de las races.
Como el lugar de las races se grafica en el plano = entonces el lugar
geomtrico de las races y el lugar inverso de las races son simtricos respecto al eje
real del plano .
295

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Regla 5.
Asntotas del lugar de las races.
Cuando el valor de s tiende a infinito, el lugar de las races es asinttico a lneas rectas
cuyos ngulos con el eje real.
=

(2+1)180

(61)

Donde = 0, 1, 2, hasta = (exclusive).


Para el lugar inverso de races se tiene.
=

2180

(62)

En una grfica del lugar de las races el nmero de asntotas es igual a la diferencia
entre polos y ceros.
Regla 6.
Centroide.
Se denomina centroide a la interseccin de las asntotas con el eje real.
1) La interseccin de las = asntotas tiene lugar solamente en el eje real.
2) La centroide o interseccin de las asntotas con el eje real se calcula por la
Ecuacin (40).
1 1

= (

)=

()() ()()

(63)

Ejemplo 7.
Aplicar las Reglas del (1) al (6).
Considrese el sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es la Ecuacin
(64).
(+1)

()() = (+4)(2 +2+2)


Solucin:
296

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(64)

De la Ecuacin (64).
1,2 =

2 4 4(2) 2 4
=
2
2
1,2 = 1

La Ecuacin (64) se expresa como la Ecuacin (65).


()() =

(+1)
(+4)(+1)(+1+)

(65)

Regla 1.
Los puntos de origen de las ramas del lugar de las races ( = 0) son los polos de la
Ecuacin (42).
Polos.
=0
= 1
= 1 +
= 1
Regla 2.
Lo puntos finales de las ramas del lugar de las races ( = ) se encuentran en los
ceros de ()() que son = 1, y tres en = .
De lo anterior se deduce que tres ramas del lugar de la races terminan en el infinito
en el plano .
Regla 3.
Como el nmero de polos finitos de ()() es cuatro y el nmero de ceros son igual
a uno.
>
Entonces hay cuatro ramas separadas ya que = 4.
297

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Regla 4.
El lugar de las races de ()() para todos los valores de es simtrico respecto al
eje real.
Regla 5.
Cuando tiende a infinito, el lugar de las races de ()() es asinttico a rectas
cuyos ngulos respecto al eje real se calcula con la Ecuacin (61) para valores
positivos de (lugar directo de races).
=

(2 + 1)180

Para.
=0

0 =

180
= 60
41

=1

1 =

(2 + 1)180
= 180
3

=2

2 =

(4 + 1)180
= 300
3

Para el lugar inverso de las races los ngulos se calculan con la Ecuacin (62).
=

2180

=0

0 =

2(0)
= 0

=1

1 =

2(1)180
= 120
3

=2

2 =

2(2)180
= 240
3

Regla 6.
La tres asntotas del lugar directo de races y las otras tres asntotas del lugar inverso
de las races tienen la centroide en el eje real en [utilizando la Ecuacin (63)].
298

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()() ()()

Sustituyendo valores.
=

(0 4 1 + 1 ) (1)

43

5
3

= 1.66666 =
Las Reglas de la 1 a la 6 se grafican en la Figura 9.

>0

<0

<0

<0

Figura 9. Asntotas del lugar completo de las races para la ecuacin


(+1)

()() = (+4)(2 +2+2).


299

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Regla 7.
Lugar de las races sobre el eje real.
a) Lugar directo de races ( ).
Un punto del eje real pertenece al lugar directo de las races ( > 0) solo si el
nmero total de polos y ceros de ()() situados a su derecha es impar, es
decir si la contribucin angular e de 360.
b) Lugar inverso de las races ( ).
Un punto del eje real pertenece al lugar inverso de las races ( < 0) solo si el
nmero total de polos y ceros de () () situados a su derecha es par.
Es decir si la contribucin angular es de 360.
Es importante resaltar que los polos y ceros complejos no afectan las aseveraciones
a) y b) porque los un polo forma dos ngulos con la misma magnitud pero con signo
opuesto y se cancelan entre s. Lo mismo ocurre con los ceros complejos.

Ejemplo 8.
Para el sistema descrito por la Ecuacin (65).
Encuntrese.
a) El lugar de directo de las races sobre el eje real.
b) El lugar inverso de las races sobre el eje real.
(+3)(2 +8+20)

()() = (+1)(+5)(2 +4+20)

(66)

Solucin:
Presentar ()() en forma de polos y ceros.
(+3)(+42)(+4+2)

()() = (+1)(+5)(+24)(+2+4)
El diagrama cero polar de la Ecuacin (67) se muestra en la Figura 10.

300

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(67)

3
=
2

2
2

Lugar directo de
las races
< 0 3 > 0

=0

<0

2
3
=

>0

<0

Lugar inverso de las races

0
+3
3

3
+5
5

Figura 10.Ubicacin de los polos y ceros de la Ecuacin (67)


(+3)(+42)(+4+2)

()() = (+1)(+5)(+24)(+2+4).

En la Figura 10 se observa que los ngulos 2 y +3 del cero complejo se anulan.


As como tambin se anulan los ngulos 4 y +5 del polo complejo.

301

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Por lo tanto se concluye que los polos y ceros complejos de ()() no influyen sobre
el lugar geomtrico de las races sobre el eje real.
Anlisis del punto .
Todos los polos y ceros de ()() estn a la izquierda del punto , por lo tanto todos
los vectores dirigido hacia el punto tienen 0 0 360 por consiguiente el punto
corresponde al lugar inverso de las races.
Anlisis del punto .
Solamente el vector dirigido desde el polo 1 al punto tiene 180. Los dems vectores
dirigidos hacia las derechas todas contribuyen con cero grados. Por lo tanto el punto
es un lugar directo de las races ( > 0).
Anlisis del punto .
Lo vectores dirigidos hacia el punto e son desde 1 , 2 , 1 3 . Cada vector contribuye
con 180 como (180) 4 = 360 = 0 entonces el punto el lugar inverso de las races.
Se observa que es lugar inverso de las races porque el nmero de polos y ceros
situados a la derecha del punto es un nmero par.
En la grfica de lo punto , y pertenecen al lugar inverso de races ( < ) y los
puntos y corresponden al lugar directo de la races ( > 0). Se concluye que el
segmento que no est ocupado por el lugar de las races, entonces est ocupado por
el lugar inverso de races.
Regla 8.
ngulos de salida de los polos y ngulos de llegada a los ceros del lugar de las races.
Estos ngulos se calculan con la Ecuacin (68).
+

=1 (1 1 ) =1 1 + = (2 + 1)180 (0 < < )

(68)

= 2180 ( < < 0)

(69)

302

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Ejemplo 9.
Considrese el diagrama cero polar de la Ecuacin (70) de la Figura 11.

()() = (+3)(2 +2+2) = (+3)(+1)(+1+)

(70)

2
4

0
2

Figura 11. Polos y ceros de la Ecuacin (69) ()() = (+3)(2 +2+2).


Se desea determinar el ngulo con que el lugar directo de las races sale de los polos
complejos, en este caso del polo 1 1.
Se escoge un punto del lugar de las races muy prximo al polo 1 1; para que
el punto de prueba pertenezca al lugar directo de las races debe satisfacer la
Ecuacin (68) es decir.
1 2 3 4 = 180
Donde.
303

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(71)

1
1 = ( ) + 90 = 135
1
1
2 = ( ) = () = 90
0
1
3 = ( ) = 26.5650
2
4 =?
Sustituyendo los valores obtenido en la Ecuacin (71).
135 90 26.565 4 = 180
251.565 4 = 180
De donde.
4 = 180 + 251.565 = 431.565
4 = 71.565

(72)

Cuando ya se ha determinado el ngulo de las ramas de las races en los polos o


ceros, de ()(), el ngulo del lugar inverso de las races en el mismo polo o cero
difiere del calculado en 180. Los ngulos de salida y de llegada del lugar inverso de
las races se determinan directamente de la Ecuacin (69).
Regla 9.
Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario ().
Se utiliza el criterio de ROUTH-HURWITZ, para calcular los puntos donde . . . Y el
. . . cortan el eje imaginario del punto cuando se varia el valor de la ganancia
esttica de bucle la regla 9 se muestra en el Ejemplo 9.
Regla 10.
Puntos de separacin del lugar de las races del eje real.
Los puntos del lugar de races y del lugar inverso de la races de separacin del eje
real, corresponden a races mltiples de la ecuacin caracterstica y se denominan
puntos de separacin o puntos en silla de montar, del lugar de la races.
La Figura 12 muestra el punto donde se juntan dos ramas para el mismo valor de .
304

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Punto de
llegada

Punto de
separacin

=0

=0

b)

a)

1 = 1 +

=0

45

Punto de
separacin y
de llegada

45

=0

=0

=0

1 = 1

c)

Figura 12. a) Punto de separacin del eje real.

b) Punto de llegada al eje real. ()() = (+1)(+1+)


c) Punto de separacin y llegada del lugar de races del eje real.

Las ramas del lugar de la races y del lugar inverso de las races, deben de llegar y de
salir de un punto de separacin obre el eje real formando ngulos de.
=

305

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

180

(73)

Donde es el nmero de ramas del lugar de las races o lugar inverso de las races,
que llegan y salen de este punto. Se aplica la mima regla para lo puntos de separacin
complejos.
Mtodo para encontrar los puntos de separacin del . . . del eje real.
Mtodo. Los puntos de separacin reales y complejos de un lugar de las races para
< < son las races de la ecuacin obtenida igualando a cero la primera
derivada de ()() respecto a .

[()()] = 0

(74)

De la Ecuacin (74) se puede concluir lo siguiente.


1) Todas las soluciones reales de la Ecuacin (74) son puntos de separacin de
las races ( < < ), puesto que la totalidad del eje real del plano esta
ocupado por el L.d.R para toso los valores de .
2) Las races complejas conjugadas de la Ecuacin (74) son puntos de separacin
solamente si tambin satisfacen la ecuacin caracterstica.
Esta regla se aplica en el Ejemplo 10.
Ejemplo 10.
Considrese el sistema de control mostrado en la Figura 13.
()

( + 3)( 2 + 2 + 2)

()

() = 1

Figura 13. Sistema de control.

Donde.

()() = (+3)(2 +2+2)


306

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(75)

Aplquese las regla de 1 a 10 del . . al sistema de la figura.


Solucin:
La . . de lazo cerrado del sistema es.
()
()

= (+3)(2 +2+2)

(76)

Aplicacin de las reglas para trazar el lugar geomtrico de las races.


Regla 1.
Puntos de origen de las ramas del . . .

Son los polos de ()() = (+3)(2 +2+2).


En los cuales = 0.
()() =

( + 3)( + 1 )( + 1 + )

1 = 0
2 = 3
3 = 1 +
4 = 1
Regla 2.
Puntos finales de las ramas del . . .
Como ()() no tiene ceros infinitos entonces las cuatro ramas del . . .
terminan en el infinito del plano , que es donde estn los ceros de ()().
Regla 3.
Numero de ramas separadas.
Como > .

307

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Entonces = .
Numero de ramas es.
=4
Regla 4.
El lugar de las races es simtrico respecto al eje real del plano s.
Regla 5.
ngulos de las asntotas para > 0.
=

(2 + 1) 180
(2 + 1)
=

4
= 45(2 + 1)
0 = 45

1 = 45(2 + 1) = 135
2 = 45(4 + 1) = 225
3 = 45(6 + 1) = 135 = 45
Regla 6.
Centro de . punto donde cruzan las asntotas del eje real.
1 =
1 =

0 3 1 + 1 5
=
4
4
1 = 1.25

Regla 7.
Lugar de las races sobre el eje real para > 0 solamente hay lugar directo de races
a la izquierda entre el polo = 0 y el polo = 3. El resto del eje real est ocupado
por el lugar inverso de las races para < 0.

308

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Regla 8.
ngulos de salida de los polos de ()() con = 0.
Del ejemplo anterior.
1 2 3 4 = 180

(77)

Donde.
1
1 = arctan ( ) + 90 = 135
1
1
2 = arctan ( ) = arctan() = 90
0
1
3 = arctan ( ) = 26.565
2
4 =?
Sustituyendo en la Ecuacin (56).
4 = 71.5650

(78)

Regla 9.
Interseccin del . . con el eje imaginario. Aplicando el criterio de ROUTH-HURWITZ
a la ecuacin caracterstica de la Ecuacin (53).
() = 1 + ()() = ( + 3)( 2 + 2 + )
() = 4 + 5 3 + 8 2 + 6 +
Distribucin de ROUTH-HURWITZ.

309

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Tabla 3.
4

5(8) 6
6.8
5

6.8(6) 5
6.8
6.8

De la fila 0 de deduce que debe ser positiva > 0.


De la fila 1 se tiene.
6.8(6) 5
[
]=0
6.8
40.8 5 = 0
=

40.8
=0
5

= 8.16
Por lo tanto el rango de es.
0 < < 8.16
De la fila 2 se tiene.
6.8 2 + = 0

(79)

De la Ecuacin (76).

1,2 =

=
6.8

8.16
6.8

De donde se tiene.
1,2 = 1.0954
310

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(80)

De la Ecuacin (77) se deduce que.

= 1.0954

(81)

Regla 10.
Puntos de separacin del eje real del lugar de las races.
Para encontrar los puntos de separacin del lugar de las races sobre el eje real es
necesario encontrar las races de la primera derivada de ()() es decir.
() =

[()()] =
[ 4
]=0
3

+ 5 + 8 2 + 6
[4 3 + 5 2 + 16 + 6]
[
]=0
( 4 + 5 3 + 8 2 + 6)2
= 4 3 + 5 2 + 16 + 6 = 0

() = 3 + 3.75 2 + 4 + 1.5 = 0

(82)

Las races de la Ecuacin (82) se encuentran por medio del mtodo de LUKE y
UFFORD que se describe a continuacin.
El mtodo consiste en evaluar los coeficientes llenando la Tabla 4 hasta que los
valores ya no cambien.
La ecuacin a encontrar es.
() = ( 2 + 1 + 0 )( + 0 ) = 3 + 2 2 + 1 + 0
Comparando la Ecuacin (82) con la Ecuacin (83) se tiene.
0 = 1.5
1 = 4
2 = 3.75
0
1.5
0 =
0
0
1 0 =
4 0
1 =
1 =
0
0
0 = 2 1 ] [0 = 3.75 1
0 =

311

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(83)

Los valores iniciales son.


0 = 0

y 1 = 0

Con esto en cuenta se procede a llenar la Tabla 4.


0 = 0
1 = 0
1 [
0 = 3.75 0 = 3.75
1.5
= 0.4
3.75
4 0.4
2
1 =
= 0.96
3.75
[0 = 3.75 0.96 = 2.79
0 =

1.5
= 0.5376
2.79
4 0.5376
3
1 =
= 1.241
2.79
[0 = 3.75 1.241 = 2.509
0 =

La Tabla 4 se complet con 12 renglones donde la variacin es muy poca.


Tabla 4.
0

3.75

0.4

0.96

2.79

0.5376

1.241

2.509

0.5978

1.3559 2.3941

0.6265

1.4

2.35

0.638

1.43

2.32

0.646

1.445

2.3

0.652

1.455

2.295

0.653

1.458

2.292

10

0.654

1.459

2.291

11

0.654

1.46

2.29

12

0.655

1.46

2.29

312

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Sustituyendo los valores del ltimo rengln de la Tabla 4 en la Ecuacin (83) se tiene.
() = ( 2 + 1.46 + 0.655)( + 2.29)

(84)

Las races del factor cuadrtico son.


1,2

1.46 (1.46)2 4(0.655)


=
2
1,2 =

1.46 0.4884
2

1,2 = 0.73 0.3494


Por lo tanto la Ecuacin (84) queda.
() = ( + 2.29)( + 0.73 0.3494)( + 0.73 + 0.3494)

(85)

En la Ecuacin (85) se observa que la nica raz sobre el eje real es.
= 2.29

(86)

Por lo tanto el punto de separacin corresponde a esta raz real Ecuacin (86).
El ngulo que forman las ramas con el eje real en el punto de separacin se calcula
con la Ecuacin (573.
El nmero de ramas es dos por lo tanto se tiene.
=

180
= 90
2

Los resultados obtenidos se representan en la Figura 14.


En la Figura 13 se presenta el . . de la Ecuacin (75).

313

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

1.5
71.5650

1.0954

0.5

2.29
1

2.5

1.5

1.25

0.5
0.5

1.0954

71.5650

1.5

Figura 14. Lugar de las races para la ecuacin ()() = (+3)(2 +2+2).

314

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Resumen de las reglas para trazar el lugar geomtrico de las races.


Regla 1.
Puntos de origen de las ramas del . . . ( > ).
Las ramas de . . . comienzan e los polos de ()() con = 0. Las ramas del
. . . incluye los polos finitos y tambin los polos que estn en el infinito en el plano
.
Regla 2.
Puntos finales o terminales de las ramas . . . ( = ).
Las ramas del . . . terminan en los ceros de ()() con = . Los puntos
terminales pueden ser finitos o estar en el infinito en el plano .
Regla 3.
Numero de ramas separadas del . . . de ()().
El nmero de ramas separadas del . . . es igual al de los polos si hay ms polos
que ceros o es igual al nmero de ceros si hay ms ceros que polos, as se tiene.
Numero de ramas = si > .
Numero de ramas = si > .
Donde.
= Numero de polos finitos de ()().
= Numero de ceros finitos de ()().
Regla 4.
Simetra del . . . de ()().
Para una funcin de transferencia racional con coeficientes, el . . . es simtrico
respecto al eje real del plano , porque es una variable compleja.
=
315

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Regla 5.
Asntotas del . . . de ()() cuando tiende a infinito ( ).
Cuando , las ramas del . . . para > 0 las ramas de ()() tienden
asintticamente a rectas cuyos ngulos con el eje real estn dados por.
=

(2 + 1)180

Y para el lugar inverso de las races es decir para < 0.


=

2180

Donde = 0,1,2,3 hasta = (exclusive).


Regla 6.
Centroide.
La centroide es el punto donde se intersectan las asntotas sobre el eje real.
Para todos los valores de la centroide se calcula con la siguiente formula.
=

()() ()()

Regla 7.
Todo el eje real est ocupado por el lugar complejo de las races.
Los segmentos del eje real que no estn ocupados por el lugar directo de las races
( > 0), est ocupado por el lugar inverso de las races ( < 0).
Un punto del eje real pertenece al lugar directo de las races ( ) si el nmero
total de polos y ceros de ()() que hay a la derecha del punto de prueba es impar.
Si el nmero total de polos y ceros a la derecha del punto de prueba es par entonces
pertenece al lugar inverso de las races.

316

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Regla 8.
ngulos de salida y de entrada de las ramas del lugar de las races.
Las ramas del lugar de las races de ()() para ( > 0) salen de los polos de
()() con = 0 y terminan en los ceros de ()() con = .
El ngulo de salida de un polo o de llegada a un cero se determina suponiendo un
punto 1 muy prximo al polo o cero, que pertenece a la rama asociada al polo o cero
y aplicando la ecuacin.

[()()] = (1 + ) (1 + ) = (2 + 1)180
=1

=1

Regla 9.
Interseccin del lugar de las races de ()() con el eje imaginario .
Los valores de la ganancia y de la frecuencia en los puntos de cruce con el eje
imaginario del plano se pueden obtener utilizando el criterio de ROUTHHURWITZ.
Regla 10.
Puntos de separacin de las ramas de las races de ()() del eje real.
Los puntos de separacin del . . . para todos los valores de se terminan
igualando a cero la ecuacin resultante de la primera derivada de ()() y
encontrando sus races, es decir.

[()()] = 0

5.2.2 CANCELACION DE LOS POLOS CON () CON CEROS ().


Al obtener la funcin de transferencia de lazo abierto ()() se debe tener en cuenta
si existe alguna reduccin al cancelarse los polos y ceros de la planta () con los

317

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

ceros y los polos de retroalimentacin (), por ejemplo si se tiene el sistema de la


Figura 15.
()
()

( + 2)( + 8)( + 15)


( 2 + 2 + 2)( + 16)

()

()
( + 16)( + 3)
( + 2)( + 15)( + 13)( + 20)

Figura 15.
En la Figura 15 la funcin de trasferencia de lazo abierto ()() es.
()() =

(+2)(+8)(+15)
(2 +2+2)(+16)

(+16)(+3)

(+2)(+15)(+13)(+20)

(87)

En la Ecuacin (87) se observa como la funcin de trasferencia se reduce de un quinto


grado en el numerador a un segundo grado y de un octavo grado en el denominador
a un quinto grado como se muestra en la Ecuacin (88).
(+8)(+3)

()() = (2 +2+2)(+13)(+20)

318

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(88)

Captulo VI
Aplicacin de Proyecto
de Control

6 APLICACIN DE PROYECTO DE CONTROL.


De acuerdo con los conocimientos y mtodos previos obtenidos de los temas
anteriores se procede a realizar un proyecto o practica para el control de velocidad por
medio de controladores, proporcional, proporciona-integral y proporcionalintegral-derivativo.
En este proyecto se utilizara el Matlab como herramienta de apoyo para obtener los
clculos de las ganancias para cada tipo de controlador y mostrar sus graficas de
respuesta transitoria.

6.1 CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR EN LAZO CERRADO.


Tacmetro de corriente contina.
Un tacmetro de . se puede usar como transductor en el lazo de retroalimentacin
de un sistema de control de velocidad de un motor de . .
Un tacmetro de . es un generador que produce un voltaje que es proporcional a la
velocidad de su eje.
En un tacmetro de . . El flujo en el entrehierro es constante porque este flujo es
producido por un imn permanente.
En la Figura 1 se presenta el esquema de un tacmetro de corriente continua.

()
=

()


= () = ()

Figura 1. Tacmetro de . .
La ecuacin que describe el comportamiento del tacmetro de . es.

319

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

() = 1 () = ()

(1)

En la Ecuacin (1).
= Constante fsica del tacmetro.
= Flujo constante producido por el imn permanente.

Haciendo 1 = = .
Sustituyendo en la Ecuacin (1) queda.
() = () = ()

(2)

La . . del tacmetro de . es.


()
(s)

(3)

(4)

O bien.
()
(s)

La polaridad del voltaje () se determina por el sentido del eje de rotacin del
tacmetro.
Cuando un tacmetro de . se usa con el propsito de amortiguar, este paso a ser
parte integral del servomotor.
Sistema con retroalimentacin de velocidad.
En la Figura 2 se presenta un sistema de control de velocidad donde se retroalimenta
tanto la velocidad como la posicin a la seal de entrada para producir una seal activa
() de error.
La seal de velocidad se retroalimenta a travs de un tacmetro de . que se utiliza
como transductor.
La funcin de transferencia es.
()
()

= 2 + = (+)
320

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(5)

El diagrama de control del servomotor se presenta en la Figura 2.


()

()

()

()

Figura 2. Diagrama del control con retroalimentacin de velocidad angula y de


posicin angular.
La funcin de transferencia de la Figura 2 se obtiene como.
Velocidad angular = () = ().
De donde.
() = ()
(s)
()

1+

(6)

= ++

(7)

De donde resulta el siguiente diagrama a bloques.


()

()
( + + )

Figura 3. Diagrama del servomotor de . .


La . . del servomotor es.

( + + )
=

()
1+
( + + )

()

()
()

= 2 +(+ )+

321

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(8)

En la Ecuacin (8) se observa que el amortiguador aumento una cantidad , de


donde se concluye que el tacmetro de . en el lazo de retroalimentacin contribuye
con un amortiguador igual a .
La ecuacin caracterstica () del sistema es.
() = 1 + ()() = 2 + ( + ) +

(9)

La Ecuacin (9) indica que sta retroalimentacin de velocidad mejora el


funcionamiento del sistema porque contribuye con una accin de control
proporcional-derivativa.
Esta retroalimentacin no afecta a la frecuencia natural no amortiguada es decir.

(10)

De la Figura 4 se demuestra que es equivalente a poner un transductor en el lazo de


retroalimentacin con una accin proporciona-derivativa.
()

( + )

()

1 +

Figura 4.

( + )
=
=

()
(1 + ) ( + ) + (1 + )
1+
( + )

()

()
()

= 2 +(+ )+

Las Ecuaciones (8) y (11) son iguales

Ejemplo 1.

322

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(11)

En el sistema de control de la Figura 5, el diagrama del servomotor de . donde el


momento de inercia = 12 y el amortiguador = 1
()

( + 1)

()

1 +

Figura 5. Servomotor de . .
Se considera que la entrada al sistema de control es un escaln unitario.
Encontrar la ganancia y la constante de velocidad de manera que el mximo
sobre-impulso sea igual a 0.25y el tiempo de establecimiento = 1.5.
Utilizando los valores de y obtenidos, calclese el tiempo de crecimiento y el
tiempo de establecimiento.
Solucin:
= 0.25
= 1.5
=?
=?
Se conoce que el mximo sobre-impulso es.

12

= 0.25

De la Ecuacin (12).

2
1
ln

= ln 0.25

De donde.

323

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(12)


1 2
=

= 1.386

1.286
1 2

1.286
2 = (
) (1 2 )

2 + 0.1946 2 = 0.1946
= 0.4

(13)

El tiempo en que ocurre el mximo sobre-impulso es.

= = 1.5

(14)

De donde.

= 1.5

(15)

= 2.09

(16)

Se conoce que la frecuencia natural amortiguada es.


= 1 2 = 2.09

(17)

De donde.
=

2.09
1 2

2.09
1 (0.4)2

= 2.28

(18)

Se conoce que.

(19)

(20)

Y como = 1.

324

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Entonces se tiene de la Ecuacin (18) y (20).


= 2.28
De donde.
= (2.28)2
As.
= 5.1984

(21)

=1
El amortiguador real es.
= +
Y el amortiguamiento crtico es.
= 2
Por lo tanto el coeficiente de amortiguamiento es.
=

1+
2

(22)

De la Ecuacin (22) se tiene.


1 + = 2
=

21

(23)

Sustituyendo los valores en la Ecuacin (23) se tiene.


=

2(0.4)5.1984 1
5.1984

De donde.
= 0.1584
El tiempo de de levantamiento es.
325

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(24)

(25)

El ngulo es.

2.09
= tan1 ( ) = tan1 (
)
(0.4)(2.28)

= tan1(0.86666) = 66.42460
Como son radianes entonces debe de estar en radianes as.
= 180
= 66.42460
=

66.42460
= 1.1593
180

Entonces el tiempo de crecimiento es.


=

1.1593
2.08

As.
= 0.948
El tiempo de de establecimiento es.
Para un criterio del 5% es.
=

3
(0.4)(0.28)

= 3.389
Para un criterio del 2% se tiene.
=

4
(0.4)(0.28)

Se tiene.
= 4.385
326

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(26)

6.1.1 IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PROPORCIONAL.


Requerimientos para el diseo de un controlador.
Un motor que no contiene un controlador puede girar a 0.1

con una fuente de

alimentacin a la entrada de 1. El principal requerimiento es que en el estado


estacionario del sistema se presente un error < 1% en la velocidad deseada, esto
significa que en la respuesta dinmica se espera un tiempo de establecimiento de 2
y un sobrepaso < 5%, para evitar un dao en el motor se requieren toman en cuenta
los siguientes aspectos de diseo:

tiempo de establecimiento de 2.

Sobrepaso menor de 5%.

Error en el estado estacionario de 1%.

Para la prctica a realizar se toman en cuenta algunos parmetros.


= .

= Momento de inercia.

= . = Coeficiente de friccin.

= = = . =Constante de fuerza electromotriz.


= = Resistencia de armadura.
= . = Inductancia de armadura.
= Fuente de tensin.
= Posicin del eje.
El circuito elctrico se muestra en la Figura 6.

327

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

Figura 6.
En la Figura 7 se muestra el diagrama a bloques de la Figura 6.
Controlador
()

()

()

Planta

Figura7.
La funcin de transferencia del motor queda de la siguiente manera.
()
()

= (+)(+)+

(27)

=
()
()
()
()

= (+)(+)+2

= [(()()+()) (()+2 )]

(28)
(29)

Sustituyendo los valores de los parmetros en la Ecuacin (29).


0.01

= [((0.010.5)(0.011)+(0.50.1)) ((0.11)+0.012 )]
=

0.01
[((0.005)(0.01) + (0.001)) (0.1 + 0.0001)]

328

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(30)

0.01
0.000105105

()
()

= 95.4129

(31)

Figura 8.
De la Figura 8 se observa que la salida tiene 4 constantes de tiempo para el
establecimiento por lo tanto el sistema no cumple con las condiciones requeridas.
Aplicando un control proporcional con una ganancia = 100 nos queda.

()

= [(()()+()) (()+2 )]
()
0.01100

= [((0.010.5)(0.011)+(0.50.1)) ((0.11)+0.012 )]
=

(32)
(33)

1
[((0.005)(0.01) + (0.001)) (0.1 + 0.0001)]
=

1
0.000105105

()
()

= 9514.2952

Se muestra la respuesta de la Ecuacin (34) en la Figura 9.

329

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(34)

Figura 9. Respuesta del sistema utilizando un control proporcional.


Se puede apreciar en la Figura 9 que el valor de la amplitud de sobre-pico es muy alto
y el tiempo de establecimiento aun es mayor al valor deseado, por lo tanto se agrega
un control integral.

6.1.2 IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRAL.


Teniendo en cuenta que.
= 100 y = 15.
Introduciendo los datos al Matlab con los siguientes cdigos.
J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; % Valor de las ganancias
Kp=100;
Ki=15;
Kd=5; % Analiza la respuesta del controlador PI
numc=[Kp, Ki];
denc=[1 0]; % Convolucin y multiplicacin polinomial
numa=conv(num,numc);

330

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

dena=conv(den,denc); % cloop lo utilizamos para saber la funcin de transferencia


del lazo cerrado
[numac,denac]=cloop(numa,dena); % Intervalo de tiempo que graficar
t=0:0.01:4; % Entrada escaln
step(numac,denac,t)
title('Respuesta al escalon');
xlabel('Constante de tiempo\tau','FontSize',18,'Color','k');
ylabel('\omega(t)','FontSize',18,'Color','k');

Y la grfica de respuesta se muestra en la Figura 10.

Figura 10. Respuesta del sistema aplicando un control PI.


De la Figura 10 se sigue observando que se presenta un sobre-pico y el tiempo de
establecimiento es mucho mayor a 4 constantes de tiempo , esto se puede corregir
empleando un control .

6.1.3 IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO.


Recordando que la . . de un controlador es:
331

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

()
1
= [1 +
+ ]
()

Y su representacin de diagrama a bloques queda.

Figura 11. Diagrama a bloques de un controlador .


Se introducen los datos en el Matlab con los siguientes valores.
Teniendo en cuenta que.
= 100, = 200 y = 10.
J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; % Valor de las ganancias
Kp=100;
Ki=200;
Kd=10; % Analiza la respuesta del controlador PID
numc=[Kd Kp Ki];
denc=[1 0]; % Convolucin y multiplicacin polinomial
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc); % cloop lo utilizamos para saber la funcin de transferencia
del lazo cerrado
[numac,denac]=cloop(numa,dena); % Intervalo de tiempo que graficar
t=0:0.01:4; % Entrada escaln
step(numac,denac,t);
xlabel('Constante de tiempo\tau','FontSize',18,'Color','k');
ylabel('\omega(t)','FontSize',18,'Color','k');

332

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

La respuesta se representa en la Figura 12.

Figura 12. Seal de salida del sistema con un controlador .


En la Figura 12 se aprecia que la amplitud de sobre-pico se elimina y el tiempo de
establecimiento est en el rango indicado < 1, por lo tanto el sistema es estable.

333

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

334

Conclusiones.
En el anlisis del desarrollo de este texto se observa que se comienza con los
conceptos y terminologas necesarias para la descripcin de los sistemas automticos
de control. Se analizan ejemplos reales as como su representacin completa en
diagrama de bloques. Se da los mtodos para la linealizacin de sistemas para
representarlos con ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes (sistemas
invariables en el tiempo). Se analizan los sistemas de traslacin, de rotacin,
elctricos, los tren de engranes que son utilizados en sistemas de control, se presentan
tambin las analogas fuerza-voltaje y fuerza-corriente.
Se describe el mtodo de anlisis con variables de estado lo cual es aplicable a todo
tipo de sistemas que pueden tener mltiples entradas y mltiples salidas. Se utilizan
ampliamente los diagramas a bloques para su mejor entendimiento.
Se analiza la respuesta transitoria y de estado estable de los sistemas, tambin se
estudia el comportamiento de estos con el mtodo el lugar de las races el cual
proporciona un panorama completo para poder desarrollarlos y compensarlos.
Por lo anterior se concluye que se ha cumplido con los objetivos originalmente
establecidos.

334

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

335

Bibliografa.

Automatic Control Engineering - Francis Raven 2da edicin.

Automatic Control Engineering - Francis Raven 3ra edicin.

Control de sistemas dinmicos con retroalimentacin /por Gene F. Franklin; J.


David Powell; Abbas Emami-Naeini.

Dinamica de Sistemas - Katsuhiko Ogata 1ra edicin.

Fsica general Hector Prez Montiel decimosegunda edicin.

Ingeniera del control automtico - Francis H. Raven.

Ingenieria de-control-moderna- Katsuhiko Ogata -2da edicin.

Ingenieria de-control-moderna- Katsuhiko Ogata 3ra edicin.

Ingenieria de-control-moderna- Katsuhiko Ogata -4ta edicin.

Ingenieria de-control-moderna- Katsuhiko Ogata -5ta edicin.

Introduccin al anlisis de circuitos BOYLESTAD dcimo segunda edicin.

Linear Control System Analysis and Design: Conventional and Modern- D'Azzo,
John Joachim; Houpis, Constantine H- 3ra edicin.

Retroalimentacion y sistemas de control - Joseph Distefano, stubberud y


Williams 8va edicin.

Sistemas de control lineal - Charles E. Rohrs, James L. Melsa, Donald G.


Schultz.

Sistemas automticos de control- Benjamin C. Kuo 2da Edicin.

Sistemas lineales de control- John J. DAzzo.

Sistemas realimentados de control- JOHN J. D'AZZO- 2da edicin.

335

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

336

Apndices y anexos.
A
Valores del seno y del coseno en los ngulos fundamentales.
Grados Radianes Seno Coseno
0

30

1
2

3
2

45

2
2

2
2

3
2

1
2

60
90

sin > 0
cos < 0

sin > 0
cos > 0

sin < 0
cos < 0

sin < 0
cos > 0

Recordando que:
sin = sin( ) = sin( + ) = sin(2 )
cos = cos( ) = cos( + ) = cos(2 )

sin ( 2 ) = cos

cos ( 2 ) = sin

336

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

337

B
TRANSFORMADA DE LA PALCE.
La transformada de la place utiliza la letra como variable donde es un nmero
complejo escrito como.
=

(L1)

Donde.
= Parte real.
= Coeficiente de la parte imaginaria.

1 = +

2 =

sin = 2

+2

= 2 + 2 sin
337

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(L2)

338

cos = 2

+2

= 2 + 2 cos

(L3)

Sustituyendo (L2) y (L3) en 1 y 2 .


1 = + = 2 + 2 [cos + sin ] = 2 + 2
= 2 + 2

(L4)

Y
2 = = 2 + 2 [cos sin ] = 2 + 2
= 2 + 2

(L5)

De (L4).
= cos + sin

(L6)

= cos sin

(L7)

De (L5).

Sustituyendo (L6) y (L7).


+ = 2 cos
cos =

+
2

(L8)

Restando (L7) de (L6).


= 2 sin
sin =

(L9)

DEFINICION DE TRANSFORMADA DE LA PLACE.

() = {()} = ()
Donde.
338

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

(L10)

339

() = {()} = Transformada de la place de ().


() = Una funcin del tiempo.
= = Variable compleja.

{ } = = Operador de la place que indica que funcin () se va a


transformar a ().

(L11)

TRANSFORMADA INVERSA DE LA LACE.


1

1 {()} = () = 2 ()

(L12)

Para > 0.
En el anlisis de sistemas de control es conveniente estudiar los sistemas a partir de
= 0.
TRANSFORMADA DE LA PLACE FUNCION EXPONENCIAL.
Funcin exponencial () = .


() = {
0 <0

()

0
Figura 2. Funcin exponencial.
Utilizando la Ecuacin (L10).

339

M.C Jos Luis Rodrguez Galindo

340

() = { } = = (+)

1 (+)
1
( 0 )

|
=
+
+
1

{ } = +

340

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(L13)