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ndice general
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Principios fundamentales.
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152
155
Parte I
Principios fundamentales.
Captulo 1
Introduccin al anlisis de
mecanismos.
La cinemtica de las mquinas, tambin llamada mecanismos, es una disciplina que enlaza ciencias ms bsicas, como dinmica, con otras ms ingenieriles o de aplicacin, tales como el diseo de mquinas. Durante el estudio
de la dinmica se aprendi el clculo de velocidades y aceleraciones de cuerpos rgidos y agrupaciones de cuerpos rgidos; adems, se analizaron las fuerzas
necesarias para producir determinadas aceleraciones en los cuerpos. Mucho de
ese material ser nuevamente estudiado en la cinemtica de las mquinas; sin
embargo, ahora el estudio se concentrar en agrupaciones de cuerpos conocidos
como mecanismos.
Por otro lado, la cinemtica de las mquinas concede especial atencin a
las distintas posiciones que los cuerpos que forman parte de un mecanismo
adquieren durante el movimiento del mecanismo. Este anlisis de posicin es requerido en el diseo de mquinas. Cronologicamente, la primera consideracin
en un diseo, es el movimiento que es necesario producir a fn de cumplir con el
objetivo deseado; en un segundo trmino, se encuentran las consideraciones de
resistencia y rigidz. En cuanto a predominancia, en algunos casos, como en el
diseo del mecanismo de impresin de una mquina de escribir manual, el punto
de vista ms importante es aquel que se relaciona con el movimiento requerido;
mientras que en otros, como el diseo de trascabos y maquinaria de construccin, los argumentos de resistencia y rigidz predominan sobre los argumentos
puramente cinemticos. En ltimo caso, el diseo final debe obtenerse despus
de un compromiso entre ambas consideraciones. Despus de estos comentarios
preliminares, es posible intentar una definicin de la cinemtica de las mquinas.
1.1.
1.2.
Mecanismo y Mquina.
1 Este requisito es necesario debido a la gran dificultad para analizar elementos flexibles
en movimiento. Sin embargo, desde hace algunos aos, se han dado los primeros pasos en esa
direccin.
Captulo 2
Es decir, se requieren seis variables para especificar completamente la posicin del cuerpo: Tres variables para especificar las coordenadas de un punto
cualquiera del cuerpo, respecto a un sistema de referencia dado, y tres variables para especificar la orientacin de un sistema coordenado formado por tres
lneas perpendiculares unidas al punto seleccionado del cuerpo. A cada una de
esas variables se le asocia un grado de libertad. Al ponerse en contacto, con
otros cuerpos, el movimiento del cuerpo original pierde grados de libertad, por
ejemplo
1. Un trompo que gira manteniendo contacto con un plano pierde un grado
de libertad, el de translacin a lo largo del eje perpendicular al plano de
movimiento.
2. Si el trompo gira de manera tal que la punta permanece fija en un punto,
pierde los tres grados de libertad asociados a la translacin.
3. Un cuerpo sujeto a rotacin alrededor de un eje fijo pierde cinco grados
de libertad, restndole tan solo aquel asociado a la rotacin alrededor del
eje fijo.
4. Un cuerpo sujeto a translacin rectilnea, pierde todos sus grados de libertad excepto aquel asociado a la translacin a lo largo del eje de desplazamiento.
5. Un cuerpo sujeto a movimiento plano, un movimiento tal que todas las
partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos, tiene tres grados de
libertad. Dos de ellos estn asociados a las translaciones a lo largo de
ejes linealmente independientes contenidos en el plano de movimiento y el
grado de libertad restante est asociado a la rotacin alrededor de un eje
fijo perpendicular al plano, vea la figura 2.
2.1.
Eslabn o Barra.
2.2.
Eslabones y Pares.
10
2.3.
11
2.3.1.
12
13
Figura 12. Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un
Cilndro Acanalado.
Figura 14. Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un
Cilindro Ranurado.
16
Figura 16. Par Constituido por una Esfera en Contacto con un Plano.
Clasificacin de pares cinemticos de acuerdo al tipo de contacto entre elementos.
En base a esta clasificacin, los pares cinemticos se clasifican en
1. Pares inferiores. El contacto entre los elementos es a travs de una
superficie. Ejemplos, Pistn-camisa de un compresor, par globular de un
portaplumas.
2. Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos idealmente, a travs de un punto o una lnea. Ejemplos, Contacto entre una
leva y su seguidor de rodillo.
Para la transmisin de fuerzas de mediana elevada magnitud se prefieren los
pares inferiores; pues los superiores estaran sujetos a esfuerzos de contacto muy
elevados.
2.3.2.
2.4.
Dentro de los mecanismos, existe una clase conocida como mecanismos planos;
su construccin es sencilla y su estudio relativamente simple, estas caractersticas, aunadas a su gran versatilidad de aplicacin, son suficientes para que
nuestro curso se concentre en su estudio.
17
Los mecanismos planos se identifican por que todos sus eslabones estn sujetos a movimiento plano general y los planos de movimiento son paralelos.
La pregunta que surge de inmediato es: Que clase de pares cinemticos puede
formar parte de un mecanismo plano?.
Esta pregunta puede contestarse en base a un sencillo anlisis. Un cuerpo
sujeto a movimiento plano general tiene tres grados de libertad; si adems el
cuerpo est conectado a otros eslabones a fn de formar parte de un mecanismo,
entonces los pares que pueden formar parte de mecanismos planos deben perder
como mnimo cuatro grados de libertad. Este resultado restringe los posibles
pares a aquellos de las clases I y II.
Ahora bien, los pares de las clases I y II que pueden formar parte de mecanismos planos sern aquellos que permitan uno o varios de los movimientos que constituyen el movimiento plano. De forma ms correcta, debe decirse que esos pares
generan alguno de los subconjuntos contenidos en el grupo de los movimientos
formados por todos los movimientos planos generales. Translacin a lo largo de
dos ejes linealmente independientes contenidos en el plano, o rotacin alrededor
de un eje perpendicular al plano. Un sencillo anlisis muestra que los pares que
pueden formar parte de un mecanismo plano son: los pares de revoluta, los pares
prismticos y los pares de leva.
Esta restriccin sobre los tipos de pares cinemticos que pueden formar parte
de mecanismos planos se basa exclusivamente en consideraciones del nmero de
grados de libertad en el movimiento relativo as como del movimiento asociado a
esos pares. Existe una infinidad de mecanismos formados exclusivamente por los
pares antes mencionados que no son planos: Transmisiones mediante engranes
cnicos, la junta de cardan, levas cilindricas, etc. Por lo tanto, deben existir otras
restricciones que conciernen a la disposicin u orientacin de los ejes de los pares
cinemticos y que en conjunto con las anteriores, aseguran que el mecanismo
formado es plano. Estas restricciones se indican a continuacin.
1. En un mecanismo plano constituido por pares de revoluta, todos los ejes
de rotacin deben ser paralelos.
2. Si un par de revoluta se sustituye por un par prismtico, el eje de desplazamiento del par prismtico debe ser perpendicular a los ejes de rotacin de
los restantes pares de revoluta.
3. Si en un mecanismo plano se incluye un par de leva, el eje de rotacin
del par del par de leva debe ser paralelo a los ejes de los restantes pares
de revoluta y el eje de la traslacin debe ser perpendicular a los ejes de
rotacin de los restantes pares de revoluta.
Hasta aqu, hemos definido, clasificado y analizado cada uno de las partes
constitutivas de los mecanismos, toca ahora unirlas o conjuntarlas para producirlos.
18
2.5.
20
Por ejemplo, la sistemtica nos indica que a partir de la cadena cinemtica de Watt, figura 20, los nicos eslabonamientos diferentes sin importar las
dimensiones de los eslabones son los mostrados en la figura 21 y 22.
2.6.
21
Una forma de determinar el nmero de grados de libertad de un eslabonamiento consiste en observar su movimiento si lo hay, y determinar empiricamente
ese nmero mnimo y suficiente de variables.
Sin embargo, frecuentemente es necesario determinar los grados de libertad
de eslabonamientos que no han sido construidos; para solucionar este problema,
desde el siglo pasado se formularon diferentes criterios de movilidad, uno de los
ms sencillos es el criterio de Grbler.
A continuacin se deducir el criterio de Grbler para eslabonamientos
planos. Es decir, para aquellos eslabonamientos cuyos eslabones se mueven en
planos paralelos. La secuencia del razonamiento es la siguiente
1. Imagine la formacin de un eslabonamiento constituido por N eslabones,
vea la figura 25. Originalmente el sistema tiene 3N grados de libertad
3 grados de libertad por cada uno de los cuerpos que se conectarn para
construir el eslabonamiento.
22
23
F = 3(N 1) 2P1 P2
(2.1)
2.7.
24
Figura 28. Mecanismo Plano de Cuatro Barras que Constituye una Excepcin
del Criterio de Grbler.
(2.2)
F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0
(2.3)
(2.4)
26
Parte II
Anlisis cinemtico de
mecanismos planos
articulados.
27
Captulo 3
Mecanismos Planos de
Cuatro Barras,Rotabilidad
y Criterio de Grasho.
3.1.
Hasta aqu, hemos analizado algunos aspectos comunes a todas las clases de
mecanismos: Grados de libertad, anlisis cinemtico mediante metodos analticos y grficos. Sin embargo, a fn de profundizar nuestros conocimientos acerca
de los mecanismos mas usuales, es necesario particularizar los anlisis de acuerdo a la clase de mecanismos a tratar. No obstante, se mantendr vigente la
restriccin de tratar exclusivamente mecanismos planos y se clasificarn como:
1. Mecanismos formados por pares inferiores.
2. Mecanismos que incluyen un par superior:
Mecanismos de leva.
Engranes y trenes de engranes.
Obviamente, el par superior que incluyen los mecanismos de leva y engranes,
es precisamente un par de leva.
3.2.
del mecanismo y sus derivadas. Estos mecanismos tienen gran empleo por su
capacidad de producir movimientos no uniformes y transmitir fuerzas considerables a velocidades elevadas.
29
3.3.
Uno de los mecanismos ms simples, estudiados y poderosos, es el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, a menudo conocido
simplemente como mecanismo de cuatro barras, figura 2. La nomenclatura se
indica a continuacin:
1. El eslabn 1, M N , cuya longitud es a1 , se conoce como bastidor, marco
o eslabn fijo.
2. El eslabn 2, M A, cuya longitud es a2 , se supone el motriz y se conoce
como manivela, eslabn de entrada, motriz o conductor.
3. El eslabn 3, AB, cuya longitud es a3 , se conoce como eslabn acoplador.
4. El eslabn 4, N B, cuya longitud es a4 , se conoce como seguidor, eslabn
de salida o conducido.
Debe tenerse en cuenta, que el trmino manivela se emplea, en algunas ocasiones, con la connotacin de un eslabn unido al bastidor que es capaz de rotar
completamente alrededor de su eje.
3.4.
30
31
3.5.
3.5.1.
La primera condicin que un mecanismo plano de cuatro barras debe satisfacer es que el mecanismo pueda realmente formarse y moverse, la condicin
viene dada por
4
X
2am <
ai
(3.1)
i=1
3.5.2.
Primeras Condiciones.
32
(3.2)
(3.3)
!
2
a21 + a22 (a3 + a4 )
1
2D1 = cos
2a1 a2
(3.4)
Como puede observarse, las condiciones (2 y 3) no son excluyentes y cuando se satisfacen ambas se obtiene que
a1 + a2 = a3 + a4
(3.5)
El eslabn de entrada puede tomar la posicion 2 = 180o ; ms sin embargo, se presenta una posicin de puntos muertos que al mismo tiempo
33
(3.6)
(3.7)
34
= cos
(3.8)
(3.9)
4L1 = cos
3.5.3.
(3.10)
!
(3.11)
Segundas Condiciones.
a4 a3 a2 a1
(3.12)
a3 a4 + (a2 a1 )
a3 a4 a2 a1
(3.13)
35
Figure 11: Segunda posicin crtica para el eslabn de entrada, caso a2 > a1 .
a1 > a2 . La desigualdad del tringulo aplicado a los eslabones 3 y 4
conducen a
a3 a4 + (a1 a2 )
a3 a4 a1 a2
(3.14)
a4 a3 + (a1 a2 )
a4 a3 a1 a2
(3.15)
Figura 12: Segunda posicin crtica para el eslabn de entrada, caso a2 < a1 .
Las cuatro ecuaciones (12, 13, 14 y 15) pueden resumirse en
|a2 a1 | |a4 a3 |
(3.16)
(3.17)
36
!
a21 + a22 (a4 a3 )2
1
2D2 = cos
2a1 a2
(3.18)
2. Eslabn de salida. Sin comprobacin, la condicin que permite al eslabn 4 tomar la posicin 4 = 180o es
|a4 a1 | |a3 a2 | .
(3.19)
(3.20)
!
2
(a3 a2 ) a21 + a24
1
(3.21)
4L2 = cos
2a1 a4
37
Es importante recalcar que los clculos que se han realizado para determinar los ngulos asociados a las posiciones de puntos muertos y de
posiciones lmites no son exhaustivos, pues seria tardado dibujar todas
las posibles variantes; en casos generales lo ms conveniente consiste en
realizar un dibujo en base a la colinealidad de las revolutas, N AB y M AB
respectivamente, y de all calcular los ngulos.
Resumiendo, las condiciones
a1 + a2 a3 + a4
|a2 a1 | |a4 a3 |
aseguran la rotabilidad del eslabn 2, que se ha supuesto es el motriz.
El incumplimiento de estas condiciones o su cumplimiento en igualdad,
conduce a una posicin de puntos muertos por cada condicin.
Similarmente las condiciones
a1 + a4 a2 + a3
|a4 a1 | |a3 a2 |
aseguran la rotabilidad del eslabn 4. El incumplimiento de estas condiciones o su cumplimiento en igualdad, conduce a una posicin lmite por
cada relacin.
Bajo estas condiciones el mecanismo ser:
a) Doble oscilatorio. Cuando sus longitudes no satisfagan alguna o
ambas de las condiciones de rotabilidad del eslabn 2 y del eslabn
4.
b) Oscilatorio rotatorio. Cuando sus longitudes satisfagan ambas condiciones del eslabn 2 y no satisfagan alguna o ambas de las condiciones
del eslabn 4 o viceversa. En el primer caso el eslabn capaz de rotar
ser el 2 y se presentar al menos una posicin limite. En el segundo
caso el eslabn capaz de rotar ser el 4 y se presentar al menos una
posicin de puntos muertos.
c) Doble rotatorio. Cuando las cuatro condiciones anteriores se satisfagan.
Con relacin a eslabones que slo pueden oscilar, es posible definir el
ngulo de oscilacin, como el ngulo que el eslabn puede rotar sin que
se presente posiciones crticas. Las ecuaciones (2, 6, 16 y 19) permiten
conocer de manera rpida y eficiente la clase de mecanismo de cuatro
barras as como detectar el nmero de posiciones crticas.
38
3.5.4.
Criterio de Grasho.
Las condiciones de rotabilidad, deducidas en la seccin anterior, son posteriores, cronologicamente hablando, al criterio de Grasho que igualmente permite
clasificar a los mecanismos de cuatro barras, aun cuando no especifica en su caso,
el nmero de clase de posiciones crticas. De acuerdo con el criterio de Grasho,
los mecanismos de cuatro barras se dividen en dos clases:
1. Mecanismos de la Clase I.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condicin
L+sp+q
(3.22)
Donde, L es la longitud del eslabn ms largo, longest, s es la longitud
del eslabn ms corto, shortest, p, q son las longitudes de los eslabones
intermedios.
Dentro de esta clase, I, los mecanismos se subclasifican en
Si el eslabn ms corto, s, es el conductor o el conducido el mecanismo
es rotatorio oscilatorio, donde es eslabn capaz de rotar es el mas
corto.
Si el eslabn ms corto es el fijo, el mecanismo es doble rotatorio.
En cualquier otra situacin el mecanismo es doble-oscilatorio, pero el
eslabn acoplador puede rotar 360o respecto a ambos, el eslabn de
entrada y el eslabn de salida.
2. Mecanismos de la clase II.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condicin
L+s>p+q
(3.23)
Todos los mecanismos de la clase II son doble oscilatorios, ninguno de los
eslabones puede rotar 360o .
3.5.5.
El criterio de Grasho puede probarse a partir de las condiciones de rotabilidad de los eslabones de entrada y salida; sin embargo, el desarrollo es tan
laborioso que es imposible presentarlo en su totalidad. Como ejemplo se probar
que un mecanismo de la clase I, en la que el eslabn ms corto es el fijo, es doble
rotatorio. Es decir, se supondr que el mecanismo satisface las condiciones
L + s p + q,
a1 = s.
39
1. a2 = p y a4 = q. Por lo tanto, a3 = L.
2. a2 = p y a4 = L. Por lo tanto, a3 = q.
3. a2 = q y a4 = L. Por lo tanto, a3 = p.
A continuacin se analiza cada una de esas combinaciones.
1. a1 = s, a2 = p, a3 = L, a4 = q.
(a) Condiciones de rotabilidad del eslabn 2.
a1 + a2 a3 + a4
s+pL+q
| p s| |q L|
s+q p+L
| q s| |L p|
rearreglando la ecuacin
qs Lp
q + p L + s,
s+pq+L
rearreglando la ecuacin
qpLs
la satisfaccin de esta ecuacin es obvia.
|a2 a1 | |a4 a3 |
| p s| |L q|
rearreglando la ecuacin
psLq
o finalmente,
p+q L+s
esta ecuacin se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I.
(b) Condiciones de rotabilidad del eslabn 4.
a1 + a4 a2 + a3
s+Lp+q
| L s| |q p| .
rearreglando la ecuacin
Lsqp
la satisfaccin de esta ecuacin es obvia.
3. a1 = s, a2 = q, a3 = p, a4 = L.
(a) Condiciones de rotabilidad del eslabn 2.
a1 + a2 a3 + a4
s + q p + L.
rearreglando la ecuacin
qpLs
la satisfaccin de esta ecuacin es obvia.
|a2 a1 | |a4 a3 |
41
| q s| |L p|
rearreglando la ecuacin
q+pL+s
Se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I.
(b) Condiciones de rotabilidad del eslabn 4.
a1 + a4 a2 + a3
s+Lq+p
| L s| |p q|
rearreglando la ecuacin
Lspq
la satisfaccin de esta ecuacin es obvia.
Todas estas comprobaciones muestran que cuando en un mecanismo de la
clase I, el eslabn mas chico es el fijo, el mecanismo es doble rotatorio, sin
importar cuales sean los restantes eslabones.
3.5.6.
42
a4 =
(3.24)
donde e > 0. Con estos datos, es posible analizar la rotabilidad de los eslabones 2 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera.
43
(3.25)
(3.26)
(3.27)
(3.28)
(3.29)
(3.30)
o
e a2 a3
e + a3 a2
a2 a3 + e
(3.31)
(3.32)
a2 + e a3 ,
(3.33)
44
a2 e a3
(3.34)
(3.35)
2 + e a2 + a3
(3.36)
(3.37)
(3.38)
e |a3 a2 | .
(3.39)
(3.40)
46
47
Captulo 4
Anlisis de posicin en
mecanismos de cuatro
barras articuladas (metodo
analtico).
4.1.
Forma cartesiana
r cos + r sin
j
r cos + jr sin
(4.1)
(4.2)
48
Advierta en la figura 4.3 que cada multiplicacin del vector RA por el operador j resulta en una rotacin en sentido contrario de las manecillas del reloj
del vector, en un ngulo de 90o .
(4.3)
50
4.2.
(4.5)
Una notacin alternativa que se puede usar para estos vectores de posicin
son las etiquetas de los puntos en las puntas y races del vector (en ese orden)
como subndices. El segundo subndice por convencin se omite si es el origen
del sistema de coordenadas global (punto O2 ):
RA + RBA RBO4 RO4
51
(4.6)
(4.7)
= f {a, b, c, d, 2 }
(4.8)
= g {a, b, c, d, 2 }
Para resolver la forma polar, ecuacin vectorial 4.7, se deben sustituir las
equivalentes de Euler para los trminos ej y despus separar la ecuacin vectorial en forma cartesiana en dos ecuaciones escalares que se pueden resolver
simultneamente para 3 y 4 . Sustituyendo la ecuacin 4.3 en la ecuacin 4.7:
a (cos 2 + j sin 2 )+b (cos 3 + j sin 3 )c (cos 4 + j sin 4 )d (cos 1 + j sin 1 ) = 0
(4.9)
Ahora se puede separar esta ecuacin en sus partes reales e imaginarias
haciendo cada parte igual a cero.
parte real (componente x):
a cos 2 + b cos 3 c cos 4 d cos 1 = 0
(4.10)
pero 1 = 0, as:
a cos 2 + b cos 3 c cos 4 d = 0
(4.11)
(4.12)
52
(4.13)
Las ecuaciones escalares 4.11 y 4.13 ahora se pueden resolver simultaneamente para 3 y 4 . Resolver este conjunto de ecuaciones trigonomtricas simultneas es directo pero tedioso. La sustitucin de algunas identidades trigonomtricas simplificar las expresiones. El primer paso es reescribir las ecuaciones 4.11
y 4.13 de manera que se despeje una de las dos incgnitas en el lado izquierdo
de la ecuacin. Se despejar 3 y se determinar 4 en este ejemplo.
b cos 3 = a cos 2 + c cos 4 + d
(4.14)
(4.15)
(4.17)
2
2
b2 sin2 3 + cos2 3 = (a sin 2 + c sin 4 ) + (a cos 2 + c cos 4 + d)
(4.16)
Observe que la cantidad entre parntesis en el lado izquierdo es igual a 1,
eliminando 3 de la ecuacin queda slo por encontrar 4 .
d
a
K2 =
d
c
K3 =
a2 b2 + c2 + d2
2ac
(4.19)
y:
K1 cos 4 K2 cos 2 + K3 = cos 2 cos 4 + sin 2 sin 4
(4.20)
(4.21)
donde:
A = cos 2 K1 K2 cos 2 + K3
B = 2 sin 2
C = K1 (K2 + 1) cos 2 + K3
Observe que la ecuacin 4.23 tiene forma cuadrtica y la solucin es:
B B 2 4AC
4
=
(4.24)
tan
2
2A
41,2 = 2 arctan
B 2 4AC
2A
(4.25)
La ecuacin 4.25 tiene dos soluciones, obtenidas de los signos del radical.
Estas dos soluciones, como en cualquier ecuacin cuadratica, pueden ser de tres
tipos: reales e iguales, reales y desiguales, complejas conjugadas. Si el discriminante en el radical es negativo, entonces la solucin es conjugada compleja,
lo cual significa simplemente que no se pueden unir las longitudes elegidas de
los eslabones para el valor escogido del ngulo de entrada 2 . Esto puede ocurrir, ya sea cuando las longitudes de los eslabones son incapaces de conectar en
cualquier posicin o, en un eslabn de no Grashof, cuando el ngulo de entrada
est ms all de una posicin de agarrotamiento. Hay entonces una solucin
no real para ese valor del ngulo de entrada 2 . Exceptuando esta situacin, la
solucin usualmente ser real y desigual, lo que significa que hay dos valores de
4 que corresponden a cualquiera de los valores de 2 . A stas se les llama configuraciones cruzada y abierta del eslabonamiento, y tambin se les conoce como
los dos circuitos del eslabonamiento. En el eslabonamiento de cuatro barras la
solucin negativa de 4 para la configuracin abierta, y la solucin positiva da
4 para la configuracin cruzada.
La figura 4.5 muestra las soluciones cruzada y abierta para un eslabonamiento de Grashof de manivela-balancn.
54
Figura 4.5. Solucin de posicin para las configuraciones abierta y cruzada del
eslabonamiento de cuatro barras.
Los trminos cruzado y abierto estn basados en la suposicin de que el eslabn
de entrada 2, para el cual est definido 2 , est colocado en el primer cuadrante
(es decir, 0 < 2 < /2). Entonces un eslabonamiento de Grashof se define como
cruzado si los dos eslabones adyacentes al eslabn ms corto se cruzan entre s,
y como abierto si no se cruzan uno y otro en esta posicin. Observe que la configuracin del eslabonamiento, ya sea cruzada o abierta, depende solamente de
la manera en que se ensamblan los eslabones. No se puede predecir slo con base
en la longitudes de los eslabonamientos cul solucin sera la deseada. En otras
palabras, ya se puede obtener cualquier solucin con el mismo eslabonamiento con slo considerar separado al pasador que conecta a los eslabones 3 y 4
en la figura 4.5, y mover estos eslabones a otra de las posiciones en las cuales
el pasador los conecta nuevamente. Al hacer esto, se estar cambiando de una
solucin de posicin, o circuito, a la otra.
La solucin para el ngulo 3 es esencialmente similar a la de 4 . Regresando
a las ecuaciones 4.11 y 4.13 se pueden reordenar los trminos para despejar 4
en el lado izquierdo.
c cos 4 = a cos 2 + b cos 3 d
(4.26)
(4.27)
(4.28)
(4.30)
donde:
D
E
F
= cos 2 K1 + K4 cos 2 + K5
= 2 sin 2
= K1 + (K4 1) cos 2 + K5
y la solucin es:
31,2 = 2 arctan
E 2 4DF
2D
(4.31)
Como el ngulo 4 , ste tambin tiene dos soluciones que corresponden a los
circuitos cruzados y abiertos del eslabonamiento, como se muestra en la figura
4.5.
4.3.
56
(4.32)
Compare la ecuacin 4.5 con la ecuacin 4.32 y observe que la nica diferencia
es el signo de R3 . Esto se debe solo a la eleccin algo arbitraria del sentido del
vector de posicin R3 en cada caso. El ngulo 3 siempre debe medirse en el inicio
de vector posicin R3 , y en este ejempo ser conveniente tener tal ngulo 3 en la
junta marcada con B. Una vez que se han hecho estas elecciones arbitrarias, es
crucial que en las ecuaciones se observen cuidadosamente los signos algebraicos
57
(4.33)
(4.35)
(4.36)
(4.37)
(4.38)
a sin 2 c
31 = arcsin
(4.39)
b
d = a cos 2 b cos 3
(4.40)
Observe que de nuevo hay dos soluciones vlidas correspondientes a los dos
circuitos del eslabonamiento. La funcin inversa del seno est multivaluada. Su
determinacin dar un valor entre 90o , y ello representa slo un circuito del
eslabonamiento. El valor de d depende del valor calculado de 3 . Dicho valor de
3 para el segundo circuito del eslabonamiento se obtiene de:
a sin 2 c
32 = arcsin
+
(4.41)
b
58
4.4.
59
(4.43)
(4.44)
60
a sin 2 c sin 4
sin 3
(4.45)
a sin 2 c sin 4
cos 3 c cos 4 d = 0
(4.46)
sin 3
Al sustituir la ecuacin 4.42, y despus de alguna manipulacin algebraica,
la ecuacin 4.46 se reduce a:
a cos 2
P sin 4 + Q cos 4 + R = 0
(4.47)
donde:
P = a sin 2 sin + (a cos 2 d) cos
Q = a sin 2 cos + (a cos 2 d) sin
R = c sin
Observe que los factores P , Q, R son constantes para cualquier valor de
entrada de 2 . Para despejar de ah a 4 conviene sustituir las identidades de
la tangente del ngulo medio por los terminos en sin 4 y cos 4 . Esto dar
como resultado una ecuacin cuadrtica en tan (4 /2) que se puede resolver
para determinar los dos valores de 4 .
2 tan 24
1 tan2 24
+Q
+R=0
P
(4.48)
1 + tan2 24
1 + tan2 24
Esto se reduce a:
(R Q) tan2
sea:
luego:
4
2
+ 2P tan
S = R Q;
S tan2
y la solucin es:
4
2
T = 2P ;
4
2
+ T tan
41,2 = 2 arctan
4
2
+ (Q + R) = 0
(4.49)
U =Q+R
(4.50)
+U =0
T 2 4SU
2S
(4.51)
(4.52)
Como fue el caso del ejemplo anterior, ste tambin tiene una solucin cruzada y una abierta, indicadas respectivamente por los signos + y del radical.
Observe que tambin se deben calcular los valores de longitud del eslabn b
para cada 4 usando la ecuacin 4.45. El ngulo de acoplador 3 se obtiene de
la ecuacin 4.42.
61
Captulo 5
Anlisis de velocidad.
5.1.
Las ecuaciones de posicin para el eslabonamiento de cuatro barras se dedujeron en la seccin anterior. El eslabonamiento se muestra de nuevo en la figura
5.1, en la cual se indica tambin una velocidad angular de entrada 2 aplicada
al eslabn 2.
(5.1)
d2
d3
d4
+ jbej3
jcej4
=0
dt
dt
dt
(5.3)
Pero,
d3
= 3;
dt
d2
= 2;
dt
d4
= 4
dt
(5.4)
y:
ja 2 ej2 + jb 3 ej3 jc 4 ej4 = 0
(5.5)
Observe que el trmino 1 se ha eliminado debido a que el ngulo es una constante, por consiguiente, su derivada es cero. Observe tambin que la ecuacin
5.5 es, de hecho, la velocidad relativa o la ecuacin de diferencia de velocidad.
vA + vB/A vB = 0
(5.6)
donde:
vA
vB/A
vB
= ja 2 ej2
= jb 3 ej3
= jc 4 e
(5.7)
j4
Ahora se necesita resolver la ecuacin 5.5 para 3 y 4 , conociendo la velocidad de entrada 2 , las longitudes de eslabn y todos los ngulos de eslabn.
Por lo tanto, el anlisis de posicin deducido en la seccin 4 debe efectuarse
primero para determinar los ngulos de eslabn, antes de que se complete este
anlisis de velocidad. Se desea resolver la ecuacin 5.5 para obtener expresiones
en esta forma:
3
= f (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 )
(5.8)
= f (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 )
(5.13)
Observe que se han cancelado las j en la ecuacin 5.13 . Se resuelven estas dos
ecuaciones 5.12 y 5.13, simultaneamente por sustitucin directa para obtener:
3 =
a 2 sin (4 2 )
b sin (3 4 )
(5.14)
4 =
a 2 sin (2 3 )
c sin (4 3 )
(5.15)
(5.16)
(5.17)
(5.18)
donde los trminos reales e imaginarios son las componentes x y y, respectivamente. Las ecuaciones 5.14, 5.15, 5.16, 5.17, 5.18 proporcionan una solucin
completa para las velocidades angulares de los eslabones y las velocidades lineales de las juntas en el eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador.
Observe que tambin hay dos soluciones a este problema de velocidad, correspondientes a las ramas abierta y cruzada del eslabonamiento. Se determinan
por sustitucin de los valores de las ramas abierta o cruzada de 3 y 4 .
5.2.
(5.19)
(5.20)
(5.23)
vA/B = vB/A
(5.24)
vB = vA + vB/A
(5.25)
pero:
entonces:
La ecuacin 6.21 es idntica en forma a las ecuacin 5.6. Observe que debido
a que se orden el vector de posicin R3 , con su principio en el punto B, dirigido
65
(5.26)
se simplifica,
a 2 ( sin 2 + j cos 2 ) b 3 ( sin 3 + j cos 3 ) d = 0
y se separa en componentes reales e imaginarios.
parte real:
a 2 sin 2 + b 3 sin 3 d = 0
(5.27)
(5.28)
parte imaginaria:
a 2 cos 2 b 3 cos 3 = 0
(5.29)
stas son dos ecuaciones simultanes con dos incgnitas, d con punto y 3 .
La ecuacin 5.29 puede resolverse para 3 y sustituirse en la ecuacin 5.28 para
encontrar d con punto:
a cos 2
2
(5.30)
3 =
b cos 3
d = a 2 sin 2 + b 3 sin 3
(5.31)
5.3.
vA = a 2 ( sin 2 + j cos 2 )
(5.32)
(5.33)
vB/A = vA/B
(5.34)
66
(5.35)
El valor de db
dt ser una de las variables por resolverse en este caso, y es el
trmino b con punto en la ecuacin. Otra variable ser 4 , la velocidad angular
del eslabn 4. Observe, sin embargo, que tambin se tiene una incgnita en 3 , la
velocidad angular de eslabn 3. Esto da un total de tres incgnitas. La ecuacin
5.35 slo puede resolverse para dos incgnitas. Por lo tanto, se requiere de otra
ecuacin para resolver el sistema.
Hay una relacin fija entre los ngulos 3 y 4 , indicada como en la figura
5.3 y definida en la ecuacin que se repite aqu:
3 = 4
(5.36)
67
(5.37)
= 4 = f (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 )
(5.38)
db
dt
= b = g (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 )
(5.39)
(5.40)
(5.41)
(5.42)
(5.43)
parte imaginaria:
a 2 cos 2 b 4 cos 3 b sin 3 c 4 cos 4 = 0
(5.44)
Se agrupan los trminos y se reordenan las ecuaciones 5.43 y 5.44 para aislar
una incgnita en el lado izquierdo.
b cos 3 = a 2 sin 2 + 4 (b sin 3 + c sin 4 )
(5.45)
(5.46)
Cualquier ecuacin puede resolverse para el b con punto y el resultado sustituirse en la otra. Resolviendo la ecuacin 5.45:
a 2 sin 2 + 4 (b sin 3 + c sin 4 )
b =
cos 3
(5.47)
a 2 cos (2 3 )
b + c cos (4 3 )
(5.48)
a 2 cos (2 3 )
b + c cos
(5.49)
5.4.
(5.50)
Una vez que se han determinado las velocidades angulares de todos los eslabones resulta fcil definir y calcular la velocidad de un punto en un eslabn
cualquiera para una posicin de entrada del eslabonamiento. En la figura 5.4 se
muestra el eslabonamiento de cuatro barras con su acoplador, el eslabn 3, aumentado para que contenga un punto de acoplador P . La manivela y el balancn
han aumentado tambin para mostrar los puntos S y U, que podran representar los centros de gravedad de esos eslabones. Se desea desarrollar expresiones
algebraicas para las velocidades de estos puntos de los eslabones.
Para encontrar la velocidad del punto S, trace el vector de posicin desde el
pivote fijo O2 hasta el punto S. Este vector, RSO2 , forma un ngulo 2 con el
vector RAO2 . El ngulo 2 se define completamente por la geometra del eslabn
2 y es constante. El vector de posicin para el punto S es entonces:
RSO2 = RS = sej(2 +2 ) = s [cos (2 + 2 ) + j sin (2 + 2 )]
(5.51)
(5.52)
(5.53)
(5.54)
(5.55)
RP = RA + RP/A
(5.56)
Se diferencia ahora este vector de posicin con respecto al tiempo para determinar la velocidad de dicho punto.
vP = vA + vP/A
(5.57)
Comparece est ltima ecuacin con las anteriores. Esto es, de nuevo, la
ecuacin de diferencia de velocidad.
70
Captulo 6
Las ecuaciones de posicin para el eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador se obtuvieron en las secciones pasadas. El eslabonamiento se
muestra de nuevo en la figura 6.1, en la que tambien se indica una aceleracin
angular de entrada 2 aplicada al eslabn 2.
Figura 6.1
Esta aceleracin angular de entrada 2 puede variar con el tiempo. La ecuacin
71
de lazo vectorial se mostr, en las secciones pasadas y se repite aqu por convenencia:
R2 + R3 R4 R1 = 0
(6.1)
Como antes, se sustituye la notacin de nmero complejo para los vectores,
y se designan sus longitudes escalares como a, b, c, d, segn se muestra en la
figura 6.1:
aej2 + bej3 cej4 dej1 = 0
(6.2)
En la seccin pasada se derivo la ecuacin 6.2 con respecto del tiempo para
obtener una expresin de la velocidad, la cal se repite enseguida:
ja 2 ej2 + jb 3 ej3 jc 4 ej4 = 0
(6.3)
(6.6)
donde:
AA
AB/A
AB
t
AA + AnA = a2 jej2 a 22 ej2
=
AtB/A + AnB/A = b3 jej3 b 23 ej3
(6.7)
72
velocidad de la seccin 5 para determinar los ngulos de eslabn y las velocidades angulares antes de terminar este anlisis de aceleracin. Se desea resolver
la ecuacin 6.6 para obtener expresiones de la siguiente forma:
3 = f (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 , 3 , 4 , 2 )
(6.8)
4 = g (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 , 3 , 4 , 2 )
(6.9)
La estrategia de solucin ser la misma que se aplico en los anlisis de posicin y de velocidad. Se introduce primero la identidad de Euler en cada trmino
de la ecuacin 6.5:
(6.11)
CD AF
AE BD
(6.14)
4 =
CE BF
AE BD
(6.15)
73
donde:
A
B
C
D
E
F
=
=
=
=
=
=
c sin 4
b sin 3
a2 sin 2 + a 22 cos 2 + b 23 cos 3 c 24 cos 4
c cos 4
b cos 3
a2 cos 2 a 22 sin 2 b 23 sin 3 + c 24 sin 4
(6.16)
(6.17)
(6.18)
(6.19)
donde los trminos reales e imaginarios son las componentes x y y, respectivamente. Las ecuaciones de la 6.14 a la 6.19 proporcionan una solucin completa
para las aceleraciones angulares de los eslabones, y las aceleraciones lineales de
las juntas en el eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador.
6.2.
74
Figura 6.2
Las ecuaciones de posicin para la cadena de 4 barras de manivela-corredera
con corrimiento se dedujeron en la seccin 4. El eslabonamiento se muestra de
nuevo en la figura 6.2 en la cual tambin se muestra una aceleracin angular
de entrada 2 aplicada al eslabn 2. Esta 2 puede ser una aceleracin de
entrada variable en el tiempo. La ecuacin de lazo vectorial se repite aqu por
conveniencia:
R2 R3 R4 R1 = 0
(6.20)
aej2 bej3 cej4 dej1 = 0
(6.21)
(6.22)
(6.24)
= 0
= AA/B
= AA + AB/A
=
AtB/A + AnB/A = b3 jej3 b 23 ej3
AA
(6.25)
AB/A
(6.26)
= AtB = d
AB
Observe que en este mecanismo el eslabn 4 est en traslacin pura, por tanto, tiene 4 y 4 a cero. La aceleracin del eslabn 4 tiene slo una componente
"tangencial"de aceleracin a lo largo de su trayectoria.
Las dos incgnitas en la ecuacin vecotorial 6.24 son la aceleracin angular
del eslabn 3, o sea 3 , y la aceleracin lineal del eslabn 4, d con dos puntos.
Para encontrarlas se sustituye la identidad de Euler,
a2 ( sin 2 + j cos 2 ) a 22 (cos 2 + j sin 2 )
b3 ( sin 3 + j cos 3 ) + b 23 (cos 3 + j sin 3 ) d
= 0
(6.27)
(6.28)
parte imaginaria:
a2 cos 2 a 22 sin 2 b3 cos 3 + b 23 sin 3 = 0
(6.29)
(6.30)
(6.31)
76
Captulo 7
Anlisis de velocidad y
aceleracin (metodo
grfico).
7.1.
Introduccin y Motivacin.
Desde finales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de
herramientas de cmputo oblig al desarrollo de mtodos grficos de anlisis
cinemtico de mecanismos. Dentro de esta categoria se encuentran los siguientes
mtodos
1. Polgonos de velocidad y aceleracin.
2. Centros instantaneos de velocidad.
An cuando estos mtodos son, ahora, mas tediosos y menos exactos que
aquellos mtodos basados en el empleo de computadores digitales, es importante
conocer estos mtodos, en particular el mtodo de los centros instantaneos de
velocidad, pues proporciona una visin, al mismo tiempo, prctica y altamente
reveladora que tiene aplicacin en la cinemtica espacial y la cinemtica de
engranages. Por otro lado, el mtodo de los polgonos de velocidad y aceleracin
permite mostrar las tres fases de un anlisis cinemtico completo que incluye el
anlisis de posicin, velocidad y aceleracin de un mecanismo plano.
En el resto de estas notas muestran como resolver el anlisis de posicin,
velocidad y aceleracin de mecanismos planos. El mtodo de los poligonos de los
velocidad y aceleracin requiere la solucin consecutiva del anlisis de posicin,
del anlisis de velocidad y del anlisis de aceleracin.
77
7.2.
En esta seccin se muestra como resolver el anlisis de posicin del mecanismo plano. Posteriormente, se mostrar que el anlisis de posicin del mecanismo
plano involucra la solucin de un sistema de ecuaciones no lineales, un problema
complicado, pero que resuelto graficamente es casi trivial. Considere el mecanismo plano mostrado de seis barras en la figura 1. La figura muestra las longitudes
de los eslabones y la escala a la cual se dibuja el mecanismo.
78
3. El tercer paso consiste en determinar el punto C, localizando la interseccin de la linea horizontal que pasa por el punto O2 y un crculo con
centro en el punto A y radio igual a la longitud AC. Es evidente que la
solucin indicada en la parte derecha de la figura 3 no es de inters en este
problema. Adems, es posible determinar la localizacin del punto B.
4. El paso final del anlisis de posicin del mecanismo consiste en la determinacin del punto D, localizado en la interseccin de dos crculos. El
79
7.3.
vA2 = vA3
(7.1)
Esta velocidad est calculada, como si el punto A forma parte del eslabn
2, por
vA = 2 r A/O2
(7.2)
pu lg .
seg.
(7.3)
81
v C3
= v C4
(7.4)
v C3
(7.5)
v A2
+ 3 r C/A = v C4
(7.6)
82
v B3
= v A3 + 3 r B/A = v A2 + 3 r B/A
(7.7)
r B/A
1
r C/A
2
(7.8)
De aqui que
v B3
= v A2 + 3 r B/A = v A2 +
1
1
Esta ecuacin puede resolverse graficamente dibujando un crculo con centro en el punto A, del polgono de velocidad, con radio igual a la mitad del
v B , vea la figura 8.
83
v D5
= v D6
(7.10)
v D5
De nueva cuenta, si la ecuacin (5) puede resolverse debe tener como mximo dos incgnitas escalares. En este caso, esas incgnitas son las magni
84
v D/B
= 1,529509pulg./seg.
(7.12)
v D/B
= 5 r D/B
Por lo tanto,
| v D/B |
1,529509pulg./seg.
= 0,38237725rad./seg.
4pulg.
(7.14)
El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en
este caso es en sentido horario cw clockwise.
| 5| =
| r D/B |
vC
= v C3 = v C4 = 1,160213pulg./seg.
(7.15)
7.4.
En este caso se supondr que la velocidad angular del eslabn 2 es constante, por lo tanto 2 = 0rad./seg 2 .
2. El segundo paso del anlisis de aceleracin consiste en calcular todas las
aceleraciones normales y la aceleracin tangencial del punto A. Para tal
fn, se tiene que, empleando el concepto de placa representativa, las aceleraciones normales estn dadas por
a nA
= 2 2 r A/O2 = | 2 |2 r A/O2
a nC/A
= 3 3 r C/A = | 3 |2 r C/A
a nD/B
= 5 5 r D/B = | 5 |2 r D/B
a nD
(7.16)
(7.17)
(7.18)
= 6 6 r D/O6 = | 6 |2 r D/O6
(7.19)
Las magnitudes de estas aceleraciones normales estn indicadas en la figura 9. Por otro lado, la aceleracin tangencial del punto A est dada por
a tA
= 2 r A/O2 = 0 pulg./seg.2
86
(7.20)
3. El tercer paso del anlisis de aceleracin consiste en determinar la aceleracin del punto C, vea la figura 10.
a C3 = a C4
(7.21)
a C3
= a A2 + 3 3 r C/A + 3 r C/A
(7.23)
a A2
+ a nC/A + 3 r C/A = a C4
(7.24)
4. El cuarto paso del anlisis de aceleracin consiste en determinar la aceleracin del punto B, vea la figura 11.
a B3
r B/A
1
r C/A
2
(7.26)
De aqu que
a B3
= a A2 + 3 ( 3 r B/A ) + 3 r B/A
(7.27)
1
1
3 ( 3 r C/A ) + 3 r C/A
2
2
(7.28)
1
1
1
(7.29)
= a A2 +
= a A2 +
a C/A
= a nC/A + a tC/A
88
(7.30)
del crculo con el vector a C/A determina el punto B. Si se dibujara el vector que va del punto O al punto B, este vector determinara la aceleracin
a D5
= a D6
(7.31)
a D5
= 6 ( 6 r D/O6 ) + 6 r D/O6 = a nD + a tD = a D6
(7.33)
89
Captulo 8
Centros Instantaneos de
Velocidad.
8.1.
Introduccin y Motivacin.
Desde finales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de
herramientas de cmputo oblig al desarrollo de mtodos grficos de anlisis
cinemtico de mecanismos. Dentro de esta categoria se encuentran los siguientes
mtodos
1. Polgonos de velocidad y aceleracin.
2. Centros instantaneos de velocidad.
An cuando estos mtodos son, ahora, mas tediosos y menos exactos que
aquellos mtodos basados en el empleo de computadores digitales, es importante
conocer estos mtodos, en particular el mtodo de los centros instantaneos de
velocidad, pues proporciona una visin, al mismo tiempo, prctica y altamente
reveladora que tiene aplicacin en la cinemtica espacial y la cinemtica de
engranages.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1.
Es bien claro que el eslabn 2 tiene un movimiento de rotacin, respecto del
eslabn fijo, 1, alrededor del punto O2 . De manera semejante, el eslabn 4 tiene
un movimiento de rotacin, respecto del eslabn fijo, 1, alrededor del punto O4 .1
Este conocimiento permite determinar de manera muy sencilla la direccin
de la velocidad absoluta; es decir respecto del eslabn fijo, como se muestra en
la figura 2. En verdad,
vM = 2 rM/O2
vN = 4 rN/O4
(8.1)
90
8.2.
Definicin del Centro Instantaneo de Velocidad del Movimiento Relativo Entre Dos
Eslabones.
En este punto, es posible proponer un conjunto de tres definiciones equivalentes de un centro instantaneo de velocidad entre dos cuerpos rgidos. Esta
definicin requiere de la consideracin de tres cuerpos rgidos, uno de los cuales
actua como referencia y que no requiere que este cuerpo de referencia este fijo
o tenga movimiento. Mas an, esta definicin no requiere que los tres cuerpos
formen parte de un mecanismo o aun que los cuerpos estn unidos entre si. Sin
embargo, la definicin requiere que el mecanismo sea plano; es decir, que todos
sus eslabones se muevan en planos paralelos.
Definicin 1. Centro instantaneo de Velocidad. Considere tres cuerpos
rgidos denominados como i, j, k y considere el movimiento relativo de los
cuerpos rgidos i y j respecto del cuerpo rgido k, entonces es posible definir el
centro instantaneo de velocidad, o del movimiento relativo, entre los eslabones
i y j, denotado Oij = Oji de las siguientes tres posibles maneras.
1. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes
uno al cuerpo i, Oi y otro al cuerpo j, Oj , tal que uno de los eslabones
gira respecto al otro, respecto a un eje perpendicular al plano de papel
que pasa por el punto Oij .
2. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes
uno al cuerpo i y otro al cuerpo j, tal que no tienen velocidad relativa; es
decir:
k
vOi/Oj = 0
(8.2)
3. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes
uno al cuerpo i y otro al cuerpo j, tal que tienen la misma velocidad; es
decir:
k
vOi = k vOj
(8.3)
91
Notas. Debe notarse que las tres definiciones son simtricas, de manera que
est claro que Oij = Oji . Por otro lado, se preferir escribir Oij donde i > j.
Adems, es perfectamente posible que el centro instantaneo Oij este fuera de los
lmites fsicos de los cuerpos, de manera que se supondr que los cuerpos rgidos
tienen dimensiones infinitas. Finalmente, es costumbre numerar los eslabones
de un mecanismo a partir del nmero 1 que, tambin es costumbre, se reserva
para el eslabn fijo.
Proposicin 2. Las tres posibles definiciones de un centro instantaneo son
equivalentes.
Prueba: Suponga que Oi y Oj son dos puntos coincidentes en los cuerpos
rgidos i y j y que los movimientos de los cuerpos se observan desde el cuerpo
k.
1. 1 implica 2. Suponga que el eslabn i gira con respecto al eslabn j
alrededor del punto coincidente Oij , entonces
k
vOi/Oj = k Oi/Oj rOi/Oj = k Oi k Oj 0 = 0
(8.4)
2. 2 implica 3. Si
vOi/Oj = 0
(8.5)
entonces
k
vOi
vOj = 0
(8.6)
Por lo tanto
k
vOi =
vOj
(8.7)
vOi =
vOj
(8.8)
3. 3 implica 1. Si
entonces, el nico movimiento relativo entre los eslabones i y j es un
movimiento de rotacin que instantaneamente tiene su eje de rotacin
perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el par de punto
coincidentes Oi y Oj .
8.3.
92
8.3.1.
Determinacin de la Localizacin del Centro Instantaneo de un Eslabn Cuando se Conoce su Velocidad Angular y la Velocidad de un Punto.
0 = 0 = vA + rO/A = vA + rO/A
(8.10)
rO/A =
vA
(8.12)
||2
Es importante sealar que esta ecuacin indica que el vector de posicin del
centro instantaneo O con respecto al punto A es perpendicular al vector de la
velocidad del punto A, vA . Numericamente
rO/A =
vA
2
||
10k (15 6
j)
3
3
= + j
102
5
2
Por lo tanto
j) +
rO = rA + rO/A = (12 + 9
8.3.2.
3
3
63
21
+ j = + j
5
2
5
2
(8.13)
(8.14)
(8.15)
= 2 rA/M = (200, 0, 0)
= 3 rB/A = (0, 80 3 , 0)
= 4 rB/N = (20 4 , 30 4 , 0)
(8.16)
(8.17)
(8.18)
La ecuacin a resolver es
vB = vA + vB/A
15
rad./seg.c.c.w
4
4 = 10 rad./seg.c.c.w
(8.20)
(8.21)
8.3.3.
Determinacin de la Localizacin del Centro Instantaneo de un Eslabn Cuando el Movimiento Relativo Entre los Eslabones es Translacin.
(8.22)
(8.24)
(8.25)
8.3.4.
Clasificacin de los Centros Instantaneos de Velocidad de los Movimientos Relativos entre los Eslabones de un Mecanismo Plano.
8.3.5.
El teorema de Aronhold Kennedy, fue formulado independiente por Aronhold, en Alemania, y Kennedy, en el Reino Unido, en la segunda parte del siglo
XIX y es la herramienta fundamental para la localizacin de los centros instantaneos, secundarios, de velocidad para mecanismos planos. Es importante sealar
95
k
vO
=0
jk
(8.26)
Por lo tanto
k
k
= vO
+ ki rOij /Oik
vO
ij
ik
(8.27)
k
k
= vO
+ kj rOij /Ojk
vO
ij
jk
(8.28)
y
Sustituyendo la ecuacin (14) en la ecuacin (15), se obtiene que el punto
Oij ser el centro instantaneo asociado a los eslabones i y j, cuando se observa
desde el eslabn k, si y slo si
k
k
= vO
ki rOij /Oik = kj rOij /Ojk
vO
ij
ik
(8.29)
(8.30)
Por lo tanto
i
ki kj rOij /Oik = kj rOik /Ojk
(8.31)
(8.32)
(8.33)
y el movimiento relativo entre los eslabones i y j es, al menos instantaneamente, traslacin pura, sin rotacin alguna. Suponiendo que el plano de
96
kj
ki kj
(8.36)
8.3.6.
En esta seccin, se mostrar como aplicar la teora desarrollada en las secciones anteriores para la determinacin de los centros instantaneos secundarios
de mecanismos planos.
Considere el mecanismo mostrado en la Figura 5. En la figura se muestran los
centros instantaneos primarios; es decir, aquellos que pueden determinarse por
la aplicacin, correcta, de las tres posibles definiciones de un centro instantaneo
de velocidad, O21 , O32 , O43 , O41 , O53 , O65 y O61 .
A partir de la determinacin de los centros instantaneos primarios, es posible
determinar los restantes centros instantaneos restantes conocidos como secundarios. Esta determinacin se realiza aplicando sistematicamente el teorema de
Aronhold-Kennedy, de manera especfica, el centro instantaneo de velocidad Oij
est localizado en la interseccin de las lneas.
Oij
Oik
Ojk
donde
k {1, 2, 3, ..., n}
k 6= i, k 6= j
(8.37)
n!
n(n 1)
=
2! (n 2)!
2
97
(8.38)
La siguiente tabla muestra una lista de las posibles combinaciones que permiten determinar los distintos centros instantaneos de un mecanismo plano de
seis barras.
O21
O21
O21
O21
O32
O32
O32
O32
O53
O53
O53
O53
8.3.7.
O21
O31
O41
O51
O61
O32
O21
O42
O52
O63
O53
O31
O32
O43
O63
O32
O42
O52
O62
O31
O31
O31
O31
O31
O43
O53
O62
O42
O42
O42
O42
O53
O52
O54
O65
O63
O63
O63
O63
O31
O21
O41
O51
O61
O42
O21
O32
O52
O62
O63
O31
O32
O43
O53
O32
O43
O53
O63
O41
O41
O41
O41
O42
O43
O54
O64
O52
O52
O52
O52
O61
O62
O64
O65
O54
O54
O54
O54
O41
O21
O31
O51
O61
O52
O21
O52
O42
O62
O54
O41
O42
O43
O64
O42
O43
O54
O64
O51
O51
O51
O51
O52
O53
O54
O65
O62
O62
O62
O62
O54
O52
O53
O65
O64
O64
O64
O64
O51
O21
O31
O41
O61
O62
O21
O32
O42
O52
O64
O41
O42
O43
O54
O52
O53
O54
O65
O61
O61
O61
O61
O61
O63
O64
O65
O43
O43
O43
O43
O61
O62
O63
O65
O65
O65
O65
O65
O61
O21
O31
O41
O51
O43
O41
O32
O53
O63
O65
O51
O52
O53
O54
O62
O63
O64
O65
O43
O42
O54
O64
O61
O62
O63
O64
1 j
vj2
(8.40)
98
1 2
vj2
1 j
vj2
1 j
vj1
+ j rOj2 /Oj1
(8.41)
(8.43)
1 2
vj2
1 j
vj2
= j rOj2 /Oj1
(8.44)
1 2
vj2
= j rOj2 /O21
(8.45)
99
Captulo 9
Anlisis Cinemtico de
Mecanismos Planos
Mediante Computadora
Digital.
9.1.
i = 1, 2, ..., n
(9.1)
100
(9.2)
9.2.
fi
fi (x) fi (x0 ) +
x1
fi
x2
......
fi
xn
x1 x10
x1 x20
.
.
.
xn xn0
fi
f1 (x) f1 (x0 ) +
x1
fi
x2
101
......
fi
xn
x1 x10
x1 x20
.
.
.
xn xn0
(9.3)
(9.4)
f2 ( x ) f2 ( x 0 ) +
fi
x1
fi
x2
......
..
.
fi
fn (x) fn (x0 ) +
x1
fi
x2
......
fi
xn
fi
xn
x1 x10
x1 x20
.
.
.
xn xn0
x1 x10
x1 x20
.
.
.
xn xn0
(9.5)
(9.6)
(9.7)
donde
J =
f1
x1
f2
x1
f1
x2
f2
x2
...
fn
x1
fn
x2
...
..
.
..
.
f1
xn
f2
xn
..
.
f n
xn
(9.8)
(9.9)
f (x) = 0
(9.10)
102
(9.11)
Sin embargo, esta ecuacin no puede resolverse de manera sencilla. Si exclusivamente se emplean hasta los trminos lineales, slo podemos esperar que el
donde
0 f (x0 ) + J(x0 )x
(9.12)
x = x x0
(9.13)
x = J(x0 )1 f (x0 )
(9.14)
Como en el clculo de x se emplea una aproximacin del sistema de ecuaciones, el proceso genera una nueva aproximacin a la solucin, dada por
x1 = x0 + x
(9.15)
9.3.
Criterio de Finalizacin.
El proceso de solucin, de acuerdo con el mtodo de Newton-Raphson, finaliza cuando la aproximacin satisface uno o varios de los posibles criterios de
finalizacin. Algunas alternativas se muestran a continuacin
1. Magnitud del error de la solucin.
|f (xj )|
(9.16)
(9.17)
para
i = 1, 2, ..., n
(9.18)
103
donde y i son nmeros positivos suficientemente pequeos. El mejor criterio es el ltimo porque permite control independiente sobre la precisin de las
incgnitas asociadas a ngulos y distancias, las cuales suelen tener diferentes
ordenes de magnitud en sus valores numricos.
9.4.
(9.19)
El proceso de amortiguamiento requiere de calcular la magnitud de los vectores de errores asociados a cada una de las aproximaciones; es decir |f (xj )| y
|f (xj1 )|. Entonces, el amoriguamiento procede como se indica a continuacin
1. Si |f (xj )| < |f (xj1 )|, la nueva aproximacin es mejor que la anterior y
no es necesaria ninguna modificacin.
2. Si |f (xj )| |f (xj1 )|, la nueva aproximacin tiene un error mayor que
la anterior, por lo tanto, se propone una nueva aproximacin mediante la
ecuacin
xj = xj1 +
k
1
x
2
(9.20)
9.5.
(9.21)
a2
+ a3 = a1 + a4
104
(9.22)
(9.23)
(9.24)
Debe notarse que los parmetros del mecanismo son a1 , a2 , a3 , a4 , 1 , mientras que las variables son 2 , 3 , 4 . Mas an, si el eslabn motriz es el eslabn
2, el ngulo 2 aun cuando es una variable, es un dato necesario para realizar el
analisis de posicin, de modo que las dos ecuaciones 17 cuya solucin constituye
el anlisis de posicin estn dadas por
f1 (3 , 4 ) = a2 cos 2 + a3 cos 3 a1 cos 1 a4 cos 4 = 0
(9.25)
(9.26)
La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas est dada por
"
#
f1
f1
a3 sin 3 a4 sin 4
3
4
J(3 , 4 ) = f2 f2
=
(9.27)
a3 cos 3 a4 cos 4
(9.28)
Con las ecuaciones 18, 19 es posible realizar el anlisis de posicin del mecanismo plano de cuatro barras. Suponga ahora que se ha realizado el anlisis de
posicin del mecanismo plano de cuatro barras, derivando las ecuaciones 18,
con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al anlisis de
velocidad del mecanismo plano de cuatro barras. Estas ecuaciones estn dadas
por
g1 ( 3 , 4 ) = a2 sin 2 2 a3 sin 3 3 + a4 sin 4 4 = 0
g1 ( 3 , 4 ) = a2 cos 2 2 + a3 cos 3 3 a4 cos 4 4 = 0
(9.29)
(9.30)
Debe notarse que, una vez resuelto el anlisis de posicin del mecanismo
plano de cuatro barras, las ecuaciones 21 representan un sistema lineal de dos
ecuaciones con dos incgnitas, 3 y 4 . Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
105
a3 sin 3
a3 cos 3
a4 sin 4
a4 cos 4
3
4
a2 sin 2 2
a2 cos 2 2
(9.31)
a2 sin 2 2
a4 sin 4
a2 cos 2 2 a4 cos 4
a2 sin(4 2 )
= 2
(9.32)
3 =
a3 a4 sin(3 4 )
a3 sin(3 4 )
y
a3 sin 3 a2 sin 2 2
a3 cos 3 a2 cos 2 2
a2 sin(3 2 )
4 =
= 2
(9.33)
a3 a4 sin(3 4 )
a4 sin(3 4 )
Derivando las ecuaciones 21, con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes al anlisis de aceleracin del mecanismo plano de cuatro
barras. Estas vienen dadas por
a3 sin 3
a3 cos 3
a4 sin 4
a4 cos 4
3
4
(9.36)
(9.37)
De nueva cuenta, la matriz de coeficientes de la ecuacin 26 es la misma matriz jacobiana del sistema no lineal de ecuaciones asociada al anlisis de posicin
del mecanismo. Por lo que, excepto en un caso, si el anlisis de posicin tiene
solucin, entonces el anlisis de aceleracin del mecanismo tiene una solucin
nica.
106
a4 sin 4
a4 cos 4
(9.38)
4 =
a3 sin 3
a3 cos 3
107
Captulo 10
Levas.
10.1.
Objetivo.
10.2.
Introduccin.
Una vez que se ha seleccionado un programa de desplazamiento de la leva que satisface las necesidades de movimiento del seguidor es el momento de
determinar la geometra de la leva. La geometra de la leva se determina seleccionando el tipo de leva y de seguidor y proporcionando los valores de los
parmetros de diseo, cinemtico, correspondientes al tipo de leva y seguidor
seleccionado. En particular para una leva de disco con seguidor traslacional de
rodillo, los parmetros necesarios son: Radio del crculo base, radio del seguidor
y la excentricidad de la lnea del seguidor.
La seleccin de esos par ametros de diseo junto con el programa de desplazamiento permiten determinar el perfil de la leva y algunas otras variables
importantes para evaluar y aceptar o rechazar el diseo; por ejemplo, el valor
del ngulo de presin y el radio de curvatura de la leva. Es importante enfatizar
que el proceso de diseo o sntesis es iterativo y frecuentemente requiere de la
revisin del programa de desplazamiento seleccionado en primera instancia.
Ahora bien, en la sntesis de levas es prctica usual considerar como objetivo, casi universal, sintetizar levas de dimensiones mnimas1 . Evidentemente,
este propsito tiene como limitaciones que el desgaste de la leva y el seguidor sea
1 Por ejemplo, un area de perfil o radio del crculo base mnimo reducen el costo de manufactura y el desbalanceo que pudiera provocar vibraciones objecionables a velocidades elevadas
respectivamente.
108
aceptable y que el movimiento del seguidor sea "fiel.a l programa de desplazamiento sintetizado.
En este anlisis no se pretende establecer las bases de la sntesis optima de
levas, sino tan slo indicar cuales son algunos de los problemas que pueden presentarse durante la operacin de las levas y como, a pesar de que algunos de esos
problemas requieren para su diagnstico y correccin de un anlisis dinmico
completo del mecanismo, existen algunas variables puramente cinemticas que
permiten al diseador dar una solucin inicial que muchas de las veces es satisfactoria.
10.3.
10.4.
MA = 0
fy = 0
F Q2 Q1 + N cos = 0
(10.2)
d
d
Q2 d Q2 b + N cos N a sin = 0
2
2
(10.3)
(10.4)
2 d 2a
(10.5)
b
N
=
F
b cos (2a + b) sin
(10.6)
N
b
=
F
cos (2 ab + 1) sin
(10.7)
- el
2 Esta fuerza incluye el peso del seguidor, la fuerza del resorte y, si la hay, la fuerza de
inercia.
110
(10.8)
sin
1
=
a
cos
(2 b + 1)
(10.9)
o
tan =
2. Para = 0,1
= tan1
3. Para = 0,2
= tan1
4. Para = 0,3
= tan1
1
0,1(2 12 +1)
1
0,3(2 12 +1)
1
0,2(2 12 +1)
10.5.
(10.10)
112
(10.11)
(10.12)
c rf
(10.13)
Ms an durante los aos 40s y 50s uno de los mtodos ms socorridos para la manufactura de levas consista en posicionar sucesivamente un cortador de radio rg , usualmente rg > rf , sobre la
normal a la superficie de la leva y de manera que la leva y el cortador sean tangentes. figura II-3b. Evidentemente, a fin de producir
satisfactoriamente el perfil de la leva, debe satisfacerse que
c rg
(10.14)
b) Seguidor de cara plana. En este caso se presentaria la situacin mostrada en la figura II-3c, volviendo inoperable el perfil cncavo y ocasionando discontinuidades en el programa real de movimiento del
seguidor, es evidente que en este caso, las secciones cncavas no estn permitidas.
2. El problema de los esfuerzos de contacto. A finales del siglo pasado Hertz
encontr que cuando dos cilndros paralelos se oprimian entre si (figura
II-4a), el esfuerzo mximo compresivo venia dado por:
donde
v
v
u 2F 1
u F 1
u L ( d1 + d12 )
u L ( r1 + r12 )
t
t
Sc =
=
2
2
11
12
121
122
+
E1
E2
E1 + E2
113
(10.15)
(10.16)
(10.17)
r1
(10.18)
(10.19)
|c | rp2
(10.20)
c rp2
(10.21)
en donde
114
(10.22)
(10.23)
(10.24)
(10.25)
o bien
10.6.
En est seccin, que constituye la parte medular del trabajo, se deducen las
ecuaciones necesarias para simular el comportamiento cinemtico de la leva y
determinar su perfil. A fin de seguir un tratamiento ms lgico, la seccin se
divide en dos partes.
10.6.1.
(10.26)
YE = YE ()
(10.27)
x = x cos y sin
115
(10.28)
y = x sin + y cos
(10.29)
x = x cos + y sin
y = x sin + y cos
(10.30)
(10.31)
_0
(10.32)
(10.33)
(10.35)
_ 00
(10.37)
Las ecuaciones (14; 15; 16) y (17) se conocen como ecuaciones diferenciales
de primero y segundo orden.
10.6.2.
Del clculo diferencial se sabe que la pendiente de una curva de paso est
dada por
m=
_0
(10.38)
x
consecuentemente
la tangente del ngulo que define la direccin de la normal
_
a la curva de paso est expresada por
_0
116
_0
1
x
tan = = _ 0
m
y
(10.39)
= tan
_0 !
_0
y
= tan
_0 !
x
_0
(10.40)
_
x +y
1
= tan
(10.41)
y0 x
de la figura III-2 se sabe que las coordenadas de la superficie de la leva son
_
xc = x rf cos
(10.42)
y c = y rf sin
(10.43)
(10.44)
_
yc
_
xc
(10.45)
xg = x + (rg rf ) cos
y g = y + (rg rf ) sin
(10.46)
(10.47)
(10.48)
g = tan
(10.49)
_ !
yg
1
117
xg
10.6.3.
= + + 90o 0
donde
(10.50)
_0 !
y
= tan1 _ 0
x
0
0
y
y
1
1
0 = tan
= tan
+ 90o
x0
x0
En coordenadas
_0 !
0
y
y
1
o
1
= + tan
+ 90 + tan
90o
_0
0
x
x
_
(10.51)
(10.52)
(10.53)
reduciendo
1
= + tan
_0 !
y
_0
+ tan1
y0
x0
(10.54)
10.6.4.
(10.56)
_ 0 _ 00
x y y x
Sustituyendo las relaciones de primero y segundo orden y desarrollando algebricamente, el radio de curvatura de la curva de paso resulta en el apndice
II
=
_ 0 _ 00
(x0 + y) + (y 0 x)
i 32
(10.57)
(x y 0 ) (x00 + 2y 0 x) + (y + x0 ) (y 00 2x0 y)
Esta expresin asigna valores positivos a las superficies cncavas y negativos
a las convexas. Para la superficie de la leva se tiene
c = + rf
118
(10.58)
10.7.
De la figura III-4 puede observarse que las coordenadas del centro del seguidor
respecto al sistema de referencia fijo, estn dadas por
x=e
(10.59)
y = s + ya
(10.60)
10.7.1.
x0 = 0
(10.61)
y 0 = s0
(10.62)
x00 = 0
(10.63)
y 00 = s00
(10.64)
Sustituyendo las ecuaciones paramtricas en las ecuaciones de las coordenadas de la curva de paso de la leva se obtiene
_
x = e cos + (s + y0 ) sin
y = e sin + (s + y0 ) cos
(10.65)
(10.66)
s + y0
= tan1
(10.67)
s0 e
Estos valores sustituidos en las ecuaciones III-8 y III-9 determinan las coordenadas del perfil de la leva.
119
10.7.2.
s e
1
= tan
(10.68)
s + y0
_
i 32
h
2
(s0 e) + (s + y0 )2
(10.69)
Esta ltima expresin proporciona el valor que sustituido en la ecuacin III16 conduce al radio de curvatura de la leva c . De la misma manera la figura
III-4 se observa que para una configuracin dada de los parmetros de la leva
debe cumplirse que
1
rb = y02 + e2 2 rf > 0
(10.70)
10.8.
De la figura III-5 puede observarse que para una leva de disco con seguidor
oscilatorio de rodillo
x = h + L cos(0 + )
(10.71)
y = L sin(0 + )
(10.72)
(10.73)
y 0 = L0 cos(0 + )
(10.74)
(10.75)
(10.76)
120
10.8.1.
x = h cos + L cos(0 + )
y = h sin + L sin(0 + )
(10.77)
(10.78)
(10.79)
(10.80)
_
L0 sin(0 + ) + L sin(0 + )
= tan1
(10.81)
L0 cos(0 + ) + h L cos(0 + )
_
L sin(0 + )(1 0 )
1
(10.82)
= tan
h L cos(0 + )(1 0 )
Las ecuaciones III-B y III-9 con los valores aqu obtenidos proporcionan las
coordenadas del perfil de la leva.
10.8.2.
Las ecuaciones generales del ngulo de presin y radio de curvatura, una vez
que se han sustituido las coordenadas x, y del punto de traza y sus derivadas,
vienen a ser segn lo muestran los apndices IV y V
!
0
L
1
R ( 1) + cos(0 + )
= tan
(10.83)
sin(0 + )
3
L2 (0 1) + h2 + 2hL(0 1) cos(0 + ) 2
= 2
h + L2 (0 1)3 + hL00 sin(0 + ) + hL(0 2)(0 1) cos(0 + )
(10.84)
El valor resultante sustituido en la ecuacin III-16 da el radio de curvatura
de la leva. Tambin de la figura III-5 se observa que aplicando la ley de los
cosenos, la geometra de la leva exige que se cumpla
_
1
rb = h2 + L2 + 2hL cos 0 2 n > 0
(10.85)
10.9.
(10.86)
yE = f2 ()
(10.87)
(10.88)
Es evidente que este caso no es com un pero permite analizar una situacin
general a partir de la cual se deriven los casos particulares de empleo ms amplio
El fundamento del anlisis es el mismo; las especificaciones del movimiento
del seguidor junto con otros parmetros geomtricos del mecanismo permiten
determinar las coordenadas del punto de traza respecto al sistema de referencia
fijo, pero al mismo tiempo las coordenadas de este punto con respecto al sistema
de referencia mvil determinan la curva de paso de la leva, a partir de la cual
pueden deducirse las coordenadas de su superficie. Las coordenadas del punto
E 0 son ( figura III-6)
xE 0 = xE + L cos(f + )
(10.89)
yE 0 = yE + L sin(f + )
(10.90)
00
(10.91)
yE 00 = uE 00 cos f
(10.92)
___
___
uE 00 = OP + P E 00
(10.93)
sin embargo
___
___
___
OP = EQ M N = yE cos f xE sin f
(10.94)
___
P E 00 = L sin
(10.95)
(10.96)
xE00 = uE 00 sin(f )
y E00 = uE 00 cos(f )
(10.97)
(10.98)
(10.99)
(10.100)
00
que son las coordenadas del punto E con respecto al sistema de referencia
O XY en trminos de las especificaciones del movimiento.
___
10.9.1.
EL perfil de la leva est formado por la envolvente de todas las rectas que
para un valor de tiene la distancia al orgen del sistema de referencia mvil dada
por
uE 00 = uE00 ()
(10.101)
y y1 =
la cual queda
y 2 y 1 _ _
_
x x1
x2 x1
b _
y = (x a)
a
123
(10.102)
(10.103)
sin embargo
sin =
uE00
b
(10.104)
b=
uE 00
sin
cos =
uE 00
a
(10.105)
(10.106)
a=
uE 00
cos
(10.107)
_
uE 00
x
cos
(10.108)
de aqu que
uE00
y = sin
uE00
cos
y la ecuacin buscada es
_
y sin + x cos = uE 00
(10.109)
+ f
2
de donde se obtiene la relacin de dependencia entre y .
+ =
(10.110)
(10.111)
+ f
2
Lo cual permite hacer un cambio de parmetro para tomar en lugar de
como tal, con lo cual la ecuacin de la familia de rectas toma la forma
=
_ _
f (x, y, ) =
f _ f _ f
_ dx + _ d y +
d
x
y
(10.112)
_
dy
x
_ =
f
_
dx
(10.113)
f _ f _
_ dx + _ d y = 0
x
y
(10.114)
124
f
d = 0
(10.115)
_ _
f (x, y, )
=0
(10.116)
_
duE 00
f (x, y, ) _
= y cos x sin
=0
(10.117)
d
Las coodenadas del punto de contacto se
determinan
resolviendo simultane_
_
amente las ecuaciones III-40 y III-43 para x y y en trminos de
_
xc = uE 00 cos
duE 00
sin
d
(10.118)
duE 00
cos
(10.119)
d
Estas ecuaciones paramtricas nos dan el perfil de la leva buscando. Tanto
uE00 como son funciones explcitas de , pero dudE00 no se ha deducido an;
esto se har mas adelante. Ahora es posible determinar las coordenadas del
perfil del cortador, necesariamente para la manufactura de la leva. La direccin
de la normal a la superficie de la leva est definida
por el ngulo , dado en la
_
ecuacin III-39, que esta medido sobre el eje x del sistema de referencia mvil.
As pues las coordenadas del cortador son
_
y c = uE 00 sin +
xg = xc + rg cos
y g = y c + rg sin
(10.120)
(10.121)
2
que sustituyendo en las ecuaciones III-37 las reduce a
xE 00 = uE 00 sin
2
f =
xE 00 = uE 00 cos
125
(10.122)
(10.123)
(10.124)
y E 00 = uE00 cos
2
(10.125)
y E 00 = uE00 sin
(10.126)
Consecuentemente
____
00
E C =
____
00
E C =
"
h_
2 _
2 i 12
_
_
xc xE 00 + y c y E 00
duE 00
uE 00 cos +
sin uE 00 cos
d
(10.127)
duE 00
+ uE00 sin +
cos uE 00 sin
d
(10.128)
____
00
duE00
=
(10.129)
d
El signo de debe ser tal que satisfaga las ecuaciones III-4 ( figura III-8).
E C =
d
= f 1
d
(10.131)
1
d
=
d
f 1
(10.132)
por lo que
2 00
d
1
1
d
d2
=
(10.133)
f
f
d 2
d f 1 d
f 1
1
d2
= 00f
3
d 2
f 1
126
(10.134)
2 # 12
d2 uE 00
d 2
d
d
d2 uE 00
uE 00
=
d 2
d f 1 d
00
00
u
E
f
f
1
E
f 1
f 1
00
2
1
u E 00
E
f
f
d uE 00
=
3
2
d
f 1
(10.135)
(10.136)
(10.137)
(10.138)
duE 00
(10.139)
= u E 00 = xE + yE f sin f + xE f + y E cos f
d
2
2
d2 uE 00
00
=
u
=
yE
2
x
x
+
y
+
x
2
y
cos
E
E f
E f
E
E
E f
E f
E sin f
f
f
f
d2
(10.140)
10.10.
Para este tipo, el caso mas general ocurre cuando el seguidor se desplaza a
lo largo de una lnea recta descentrada una distancia e. En estas circunstancias
las especificaciones de movimiento son, como lo muestra la figura III-9.
xE = e
(10.141)
yE = s + yo
(10.142)
f =
(10.143)
127
(10.144)
por lo tanto
duE 00
= u E 00 = s0 cos
d
d2 uE 00
=u
E 00 = s00 cos
d2
Las ecuaciones III-50 con estos valores pasan a ser
10.10.1.
(10.145)
(10.146)
duE 00
= s0 cos
d
(10.147)
d2 uE 00
= s00 cos
d 2
(10.148)
El valor de es
+
(10.149)
2
Ahora es posible obtener las coordenadas del perfil sustituyendo III-53, III54, III-55 en III-44
x
c = [e sin + (s + yo ) cos ] cos
+ [s0 cos ] sin
+
2
2
(10.150)
x
c = [e sin + (s + yo ) cos ] sin ( ) + [s0 cos ] cos ( ) (10.151)
=
10.10.2.
(10.153)
(10.154)
EA = (s + yo ) sin
(10.155)
AE 00 = OD = e cos
(10.156)
128
E 00 C = v = s0 cos
(10.157)
por lo que
D
(10.158)
(10.159)
(10.160)
10.11.
BF = yo cos
(10.162)
DF = e sin
(10.163)
rb = yo cos e sin
(10.164)
(10.165)
yE = 0
(10.166)
f = f ()
(10.167)
adems
=
(10.168)
129
(10.169)
duE 00
= u E 00 = (h cos f )0f = h0f cos f
d
2
d2 uE 00
=u
E 00 = h00f cos f h 0f sin f
2
d
As las ecuaciones III-50 resultan
d2 uE 00
d 2
h0f cos f
duE 00
=
d
0f 1
2
h00f cos f h 0f 1 0f sin f
=
3
1 0f
(10.170)
(10.171)
(10.172)
(10.173)
h0f cos f
sin f +
x
c = (L + h sin f ) cos f +
0
2
2
f 1
0
x
c =
f 1
L f 1 sin f sin f h0f cos f cos f sin f sin f
0
x
c =
f 1
0
0
x
c =
(10.174)
f 1
h0f cos f
cos f +
0
yc = L + h sin f sin f +
2
2
f 1
h0f cos f
sin f
yc = L + h sin f cos f 0
f 1
0
yc =
f 1
0
yc =
f 1
0
0
yc =
(10.175)
f 1
130
10.11.1.
(10.176)
E 0 E 00 = h cos f
(10.177)
E 00 C = v =
h0f cos f
0f 1
(10.178)
por lo que
hf cos f
0f 1
!
1
D = h cos f
1 0f
D = h cos f
10.11.2.
(10.179)
(10.180)
uE00
De la ecuacin III-48 y con los valores de uE 00 y d d
obtenidos, el radio
2
de curvatura resulta
2
h00f cos f + h 0f 1 0f sin f
(10.181)
= L + h sin f +
3
1 0f
3
1 0f
(10.182)
(10.183)
OA = h sin f o
(10.184)
rb = h sin f o + L > 0
(10.185)
131
Captulo 11
Sntesis analtica de
eslabonamientos.
11.1.
Introduccin.
Una vez establecidas las bases del anlisis de posicin se podr usar estas
tcnicas para sntetizar eslabonamientos analticamente
para posicones de salida especificadas. El procedimiento de sntesis analtica
es procedimiento ms algebraico que grfico y no intuitivo. Sin embargo, su
naturaleza algebraica lo hace ms adecuado para el trabajo el computadora.
Sandor cre estos mtodos de sntesis analtica y posteriormente sus discpulos
Erdman, Kaufman, y Loerch y colaboradores los desarrollaron.
11.2.
132
11.3.
Puntos de precisin.
133
11.4.
134
135
(11.2)
(11.3)
(11.5)
(11.7)
(11.10)
(11.11)
entonces:
Aw + Bz
Dw + Ez
= C
= F
(11.12)
y al resolver simultaneamente,
w=
CE BF
;
AE BD
z=
AF CD
AE BD
(11.13)
= w cos
= w sin
Z1x = z cos
Z1y = z sin
138
(11.14)
W1y (cos 2 1)W1x sin 2 +Z1y (cos 2 1)Z1x sin 2 = p21 cos 2 (11.16)
Z1x y Z1y son valores conocidos de la ecuacin 9.18, en la que se considera
a z y como opciones libres. Para simplificar ms la expresin, combine otros
trminos conocidos como:
A = cos 2 1;
D = sin 2 ;
B = sin 2 ;
E = p21 cos 2 ;
C = cos 2 1
F = p21 sin 2 (11.17)
sustituyendo,
AW1x BW1y + CZ1x DZ1y
AW1y + BW1x + CZ1y + DZ1x
= E
= F
(11.18)
y la solucin es:
W1x
W 1y
Cualquiera de estas estrategias resulta en la definicin de la dada izquierda W1 Z1 y sus localizaciones de pivote, lo cual proporciona la generacin de
movimiento especificada.
Ahora se debe repetir el proceso para la dada de la derecha U1 S1 . La figura
9-2 destaca las dos posiciones U1 S1 y U2 S2 de la dada del lado derecho. El
vector U1 se encuentra inicialmente en un ngulo y se mueve por un ngulo
2 de la posicin 1 a la 2.
139
140
(11.20)
(11.21)
Cuando esto se desarrolla y se introducen los ngulos apropiados, las ecuaciones de las componentes x y y sern:
parte real:
u cos (cos 2 1)u sin sin 2 +s cos (cos 2 1)+s sin sin 2 = p21 cos 2
(11.22)
parte imaginaria:
u sin (cos 2 1)u cos sin 2 +s cos + sin (cos 2 1)+s cos sin 2 = p21 sin 2
(11.23)
La misma estrategia puede aplicarse a las ecuaciones 9.21 y 9.22, como se
hizo en las ecuaciones 9.8 y 9.9, con la finalidad de determinar las magnitudes
de los vectores U y S suponiendo los valores para los ngulos , y 2 . Como
antes, las cantidades p21 , 2 , y 2 se definen a partir del planteamiento del
problema.
En las ecuacion 9.21 sea:
A = cos (cos 2 1) sin sin 2
B = cos (cos 2 1) sin sin 2
C = p21 cos 2
(11.24)
(11.25)
entonces:
Au + Bs = C
Du + Es = F
(11.26)
y al resolver simultaneamente,
u=
CE BF
;
AE BD
s=
142
AF CD
AE BD
(11.27)
= u cos
= u sin
S1x = s cos
S1y = s sin
(11.28)
B = sin 2 ;
E = p21 cos 2 ;
C = cos 2 1
F = p21 sin 2 (11.31)
= E
= F
(11.32)
y la solucin es:
U1x
U1y
(11.33)
11.5.
El mismo planteamiento de definir dos dadas, una en cada extremo del eslabonamiento de cuatro barras, que se us en la sntesis de movimiento de dos
143
144
145
= 0
= 0
(11.34)
= 0
= 0
(11.35)
147
= 0
= 0
(11.36)
Se simplifica y reordena:
(11.37)
= w cos ;
= w sin ;
Z1x = z cos
Z1y = z sin
(11.42)
Se sustituyen las ecuaciones 9.42 en las ecuaciones 9.38, 9.39, 9.40, 9.41 y se
obtiene:
W1x (cos 2 1)W1y sin 2 +Z1x (cos 2 1)Z1y sin 2 = p21 cos 2 (11.43)
148
W1x (cos 3 1)W1y sin 3 +Z1x (cos 3 1)Z1y sin 3 = p31 cos 3 (11.44)
W1y (cos 2 1)+W1x sin 2 +Z1y (cos 2 1)Z1x sin 2 = p21 sin 2 (11.45)
W1y (cos 3 1)+W1x sin 3 +Z1y (cos 3 1)Z1x sin 3 = p31 sin 3 (11.46)
stas son cuatro ecuaciones con cuatro incognitas W1x, W1y, Z1x y Z1y.
Al establecer los coeficientes que contienen los trminos supuestos y especificados iguales a algunas constantes se puede simplificar la notacin y obtener las
siguientes soluciones:
A
D
G
L
=
=
=
=
cos 2 1;
sin 2 ;
sin 3 ;
p31 cos 3 ;
B = sin 2 ;
E = p21 cos 2 ;
H = cos 3 1;
M = p21 sin 2 ;
C = cos 2 1
F = cos 3 1
K = sin 3
N = p31 sin 3
(11.47)
Se sustituyen las ecuaciones 9.47 en las ecuaciones 9.43, 9.44, 9.45 y 9.46
para simplificar:
AW1x BW1y + CZ1x DZ1y
F W1x GW1y + HZ1x KZ1y
BW1x + AW1y + DZ1x + CZ1y
GW1x + F W1y + KZ1x + HZ1y
=
=
=
=
E
L
M
N
A B C D
W1x
E
F G H K W1y L
B A D
C Z1x M
G F
K H
N
Z1y
(11.48)
(11.49)
= 0
= 0
(11.50)
(11.51)
=
=
=
=
cos 2 1;
sin 2 ;
sin 3 ;
p31 cos 3 ;
B = sin 2 ;
E = p21 cos 2 ;
H = cos 3 1;
M = p21 sin 2 ;
C = cos 2 1
F = cos 3 1
K = sin 3
N = p31 sin 3
(11.52)
=
=
=
=
(11.53)
E
L
M
N
Las ecuaciones 9.53 se resuelven utilizando el mtodo de las ecuaciones anteriores al cambiar W a U y Z a S, y al emplear las definiciones de las constantes
dadas en la ecuacin 9.52 en la ecuacin 9.47.
Tambin es evidente que hay infinidad de soluciones para este problema
de sntesis de tres posiciones. Una seleccin inapropiada de las dos opciones
libres podra llevar a una solucin con problemas de circuitos, de rama o de
orden al moverse en todas las posiciones especificadas. Por lo tanto, se debe
comprobar la funcin de la solucin sintetizada por ste o cualquier otro mtodo.
La verificacin ms rpida es un modelo simple.
11.6.
k=2an
(11.54)
Z = wej ;
entonces:
(11.56)
k=2an
(11.57)
TABLA 9-1
Nmero de variables y opciones libres para sntesis analtica de movimiento de puntos de presicin y trayectoria
temporizada.
Nm. de
Nm de
Nm. de
Nm. de Nm. de
Nm. de
Posiciones
variables ecuaciones
variables
opciones
soluciones
(n)
escalares
escalares
prescritas
libres
disponibles
2
8
2
3
3
3
3
12
4
6
2
2
4
16
6
9
1
1
5
20
8
12
0
Finito
151
Apndice A
Desarrollo de Funciones
Mediante Series de Taylor.
Considere una funcin real f (x) de variable real que es continuamente diferenciable en el intervalo (a, b). Sea x0 (a, b) y suponga que deseamos conocer,
al menos aproximadamente, el valor de la funcin f (x) en un punto x (a, b) y
cercano a x0 en trminos del valor de la funcin y sus derivadas en x0 .
La aproximacin puede realizarse mediante una serie de potencias cuya variable sea (x x0 ), es decir
f (x) = a0 + a1 (x x0 ) + a2 (x x0 )2 + =
n=0
an (x x0 )n
(A.1)
a0 = f (x0 ) (A.2)
(A.3)
y sustituya x = x0 ,
df (x0 )
= a1 + 2a2 (x0 x0 ) + = a1 ,
dx
152
a1 =
df (x0 )
dx
(A.4)
a2 =
1 d2 f (x0 )
2 dx2
(A.5)
f ( x ) = f (x1 , x2 , ..., xn )
(A.7)
El problema de aproximacin de esta funcin puede establecerse de la siguiente manera. Suponga que se conoce el valor de la funcin y sus derivadas, en
este caso parciales, en el punto x0 , determine una aproximacin de la funcin
en un punto x cercano a x0 .
La aproximacin lineal de la ecuacin original est dada por
f (x) a0 + b1 (x1 x10 ) + b2 (x2 x20 ) + ... + bn (xn xn0 )+
(A.8)
c11 (x1 x10 )2 + c12 (x1 x10 )(x2 x20 ) + ... + c1n (x1 x10 )(xn xn0 )+ (A.9)
c21 (x2 x20 )(x1 x10 )+c22 (x2 x20 )2 +...+c2n (x2 x20 )(xn xn0 )+ (A.10)
cn1 (xn xn0 )(x1 x10 )+cn2 (xn xn0 )(x2 x20 )+...+cnn (xn xn0 )2 + (A.11)
De esa manera, el problema de aproximacin se reduce de manera operativa
a la determinacin de los coeficientes a0 , b1 , b2 ,, bn ,
c11 , c12 , ...cnn . Para
obtener los valores de los coeficientes y, de esa manera, resolver el problema de
aproximacin de funciones debe procederse como se indica a continuacin
1. Para determinar a0 , sustituya en la aproximacin lineal 37, x = x0 ; es
decir x1 = x10 , x2 = x20 , , xn = xn0 . De aqu que
f ( x 0 ) = a0 +b1 (x10 x10 )+b2 (x20 x20 )+...+bn (xn0 xn0 ) = a0 . (A.12)
153
f ( x )
= bi +
xi
(A.13)
f (x0 )
= bi
xi
(A.14)
f (x) f (x0 )+
f (x0 )
f (x0 )
f (x0 )
(x1 x10 )+
(x2 x20 )++
(xn xn0 )+
x1
x2
xn
(A.15)
o en forma matricial
f ( x ) f ( x 0) +
f (x0 )
x1
f (x0 )
x2
154
f (x0 )
xn
(x1 x10 )
(x2 x20 )
..
.
(xn xn0 )
(A.16)
Apndice B
= 1
= 6
= 2
(B.1)
Un sistema tan pequeo como ste se resuelve de modo extenso por el mtodo de eleminacin, pero se pondr en forma matricial para mostrar el enfoque
general , el cual funcionar sin que importe el nmero de ecuaciones. Las ecuaciones B.1 se expresan como el producto de un conjunto de dos matrices igualado
a una tercera matriz.
2 1 1
x1
1
1
1
1 x2 = 6
(B.2)
3
1 1
2
x3
Se har referencia a estas matrices como A, B y C,
[A] [B] = [C]
155
(B.3)
(B.4)
en vez de una ecuacin vectorial (matricial), sera muy fcil resolverla para
determinar la incgnita b cuando se conoce a y c. Simplemente se dividira c
entre a para encontrar b.
c
b=
(B.5)
a
Por desgracia la divisin no est definida para las matrices, por lo que se
debe usar otro mtodo. Advierta que tambin puede expresarse la divisin en
la ecuacin B.5 como:
b = a1 c
(B.6)
Si las ecuaciones por resolver son linealmente independientes se puede encontrar la inversa de la matriz A y multiplicarla por la matriz C para encontrar B.
La inversa de una matriz se define como la matriz, la cual, cuando se multiplica
por la matriz original, produce la matriz identidad. La matriz identidad es una
matriz cuadrada con nmeros uno en la diagonal principal y cero en todo lo
dems. La inversa de un matriz se indica al agregar un superndice -1 al smbolo
de la matriz original:
1 0 0
1
[A] [A] = [I] = 0 1 0
(B.7)
0 0 1
No todas la matrices tendrn inversa. Para que exista una inversa el determinante de la matriz debe ser distinto de cero. La clase de problemas que aqu se
tratan tendrn matrices con inversa cuando todos los datos se calculen correctamente para entrar en la matriz y representen un sistema fsico real. El clculo
de los trminos de la inversa de una matriz es un proceso numrico complejo que requiere una computadora o una calculadora de bolsillo preprogramada
para invertir una matriz de tamao significativo. Para montar una inversa se
emplea generalmente el mtodo numrico de eliminacin de Gauss-Jordan. Para
el ejemplo simple de la ecuacin B.2 se encuentra que la inversa de la matriz A
es:
2 1 1
1,0 0,0 1,0
1
1
1 = 2,0 0,5 1,5
(B.8)
3
1 1
1,0 0,5 0,5
Si se puede obtener la inversa de la matriz A, entonces se resolver la ecuacin
B.1 para determinar las incgnitas B al multiplicar ambos lados de la ecuacin
por la inversa de A.
156
Considere que, a diferencia de la multiplicacin escalar, la multiplicacin matricial no es conmutativa; es decir, A B no es igual a B A. Se premultiplicar
cada lado de la ecuacin por la inversa:
1
[A]
pero:
as:
[B] = [A]
[C]
[C]
(B.9)
(B.10)
(B.11)
2 1 1 M 1
1
1
1 M 6
(B.12)
3
1 1 M 2
1 0 0 M 1
0 1 0 M 2
(B.13)
0 0 1 M 3
157