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Aula0Apresentao,Introduo
DiogoPinheiroFernandesPedrosa
diogopedrosa@uern.br
Automao
Automao:relacionadocomocontrole
automtico(aesquenodependemda
intervenohumana).
Emtermoshistricos:inciodaautomaoest
ligadomecanizao.
Objetivos:simplificarotrabalhobraal(ou
eliminlo)atravsdemecanismos.
AutomaoModerna
Qualquersistemaapoiadopor
microprocessadoresquesubstituiotrabalho
humano(exemplo:robs);
Melhoraprodutividadeequalidadenos
processosconsideradosrepetitivos(automao
industrial);
AutomaoModerna
Automaoindustrialintegra:
Eletrnica,responsvelpelohardware;
Mecnica;
Informtica,responsvelpelosoftwarequeir
controlarosistema.
AutomaoModerna
Sistemasautomatizados:fazemmonitoramento
econtrole.
Processo
Responsveis
pelarealizao
dotrabalhono
processo.
Atuador
Sensor
Controle
Elementoresponsvelpelo
acionamentodosatuadores,levando
emcontaossinaisdossensores
(exemplo,CLPControladores
LgicosProgramveis).
Forneceinformaes
aosistema
(controlador):
Variveisfsicas
(presso,temperatura,
etc.);
Estadossimples.
AutomaoModerna
Emumsistemaautomatizadorealhuma
subdivisoemcamadas.
Ao
humana
Sistemas
Gerenciais
Sistemas
Supervisrios
Controlador
(CLP)
2camada
Sensores
Atuadores
Focodainstrumentao
3camada
1camada
AutomaoModerna
Paraocontrole:
Sensoressovariveisdeentrada;
Autadoressovariveisdesada.
Asvariveispodemser:
Analgicas(contnuas):osinalvariacontinuamente
comotempo(sensoresdepresso,temperatura,
etc).Sousadasemprocessosqumicos,por
exemplo.
temperatura
tempo
AutomaoModerna
Variveisdiscretas:variamdiscretamentecomo
tempo(sensordetoque,porexemplo).
toque
tempo
AutomaoModerna
Ossinaisdossensorespodemser
digitalizados!
Sensor
Sinalcontnuo
oudiscreto
Sinal
digitalizado
Sensor
Controle
Digital
ConversorA/D
ControleAnalgico
Controlerealizado
porumcomputador
AutomaoModerna
Ocontrolepodeserclassificadocomo:
Malhaaberta:nohrealimentaodeestado.
Entrada
Controlador
Malhafechada:hrealimentaodeestado.
referncia
erro
Controlador
Sensores
Processo
Processo
AutomaoModerna
Varivelcontrolada:grandezaoucondioque
medidaecontrolada.Normalmenteasada
dosistema;
Varivelmanipulada:agrandezaquevariada
pelocontroladordemodoaafetarovalorda
varivelcontrolada;
Controle:significamedirovalordavarivel
controladaealterarvaloresdavarivel
manipuladadeformaqueaquelapermanea
comumvalordesejado.
AutomaoModerna
Planta:qualquerequipamentoouobjetofsico
quetemquesercontrolado.
Processo:conjuntodeaescontroladasque
possuiumresultadoparticularcomoobjetivo
(processoqumico,porexemplo).
AutomaoModerna
Narealigadaaosoftwaredeautomao
industrial,temseosseguintescamposde
atuao:
Medioecontroledeprocessosemproduo
industrial;
Monitoramentodeparmetrosparautilidade
pblica(fornecimentodegua,energia,...);
Sistemasdegerenciamentoparaprdios
inteligentes;
Monitoramentoambiental;
Testeeanlisedeprodutos.
AutomaoModerna
Softwarestpicos:
Intouch,daWonderware:geradordeaplicaes
paraautomaoindustrial,controledeprocessoe
supervisrio(interfacegrfica,orientadoaobjetos,
baseadosparaWindows);
Fiz,daIntellution;
Genesis,daIconics.
ControleAutomtico
Histrico:
Controladorcentrfugoparacontroledevelocidade
deumamquinaavapor(sculoXVIII)James
Watt;
Controladoresautomticosparapilotagemde
navios(1922)Minorsky;
Estudossobreestabilidadedosistema(1932)
Nyquist;
Controledeposioporrels(1934)Hazen
RobticaIndustrial
Idia:mimetizaodealgunsaspectosde
funeshumanasatravsdautilizaode
mecanismos,sensoreseatuadorese
computadores.
Quatroreasdedestaque:
Manipulaomecnica;
TeoriadeControle
Locomoo;
Visocomputacional;
Intelignciaartificial.
Mecnica
Computao
RobticaIndustrial
Aaplicaoderobsindustriaissefundamenta
naexecuodetarefasrepetitivasqueexigem
preciso(soldagem,pintura,montagem,
inspeo,etc.);
Umequipamentoconsideradocomoumrob
industrialseelepodeserprogramadopara
umagrandevariedadedetarefas;
Outrosequipamentossoclassificadoscomo
automaofixa(ordenhadeiraautomtica,por
exemplo).
Rob
Termoapresentadoem1920,atravsdeuma
peadeteatro(RossumsUniversalRobots);
Derivadadeumapalavraeslava:robota
(trabalhoescravo).
ConceitodoRIA(RoboticInstituteofAmerica):
manipuladormultifuncionalreprogramvelque
projetadoparamanipularmateriais,partes,
ferramentasouequipamentosespecializados
atravsdemovimentosvariadosparaa
execuodetarefas.
Rob
Ferramenta
(efetuador)
Juntas
elos
Basefixa
DescriodePosioeOrientao
Emrobticaindustrial,buscasesempre
referenciaralocalizao(posioeorientao)
deobjetosnoespao3D;
Objetos:elosdomanipulador,ferramentasou
partesqueeletrabalha,eoutrosobjetosno
espaodomanipulador;
Alocalizaosempreserefereaumsistema
decoordenadasfixonoespao;
Sousadastransformaesparaadescrio
demudanaentrevriossistemas.
DescriodePosioeOrientao
Z
Cinemtica
Cinciaquetratadomovimentosemse
preocuparcomasforasqueocausam;
Estudaposio,velocidade,acelerao,...
x t , x t , x t ,
Manipuladorespossuem:
Juntasrotacionais:movimentosangulares;
Juntasprismticas:movimentoslineares.
Cinemtica
Grausdeliberdade:nmeroqueindicaa
quantidadedevariveisindependentescomas
quaispossvellocalizartodasaspartesdo
mecanismo.
2
3
1
Cinemtica
CinemticaDireta:problemabsicode
geometriaesttica
CinemticaInversa:problemaprtico(difcil)
Dadooconjuntodengulosdejuntas,oproblema
dacinemticadiretaconsisteemcomputara
posioeorientaodoefetuadordomanipulador.
Dadosaposioeorientaodoefetuador,
calculartodosospossveisconjuntosdengulos
dejuntascomosquaisaquelaconfiguraopode
seralcanada.
Cinemtica
OBS.:aexistncia,ouno,deumasoluo
paraacinemticainversadefineoespaode
trabalhodeummanipulador.
Velocidades,ForasEstticas,
Singularidades
Nateoriademanipuladoresindustriais,estuda
seoseucomportamentoemmovimento;
Velocidadescartesianas:velocidadeslinearese
angularesdoefetuadornoespaodetrabalho;
Velocidadesdasvariveisdejuntas:
velocidadesangularesdasjuntasdo
manipulador.
Jacobiano:matrizquefazatransformaodas
velocidadesnoespaodejuntaspara
velocidadesnoespaocartesiano.
Velocidades,ForasEstticas,
Singularidades
v
2
3
Velocidades,ForasEstticas,
Singularidades
Emcertospontos,ainversodoJacobianono
possvel(singularidades).
Quandodanecessidadedomanipulador
efetuarforasetorquesestticos,desejase
encontrarostorquesdejuntaquepermitem
isso(clculodeoutroJacobiano).
Dinmica
Estudodevotadoparaasforasquegeramum
movimento.
Cadatorquedejuntadefinidoporuma
funo.
Cadafunodefinidacombasenocaminho
executadopelomanipulador,assimcomopela
massadoselosedacargamanipulada.
Ocontroledomanipuladorfeitoatravsdas
equaesdinmicas.
Dinmica
Equaesdinmicassousadaspara
a
simulao.
2
3
1
GeraodeTrajetrias
Consisteemencontrarfunestemporaispara
osngulosdejuntasdomanipuladordeforma
queoefetuadorrealizeummovimentono
espao,emumintervalodetempo
especificado.
Ocaminhopodeserespecificadoporseus
pontosiniciaisoufinais,ouatravsdevia
points.
GeraodeTrajetrias
ProjetodeManipuladorese
Sensores
Aaplicaoindustrialdomanipuladorinfluencia
noseuprojeto.
Fatoresrelevantes:
Tamanho;
Velocidade;
Capacidadedecarga;
Nmerodejuntasesuadistribuiono
equipamento;
Escolhadosatuadores,sistemasdetransmissoe
sensoresdeposio.
Controle
Oprojetodocontroladorfeitocomoobjetivo
degerarostorquesnecessriosnasjuntas
paraqueoefetuadorrealizeatrajetria
planejada,semsofrerpertubaes(rudos);
Oalgoritmodecontrolelasinformaesdos
sensoresdeposioevelocidade;
Almdocontroledeposio,podese
implementarumcontroledefora(controle
hbrido).
Controle
f
v
ProgramaodeRobs
Umalinguagemdeprogramaoespecificaa
interfaceentreousuriohumanoeo
manipulador;
Questesderelevncia:
Facilidadeparaespecificarmovimentos;
Facilidadeparaespecificarforasdecontato;
Estratgiasdemanipulaocomplexa.
ProgramaodeRobs
Sistemadeprogramaooffline:ambientede
programaocomrecursosdecomputao
grfica,queemulaocomportamentodeum
manipuladorreal.
Notaes
Matrizes:letrasmaisculas.
A , J ,
Vetores:letrasminsculasemnegrito(ou
sublinhadas,quandoescritasnoquadro).
v , f ,
Valoresescalares:letrasminsculasnormais.
t , x , y , ,
Sugestes
Lerocaptulo01dolivrotexto(livrodeCraig)e/
ououtrasrefernciasparafixarosconceitos
de:
Cinemtica,espaodetrabalhoetrajetria;
Sistemadecoordenadas(frame),graudeliberdade
econtroledeposio;
Controledefora,linguagemdeprogramaopara
manipuladoreseprogramaooffline;
Sugestes
Familiarizarsecombibliotecase/oufunes
paraelaborarprogramas(nalinguagem
desejada:C,C++,Java,...)deformaquehaja
leituraegravaodearquivosdedados
(formatoascii).