Cu Villon 2006

Thse prsente pour obtenir le grade de
Docteur de lUniversit Louis Pasteur

Strasbourg I
Discipline : lectronique, lectrotechnique, Automatique
Spcialit : Robotique mdicale
par Loc Cuvillon
Compensation du battement
ardiaque en hirurgie robotise :
Asservissement visuel d'un robot
mdi al ave exibilits
Soutenu publiquement le dcembre
Membres du jury
Directeur de Thse :
Rapporteur Externe :
Rapporteur Externe :
Rapporteur Interne :
Examinateur :
Examinateur :
Examinateur :
Michel de Mathelin, Professeur, Universit Louis Pasteur, Strasbourg

Olivier Sename, Professeur, Institut National Polytechnique de
Grenoble
Philippe Poignet, Matre de confrences, HDR, Universit de Montpellier
Sad Ahzi, Professeur, Universit Louis Pasteur, Strasbourg
Bradley Nelson, Professeur, ETH (Institut Fdral de Technologie),
Zurich
Jacques Gangloff, Professeur, Universit Louis Pasteur, Strasbourg
Edouard Laroche, Matre de confrences, Universit Louis Pasteur,
Strasbourg
ii
iii
ma famille :
Gilbert, Ni ole,
Dany et Aude.
iv
Remerciements
Je tiens remercier en premier lieu le professeur Michel de Mathelin, mon directeur de
thse, Jacques Gangloff et Edouard Laroche, mes co-encadrants. Sans leur expertise et leur amical soutien, je ne sais si cette thse sur la thmatique de la robotique mdicale cardiaque aurait
t mene son terme.
Je remercie galement Olivier Sename, Professeur, Philippe Poignet, Matre de Confrence,
et Sad Ahzi, Professeur, davoir accept cordialement dtre les rapporteurs de cette thse, et
davoir relev les insuffisances et erreurs du manuscrit. Je tiens galement remercier le professeur Brad Nelson, prsident du jury de cette thse.
Mes remerciements au Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS) et le conseil
gnral de la Rgion Alsace pour le co-financement de cette recherche, ainsi quau personnel
de lInstitut de Recherche sur les Cancers de lAppareil Digestif (IRCAD) pour leur aide lors des
expriences in-vivo, en particulier Alain et Antonello.
Finalement, mon amiti et mes remerciements tous les autres membres de lEquipe AVR,
une quipe chaleureuse, qui a contribu mon panouissement personnel et scientifique au
cours de cette thse : Iuliana Bara, Laurent Barb, Bernard Bayle, Adlane Benlatreche, Joana
Carvalho, Christophe Doignon, Benjamin Maurin, Kanako Miura, Florent Nageotte, Eric Ostertag, Andrea Ranftl, Philippe Zanne et ceux que joublie peut-tre.
vi
Rsum
La chirurgie laparoscopique robotise permet denvisager une nouvelle solution la stabilisation cardiaque dans les procdures de pontage coronarien : la compensation active. Celle-ci
consiste asservir une attitude constante entre la surface du coeur et loutil port par le robot
mdical. Cette compensation active peut se raliser par un asservissement visuel rapide avec
linformation dlivre par une camra endoscopique.
Sur cette problmatique, notre premire contribution est un modle de prdiction du mouvement cardiaque. Ce modle, identifi en ligne, repose sur limagerie rapide du coeur et lacquisition simultane du volume respiratoire et de llectrocardiogramme. Notre seconde contribution porte sur une mthodologie didentification de lensemble des flexibilits dun manipulateur
mdical lger. Elle permet la synthse de correcteurs avancs amliorant les performances de
lasservissement visuel en hautes frquences.
Mots-cls: Robotique mdicale, Chirurgie coeur battant, Manipulateur flexible, Asservissement visuel, Compensation de mouvement, Prediction de mouvement
Abstract
Robotized laparoscopic surgery allows to consider a new solution to beating heart stabilization in coronary artery bypass procedures : active compensation. It consists in the control
of the relative position between the heart surface and a surgical tool held by a medical robot.
This active compensation of heart motion can be carried out through high speed visual servoing
using the information given by an endoscopic camera.
On this issue, our first contribution is a predictive model of the heart motion. This model,
identified online, is based on the high speed imaging of the heart and the simultaneous acquisition of ventilator airflow and ECG signals. Our second contribution is an identification
methodology of the whole flexibilities of a lightweight medical manipulator. It allows to design
advanced controllers to improve the performance of the visual servoing in high frequencies.
Keywords: Medical robotics, Beating heart surgery, Flexible manipulator, Visual servoing, Motion compensation, Motion prediction
Table des matires
Introduction gnrale
xiii
Acronymes
xvii
Partie I Le cur et sa revascularisation, vers une chirurgie robotise

Chapitre 1 Maladies coronaires et chirurgie cardiaque de revascularisation
1.1 Le cur et les artres coronaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Lanatomie et le cycle cardiaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Le couplage excitation-contraction et la gense du signal ECG
. . . .
1.1.3 Les artres coronaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.2 Lathrosclrose coronarienne et linfarctus du myocarde . . . . . . . . . . . .
13
1.2.1 Lathrogense . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.2.2 Les consquences de lathrosclrose : ischmie et infarctus du myocarde 16

1.2.3 Le diagnostique de lathrosclrose : langiographie . . . . . . . . . . .
18
1.3 La revascularisation chirurgicale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
1.3.1 Langioplastie coronarienne transluminale
. . . . . . . . . . . . . . .
24
1.3.2 Le pontage coronarien sous CEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
1.3.3 Une rvolution : la chirurgie cur battant mini-invasive
29
. . . . . .
Chapitre 2 Robotique mdicale et chirurgie cardiaque
35
2.1 La robotique mdicale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
2.2 La chirurgie endoscopique robotise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
ix
Table des matires

2.2.1 Principe de la chirurgie endoscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
2.2.2 La chirurgie endoscopique robotise . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
2.3 Les asservissements visuels et la robotique mdicale . . . . . . . . . . . . . .
39
2.4 Compensation robotise du mouvement cardiaque . . . . . . . . . . . . . . .
43
2.5 Objectifs de la thse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
Partie II
Analyse et prdiction du mouvement cardiaque
Chapitre 3 Analyse du mouvement cardiaque
47
3.1 Matriels et mthodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
3.1.1 Protocole exprimental et sujet dtude : le cur porcin . . . . . . . .
49
3.1.2 Acquisition des signaux biologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
3.1.3 La mesure du mouvement par imagerie vido rapide . . . . . . . . . .
53
3.2 Le mouvement de lpicarde en labsence de respiration . . . . . . . . . . . .
54
3.2.1 Le battement cardiaque et sa stabilisation mcanique . . . . . . . . .
55
3.2.2 Les dynamiques du battement cardiaque . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
3.2.3 Le battement cardiaque et larythmie . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
3.3 Le mouvement de lpicarde en prsence dune respiration contrle . . . . .
62
3.3.1 Extraction de la composante respiratoire du mouvement . . . . . . . .
64
3.3.2 Le mouvement respiratoire en fonction du volume pulmonaire . . . .
68
3.3.3 Le battement cardiaque sous une respiration contrle
. . . . . . . .
68
3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
Chapitre 4 Compensation et prdiction du mouvement cardiaque
73
4.1 La compensation du mouvement respiratoire du cur en imagerie mdicale

(IRM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
4.1.1 Lapne : une compensation passive limite . . . . . . . . . . . . . . .
74
4.1.2 Le gating respiratoire : une compensation passive par dclenchement

synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
4.1.3 Des navigateurs pour la modlisation et la compensation active du

mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
4.2 Les approches frquentielles de compensation en chirurgie cardiaque . . . . .
79
4.3 Un modle de prdiction du battement cardiaque utilisant les signaux biologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
4.3.1 Un modle linaire paramtres variants du battement cardiaque . .
84
4.3.2 Le modle de prdiction du mouvement de lpicarde . . . . . . . . .
88
4.3.3 valuation et comparaison du modle avec les approches frquentielles 88
xi
4.4 Conclusion et perspectives
Partie III
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
Asservissement visuel rapide dun robot mdical avec flexibilits
Chapitre 5 Identification dun modle de commande
97
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
5.2 tat de lart en identification et commande des manipulateurs flexibles . . . .
98
5.2.1 Modlisation des manipulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
5.2.2 Asservissement visuel et effets dynamiques . . . . . . . . . . . . . . .
98
5.3 Lasservissement visuel et lapplication mdicale . . . . . . . . . . . . . . . .
99
5.3.1 Dispositif exprimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
99
5.3.2 La tche dasservissement visuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
99
5.4 Structure du modle dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

5.4.1 Flexibilits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.4.2 Matrice dinteraction
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.4.3 Dynamiques linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

5.4.4 Modle complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.5 Identification des dynamiques
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.5.1 Identification dun modle temps discret . . . . . . . . . . . . . . . . 106

5.5.2 Identification dun modle temps continu des flexibilits . . . . . . . 107
5.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Chapitre 6 Synthse et analyse de lois de commande
115
6.1 Synthse de lois de commande multivariables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

6.1.1 Commande Prdictive Gnralise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.1.2 Commande H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.2 Analyse du domaine de stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.2.1 Obtention du modle dynamique analytique . . . . . . . . . . . . . . 122
6.2.2 Lois de commande considres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.2.3 Domaine de stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Conclusion gnrale
139
Annexe
141
Modle dynamique dun pendule double plan segments flexibles
143
xii
Bibliographie
Table des matires
Introduction gnrale
Linfarctus, ou crise cardiaque, est un accident grave : une personne sur deux dcde dans les
24h suivant lattaque et cest ainsi lune des maladies les plus mortelles au monde [Mackay05,
Tunstall-Pedoe94]. Le pontage coronarien est actuellement la technique de revascularisation cardiaque la plus efficace pour prvenir un tel infarctus [Hoffman03]. Il consiste en une greffe dun
vaisseau sanguin en aval du point docclusion de lartre pour rtablir une irrigation sanguine
normale du muscle cardiaque. La ralisation de la suture, permettant la jonction et ltanchit
entre le greffon et lartre coronaire, est une opration dlicate, qui ncessite un champ opratoire stable. Ds le dbut, les cardiologues se sont ainsi heurts au problme du mouvement
cardiaque, incompatible avec la ralisation du pontage coronarien.
La mise en place dune circulation extra-corporelle (CEC) est une approche classique consistant supprimer purement et simplement le battement cardiaque en substituant la fonction
physiologique par un organe artificiel. Lutilisation dun cur-poumon artificiel est cependant
la principale cause de complications lors des pontages coronariens. Des complications neurologiques et inflammatoires ne sont pas rares [Roach96, Laffey02]. De plus, la mise en place des
tubes de la CEC et laccs aux artres coronaires ncessitent une importante ouverture de la cage
thoracique (sternotomie) ; une infection se rvle mortelle dans 5% des cas [Klesius04].
Afin de rduire le taux de complication, des techniques de chirurgie moins invasives et cur
battant ont vu le jour, toutes visant viter le recours la CEC et la sternotomie totale. Ces
techniques reposent majoritairement sur lutilisation de stabilisateurs cardiaques afin dimmobiliser mcaniquement une portion du myocarde lors du pontage coronarien par succion ou
pression [Edgerton00]. Ces systmes passifs de compensation prsentent cependant des mouvements rsiduels significatifs du cur [Loisance05].
Lmergence de la chirurgie robotise avec tlopration, marque en 1998 par larrive dans les
hpitaux des robots Zeus et Da Vinci, a permis denvisager une solution originale au problme
de la compensation du mouvement cardiaque : la compensation active [Nakamura01]. Le robot esclave est alors command de manire automatique de sorte quil reste dans une attitude
constante vis--vis de la surface de lorgane, afin que le chirurgien intervienne sur un organe apxiii
xiv
Introduction gnrale
paremment statique. Il suffit alors de superposer les dplacements commands par le chirurgien
ce mouvement automatique.
Comme lont montr les travaux de Nakamura [Nakamura01] et ultrieurement de Ginhoux
[Ginhoux05], le problme de compensation active des mouvements du cur peut tre rsolu
par asservissement visuel rapide en sappuyant sur linformation dlivre par la camra endoscopique utilise pour le retour visuel du chirurgien. Lapport majeur du travail de Ginhoux et al.
est lutilisation dune stratgie de commande multivariable, sappuyant sur un modle de prdiction des mouvements. La commande prdictive utilise dmontre quelle permet daugmenter la
bande passante de lasservissement et damliorer la prcision de la compensation.
Notre travail de thse propose des contributions cette problmatique dans deux directions :
1. dans le domaine de la prdiction du mouvement cardiaque, o lutilisation conjointe
des mesures du volume respiratoire et de llectrocardiogramme avec limage fournie par
une camra rapide permet damliorer la prdiction du mouvement.
2. dans le domaine de la commande dun manipulateur avec flexibilits o nous proposons une mthodologie didentification permettant de prendre en compte lensemble
des flexibilits qui interviennent en haute frquence et qui limitent les performances de
lasservissement visuel ralis par Ginhoux et al. Nous pensons que ces avances qui sont
gnriques ont une forte potentialit dapplication dans le domaine de la chirurgie cardiaque robotise du futur. En effet, les prochaines gnrations de robots mdicaux seront
probablement miniatures et trs fortement flexibles.
Cette thse est compose de trois parties qui peuvent tre abordes de manire indpendante.
La premire partie de cette thse prsente le contexte de la chirurgie de revascularisation cardiaque. Les causes de linfarctus du myocarde, son diagnostique, les solutions chirurgicales sont
prsents. Lattention est porte sur lvolution de la chirurgie classique sous CEC, non exempte
de risques de complications, vers une chirurgie mini-invasive cur battant dans laquelle la
robotique mdicale est amene jouer un rle essentiel.
Dans la seconde partie, la dynamique du mouvement cardiaque et sa corrlation avec les signaux biologiques sont tudies de manire approfondie. A partir de donnes exprimentales,
on montre que le mouvement cardiaque nest pas la somme de deux composantes indpendantes, contrairement ce qui est suppos dans les approches frquentielles classiques, puisque
la forme du battement cardiaque est modifie en fonction du volume dair dans les poumons.
Ainsi, un modle du mouvement cardiaque prenant en compte les informations issues des signaux biologiques est propos, permettant damliorer les performances de prdiction du mouvement cardiaque.
Le problme de la commande du manipulateur fait lobjet de la troisime partie. Aprs avoir prcis le problme dasservissement visuel, on y prsente la mthode propose pour lidentification
dun modle mathmatique des dynamiques. La mthode sappuie sur les mesures disponibles et
ne requiert pas de capteur additionnel. A partir du modle identifi, des rgulateurs sont synthtiss de manire augmenter au maximum la bande passante du systme. Lintrt de lapproche
propose et sa robustesse sont valus par des comparaisons avec des mthodes classiques, tant
en simulation que lors dessais exprimentaux.
xv
Liste des publications

Revue internationale avec comit de lecture
Loc Cuvillon, Jacques Gangloff, Michel de Mathelin et Antonello Forgione. Towards robotized
beating heart TECABG : assessment of the heart dynamics using high-speed vision. Accept dans
Computer Aided Surgery, 2006.
Confrences internationales avec comit de lecture

Edouard Laroche, Loc Cuvillon, Jacques Gangloff et Michel de Mathelin. Accounting for flexibilities in visual servoing. IFAC Symposium on Robust Control (ROCOND), Toulouse (France),
juillet 2006.
Loc Cuvillon, Edouard Laroche, H. Garnier, Jacques Gangloff, Michel de Mathelin. Continuoustime model identification of robot flexibilities for fast visual servoing. IFAC Symposium on System
Identification (SYSID), Newcastle (Australie), mars 2006.
Loc Cuvillon, Jacques Gangloff, Michel de Mathelin et Antonello Forgione. Toward Robotized
Beating Heart TECABG : Assessment of the Heart Dynamics Using High-Speed Vision. Medical
Image Computing and Computer-Assisted Intervention 2005 (MICCAI), Palmspring (USA), octobre
2005.
Loc Cuvillon, Edouard Laroche, Jacques Gangloff, Michel de Mathelin. GPC versus H Control
for Fast Visual Servoing of a Medical Manipulator including Flexibilities. Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA05), Barcelone (Espagne), avril 2005.
Loc Cuvillon, Jacques Gangloff, Edouard Laroche, Romuald Ginhoux, Michel de Mathelin.
Flexible Modes Identification of a Surgical Robot Using 500 Hz Imaging for High-speed Visual
Servoing. IEEE Proceedings of Mechatronics & Robotics 2004, Aix-la-chapelle (Allemagne), septembre 2004.
Loc Cuvillon, Edouard Laroche, Jacques Gangloff, Michel de Mathelin. A gain scheduled control
for visual servoing for a flexible arm. Proceedings of IFAC Symposium on Robust Control Design
ROCOND03, Milan (Italie), juin 2003.
Confrence nationale avec comit de lecture

Loc Cuvillon, Edouard Laroche, Jacques Gangloff, Michel de Mathelin. Asservissement visuel
dun bras flexible avec correcteurs H et LPV. Journes Doctorales dAutomatique JDA03, Valenciennes (France), juin 2003.
xvi
Introduction gnrale
Acronymes
Domaine mdical
CEC
CG
ECG
IRCAD
IS
IVA
LR
PA
QRS
RCM
circulation Extra-Corporelle
Circonflex-Gauche
Electro-cardioGramme
Institut de Recherche Contre les Cancers de lAppareil Digestif
direction Infrieur-Iuprieur
Intrieur Ventriculaire Gauche
direction gauche-droite
direction Antrieur-Postrieur
pic du signal ECG
Remote Center of Motion
Automatique et robotique
ARIMAX
BOZ
CMS
DDL
GPC
MISO
MPC
Auto Regressive and Integrated Moving Average with eXogenous input

Bloqueur dOrdre Zro
Composant Mont en Surface
Degr De Libert
Generalized Predictive Control(ler)
Multi-entre, mono sortie
Model Predictive Control
Autres
DEL
Diode lectro-lumineuse
xvii
xviii
Acronymes
Premire partie
Le cur et sa revascularisation, vers

une chirurgie robotise
C HAPITRE
Maladies coronaires et chirurgie cardiaque de revascularisation
"The heart alone of all viscera has reached the

limits set by nature to surgery. No new method
and no new technique can overcome the natural
obstacles surrounding a wound of the heart"
(Sir Stephen Paget, 1896)
En 2005, les maladies cardio-vasculaires sont la premire cause de mortalit au monde
daprs un rapport de lOrganisme Mondial de la Sant (OMS) [Mackay05]. Seize millions de
dcs leurs sont imputables en 2002, soit prs dun tiers des dcs annuels sur la plante. Chez
les moins de 60 ans, elles sont la seconde cause de mortalit derrire le SIDA (figure 1.1).
Par maladie cardio-vasculaire, on dsigne lensemble des maladies du systme circulatoire,
quelles affectent le cur ou lensemble artriel et veineux. Parmi ces maladies, les plus frquentes sont les affections coronariennes (43% des dcs dorigine cardiovasculaire) et les accidents crbro-vasculaires (ACV) qui impliquent le systme dirrigation encphalique (32% des
dcs). La prvention et le traitement de ces maladies est ainsi un enjeu prioritaire de sant
publique. Au-del, et comme le souligne lAtlas des maladies cardiaques et crbro-vasculaires
publi par lOMS, le traitement de ces maladies endmiques est galement un enjeu conomique
et scientifique :
enjeu humain : outre le nombre de dcs dj voqu, le poids de ces affections cardiovasculaires sur lesprance de vie des populations est important. Si lon considre lensemble
des annes de vie en bonne sant perdues suite un handicap ou au dcs caus par la maladie (Disability-Adjusted Live of Years [Murray96]), 18% de ces annes perdues le sont cause
des maladies cardio-vasculaires dans les pays riches [Mackay05]. Ceci correspond une perte
moyenne de 11,5 annes de vie pour un homme ayant subi une attaque cardiaque [AHA04].
enjeu conomique : le cot de ces maladies est consquent pour les socits, que ce soit pour
les cots directs (frais hospitaliers) ou les cots indirects (baisse dactivit, dcs anticip,
soins additionnels). Ainsi, les maladies coronariennes auraient cot 142,1 milliard de dollars
3
Chapitre 1. Maladies coronaires et chirurgie cardiaque de revascularisation

aux tats-Unis en 2004 [AHA04] et 7,05 milliard de livres en 2002 au Royaume-Uni (1,75
milliard en cots direct, 5,3 milliard en cots indirect) [BHF04].
enjeu scientifique : les maladies coronariennes sont lun des domaines de recherche les plus
actifs de la mdecine. En 2004, sur le site de rfrence PUBMED de la Librairie Nationale de
Mdecine amricaine, on recense 57 507 publications cliniques sur les maladies coronariennes
contre 55 297 pour les cancers et 45 083 pour les maladies infectieuses. Les subventions accordes en 2003 par linstitut national amricain de la sant pour les maladies coronariennes
slve a 2,3 milliards de dollars, en sixime position derrire le poste principal quest le cancer
avec 5,4 milliards de dollars [Mackay05].
1.1 Le cur et les artres coronaires

Dans ce paragraphe, on introduit succinctement lanatomie cardiaque et ce que lon nomme
son couplage excitation-contraction. Ces notions permettent dclairer le choix des chirurgies de
revascularisation cardiaque ainsi que la modlisation du mouvement cardiaque dveloppe dans
la seconde partie du mmoire. Sont galement prsentes les artres coronaires, qui irriguent le
cur ; celles-ci jouent un rle majeur dans les accidents cardiaques et sont lobjet dune grande
partie des chirurgies cardiaques. Leurs dimensions et caractristiques anatomiques dfinissent
la prcision chirurgicale ncessaire aux pontages coronariens.
1.1.1 Lanatomie et le cycle cardiaque

Caractristiques du cur
Le cur est un organe creux, principalement constitu dun muscle spcialis, le myocarde, qui
assure le pompage dans le corps de plus de 8000 litres de sang par jour au cours de 100 000
battements. Un cur pse en moyenne 300 grammes chez lhomme et 250 g chez la femme
[Vacheron99]. Ses dimensions, denviron 13 cm de long sur 8cm de large, reprsentent un volume de 260 300 cm3 .
Le cur humain est localis dans la cage thoracique dans un espace qui porte le nom de mdiastin. La figure 1.2 prsente lanatomie du mdiastin par une coupe dans le plan sagittal et une
coupe dans le plan frontal. On profite de cette occasion pour dfinir les diffrentes orientations
anatomiques utilises ultrieurement. Ainsi lorientation Infrieur-Suprieur (IS) est dirige des
pieds vers la tte. Lorientation Postrieur-Antrieur (PA) de la face dorsale vers la face ventrale
et finalement lorientation droite-gauche (RL, Right-Left) est dirige des membres droits vers les
membres gauches.
Ce mdiastin contient un enchevtrement de tissus cellulaires dont le pricarde, une enveloppe
protgeant le cur. Le pricarde est compos de deux feuillets : un feuillet externe fibreux pais,
rsistant, et un feuillet interne, dit sreux. Le feuillet sreux a la particularit dtre constitu
de deux couches qui glissent lune sur lautre librement grce la production dun liquide lubrifiant propre favoriser le mouvement cardiaque. La couche infrieure du feuillet sreux, aussi
appele picarde, est la surface du cur. Sous lpicarde se situe le myocarde, le muscle cardiaque qui donne la puissance ncessaire la contraction de lorgane et dont le rseau de fibres
conjonctives forment la charpente du cur.
1.1. Le cur et les artres coronaires
Constitu de quatre cavits (figure 1.3), le cur est spar en deux parties gauche/droite par le
septum, une paisse paroi musculaire :
La partie droite est adapte la circulation pulmonaire. Le sang pauvre en oxygne en provenance des veines caves est recueilli par loreillette droite. Le sang passe alors dans le ventricule
droit qui le propulse dans les poumons via les artres pulmonaires.
La partie gauche est adapte la circulation systmique. Le sang oxygn dans les poumons
est recueilli par les veines pulmonaires puis propuls dans lensemble du corps par la contraction du ventricule gauche. Le sang sort par laorte, la plus grosse artre du corps.
La rsistance lcoulement du sang dans lensemble du corps est cinq fois plus importante que
celle due la circulation pulmonaire. Ainsi les parois du ventricule gauche sont plus paisses
que celles du ventricule droit afin de permettre des pressions plus importantes. Le myocarde a
une paisseur moyenne de 10 15 mm au niveau du ventricule gauche contre 5 mm pour le
ventricule droit [Vacheron99].
Enfin, des valves unidirectionnelles permettent dorienter le flux sanguin. Les valves auriculoventriculaires (valve mitrale et valve tricuspide) empchent le sang de refluer des ventricules
vers les oreillettes lors de la contraction cardiaque. Les valves artrielles (valve pulmonaire et
valve aortique) sont constitues de valvules sigmodes, en forme de demi-lunes.
Le cycle cardiaque
La frquence moyenne du cycle cardiaque chez ladulte est de 70 battements par minute. Sur
ce cycle cardiaque de 0,8 s, la phase dactivit cardiaque, appele systole, correspond 0,25 s.
La systole ne reprsente ainsi quun tiers de lensemble du cycle cardiaque, les deux tiers restants tant attribus la diastole, phase de relchement du myocarde [dAlch03]. Lorsque la
frquence cardiaque volue afin de sadapter aux conditions physiologiques du patient, le temps
de diastole sallonge ou se raccourci de manire conserver un temps de systole peu prs gal.
Les quatre phases du cycle cardiaque sont identiques et synchrones pour la partie droite et
gauche du cur et sont rsumes sur le diagramme de Wiggers (figure 1.4). On distingue deux
phases systoliques, la contraction et ljection, ainsi que deux phases diastoliques, le relchement
et le remplissage :
1. Remplissage. La valve de laorte est ferme. Lorsque la pression dans loreillette est suprieure celle du ventricule, la valve mitrale souvre. La diffrence de pression assure le
remplissage du ventricule. Le dbit augmente avec la contraction des oreillettes. Lorsque
la pression dans le ventricule est suprieure celle de loreillette, la valve mitrale se ferme.
2. Contraction isovolumique. Le ventricule est clos et ses parois commencent a dvelopper
une tension qui modifie la forme du ventricule sans changer son volume (sang incompressible). La pression augmente rapidement allant jusqu un bombement de la valve mitrale,
do une lgre surpression observe dans loreillette. Quand la pression est suprieure
la pression de laorte, la valve aortique souvre.
3. jection. Ljection du sang est plus rapide que la vitesse laquelle il peut se rpandre
dans le corps du la rsistance du circuit vasculaire. Ainsi, pendant la premire partie de
ljection, la pression dans laorte augmente jusqu tre gale la pression du ventricule.
Dans la second partie, la pression aortique est suprieure la pression intra-ventriculaire,
ce qui implique une rapide baisse du dbit et une brve inversion de flux. La valve de
1559 ans
Maladie coronarienne
ACV
Maladies respiratoires obstructives

2399
Infections respiratoires
1396
Cancer des poumons\gorge

929
Diabte
754
Hypertension
735
2279
VIH\SIDA
Maladie coronarienne
1332
Tuberculose
1036
Accident de la route
814
ACV
783
Mutilation/Suicide
672
Violence
473
4689
5825
60 ans et +
F IG . 1.1 Dcs relatifs aux maladies cardiaques dorigine coronaire en 2002 dans le monde en
milliers de morts [Mackay05]
Orientation RL
Orientation PA
Mediastin
Orientation IS
Aorte
Pricarde
Sternum
Diaphragme
Poumons
Plan frontal
Plan sagital
F IG . 1.2 Anatomie du mdiastin (illustration : [uOttawa])
Artre carotide gauche
Veine cave suprieure

Aorte
Artre pulmonaire
Veines pulmonaires droites
Valve aortique
Oreillette droite
Oreillette gauche
Valve mitrale
Valve tricuspide
Ventricule gauche
Ventricule droit
Veine cave infrieure
F IG . 1.3 Structure anatomique du cur (illustration : [uOttawa])

laorte se ferme. Une partie du sang expuls est stock par la dilatation de laorte puis
redistribu durant la phase de diastole. Laorte joue ainsi un rle de lissage des impulsions
de pression sanguine.
4. Relchement isovolumique. Il marque le dbut de la diastole. Les valves sont fermes.
La pression dans loreillette est trop faible pour provoquer louverture de la valve mitrale.
Le ventricule reprend sa forme initiale volume constant.
Ces phases cardiaques dpendent de lactivit lectrique du cur par le jeu dun couplage
excitation-contraction, observable sur un signal dlectrocardiographe (ECG).
1.1.2 Le couplage excitation-contraction et la gense du signal ECG

Lactivit cardiaque est rgie par une impulsion lectrique qui prend sa source dans le nud
sinusal au sein mme du cur (figure 1.6). Situ au niveau de la veine cave suprieure, dans
loreillette droite, ce nud est constitu dun ensemble de cellules auto-excitables qui gnre un
courant de dpolarisation 60 100 fois par minute. Il est le "pacemaker" du cycle cardiaque.
La prsence de jonctions ioniques entre les cellules musculaires du myocarde, les myocytes,
permet ce front de dpolarisation de se propager de manire isotropique lensemble du myocarde. Seul la prsence dune paroi fibreuse isolante entre les oreillettes et les ventricules impose
limpulsion lectrique de passer par le relais quest le nud auriculo-ventriculaire. Ce nud
propage alors limpulsion lensemble du ventricule travers un systme de conduction rapide
(1 3 m.s1 ) constitu des faisceaux de Hiss et des fibres de Purkinje [Malmivuo95].
Remplissage
Mitrale ouverte
Relaxation isovolumique
100
Ejection
Aortique ferme
mmHg
Aortique ouverte
Mitrale ferme
Remplissage
Contracction isovolumique
Aorte
Pression
Ventricule
droit
Ventricule
gauche
20
Oreillette
gauche
0
mL
120
Volume
ventricule
gauche
40
R
ECG
P
Phase
cardiaque
Temps
0 Systole
Diastole
F IG . 1.4 Diagramme de Wiggers. Reprsentation temporelle de lactivit cardiaque et sa corrlation avec le signal ECG

Potentiel daction
40mV
0.4 mol/L
Concentration calcique Ca
80 mN/mm 2
Force dveloppe
70 mV
0 mN/mm 2
100
200
300
Temps (ms)
F IG . 1.5 Rsultat de lenregistrement ex-vivo du potentiel daction, de la concentration calcique

et de la force dveloppe pendant la contraction iso-volumique sur des cellules myocardiales du
rat
La propagation de cette impulsion lectrique par dpolarisation des membranes cellulaires saccompagne de la contraction des cellules rencontres. La contraction des cellules dans le sens de
la fibre musculaire fait intervenir une commande calcique : cest la libration dions Ca2+ dans
le milieu intra-cellulaires sous leffet de la dpolarisation qui dclenche la contraction.
La forme temporelle de ce front de dpolarisation, laugmentation de la concentration calcique
et leffort dvelopp qui en dcoule, sont reprsents sur la figure 1.5. Des tudes ralises exvivo sur des curs de mammifres montrent que la concentration maximale en Ca2+ est atteinte
environ 50 ms aprs la dpolarisation tandis que leffort musculaire dvelopp est maximal environ 200 ms aprs la dpolarisation [Prez99]. Ltude de ce couplage excitation-contraction
(EC coupling) est un domaine de recherche trs actuel pour le diagnostique et la comprhension
de nombreuses affections cardiaques [Sermesant03].
Lune des manifestation externe de la propagation de ce front de dpolarisation est le signal
ECG qui est dun intrt particulier pour le praticien et sera exploit dans la seconde partie de
ce mmoire. LECG est la somme des diffrences de potentiels lectriques recueillis en diffrents
points de la surface du thorax, comme lillustre la figure 1.6. Le positionnement des lectrodes
est normalis afin de caractriser la forme du signal ECG. Ce signal ECG prsente un ensemble
de fronts dondes dtermins par des lettres allant de P jusqu U. En particulier, le groupement
des 3 ondes Q, R et S, au profil si particulier, est connu sous le nom de complexe QRS. Lapparition du complexe QRS correspond la propagation de la dpolarisation lectrique dans les
ventricules et caractrise le dbut de la systole.
Toute anomalie dans le signal ECG traduit des problmes de conduction lectrique du myocarde
et donc de contraction. Dans le cadre des maladies coronaires, la seule analyse fine du signal
ECG permet de localiser anatomiquement les zones du cur en ischmie (dfaut dirrigation
sanguine) [Fuchs82].
10
Potentiels daction
Noeud sinusal
Myocarde
auriculaire
Noeud AV
Faisceau
de Hiss
Branche du
faisceau de Hiss
Rseau de
Purkinje
Myocarde
ventriculaire
Signal ECG (I)
Temps (ms)
F IG . 1.6 Systme de conduction lectrique du cur et gnration du signal de llectrocardiogramme (ECG). ( illustration : [Malmivuo95])
11
Vue postrieure
Vue antrieure
Artre coronaire
gauche
Artre circonflexe
Artre marginale
gauche
Artre coronaire
droite
Artre coronaire
droite
Artre interventriculiare
antrieure (IAV)
Artre marginale
droite
Branches diagonales
Artre interventriculaire
postrieure
de lIAV
F IG . 1.7 Anatomie des artres coronaires (illustration : [uOttawa])

Lumire
Endothlium
Intima
Mdia
Advnetice
F IG . 1.8 Constitution dune paroi artrielle (illustration : voir [Loni01])
1.1.3 Les artres coronaires

Les artres coronaires assurent lirrigation du myocarde. Lobstruction de ces petites artres est la
cause principale daccident cardiaque. Nous nous intressons ici leurs proprits anatomiques
qui dfinissent les possibilits dintervention chirurgicale.
Anatomie du rseau coronaire
Les artres coronaires sont issues de deux branches : lartre coronaire droite et lartre coronaire gauche qui prennent naissance la base de laorte. Aprs un parcours la surface du
cur, lpicarde, les artres coronaires se ramifient jusqu pntrer au sein des divers muscles
du myocarde.
Lartre coronaire gauche irrigue majoritairement loreillette et le ventricule gauche du cur et
donne naissance deux branches principales (figure 1.7) :
lartre circonflexe, irriguant loreillette et la face postrieure du ventricule.
lartre inter-ventriculaire antrieure (IVA), ou artre antrieure descendante gauche, qui ir-
12
Artres
Gauche proximale
IVA proximale
IVA distale
Droite proximale
Droite circonflexe
Diamtre de la lumire (mm)

Dominance droite Dominance gauche
4, 5 0, 5
3, 7 0, 4
1, 9 0, 4
3, 9 0, 6
2, 8 0, 5
3, 4 0, 5
4, 2 0, 6
TAB . 1.1 Diamtre intrieur des artres coronaires en moyennes sur 83 sujets en fonction
de leur dominance coronarienne, les termes "proximal" et "distal" tant dfinis par la distance
vis--vis de lorigine des artres : laorte. [Dodge92]
rigue la face antrieure du ventricule et se ramifie en branches diagonales. Cest une artre
dont locclusion est trs fortement corrle avec un accident cardiaque [Perdigao93].
Lartre coronaire droite se ramifie quant elle en une artre marginale droite, irriguant la face
postrieure du ventricule droit et une artre inter-ventriculaire postrieure, ou descendante postrieure, irriguant la face antrieure du cur.
La topologie du rseau coronaire nest pas homogne sur lensemble de la population. Ainsi, la
dominance coronarienne se dfinit par lartre irriguant lartre inter-ventriculaire postrieure.
Dans 80% des cas la dominance est droite, mais peut aussi tre gauche (15%) ou co-dominante
(5%). Outre la dominance coronaire, il existe des dviances du rseau vasculaire. Ainsi certaines
ramifications telles que les branches diagonales de lIVA peuvent tre absentes chez certains
individus.
Diamtre interne et section des artres coronaires
Le diamtre intrieur des artres, appel lumire (figure 1.8), a fait lobjet de nombreuses
tudes. Ds 1967, Baroldi et Scommazzoni ont ralis un moulage du rseau vasculaire de 522
curs normaux ou pathologiques [Baroldi67]. De cette premire exprience, il ressort que le
diamtre moyen la base de laorte (proximal) est de 4 mm pour lartre gauche et 3,2 mm
pour lartre droite.
Plus rcemment, une tude du diamtre des artres coronaires en 96 localisations anatomiques
a t ralise par radiographie (angiographie) [Dodge92]. Celle-ci souligne que la variation du
diamtre des artres sur la population est limite 0,5 mm, une fois le sexe, la surface du
cur et la dominance coronaire prises en compte. Les dimensions caractristiques des artres
coronaires principales pour les diffrents cas de dominance coronaire sont prsentes dans le
tableau 1.1.
La paroi des artres coronaires, comme toutes les artres dont le diamtre nen fait pas des
capillaires, est constitue de 3 couches (figure 1.8) :
lintima, surface interne de lartre au contact du sang. Constitue dune couche unique de
cellules endothliales, elle joue un rle particulier dans lobstruction des artres et laccident cardiaque. Ces cellules, en contact direct avec le sang, ont la proprit dtre thromborsistantes : elles inhibent la coagulation sanguine.
la mdia, paisse couche constitue de cellules musculaires.
13
1.2. Lathrosclrose coronarienne et linfarctus du myocarde

Artres
Gauche proximale
Droite proximale
paisseur
de la paroie
0,3 mm
0,1 mm
Volume de sang
par battement
10 ml
10 ml
Pression
sanguine
60 mm Hg
20 mm Hg
Puissance
pulsative
1060=600 Joules
1020=200 Joules
TAB . 1.2 Largeur de la paroi artrielle et corrlation avec la puissance pulsative sanguine.
[Keshaw03]
ladvantice, fine couche trs rsistante constituant la paroi externe du vaisseau.
Lanalyse au microscope de coupes des artres coronaires permet de mesurer lpaisseur de la
mdia et ainsi de la paroi artrielle. La mesure de lpaisseur de la paroi artrielle 1 cm de
laorte est ainsi de 0,1 mm pour lartre coronaire droite et de 0,3 mm pour lartre gauche.
Cette paisseur est proportionnelle la puissance pulsative du sang pntrant dans lartre
(tableau 1.2) [Keshaw03].
1.2 Lathrosclrose coronarienne et linfarctus du myocarde

Lathrosclrose est une affection caractrise par laccumulation locale de dpts lipidiques, de
cholestrol, de produits sanguins et de calcaire dans la tunique interne des vaisseaux, conduisant une rduction de la lumire du vaisseau. Cette affection est la cause majeure daccident
cardiaque par infarctus lorsque les artrioles qui irriguent le cur, les artres coronaires, se
retrouvent obtures.
1.2.1 Lathrogense
Lathrogense qui tudie la formation des plaques dathrosclroses, aussi appeles plaques
dathrome, est un domaine de recherche trs actif. Plusieurs thories sur les nombreux acteurs
sanguins et la chronologie de formation de la plaque dathrome existent et certains points
ne sont pas encore claircis [Loni01]. On peut toutefois schmatiser les grandes tapes du
processus complexe de formation dune plaque dathrome ainsi (figure 1.9) :
1. La pntration et laccumulation excessive de lipoprotines de basse densit (LDL)
dans lintima. Les LDL sont des lipoprotines permettant le transport du cholestrol et sa
pntration dans les cellules afin dy tre dgrad en nergie.
2. Loxydation des LDL et le recrutement des monocytes circulant. La prsence de LDL
oxyde dans lintima initie une raction inflammatoire. Elle stimule la scrtion par les cellules endothliales de substances qui recrutent les monocytes circulant et les diffrencient
en macrophages.
3. Formation de cellules spumeuses partir des macrophages. Les LDL sont normalement
captes par les cellules qui les dgradent en nergie. Par contre, les LDL oxydes sont
captes par les rcepteurs "poubelles" des macrophages. Lexpression de ces rcepteurs
ntant pas rgule, les LDL oxydes saccumulent dans le macrophage. La cellule devient
alors malade, on parle de cellule spumeuses.
4. Formation dune capsule fibreuse. Sous linfluence des substances scrtes par les macrophages et des cellules endothliales, les cellules musculaires lisses de la mdia migrent
14

Formation
de la plaque
7.Thrombose par rupture

ou rosion
1. Pntration des LDL
6. Formation dun noyau lipidique
2.Activation des monocytes
et volution en macrophage
5. Accumulation de cellules spumeuse, lipides
4. Migration des celules musculaires

3. Formation de cellules spumeuses
Lipoprotine basse dansit
Monocyte
Cellule musculaire
Macrophage
Cellule spumeuse
F IG . 1.9 Athrogense : la formation de plaque dathrome (illustration : [Loni01])

vers lintima. Dans lintima, elles scrtent du collagne et des fibres qui forment une capsule fibreuse isolant les cellules spumeuses de la lumire artrielle.
5. Formation dun noyau lipidique par accumulation. La LDL oxyde est une substance
cyto-toxique capable de dclencher terme la ncrose, la mort des cellules spumeuses,
librant ainsi la LDL accumule dans le milieu intercellulaire. En labsence de macrophages
sains, la LDL libre et lapport externe permettent la formation dun noyau de cholestrol
et de dbris cellulaires. Cest la formation de la plaque dathrome.
La formation de la plaque dathrome peut galement saccompagner dune prcipitation calcique plus ou moins importante qui rigidifie et fragilise les parois de lartre. Limportance de ce
dpt calcique est fortement li la taille de la plaque dathrome [Sangiorgi98]. Cette calcification rend plus difficile la ralisation et ltanchit des sutures lors des oprations de pontage
coronarien.
La croissance dune plaque dathrome est un processus lent qui met en jeu un processus inflammatoire chronique et complexe qui initie et dveloppe la plaque dathrome [Libby03].
Lhyper-cholestrol, lobsit et le tabac sont parmi les facteurs aggravants pour le dveloppement de lathrosclrose (figure 1.12).
La consquence principale de laccroissement du volume de la plaque est le rtrcissement de la
lumire de lartre. On parle de stnose. Lorsque cette stnose rduit de plus de 50% la lumire
des artres coronaires (comme sur la figure 1.10), lirrigation du myocarde devient dficiente,
cest lischmie cardiaque.
15
F IG . 1.10 Plaque dathrome dans lartre

IVA : prsence dun large corps lipidique (LC),
dune lumire artrielle rduite (L) et dune
cristallisation calcaire (flches). Un thrombus
non-occlusif rsultant dune rupture de plaque
(pointe de flche) apparat a la limite entre
lintima et la capsule fibreuse. (barre : 375
m, crdit photo : [Farb96] )
F IG . 1.11 Plaque dathrome dans lartre

IVA : prsence dun large et profond corps lipidique (L) spar de la lumire par des cellules musculaires lisses. Prsence dun thrombus occlusif (T) compos principalement de
plaquettes rsultant de lrosion de la plaque.
(barre : 375 m, crdit photo : [Farb96] )
10.9%
Hypertension
12.2%
7.6%
Hypercholesterol
9.2%
7.4%
3.9%
3.3%
1.8%
Tabac
Alcool
Obsit
Sousconsommation de fruits et legumes

Inactivit physique
Drogues illgales
0.8% Maladies sexuelles

0.7% Dficience en fer
Risques Cardiovasculaire majeurs

Autres risques
F IG . 1.12 Histogramme des principaux facteurs de risques en pourcentage sur le poids de

toutes les maladie dans les pays dvelopps. (Source : [Mackay05])
16
1.2.2 Les consquences de lathrosclrose : ischmie et infarctus du myocarde

Lischmie est un terme gnrique pour dsigner une partie du corps ou lapport en oxygne
ou en flux sanguins est restreint. Lischmie cardiaque a pour cause principale la stnose des
artres coronaires due lathrosclrose. Elle peut avoir ou non des symptmes cliniques suivant le systme nerveux des patients [Crea97]. Une ischmie silencieuse nen est cependant pas
moins grave quune ischmie se traduisant par une angine de poitrine (ou angor).
Langine de poitrine stable est une douleur de compression, doppression ressentie dans le thorax avec diffusion vers lpaule gauche et la mchoire. Celle-ci dure quelques minutes et survient
gnralement aprs un effort, lorsquil y a dsquilibre entre la demande en oxygne du myocarde et la quantit fournie par les artres coronaires. Langine instable est caractrise par
linstabilit des symptmes tels que la frquence, la dure et lintensit. Langine instable est
un prcurseur important dune affection grave quest linfarctus du myocarde. Ainsi, 21% des
personnes souffrant dun angor instable dveloppent un infarctus du myocarde dans les 8 mois
avec une mortalit associe de 41,4% [Gazes73].
Lischmie aggrave : la thrombose
La thrombose est le rsultat dun processus de coagulation plaquettaire dans un vaisseau aboutissant la formation dun caillot sanguin, le thrombus. Cest une consquence grave de lathrosclrose. La formation dun tel thrombus dans une artre coronaire constitue un accident aigu se
traduisant soit par une croissance rapide de la plaque dathrome par intgration du thrombus
la plaque, soit par une occlusion soudaine de lartre. Le processus de formation dun thrombus
coronaire est majoritairement attribu une rupture de la chape fibreuse de la plaque, qui met
en contact le sang avec le contenu thrombogne du noyau lipidique.
Les facteurs de rupture de la chape sont la fois intrinsques, par la constitution de la plaque,
et extrinsques [Loni01]. Les deux principaux facteurs intrinsques dune rupture sont :
la prsence dun noyau lipidique reprsentant plus de 40% du volume de la plaque dathrome. Ce noyau lipidique, de constitution molle, favorise la concentration au sommet de la
plaque de lensemble des efforts priphriques subis.
la rsistance de la chape fibreuse constitue des cellules musculaires lisses et de la matrice
extra-cellulaire quelles produisent (collagne et lastine). Sous laction inflammatoire, la
quantit de cellules musculaires lisses tend diminuer. La sparation entre la lumire vasculaire et le noyau lipidique tend alors disparatre.
Les facteurs extrinsques sont la somme des actions mcaniques sexerant sur la plaque. Ce
sont les forces de cisaillement, de compression de la plaque et surtout les forces de tension sur
la circonfrence de la plaque. Ainsi leffort physique, le stress, le tabac qui lvent la pression artrielle et le rythme cardiaque participent directement aux efforts de rupture de la plaque. Dans
un cas sur deux, ces facteurs extrinsques sont la cause de la rupture et de laccident cardiaque.
La figure 1.10 illustre le phnomne de rupture de plaque et de thrombose avec la prsence
dun thrombus non-occlusif aux points de jonction entre lintima et la chape fibreuse. La figure
adjacente 1.11 expose le thrombus occlusif dun homme de 36 ans souffrant dhypertension
et dcd dune attaque cardiaque la suite dune partie de base-ball. Dans ce cas, le corps
lipidique de la plaque apparat spar de la lumire par une paisse chape fibreuse, mais celle-ci
est dnue de cellules endothliales. Sans ces cellules, qui inhibe la coagulation plaquettaires,
17

Flux sanguin
Intima ou
Endothelium
Depot lipidique et calcique

Cellule musculaire
Plaque stable
Paroi artrielle
Erosion
Rupture
Elments
thrombognes
Macrophages
Thrombus
Thrombus
Plaque instable
Plaque instable
F IG . 1.13 Athrothrombose par rupture ou rosion (source : [Mallat04])

le sang se retrouve au contact des matriaux de la chape fibreuse. Ce phnomne de thrombose
par rosion de la plaque reprsenterait 40% des morts subites dues un thrombus coronarien
[Farb96]. Ces deux modles de rupture sont rsums sur la figure 1.13.
Linfarctus du myocarde (IM) et la mort subite
Linfarctus est la mort massive des cellules dun organe due une ischmie grave. En labsence
dapport doxygne, le tissu non-irrigu puise rapidement ses rserves (glycolyse anarobie) et
se ncrose. Dans le cas du cur, les cellules musculaires se ncrosent et sont remplaces par une
cicatrice de collagne incapable de se contracter. Lorsque la stnose des artres coronaires nentrane quune ischmie trs localise, linfarctus peut tre mineur et navoir pour consquence
quun affaiblissement de la contraction ventriculaire.
Dans sa forme aigu, linfarctus du myocarde conduit une mort subite par fibrillation ventriculaire ou rupture du myocarde. On recense ainsi 7 9% de rupture du muscle cardiaque suite a un
infarctus aigu [Naeim72]. Cependant, la fibrillation ventriculaire est la cause la plus commune
de mort subite [Huikuri01]. Dans les zones ncroses, la propagation du front de dpolarisation,
qui commande la contraction synchrone du muscle, est retarde. Cette dsynchronisation peut
conduire la fibrillation ventriculaire, des contractions incontrles et trs rapides (200-400
battements par minute). Ces contractions, trop rapides pour produire un quelconque effort, ne
permettent pas dassurer la circulation sanguine. Le patient dcde alors en 4 minutes. En cas
dinfarctus, le dfibrillateur cardiaque est utilis afin de de stimuler et resynchroniser la contraction musculaire au moyen dune dcharge lectrique.
Environ 41% des personnes ayant subit un infarctus dcdent dans lanne [AHA04]. Parmi les
personnes qui sont dcdes dans le mois suivant leur attaque cardiaque, un tiers dcdent dans
18
la premire heure et 50% dans les 24 heures [Tunstall-Pedoe94].
1.2.3 Le diagnostique de lathrosclrose : langiographie

La mise au point en 1957 par Sones de la premire angiographie coronaire slective a constitu une avance aussi considrable que llectrocardiogramme (ECG) pour les cardiologues
[Lichtlen02]. A partir de ce moment, il devenait tout dabord possible de diagnostiquer et dtudier in-vivo lathrosclrose coronarienne dont les manifestations sont parfois silencieuses. Elle
a ensuite permis la localisation prcise et la quantification des stnoses afin de raliser des chirurgies de revascularisation cardiaque.
Langiographie coronarienne ou coronarographie

Lopration est ralise avec un patient sous anesthsie locale et consiste injecter un agent
de contraste dans la circulation coronaire droite ou gauche pour prendre une radiographie. Un
cathter, long tube souple en nylon, est insr au niveau de lartre fmorale afin de remonter
jusqu la base de laorte pour administrer le produit radio-opaque (figure1.14). Une source radioactive positionne au dessus du cur est utilise pour obtenir des radiographies sous diverses
incidences permettant de diagnostiquer les stnoses des artres coronaires (figure1.15).
Mme si langiographie reste la modalit de rfrence pour la coronarographie, cette opration
possde deux inconvnients :
1. elle est invasive par lintroduction dun cathter dans le corps et linjection dun produit
de contraste. Ltude dHessel et al. en 1981 rapporte un taux de complication de 1,73%
(infarctus, hypotension, arythmie) et une mortalit de 0.03% pour les angiographie transfmorales [Hessel81]. Mme si la mortalit semble avoir baiss, les taux de complication
restent de nos jours au mme niveau [Balduf02].
2. elle ne permet de visualiser que le diamtre intrieur des artres sans aucune information
sur la plaque dathrosclrose et le risque de thrombose. La prsence de stnose aigu
(occlusion suprieure 50%) est, dans les faits, un pitre indicateur du risque dinfarctus
cardiaque [Little88].
La ncessit dun diagnostique non-invasif des artres coronaires se justifie par le fait que 41%
des patients subissant une angiographie ne prsentent pas de stnose aigu et que les risques
de complication inhrents langiographie classique ne sont pas nuls. Ainsi, les scanners tomographiques, et en particulier ceux rsonance magntique, suscitent actuellement de lintrt
comme substitution langiographie classique. Ces scanners, trs polyvalents et trs rpandus
dsormais dans les hpitaux, permettent une dtection non-invasive des stnoses coronaires
ainsi quune caractrisation de la composition des plaques dathromes.
Langiographie par tomographie rayons X
Le cur est certainement lorgane dont limagerie est la plus contraignante. Le dispositif imageur doit avoir un temps dexposition rduit (infrieur 100 ms) afin dobtenir une image nette
et dviter les floues et artefacts dus au mouvement cardiaque. Or les scanners actuels sont incapables dacqurir une image complte dans cet intervalle de temps. Diffrentes mthodes de
F IG . 1.14 Salle de coronarographie : le praticien injecte

un produit opaque via un cathter avec entre au niveau
dune artre fmorale alors que le cur est plac sous une
source rayon X.
19
F IG . 1.15 Image de coronarographie (ou angiographie) mettant en vidence une stnose

de lartre coronaire. (source :
[Achenbach01])
compensation du mouvement ont ainsi t dveloppes pour pallier cette insuffisance. Toutes
utilisent le signal ECG afin de synchroniser le battement cardiaque avec lacquisition : cest la
mthode du gating. Une image complte du cur est ainsi acquise en plusieurs fois lorsque le
cur est au mme point de son cycle cardiaque (figure 1.17). Le mouvement d la respiration
est quant lui compens par une apne volontaire du patient. En imagerie par rsonance magntique, des "chos-navigateurs" donnant la position du diaphragme sont utiliss pour raliser
une compensation active. Cette mthode est dveloppe dans le chapitre 4.
Lutilisation de ces mthodes de compensation et lapparition des scanners tomographie axiale
calcule (CT-scan) de 3me gnration, ont permis datteindre une rsolution temporelle de
125 ms par interpolation [Becker00]. Ces scanners reconstruisent limage dun volume au moyen
de la totalit de ses projections. Dans la pratique, les projections sont obtenues par une source
rayons X qui tourne autour du patient en mme temps que des capteurs chargs de mesurer
lintensit des rayons X aprs leur passage travers le corps du patient (figure 1.16).
La dtection des stnoses ncessite toujours linjection dun produit de contraste de la mme
manire que pour langiographie classique et nest donc pas tout fait non-invasive. Achenbach
et al. ont la fois expriment lEBCT (une version onreuse du scanner ou la source X est
dplace lectroniquement) en 1998 et le CT-scan en 2001 pour la dtection des stnoses aigus [Achenbach98, Achenbach01]. Vis--vis de langiographie traditionnelle, environ 90% de
ces stnoses sont dtectes mais 25% des patients ne sont pas diagnostiquables. La prsence de
dpts calciques, opaques aux rayons X, et les artefacts dus au mouvement (apne imparfaite,
rythme cardiaque lev) sont les premires causes dchec du diagnostique.
A lheure actuelle, la rsolution des scanners ne permet que le diagnostique des portions proximales des artres coronaires. Les images de la figure 1.18 rendent compte de la qualit des
images pouvant tre obtenues en 2004 la fois en coupe ou en reconstruction 3D.
20
Source radioactive
Rayons X
^
Fenetre
dacquisition
R
P
T
ECG
Q
Detecteurs
F IG . 1.16 Image dun scanner tomographique

spiral. Lacquisition est continue pendant que
la table fait avancer lentement le patient dans
le plan dacquisition.
Temps
S
t
F IG . 1.17 Principe dacquisition rtrospectif

par synchronisation avec lECG (gating). Une
fentre dacquisition de quelques 100 ms est
ouverte pendant la diastole.
F IG . 1.18 Angiographie par scanner tomographique avec injection dun produit de contraste
en prsence dun stnose de lartre IVA. Ces images correspondent au mme patient ayant subit
une angiographie classique la figure 1.15. (source : [Achenbach01])
21
Des travaux rcents sintressent la caractrisation des lments constitutifs de la plaque

dathrome afin de dfinir plus prcisment les risques. Il apparat que le gradient de couleurs de
limage scanner peuvent tre relis des dpts lipidiques, fibreux ou calcaires [Schroeder01].
Langiographie par imagerie rsonance magntique nuclaire

Limagerie par rsonance magntique nuclaire (IRM) est lorigine de 2 prix Nobel de mdecine. Elle permet de raliser en un seul test lanalyse anatomique, mtabolique et fonctionnelle
du cur et des artres coronaires [vanderWall95] et ce sans radiation ionisantes, contrairement
aux scanners tomographiques.
Le principe de formation des images IRM est complexe et lon trouvera en ligne lexcellent ouvrage de Joseph P. Hornak sur le sujet [Hornak04]. En rsum, le principe repose sur la rsonance magntique du proton. Le patient est soumis un champ magntique puissant (suprieur
1,5 Tesla) qui aligne les spins des protons (que lon peut assimiler de petits aimants) dans
le sens du champs. Une aimantation longitudinale parallle au champs est alors prsente dans
les tissus. Sous leffet dune excitation par un signal radio des frquences de lordre du mgahertz, certains spins se retournent faisant disparatre laimantation longitudinale et apparatre
une aimantation transverse par synchronisation des spins. Lorsque lexcitation cesse, laimantation transversale dcline de manire exponentielle avec une constante de temps T2 . On parle de
relaxation transversale. De la mme manire, sous leffet des interactions avec le milieu, laimantation longitudinale rapparat avec une constant de temps T1 . Les tissus sont alors identifis par
la mesure des temps de relaxation T1 et T2 , enregistrs par une antenne qui convertit les dplacements de laimantation en signaux lectriques.
Les premires angiographies IRM avec diagnostiques des stnoses coronaires proximales sont
communment attribues W.J Manning, avec laide de R. Edelman, qui a fortement contribu aux mthodes avances de compensation du mouvement cardiaque [Manning93]. Plus rcemment, Kim et al ont utilis, en plus du gating cardiaque, la mthode des cho-navigateurs
permettant au patient de respirer librement pendant lacquisition. De cette tude, il ressort que
41% des patients recommands pour une angiographie ne prsentaient pas de stnose effective.
Le taux de dtection des stnoses est de 78% avec 16% de patients non-diagnostiquables, du
une image inexploitable (incomplte ou floue) [Kim01]. Les possibilits de caractrisation des
tissus, propres lIRM, ont galement t exprimentes avec dexcellentes performances sur
des plaques dathromes au niveau de la carotide [Shinnar99]. Cependant, cette dernire exprience, ralise sur des section dartres bien plus large que les coronaires, souligne la faiblesse
de la rsolution spatiale (suprieure 0,7 mm3 ) de lIRM et son faible rapport signal--bruit.
LIRM reste cependant la modalit davenir de limagerie par son caractre totalement noninvasif et ses possibilits dimagerie. Le tableau 1.3 prsente un rcapitulatif et comparatif des
performances de chacune des modalits dimagerie pour la dtection des stnoses. Ces nouvelles
mthodes dimagerie ont introduit le concept de compensation du mouvement cardiaque et
respiratoire ncessaire lintgration de limage.
22
F IG . 1.19 A droite, le cur dun scanner IRM : une bobine supraconductrice refroidie par hlium liquide permettant lobtention dun champ magntique intense. A gauche, une antenne IRM
bi-directionnelle adapte limagerie du thorax ; elle sert la fois dexcitateur et de rcepteur
du signal de rsonance. (source : GM Medical Care)
F IG . 1.20 A droite : angiographie obtenue par imagerie rsonance magntique mettant en

vidence deux stnoses coronariennes. A gauche : angiographie classique de contrle. (source :
[Kim01])
23
Rsolution spatiale
(mm)
Rsolution temporelle
(ms)
Dose de radiations
(mSv)
Injection dun
produit de contraste
Analyse de la composition de la plaque
Taux de dtection
des stnoses (%)
Complications
opratoires (%)
Taux de diagnostique
impossible (%)
Rfrences
bibliographiques
Angiographie
CT scanner
EBCT scanner
IRM
0,10,10,1
0,30,31,2
0,30,33,00
0,71,01,5
17
125-250 2
50-100
60-120 2
3,3
3,9-5,8
1,7
0.0
oui
oui
oui
non
non
oui
oui
oui
100 1
85
92
78
1.73
01
30
25
16
[Umetani96]
[Schroeder01]
[Achenbach01]
[Achenbach98]
[Kim01]
[Shinnar99]
TAB . 1.3 Comparaison des modalits dimagerie pour la dtection des stnoses coronaires
et de la plaque pour langiographie classique invasive, le scanner tomographique (CT-scan), le
scanner faisceau dlectrons (EBCT) et limagerie par rsonance magntique (IRM). Notes :
1. Taux de dtection de 100% car langiographie sert de rfrence. 2. Rsolution temporelle obtenue
aprs reconstruction de limage obtenue sur plusieurs battements cardiaques.
24
1.3 La revascularisation chirurgicale

A la suite dun infarctus ou en prsence dune angine de poitrine, une opration chirurgicale de
revascularisation peut simposer afin de prvenir un autre accident. Deux mthodes chirurgicales
dominent trs largement dans ce processus de revascularisation : langioplastie et le pontage coronarien. Le nombre de stnoses, leur localisation, la probabilit de restnose, ltat physique
gnrale du patient sont autant de paramtres dictant le choix de lune ou lautre des mthodes.
Langioplastie a lintrt dtre une approche mini-invasive mais prsente des rsultats long
terme infrieurs au pontage coronarien [Hoffman03].
En complment des mthodes chirurgicales, une dite est prescrite, accompagne dune mdication quotidienne danti-thrombotique et dhypolipidmiant, dans le but de diminuer le taux de
cholestrol dans le sang. Lhparine en particulier est une substance qui rentre dans ce cadre et
qui rduit dun facteur 5 le risque de mortalit [Engelberg56].
1.3.1 Langioplastie coronarienne transluminale

Langioplastie coronarienne est une mthode de revascularisation au succs grandissant depuis
une bonne dcennie. A tel point que ds 1992, le nombre dangioplastie a atteint le chiffre de
399.000 contre 309.000 pontages coronariens dans lanne aux tats-Unis [Krumholz97].
Langioplastie est une approche hrite directement de langiographie, o le cathter est utilis
pour amener au point de stnose un outil pour dboucher lartre. Le ballon est loutil le plus
utilis. Dgonfl et mont sur un guide, il est amen au moyen du cathter jusquau centre de
locclusion. Sa dilatation par gonflage crase alors la plaque dathrome, permettant la rouverture de lartre (figure 1.21).
Cette mthode non-invasive applique seule prsente cependant des risques de restnose importants : dans 30% 50% des cas la stnose rapparat dans les six mois. La pose dun stent est
ainsi devenue courante, permettant de rduire de 30% le risque de restnose [Hrdhammar96].
Le stent est un petit ressort mtallique pos sur le ballon qui, une fois dilat, reste dfinitivement
en position pour maintenir lartre ouverte (figure 1.22). Ladjonction dun substrat actif dhparine sur le stent diminue le risque de thrombose par raction cellulaire avec ce corps tranger.
Il existe dautres outils que le ballon pour raliser langioplastie. On citera lathrectomie par
ablation rotationnelle. Elle consiste utiliser une fraise abrasive au bout du guide pour rduire
la plaque en infimes particules qui seront vacus par le flux sanguins. A lheure actuelle, cette
mthode est souvent utilise en combinaison avec un ballon mais les rsultats long-terme sont
infrieurs ceux de langioplastie classique [vomDahl02].
Les complications et limitations de langioplastie
Langioplastie prsente lintrt dtre mini-invasive : elle ne ncessite quune incision au niveau
de lartre fmorale. Elle nest cependant pas sans risques de complications srieuses. En plus
des complications que la mthode partage avec langiographie, lutilisation du ballon prsente
en particulier un risque docclusion aigu de lartre coronaire [Balduf02, deFeyter91]. Ainsi,
de Feyter et al. relvent que locclusion de lartre survient dans 7% des patients oprs. Parmi
ceux-ci, 30% ncessitent un pontage coronarien durgence et 6% des patients meurent de cette
1.3. La revascularisation chirurgicale
25
F IG . 1.21 Principe de langioplastie avec pose dun stent. 1_Un ballon quip dun stent est
amen au lieu de la stnose. 2_Le gonflage du ballon crase la plaque et rouvre lartre. 3_Le
stent dpli reste en place pour viter un restnose.
F IG . 1.22 A droite : Micro-photographie dun stent seul et pos sur un ballon dilat dangioplastie. A gauche : Image microscopique dune intersection dun stent cinq jours aprs limplantation.
En bas : Stent nu recouvert de cellules endothliales et de leucocytes. En haut : Stent couvert
dun principe actif base dhparine avec absence dactivation cellulaire. Barre dchelle : 57 m.
(Source :[Ellis92, Hrdhammar96])
26
complication.
Les rsultats de larges tudes comparatives sur lefficacit de langioplastie et du pontage coronarien semblent pencher en faveur du pontage coronarien qui prsente un taux de mortalit
5 ans infrieur de 2% et surtout une rptition plus faible du nombre de procdures de revascularisation [Hoffman03]. Le phnomne de restnose, bien quattnu grce la pose de stents,
est une cause dangioplasties rptes, ce qui en fait une limitation majeure.
1.3.2 Le pontage coronarien sous CEC

Le pontage coronarien est dsormais une technique fortement prouve. Le guide du pontage coronarien dit en 2004 par la collge amricain de cardiologie prsente, partir de nombreuses
tudes, une importante synthse des techniques et statistiques lies lopration [Eagle04].
Ainsi, le taux de survie un pontage coronarien est de 92% sur 5 ans et de 81% sur 10 ans. Le
document dtaille galement les taux des diverses complications sur lesquelles nous reviendrons
ultrieurement.
Le pontage coronarien avec utilisation dune circulation extra-corporelle est actuellement la
technique de rfrence pour la revascularisation chirurgicale. Sur le principe, il consiste en une
greffe dun vaisseau sanguin en aval du point docclusion de lartre pour rtablir une irrigation
sanguine normale du cur. La ralisation de la suture, permettant la jonction et ltanchit
entre le greffon et lartre coronaire, est lopration la plus dlicate. Lapparition de la CEC avec
la machine de Gibbon en 1956 est la technique qui a rellement permis le dveloppement des
divers techniques du pontage coronarien, tel que lutilisation de la veine saphne en 1960 et de
lartre mammaire interne en 1975 [Tendolkar03].
Lanastomose : veine saphne ou artre mammaire ?

Lanastomose dsigne une connexion entre deux organes mais est majoritairement employe
pour indiquer une connexion entre deux vaisseaux sanguins. Lanastomose entre lartre coronaire et le greffon est ralise par une suture. Elle constitue le point dlicat de lopration
cause de la petite taille de lartre, la prsence de plaque dathrome et surtout la calcification
des artres qui rend difficile lobtention dune suture tanche.
Les greffons utiliss sont des vaisseaux redondants, dans le sens ou lorganisme peut compenser
leur perte et assurer une irrigation correcte des organes quils irriguaient pralablement. Deux
types de greffons sont majoritairement utiliss pour la pontage (figure 1.23) :
la veine saphne. Prleve au niveau de la jambe, elle est utilise pour raliser un pontage
aorto-coronarien. Son utilisation comme drivation sanguine ncessite deux anastomoses :
une premire directement sur laorte et une seconde en aval du point docclusion de lartre
coronaire.
lartre mammaire interne. Cette artre redondante se situe tout prs du cur et prend sa
source non loin de la base de laorte. Contrairement la veine saphne, lartre mammaire
reste accroche laorte, seule lautre extrmit est dtourne et suture sur lartre coronaire
pour rtablir une circulation sanguine.
27
Aorte
Artre mammaire
Veine saphne
Artre coronaire
Obstruction de lartre coronaire
F IG . 1.23 Illustration des deux principaux greffons pour le pontage coronarien. A gauche :
utilisation dune artre mammaire interne. A droite : greffe dune veine saphne prleve sur la
jambe entre laorte et lartre coronaire.
Les greffons ne sont pas gaux face au pontage coronarien. Les tudes rcentes semblent privilgier, en premier choix, lutilisation des deux artres mammaires plutt que de la veine saphne.
En effet, cette approche prsente dexcellents rsultats sachant quaprs 10 ans trois quarts des
veines saphnes sont bloques ou malades alors que 90% des artres mammaires sont toujours
saines [Naik03]. Tout dabord attribu un phnomne dartrialisation dun vaisseau veineux
adapt de basses pressions sanguines, lpaississement rapide des parois est la consquence
de lapparition prcoce de thrombus concentriques (73% des cas) dans la veine, qui favorise le
dveloppement de lathrosclrose [Bulkley77].
La sternotomie et la circulation extra-corporelle
La sternotomie et la mise en place dune circulation extra-corporelle sont des moyens pour un
but, qui est la ralisation de lanastomose entre lartre bouche et le greffon. La sternotomie
mdiane est le mode privilgi pour un accs direct (open heart surgery) et facile lensemble
du cur, y compris la face postrieure. Elle est prconise pour toutes les chirurgies cardiaques :
le pontage, le remplacement de la valve mitrale ou le traitement des maladies congnitales. Elle
consiste dcouper le sternum en son milieu la scie oscillante avant la mise en place dun carteur sternal. Lcarteur sternal (figure 1.24 droite) force lcartement du sternum et le maintien
en place. En fin dopration, les deux hmi-sternums sont ligaturs par du fil dacier pour assurer
la ressoudage de los, tandis que les tissus sont suturs. Des drains sont mis en place travers
la paroi thoracique afin de nettoyer et dvacuer les liquides de la plaie (pus, sang...) et dviter
une infection (figure 1.25).
La mise au point dune machine de Circulation Extra-Corporelle a occup 20 annes de la vie de
J.H. Gibbon (1903-1973). Cette machine, conue initialement pour traiter les embolies pulmonaires, a ouvert un pan entier de la chirurgie thoracique [Fou97]. Grce la CEC, il est possible
doprer un cur au repos, sans circulation sanguine, de manire trs prcise. Le principe de la
CEC est rsum sur le schma 1.26 et consiste en :
la mise en place dun cathter veineux et aortique permettant de driver la circulation au
28
F IG . 1.24 Le champ opratoire lors dun pontage coronarien sous Circulation Extra-Corporelle.
A gauche : limposante machinerie de la circulation extra-corporelle et son mdecin spcialis.
A droite : le champs opratoire avec lcarteur sternal mtallique, permettant un accs au chirurgien et lensemble des tubes de la CEC
niveau du cur.
une machine cur-poumon artificiel qui assure les fonctions de circulation du sang et doxygnation (les poumons sont galement court-circuits pas la CEC).
le clampage de laorte consistant fermer laorte juste au-dessus des sinus coronariens afin
disoler les artres coronaires de toute irrigation sanguine.
linjection dune solution cardioplgique qui stoppe le cur et assure sa protection pendant
la CEC.
La CEC ne peut tre ralise sans une protection adapte. En effet, labsence dirrigation sanguine dans les artres coronaires a le mme effet quune attaque cardiaque. Le myocarde entre
en ischmie et risque linfarctus. Afin dassurer sa protection, une solution cardioplgique, gnralement hypothermique (27C) et sature en potassium, est utilise afin de stopper rapidement
les pompes ioniques et darrter ainsi lactivit lectrique du cur. Cette solution permet de rduire lischmie (manque doxygne) en rduisant la consommation nergtique des cellules du
myocarde [Schaff78]. Les techniques actuelles de cardioplgie utilisent des reperfusions priodiques de sang oxygn et de potassium afin dassurer une meilleure protection du myocarde
pendant lintervention.
Les complications de la chirurgie cardiaque
Les dcs post-opratoires en hpital suite un pontage coronarien sont valus chez les moins
de 50 ans 1,1% chez les hommes et 3,4% chez les femmes [Vaccarino02]. Le pourcentage
plus lev chez les femmes sexplique par le fait quelles sont moins nombreuses souffrir daffections cardiaques mais, que lorsquelles sont atteintes, elles le sont plus gravement.
Daprs le rapport du collge amricain de cardiologie, on peut distinguer trois types de complications [Eagle04] :
La mdiastinite dans 1 4 % des cas. Cette infection bactriologique du mdiastin et de la
plaie lors de la sternotomie est associe un taux de mortalit de 25%. Ltude de Klesius et
29
F IG . 1.25 La sternotomie mdiane. A gauche : fermeture des deux hmi-sternums aprs sternotomie par des ligatures de fils daciers. A droite : suture des tissus et mise en place de drains
afin de nettoyer et dvacuer les pus et autres liquides afin dviter linfection.
al. rapporte une occurrence de 0,2% de laffection avec un taux identique de mortalit 25%
[Klesius04]. Une dure importante de lopration et la dissection des deux artres mammaires
pour le pontage sont des facteurs favorisant lapparition dune mdiastinite.
Le dysfonctionnement dorganes tels que le rein dans 7% des cas. Il est associ une mortalit de 63% des patients lorsque la mise en place dune dialyse est ncessaire. La dfaillance
de plusieurs organes, qui survient dans 11% des cas, est associe 41% de dcs dans ltude
de [Laffey02]. La cause des complication est chaque fois majoritairement attribue la CEC.
Une rponse inflammatoire disproportionne du sang au contact de la CEC, le clampage de
laorte, le risque de micro-embolie gazeuse et la reperfusion sont autant de causes lies la
CEC.
Les complications neurologiques dans 6% des cas. En particulier, dans 3,1% des cas la
complication est aggrave par un accident crbro-vasculaire dont le taux de mortalit est de
15%. Cet accident est associ une embolie pouvant tre provoque par le clampage de laorte
lors de la CEC. La manipulation dune aorte souffrant dathrosclrose est souvent corrle
avec la prsence de dbris dathrome et de plaque calcaire dans la circulation crbrale du
patient. Des taux de complication neurologiques semblables sont rapports dans [Roach96].
Cette analyse montre ainsi que la sternotomie et la circulation extra-corporelle sont les causes
majeures des complications et de la mortalit post-opratoire du pontage coronarien sous CEC.
1.3.3 Une rvolution : la chirurgie cur battant mini-invasive

Depuis 30 annes, la CEC sest impose comme un cadre standard pour le pontage coronarien.
Pourtant, les complications graves lies son utilisation ont amen certains chirurgiens envisager de nouvelles techniques de soins. Ainsi depuis une vingtaine dannes, des techniques ont
t dveloppes pour ne plus immobiliser le cur entier mais juste la zone de lartre obstrue
afin dy raliser lanastomose. Le concept de chirurgie cur battant ou off-pump tait n.
La stabilisation mcanique du cur
Les prcurseurs de la chirurgie cur battant sont Benetti et Buffalo, deux chirurgiens sudamricains qui ont utilis des points de sutures proximit de la zone danastomose afin dancrer et de stabiliser localement lpicarde. Lutilisation manuelle dune pince chirurgicale achve
30

Solution cardioplgique
Aorte
Clampage de laorte
Catheter veineux
Oxygnateur
Pompe rotative
Myocarde sous cardioplgie
Solution froide
F IG . 1.26 Principe de la circulation extra-corporelle

de stabiliser la zone par pression.
Avec lintrt timide mais grandissant pour cette approche, de nombreux systmes similaires et
commerciaux de stabilisation cardiaque sont apparus. On distingue des systmes par succion ou
par pression (figure 1.27) :
lOctopus est un stabilisateur par succion de la socit Medtronics. Une pompe vide permet
de crer une dpression de 400 mmHg sur la tte du stabilisateur pour raliser une prhension
du tissus tandis que le corps de lOctopus est rigidifi dans la position dsire. Le mouvement
rsiduel de lpicarde aprs stabilisation est de 0,22 0,81 mm dans le plan frontal et de 0,5
2,6 mm dans le plan sagittal [Cattin04].
le stabilisateur de Guidant-CTS utilise une simple pression locale pour stabiliser la zone
dintrt. Une rduction de 70% du mouvement cardiaque avec un mouvement rsiduel de
1,5 mm0,1 est rapporte dans [Shennib97].
Les performances de ces deux stabilisateurs compares en divers points de lpicarde rvlent
des mouvements rsiduels similaires de 1 1,5 mm [Lemma05]. Ltude de Detter et al. souligne cependant que lOctopus permet un accs plus facile aux vaisseaux grce la flexibilit
variable de son bras et constitue le stabilisateur de choix pour la revascularisation de la paroi
postrieure. Compar au stabilisateur avec pression Immobilizer de la socit Genzime, le mouvement rsiduel de lOctopus dans le plan frontal est suprieur celui de lImmobilizer (427 m
contre 109 m) [Detter02]. Ces tudes ne considrent malheureusement pas limpact physique
de la stabilisation sur le myocarde. LOctopus cause notamment de srieux hmatomes la surface du myocarde dus la succion.
La difficult daccs la paroi postrieure du cur est une limitation qui fait que lopration
F IG . 1.27 Les deux grandes catgories de stabilisateur cardiaque : par succion et par pression. (Source : site web de la socit Guidant)
31
F IG . 1.28 Le stabilisateur cardiaque par succion, Octopus, en place lors dun anastomose
sur lartre IVA. Le bras en blanc de lOctopus
est rigidifiable et solidaire de lcarteur sternal.
classique avec CEC est parfois prfrable. Des solutions ont cependant t proposes comme
un systme de succion spcial (le Starfish de Medtronics), ou un jeu de sutures et de fils chirurgicaux utilisant le sac pricardique pour soulever lensemble du cur et accder la paroi
postrieure. Cette opration est cependant dlicate, lextraction du cur de la cage thoracique
introduisant une ischmie du cur dans cette position inhabituelle et une diminution de la pression sanguine [Dzwonczyk05].
Le cur battant face la CEC

Les premires tudes sur les pontages cur battant montrent des taux de complications gaux
ou infrieurs ceux du pontage coronarien classique sous CEC. Ainsi Benetti et al. ont ralis
en 1996 une srie de pontages coronariens cur battant dans laquelle la sternotomie tait
remplace par une thoracotomie : une incision de 8 cm entre deux ctes. Une camra endoscopique tait utilise pour visualiser lartre mammaire (figure 1.29) alors quun stabilisateur
par pression permettait lanastomose. Aucune complication dorigine non-cardiaque telles que
les complications neurologiques ou mediastinites na t dplore. Le taux de mortalit a t de
2,3% [Benetti96].
De manire semblable, Jansen et al. sont les premiers prsenter une tude statistiquement
significative (100 patients) sur le pontage coronarien avec utilisation dun Octopus. Laccs au
cur tait ralis soit par sternotomie mdiane soit par une approche mini-invasive utilisant
une thoracotomie (figure 1.30). Le taux de non-obstruction de lanastomose six mois est de
95%. Parmi les complications, on relve linfarctus de myocarde chez 4% des patients ; 2% des
patients ont ncessit le recours la CEC et 3% dentre eux, destins une thoracothomie miniinvasive, ont du tre convertis en sternotomie [Jansen98].
Les rsultats de ces premires expriences ont montr des taux de complications infrieurs ou
gaux ceux de la chirurgie requrant lusage de la CEC [Berdat04]. Limpact rel de la chirurgie
32
F IG . 1.29 Lexprience de pontage coronarien utilisant un stabilisateur par pression propose par
Benetti : une thoracotomie et une camra endoscopique pour visualiser lartre mammaire. (Source :
[Benetti96])
F IG . 1.30 Anastomose mini-invasive

cur battant. Laccs au cur est ralis
par une thoracotomie entre deux ctes.
(Crdit photo : Hpital ERASME Bruxelle)
cur battant sur les risques de complications ncessitera encore plusieurs annes avant dtre
clairement tabli. Cependant, quelques tendances apparaissent dj :
Les complications neurologiques sont plus faibles en chirurgie cur battant. Les tudes
de [Patel02, Diegeler00] soulignent que le risque de mico-embolisation et de complications
neurologiques sont plus faible pour le cur battant que la CEC (1,6% contre 0,4%). Certaines
tudes rapportent cependant des rsultats moins favorables [Van Dijk02].
Le temps dhospitalisation est un peu plus court sans lusage de la CEC [Boyd99, vanDijk01].
Le risque dinfarctus myocardiale post-opratoire est plus faible avec une stratgie cur
battant o lischmie cardiaque est locale et temporaire contrairement lischmie globale de
la CEC. Lhypothse est formule que la solution cardioplgique destine protger le cur
lors de la CEC ne se diffuse pas suffisamment dans lorgane[Berdat04, Czerny00].
Lopration cur battant est moins coteuse que son quivalent sous CEC de 1000$ canadiens [Boyd99, Ascione99].
Le cur battant et le pontage coronarien totalement endoscopique.
Les techniques chirurgicales laparoscopiques ou endoscopiques consistent oprer en insrant
les outils et une camra endoscopique travers de petites incisions dans labdomen et le thorax du patient (voir lhistorique de la robotique chirugicale dans le chapitre suivant). Outre un
intrt esthtique grce la discrtion des cicatrices, la chirurgie endoscopique a dj montr,
dans le cadre de lablation de lappendice, quelle permet de rduire le sjour hospitalier et le
risque dinfection en contrepartie dune dure plus longue de lopration (60 min au lieu de 40)
[Pedersen01]. Cependant, aprs des premires tentatives dopration cardiaque, cette technique
a dabord t abandonne tant il tait impossible de raliser de manire endoscopique une suture
correcte sur lartre coronaire en manipulant la main les outils endoscopiques [Shennib99].
Lapparition des premiers robots de tlopration endoscopique (figure 1.31) et la mise au point
luniversit de Standford du systme HeartPort [Schwartz96] permettant de raliser une CEC
de manire mini-invasive avec la mme protection myocardiale, ont permis le premier pontage
F IG . 1.31 Le robot de chirurgie endoscopique Zeus lors dun pontage coronarien

avec un stabilisateur endoscopique par pression visible a droite de la figure. (Source :
[Boehm99])
33
F IG . 1.32 Le patient 7 jours aprs un pontage coronarien cur battant totalement endoscopique. (Source : [Kappert01])
totalement endoscopique sur cur arrt. Sur quatre patients, deux ont ainsi t oprs de manire totalement endoscopique laide dun robot Da Vinci tandis que les deux autres ont subit
une conversion sous la forme dune chirurgie classique [Loulmet99].
Fort de ce premier rsultat, Kappert et al. utilisent un stabilisateur endoscopique pour raliser
cette fois un pontage coronarien cur battant totalement endoscopique (figure 1.33 et 1.34).
Sur les 56 patients destins subir cette opration, 33% ont t convertis en pontage coronarien mini-invasif via thoracotomie comme prsent prcdemment [Kappert01]. De manire
semblable, lors dessais raliss rcemment, seules deux oprations sur 13 ont pu tre ralises
de manire totalement endoscopique avec un stabilisateur [Loisance05]. Dans les 11 autres cas,
la suture t faite manuellement aprs conversion en une sternotomie complte. La difficult
de raliser de manire reproductible une suture robotise et la stabilisation locale de lpicarde
sont les causes principales dchec.
34
F IG . 1.33 Un stabilisateur cardiaque endoscopique par pression. (Source : [Mohr01])
F IG . 1.34 Limage endoscopique dune

anastomose sur cur battant. (Source :
[Mohr01])
C HAPITRE
Robotique mdicale et chirurgie cardiaque
2.1 La robotique mdicale

Les premiers robots mdicaux sont apparus au dbut des annes 80. Ils taient principalement
des adaptations de robots industriels au domaine mdical. Mais trs vite est apparue la ncessit
de dvelopper des structures mcaniques ddies adaptes aux contraintes fortes de lenvironnement mdical savoir : la scurit, la strilit et la compacit.
Depuis quelques annes, la robotique mdicale suit une trs forte volution. Quelques expriencesphare relayes par les mdias telles que la tlopration depuis New-York sur une patiente
Strasbourg [Marescaux01] ont contribu susciter cette vague dengouement en faisant prendre
conscience non seulement au grand public mais galement aux mdecins et aux chercheurs des
possibilits innombrables quoffrent les nouvelles technologies lorsquelles sont au service de la
mdecine.
Cette thmatique a dsormais atteint une certaine maturit qui rend possible la parution de
travaux de synthse visant tablir une classification des systmes existants [Dario96, Casals98,
Joskowicz01]. Dans [Troccaz00], J. Troccaz propose une classification en fonction de la faon
dont le chirurgien interagit avec le systme :
Les systmes de guidage passifs
Ces systmes sont des systmes mcaniques articuls dpourvus dactionneurs mais permettant de mesurer les mouvements du chirurgien. Ces mesures sont utilises pour fournir au
chirurgien une information complmentaire sur son geste ce qui lui permet de corriger sa
trajectoire le cas chant.
Les systmes de guidage semi-actifs
Il sagit de systmes mcaniques pourvus dactionneurs qui ont pour seule fonction de contraindre
les mouvements de linstrument suivant des directions dfinies laide de donnes propratoires. Il sagit de guides mcaniques qui sont positionns par un robot mais qui laissent au
chirurgien la libert dexcuter manuellement la tche utile (comme par exemple le cas dun
guide daiguille pour une tche dinsertion).
35
36
Chapitre 2. Robotique mdicale et chirurgie cardiaque
Les systmes synergiques

Dans ce cas, la limitation des mouvements est ralise par des systmes purement mcaniques.
Il sagit de guides mcaniques programmables qui sont configurs pour limiter la zone de travail en fonction de donnes propratoires. Le systme PADyC [Schneider01] est un exemple
de systme synergique.
Les systmes de tlchirurgie
Ce sont des systmes o les robots sont tlmanipuls au moyen dune console. Cette interface est souvent mcanique sous la forme dun bras passif mesurant les mouvements du
chirurgiens. Ces mouvements sont ensuite rpliqus par un ou plusieurs robots manipulant
des instruments de chirurgie.
Les systmes de guidage actifs
Ce sont les systmes qui vont le plus loin en terme dautonomie. Dans ce cas, un geste complet
est ralis automatiquement par le manipulateur sous la supervision du chirurgien. Cest par
exemple le cas avec le systme ROBODOC [Paul92] qui permet de percer automatiquement
laide dun robot une cavit dans le fmur destine accueillir une prothse.
Les systmes robotiques endocorporels
Ce sont des robots mobiles miniatures autonomes qui se dplacent lintrieur du corps dans
un objectif dinspection, de biopsie ou mme dintervention. Dans ce domaine, les robots qui
sont les plus avancs sont ceux destins linspection du colon de manire rendre la colonoscopie moins invasive pour le patient [Phee02]. On peut galement citer un robot capable
de se dplacer sur la surface du cur [Patronik04].
2.2 La chirurgie endoscopique robotise

2.2.1 Principe de la chirurgie endoscopique
On dsigne ici par chirurgie endoscopique, toute intervention mini-invasive ralise avec le retour visuel dun endoscope. Cette chirurgie est appele chirurgie laparoscopique ou coelioscopique lorsquelle est pratique dans la rgion abdominale. Si cette technique est utilise pour
oprer le cur, on parle plutt de chirurgie cardiaque mini-invasive.
Cette technique chirurgicale est dite mini-invasive, cest dire quelle ncessite une ouverture
rduite pour raliser lopration. En fait, les instruments de chirurgie (voir figure 2.1) sont
insrs au travers douvertures dont le diamtre est de lordre du centimtre. Le retour visuel est
fourni par un endoscope, lui aussi insr dans une ouverture (voir figure 2.2).
Le nombre douvertures dpend du type dintervention mais est rarement suprieur cinq. Linterface entre le corps du patient et loutil est ralise par un trocart (voir figure 2.3). Il sagit
dun objet cylindrique creux insr dans les ouvertures et qui permet dintroduire les outils ou
lendoscope tout en garantissant une certaine tanchit. En effet, pour la chirurgie endoscopique abdominale, un gaz sous pression est inject dans labdomen afin de dgager un espace
par rapport aux organes. Ce gaz est inject au niveau dun trocart. Un systme de joint permet
de garantir quaucune fuite de gaz na lieu vers lextrieur, mme en labsence doutil dans le
2.2. La chirurgie endoscopique robotise
37
F IG . 2.1 Photo doutils de chirurgie laparoscopique.
F IG . 2.2 Photo dun endoscope.

trocart.
Lors de ce type dintervention, le chirurgien est au-dessus du patient et manipule les instruments
depuis lextrieur en contrlant les mouvements internes des outils grce limage de lendoscope (figure 2.4). La principale difficult pour le chirurgien rside dans la coordination entre
la main et lil qui est inverse dans le cas de la chirurgie laparoscopique : en effet, un mouvement de la main dans une direction provoque un mouvement du bout de loutil dans la direction
oppose dans limage de lendoscope.
Ce problme de coordination main/il peut tre rsolu en utilisant un systme de tlmanipulation robotique des outils.
2.2.2 La chirurgie endoscopique robotise

Les plus grands succs commerciaux de la robotique mdicale se sont rencontrs sur des systmes de tlmanipulation pour la chirurgie endoscopique. Dans ce domaine, quatre approches
sont possibles dont deux ont dbouch sur des produits commerciaux. Le principal problme que
doit rsoudre la structure mcanique est pos par la contrainte du trocart. En effet, comme il
sagit dun point fixe, aucun effort latral ne doit tre exerc en ce point par le systme robotique.
Les solutions proposes sont les suivantes :
Le poignet passif
Dans ce cas, deux degrs de libert du poignet du robot mdical sont laisss libres. Ainsi, ils
se reconfigurent automatiquement en fonction des mouvements des axes actifs du robot pour
garantir un effort minimum au niveau du trocart. Cette technique est utilise par le systme
Zeus de la socit Computer motion (qui a aujourdhui t rachete par Intuitive surgical). Le
systme Zeus est constitu de trois manipulateurs : deux chargs de la tlmanipulation des
38
F IG . 2.3 Photo de trocarts.
F IG . 2.4 Chirurgie laparoscopique sur un porc lIRCAD.
2.3. Les asservissements visuels et la robotique mdicale
39
outils et le troisime portant lendoscope (voir figure 2.6). Ces robots sont pilots grce une
console de tlmanipulation compose de deux bras matres passifs (pas de retour haptique)
reprsents sur la figure 2.5. Deux axes passifs au niveau du poignet permettent de respecter
mcaniquement la contrainte du trocart (voir figure 2.7).
Le centre de rotation dport (RCM)
La structure mcanique possde un centre de rotation dport. Elle doit tre positionne de
manire ce que ce centre corresponde avec la position du trocart. Diffrentes architectures
sont utilises comme par exemple celle figurant sur la figure 2.8 utilisant une structure base
de paralllogramme dformable. Le systme Da Vinci de la socit Intuitive Surgical, dsormais seul acteur commercial restant dans le domaine des robots de chirurgie endoscopique
suite au rachat de Computer Motion, est bas sur ce principe. Comme le montre la figure 2.9,
les bras esclaves occupent un volume sensiblement plus important que le systme Zeus. Lergonomie de la console de commande (figure 2.10) est meilleure que celle du systme Zeus
dans la mesure o elle offre la possibilit de commander directement le mouvement de lextrmit des outils, liminant de ce fait le problme de la coordination main/il inverse. De
plus, grce lutilisation dun endoscope stro, le chirurgien a une impression de vision en
3D de lintrieur du corps (figure 2.11).
Les robots attachs au patient
Cette solution consiste poser un robot miniature directement sur le patient au niveau du
trocart. Dans le cas de la chirurgie endoscopique, un tel systme peut tre considr comme
un trocart actif. Plusieurs projets de ce type ont vu le jour en France ces derniers temps. Celui
qui est le plus proche dun produit commercial est le LER. Le LER (Light Endoscope Robot)
[Berkelman03] est un robot porte-endoscope qui garantit la contrainte du trocart grce deux
axes rotodes concourants qui se coupent au niveau du trocart. Cest le mme principe avec
une structure mcanique lgrement diffrente qui est utilis pour le trocart actif du projet
MARGE [Dombre04]. Ce systme devrait terme pouvoir restituer au chirurgien les efforts
de contact de linstrument avec les organes.
Les robots redondants
Lutilisation dune structure mcanique redondante permet de garantir la contrainte du trocart
en utilisant les degrs de mobilit supplmentaires du manipulateur. Le point fixe du trocart
est garanti par une loi de commande. Celle-ci peut se baser par exemple simplement sur le
modle cinmatique du systme [Michelin02]. Il est galement possible dutiliser une mesure
de leffort au niveau du trocart conjointement avec une loi de commande assurant un effort
nul ce niveau [Krupa02].
2.3 Les asservissements visuels et la robotique mdicale

La chirurgie laparoscopique robotise est un domaine dapplication idal pour les asservissements visuels. En effet, lendoscope ayant en permanence dans son champ de vision les instruments et lobjet dintrt, on est dans la configuration typique eye to hand ou camra dporte.
Les premiers systmes asservis par vision ont port sur le positionnement automatique du robot
porte-endoscope : dans [Taylor95], Taylor et al. proposent un systme capable de centrer automatiquement une structure anatomique dans limage de lendoscope tandis que dans [Casals96],
40
F IG . 2.5 Console de tlmanipulation du systme Zeus.
F IG . 2.6 Robots de tlmanipulation du systme Zeus.
F IG . 2.7 Cinmatique des robots Aesop et Zeus.
2.3. Les asservissements visuels et la robotique mdicale
F IG . 2.8 Cinmatique de type RCM.
F IG . 2.9 Systme Da Vinci : robots esclaves.
41
42
F IG . 2.10 Systme Da Vinci : console matresse.
F IG . 2.11 Systme Da Vinci : endoscope stro.
2.4. Compensation robotise du mouvement cardiaque
43
[Uecker95] et [Wei97], les auteurs optent pour une stratgie de centrage automatique des instruments.
Les systmes de commande des outils par asservissement visuel sont apparus plus tard :
Dans [Hayashibe01], les auteurs prsentent un systme de positionnement automatique des
outils de chirurgie laparoscopique.
Le systme propos par Krupa et al. [Krupa03] permet de raliser, par asservissement visuel,
une tche automatique de rcupration des outils, dans le cas o ils sortent du champ opratoire.
Le systme prsent dans [Nakamura01] par Nakamura et al. ne se place pas directement dans
le contexte de la chirurgie endoscopique. Il sagit en fait dune exprience ralise en chirurgie
ouverte mais qui illustre un concept ayant pour champ dapplication la chirurgie mini-invasive
robotise du cur. Ce systme introduit la notion de compensation de mouvement cardiaque
dans le but de raliser des interventions cur battant. La tche raliser est donc le suivi
dun organe en mouvement par retour visuel.
Les travaux de Ginhoux et al. [Ginhoux05] portent galement sur la compensation de mouvements physiologiques par retour visuel. Le problme est analys du point de vue de la commande pour les deux principaux mouvements physiologiques : la respiration et le battement
cardiaque.
2.4 Compensation robotise du mouvement cardiaque

Depuis lan 2000, plusieurs quipes de recherche travers le monde ont commenc tudier
la possibilit de compenser le mouvement cardiaque en utilisant un robot. Nakamura et al.
[Nakamura01] ont utilis un mini-robot (en fait ils ont emprunt un des doigts dune main
robotise) attach lcarteur sternal pour suivre un marqueur sur la surface du cur par asservissement visuel. Ils furent les premiers introduire le concept de synchronisation cardiaque .
Lide est dannuler le mouvement relatif entre un instrument de chirurgie et la surface du cur
en le suivant de manire parfaitement synchrone. Par ce biais, et dans le cadre de la chirurgie
tlopre, il est possible de donner limpression au chirurgien quil opre sur un organe stabilis. Le chirurgien peut alors se concentrer sur le geste utile tandis que le robot, localement,
soccupe de compenser les mouvements parasites. Dans cette exprience, la loi de commande
est standard et ne tient pas compte dun modle du mouvement cardiaque.
Ortmaier et al. [Ortmaier03, Ortmaier05] ont travaill sur lextraction robuste de primitives visuelles sur le myocarde en utilisant des signaux physiologiques pour prdire la position des zones
dintrt traiter. Ils utilisent un concept bas sur la recherche dune similarit de motif de mouvement pour raliser la prdiction. Les applications robotiques sont prsentes en travaux futurs.
Dans [Cattin04], Cattin et al. valuent limportance du mouvement rsiduel aprs stabilisation
mcanique dun cur battant de cochon en utilisant le systme Octopus de Medtronics. La rptabilit du mouvement cardiaque stabilis, en supposant les paramtres hmodynamiques
constants, est souligne mais aucun modle nest propos.
Dans [Thakral01], les coefficients de Fourrier de la composante respiratoire et de la composante
cardiaque du mouvement sont identifis en temps rel grce un algorithme adaptatif. Une
approche similaire est utilise dans [Ginhoux05] pour raliser une prdiction en temps rel du
44
mouvement cardiaque quelques diximes de secondes en avance, dure suffisante pour pouvoir
amliorer le suivi grce un correcteur prdictif. Cette approche a t valide in vivo sur un
cur de cochon.
Dans [Bebek06a], les auteurs proposent aussi une commande prdictive pour le suivi du cur
battant en combinaison avec un prdicteur de mouvement. Celui-ci tient compte des signaux
ECG afin de sadapter dans une certaine mesure aux variations du rythme cardiaque. Les essais
sont pratiqus en laboratoire sur un simulateur.
Il faut enfin citer lapproche originale dveloppe par Patronik et al. [Patronik04] qui consiste
envoyer un robot mobile sur la surface du coeur par voie mini-invasive. Ce robot est capable de
se dplacer la surface de lpicarde grce un systme de pattes munies de ventouses. Dans
une version ultrieure, les auteurs envisagent de le doter dun micro-bras manipulateur capable
deffectuer des gestes de chirurgie coronaire. Dans ce cas, la compensation est passive et due
au fait que lensemble du robot se dplace en synchronisme avec la zone traiter. Le principal
obstacle dun telle approche est bien entendu la miniaturisation.
2.5 Objectifs de la thse

Les approches de prdiction de mouvement cardiaque prsentes dans la littrature sont la plupart frquentielles et supposent les caractristiques du mouvement invariantes dans le temps
(sauf dans [Bebek06a], travail postrieur aux travaux publis dans le cadre de cette thse).
Dans cette thse, nous avons amlior le modle prdictif du mouvement cardiaque en analysant plus finement les contributions des diffrentes composantes. De plus, le modle propos est
capable de sadapter aux variations des paramtres hmodynamiques et des paramtres respiratoires. Enfin, nous montrons quil est possible de prvoir les mouvements erratiques du cur en
surveillant lactivit lectrique de lECG.
Ce travail est galement prospectif du point de vue de la commande. En effet, les futurs robots
mdicaux seront de plus en plus compacts, lgers et dots de dextrits internes. On peut trs
bien imaginer un futur robot de chirurgie cardiaque qui aurait la forme dun outil de chirurgie
endoscopique avec une extrmit distale dote de plusieurs degrs de liberts actionns. Pour
actionner une telle structure, il est ncessaire de dporter les actionneurs lextrieur et donc
davoir recours une transmission par cables [Seibold05].
Structure compacte et lgre, transmission cble, ventuellement articulations dformables,
tout ceci contribue augmenter la flexibilit de lensemble. Cest pourquoi nous nous sommes
proposs dtudier dans ce travail la commande de systmes flexibles par asservissement visuel.
Deuxime partie
Analyse et prdiction du mouvement

cardiaque
45
C HAPITRE
Analyse du mouvement cardiaque
Les mouvements physiologiques, tels que la respiration et le battement cardiaque, sont des perturbations majeures en imagerie mdicale et en chirurgie thoracique. En effet, lamplitude des
mouvements induits sur les organes par ces processus physiologiques est incompatible avec la
prcision souhaite :
en imagerie par rsonance magntique (IRM) et nuclaire (PET), o les temps dacquisition
sont de lordre de plusieurs secondes, ces mouvements sont source de flous et dartefacts
[Axel86] [Ter-Pogossian82].
en chirurgie laparoscopique et percutane, o la respiration dplace cycliquement les organes
thoraciques de plusieurs millimtres (en moyenne 10 mm pour le foie [Clifford02]), ces mouvements compliquent fortement lacte chirurgical mini-invasif.
Il est donc ncessaire de compenser ou de supprimer ces mouvements physiologiques sans
mettre en danger le patient.
Ds ses dbuts, la chirurgie du cur, sest heurte au problme du mouvement cardiaque, incompatible avec la prcision requise pour le geste chirurgical. En 1956, ce problme a trouv une
premire solution satisfaisante avec la machine cur-poumon artificiel de Gibbon [Fedak98].
Il ne sagit pas l de compensation du mouvement mais de suppression pure et simple avec
substitution de la fonction physiologique par un organe artificiel. Cette approche qui consiste
driver la circulation sanguine lextrieure du corps (Circulation Extra-Corporelle ou CEC)
parat simple en thorie mais se heurte certains problmes majeurs dans la pratique. Ainsi des
risques de complications existent, quils soient neurologiques [Roach96], ou fonctionnels. Une
rponse inflammatoire disproportionne du patient au contact de lorgane artificiel et exogne
est souvent une des causes de dfaillance fonctionnelle de plusieurs organes [Laffey02].
Afin de rduire le taux de complication, les techniques de chirurgie cur battant ont vu le jour,
toutes visant viter le recours la CEC. Majoritairement, ces techniques reposent sur lutilisation de stabilisateurs cardiaques afin dimmobiliser une portion du myocarde dans le cas de pontages coronariens [Edgerton00]. Cependant, ces systmes passifs prsentent des mouvements
rsiduels significatifs du myocarde et sont inadapts la chirurgie mini-invasive [Loisance05].
47
48
Chapitre 3. Analyse du mouvement cardiaque
A linstar des dveloppements raliss ces dix dernires annes en imagerie mdicale, une solution prometteuse semble tre le recours des systmes de compensation active des mouvements
physiologiques. Cette compensation active peut tre vue comme un mode autonome, transparent pour le radiologiste ou le chirurgien, qui utilise un systme actionn, comme un robot
[Nakamura01] ou un imageur [Manke03] : il annule les mouvements parasites tout en suivant
prcisment les consignes du mdecin.
Pour tre efficace, cette compensation active requiert une modlisation prcise du mouvement
cardiaque :
En imagerie mdicale, ce modle permet de modifier en temps rel le plan dacquisition, et
ainsi de permettre lacquisition continue dune image sans les artefacts dus aux mouvements
physiologiques [Shechter05]. Ces modles, qui pallient la faible frquence dacquisition de
limageur, sont paramtrs en fonction de signaux biologiques, tels que la position du diaphragme [Holland98] ou le signal ECG.
En robotique mdicale, il a t montr quun modle du mouvement cardiaque combin avec
une stratgie de commande prdictive permet de rduire de manire importante lerreur de
compensation [Ginhoux05]. Ces modles sont souvent paramtrs en phase et frquence, car
le patient anesthsi est sous respiration contrle, donc parfaitement priodique, contrairement au patient conscient.
Dans ce chapitre, nous tudions le mouvement local de la surface cardiaque, lpicarde, dans le
contexte de la chirurgie cardiaque. Ce mouvement du cur est complexe modliser. Il rsulte
de la superposition de deux mouvements : la respiration et le battement cardiaque. Ce mouvement a t tudi en dtail par la communaut des chercheurs en imagerie mdicale dans le
but damliorer la rsolution des images cardiaques. Citons les coronarographies par rsonance
magntique [Manke03] ou la correction per-opratoire des images obtenues pas fluoroscopie
[Shechter05]. Ces mthodes, ainsi que les quelques mthodes proposes dans le cadre chirurgical [Ginhoux05, Bebek06b], modlisent toutes le mouvement local de lpicarde, M [k], comme
la somme dune composante respiratoire, Resp[k], et dune composante purement cardiaque,
Card[k]. En particulier, les modles utiliss en imagerie modlisent chacune de ces composantes
en fonction de signaux biologiques :
M [k] = Resp[k] + Card[k]
(3.1)
avec :
k, linstant dchantillonnage
M [k], Resp[k], Card[k], des vecteurs de coordonnes dattitude (positions et dorientation)
dans lespace dfinis par rapport un mme repre de base.
Resp() et Card(), des vecteurs de coordonnes dattitude fonctions des signaux biologiques.
Dans ce chapitre, nous proposons une tude complte des dynamiques du myocarde (dplacement 3D, rotation, vitesse et acclration), ce qui constitue une premire tape vers le dimensionnement dun systme robotis permettant de raliser le suivi de la surface cardiaque en
temps-rel par le biais dimages endoscopiques. Une camra rapide est utilise pour mesurer la
position de lpicarde une frquence de 500 images/s. Le signal ECG et le dbit volumique des
poumons sont, quant--eux, acquis simultanment la mme frquence (500 Hertz). La validit
de la dcomposition du mouvement en une somme de deux composantes indpendantes sera
discute.
3.1. Matriels et mthodes
49
3.1 Matriels et mthodes

Dans les sous-parties qui suivent, nous dtaillons le protocole dacquisition des donnes ainsi que
dextraction des informations contenues dans les signaux biologiques en vue de leur utilisation
dans la modlisation du mouvement picardique.
3.1.1 Protocole exprimental et sujet dtude : le cur porcin

La collecte de donnes exprimentales a t ralise sur deux cochons sous assistance respiratoire et anesthsie gnrale, en conformit avec les rglements en vigueur sur lexprimentation
animale au sein de lIRCAD (Institut de Recherche sur les Cancers de lAppareil Digestif). Lensemble de lacquisition des donnes est supervise par un ordinateur sous systme dexploitation
temps-rel. Les capteurs regroupent une camra rapide, des dbitmtres ainsi quun lectrocardiogramme afin de recueillir lensemble des signaux biologiques (figure 3.1).
Le mouvement picardique tudi est celui de curs porcins. Ce modle animal prsente dimportantes similitudes avec le cur humain, tant au niveau anatomique quau niveau du rseau
coronarien [Rodrigues05]. Des diffrences anatomiques existent cependant [Crick98], leur origine est majoritairement attribue la posture bipdique de lhomme et sa large poitrine. De
manire pratique, la diffrence entre le cur humain et le cur porcin porte sur son orientation
dans la poitrine : alors que le cur est plac dans le plan frontal chez lhomme, il est orient
perpendiculaire celui-ci chez le cochon.
Lutilisation dune camra CCD pour lacquisition du mouvement cardiaque ncessite un accs
direct au cur, soit par une sternotomie, soit par une incision permettant lintroduction dun
objectif endoscopique. Dans notre tude, loption de la sternotomie a t privilgie et un stabilisateur mcanique Octopus 4.3 de la socit Medtronics utilis pour en valuer les performances (figure 3.4). Les sujets sont donc installs en position dorsale sur la table dopration et
sont placs sous respirateur dlivrant un gaz anesthsique (figure 3.2). Aprs positionnement
de lcarteur sternal, une artre coronaire est stabilise laide de lOctopus. Une poigne rotative permet de modifier la rigidit du bras de lOctopus et ainsi de librer ou de contraindre le
mouvement local du cur.
3.1.2 Acquisition des signaux biologiques

Afin de corrler le mouvement picardique avec la respiration et le battement propre du cur, le
dbit respiratoire et le signal ECG sont enregistrs de manire synchrone avec limage vido de
lpicarde. Lensemble du systme dacquisition est contrl par ordinateur sous systme dopration temps-rel (Linux RTAI), afin dassurer une parfaite synchronisation. Linterface entre
lordinateur et les capteurs est assure par une carte dacquisition SELIATEC munie de convertisseur analogique-numrique.
Le signal ECG et la dtection des complexes QRS
Dans cette tude, les signaux de lECG sont enregistrs par le biais dun cble ECG classique
et dune configuration trois lectrodes. Le premier lectrocardiographe utilis est un systme
lectronique damplification diffrentiel construit par nos soins autour dun simple amplificateur
instrumental AD624 (Analog Device) dans le but dviter les dlais introduits par le traitement
50
Respirateur
Circuit de
ventilation
RTAI linux
+
Carte dacquisition
Dbimtres
unidirectionnels
Ecarteur
sternal
Camera
rapide
Cable ECG
3 lectrodes
Coeur
Amplificateur ECG
Cochon
F IG . 3.1 Synoptique du dispositif exprimental dacquisition
Camra
Respirateur
Cochon
F IG . 3.2 La camra rapide DALSA CAD6 et

le cochon en salle dopration
F IG . 3.3 Deux dbitmtres volumiques unidirectionnels AWM700 placs en srie dans le

circuit de ventilation
51

Ecarteur sternal
DEL sur loctopus
Coeur
Bras de loctopus
F IG . 3.4 Le stabilisateur cardiaque et ses

marqueurs visuels positionns lors de la sternotomie.
Coeur
Cible avec DELs
Tubes du systme de succion
Electrode de lECG
F IG . 3.5 Marqueurs visuels attachs par succion sur lpicarde pour la mesure du mouvement libre
des signaux dans les amplificateurs commerciaux. Ce montage sert dlectrocardiographe de

rfrence. Par la suite, les signaux ECG sont acquis par le biais de llectrocardiographe CARDIOVIT AT-6 de la compagnie Schiller. A cause dune tape de traitement du signal (amplification
et filtrage), la sortie analogique accuse un dlai de groupe valu 8 ms.
Le complexe QRS est le front donde du signal ECG le plus utilis afin de synchroniser une acquisition avec le battement cardiaque. De nombreuses mthodes, dont un tat de lart complet
peut tre trouv dans [Khler02], ont t proposes pour sa dtection : drivation temporelle
du signal, ondelettes, mthodes adaptatives, rseaux de neurones. Ces mthodes permettent
datteindre des taux de dtection du complexe QRS suprieurs 99% sans requrir de gros
moyens de calculs, et sont disponibles sur des ECG portables. De par sa forme caractristiques,
le complexe QRS est systmatiquement utilis pour le calcul de la frquence cardiaque, lautomatisation de la classification des battements cardiaques dans les systmes experts ou encore la
compression des signaux ECG.
La mthode retenue pour sa simplicit et son faible cot en temps de calcul est base sur la
drivation du signal ECG et la comparaison du signal driv avec un seuil de dtection adaptatif [Christov04]. Dans sa version simplifie, le seuil utilis est choisi en fonction de la valeur
maximale de la norme du signal driv. La mthode est illustre par la figure 3.7, o la drive
du signal et le seuil fix 50% sont reprsents sur la figure infrieure tandis que les QRS dtects sont reports sur le signal ECG de la figure suprieure. Un temps dinhibition de quelques
millisecondes est mis en place aprs chaque dtection pour viter une dtection multiple.
Le dbit et le volume respiratoire
Lors dune opration chirurgicale, le patient est plac sous respirateur avec anesthsie gnrale, contrairement au cas de limagerie o il respire librement. Les caractristiques du cycle
respiratoire (frquence, volume total, dbit respiratoire) sont alors imposes et parfaitement
reproductibles. Le respirateur disponible ne disposait pas de sortie externe pour rcuprer ces
informations. Deux dbitmtres uni-directionnels AWM7000 de la socit Honeywell ont t
52
x image (pixel)
80
70
60
70
60
50
1
0.5
0
0.5
Debit Resp (Volt)
ECG (Volt)
80
y image (pixel)
2
0
sens inspiratoire
sens expiratoire
2
0
4
Temps (s)
F IG . 3.6 Signaux acquis partir des capteurs : position des marqueurs visuels dans limage
(coordonne x et y du premier), signaux ECG et signaux des deux dbitmtres uni-directionnels
Signal ECG
QRS detects
ECG (volt)
0.5
|driv de lecg (Volt.s )|
0.5
Seuil de dtection
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.5
1.5
2.5
Temps (s)
3.5
4.5
F IG . 3.7 Mthode de dtection du complexe QRS : un QRS est considr dtect lorsque le
module de la drive du signal ECG dpasse un seuil.
53
Debit Resp (Volt)
Sens inspiratoire
Sens expiratoire
Seuil de dtection de cycle
1
0
1
2
Volume poumons
Dtction dbut cycle
Volume (L)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
Temps (s)
1 0
0.5
12
14
16
18
20
0.5
Phase respiratoire
F IG . 3.8 Information du volume respiratoire par intgration du dbit et dfinition de la phase

respiratoire
introduits par nos soins, en srie dans le circuit de ventilation (figure 3.3). Ces capteurs, spcialement conus pour lusage mdical, possdent un temps de rponse de 6 ms et une plage
de mesure de 0-200 litres par minute (LPM). Pour des dbits infrieurs 20 LPM, la tension de
sortie de ces capteurs est proportionnelle au dbit.
Les informations des deux dbitmtres uni-directionnels sont fusionnes afin daccder au dbit
volumique instantan du respirateur. Lintgration par rapport au temps de cette linformation
de dbit permet daccder au volume dair dans les poumons, V [k]. Une drive ventuelle de
linformation de volume au cours du temps peut apparatre, due un offset sur la mesure de
dbit. Cet offset est alors calcul et soustrait au signal, sachant que le volume dair inspir est
sensiblement gal au volume dair expir.
On dfinit la phase respiratoire, , comme la position instantane dans le cycle respiratoire avec
0 < 1, le dbut de linspiration correspondant = 0 (figure 3.8).
3.1.3 La mesure du mouvement par imagerie vido rapide

De nombreuses tudes portant sur lanalyse du mouvement cardiaque ont t effectues dans
le domaine de la recherche en imagerie mdicale. Les capteurs utiliss pour accder au mouvement cardiaque sont soit des imageurs rayons X [Shechter05], soit des imageurs rsonance
magntique [Manke03]. La rsolution temporelle de ces imageurs atteint 33 ms pour langiographe bi-plan Siemens utilis par Shechter et al. et 140 ms pour lacquisition IRM dune coupe
3D en utilisant une mthode dimagerie rapide.
54
Le procd retenu ici pour accder au mouvement de lpicarde, M [k], repose sur lutilisation de
marqueurs visuels artificiels et dune camra rapide. Limage vido est une information habituellement prsente en chirurgie laparoscopique apportant un retour visuel ncessaire au praticien.
En exploitant cette information, il est possible daccder la position relative du cur et des instruments des frquences leves, compatibles avec lasservissement visuel dun outil robotis.
Lutilisation dune camra pour accder la position relative du cur a t tudie dans cette
optique par Ortmaier et al. qui proposent une mthode de suivi 60 Hz [Ortmaier05]. Cette
mthode sapplique suivre plusieurs marqueurs naturels la surface du cur et a lavantage
dtre robuste des variations dillumination. Elle ne propose cependant pas de reconstruction
3D du mouvement local qui ncessiterait la connaissance de la position relative entre chacun
des marqueurs naturels.
Dans notre tude, une camra rapide CCD (DALSA CAD6) pouvant acqurir jusqu 1000 images
par seconde avec une rsolution de 256256 pixels est utilise en combinaison avec des marqueurs visuels artificiels placs la surface du cur pour accder au mouvement cardiaque. Les
marqueurs visuels sont des diodes lectro-luminescentes qui, par groupe de 4 ou plus, dfinissent
une gomtrie pour la cible. Ils peuvent avantageusement se positionner sur le stabilisateur cardiaque quil soit invasif ou endoscopique (figure 3.5). Les donnes rsultant de lintgration de la
lumire sont transfres numriquement travers un bus de donnes vers la carte dacquisition
pendant lacquisition de limage suivante. Le signal de synchronisation, gnr par la camra
la fin de chaque acquisition dimage, est utilis comme horloge de synchronisation pour lacquisition des autres signaux biologiques. Dans lapproche utilise ici, cette camra est monte sur
trpieds et lobjectif focalis sur la portion de lpicarde o la cible est fixe (figure 3.2).
La position relative de la cible par rapport au repre camra est reconstruite partir de la
connaissance des paramtres intrinsques de la camra et de la gomtrie de la cible. Un algorithme itratif pour cible coplanaire driv de lalgorithme de Dementhon est utilis [Oberkampf96].
Cette mthode itrative permet le calcul de latitude dun objet quelconque partir de primitives
qui sont des points. Un minimum de quatre points de position connue sur lobjet est necessaire
pour reconstruire lattitude relative entre lobjet et la camra dans lespace 3D. Dans la suite du
document, la position de lpicarde est reprsent dans lespace par les composantes (translation
TIS , TRL , TP A et rotationRIS , RRL , RP A ) du vecteur datitude entre le repre de rfrence li
la camra et le repre li au coeur.
Dans le cas de dveloppements futurs ne ncessitant plus de stabilisateur, des algorithmes rapides de tracking bass sur le suivi de textures pourrait tre envisags, tels que lalgorithme ESM
propos par Benhimane et Malis [Benhimane04].
3.2 Le mouvement de lpicarde en labsence de respiration

Dans un premier temps, on se propose dtudier la composante propre du mouvement picardique : le battement cardiaque, Card[k]. Le sujet est plac en apne de dure limite en arrtant
temporairement le respirateur. Ceci a pour effet de supprimer tout mouvement dorigine respiratoire.
Aprs larrt du respirateur, des acquisitions du mouvement cardiaque dune dure denviron 40 s
sont ralises avec lenregistrement simultan du signal ECG (figure 3.9). La zone de lpicarde
tudie sur les deux sujets se situe proximit de lartre coronaire gauche descendante. Outre
ltude des dynamiques du battement cardiaque et sa corrlation avec le signal ECG, les effets
55
3.2. Le mouvement de lpicarde en labsence de respiration
Position IS (mm)
Sujet 1 (73 bpm)

2
ECG (Volt)
1
Position IS (mm)
Sujet 2 (90 bpm)

2
ECG (Volt)
0.5
1.5
2.5
3.5
temps (s)
F IG . 3.9 Acquisition simultane de la trajectoire du myocarde dans la translation IS et du

signal ECG sur 2 sujets. La dtection dun complexe QRS sur le signal ECG est reprsente par
une ligne verticale en pointills
dune stabilisation mcanique de type Octopus seront valus. En dernier lieu, on sintressera
la rptabilit du battement cardiaque et aux arythmies.
3.2.1 Le battement cardiaque et sa stabilisation mcanique

On dfinit une phase cardiaque, , de manire similaire la phase respiratoire. Cette phase
reprsente le taux dvolution du cycle cardiaque entre deux complexes QRS avec 0 < 1
(figure 3.10).
La reprsentation du mouvement de 5 battements conscutifs permet de constater que celuici est trs diffrent dune exprience lautre (figure 3.9). Cette diffrence notable dans les
trajectoires plusieurs causes :
une localisation lgrement diffrente de la zone tudie de lpicarde,
des diffrences morphologiques et physiologiques entre les sujets,
une exposition diffrente du cur lors de la sternotomie et du placement de lcarteur sternal.
Ormis ces diffrences de trajectoire intra-espce, le caractre reproductible du mouvement cardiaque apparat avec, pour chacun des sujets, une superposition quasi-parfaite du mouvement
dun cycle lautre. Il est ainsi possible de paramtrer le mouvement cardiaque en fonction de
la phase cardiaque et de poser :
Card[k] = Card()
avec :
Card[k], le vecteur dattitude de la composante cardiaque linstant k,
(3.2)
56
Mitral ferme
Oreillette
gauche
Volume
ventricule gauche
Ventricule
gauche
Mitral ouverte
Aortic ouverte
Pression
(mmHg)
Aortic ferme
Aorte
ECG
P
Phase
cardiaque
0 Systole
Diastole
Temps
F IG . 3.10 Diagramme de Wiggers partiel. volution de lhmodynamique cardiaque en fonction

du signal ECG et de la phase cardiaque dfinie par = 0 pour londe R.
Sujet-artre-protocole
porcin- IVA -sternotomie
humain-IVA-non invasif
humain-CG-non invasif
Dplacement : battement cardiaque seul

IS(mm)
LR(mm)
PA(mm)
2, 00 1, 5 2, 3 0, 35
10, 5 4, 9
5, 00 2, 3 5, 7 0, 90
4, 80 3, 5
12, 3 2, 6 6, 2 1, 70
18, 3 3, 2
TAB . 3.1 Comparatif du dplacement maximal et sa variance en fonction du sujet, de lartre

et de la modalit dacquisition (IVA : artre Inter-Ventriculaire Antrieure, CG : artre Circonflex
Gauche, IS : direction inferieur-superieur, LR : direction gauche-droite, PA : direction antrieurpostrieur).
et Card(), un vecteur dattitude paramtr par la phase cardiaque
Lamplitude du mouvement cardiaque pour une zone dintrt de lpicarde est sensiblement
identique chez les deux sujets. En translation, le dplacement est de 3 mm dans le plan frontal
et 11 3 mm dans la direction antrieur-postrieur. Pour la rotation, celle-ci se limite 3 degrs
pour le mouvement dune zone picardique dune superficie de 4 cm2 . Le tableau 3.1 prsente
le dplacement moyen enregistr sur les deux sujets porcins ainsi que les valeurs obtenues par
Shechter et al. lors dune exprience non-invasive sur quatre patients humains [Shechter06].
Lamplitude rsiduelle du mouvement stabilis par un systme mcanique de type Octopus est
value sur le premier sujet en contraignant le mouvement avec la rigidit maximale du stabilisateur. Dix trajectoires conscutives du mouvement local de lpicarde en labsence de respiration, avec et sans stabilisation, sont reprsentes sur la figure 3.12. Lamplitude du mouvement est fortement attnue par le stabilisateur : la zone dexcursion est rduite 500 m
dans le plan frontal et 6 mm dans la direction postrieure-antrieure. Dans le cas non-stabilis,
57

Translation IS
Translation RL
Sujet 1
Sujet 2
mm
1.5
0.5
0.5
0
0.5
1.5
1.5
0.5
1.5
0.5
0.5
10
1.5
1
0.5
0.5
0.5
0.5
, phase cardiaque
1.5
1.5
0.5
, phase cardiaque
0.5
Rotation PA
1.5
0.5
Rotation RL
Rotation IS
3
degr
Translation PA
0.5
, phase cardiaque
F IG . 3.11 Mouvement local de translation et de rotation du myocarde en fonction de la phase

cardiaque pour deux sujets
ces valeurs taient respectivement de 2,3 mm dans le plan frontal et de 15 mm dans la direction postrieurs-antrieure (PA). Les valeurs dexcursions releves dans le cas stabilis sont
similaires celles prsentes par Cattin pour le mouvement rsiduel dune zone dintrt stabilise avec des conditions hmodynamiques (frquence cardiaque, pression sanguine) constantes
[Cattin04]. Par conditions hmodynamiques constantes, on entend une frquence cardiaque et
une pression sanguine constante.
3.2.2 Les dynamiques du battement cardiaque

Ltude de la dynamique du battement cardiaque en labsence de respiration est particulirement
intressante dans la perspective du dimensionnement et du choix des actionneurs dun systme
de stabilisation robotis. Par rapport son mouvement respiratoire, le battement du cur est
bien plus rapide et dfinit ainsi les bornes suprieures de vitesse et dacclration de lpicarde.
La vitesse locale de lpicarde est obtenue par drivation de la position par rapport au temps.
Pour 6 battements conscutifs, cette vitesse est reprsente sur la figure 3.13 en fonction de la
phase cardiaque. Lanalyse quantitative de la vitesse instantanne se ralise plus aisment en travaillant sur la norme quadratique de celle-ci en fonction de la phase cardiaque (figure 3.14). On
constate alors que la vitesse de translation peut atteindre 120 mm.s1 et la vitesse de rotation
60 degrs.s1 pour une frquence cardiaque normale. Les analyses menes dans [Shechter06]
rvlent que les vitesses les plus importantes du myocarde chez un patient humain atteignent
104 mm.s1 en translation.
Le profil de vitesse du battement cardiaque est fortement corrl avec lactivit cardiaque, reprsente par sa phase :
58

3
z=0mm
0.6s
0.5s
2.5
0.7s T
0s 0.8s
2
yposition (mm)
0.4s
Mouvement libre
0.1s
1.5
z=0mm
P
0.2s
R
0.5
0.3s
SR
z=6mm
z=15mm
0
0.2
Stabilis
0.4
0.6
0.8
xposition (mm)
1.2
1.4
F IG . 3.12 Trajectoires locales du myocarde en labsence de ventilation : la profondeur est code

en intensit de couleur, les indices P-R-S-T correspondent aux ondes de lECG
pour 0 < 0, 2, la vitesse de dplacement leve correspond la phase de systole, la
contraction cardiaque et lexpulsion du sang hors du cur.
pour = 0, 4, les vitesses faibles traduisent la fin de la systole cardiaque.
= 0, 5, chez le sujet 2 et = 0, 7 chez le sujet 1 correspondent au remplissage diastolique
des ventricules.
pour 0, 9 < 1, le regain de vitesse est li la phase de contraction des oreillettes.
Lacquisition une frquence leve de la position cardiaque permet dvaluer lacclration de
lpicarde en drivant deux fois la position par rapport au temps sans altrer trop fortement le
rapport signal bruit comme reprsent sur la figure 3.15. Ces acclrations linaires et angulaires atteignent respectivement 6 m.s2 et 40 degrs.s2 . Leffet dune augmentation anormale
de la frquence cardiaque par une injection dadrnaline a t expriment sur le second sujet
(figure 3.16). Leffet observ est une acclration brutale de la frquence cardiaque de 90 bpm
230 bpm (battements par minute) et la multiplication par 6 dans notre cas de lacclration maximale du cur. Lacclration linaire atteint alors 12 m.s2 et lacclration angulaire
150 degrs.s2 .
3.2.3 Le battement cardiaque et larythmie

Ltude des dynamiques du mouvement picardique en labsence de respiration a permis de
constater que le battement cardiaque est identique dun cycle lautre lorsque la frquence cardiaque reste constante. On a pu ainsi dcrire le mouvement du battement cardiaque en fonction
de lunique phase respiratoire , tel que Card[k] = Card().
Cette rptabilit des trajectoires cardiaques en labsence de ventilation est une caractristique
59
Vitesse linaire IS
Vitesse linaire RL
60
Vitesse linaire PA
40
150
Sujet 1 (73 bpm)

Sujet 2 (90 bpm)
100
40
20
50
mm.s1
20
0
0
50
20
20
40
100
0
0.5
40
Vitesse angulaire IS
0.5
150
Vitesse angulaire RL
40
Vitesse angulaire PA
60
60
40
40
10
20
20
20
20
30
0.5
degr.s1
20
10
20
30
0.5
, phase cardiaque
40
0.5
, phase cardiaque
40
0.5
, phase cardiaque
F IG . 3.13 Vitesse locale de translation et de rotation du myocarde en fonction de la phase

cardiaque (bpm : battements par minute)
Norme de la vitesse linaire

140
Sujet 1 (73 bpm)

Sujet 2 (90 bpm)
120
mm.s
100
80
60
40
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.7
0.8
0.9
Norme de la vitesse angulaire

60
degr.s1
50
40
30
20
10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
, phase cariaque
F IG . 3.14 Norme quadratique de la vitesse instantanne et locale de translation et de rotation

du myocarde en fonction de la phase cardiaque
60
Norme de l acclration linaire

6
Sujet 1 (73 bpm)

Sujet 2 (90 bpm)
m.s
4
3
2
1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.7
0.8
0.9
Norme de lacclration angulaire

40
degr.s
30
20
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
, phase cardiaque
F IG . 3.15 Norme quadratique de lacclration instantanne linaire et angulaire en fonction

de la phase cardiaque
Norme de l acclration linaire

12
230 bpm
90 bpm
10
m.s2
8
6
4
2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.7
0.8
0.9
Norme de lacclration angulaire

200
degr.s
150
100
50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
, phase cardiaque
F IG . 3.16 Norme quadratique de lacclration locale et angulaire sur un mme sujet aprs
injection dadrnaline
61
Mouvement libre
Mouvement stabilis
plan frontal
cart max cart-type
146,6 m 25,6 m
63,7 m
14,7 m
direction PA
cart max cart-type
1,6 mm
0,39 mm
1,5 mm
0,4 mm
TAB . 3.2 carts maximaux et cart-type par rapport la trajectoire moyenne sur 15 battements
conscutifs.
intressante qui peut tre exploite dans un modle prdictif du mouvement global. A partir des
tracs de la figure 3.12 et pour 10 battements conscutifs, lcart maximal et lcart type par
rapport la trajectoire moyenne, dans le cas du mouvement libre et stabilis, sont reports dans
le tableau 3.2. Dans le cas du mouvement non-contraint, lcart maximal est de 146 m dans le
plan frontal et de 1,6 mm dans la direction PA.
Avec lhypothse de la quasi-priodicit du signal cardiaque, un schma de commande rptitif,
tel que celui propos par Ginhoux [Ginhoux05], donnerait dexcellents rsultats condition de
stopper la respiration un court instant. Lcart-type et lcart maximal donnent alors un bon indice de la prcision atteignable avec une telle approche.
Cette rptabilit du battement cardiaque nest cependant plus respecte dans le cas o le signal ECG perd sa priodicit ou voit sa frquence modifie. Comme cela est soulign par la
figure 3.17, une augmentation de la frquence cardiaque ne se traduit pas par une mme trajectoire de lpicarde parcourue plus rapidement, auquel cas une paramtrisation du mouvement Card() aurait t valable indpendamment de la frquence. Mais laugmentation de la
frquence entrane une modification importante du mouvement cardiaque. Lexplication est surtout physiologique : comme soulign prcdemment, le temps de la systole ventriculaire et la
quantit de sang ject diminue beaucoup plus lentement que la dure du cycle cardiaque, au
dtriment dune phase de repos diastolique rduite [Weissler68].
Lautre altration de la priodicit, notable sur le signal ECG, est larythmie qui peut apparatre
ponctuellement et se traduit par :
une altration dun cycle cardiaque, se traduisant par la modification ou suppression de fronts
dondes sur le signal ECG,
larrive anticipe dun cycle cardiaque
Ces 2 types darythmies sont reconnaissables sur le jeu dacquisition de la figure 3.18. La modification du profil du signal ECG t = 1, 2 s est rpercute quelque milli-secondes plus tard sur le
mouvement cardiaque. Larrive anticipe du complexe QRS t = 1.7 s dphase compltement
la trajectoire suivie par lpicarde par rapport la trajectoire attendue dans le cas dun signal
ECG quasi-priodique. Les arythmies sont un processus alatoire et imprvisible qui gnent
la fois le chirurgien mais galement une stratgie de compensation prdictive. En accdant au
signal ECG, il est possible danticiper un mouvement apriodique de lpicarde si lactivit lectrique du cur peut tre dtecte suffisamment tt par rapport lactivit contractile.
A partir des donnes de la figure 3.19, cette possibilit de prdire un comportement atypique
du mouvement partir du signal ECG a t value. Les curseurs verticaux indiquent sur les
deux graphiques linstant o lerreur entre le trac de lECG arythmique et lECG priodique
(respectivement mouvement apriodique et mouvement priodique) dpasse 10% de lampli-
62
Position IS (mm)
Sujet 2 (230 bpm)

5
ECG (Volt)
5
Position IS (mm)
Sujet 2 (90 bpm)

2
ECG (Volt)
0.5
1.5
2.5
3.5
temps (s)
F IG . 3.17 Influence de la frquence cardiaque sur le mouvement cardiaque

tude crte--crte du signal. Ces rsultats montrent quun ECG arythmique peut tre dtect
environ 90 ms avant le mouvement atypique, laissant suffisamment de temps un systme robotique pour passer un mode scuris. Sur 12 arythmies, le dlai moyen mesur est de 80 ms
et lcart-type de 32 ms avec notre protocole exprimental. A titre de comparaison, des tudes
conduites in-vitro sur le couplage excitation-contraction des cellules cardiaques rapportent des
dlais de 200 ms entre la dtection de la dpolarisation lectrique de la cellule et sa contraction
[Wang95].
3.3 Le mouvement de lpicarde en prsence dune respiration contrle

Le mouvement global du cur induit par le processus de respiration porte le nom gnrique de
mouvement respiratoire du cur [Shechter04]. Sous leffet de la modification du volume des
poumons dans le thorax, la position du cur change. Limagerie mdicale utilise un gating cardiaque pour synchroniser lacquisition des images avec la phase de diastole. Les travaux dans ce
domaine se sont donc concentrs sur lanalyse et la compensation du seul mouvement respiratoire du cur. Les travaux en IRM utilisent trs souvent une image de la position du diaphragme
comme information sur ltat du cycle respiratoire du patient [Nehrke01, Shechter04]. Lanalyse
de ce mouvement respiratoire en fonction de la position du diaphragme a notamment montr
quil diffre entre la phase dinspiration et celle dexpiration.
En chirurgie cardiaque, lutilisation dun respirateur prsente quelques diffrences notables par
rapport aux tudes ralises en imagerie :
1. la composante respiratoire du mouvement Resp[k] est priodique car le respirateur impose
63
3.3. Le mouvement de lpicarde en prsence dune respiration contrle
Translation IS (mm)
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
0.5
1.5
1.5
1.5
ECG de rfrence
ECG arythmique
ECG I (Volt)
1
0.5
0
0.5
0
0.5
1
Temps (s)
F IG . 3.18 Corrlation entre le signal ECG et le battement cardiaque : cas de larythmie. Les
signaux ECG et le mouvement cardiaque correspondant sont reprsents dans le cas dun ECG
quasi-priodique (trait continu) et dun ECG arythmique (pointills).
Translation IS (mm)
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
0
1.5
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0.8
1.2
1.4
ECG de rfrence
ECG arythmique
1
ECG I (Volt)
0.2
0.5
0
0.5
0
0.2
0.4
0.6
Temps (s)
F IG . 3.19 Dtail dune arythmie pour lvaluation du dlai entre la dtection dun cart de 10%
sur lECG et un cart de 10% du mouvement cardiaque.
64

une frquence et un profil respiratoire constant, contrairement une respiration libre
(figure 3.8). Le mouvement respiratoire peut tre dfini par la phase respiratoire :
Resp[k] = Resp[k + Tresp ]

= Resp()
(3.3)
(3.4)
avec :
Tresp , la priode respiratoire en nombre dchantillons
, la phase respiratoire dcrite prcdemment
2. la position du diaphragme nest pas accessible mais le respirateur fournit les informations
de dbit et de volume des poumons chaque instant.
On sintresse ici lanalyse du mouvement local de lpicarde dans le contexte dune respiration
contrle, sa corrlation avec les signaux respiratoires et les consquences de la respiration sur
le battement cardiaque.
3.3.1 Extraction de la composante respiratoire du mouvement

Une analyse frquentielle du mouvement de lpicarde et des signaux biologiques est prsente
sur la figure 3.20, obtenue par la transform de Fourier discrte des signaux biologiques. Le
faible rapport entre les valeurs des frquences cardiaque et respiratoire (typiquement 4 ou 5)
ne permet pas de faire lhypothse dun dcouplage frquentiel. Lexprience dextraction de la
composante respiratoire par un filtre passe-bas vient dailleurs confirmer ce point (figure 3.21).
On y constate en effet que le mouvement respiratoire extrait par un filtre passe-bas, de frquence
de coupure situe entre la 3me harmonique du mouvement respiratoire et le fondamental du
battement cardiaque, diffre dun cycle lautre alors que les cycles respiratoires imposs par le
respirateur sont identiques.
Lide du gating cardiaque utilis pour saffranchir du battement cardiaque consiste synchroniser lacquisition des images sur un instant donn de la phase cardiaque. Notons M [k] le
mouvement de lpicarde chantillonn pour une phase constante du battement cardiaque, .
Alors daprs le modle propos, on a :
M [k] = Resp[k] + Card( = cst)
= Resp[k] + cst
(3.5)
(3.6)
(3.7)
Ce qui permet didentifier la composante Resp[k] une constante prs.

Dfinissons Resp [k], comme le mouvement respiratoire chantillonn pour une phase cardiaque constante :
Resp [k] = M [k]
(3.8)
(3.9)
65
Amplitude (mm)
0.8
Translation IS
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Amplitude (degr)
1.5
Rotation IS
1
0.5
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
(unit normalis)
1
fresp =0.24Hz
Volume respiratoire
ECG
fecg =1.24Hz
0.5
fresp =1.2Hz
4
0.5
1.5
2.5
3
Frequence (Hz)
3.5
4.5
F IG . 3.20 Analyse frquentielle du mouvement cardiaque et des signaux physiologiques par la

transforme de Fourier discrte (f0 dsigne un fondamental et fi , la iime harmonique)
0.6
0.8
1
Translation IS (mm)
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
Mouvement myocarde 1er cycle resp.

Mouvement myocarde 5eme cycle resp.
Echantillonage QRS (=0.5)
Filtre passebas fc=1.1Hz, 1er cycle resp.
Filtre passebas fc=1.1Hz, 5eme cycle resp.
2.4
2.6
0.5
1.5
2
2.5
Temps (s)
3.5
4.5
F IG . 3.21 Extraction de la composante respiratoire par filtrage passe-bas et chantillonnage

avec lhorloge QRS, rapporte sur un cycle respiratoire (le mouvement du cur lors du 1er et
5me cycle respiratoire sont reprsents titre indicatif)
66
qui est gal Resp[k] une constante prs. On dfinit une horloge dchantillonnage QRS [k]
laide du signal ECG, de manire ce que les tops dhorloge correspondent aux chantillons
o la phase cardiaque vaut :
QRS [k] =
1
0
lorsque
[k] =
sinon
(3.10)
avec Tecg , la priode cardiaque en nombre dchantillons.

Lchantillonnage du mouvement de lpicarde synchronis par cette horloge permet daccder
aux chantillons de la composante respiratoire Resp [k]. Cette approche est trs semblable
celle propose par Manke et dtaille sur la figure 3.22 [Manke03]. La reconstruction complte

de la composante sur un cycle respiratoire partir des couples de points Resp [j], [j] , ncessite alors soit un temps dacquisition trs long pour obtenir les Tresp points distincts, soit
dinterpoler les points manquants.
Linterpolation approche de la composante respiratoire Resp [k] peut tre ralise par une
P-spline cubique fonction de la phase respiratoire . Une spline est une courbe polynomiale
continue par morceaux permettant de rpondre efficacement au problme dinterpolation nonparamtrique. Dans une spline cubique, chaque segment entre deux points est modlis par un
polynme dordre 3 permettant dassurer la continuit entre chaque segment jusqu la seconde
drive. Lorsque lon ralise linterpolation par une spline cubique, la fonction passe exactement
par ces points.
Dans un contexte exprimental, les points de la fonction approcher sont connus avec une
certaine incertitude. On souhaite alors relcher la contrainte de passage exacte par les points
connues en introduisant un critre qui permette de minimiser la courbure de la spline. Les Psplines, ou splines avec pnalits, rsolvent ce problme en passant au plus prs des points
tout en pnalisant lintgrale de la drive seconde de la spline [Eilers96]. Notons
Resp (),
une P-spline paramtre par approchant les n couples de points Resp [j], [j] obtenus par
chantillonnage avec lhorloge QRS[k]. Cette P-spline minimise le critre C :
C = p.
j=n
X
|Resp [j] Resp ([j])|2 + (1 p)
j=0
|Resp ()|2 d
(3.11)
o p est un paramtre de pondration entre la rgularit et lerreur dinterpolation de la spline.

Cette mthode dextraction par chantillonnage phase cardiaque constante a t applique sur
14 cycles respiratoires successifs et a permis dextraire environ 70 points de la composante respiratoire Resp pour chacun des 6 degrs de libert (un de ces degr de libert est reprsent en
fonction de sur la figure 3.21). Les chantillons de la composante respiratoire du mouvement
dfinissent une courbe trs rgulire, interpole efficacement par la spline cubique Resp ().
La rgularit de la courbe obtenue sur un grand nombre de cycles respiratoires confirme la
priodicit de la composante respiratoire Resp[k] du mouvement dans le cas dune respiration
contrle, ce qui se traduit par la relation :
Resp[k] = Resp ()
(3.12)
67
ECG
t
QRS[k]
Volume Resp
0.5
Phase resp.
0.5
Position Coeur Tx
t
Tx
Tx
Tx
Extraction de la composante respiratoire dans la direction Tx
F IG . 3.22 Mthode dextraction de la composante respiratoire en fonction de la phase respiratoire par synchronisation avec le signal ECG pour Tx , lune des 3 positions en translation dans
lespace
68
3.3.2 Le mouvement respiratoire en fonction du volume pulmonaire

Comme introduit prcdemment, limage de la position du diaphragme est une information trs
utilise en imagerie IRM pour modliser le mouvement respiratoire du cur lors dune respiration libre. Des tudes sur le sujet ont montr que le mouvement en fonction du diaphragme diffre entre linspiration et lexpiration [Nehrke01]. Lacquisition dimages isoles du diaphragme
ne permettant pas de distinguer la phase respiratoire, le phnomne dhystrsis du mouvement respiratoire est souvent nglig. Une approximation linaire du mouvement respiratoire
en fonction de la position du diaphragme est alors gnralement utilise pour sa modlisation
[Manke03]. Lautre point soulign par ces tudes est leffet significatif de la rotation subie par
le cur sous linfluence de la respiration et limportance de sa prise en compte pour la prcision
de la compensation[Shechter04].
Dans notre tude, le mouvement respiratoire de lpicarde dun cur porcin Resp est tudi
en fonction du volume pulmonaire V . Les rsultats corroborent les observations prcdentes
(figure 3.23) :
1. linformation de volume est insuffisante la dtermination du mouvement sans la connaissance de la phase respiratoire (inspiration/expiration) cause du phnomne dhystrsis.
Dans le cadre dune respiration contrle, la phase respiratoire suffit dcrire prcisment le mouvement respiratoire de lpicarde.
2. lpicarde subit un ensemble de rotations damplitude restreinte (infrieur 3 degrs)
sous leffet de la respiration. Ces rotations ne sont cependant pas ngligeables. En effet,
une rotation de 3 degrs sur un bras de 4 cm peut engendrer une translation de 2 mm de
lpicarde.
La vitesse de dplacement de lpicarde sous leffet de la respiration est directement lie au
dbit volumique comme le montre la figure 3.24. Les vitesses nominales maximales pour un
dbit volumique de 0,75 l.s1 sont de 11 mm.s1 en translation et de 5 degrs.s1 en rotation.
A titre de comparaison, une valeur maximale pour la vitesse linaire de 9 mm.s1 est rapporte
sur quatre sujets humains par Shechter [Shechter06].
3.3.3 Le battement cardiaque sous une respiration contrle

Lextraction une constante prs du mouvement respiratoire de lpicarde, permet daccder au
mouvement cardiaque rsiduel par soustraction avec le mouvement de lpicarde. Dans le cas
du modle simple constitu dune sommation des deux composantes, le mouvement cardiaque
Card peut tre identifi par :
Card [k] = M [k] Resp [k]
(3.13)
La partie suprieure de la figure 3.25 montre la composante respiratoire Resp () obtenue

partir dune dizaine de cycles respiratoires dont les deux premiers sont reprsents pour la translation IS. La partie infrieure reprsente la composante cardiaque isole par soustraction sur les
deux cycles respiratoires. On observe que le mouvement cardiaque obtenu pour > 0, 6, correspondant la fin de lexpiration, est quasi-identique celui obtenu en labsence de respiration
(figure 3.9, sujet 1). Cependant, le battement cardiaque extrait apparat modul par la phase
respiratoire . On ne peut donc pas considrer que, dans le cas gnral, le mouvement global de
lpicarde peut bien tre modlis par la simple sommation de 2 composantes indpendantes et
il faut tenir compte de la phase respiratoire dans lexpression de la composante cardiaque :
69

Translation IS
Translation RL
Translation PA
1.5
FE
FE
1.5
6
1
1
mm
FE
4
0.5
0.5
2
FI
FI
0
0.2
0.4
0.6
0.2
rotation IS
3
0.4
0.6
rotation RL
FI
0.2
0.4
0.6
rotation PA
FE
1
1.5
2.5
FI
0.8
2
degr
FI
0
1.5
0.6
FE
0.4
0.5
Inspiration
Expiration
0.2
0.5
0
0.2
0.4
0.6
Volume poumons (L)
FI
0
0.2
0.4
0.6
Volume poumons (L)
FE
0
0.2
0.4
0.6
Volume poumons (L)
F IG . 3.23 Interpolation par une P-spline cubique du mouvement respiratoire Resp en fonction
du volume pulmonaire V , partir des chantillons (+) obtenus par chantillonnages avec le
signal QRS. Le choix de = 0.5 permet dextraire les chantillons de la composante respiratoire
du mouvement lorsque le coeur est dans sa phase de repos, de diastole.
Norme de la vitesse linaire
mm.s1
15
10
5
0
Norme de la vitesse angulaire
deg.s
6
4
2
0
Norme du dbit volumique
0.8
L.s1
0.6
0.4
0.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
F IG . 3.24 Relation entre le profil du dbit volumique et la vitesse du mouvement respiratoire

du cur.
70
Translation IS (mm)
1
1.5
2
Mouvement global 1er cycle resp.

Mouvement global 2eme cycle resp
Composante respiratoire par echantill. QRS
2.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Translation IS (mm)
0.5
0.5
Battement cardiaque 1er cycle resp.

Battement cardiaque 2eme cycle resp.
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Phase respiratoire,
0.7
0.8
0.9
F IG . 3.25 Sparation de la composante purement cardiaque du mouvement de translation IS

par soustraction de la composante respiratoire Resp au mouvement global M [k] sur 2 cycles
respiratoires conscutifs.
Card [k] = Card (, )
(3.14)
Cette modulation du battement cardiaque par la phase respiratoire peut sexpliquer ainsi :
1. principalement par la rotation non ngligeable subie par le cur sous leffet de la respiration. Dans ce cas, on ne peut plus considrer le mouvement de translation global du cur
comme une sommation. Le mouvement de lpicarde est au moins la composition de deux
mouvements : un mouvement respiratoire qui dplace globalement le cur dans le thorax
auquel se superpose un battement cardiaque et dventuelles non-linarits.
2. par des phnomnes physiologiques : le remplissage des cavits cardiaques est diffrent
suivant ltat respiratoire [Karam84]. En effet, le cur est une pompe qui jecte le sang
mais ne laspire pas. Son remplissage seffectue uniquement par un diffrentiel de pression.
Or lors de linspiration, le diaphragme descend, comprime labdomen et dilate la poitrine
ayant pour effet daugmenter le diffrentiel de pression et donc daugmenter le remplissage du ventricule droit.
3.4 Conclusion
A lexception de rares travaux tel que ceux de Shechter [Shechter05], les tudes ralises dans
le domaine de limagerie mdicale ne portent que sur le mouvement respiratoire du cur. Le
battement cardiaque est en effet rejet par lutilisation dun gating consistant synchroniser les
acquisitions sur un moment particulier du cycle cardiaque. Cette approche nest pas exploitable
3.4. Conclusion
71
en chirurgie cardiaque o il nest pas possible dinterrompre les gestes chirurgicaux et dallonger
le temps dopration. Nous avons ainsi tudi les proprits du mouvement local de lpicarde
dun cur porcin dans le contexte de la chirurgie cardiaque.
Ltude des proprits du battement cardiaque a permis de souligner que celui-ci est rptable
et entirement dtermin par la phase cardiaque tant que le signal ECG est priodique. Toute
modification importante de la frquence cardiaque ou arythmie sur le signal ECG modifie le battement cardiaque. La possibilit de dtecter cependant une modification du signal ECG 80 ms
avant son effet sur le mouvement cardiaque permet denvisager des procdures afin de tenir
compte des arythmies.
En prsence dune respiration impose par le respirateur, le mouvement respiratoire du cur est
invariant et priodique. On peut alors lchantillonner pour une phase cardiaque constante et le
modliser sur lensemble du cycle respiratoire en fonction de la phase respiratoire. La paramtrisation de la composante respiratoire en fonction de la phase respiratoire prsente lavantage
de prendre en compte explicitement le fait que la trajectoire suivie linspiration diffre de celle
lexpiration.
Lapproche consistant modliser le mouvement de lpicarde comme la somme de 2 composantes indpendants a t invalide. En effet le battement cardiaque extrait par soustraction
de la composante respiratoire apparat modul par la phase respiratoire. Sappuyant sur ces
conclusions, le prochain chapitre sintresse au dveloppement dun modle de prdiction.
72
C HAPITRE
Compensation et prdiction du
mouvement cardiaque en chirurgie cur battant
Lide de la compensation du mouvement cardiaque a dabord t introduite pour limagerie

cardiaque. Trs tt, le signal ECG a t utilis pour synchroniser lacquisition avec la phase de
repos du cycle cardiaque, la diastole (mthode de gating cardiaque, [Lanzer84]). Cependant,
cette mthode ne permet pas de saffranchir du mouvement respiratoire du cur. Ce mouvement rsiduel est alors source dartefacts dans limage, nuisibles au diagnostique mdical.
Les premiers essais de compensation de ce mouvement respiratoire par une apne volontaire
du patient se sont rvls peu efficaces [Holland98]. La ncessit de disposer dune mesure
biologique de ltat respiratoire du patient sest alors rapidement impose afin de synchroniser
lacquisition avec le cycle respiratoire, en plus du cycle cardiaque. Cependant, les rares instants
o les deux cycles sont simultanment la position dsire, rendent le temps dacquisition dune
simple image prohibitif [Fredrickson95].
Afin de pallier ce problme, la mise en place dune compensation active du mouvement respiratoire a t propose dans la littrature. Elle consiste modliser la position du cur, lors de la
diastole, en fonction dun signal respiratoire. A partir du modle et de la connaissance du signal
respiratoire, il est alors possible de corriger en temps rel la position du plan dacquisition de
limage pour compenser le mouvement. Manke et al. ont ainsi utilis le signal ECG et la position
du diaphragme comme signal respiratoire pour extraire un modle linaire du mouvement respiratoire du cur [Manke03].
Cependant, aucun signal biologique nest exploit dans les approches proposes en chirurgie cardiaque. Toutes ces approches de compensation cardiaque utilisent une identification ou
un filtrage dans le domaine frquentiel afin dextraire la composante respiratoire [Thakral01,
Ginhoux05, Bebek06b]. La quasi-priodicit du signal cardiaque et la priodicit de la respiration, impose par le respirateur, ont motiv ces approches. Or, dans le chapitre prcdent, nous
avons montr que lutilisation dun filtrage frquentiel ne permet pas la sparation prcise des
composantes respiratoire et cardiaque du mouvement de lpicarde. Le battement cardiaque est
quant lui simplement identifi par ses premires harmoniques [Thakral01], sil nest pas considr comme identique au prcdent battement [Ginhoux05, Bebek06b].
73
74
Chapitre 4. Compensation et prdiction du mouvement cardiaque
Nous proposons une mthode de prdiction du mouvement de lpicarde dans le contexte chirurgical qui utilise la fois les signaux de lECG et le volume respiratoire. Ces informations
permettent une extraction et une modlisation prcise du mouvement de lpicarde, impossible
avec les approches purement frquentielles :
la composante priodique du mouvement respiratoire est extraite par un chantillonnage synchronis avec lECG, tel queffectu en imagerie mdicale, afin de saffranchir du battement
cardiaque. Cette composante respiratoire est alors paramtre en fonction de la phase respiratoire par une P-spline introduite dans le chapitre prcdent.
la composante cardiaque extraite par soustraction de la composante respiratoire est un signal
quasi-priodique modul par la respiration. Nous proposons un modle adaptatif original pour
modliser le profil du battement cardiaque en fonction du volume respiratoire : un filtre Linaire Paramtre Variant (LPV).
La priodicit des signaux biologiques est alors utilise en conjonction avec les deux modles
que nous proposons ci-dessus, afin damliorer la prdiction du mouvement de lpicarde.
Dans ce chapitre, nous revenons en dtails sur les mthodes proposes en imagerie mdicale
pour compenser le mouvement respiratoire du cur par lutilisation de signaux biologiques.
En particulier, les mthodes de compensation active de la respiration prsentent beaucoup de
similitudes avec lapproche que nous proposons dans un cadre chirurgical. Les mthodes purement frquentielles, utilises pour la compensation et prdiction du mouvement respiratoire et
cardiaque de lpicarde, sont ensuite prsentes. Finalement, nous prsentons notre mthode
sappuyant sur un filtre LPV adaptatif. Ses performances sont alors values et compares avec
celles des approches antrieures.
4.1 La compensation du mouvement respiratoire du cur en imagerie mdicale (IRM)

La compensation des mouvements du cur en imagerie par rsonance magntique (IRM) est
particulirement critique car cette modalit dimagerie, trs prometteuse, souffre dune faible
rsolution temporelle.
Lvolution des mthodes de compensation du mouvement dorigine respiratoire du cur pour
lIRM est retrace ici. Dabord passives, les approches se sont rapidement orientes vers lutilisation dun signal respiratoire pour aboutir une compensation active du mouvement, lors
dune respiration libre du patient. Ces mthodes de compensation active prsentent un intrt
de par leur analyse du mouvement respiratoire en fonction dun signal biologique et par leur
similitudes avec les approches que nous prsenterons dans le cadre chirurgical dune respiration
contrle.
4.1.1 Lapne : une compensation passive limite

Lapne, un arrt conscient de la respiration chez le patient, est la premire mthode propose pour supprimer la composante respiratoire. En 1991, une mthode de visualisation par
IRM des artres coronaires avec une rsolution dimage atteignant 256128 pixels est propose
[Edelman91]. Limage du cur lors de la diastole est alors obtenue par intgration sur 16 battements successifs. La technique propose utilise le signal ECG pour synchroniser lacquisition
4.1. La compensation du mouvement respiratoire du cur en imagerie mdicale (IRM)
75
Signal
respiratoire
Niveau
rfrence
^ daquisition
Fenetre
Signal
ECG
Accept
Accept
Acquisition des donnes
Temps
F IG . 4.1 Schma de principe dun gating respiratoire : lacquisition est accepte quand le signal
respiratoire est dans une zone de tolrance. (voir galement [Wang96] )
(gating) et sa dure de 12 16 secondes est compatible avec une apne.
Cependant la qualit des images coronariennes nest pas suffisante pour esprer raliser un
quelconque diagnostique. Parmi les sources de dgradation de limage, les auteurs mentionnent
particulirement les artefacts dus la drive de la position globale du cur lors de lapne. Cette
constatation rejoint ltude de Holland et al., qui ont mis en vidence une drive de la position
du diaphragme durant les apnes [Holland98]. Ainsi, lors dune apne en fin dexpiration, la drive moyenne de la position du diaphragme est de 0,15 mm.s1 dans la direction IS. Ces drives
de la position du diaphragme induisent des changement de position du cur dun battement
lautre, dont lamplitude peut atteindre 1 3 mm.
Lapne comme mthode de compensation passive prsente ainsi de srieuses limitations :
elle saccompagne dun mouvement du diaphragme et de modification de la pression thoracique lorigine dun dplacement complexe du cur, surtout dans les premires secondes
[Holland98].
elle ncessite la coopration du patient, ayant la capacit physique de tenir une, voir plusieurs
apnes conscutives. En chirurgie cur battant, la gestion de lanesthesie et de la ventilation
afin dassurer des conditions hmodynamiques stables lors de la manipulation du cur et de
lanastomose est un problme dlicat [Murkin01, Chassot04]. Lutilisation de lapne nest pas
envisageable.
4.1.2 Le gating respiratoire : une compensation passive par dclenchement synchrone

La mme anne o Lanzer et al. introduisent le gating cardiaque en IRM, Ehman et al. exprimentent divers capteurs pour synchroniser galement lacquisition avec le cycle respiratoire
[Lanzer84, Ehman84]. Le signal dun capteur de pression fix une ceinture abdominale est
utilis pour la mise en place dun gating respiratoire (figure 4.1).
76
b)
c)
a)
Temps
F IG . 4.2 Exemple dcho navigateur [Nehrke01]. La figure a) est une image complte nayant
pour but que de visualiser le choix des "echo navigateur". Les figures b) et c) reprsentent , mises
cote--cote, les images monodimensionnels du navigateur cardiaque et respiratoire au cours
du temps. Les modulations observes ont respectivement pour frquences celle du battement
cardiaque et celle de la respiration.
La mise en vidence dune relation quasi-linaire entre la position IS du cur et celle du diaphragme a suggr lutilisation dun cho-navigateur de la position de ce dernier comme signal respiratoire [Wang96]. Lcho-navigateur est une image mono-dimentionnelle (largeur de
1 pixel) pouvant tre ralise dans un temps infrieur a 20 ms avec la technologie IRM. Cette
image, acquise une position 3D fixe dans le repre du scanner, permet de connatre la position
dun organe au cours du temps dans une direction (figure 4.2). Lintrt majeur dun tel navigateur sur le diaphragme est quil permet de fournir une information respiratoire sans capteur
autre que le scanner. Les coronarographies IRM obtenues par un gating respiratoires utilisant
un cho-navigateur de la position du diaphragme sont suprieures celles obtenues par rapport
lutilisation dun capteur de pression sur labdomen ou une apne [Oshinski96]. Outre lamlioration qualitative, le rapport signal--bruit de limage est suprieur : 14,5 contre 11,9 pour
lapne.
Cependant, ltude de Oshinski et al souligne galement la principale faiblesse de la mthode :
laugmentation du temps dacquisition ncessaire lamlioration de la qualit de limage. En
effet, augmenter la qualit de limage implique de rduire la taille de la fentre dacquisition
pour le gating respiratoire, augmentant automatiquement la dure totale. Ainsi dans ltude cite, une fentre de 2 mm sur la position du diaphragme est utilise, correspondant a un rejet
de 60% des cycles cardiaques et donc plus du doublement du temps dacquisition. Alors quil
fallait 18 cycles cardiaques pour acqurir une image en utilisant un gating cardiaque, lajout
dun gating respiratoire porte ce nombre un minimum de 45.
Le gating respiratoire, est une mthode de compensation passive du mouvement par la ralisation dacquisitions ponctuelles en fonction dun signal respiratoire, dont linconvnient majeur
est que le temps dacquisition dune seule image qui peut devenir prohibitif. Cette approche de
compensation intermittente ne prsente que peu dintrt dans le cadre de la chirurgie cardiaque
mais permet dintroduire le concept dchos-navigateurs.
77
4.1. La compensation du mouvement respiratoire du cur en imagerie mdicale (IRM)

0
inspiration
12
Coeur (mm)
9 mm
Coeur (mm)
4
0
9
12
5 mm
4
5
0
5
10
Diaphragmme (mm)
15
expiration
15
20
20
15
10
5
Diaphragmme (mm)
F IG . 4.3 tude de la position du cur en fonction de la position du diaphragme au sein dun

cho-navigateur pour 2 patients [Nehrke01]. La ligne noir correspond aux rsultat de lapproximation linaire de la fonction. Lintensit de couleur est li au nombre de points de mesure
obtenues.
4.1.3 Des navigateurs pour la modlisation et la compensation active du mouvement

Lusage gnralis des cho-navigateurs pour le gating respiratoire a motiv une nouvelle approche pour compenser le mouvement d la respiration : ne plus attendre que le cur revienne
la mme position dans le plan image mais modifier en temps rel le plan dacquisition de
limage pour compenser le mouvement respiratoire.
Les premiers essais sur la compensation active du mouvement respiratoire en imagerie mdicale
ont port sur la compensation de la translation IS du cur. Dans [Nehrke01], le mouvement respiratoire du cur dans la direction IS est analys prcisment en fonction de la position du diaphragme au moyen de deux navigateurs : le premier, diaphragmatique et le second, positionn
sur la paroi du ventricule cardiaque gauche (figure4.2). Il ressort de cette tude (figure 4.3) que
la relation entre la position du cur et celle du diaphragme peut-tre approche par une relation linaire mais quil existe un phnomne dhystrsis : le cur ne suis pas le mme chemin
linspiration et lexpiration. De plus, la relation linaire entre ces 2 mouvements est variable
dun patient lautre (voir galement [Danias99]).
Cette approche, dabord limite une translation a rapidement t tendue des transformations homognes ou affine pour mieux prendre en compte le mouvement respiratoire du
cur [Manke02, Manke03, Shechter04]. Cette approche, que nous dtaillons ici, repose sur
linter-corrlation dimages basse rsolution avec une image de rfrence pour reconstruire le
mouvement relatif du cur. Un modle du mouvement respiratoire linaire par rapport la position du diaphragme est alors identifi. Dans cette mthode, de mme que toutes les mthodes
prcdentes, lacquisition est synchronise avec le signal ECG pour supprimer tout mouvement
d au battement cardiaque.
Ainsi, pour compenser en temps rel le mouvement respiratoire, Manke propose :
78
Respiration
ECG
N Im
N Im
N Im
IRM
Image de
rfrence
Navigateur
N(t)
Im Image 3D
basse resolution
Extraction
mouvement 3D
M(t)
Extraction
mouvement 3D
M(t), paramtres
du mouvement
Identification du modle respiratoire Resp : M(t)=Resp.N(t)

F IG . 4.4 Dtail de la mthode didentification dun modle linaire du mouvement du cur
(Resp) du au phnomne de respiration, propose par [Manke02]. Lentre "IRM" dcrit le mode
de fonctionnement de limageur au cours du temps.
1. de modliser le mouvement 3D du cur, not M (t), en fonction de la position du
diaphragme, N (t), obtenue par un cho-navigateur (figure 4.4). Le modle du mouvement respiratoire en fonction du mouvement du navigateur est dcrit par la matrice Resp
telle que M (t) = Resp.N (t). Une rgression linaire permet alors didentifier chacun des
coefficients du modle respiratoire Resp.
Cette identification, spcifique au patient, est ralise lors dune premire tape de calibration a partir dimages 3D obtenues par IRM rapide et synchronises avec le signal ECG. Ces
images, non perturbes par les mouvements physiologiques, suffisent extraire le mouvement relatif du cur, par corrlation avec une image de rfrence et ce malgr leur faible
rsolution, consquence du faible temps dacquisition.
2. dans un second temps, le modle du mouvement respiratoire du cur, Resp, est utilis
pour compenser en temps rel la position du plan image lors de lacquisition plus longue
dune image haute rsolution. Le mode de fonctionnement de lIRM est semblable celui
prsent dans la figure 4.4 pour lidentification du modle : chaque arrive de londe
R du signal ECG, lappareil IRM dclenche lacquisition rapide du navigateur, N (t), puis
dbute une acquisition. La seule diffrence ici est que le plan dacquisition a t dplac
de M (t) = Resp.N (t) afin de compenser le mouvement respiratoire entre lacquisition
79
4.2. Les approches frquentielles de compensation en chirurgie cardiaque
Images cardiaques
basse rsolution
(IRM rapide)
Naviguateur
N(t)
Image cardique
haute rsolution
Extraction
mouvement 3D
M(t), paramtres
du mouvement
Modle du mouvement: Resp
M(t)=Resp.N(t)
N(t)
Dplacement tempsrel
du plan dacquisition
M(t)
Resp
M(t)=Resp.N(t)
Calibration
F IG . 4.5 Mthode de compensation active propos dans [Manke02]. Une tape de calibration
permet didentifier partit dimages de faible rsolution un modle du mouvement respiratoire
en fonction de linformation issue du navigateur, N (t). Ce modle est ensuite utilis pour corriger
la position du plan image au cours du temps lors de lacquisition dune image haute rsolution.
du navigateur et celle de limage.
On notera que cette mthode se limite une relation linaire statique du modle vis--vis du
navigateur (ou des navigateurs [Manke03]). Cependant, le mouvement rel est plus complexe :
on peut considrer une translation, une transformation rigide (trois translations et trois rotations) ou encore un modle affine (ajout de torsion et compression). Ltude mene par Shechter [Shechter04] montre que la prise en compte des rotations est ncessaire afin daugmenter
la prcision, car le cur subit une rotation cranio-caudale non-ngligeable (1,50.9) avec la
respiration.
Afin dillustrer lintrt de la compensation active, le rsultat de lacquisition dune image de
lartre coronaire droite est prsent sur la figure 4.6 la fois avec une mthode de compensation
selon la direction IS uniquement et avec une compensation 3D avec calibrage en ligne par la
mthode de Manke. On note une rduction importante du flou avec la compensation active
suivant les trois directions en translation.
4.2 Les approches frquentielles de compensation en chirurgie cardiaque

La faon de grer la composante respiratoire diffre radicalement en imagerie et en chirurgie
coeur battant. Il existe une diffrence majeure entre limagerie mdicale et la chirurgie qui influe
normment sur la compensation des mouvements physiologiques : le mode respiratoire. Alors
80
a)
b)
F IG . 4.6 Images de lartre coronaire droite obtenues par compensation active de la respiration avec : a) compensation unique selon la direction IS dun rapport 0.6 entre la position du
diaphragme et le plan image, b) avec compensation suivant 3 translations et calibrage par la
mthode de Manke, [Manke03].
quen imagerie mdicale le patient respire librement, lors dune opration chirurgicale, le patient
est anesthsi et plac sous respiration contrle par un appareil de ventilation. La respiration
du patient est alors compltement gre mcaniquement et devient parfaitement rptitive dun
cycle respiratoire lautre.
En lieu et place des modles utiliss en imagerie mdicale, sappuyant sur des signaux biologiques pour identifier des modles du mouvement, des approches frquentielles ont t proposes pour prdire le mouvement cardiaque en utilisant la quasi-priodicit du battement cardiaque et la priodicit de la respiration contrle. Dans le cas gnral, le rapport entre les
frquences cardiaque et respiratoire nest pas un nombre rationnel. Par consquent, la somme
dune composante cardiaque une certaine priode et dune composante respiratoire une autre
priode, non harmonique de la priode cardiaque dans le cas gnral, ne rsulte pas en un signal
global priodique.
La littrature actuelle fait tat de deux approches, exploitant la priodicit, pour prdire et
modliser le mouvement cardiaque :
une approche par correspondance ("matching") entre un vecteur de caratristiques portant sur
la position actuelle de lpicarde et un historique de caractristiques. Le signal prdit correspond alors au signal pass dont le vecteur de caractristiques est le plus proches [Ortmaier05].
les approches adaptatives didentification frquentielle. Que lon considre lapproche propose par Ginhoux et al. [Ginhoux05] utilisant un algorithme didentification adaptatif dharmoniques ou les approches didentification frquentielles dveloppes par Riviere et al. [Riviere96],
elles reposent sur la mme mthode : lidentification en ligne des coefficients de la dcomposition en srie de Fourier dun signal priodique.
Lapproche dveloppe par Ortmaier et al. [Ortmaier05] utilise une camra endoscopique pour
accder au mouvement du myocarde et prsente lintrt dutiliser directement des marqueurs
naturels la surface du cur comme repre de position. En contrepartie, ltude se limite
la prdiction du dplacement 2D de ces marqueurs sans reconstruction du mouvement local.
Cette approche utilise des vecteurs de points caractristiques de la position actuelle du cur et
recherche dans le pass le vecteurs de points caractristiques le plus proche de lactuel afin den
dduire le mouvement venir. Lerreur moyenne de prdiction un pas est respectivement de
81
0,4 mm et 0,8 mm pour chacune des directions du plan, ce qui correspond une erreur de 10%
par rapport au mouvement rsiduel du cur stabilis par pression (6 mm et 8 mm damplitude).
On notera que lutilisation des signaux biologiques est envisag dans la mthode comme caractristiques additionnelles de la position cardiaque, afin de rendre la prdiction robuste vis--vis de
la perte de points dans limage. Les inconvnient de cette mthode sont la ncessit de stocker
un long historique des positions passes (suprieur une minute) et une prcision fortement
dpendante du degr de priodicit du mouvement global.
Les approches par identification frquentielles ne prsentent pas les inconvnients prcdents.
Elles visent identifier les coefficients (Ar,c , Ar,s |r = 1..N ) des N premiers termes de la dcomposition en srie de Fourier dun signal s[k] :
s[k] =
N
X
Ar,c cos(r w0 k) + Ar,s sin(r w0 k)
(4.1)
r=1
avec w0 la pulsation fondamentale exprime en rad/pas dchantillonnages.

Si w0 est connue, lidentification des coefficients peut tre ralise en ligne laide dun algorithme de descente de gradient, not LMS (Least Mean Square), destin faire converger
lerreur e[k] entre le signal et sa srie de Fourier s[k] vers zro. Cette mthode didentification
dun signal priodique porte le nom de FLC (Fourier Linear Combiner) [Vaz89]. Le schma de
principe du FLC est reprsent sur la figure 4.7. Lalgorithme du gradient utilis pour estimer les
coefficients Ar,c , Ar,s |r = 1..N est dcrit ci-dessous :
sin(w0 .k)
A1,c
cos(w0 .k)
A1,s
.
..
.
X[k] =
A[k] =
(4.2)
.
.
sin(N.w0 .k)
A
N,c
cos(N.w0 .k)
AN,s
s[k] = A[k]T .X[k]
(4.3)
e[k] = s[k] s[k]
(4.4)
A[k + 1] = A[k] + 2..X[k].e[k]
(4.5)
avec , le pas de descente du gradient.

Lutilisation de cet algorithme pour identifier un signal priodique ncessite de connatre la
frquence fondamentale. Rivire a dvelopp une version plus sophistique permettant galement destimer simultanment cette frquence [Riviere96]. Ce rafinement nest cependant pas
ncessaire dans le contexte du mouvement cardiaque, car les signaux biologiques permettent
dvaluer prcisment les frquences.
Le TFLC (Tied FLC), propos par Thakral pour identifier le mouvement cardiaque, repose alors
sur une stratgie en deux tapes [Thakral01] :
1. Le mouvement respiratoire de lpicarde, Resp[k], est identifi et extraite du mouvement
total, M [k], par la mthode frquentielle avec la frquence respiratoire comme fondamental. Lalgorithme utilis est le FLC dcrit prcdemment o le pas de descente du
82

s(k)
e(k)
cos(w 0.k)
A 1C
sin(w 0.k)
A 1S
^s (k)
1
^s(k)
cos(2.w 0.k)
A 2C
sin(2.w0.k)
A 2S
cos(N.w 0.k)
A NC
sin(N.w 0.k)
A NS
^s (k)
2
^s (k)
N
Algorithme LMS
w0
F IG . 4.7 Schma de principe de lidentification harmonique dun signal par un algorithme FLC.
w0 est la pulsation fondamentale du signal s[k] identifier. Lestimation du signal est s[k], tandis
que sl [k] est lestimation de lharmonique de rang l 1.
gradient est adapt en fonction de lerreur didentification pour acclrer la convergence

[Kwong92]. Lerreur didentification est attribue la composante cardiaque du mouvement qui est de frquence diffrente :
e[k] = M [k] Resp[k]
(4.6)
Card[k] = e[k]
(4.7)
2. Le battement cardiaque est modlis dans une seconde tape par un FLC classique o ,
le pas de descente du gradient est choisi constant. Le fondamental du signal identifier
quant--lui est extrait du signal ECG ou identifi en ligne. Certaines approches ne modlisent pas ce battement cardiaque, aprs soustraction de la composante respiratoire,
mais considrent simplement quil est identique au prcdent battement [Ginhoux05,
Bebek06b].
Thakral rapporte dans son tude une erreur moyenne de 10% pour la modlisation du mouvement dun cur de rat. Cet algorithme sera valu et utilis comme rfrence dans la suite de
ce chapitre pour comparaison avec la mthode de prdiction que nous proposons. La figure 4.8
illustre les rsultats obtenus lors de lidentification des composantes respiratoires et cardiaques
du mouvement de translation dun cur porcin dans la direction IS.
83
Translation IS (mm)
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
10
Mouvement global
Composante respiratoire
15
20
25
30
35
Translation IS (mm)
40
Cardiaque extrait
Identification FLC
0.5
0
0.5
1
1.5
10
15
20
25
Temps (s)
30
35
40
F IG . 4.8 Exemple dapplication de la mthode TFLC sur le mouvement cardiaque. La figure

suprieure reprsente le rsultat du premire tage didentification de la composante du mouvement la frquence respiratoire. La figure infrieure montre le mouvement rsiduel aprs
soustraction de la composante respiratoire au mouvement global. Ce mouvement rsiduel est
attribu au mouvement dorigine cardiaque et identifi par le second tage du TFLC
84
4.3 Un modle de prdiction du battement cardiaque utilisant les

signaux biologiques
Le modle original que nous proposons repose sur ltude du mouvement de lpicarde partir
des signaux biologiques, dveloppe dans le prcdent chapitre :
la composante respiratoire Resp[k] nest pas linaire en fonction du volume respiratoire, cependant dans le cadre dune respiration contrle, elle est entirement dtermine par , la
phase respiratoire.
la composante cardiaque Card[k] est caractrise par , la phase cardiaque dfinie par les
complexes QRS de lECG. Cependant en prsence de respiration, cette composante est module en fonction de la phase respiratoire.
Le mouvement global de lpicarde, M [k], est alors la somme de ces 2 composantes dcrites par
des vecteurs dattitude :
M [k] = Resp[k] + Card[k] = Resp ([k]) + Card ([k], [k])
(4.8)
Dans la suite de lexpos, la modlisation et le principe de prdiction sont prsents pour la

translation dans la direction IS, lapproche restant valable pour lensemble des 6 degrs de libert.
La composante respiratoire Resp [k] est extraite par chantillonnage synchrone avec lhorloge
QRS [k] drive du signal ECG. Celle-ci est alors paramtre en fonction de par une P-spline
Resp () comme introduit dans le chapitre prcdent.
Nos travaux sont proches de ceux de Schester et .al qui reposent sur une mesure du mouvement
obtenu par le dplacement des artres coronaires au cours du temps [Shechter05]. Le rseau
coronarien y est reconstruit en 3D partir de deux radiographies synchrones dans des plans
diffrents. Le mouvement M [q, k] dun point q de larbre coronaire est alors modlis par la
somme de deux B-splines : une fonction de la phase cardiaque mesure par lECG () et une
seconde, fonction de la phase respiratoire () mesure par un cho-navigateur sur le diaphragme.
[q, k] du mouvement du rseau coronarien est alors donne par :
Lestimation M
[q, k] = Resp(q, [k]) + Card(q, [k])
M [q, k] M
(4.9)
Cette tude en imagerie mdicale est relativement unique dans le sens o elle nutilise pas de
gating cardiaque pour saffranchir du battement mais le modlise par une spline. Elle se rapproche ainsi des ncessits de lapplication chirurgicale. Cependant, elle nglige la modulation
que cause la respiration sur la composante cardiaque et na pas t applique la prdiction du
mouvement. Applique la correction dimage angiographique, une compensation de 84 85%
du mouvement la fois dorigine respiratoire et cardiaque est releve.
4.3.1 Un modle linaire paramtres variants du battement cardiaque

La composante cardiaque, isole par soustraction du mouvement respiratoire identifi prcdemment, est une fonction priodique de la phase cardiaque module par la respiration (voir
section 3.3.3). La problmatique se rsume la modlisation du mouvement d un battement
sur une priode cardiaque et modul par .
85
TIS (mm)
4.3. Un modle de prdiction du battement cardiaque utilisant les signaux biologiques
c1 q1 + c2 q2 + ... + cT
QRS[k]
ECG
qTECG
c2
c1
aT
ECG
RIF(q 1)
k
TECG
1 2
Card[k]
F IG . 4.9 Modlisation de la composante cardiaque au mouvement de translation IS (TIS ) par

un filtre RIF en rponse au signal impulsionnel QRS[k]. Les coefficients du filtre modlisent le
profil du battement cardiaque.
Modlisation du battement par un filtre RIF paramtres variants
Une mthode originale consiste considrer le mouvement du battement cardiaque entre deux
complexes QRS, Card[k], comme la rponse inpulsionnelle dun filtre rponse impulsionnelle
finie (RIF). Signalons que lutilisation dun filtre adaptatif, excit par des impulsions corrles
avec lvnement modliser, a galement t propose pour moyenner un signal ECG dans
[Laguna92].
Les coefficients du filtre RIF sont alors simplement les Tecg chantillons dun battement cardiaque
Card[k] tel quillustr sur la figure 4.9 :
Tecg
Card[k] =
ci . QRS [k i]
(4.10)
i=1
(4.11)
avec c1 , . . . , cTecg , les coefficients du filtre RIF reprsentant le profil du battement cardiaque sur
une priode.
Ce modle ne permet cependant pas de prendre en compte la modulation du profil due la
respiration. Aussi, un modle linaire paramtres variants dpendant du volume des poumons
V [k] est propos, o chaque terme ci dpend affinement du volume :
ci [k] = ci0 + ci1 V [k]
(4.12)
Avec cette formulation, les coefficients ci0 reprsentent la valeur de la position cardiaque en fin
dexpiration, i chantillons aprs le prcdent complexe QRS, et ci1 la variation de cette position
linairement par rapport au volume dair dans les poumons, V .
Identification rcursive des coefficients du Filtre LPV
Par processus didentification, on dsigne gnralement lidentification des paramtres dun modle partir de donnes exprimentales afin de modliser un systme. Ce processus passe par :
86

erreur[k]
Card[k]
QRS[K]
q 1
q 1
q 1
V[k]
c10 + c11.V
cTecg 0 + cTecg 1 .V
c20 + c21.V
RLS
Card(V)[k]
F IG . 4.10 Identification adaptative de la composante cardiaque du mouvement Card[k] par un

filtre linaire coefficients dpendants du volume respiratoire (V [k]).
le choix dune structure paramtrique pour le modle
le choix dun critre J minimiser permettant dvaluer la qualit du modle
le calcul doptimisation de la meilleure valeur, , des paramtres minimisant le critre J.
Parmi les nombreuses structures de modles pramtriques, les modles ayant la proprit dtre
linaires par rapport aux paramtres (LRP) ont la particularit davoir une solution explicite
au calcul de pour certains critres [Walter94, Ljung99]. Ainsi, notons ym (k, , u) la sortie
du modle de paramtre lchantillon k quand une entre u( ) avec 0 N.k a t
applique. La structure de ce modle temps discret est dite LRP si sa sortie vrifie le principe
de superposition par rapport aux paramtres : , R
ym (k, 1 + 2 , u) = ym (k, 1 , u) + ym (k, 2 , u)
(4.13)
La sortie dun tel modle LRP peut se rcrire sous la forme dune rgression linaire :
ym (k, , u) = T (k, u)
(4.14)
o est appel vecteur rgresseur.

Dans le cas o un critre quadratique sur lerreur entre le systme et le modle (e(k) = y(k)
ym (k)) est choisi, lalgorithme des moindres carrs en temps discret permet didentifier , correspondant au meilleur modle au sens du critre quadratique J() :
J() =
N
X
e2 (k)
k=1
N
X
= [
k=1
ave
N le
(k)T (k)]1 [
nombre d' hantillons
N
X
(k)y(k)]
(4.15)
(4.16)
k=1
Cet algorithme existe galement sous une forme rcursive particulirement pratique pour lidentification en ligne dun modle en permettant de traiter les donnes au fur et mesure. Outre
cette forme rcursive de lalgorithme des moindres carrs, le filtre de Kalman discret, qui est
une autre forme de filtre rcursif gnralement employ pour reconstruire les tats dun systme dynamique, peut tre employ afin didentifier , les paramtres optimaux du modle
[deMathelin01].
87
Dans le cas prsent, le modle du mouvement cardiaque, dcrit prcdemment comme un filtre
RIF, est linaire par rapport aux paramtres {(ci0 , ci1 ), i = 1, . . . , Tecg } estimer et peut donc se
rcrire :
(4.17)
Card [k] = T [k][k]
o le vecteur des paramtres et le rgresseur scrivent :
QRS [k 1]
c10
QRS [k 2]
c20
QRS
[k 3]
..
..
.
cTecg 0
[k
Tecg ]
QRS
[k] =
c11 , [k] = V [k].QRS [k 1]
c21
V [k].QRS [k 2]
.
V [k].QRS [k 3]
..
.
.
cT 1
.
ecg
V [k].QRS [k Tecg ]
(4.18)
Afin didentifier un battement cardiaque dont la forme varie lentement dans le temps, un filtre
de Kalman discret est utilis pour lestimation rcursive des paramtres . Prenons en compte la
prsence de bruits sur le systme :
Equation d'tat :
Equation de sortie :
[k + 1] = [k] + r[k]
T
Card [k] = [k][k] + w[k + 1]
(4.19)
(4.20)
o
r[k] est un vecteur de bruit blanc de covariance E{r[k]rT [k]} = R[k] 0,
w[k] est un bruit blanc de variance E{w[k]2 } = W [k] > 0.
Le filtre de Kalman donne alors lestimateur non-biais des paramtres , qui minimise la
covariance de lerreur destimation P [k] :
+ 1] = [k]
+ K[k + 1][Card [k] T [k][k]]
[k
(4.21)
est lerreur de prdiction de la sortie et K[k] le gain de Kalman donn

o Card [k] T [k][k]
par les quations rcurrentes suivantes :
P [k + 1] = P [k] K[k + 1]T [k + 1]P [k] + R[k + 1]
P [k][k + 1]
K[k + 1] =
Wk+1 + T [k + 1]P [k][k + 1]
(4.22)
(4.23)
On initialise en gnral lalgorithme avec une matrice de covariance P [0] = I, > 0 et une
valeur priori du vecteur [0].
Ce filtre de Kalman est quivalent un algorithme des moindres carrs rcursif (RLS) pondr
et rgularis [deMathelin01]. Dans le cas o les covariances R[k] = 0 et W [k] = 1, le filtre de
Kalman est identique lalgorithme des moindres carrs rcursifs. Les covariances du bruit de
modle et du bruit de mesure permettent de rglage du filtre de Kalman. Ainsi, la variance W [k]
88
permet de pondrer la contribution de linformation obtenue linstant k. On choisit ici W [k]

constant (W [k] = 1). La matrice de covariance R[k] permet alors de rgler la dynamique de
lestimateur. Pour des valeurs faibles, lestimation converge plus rapidement mais ladaptation
ne se fait plus. Pour des valeurs trop leves, ladaptation est trop rapide et leffet de filtrage
insuffisant. Un compromis satisfaisant a t trouv avec R[k] = I et = 103 .
Les rsultats obtenus avec cet algorithme sont prsents sur les figures 4.11 et 4.13, alors que la
figure ?? montre la convergence de quelques uns des paramtres identifis du modle. Le signal
cardiaque identifi par notre filtre RIF-LPV est compar une identification par un filtre sans
utilisation de linformation du volume respiratoire ("identification RLS"). La prise en compte du
volume permet une rduction significative de lerreur de modlisation sur lensemble du cycle
respiratoire (??).
4.3.2 Le modle de prdiction du mouvement de lpicarde

Le schma didentification global de lpicarde, intgrant les composantes cardiaque et respiratoire, est prsent sur la figure 4.15. Les seules entres de ce modle, outre le mouvement
identifier, sont les signaux biologiques du patient. La proprit de priodicit de la respiration contrle et celle de quasi-priodicit du battement cardiaque permettent alors denvisager
la prdiction du mouvement sur un horizon temporel important. Cest cette proprit de priodicit qui a motiv les approches de prdiction bases sur des mthodes purement frquentielles.
Sil est possible de prvoir chantillons futurs des signaux biologiques, il est alors possible
de connatre a priori le mouvement de lpicarde sur un horizon , grce au modle identifi
prcdemment. En supposant la priodicit des signaux sur au moins deux priodes cardiaques
conscutives, les signaux biologiques linstant k + dans le futur sont obtenus en retardant
respectivement les signaux cardiaques et respiratoires par un nombre dchantillons gale
Tecg et Tresp . La figure 4.16 schmatise cette mthode de prdiction.
4.3.3 valuation et comparaison du modle avec les approches frquentielles

Afin dvaluer les proprits du modle LPV propos et la prcision obtenue, celui-ci est compar
lapproche frquentielle disponible dans la littrature, et plus particulirement lapproche
TFLC propose par Thakral et al. [Thakral01].
Les deux approches sont values sur un horizon de prdiction dun battement entier ( = Tecg )
et dun demi-battement ( = Tecg /2). Lintgrale de lerreur quadratique entre la prdiction et
la position effective k + est releve pour les six coordonnes de position et dorientation
de lpicarde aprs convergence des algorithmes didentification des modles. Les rsultats sont
prsents dans les tableaux 4.1 et 4.2 et lon constate que :
Pour les deux horizons de prdiction, lerreur est de 40 60% moindre avec le modle propos
utilisant les signaux biologiques quavec une approche purement frquentielle.
Le modle propos, plus prcis, est peu sensible la taille de lhorizon de prdiciton. Les
erreurs de prdiction sur un horizon de Tecg /2 et Tecg chantillons sont quasi-identiques.
Au contraire, la mthode frquentielle voit ses performances se dgrader avec lalongement
de lhorizon de prdiction (erreur stable pour deux coordonnes et en augmentation de prs
de 50% pour les quatre autres). Cette dgradation sexplique notamment par la non-prise en
89
Translation IS (mm)
1
0.5
0
0.5
1
Mouvement global
1.5
2
Translation IS (mm)
Cardiaque extrait
Identification LPV
Identification RLS
0.5
0
0.5
1
1.5
10
12
Temps (s)
14
16
18
20
F IG . 4.11 Rsultat de lidentification de la composante respiratoire (en haut) et cardiaque (bas)

du mouvement du cur pour la translation TIS . Les rsultats de lidentification de la composante
cardiaque sont prsents la fois pour le modle sans prise en compte de la modulation par le
volume respiratoire RLS[k] et pour le modle LPV.
Translation IS (mm)
Cardiaque extrait
Identification LPV
Identification RLMS
0.5
0
0.5
1
1.5
0.5
Parametres RLMS (c )
i0
Parametres LPV (c )
i0
Parametres LPV (c )
Translation IS (mm)
0.4
0.3
i1
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0
10
12
Temps (s)
14
16
18
20
F IG . 4.12 Convergence de lestimation rcursive de 3 des paramtres pour le modle RLS

(ci |, | i = {1, 50, 100}) et de 3 couples de paramtres pour le modle LPV ((ci0 , ci1 ) | i =
{1, 50, 100}), les paramtres (ci1 ) exprimant la variation de position du coeur en fonction du
volume respiratoire V.
90
Translation IS (mm)
1
0.5
0
0.5
1
Mouvement global
1.5
2
Translation IS (mm)
Cardiaque extrait
Identification LPV
Identification RLS
0.5
0
0.5
1
1.5
51
52
53
54
55
56
57
Temps (s)
58
59
60
61
F IG . 4.13 Dtail du rsultat de lidentification de la composante respiratoire et cardiaque de la

figure 4.11, aprs convergence des algorithmes.
Translation IS (mm)
Cardiaque extrait
Identification LPV
Identification RLMS
0.5
0
0.5
1
1.5
Translation IS (mm)
Erreur identification LPV

Erreur identification RLMS
0.5
0
0.5
1
1.5
51
52
53
54
55
56
57
Temps (s)
58
59
60
61
F IG . 4.14 Erreur didentification de la composante cardiaque extraite.
Mouvement cardiaque
M[k]
QRS[k]
Phase respiratoire
Resp( )
Resp[k]
[k]
Volume respiratoire
Synchro ECG
V( )[k]
Card[k]
Card( , V )
Composante
cardiaque
QRS[k]
F IG . 4.15 Schma didentification et de modlisation du mouvement cardiaque
Phase respiratoire
[k]
Tresp
[k+ ]
Resp( )
Volume respiratoire
V( )[k]
V[k+ ]
Synchro ECG
QRS[k]
Resp[k+ ]
+
Card( , V )
Tecg
QRS[k+ ]
Card[k+ ]
F IG . 4.16 Prdiction du mouvement cardiaque linstant k +
M[k+ ]
Mouvement
prdit
91
92

Prdicteur
LPV
FLC
TIS (mm)
0.0510
0.0994
TRL (mm)
0.0890
0.1212
TP A (mm)
0.5118
1.7657
RIS (rad)
0.0030
0.0110
RRL (rad)
0.0017
0.0040
RP A (rad)
0.0019
0.0074
TAB . 4.1 Erreur de prdiction du mouvement cardiaque sur un horizon de = Tecg chantillons aprs convergence des algorithmes (50 s < t < 65 secondes)
Prdicteur
LPV
FLC
TIS (mm) TRL (mm)

0.0453
0.1017
TP A (mm)
0.0810
0.1238
RIS (rad)
0.5155
0.9212
RRL (rad)
0.0030
0.0055
RP A (rad)
0.0017
0.0027
0.0018
0.0037
TAB . 4.2 Erreur de prdiction du mouvement cardiaque sur un horizon de = Tecg /2 chantillons aprs convergence des algorithmes (50 s < t < 65 secondes)
compte du couplage respiration-battement cardiaque.
Lanalyse graphique des tracs de lerreur de prdiction en fonction du temps, prsents sur la
figures 4.17, permet galement de constater que la vitesse de convergence est plus rapide avec
lapproche LPV que par lapproche frquentielle. Cest la consquence directe du choix du gain
de descente de gradient de la mthode TFLC ; bien que celui-ci soit partiellement adaptatif, il est
choisi assez petit pour favoriser une erreur quadratique la plus faible possible aprs convergence.
La figure 4.18 reprsente le mouvement prdit ainsi que lerreur pour la translation dans la
direction IS, 50 secondes aprs linitialisation des algorithmes didentification et de prdiction.
De la mme manire que pour les autres coordonnes du mouvement, les maximums de lerreur surviennent au milieu de la phase respiratoire, en fin dinspiration lorsque le volume des
poumons est maximal. Cette erreur qui croit et dcrot cycliquement au cours du temps reste
infrieure 400 m pour la mthode LPV. Cette constatation souligne les limites de la modlisation de linfluence de la respiration sur le battement cardiaque par un modle LPV avec une
dpendance affine.
4.4 Conclusion et perspectives

Le problme central de la modlisation et de la prdiction du mouvement de lpicarde est sa
sparation en une composante respiratoire et une composante cardiaque. Nayant accs quau
mouvement global, il existe a priori une infinit de dcomposition possible.
M (t) , Resp(t).Card(t)
(4.24)
Cependant, grce aux signaux biologiques, nous avons accs des informations corrles avec
chacun des mouvements. Les informations des frquences cardiaque et respiratoire permettent
une premire dcomposition mais suppose que les spectres des deux mouvements soit suffisamment distincts et que les deux mouvements soient indpendants [Thakral01]. Or le rapport des
frquences entre les deux composantes excde rarement cinq et le cur subit, entre autres, une
rotation importante due la respiration qui ne permet pas de considrer que le mouvement
global est la somme de deux composantes (M = Resp + Card) [Shechter05].
93
4.4. Conclusion et perspectives
Translation IS (mm)
Mouvement +1
Predicition LPV
Prediction FLC
10
20
30
40
Translation IS (mm)
1.5
50
60
Erreur prediction LPV

Erreur prediction FLC
1
0.5
0
0.5
1
1.5
10
20
30
Temps(s)
40
50
60
F IG . 4.17 Prdiction du mouvement cardiaque une priode cardiaque a lavance ( = Tecg )

(en haut) et volution de lerreur de prdiction (bas) pour la mthode frquentielle F LC et
notre mthode LP V
Translation IS (mm)
3
50
Translation IS (mm)
Mouvement +1
Predicition LPV
Prediction FLC
52
54
56
58
60
62
64
58
60
62
64
Erreur prediction LPV

Erreur prediction FLC
0.5
0.5
50
52
54
56
Temps(s)
F IG . 4.18 Dtail de la prdiction du mouvement cardiaque une priode cardiaque a lavance

( = Tecg ) (en haut) et volution de lerreur de prdiction (bas) pour la mthode frquentielle
FLC et notre mthode LPV, aprs convergence des algorithmes.
94
Dans le travail prsent ici, le modle dune sommation simple de deux composantes est retenu.
Linfluence de la respiration (rotation du cur et phnomnes physiologiques) sur la composante cardiaque est compense partiellement en tenant compte de la phase respiratoire dans
lexpression de la composante cardiaque par un modle linaire paramtres dpendants du
volume respiratoire (LPV).
Deux voies sont envisageables pour lamlioration du modle et de lerreur de prdiction :
lapproche considre sappuie sur une dpendance linaire des paramtres en fonction du
volume respiratoire. Ce modle peut-tre amlior en dveloppant un modle de dpendance
dordre plus lev.
on peut chercher identifier le mouvement comme la composition et non la somme de deux
mouvements indpendants. Les mthodes bayesiennes ou markoviennes rencontres dans
les problmes dAnalyse en Composantes Independantes (ACI) ou de Sparation Aveugle de
Sources (SAS ou BSS : Blind Source Separation) peuvent constituer une voie dtude. Ces
mthodes de sparation ont t utilises dans de nombreuses applications de traitement du
signal : sparation de sources sonores en acoustique [Benaroya06], sparation de reflets en
traitement dimage [Bronstein05], sparation du signal ECG dune mre et du foetus quelle
porte [Gao03]. La difficult rside cependant dans le nombre de paramtres estimer (12 coordonnes spatiales) qui sont lis par une relation de composition et non de simple addition.
Troisime partie
Asservissement visuel rapide dun robot

mdical avec flexibilits
95
C HAPITRE
Identification dun modle de

commande tenant compte des
flexibilits
5.1 Introduction
La tendance en robotique mdicale est de construire de nouveaux robots qui rpondent aux
contraintes spcifiques de lapplication. Parmi celles-ci, la scurit est certainement la contrainte
la plus importante pour un robot mdical. Ceci conduit des robots qui sont souvent plus lger
que leurs quivalents du domaine industriel. A titre dexemple, le poids du robot Aesop, le porte
endoscope de Computer-Motion, est approximativement de 20 kilogrammes. La consquence est
une structure mcanique qui a plus de flexibilits que les robots industriels. Cest une problmatique pour certaines applications trs prometteuses comme la chirurgie cur battant robotise,
o une vitesse dexcution leve est absolument ncessaire afin de compenser les mouvements
du cur et de rendre la scne apparemment statique du point de vue du chirurgien.
Des techniques de suivi de cur battant utilisant une camra 500 Hz et un prototype mdical
lger et rapide de robot ont t dveloppes dans lquipe Automatique Vision Robotique du
LSIIT [Ginhoux05]. Dans ce travail, une stratgie de commande prdictive associe un modle
de prdiction du mouvement cardiaque a t dveloppe. Une des limitations rencontre lors
de ces travaux est lincapacit daugmenter suffisamment la bande passante de lasservissement
visuel, problme d aux flexibilits qui ntaient pas identifies de manire satisfaisante.
Dans ce chapitre, une nouvelle approche est propose permettant didentifier aisment le modle
dynamique dun manipulateur, utilisant uniquement les capteurs disponibles en asservissement
visuel : la camra rapide (500 hertz) et les mesures des positions des moteurs par codeur. Le
modle est une approximation linaire valable autour dun point de fonctionnement. Il prend
en compte globalement lensemble des dynamiques : celles des actionneurs asservis en vitesses,
des rducteurs et celles lies aux dformations des segments. Identifi exprimentalement, ce
modle peut-tre recalcul simplement aprs dplacement de la camra. A partir de ce modle,
diffrentes lois de commande multivariables ont t dveloppes et seront prsentes dans le
chapitre suivant : un correcteur prdictif gnralis (paragraphe 6.1.1), et un correcteur H
(paragraphe 6.1.2).
97
98
Chapitre 5. Identification dun modle de commande
Ces approches ont t dveloppes initialement pour lasservissement visuel dun manipulateur
rigide quip dune transmission par courroie flexible et destin la mtrologie. Cette configuration diffrait par la position de la camra qui tait porte par le bras (configuration eye-in-hand)
[Cuvillon03b, Cuvillon03a].
5.2 tat de lart en identification et commande des manipulateurs

flexibles
5.2.1 Modlisation des manipulateurs
Les techniques didentification de modle des manipulateurs rigides sont bien tablies. Elles reposent le plus souvent sur un modle linaire en fonction des paramtres et lestimation des
paramtres correspond une minimisation de lerreur sur lentre [Khalil88, Gautier02]. Par
rapport aux mthodes de minimisation de lerreur de sortie, elles ont lavantage dtre plus
simples mettre en uvre et dviter davoir recours la minimisation dun critre gnralement non-convexe, avec tous les problmes de minima locaux et dinitialisation bien connus.
Par contre, elles ncessitent la reconstruction des acclrations partir des mesures bruites.
Ces approches sont relativement lourdes mettre en uvre et ne se sappliquent pas facilement
dans le cas de flexibilits.
De nombreux exemples didentification de manipulateurs contenant des flexibilits sont disponibles dans la littrature mais bien souvent dans le cas trs rduit dun seul degr de libert
(DDL). Pour un nombre de DDL suprieur ou gal deux, le problme est loin dtre trivial et
des mesures supplmentaires sont gnralement utilises :
les codeurs de position sont utiliss par Wernholt et string [Wernholt04, string03],
un acclromtre positionn en bout dorgane terminal est utilis par Yurkovitch et al. en 1990
[Yurkovitch90] et par Viksten et al. en 2001 [Viksten01],
des jauges de contraintes sont utilises par Carusone et al. pour mesurer les dformations
segmentaires dun manipulateur 2-DDL [Carusone93],
la vision peut aussi tre utilise. En 2001, Yoshikawa et al. ont utilis une camra CCD 50 Hz,
pour mesurer la dformation des bras grce des marqueurs visuels situs sur les segments
[Yoshikawa01].
5.2.2 Asservissement visuel et effets dynamiques

Pour les robots rigides, la position de lorgane terminal est prcisment donne par le modle
gomtrique et les positions articulaires, ce qui justifie que les techniques classiques de commande sadressent la commande des positions ou des vitesses articulaires [CanudasdeWitt96].
Cette proprit nest plus valable pour les manipulateurs flexibles ; pourtant, de nombreuses
publications sintressent spcifiquement la commande dans lespace articulaire [Arteaga00,
Benosman02], mme si ce problme na quune faible pertinence en regard des applications
potentielles. Cest en effet la position dans lespace oprationnel quil importe de commander.
Thoriquement, des approches systmatiques existent, sappuyant sur une inversion des dynamiques [deLuca93]. Pourtant, ces approches sont limites en pratique par la ncessit de disposer du modle dynamique non linaire. Dans le cas dun bras un seul segment, le problme est
linaire et sen trouve simplifi. De nombreuses approches ont t proposes sur ce problme qui
ne sont pas gnralisables un nombre de DDL plus lev [Aoustin94, Banavar95, Benosman03,
5.3. Lasservissement visuel et lapplication mdicale
99
Daafouz98, Geniele97].
Ltude des effets dynamiques en asservissement visuel nest pas nouvelle. Papanikolopoulos et
al. ont tenu compte des effets de latence dans la boucle visuelle avec une stratgie de commande LQG [Papanikolopoulos93]. Corke et al. ont employ un modle linaris de la boucle
dasservissement visuel incluant les retards mais galement la dynamique du manipulateur afin
de rgler des correcteurs PID avec une technique de placement de ples [Corke96]. Pour obtenir une bande passante leve de la boucle de vision, il est ncessaire davoir une frquence
dacquisition leve et donc, dans le cas prsent, de disposer dune camra rapide. Nakabo et
al. ont employ un circuit intgr ddi la vision (Vision-chip) cadenc 1000 Hz dans une
boucle visuelle et ont obtenu des rsultats impressionnants [Nakabo00, Namiki99]. Cependant,
les robots qui ont t utiliss dans ce travail sont plutt compacts et prsentent peu de flexibilits
(actionneurs de type direct-drive et robots de types pan/tilt). Dans [Gangloff03], un asservissement visuel 120 Hz est ralis avec un modle linaris autour dun point de fonctionnement
des dynamiques dun robot manipulateur industriel 6 DDL.
5.3 Lasservissement visuel et lapplication mdicale

5.3.1 Dispositif exprimental
Le bras robotique utilis, prsent sur la figure 5.1, a t conu afin de valider des stratgies
de commande pour la compensation des mouvements physiologiques, y compris le battement
cardiaque. Sa structure est semblable celle de lAesopTM , le robot mdical de Computer Motion
mais chacun de ses 6 DDL sont actionns et peuvent se mouvoir avec des dynamiques bien plus
leves. En raison de sa conception lgre, les segments sont sujets de faibles dformations,
du moins lors de sollicitations leves. Les mouvements du cur sont muls par une cible comportant trois marqueurs visuels, dplace par un robot deux DDL de type "pan-tilt".
Un synoptique du systme est prsent sur la figure 5.2. Une camra rapide CCD en position fixe
(DALSATM CAD6) a t choisie pour accder la position relative entre la surface de lorgane
et leffecteur du robot. Sa frquence dacquisition de 500 Hz est conforme la dynamique du
battement cardiaque et correspond la frquence dacquisition des lectrocardiographes commerciaux. Le respect des temps de traitement dimage et de calcul de la commande est garanti
par un PC sous systme dexploitation temps-rel Linux RTAI [Bianchi02]. Le processeur utilis
est un Pentium Xeon cadenc 2,4 GHz. Les signaux de commande sont envoys aux asservissements de vitesse du robot par lintermdiaire dune liaison srie 10 Mbits.s1 afin de minimiser
les dlais.
5.3.2 La tche dasservissement visuel

Lide consiste utiliser lasservissement visuel afin dassurer une attitude constante entre leffecteur (linstrument tenu par le bras robotique) et lorgane. Pour cela, on sappuie sur diffrentes
informations accessibles dans limage, comme le montre la figure 5.2 :
la cible est une surface plane quipe de trois DELs. Le centre de gravit de leur position,
exprim en pixel, dfinit le centre de la cible.
leffecteur positionn la verticale de la cible est quip la fois dune DEL marquant sa
position et dun laser dont le faisceau est orient dans la direction verticale. Le spot laser ap-
100
Robot avec flexibilits

(Harmonic Drive
DC brusless)
Camra rapide DALSATM

500Hz (256x256 pixels)
Simulateur du
Effecteur (Instrument)
mouvement cardiaque
avec laser et DEL
(Robot pantilt)
Cible (surface cardiaque)
F IG . 5.1 Dispositif exprimental
101
5.3. Lasservissement visuel et lapplication mdicale
400 mm
Segment 1
400 mm
q2
Segment 2
q1
Variateurs
avec asservissement
en vitesse
DEL
Consignes
de vitesse
articulaire
Rayon laser Cible
PC vision
Linux RTAI (priode 500Hz)
Camra
F IG . 5.2 Diagramme du dispositif

l1
l2
X3
Y3
Z3
X2
Z2
Y2
Z1
X1
Y1
poignet
Z0
X0
y
x
Y0
d
Deplacement dans le plan image
F IG . 5.3 Gomtrie du robot et degrs de libert
102
Effecteur
DEL sur
leffecteur
Centre de gravit
des marqueurs
Spot laser
de leffecteur
Marqueurs visuels
de la cible
F IG . 5.4 Image acquise par la camra lors de la tache dasservissement visuel et les grandeurs
mesures
paraissant sur la cible dfinit alors la position de leffecteur dans le plan horizontal.
Le traitement dimage, effectu la cadence des acquisitions, permet dobtenir les coordonnes
dans limage des cinq points dintrt. Pour chacun des points, une zone de travail autour de la
position ltape prcdente est utilise afin de dtecter la position courante. Cette dtection
consiste en un seuillage de limage code en niveaux de gris suivi dun calcul de barycentre. La
zone dintrt est alors remise jour pour la prochaine dtection. Le rglage du seuil se fait
de manire bien discriminer les marques lumineuses des autres sources de lumire. La taille
des zones dintrt suit un compromis : suffisamment petites pour ne pas se recouvrir et suffisamment grandes pour contenir lensemble de la tche lors de dplacements vitesse leve.
Prcisons que la simplicit de ce traitement dimage est dicte par la ncessit de le raliser en
temps rel. Lensemble des tches de traitement dimage dure 0,6 ms.
La position relative entre la cible et lorgane terminal est alors dfinie par :
les coordonnes (x , y ) du vecteur dfini par lcart entre le barycentre des trois points et
la projection du laser,
la distance d, calcule dans limage, entre la DEL de leffecteur et le centre de la cible.
Ainsi, la compensation du mouvement de lorgane peut tre ralise par un asservissement visuel dont la tche consiste asservir le vecteur des mesures F = [x y d]T zro o une
autre valeur de rfrence.
Dans le cadre de la chirurgie cardiaque sur cur battant, la stratgie envisage est la suivante :
les trois premiers DDL sont utiliss pour raliser la compensation des mouvements ; les autres
DDL sont utiliss par le chirurgien afin de raliser son geste. De par la structure du bras dont les
rotations des articulations 2 et 3 sont orthogonales la translation du DDL 1, nous envisageons
un dcouplage consistant commander la profondeur d uniquement avec la translation et de
commander les positions x et y avec les rotations des DDL 2 et 3 (figure 5.3). Dans la suite,
nous nous limiterons donc approfondir le problme consistant asservir la position de lorgane
terminal dun double pendule plan sujet des dformations.
5.4. Structure du modle dynamique
103
5.4 Structure du modle dynamique

Une originalit de la mthode propose pour lidentification du modle dynamique est quelle
sappuie sur les mesures F obtenues partir de la camra rapide utilise pour lasservissement
visuel. Elle requiert galement les mesures des positions angulaire q des moteurs mais ne ncessite pas de connatre les couples moteurs. Le moteur de chaque axe est command en vitesse au
moyen dun variateur. Les entres u du systme sont donc les consignes de vitesse des variateurs.
Le modle dynamique identifier a pour entre u et pour sortie F .
Dans ce qui suit, loprateur davance pour les signaux et systmes discrets est not z. Pour les
signaux temps discret u(k) et y(k), k reprsente linstant dchantillonnage. La fonction de
transfert H est dfinie par y(z) = H(z)u(z) ; u(z), y(z) tant la transforme en Z des signaux
y(k) et u(k).
5.4.1 Flexibilits
Depuis lactionneur jusqu lorgane terminal, diffrents lments sont susceptibles dintroduire
des flexibilits et de contribuer aux dynamiques de lensemble du robot manipulateur :
1. Le moteur est asservi en vitesse par son variateur. Les dynamiques de la boucle de vitesse
peuvent tre bien identifie ds que la mesure de position par le biais dun codeur est
disponible. Notons qi , la position mesure de larticulation i.
2. Les transmissions avec des rducteurs et des courroies ou cbles peuvent induire des flexibilits.
3. Les segments peuvent subir des flexions variables au cours du temps.
Sil est relativement simple de prendre en compte les deux premiers types de dynamiques, le
problme savre plus compliqu lorsquil sagit des dformations des segments. Lide cl de la
mthode propose est la suivante. Considrons un bras articul sujet des dflexions, comme
prsent sur la figure 5.5. Supposons que ce bras possde autant ou plus de DDL que le nombre
de DDL de la tche raliser. Alors, il est possible de trouver une configuration du bras sans
dformation ralisant la mme tche. Ainsi, sur la figure 5.5, une position identique de lorgane
terminal est obtenue avec un bras deux degrs de libert. On notera dans la suite les positions
articulaires du robot rigide fictif et nous les appellerons positions fictives ou encore pseudopositions.
5.4.2 Matrice dinteraction

Pour un bras rigide et une position fixe de la camra, les positions dans limage sont des fonctions de la position articulaire, ce qui peut scrire F = (). Ainsi, les vitesses de dplacement
dans limage sont rigidement lies aux vitesses articulaires par lintermdiaire dune matrice
dinteraction :
F = Ji ()
(5.1)
d
o la matrice dinteraction est le Jacobien du modle gomtrique : Ji () = d
(). Cette relation
est galement valable pour de petits dplacements autour dune position dquilibre e et donne
alors :
F Fe = Ji (e )( e )
(5.2)
104
^
X1
q2
^
Y2
X2
2
^
X2
^
Y1
^
Y0
X1
1
q1
^
X0
F IG . 5.5 Dfinition du vecteur des pseudo-positions articulaires
.
(z)
U(z)
H(z)
F(z)
Ji
F(z)
Ts
z1
G(z)
F IG . 5.6 Modle dynamique
o Fe est la mesure de limage pour la position dquilibre.
Dans le cas de faibles acclrations, les dformations sont nulles pour un bras horizontal sur lequel la gravit na pas deffet. Ainsi, on peut estimer que = q. On peut donc identifier la valeur
du Jacobien autour dune position nominale q0 en faisant successivement des dplacements de
chacune des articulations. En dplaant larticulation numro k, on obtient la k me colonne de
Ji (e ) : Ji (:, k)(e ) = (F Fe )/(qk qek ).
5.4.3 Dynamiques linaires

Une fois estime la matrice dinteraction Ji et en supposant quelle est inversible, les vitesses
angulaires peuvent tre estimes (figure 5.8) partir des mesures de F . Un modle linaire
du transfert entre u(z) et (z)
peut alors tre identifi, prenant en compte globalement toutes

les flexibilits. Diffrentes mthodes peuvent tre utilises pour cela et seront prsentes dans
le paragraphe 5.5.
105
5.5. Identification des dynamiques
.
q (z)
U(z)
F(z)
H (z)
F(z)
Ts
Ji
z1
z1
.^
F(z)
Ts
F IG . 5.7 Identification de la matrice dinteraction
.
(z)
U(z)
H (z)
Ji
.^
(z)
F(z)
F(z)
J^i1
Ts
z1
z1
Ts
F IG . 5.8 Schma-bloc de lidentification des dynamiques
5.4.4 Modle complet

Le modle complet, prsent sur la figure 5.6, se dcompose donc en trois parties :
une fonction de transfert H(z) entre la vitesse angulaire de rfrence u et la vitesse angulaire
fictive incluant lensemble des flexibilits,
une matrice dinteraction Ji modlisant la relation entre les vitesses fictives et les dplacements dans limage.
un intgrateur permettant de passer des vitesses dans limage aux positions.
Le modle dynamique H(z), valide autour dune position de fonctionnement du robot, est indpendant de la position de la camra. Lors dun changement arbitraire de la position de la camra
par le chirurgien, seule la matrice dinteraction Ji doit tre rvalue par la procdure dcrite
prcdemment.
Ce modle a la mme structure que le modle obtenu en ne tenant compte que des dynamiques
de la boucle dasservissement de vitesse [Gangloff03, Ginhoux05]. Il est cependant diffrent
puisquon ne suppose pas de modle rigide entre les positions articulaires et les positions dans
limage. Lamlioration est montre dans les rsultats exprimentaux suivants.
5.5 Identification des dynamiques

Diffrentes mthodes didentification permettent dobtenir le modle multivariable H(z). Les
mthodes les plus classiques, mais galement les plus puissantes ne permettent que didentifier des modles monovariables. On peut donc les utiliser pour identifier sparment les quatre
106
transferts de H(z). Parmi ces mthodes, on distingue les mthodes derreur de sortie, qui tendent
minimiser lcart entre les sorties mesures et les sorties du modle, des mthodes reposant
sur un modle de bruit (ARX ou ARMAX) qui identifient simultanment le modle du systme
et le modle du bruit de manire minimiser le bruit responsable de lcart entre les donnes
et le modle. Des mthodes, dveloppes plus rcemment, permettent didentifier directement
des modles multivariables. Cest le cas notamment des mthodes des sous-espaces. Dans notre
cas, ces dernires nont pas abouti des modles aussi prcis que les mthodes monovariables
et leurs rsultats ne sont donc pas inclus.
Si le modle est destin la synthse de lois de commande, il est plus classique didentifier
un modle temps discret. De nombreuses mthodes permettant didentifier ces modles sont
disponibles dans une boite outils du logiciel Matlab appele System Identification Toolbox et
dveloppe par L. Ljung [Mat05]. Dans certains cas, il est prfrable didentifier un modle
temps continu. Cela peut se justifier dans le cas o le systme inclut des constantes de temps
loignes o si la mthode de synthse sappuie sur un modle temps continu. De nombreux
algorithmes didentification de modles temps continu ont t dvelopps par H. Garnier et al.
et sont disponibles dans une boite outils appele CONTSID [Garnier].
5.5.1 Identification dun modle temps discret

Dans un premier temps, un modle simple destin la synthse des lois de commande a t
identifi. Il sagit dun modle temps discret dordre rduit. Les quatre fonctions de transfert
sont identifies sparment par une mthode derreur de sortie. Le signal dexcitation est un
signal carr priodique appliqu successivement sur la commande en vitesse de chacun des axes
(u1 et u2 ). Pour chaque axe solicit, la rponse de lensemble des vitesses articulaires fictives
est acquise(figure 5.9) pour modliser ensuite indpendamment chaque transfert :

1 (z)
H11 (z) H12 (z)
u1 (z)
=
2 (z)
H21 (z) H22 (z)
u2 (z)
(5.3)
avec :
H(z) =
0.0238
z 4 z 2 1.7871z
1 +0.9025
0.0171z+0.0186
5
z z 2 1.833z 1 +0.9566
z 5 z0.0171z+0.0174
2 1.787z+0.9231
0.0242
z 4 z 2 1.8200z
1 +0.9492
(5.4)
Chaque transfert est identifi en minimisant lerreur de prdiction de sortie du processus e =

j B
F u , en considrant que le systme rel possde le modle suivant [Ljung99] :
B(q)
ui [k nr ] + w[k]
F (q)
(5.5)
F (q) = 1 + f1 q 1 + . . . + fnf q nf
(5.6)
j [k] =
ave :
Le retard en nombre de pas, nr , tant estim au pralable daprs la rponse indicielle, lordre du
modle (nf ) est tudi itrativement partie de lordre 2, qui est minimal afin de modliser la
rsonnance. Lutilisation dun ordre suprieur pour le modle ne rduisant pas significativement
lerreur de prdiction, des ordres 2 sont conservs pour les 4 transferts en temps discret.
Les trajectoires mesures et les sorties du modle sont compares sur la figure 5.10. On observe
que le systme possde des modes flexibles avec une frquence de rsonance autour de 30 Hz
107

Excitation du premier axe: U
Excitation du second axe: U
Vitesse (rad/s)
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0.1
0.1
0.2
0.2
0.3
0.3
consigne sur q
1
vitesse
1
vitesse
0.4
0.5
0.1
0.2
0.3
Temps (s)
0.4
consigne sur q2
vitesse
1
vitesse 2
0.4
0.5
0.1
0.2
0.3
Temps (s)
0.4
F IG . 5.9 Extrait des donnes brutes dentre/sortie utilis pour lidentification du modle H(z)
(voir diagramme de Bode, figure 5.13) avec un couplage fort entre les deux axes qui ne peut
tre nglig. Les modles suivent de manire assez prcise les mesures.
Dans le but dvaluer lintrt de la mthode propose, les rsultats obtenus lorsque les flexibilits sont ngliges sont prsents sur la figure 5.11. Ce modle de fonction de transfert entre
u et q prend en compte les dynamiques des actionneurs mais ne permet pas de tenir compte ni
des flexibilits, ni des couplages rsultants. Ce modle sera utilis par la suite pour raliser des
comparaison et sera nomm modle rigide".
5.5.2 Identification dun modle temps continu des flexibilits

En collaboration avec H. Garnier du Centre de Recherche en Automatique de Nancy (UMR
7039), nous nous sommes intresss lidentification dun modle temps continu des dynamiques du bras. La motivation rside dans le fait que les algorithmes de synthse des lois de
commande H , qui seront prsents par la suite, donnent de meilleurs rsultats dans leur version continue que dans leurs version discrte.
Prsentation de la mthode
La mthode retenue sappuie sur la technique des variables instrumentales et permet didentifier
des modles plusieurs entres [Huselstein04, Garnier07]. Elle est disponible dans la boite
outils Contsid sous le nom de SRIVC pour Simplified Refined Instrumental Variable Continuoustime.
108
0.5
0.5
gain statique
vitesse (rad/s)
exprience
modle
0
0.5
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.5
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.05
0.1
0.15
time (s)
0.2
vitesse (rad/s)
0.5
0.5
0
0.05
0.1
0.15
temps (s)
0.2
F IG . 5.10 Rponse indicielle exprimentale et simule (modle identifi) de H(z)

U
dq1/dt (rad/s)
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.2
0.4
exprience
modle
0.4
0
dq2/dt (rad/s)
gain statique
0.1
0.2
0.3
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.2
0.4
0.1
0.2
0.3
0.1
0.2
time (s)
0.3
0.4
0
0.1
0.2
temps (s)
0.3
F IG . 5.11 Rponse indicielle exprimentale et simule (modle identifi) du modle rigide
109
0.4
0.2
0.5
d2/dt (rad/s)
d1/dt (rad/s)
0.2
0.5
0.4
1
1.5
1
1
0.4
0.4
0.2
0.2
u2
u1
0.2
0.4
1
1.5
0.2
1.5
temps (s)
0.4
1
1.5
temps (s)
F IG . 5.12 Extrait des donnes brutes dentre/sortie utilises pour lidentification du modle.
La version utilise de la mthode SRIVC sadresse des systmes plusieurs entres et une seule
sortie et les dnominateurs sont estims de manire indpendante, ce qui donne le modle :

1 (s)
H11 (s) H12 (s)
u1 (s)
=
(5.7)
2 (s)
H21 (s) H22 (s)
u2 (s)
avec :
Pmij
bk sk
Bij (s)
= Pnk=0
Hij (s) =
ij
k
Fij (s)
k=0 fk s
fnij = 1.
(5.8)
Choix des signaux dexcitation
Les signaux dexcitation sont construits de manires exciter au maximum la bande passante de
lapplication tout en respectant les contraintes de travail. Les entres sont ainsi choisies comme
Squence Binaires Pseudo Alatoires (SBPA) excitant simultanment les deux entres et dcorelles. Des extraits des signaux dentres/sorties exprimentaux sont affichs sur la figure 5.12.
La priode dchantillonage est de 2 ms. Chaque exprience dure environ 10 s. Plusieurs jeux
de donnes correspondant divers SBPA sont acquises. Un jeu est utilis pour la slection de
lordre du modle et lestimation des paramtres alors que lautre jeu est rserv la validation
du modle.
Slection de lordre du modle
La procdure de slection de lordre du modle prsent dans [Huselstein04] est utilise pour
dterminer lordre des fonctions de transfert du modle robotique flexible. Pour chacun des
deux modles MISO (entre multiple, sortie simple), un grand nombre de modles sont estims
pour une large plage dordres de modles. Les dix meilleures structures pour chaque sortie sont
donnes dans le tableau 5.1. Ici, les deux premires colonnes dfinissent lordre des numrateurs
110

Mesure 1, 1
m11
m12
n11
n12
Y IC
2
RT
-8.033
0.721
-8.033
0.721
-7.624
0.727
-7.624
0.727
-7.624
0.727
-7.624
0.727
-7.473
0.772
-7.473
0.772
-7.200
0.691
-7.200
0.691
Mesure 2, 2
m21
m22
n21
n22
Y IC
2
RT
-9.609
0.833
-9.609
0.833
-9.267
0.870
-9.267
0.870
-9.237
0.862
-7.081
0.882
-7.081
0.882
-7.063
0.874
-6.905
0.873
-6.670
0.879
TAB . 5.1 Structure des dix meilleurs modles daprs Y IC et RT2
pour chaque fonction de transfert ; les troisime et quatrime colonnes rapportent lordre des
dnominateurs. Les deux dernires colonnes donnent des critres de slection de lordre : le
critre dinformation de Young (YIC, [Young02]) et le critre RT2 portant sur les erreurs :
RT2 = 1
2
,
y2
(5.9)
o
y2 et
2 reprsentent respectivement la variance de la sortie mesure et celle de lerreur de
simulation.
RT2 est une mesure de la qualit avec laquelle la sortie du modle explique la sortie du systme
et sera dautant plus porche de 1 que le bruit est faible. Cependant, RT2 augmente systmatiquement avec lordre du modle et, lorsquil est utilis seul, entrane une surestimation de lordre du
modle. Le critre dinformation de Young est une mesure de la qualit du choix des paramtres ;
plus le critre Y IC est ngatif, meilleur est le choix. Ce critre, utilis simultanment avec RT2 ,
permet de limiter lordre du systme. Lordre du systme est finalement choisi de manire ce
que RT2 soit suffisamment lev et que Y IC soit suffisamment ngatif. Les ordres choisis sont
rfrencs dans le tableau 5.1 par un astrisque.
111
20
40
0
200
400
600
1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
H21(z)
H22(z)
20
30
0
200
400
600
800
1
200
400
600
800
Frequency (rad/sec)
10
10
20
30
40
10
Phase (deg); Magnitude (dB)
10
H12(z)
H11(z)
10
0
20
40
0
200
400
600
1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Frequency (rad/sec)
F IG . 5.13 Diagramme de Bode du modle discret H(z) des dynamiques du robot flexible,
identifi par la mthode derreur de sortie
10
20
30
0
100
200
1
10
300
400
10
10
Frequency (rad/sec)
H21(s)
H22(s)
0
40
60
0
200
400
10
200
Frequency (rad/sec)
20
20
40
60
80
10
10
H12(s)
H11(s)
10
Frequency (rad/sec)
10
10
0
10
20
0
200
400
600
1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
F IG . 5.14 Diagramme de Bode du modle continu H(s) des dynamiques du robot flexible,
identifi par la mthode de la variable instrumentale
112

2
T
Coefficient of determination R = 0.7764
d1/dt (rad/s)
0.4
sorties mesures
sorties simules
0.2
0
0.2
0.4
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
Coefficient of determination
2
R =
T
4.7
4.9
0.8844
sorties mesures
sorties simules
0.5
d2/dt (rad/s)
4.8
0
0.5
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
temps (s)
4.7
4.8
4.9
F IG . 5.15 Rsultats de la validation croise

Validation du modle
Le modle identifi scrit :
H(s) =
avec :
H11 (s) =
H12 (s) =
H21 (s) =
H22 (s) =
H11 (s) H12 (s)

H21 (s) H22 (s)
27s3 + 2990s2 6, 615.105 s + 1, 27.108

s4 + 88, 9s3 + 5, 78.104 s2 + 2, 83.106 s + 7, 06.108
1, 09.105 s 5, 60.106
s4 + 46, 0s3 + 6, 40.104 s2 + 1, 46.106 s + 9, 72.108
4, 70.105 s + 3, 87.107
s4 + 55, 5s3 + 5, 75.104 s2 + 1, 69.106 s + 7, 16.108
58, 0s3 + 2, 33.104 s2 9, 28.106 s + 1, 18.109
s4 + 109s3 + 2, 10.105 s2 + 9, 09.106 s + 6, 07.109
(5.10)
(5.11)
(5.12)
(5.13)
(5.14)
La qualit du modle identifi est value partir de donnes nayant pas servi lidentification.
Les rsultats, prsents sur la figure 5.15, montrent que le modle reproduit bien le comportement du systme.
5.6 Conclusion
La mthodologie que nous avons dveloppe permet dobtenir un modle dynamique multivariable dun manipulateur sous asservissement visuel en prenant en compte lensemble des
flexibilits. Ce modle est exact dans le cas o le manipulateur possde autant ou plus darticulations que les nombres de DDL de la tche raliser. Il est valable autour dune configuration
nominale et peut-tre recalcul simplement dans le cas o la camra est dplace. Grce ce
5.6. Conclusion
113
modle, des lois de commande multivariables peuvent tre dveloppes, ce qui fait lobjet du
chapitre suivant.
114
C HAPITRE
Synthse et analyse de lois de

commande
Diffrentes lois de commande peuvent tre envisages pour raliser la tche dasservissement
visuel qui a t prsente dans le paragraphe 5.3. Il sagit dun problme de rejet de perturbation
de sortie qui est quivalent un problme de suivi de rfrence. Le modle identifi tant
linaire, il est raisonnable de considrer des lois de commandes qui sont elles aussi linaires.
Pourtant, le systme est fondamentalement non linaire. Il convient donc dvaluer le domaine
de stabilit du systme asservi autour de la position nominale.
6.1 Synthse de lois de commande multivariables

Sur la base du modle identifi prcdemment, des lois de commande multivariables sont synthtises puis values ; le but tant dtendre au maximum la bande passante de lasservissement visuel destin au suivi des mouvements du cur. La premire mthode envisage est la
commande prdictive multivariable ; la seconde est la commande H .
Le problme de commande est celui reprsent sur la figure 6.1. Les dplacements du cur
tant assimils une perturbation de sortie affectant la mesure F , il sagit dasservir la mesure
F une consigne F = 0 malgr les perturbations p. Remarquons quil sagit du mme problme
que celui consistant asservir F F variant avec p = 0.
G(z)
p (mouvement de la cible)
Modle dynamique du robot

asservi en vitesse
*
F =0
(z)
U(z)
Correcteur
H(z)
Ji
F(z)
.
F(z)
Ts
z1
F IG . 6.1 Schma-bloc de la boucle visuelle corrige.

115
116
Chapitre 6. Synthse et analyse de lois de commande
6.1.1 Commande Prdictive Gnralise

La commande prdictive regroupe un ensemble de stratgies de commande qui ont en commun
lutilisation dun modle du processus asservir et loptimisation dune fonction de cot. Ces
commandes ont t et sont encore largement utilises aussi bien dans des applications industrielles [Clarke88] que dans la recherche acadmique avec la commande de robot manipulateurs flexibles [MSaad93], de robots parallles [Vivas03] ou les asservissements visuels rapides
[Gangloff03].
Ces mthodes utilisent des correcteurs dont la structure prsente ces proprits communes, rsumes sur la figure 6.2 :
Lutilisation explicite dun modle pour prdire le comportement futur du systme. A
chaque instant k, les N2 mesures futures du systme sont prdites en fonction des valeurs
passes. Lhorizon sur lequel est prdit la mesure est appel horizon de prdiction. On note
y[k + j|k] avec j = 1, . . . , N2 , les prdictions linstant k + j partir des valeurs connues
linstant k et des commandes futures calcules par la mthode.
le calcul dun squence dchantillons futurs de commande minimisant une fonction de
cot sur un horizon fuyant. Sur un horizon de commande de taille Nu , les commandes futures
u[k + j] sont calcules afin de minimiser un critre qui porte sur lerreur entre les mesures prdites et une trajectoire de rfrence r[k + j]. Dans le cas o ce critre est quadratique, sans
contrainte et si le modle du systme est linaire, une solution explicite peut tre obtenue.
Dans le cas avec contraintes, des approches doptimisations itratives sont ncessaires qui
rendent le calcul trs coteux en temps machine [Tsang88].
seul le premier chantillon de commande est rellement appliqu au systme. Toute la
squence est recalcule chaque pas. La commande calcule linstant k est applique, les
autres u[k + j|k] pour j = 1, . . . , Nu 1 sont oublis. Ainsi la commande au prochain pas,
u[k + 1|k + 1], profite de la nouvelle mesure disponible sur le systme y[k + 1].
La popularit de la commande prdictive, applique des systmes trs divers, est lie la
facilit dapprhender un concept qui est dcrit dans le domaine temporel et dont le rglage
est intuitif. De plus, la commande prdictive peut en effet permettre la commande de systmes
complexes, tels que les systmes instables, avec retard, non-minimum de phase, multivariables
et non-linaires... Le dernier atout de ces approches et non le moindre est la possibilit danticiper une rfrence connue lavance. Cette proprit est notamment exploite pour le rejet de
perturbation priodique, afin de compenser la bande passante limit des robots mdicaux dans
[Ginhoux05, Bebek06b].
Le revers de la mthode est quelle ncessite un modle particulirement prcis du processus
commander. Diffrentes approches sont disponibles qui diffrent suivant le type de modle utilis. Lune des plus anciennes et des plus populaires dans lindustrie est la mthode MAC (Model
Algorithme Control) qui utilise la rponse impulsionnelle du systme, tronque aux N premiers
chantillons [Richalet78, Richalet76]. Lapproche DMC (Dynamic Matrix Control) utilise quant
elle un modle de la rponse indicielle [Cutler80] et sapplique aux systmes stables en boucle
ouverte et sans intgrateur. Lutilisation ultrieure de fonctions de transferts comme formalisme
a permis de considrer un plus grand nombre de systmes. Ainsi, lapproche PFC (Predictive
117
6.1. Synthse de lois de commande multivariables
Nu commandes futures
N2 consignes futures
u[k]
:
u[k+Nu 1]
r[k+1]
:
r[k+N2 ]
u[k]
+
Optimisation
y[k+1]
:
y[k+N2 ]
Systme
Prdicteur
y[k]
N2 mesures futures
y[k]
r[k]
Horizon
fuyant
k
k+N1
k+N2
Surface minimiser
F IG . 6.2 Principes gnraux de la commande prdictive. Un modle du systme permet de

prdire la mesure sur un horizon de N2 chantillons afin doptimiser le calcul dune commande
qui minimise lerreur entre la rfrence et la mesure.
118
Functionnal Control), galement introduite par Richalet et al., utilise une reprsentation dtat
qui permet notamment la prise en compte de systmes non-linaires [Richalet87]. Enfin, lapproche GPC (Generalized Predictive Control), dveloppe par Clarke et al, est la plus rpandue
et utilise un modle ARIMAX (Auto-Regressive Integrated Moving Average with eXternal inputs)
du processus, parfois connu sous le nom de modle CARIMA [Clarke87a].
La commande prdictive gnralise (GPC) permet dintroduire un modle de prdiction dune
perturbation. Pour cette raison, elle a t utilise dans des travaux prcdents portant sur la
compensation des mouvements du cur [Ginhoux05]. Dans ltude prsente, nous nous limitons aux proprits de rjection de perturbation sans inclure de modle de prdiction de la
perturbation.
Prsentation du GPC
Le GPC non contraint a t introduit par Clarke [Clarke87b], pour un modle ARIMAX du processus :
A(z 1 )F (k) = B(z 1 )u(z) +
C(z 1 )
(z)
D(z 1 )
(6.1)
o
z 1 est loprateur de retard ;
A = I + A1 z 1 + A2 z 2 + . . . + Ana z na et B = z d (B0 + B1 z 1 + . . . + Bnb z nb ) sont deux
matrices polynomiales modlisant les dynamiques du systme, d tant lordre du retard pur ;
Le polynme C = I + c1 I z 1 + . . . + cnc I z nc permet de colorer le bruit blanc de moyenne
nulle (k) ;
Le polynme D(z 1 ) permet de rendre /D non stationnaire, ce qui est souhaitable pour
modliser des perturbations [Camacho99]. Dans le cas prsent, D(z 1 ) est dfini comme un
intgrateur pur :
D(z 1 ) , 1 z 1 ,
tant donn que les perturbations sont supposes varier en chelons [Clarke87b, Camacho99].
A ltape numro k, les N3 futurs incrments du signal de commande u (k) = u(k + 1) u(k),
k = 1, , N3 sont calculs afin de minimiser le critre suivant :
J (u, k) =
N2
X
k
y (k + j) r(k + j)k +
j=N1
N3
X
ku (k + j 1) k2
(6.2)
j=1
o [N1 , N2 ] reprsente lhorizon de sortie et N3 est la taille de lhorizon de commande. Le coefficient permet de rgler le poids relatif de la commande sur le cot. Finalement, seul le premier
des incrments de la tension est appliqu.
Application et rsultats
La fonction de transfert temps discret identifie G(z) est mise sous la forme ARIMAX (6.1) :
A1 (z 1 )B(z 1 ) , G(z) =
Ts
Ji H(z)
z1
(6.3)
119
consigne
x (pixel)
exprience
2
simulation
0
2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
y(pixel)
4
2
0
commande (Volt)
2
2
U exprience
1
U simulation
0
1
2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
temps (s)
0.6
0.7
0.8
0.9
F IG . 6.3 Exprimentation et simulation de commandes GPC fondes sur le modle G(z)

Notons que lobtention de cette dcomposition nest pas trivial dans le cas multivariable quand
A nest pas diagonale, car les matrices A et B doivent tre co-premires pour un calcul bien
conditionn de la squence de commande [Goodwin84].
Les paramtres du GPC sont rgls, lors de simulations, afin dobtenir la rponse la plus rapide tout en limitant le dpassement pour des consignes en chelons de F ( = 200, N1 = 1,
N2 = 20 N3 = 20). Les rsultats exprimentaux et de simulation sont prsents sur la figure 6.3.
Les temps de rponse sont de lordre de 50 ms et le systme est proprement dcoupl. On note
galement que le modle et le systme rel prsentent des rponses trs similaires, ce qui assure
de la validit en boucle ferme du modle identifi en boucle ouverte.
Afin dvaluer les amliorations permises par la prise en compte globale des flexibilits, les
rsultats exprimentaux et en simulation obtenus sur le modle rigide (cf. figure 5.11) sont
donns sur la figure 6.4. On observe que les rsultats sont fortement dgrads, ce qui montre
bien, pour notre application, lintrt de la mthode propose. Une analyse frquentielle est
prsente sur la figure 6.8, simultanment avec les rsultats dun correcteur H . Ces rsultats
seront comments simultanment dans la prochaine sous-partie.
6.1.2 Commande H
La commande H est rpute pour ses performances sur les systmes flexibles [Duc99, Zhou96].
Cest pour cette raison que nous lenvisageons pour notre application.
Prsentation de la mthode
Les valeurs singulires sont une gnralisation de la notion de gain aux systmes multivariables
et permettent de traiter les systmes multivariables avec autant de simplicit que les systmes
120

10
x (pixel)
consigne
exprience
simulation
0
5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
y (pixel)
4
2
0
commande (Volt)
2
2
U exprience
1
U simulation
0
1
2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
temps (s)
0.6
0.7
0.8
0.9
F IG . 6.4 Exprimentation et simulation de commandes GPC fondes sur le modle rigide

monovariables. Alors quun systme monovariable est caractris par la trac de son gain en
fonction de la pulsation, un systme multivariable n entres et n sorties est caractris par
le trac, en fonction de la pulsation, des n valeurs singulires de sa matrice de gain complexe.
Ainsi, pour un systme dynamique multivariable temps continu, dentre u et de sortie y,
donn sous forme de reprsentation dtat :
x = Ax + Bu
(6.4)
y = Cx + Du
(6.5)
G(s) = D + C(sIn A)1 )B
(6.6)
la matrice de transfert scrit :
o s est la variable de Laplace. On sintressera au trac des valeurs singulires k (G(j)),

k = 1...n, en fonction de la pulsation . La norme H est dfinie comme le maximum sur de
la plus grande valeur singulire :
||G|| = sup (H(j))
(6.7)
R+
Cette norme correspond lamplification maximale entre lentre et la sortie au sens de la norme
L2 des signaux :
||y||2
(6.8)
||G|| = sup
u ||u||2
avec
Z
uH (t)u(t)dt
(6.9)
||u||22 =
uH (t)
est le Hermitien (conjugue transpose) du signal u(t).
121
Les performances dun systme multivariable asservi peuvent se caractriser grce la norme
H . Considrons le systme G(s) reboucl par un correcteur K(s) afin dasservir la sortie y
la rfrence r par la loi de commande u(s) = K(s)e(s) o e(s) = r(s) y(s) est lerreur de
rgulation. Le transfert entre la rfrence et lerreur, appel sensibilit et not S(s) :
S(s) = Tey (s) = (In + G(s)K(s))1
(6.10)
est de type coupe-bas et sa pulsation de coupure -3 dB de la plus grande de ses valeurs singulires donne la bande passante du systme asservi. On peut alors construire un gabarit F1 (s)
de type coupe-bas, ayant comme pulsation de coupure 1 , et dfinir comme critre de performance que le trac des valeurs singulires de S(s) soit infrieur |F1 (j)|. Construisons le filtre
W1 (s) = F11(s) In et appliquons le lerreur de rgulation e, ce qui donne en sortie z1 (cf. figure 6.5). La condition de performance est alors satisfaite si la norme H du transfert entre r
et z1 est infrieure 1.
Afin dtre robuste, un systme asservi doit gnralement se prmunir contre leffet de dynamiques haute frquence qui nont pas t prises en compte dans le modle de synthse. Le
meilleur moyen dy parvenir est de forcer le gain du correcteur chutter dans les frquences
suprieures la bande passante de lasservissement. Considrons pour cela le transfert entre la
consigne r et la commande u :
Tur (s) = K(s)(In + G(s)K(s))1
(6.11)
Pour les frquences suprieures la bande passante de lasservissement, le gain de la boucle est
faible devant lunit et on peut faire lapproximation :
Tur (s) K(s)
(6.12)
Ainsi, la limitation du gain du correcteur peut se faire en limitant les valeurs singulires de
Tur (s). On choisit alors un gabarit F2 (s) de type intgrateur dont le gain chute en haute frquence. Construisons le transfert W2 (s) = F21(s) In et appliquons ce filtre la commande u, ce
qui donne en sortie z2 . Cette condition de performance sur la commande est remplie si la norme
H du transfert entre r et z2 est infrieure 1.
Le systme tant mis sous la forme standard de la figure 6.5, lalgorithme de Glover-Doyle
[Doyle89] permet la synthse dun correcteur K(s) permettant de stabiliser le systme et de
minimiser la norme H du transfert Tzw entre w et z. On note la valeur de la norme obtenue.
Les gabarits effectifs sont alors F1 (s) et F2 (s). On rgle F1 (s) et F2 (s) de sorte que soit
proche de un.
Implantation et rsultats
Des synthses ont t ralises partir des deux modles identifis : le modle temps discret et le modle temps continu. Dans tous les cas, la synthse a t faite en temps continu ;
la conversion continu/discret tant ralise par la transforme bilinaire. Dans ce paragraphe,
seul les rsultats obtenus avec le modle temps continu sont prsents.
Lordre du systme identifi est de 16, ce qui est trs raisonnable pour ce genre de systme.
Une tape de rduction a toutefois t pratique, permettant de ramener lordre du systme
10. Les valeurs singulires des deux modles sont prsentes sur la figure 6.6. Cette tape de
122
w= p
W 1(z)
z1
=z
z2
W 2(z)
F+
u
G(z)
K(z)
F IG . 6.5 Diagramme du systme standard avec fonctions de pondration pour la synthse H

rduction dordre a t faite par troncature des modes les moins significatifs au sens des valeurs
singulires de Hankel [Anderson89, Mustapha91].
Le correcteur obtenu est prsent sur la figure 6.7. On vrifie que son gain diminue en haute
frquence. Les gabarits et les fonctions de transfert du systme asservi sont reprsents sur la
figure 6.8, montrant une bande passante de lordre de 20 rad.s1 . Les rponses frquentielles
obtenues avec le GPC ont galement t traces titre de comparaison. Les deux correcteurs
montrent une bande passante similaire avec un meilleur amortissement pour le correcteur H
ainsi quune plus grande similitude des deux valeurs singulires.
Les rponses temporelles du systme, obtenues en simulation et exprimentalement en rponse
des perturbations indicielles, sont donnes sur la figure 6.9. La rfrence est bien suivie et
un bon dcouplage est ralis entre les deux axes. Compar au correcteur GPC, on peut noter
que les rponses dans les directions x et y sont de qualit similaire. Cependant, le signal de
commande est bien plus rgulier avec la commande H , ce qui a lavantage de moins fatiguer
la structure.
6.2 Analyse du domaine de stabilit

La stratgie de commande multivariable a donn des rsultats satisfaisants pour des tches
autour dune configuration nominale. Il importe dsormais dvaluer le domaine de stabilit
autour de la configuration nominale. Ltude prsente dans cette partie sappuie sur un modle
analytique du bras, tenant compte des flexibilits des segments.
6.2.1 Obtention du modle dynamique analytique

La mthode des modes supposs
Deux mthodes peuvent tre utilises pour simuler les structures flexibles. Lapproche par lments finis consiste discrtiser la structure en plusieurs lments pouvant tre considrs
comme rigides et lis les uns aux autres par des articulations flexibles [Meek95]. Le modle dy-
123
6.2. Analyse du domaine de stabilit
Modles du systme
5
0
Valeurs singulires
5
10
15
20
25
30
35
40 1
10
10
Pulsation (rad/s)
10
F IG . 6.6 Modle initial dordre 16 du systme et modle dordre rduit lordre 10
Correcteur
15
20
Valeurs singulires
25
30
35
40
45
50
55 1
10
10
Pulsation (rad/s)
F IG . 6.7 Correcteur synthtis
10
124
p => e
20
H
val. sing. (dB)
10
H gabarit
GPC
0
10
20
30
0
10
10
10
p => u
val. sing. (dB)
10
20
30
40
50
60
0
10
10
pulsation (rad/s)
10
F IG . 6.8 Fonction de transfert en boucle ferm pour les correcteurs GPC et H
consigne
x (pixel)
exprience
2
simulation
0
2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
y (pixel)
4
2
0
commande (Volt)
2
2
U exprience
1
U simulation
0
1
2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Time (s)
0.6
0.7
0.8
0.9
F IG . 6.9 Rponses temporelles obtenues avec la commande H : exprience et simulation
125
namique est alors obtenu par les quations dEuler-Lagrange appliques au systme discrtis.
Il est gnralement dordre trs lev.
La seconde approche, plus classiquement utilise pour les problmes de commande, sappuie sur
une forme suppose des champs de dformations (assumed modes en anglais). La dformations
v(x, t) est alors choisie comme une somme de dformations lmentaires :
v(x, t) =
k (x)Vk (t)
(6.13)
o {k (x)}k=1n est la base de dformation. Les Vk sont inclus comme des variables additionnelles dans le vecteur de coordonnes gnralises q = [T V T ]T avec V = [V1 ...Vn ]T . Le modle
gnralis a la mme structure gnrale que les modles des systmes rigides :
M (q)
q = F (q, q,
T)
(6.14)
o T est le vecteur des couples articulaires. Une rfrence dveloppant cette approche est le
travail de De Lucas et Siciliano dans lequel la base de dformation est compose des modes libres
du systme et le modle dynamique est obtenu avec les quations dEuler-Lagrange [deLuca91].
La boite outils Dynaflex
La boite outils Dynaflex sutilise avec le logiciel de calcul symbolique Maple [Shi02]. Elle
permet la modlisation de systmes mcaniques complexes avec tout type de contraintes cinmatiques, la description du systme se faisant au moyen dun graphe. Les segments peuvent tre
rigides ou flexibles.
Les champs de dformation considrs respectent lhypothse dEuler-Bernouilli stipulant que
les points dune section dune poutre dforme restent dans le mme plan. Les dformations
sont la rsultante de quatre composantes : la dformation axiale, les deux dflexions latrales
et la torsion. Dans un espace trois dimensions (O, X, Y, Y ), considrons une poutre dans la
direction X de x = 0 x = L. Pour un point de cette poutre de coordonnes (x, y, z) sans
dformation, ses coordonnes (
x, y, z) aprs dformations scrivent [Shi01] :
Rx
= x + u yv zw 12 0 (v 2 + w2 )d
x
y = y + v z + y
z = z + w + y + z
(6.15)
o u(x, t) est llongation, v(x, t) et w(x, t) sont les dflexions respectivement selon les directions
Y et Z et (x, t) est langle de torsion ; lapostrophe reprsentant le gradient selon x (v (x, t) =
v(x,t)
x ). Chaque dformation u, v, w et est dveloppe selon une srie tronque de fonctions.
Diffrentes sries sont utilisables : Taylor, Chebycheff ou Legendre. Dans le cas dune srie de
Taylor, que nous utiliserons dans la suite, on peut crire la dformation transverse v(x, t) =
P
nv
k+1 . Notons que pour la dformation transverse, le premier terme est bien V x2
1
k=1 Vk (t)x
tant donn que la poutre reste tangente laxe X en lorigine. En sappuyant sur le principe
des travaux virtuels, la bote outils Dynaflex fournit les expressions de M et de F du modle
dynamique (6.14).
126
X2
v2(l2, t)
M
Y0
X1
X0
2
plan image
Y1
Y0
v1(l1, t)
X1
1
X0
O
F IG . 6.10 Bras flexible 2 DDL
Application au bras deux segments

Dans le cas du bras articul se dplaant dans le plan horizontal, les dformations prpondrantes sont les dflexions dans le plan de dplacement notes v. Comme reprsent sur la
figure 6.10, on notera v1 (x, t) et v2 (x, t) ces dflexions. Pour chaque dformation, un terme
unique est utilis : v1 (x, t) = V11 (t)x2 et v2 (x, t) = V21 (t)x2 .
Modle cinmatique. En considrant que la camra se trouve la verticale de lextrmit du

bras, la mesure F peut tre assimile la position (xM , yM ) de lextrmit du bras dans un plan
horizontal. En sappuyant sur lexpression gnrale (6.15) du champ de dformation, la mesure
sexprime dans le repre (O, X0 , Y0 ) comme les parties relle et imaginaire de :
zM

2 l3
= exp (j1 ) l1 + jV11 l12 23 V11
1

2 l3 .
+ exp (j (1 + 2 + 2V11 l1 )) l2 + jV21 l22 23 V21
2
(6.16)
Modle dynamique. Les deux segments sont de longueur identique l1 = l2 = 0, 5 m, de section

carre de cot r = 5 cm ; les masses sont m1 = 7, 5 kg et m2 = 5 kg ; le module de Young est
de 1 GPa. Les coefficients damortissement des articulations sont considrs comme nuls. Les
expressions de la matrice M (q) et du vecteur F (q, q,
T ) sont donnes en annexe.
127
..
80
300
M(q) q = F(q, q, T)
q=
V
Gain boucle
de vitesse
Modle
Modle
cinmatique
dynamique
F IG . 6.11 Schma bloc du bras flexible command en vitesse dans limage camra.
Modle pour lasservissement visuel (axes asservis en vitesse) Dans le cadre des asservissements visuels, le robot est trs souvent command en vitesses articulaires (U) puisque lon
est capable de lier les vitesses articulaires aux dplacements dans limage via la matrice dinteraction. Les boucles internes de vitesses sont gnralement directement implmentes dans les
variateurs des moteurs. Celles-ci ont aussi un effet linarisant, puisquelle permette de rejeter
partiellement les perturbations et non-linarits dues aux forces dinerties qui apparaissent lors
dune commande en couple. Ainsi le modle non-linaire complet du robot command en vitesse
et asservir dans limage est donn sur la figure 6.11.
6.2.2 Lois de commande considres

Dans le but de les comparer, diffrentes lois de commande sont envisages : les lois utilises
classiquement en asservissement visuel de robots rigides et les commandes H .
Asservissement visuel classique
Soit F le vecteur des coordonnes des marqueurs dans limages et F sa valeur de rfrence.
Pour un bras rigide, les dplacements dans limage sont lis au dplacement des positions articulaires et la relation F = J() peut tre obtenue o J() est la matrice dinteraction. En
supposant que les vitesses articulaires sont parfaitement asservies ( = avec le vecteur
de rfrence des vitesses articulaires), la stratgie de commande classiquement utilise pour
lasservissement visuel dun manipulateur rigide est :
= J ()(F F )
(6.17)
o J () est linverse o la pseudo-inverse de J, suivant que celle-ci est carre ou non.

Le systme rigide est globalement stable et les erreurs dans limage dcroissent de manire
exponentielle. Les dynamiques peuvent tre modifies avec le gain scalaire [Espiau92]. Notons
que cette approche nglige compltement les dynamiques du robot, le modle tant compos
dune matrice de gains variables et dintgrateurs purs. Les retards et les effets de discrtisation
sont aussi ngligs.
Commande H
Dans le cadre de cette tude de stabilit, une correcteur H est synthtis partir dun modle
linaris du systme.
128
Le modle non-linaire des dynamiques du bras flexible scrit :

q = (q, q,
T)
(6.18)
(q, q,
T ) = M 1 (q)F (q, q,
T ).
(6.19)
avec :
Le modle linaire autour dune position donnes (q0 , q0 , T0 ) scrit :
(6.20)
= A + BT
avec :
=
q
q
; A=
"
044
I4
(q0 ,q0 ,T0 )

q
(q0 ,q0 ,T0 )

q
; B=
0
(q0 ,q0 ,T0 )
T
(6.21)
Lquation de sortie est obtenue partir du modle gomtrique ; la sortie tant y = (q) =
[(zM ) ; (zM )]T (cf. eq. (6.16)), lquation de sortie linaire scrit alors :
(6.22)
y = C
avec :
C=
(q0 )
024
q
(6.23)
La linarisation est effectue pour la position 2 = 3

4 . Les variations des vitesses et des dformations tant symtriques, la linarisation est faite pour une position nominale o tout les autres
tats sont nuls. La rponse frquentielle de la fonction de transfert entre le couple et la vitesse
angulaire est donne dans la figure 6.12 avec et sans flexibilits. On observe leffet des modes
flexibles entre 10 et 1000 rad.s1 .
Le systme asservir dans limage (F est la grandeur rguler) est cependant la linarisation
du bras flexible asservi en vitesse de la figure 6.11. Ce systme est dordre 8 et sa rponse frquentielle est donne sur la figure 6.13.
Le correcteur H est synthtis, comme expliqu dans le paragraphe 6.1.2, en prenant comme
s+10000
s
et F21 (s) = 2.2+2.2e
gabarits F1 (s) = 0.5s+13.2
4 avec = 0, 99. Les gabarits et la rponse
frquentielle des transferts en boucle ferm sont donns dans la figure 6.14. Le correcteur obtenu
est dordre 12, tandis que sa rponse frquentielle est galement reprsente sur la figure 6.13.
Rsultats
Deux expriences sont considres de manire valuer les performances. Dans la premire
(#1), un dplacement de 5 cm damplitude est requis simultanment sur x1 et x2 . Les trajectoires
sont donnes sur la figure 6.15 ; les dplacements dans limage tant reprsents dans la partie suprieure et les vitesses articulaires dans la partie infrieure. Dans une seconde exprience
(#2), la trajectoire dans limage est un rectangle parcouru vitesse constante de 0,1 m.s1 ,
reprsent sur la figure 6.16.
A titre de rfrence, les rsultats obtenus partir dun modle rigide avec une stratgie de commande classique (6.17) sont donns sur les figures 6.15 et 6.16. On observe que les trajectoires
129
bras rigide
20
bras flexible
valeurs singulires (dB)
20
40
60
80
100
120
0
10
10
10
10
pulsation (rad/s)
10
10
10
F IG . 6.12 Rponse frquentielle du bras avec et sans flexibilits entre le couple et la vitesse
angulaire
Correcteur H
Bras flexible asservi en vitesse
inf
40
10
30
20
Valeurs singulires (dB)
30
20
40
50
10
60
0
70
80
10
90
100
0
10
10
10
Frequence (rad/s)
10
20
0
10
10
10
Frequence (rad/s)
10
F IG . 6.13 Rponse frquentielle du systme, la position dans limage du bras command en

vitesse, et du correcteur H synthtis.
130
Transfert de r vers e
val. sing. (dB)
10
0
10
20
30 0
10
10
10
10
Transfert de r vers (dq/dt)

80
val. sing. (dB)
60
40
20
0
20 0
10
10
10
10
F IG . 6.14 Rponse frquentielle du systme corrig avec commande H (continu) et gabarits

(pointills)
xM, yM (m)
0.06
0.04
xM
y
0.02
rfrence
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0
2
u , u (rad/s)
u1
u
6
0
0.05
0.1
0.15
0.2
temps (s)
0.25
0.3
0.35
0.4
F IG . 6.15 Exprience #1 avec la stratgie classique de commande sur le modle rigide ( =

35 s1 )
131
0.375
0.37
0.365
yM (m)
0.36
0.355
0.35
rfrence
= 20
= 35
0.345
0.34
0.335
0.33
0.12
0.125
0.13
0.135
0.14
0.145 0.15
x (m)
0.155
0.16
0.165
0.17
F IG . 6.16 Exprience #2 avec la stratgie de commande classique sur le modle rigide
0.04
x , y (m)
0.06
0.02
2
4
0
deflexions (mm)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.05
0.1
0.15
0.2
temps (s)
0.25
0.3
0.35
0.4
u , u (rad/s)
0
0
10
0
10
0
F IG . 6.17 Exprience #1 avec la stratgie classique de commande sur le modle flexible avec
= 35 s1 ; les dflexions sont donnes lextrmit des segments
132
x , y (m)
0.06
0.04
0.02
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.05
0.1
0.15
0.2
temps (s)
0.25
0.3
0.35
0.4
0
1
2
3
0
deflexions (mm)
0.05
u , u (rad/s)
0
0
5
0
5
0
F IG . 6.18 Exprience #1 avec la stratgie classique de commande sur le modle flexible ( =

20 s1 )
0.375
0.37
0.365
yM (m)
0.36
0.355
0.35
0.345
rfrence
= 20
= 35
0.34
0.335
0.33
0.12
0.125
0.13
0.135
0.14
0.145 0.15
x (m)
0.155
0.16
0.165
0.17
F IG . 6.19 Exprience #2 avec la stratgie classique de commande sur le modle flexible
133
x , x (m)
0.06
0.04
0.02
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.05
0.1
0.15
0.2
temps (s)
0.25
0.3
0.35
0.4
1
0
u , u (rad/s)
0
0
deflexions (mm)
2
0
5
0
5
0
F IG . 6.20 Simulation #1 avec correcteur H sur le modle flexible

de rfrence sont suivies avec prcision.
Les trajectoires temporelles obtenues avec la mthode classique sur le modle flexible ( =
35 s1 ) sont donnes sur les figure 6.17 6.19. On peut noter quavec la valeur prcdente
du gain ( = 35 s1 ), le systme est instable ou, du moins, ne parvient pas suivre la trajectoire de rfrence. La bande passante doit donc tre rduite et un suivi correct est obtenu avec
= 20 s1 . Les trajectoires de rfrences sont suivies mais le comportement est largement ralenti.
Les trajectoires obtenues sur le systme flexible avec le correcteur H sont donnes sur les figures 6.20 et 6.21. On note que le comportement est nettement amlior en comparaison de
la stratgie classique. Pour lexprience #2, les dfections maximales sont respectivement de
0,76 mm et de 0,17 mm lextrmit des deux segments.
Dans une tentative damlioration de la robustesse, un correcteur gains variables (GS) peut
tre conu, inspir de la loi de commande classique (6.17). Le correcteur nominal tant K(s), le
correcteur gain variable peut tre soit K1 (s)J 1 (q) avec K1 (s) = K(s)J(q0 ) soit J 1 (q)K1 (s)
avec K1 (s) = J(q0 )K(s). Les deux stratgies de programmation de gain montrent des rsultats
similaires ; seule la premire version est donc prsente. Sur la figure 6.21 sont donns des
rsultats du correcteur H avec et sans GS. Les amliorations sont peu sensibles ; ce point sera
soulign dans la section suivante.
6.2.3 Domaine de stabilit

Les mthodes proposes pour lidentification et la commande du bras sappuient sur un modle
linaire. Ce modle est valable autour dune configuration nominale, ce qui correspond bien
lapplication de la chirurgie cur battant o la zone de travail est rduite. Il est cependant bien
connu que les manipulateurs ont des comportements non linaires ; ce qui fait que la mthode
134

0.375
0.37
0.365
rfrence
H
0.36
0.355
y (m)
H GS
0.35
0.345
0.34
0.335
0.33
0.125
0.13
0.135
0.14
0.145
0.15
xM (m)
0.155
0.16
0.165
0.17
F IG . 6.21 Simulation #2 avec le correcteur H sur le modle flexible

verra ses performances se dtriorer au fur et mesure que lon sloigne de la configuration
nominale. Dans ce paragraphe, nous nous intressons lvaluation dun domaine de travail o
la stabilit et certaines performances restent garanties. Prcisons que les mthodes prsentes
sont relativement lmentaires et constituent une premire rponse au problme.
Mthodes danalyse de la stabilit et de la robustesse
De nombreuses approches sont disponible pour garantir la stabilit ou les performances dun
systme sur un domaine donn de travail. Dans le cas des systmes linaires, il est bien connu
que la stabilit est assure ds lors que les valeurs propres de la matrice dtat, qui sont aussi les
ples du systme, sont parties relles ngatives.
Lorsquon sintresse la stabilit dun systme linaire incertain, les mthodes de type -analyse
sont intressantes pour dterminer si le systme est stable ou respecte certaines performances
pour lensemble des valeurs des incertitudes. Ces approches sappuient sur la notion de valeur singulire structure [Doyle82]. Cette notion est une extension de la valeur singulire qui
permet de prendre en compte la structure des incertitudes. De nombreux algorithmes ont t
dvelopps pour le calcul de bornes infrieures et suprieures du , certain ayant lavantage
davoir un temps de calcul qui volue de manire polynomiale et non exponentielle en fonction
de la complexit du problme [Young97, Young95]. Des mthodes et outils sont galement disponibles dans le but de modliser le systme sous la forme adquate de reprsentation linaire
fractionnaire [Magni01].
Pour les systmes non linaires, il ne suffit pas de garantir que le systme linaris est localement stable pour chacun des points dquilibre pour garantir la stabilit globale. La mthode la
plus courante pour ces systmes est la stabilit au sens de Lyapunov o un systme est prouv
comme tant stable ds lors quon connat une fonction dnergie qui dcrot sur lensemble du
135
0.6
marge de module
0.5
0.4
0.3
= 35
= 20
H
0.2
H GS
0.1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
temps de parcours de la trajectoire (s)
1.6
F IG . 6.22 volution de la robustesse durant le parcours de la trajectoire. La marge de module

est value le long de la tajectoire sur un modle linaris en chaque point de cette trajectoire.
domaine. Dans certains cas, cette dfinition permet une criture sous forme dun nombre fini
dingalits matricielles pour lesquelles des algorithmes efficaces de rsolution ont t dvelopps [Nesterov94]. Cependant, dans le cas de modles complexes, il nest pas possible de trouver
une formulation reposant sur un nombre fini de LMI et ces approches perdent quelque peu de
leur intrt.
La -analyse a t tendue aux systmes comportant des non-linarits diffrentiables. Dans
ce cas, le modle linaris dpend du point de fonctionnement qui peut tre considr comme
une variable incertaine du systme [Dll99]. Nanmoins, dans le cas prsent, il napparat pas
possible daccder une modlisation ad-hoc, en raison de la complexit du modle.
Marge de module
La marge de module est un des critres classiquement considr lors de la synthse dun correcteur. Comprise entre zro et un, elle est dautant meilleure quelle est leve ; une marge de
module suprieure 0,5 est classiquement considre comme trs satisfaisante. Pour un systme
mono-variable, elle se dfinit dans le lieu de Nyquist1 comme la distance au point critique. Pour
un systme multivariable, on la dfinit classiquement comme linverse de la norme H de la
sensibilit :
1
M =
(6.24)
||S(s)||
o la sensibilit S(s) est le transfert entre la rfrence et lerreur. En monovariable, les deux
dfinitions sont quivalentes.
Sur la figure 6.22 sont traces les variations de cette marge de module correspondant au modle
linaris pour chaque point de la trajectoire exprimentale #2. Le correcteur classique avec
= 35 montre une instabilit pour la majeure partie de la trajectoire. Le correcteur classique
avec = 20 reste stable mais sa marge de module est faible. Une relle amlioration est obtenue
avec le correcteur H avec ou sans programmation de gain.
1
Le lieu de Nyquist est le lieu du gain complexe dune fonction de transfert lorsque la pulsation varie.
136
marge de module
0.6
= 35
= 20
H
0.5
H GS
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.2
0.4
rayon r
0.6
0.8
F IG . 6.23 volution de la robustesse en fonction de la taille du domaine de travail

Domaine garanti
Plutt que de vrifier quun critre est satisfait le long dun trajectoire dtermine, il est plus
intressant de garantir que ce critre est satisfait sur un domaine de travail dtermin. A partir dune simulation sur une trajectoire typique, on peut relever les intervalles de variation de
chaque paramtre et les mettre sous la forme [xk0 wk ; xk0 + wk ]. Dans lespace dtat, nous
dfinissons ainsi un domaine nominal,B, qui est un paralllotope.
Appelons B(r), le paralllotope obtenu par dilatation du domaine nominal par un rapport r,
correspondant aux variations de xk sur [xk0 rwk ; xk0 + rwk ]. Le minimum du critre de performance sur B(r) est un fonction dcroissante de r. Sur la figure 6.23 sont donnes les variations
de la marge de module en fonction du coefficient de dilatation. Pour des raisons de temps de
calcul, la marge de module est valu uniquement sur les 28 = 64 sommets de B(r) ; le pire
cas tant retenu. Le domaine sur lequel le systme reste stable correspond 80 % du domaine
nominal.
Rigoureusement, ce qui est calcul est un majorant du domaine de stabilit car lvaluation de
la marge de module nest pas faite sur lensemble du domaine. Ainsi, il nest pas absolument
garanti quun point lintrieur de 80 % du domaine nominal ne soit pas instable. A linverse,
pour un espace de travail plus important que 80 % de lespace nominal, on est sr quil existe
un point instable.
6.3 Conclusion
A partir du modle identifi dans le chapitre prcdent, diffrentes lois de commande multivariables ont t implantes. Lvaluation des rsultats montre que, pour le manipulateur considr
qui comporte de lgre flexibilits, les rsultats sont clairement amliors comparativement
une mthode plus classique ne prenant en compte que les dynamiques dasservissement de la
vitesse articulaire. La bande passante obtenue est compatible avec lapplication de suivi des
mouvements du cur. La commande H montre des rsultats lgrement meilleurs que le GPC
avec une commande plus rgulire. Nanmoins, le GPC permet facilement dinclure le modle
de prdiction et savre donc prcieux pour la suite du travail.
6.3. Conclusion
137
Ltude en simulation a permis de mieux valuer la mthode propose, y compris de dfinir ses
limites. Il a t montr que des flexibilits de faible amplitude peuvent dtriorer de manire
drastique les performances dune stratgie classique dasservissement visuel. Les mthodes H
sont connues pour la commande de systmes LTI incluant des flexibilits. Dans le cas prsent,
elles permettent datteindre des performances leves autour dune position nominale. Il a galement t montr que ces performances sont prserves dans un espace de travail restreint. Cela
peut savrer suffisant pour des applications o des performances importantes sont ncessaires
uniquement sur un espace de travail limit, ce qui est bien notre cas.
138
Conclusion gnrale
Les maladies cardio-vasculaires sont un enjeu de sant publique majeur. Daprs les projections
de lOMS, le nombre de dcs annuels imputables aux maladies cardio-vasculaires devrait atteindre le chiffre de 24,2 millions en 2030 contre 16 millions actuellement. En pourcentage, le
nombre de dcs imputables aux maladies cardio-vasculaires devrait ainsi atteindre 32,5% dans
moins de 30 ans [Mackay05].
Les mouvements du cur sont actuellement une difficult majeure pour la ralisation des images
et des oprations de chirurgie cardiaque, comme le pontage coronarien. Pouvoir disposer de systmes de tlopration intgrant la compensation des mouvements cardiaques et permettant au
chirurgien doprer un organe apparemment statique serait donc une avance majeure pour la
chirurgie cardiaque. Les nouvelles thrapies, qui envisagent de reconstituer le muscle laide
de cellules souches ou de crer de nouveaux vaisseaux, pourraient galement profiter de ces
systmes actifs de compensation afin de dlivrer avec prcision les agents actifs sur le site vis
[Simons00, Menasche04].
La compensation du mouvement cardiaque ncessite de disposer dun modle mathmatique
suffisamment prcis, permettant de prdire ce mouvement. En nous appuyant sur une analyse
dtaille des diffrents signaux fournis par le respirateur, llectrocardiogramme et la camra,
nous avons pu tablir un modle qui savre de meilleure qualit que ceux qui taient disponibles
dans la littrature. Nous avons galement montr que le signal fourni par llectrocardiogramme
permet danticiper une arythmie avec suffisamment de temps pour permettre au manipulateur
de se placer une distance de scurit de lorgane.
La compensation des mouvements cardiaques requiert des dynamiques leves du manipulateur.
Pour ces frquences, les modes flexibles ne peuvent plus tre ngligs et il importe de les identifier correctement pour accder la plus grande bande passante possible. Nous avons propos
une mthode permettant didentifier un modle de commande tenant compte de lensemble des
flexibilits. Ce modle est valable autour du point de fonctionnement considr et peut tre
recalcul simplement en cas de dplacement de la camra, ce qui savre utile en chirurgie robotise. Des lois de commande multivariables ont t proposes, permettant dutiliser le systme
139
140
Conclusion gnrale
au maximum de sa bande passante. Nous avons pu tablir leur intrt par rapport aux approches
plus classiques disponibles dans la littrature.
Vue ltendue de la problmatique, il ne nous a pas t possible de traiter lensemble du sujet et
il conviendrait de le poursuivre dans diffrentes directions.
1. Il convient dintgrer le modle de prdiction la commande et dvaluer le gain dans la
stabilisation par rapport aux rsultats obtenus par Ginhoux et al.[Ginhoux05]. Comptetenu des amliorations apportes au modle de prdiction et la commande, nous attendons une amlioration significative du suivi du cur.
2. Le choix de la vision ncessite lextraction robuste dinformations visuelles de lpicarde
pour accder la position relative du cur par rapport linstrument chirurgical. Malgr
des tudes prometteuses [Grger02, Noce06], ce problme reste ouvert et a t contourn
ici en employant des marqueurs artificiels.
3. La mthode propose pour la commande a lintrt dtre efficace pour le problme pos
et est simple mettre en uvre. Cependant, elle ne convient que pour un espace de travail
limit. Il serait intressant damliorer cette approche afin dtendre lespace de travail accessible avec une bande passante leve.
La chirurgie cardiaque mini-invasive en est ses premiers balbutiements et sera sans doute
la mthode de lavenir. Les robots utiliss pour cette application seront certainement des systmes spcifiques. De taille rduite, ils comporteront un nombre levs de degrs de libert,
dont certains seront ddis la compensation des mouvements. Lactionnement sera dport et
transmis par des cbles qui introduiront des flexibilits, tel loutil 6 DDL et retour deffort propos dans [Seibold05]. La problmatique telle que nous lavons formule restera valable pour
la commande de ces robots : il sagira dutiliser la camra et les mesures physiologiques afin de
commander le robot qui comportera des flexibilits.
Annexe
141
Modle dynamique dun pendule double plan segments

flexibles
Considrons le bras manipulateur horizontal deux DDL prsent sur la figure 6.10. Les segments sont de longueurs respectives l1 et l2 ; leurs masses sont m1 et m2 ; leurs densit sont 1
et 2 ; leurs modules de Young sont E1 et E2 . En considrant des section carres de cot r1 et
r2 , les moments surfaciques dordre deux (second moments of area) des bras selon laxe z sont
r4
r4
Iz1 = 121 et Iz2 = 122 . Chaque articulation est actionne par un couple de forces Tl et subit des
frottements fluides de coefficient dl
Dans le modle, on se limite la prise en compte des dformation transverses vk (x, t). Dans
lhypothse des modes supposs et avec un dveloppement en srie de Taylor, on obtient pour le
segment l :
vl (x, t) =
nv
X
Vlk (t)xk+1
(1)
k=1
On se limitera un dveloppement contenant un seul monme (nv = 1) :

vl (x, t) = Vl1 (t)x2 .
(2)
Ltat du systme est dcrit par les variables l et Vl . On notera V = [V11 V21 ]T .
Le modle gomtrique donne la position de lextrmit du bras dans le plan horizontal en
fonction des positions articulaires et des variables de dflexion. En notant zM laffixe de la
position de M dans le plan complexe :
zM

2 2 3
2
= exp (j1 ) l1 + jV11 l1 V11 l1
3

2 2 3
2
+ exp (j (1 + 2 + 2V11 l1 )) l2 + jV21 l2 V21 l2 .
3
143
(3)
144
il scrit alors F = [xM ; yM ]T = [Re(zM ) ; Im(zM )]T :
xM
yM

2 2 3
2 2 3
=
l1 V11 l1 cos(1 ) V11
l1 sin(1 )
3
3

2 2 3
+ l2 V21 l2 cos(1 + 2 + 2V11 l1 ) V21 l22 sin(1 + 2 + 2V11 l1 )
3

2 2 3
2 2 3
=
l1 V11
l1 sin(1 ) + V11
l1 cos(1 )
3
3

2 2 3
+ l2 V21 l2 sin(1 + 2 + 2V11 l1 ) + V21 l22 cos(1 + 2 + 2V11 l1 )
3
(4)
(5)
Le modle dynamique scrit :
(6)
M (q)
q = F (q, q,
T)
o q = [T ; V T ]T contient les dformations rigides et flexibles. La boite outils Dynaflex utilise

sous le logiciel de calcul symbolique Maple permet de dterminer les expressions de M et de F
grce au principe des travaux virtuels, ce qui scrit :
M11
M21
M31
M41
M12
M22
M32
M42
M13
M23
M33
M43
M14
M24
q =
M34
M44
F1
F2
F3
F4
145
avec
M11 =

2/3 L1 V21 L2 2 m2 L1 2 V11 L2 m2 sin (2 )
+L1 cos (2 ) L2 m2 + ( m2 + m1 /3) L1 2

+L1 1 Iz1 + 1/3 L2 2 m2 + 2 L2 Iz2
M12 = 1/3 L2 ((3/2 L1 V11 + V21 L2 ) m2 L1 sin (2 )

3 2 Iz2 L2 m2 3/2 L1 cos (2 ) m2 )
M13 = 3/2 L1 2 cos (2 ) L2 m2 + ( m2 + 1/4 m1 ) L1 3

+L1 2 1 Iz1 + 2/3 L2 2 m2 + 2 2 L2 Iz2 L1
M14 = 1/3 L2 2 L1 cos (2 ) m2 + 1/4 L2 3 m2
+2 L2 2 Iz2
M21 = M12
M22 = 1/3 L2 (L2 m2 + 3 2 Iz2 )
M23 = L2 L1 (1/2 L1 cos (2 ) m2 + 2/3 L2 m2
+2 2 Iz2 )
M24 = 1/4 L2 2 (L2 m2 + 4 2 Iz2 )
M31 = L1 (L2 L1 m2 (4/3 L1 V11 + V21 L2 ) sin (2 )
3/2 L1 cos (2 ) L2 m2 + (m2 1/4 m1 ) L1 2

L1 1 Iz1 2/3 L2 2 m2 2 2 L2 Iz2
M32 = 1/3 L2 L1 (L1 m2 (V21 L2 + L1 V11 ) sin (2 )

6 2 Iz2 2 L2 m2 3/2 L1 cos (2 ) m2 )
M33 = 2 L1 3 cos (2 ) L2 m2 + ( m2 + 1/5 m1 ) L1 4
+4/3 L1 3 1 Iz1

+ 4/3 L2 2 m2 + 4 2 L2 Iz2 L1 2
M34 = 1/6 L1 L2 2 (2 L1 cos (2 ) m2 +

3 L2 m2 + 12 2 Iz2 )
M41 = 1/3 (L1 m2 (V21 L2 + L1 V11 ) sin (2 )

3 2 Iz2 L1 cos (2 ) m2 3/4 L2 m2 ) L2 2
M42 = M24
M43 = M34
M44 = 1/5 L2 4 m2 + 4/3 2 L2 3 Iz2
146
F1 =

V11 2 2 + 1 L1 + 2/3 V21 1 + 2 L2

+ 1/2 2 + 1 2 L2 m2 L1 sin (2 )

+2/3 1/2 2 + 1 2 L2 m2 L1

(3/2 V11 L1 + V21 L2 ) cos (2 ) d1 1 + T1
2
F2 = 1/3 (3/2 V11 L1 + V21 L2 ) m2 L1 1 L2 cos (2 )

m2 L1 1 1/2 1 + L1 V11 L2 sin (2 )
d2 2 + T2

2
2
F3 = 1/15 10 m2 V11 1/2 2 + 1 1 2 L1
2

2
L2 L1 cos (2 )
+1/2 V21 L2 1 2 1 2 2

30 m2 L2 L1 V11 2 + 1/3 V21 1 + 2 L2

2
2
+1/2 1 2 1/4 1 + 1/4 2 L1 sin (2 )

2
L1
+V11 1 (5 m2 + m1 ) L1 3 + 60 Iz1 E1

2
F4 = 1/3 L1 1 L2 m2 (V21 L2 + V11 L1 ) cos (2 )

+2 m2 L1 1 1/2 1 + L1 V11 L2 sin (2 )

2

1
3
+12
m2 1 + 2 L2 + E2 Iz2 V21 L2
60
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Cu Villon 2006

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Thse prsente pour obtenir le grade de

Docteur de lUniversit Louis Pasteur

Michel de Mathelin, Professeur, Universit Louis Pasteur, Strasbourg

Table des matires

Partie I Le cur et sa revascularisation, vers une chirurgie robotise

1.1 Le cur et les artres coronaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Lanatomie et le cycle cardiaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Le couplage excitation-contraction et la gense du signal ECG

1.1.3 Les artres coronaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Lathrosclrose coronarienne et linfarctus du myocarde . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Les consquences de lathrosclrose : ischmie et infarctus du myocarde 16

1.3 La revascularisation chirurgicale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Langioplastie coronarienne transluminale

1.3.2 Le pontage coronarien sous CEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.3 Une rvolution : la chirurgie cur battant mini-invasive

Chapitre 2 Robotique mdicale et chirurgie cardiaque

2.1 La robotique mdicale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 La chirurgie endoscopique robotise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Table des matires

2.2.2 La chirurgie endoscopique robotise . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Les asservissements visuels et la robotique mdicale . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Compensation robotise du mouvement cardiaque . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Objectifs de la thse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Analyse et prdiction du mouvement cardiaque

Chapitre 3 Analyse du mouvement cardiaque

3.1 Matriels et mthodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Protocole exprimental et sujet dtude : le cur porcin . . . . . . . .

3.1.2 Acquisition des signaux biologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 La mesure du mouvement par imagerie vido rapide . . . . . . . . . .

3.2 Le mouvement de lpicarde en labsence de respiration . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Le battement cardiaque et sa stabilisation mcanique . . . . . . . . .

3.2.2 Les dynamiques du battement cardiaque . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Le battement cardiaque et larythmie . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Le mouvement de lpicarde en prsence dune respiration contrle . . . . .

3.3.1 Extraction de la composante respiratoire du mouvement . . . . . . . .

3.3.2 Le mouvement respiratoire en fonction du volume pulmonaire . . . .

3.3.3 Le battement cardiaque sous une respiration contrle

Chapitre 4 Compensation et prdiction du mouvement cardiaque

4.1 La compensation du mouvement respiratoire du cur en imagerie mdicale

4.1.1 Lapne : une compensation passive limite . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Le gating respiratoire : une compensation passive par dclenchement

4.1.3 Des navigateurs pour la modlisation et la compensation active du

4.2 Les approches frquentielles de compensation en chirurgie cardiaque . . . . .

4.3 Un modle de prdiction du battement cardiaque utilisant les signaux biologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Un modle linaire paramtres variants du battement cardiaque . .

4.3.2 Le modle de prdiction du mouvement de lpicarde . . . . . . . . .

4.3.3 valuation et comparaison du modle avec les approches frquentielles 88

Asservissement visuel rapide dun robot mdical avec flexibilits

Chapitre 5 Identification dun modle de commande

5.2 tat de lart en identification et commande des manipulateurs flexibles . . . .

5.2.1 Modlisation des manipulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Asservissement visuel et effets dynamiques . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Lasservissement visuel et lapplication mdicale . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Dispositif exprimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 La tche dasservissement visuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Structure du modle dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

5.4.3 Dynamiques linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

5.5.1 Identification dun modle temps discret . . . . . . . . . . . . . . . . 106

6.1 Synthse de lois de commande multivariables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Modle dynamique dun pendule double plan segments flexibles

Table des matires

Liste des publications

Confrences internationales avec comit de lecture

Confrence nationale avec comit de lecture