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Vectores libres: no estn aplicados en ningn punto en particular.

Vectores deslizantes: su punto de aplicacin puede deslizar a lo largo de su recta de accin.

Vectores fijos o ligados: estn aplicados en un punto en particular.

Podemos referirnos tambin a:

Vectores unitarios: vectores de mdulo unidad.

Vectores concurrentes o angulares: son aquellas cuyas direcciones o lneas de accin


pasan por un mismo punto. Tambin se les suele llamar angulares por que forman un ngulo
entre ellas.

Vectores opuestos: vectores de igual magnitud y direccin, pero sentidos contrarios. 1 En


ingls se dice que son de igual magnitud pero direcciones contrarias, ya que la direccin
tambin indica el sentido.

Vectores colineales: los vectores que comparten una misma recta de accin.

Vectores paralelos: si sobre un cuerpo rgido actan dos o ms fuerzas cuyas lneas de
accin son paralelas.

Vectores coplanarios: los vectores cuyas rectas de accin son coplanarias (situadas en un
mismo plano).

Vectores libres
Contenido
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1 Tipos de magnitudes
o 1.1 Magnitudes escalares
o 1.2 Magnitudes vectoriales
o 1.3 Otros tipos de magnitudes
o 1.4 Principio de homogeneidad
2 Vectores. Definicin y clasificacin
o 2.1 Definicin
o 2.2 Tipos de vectores
2.2.1 Vectores ligados
2.2.2 Vectores deslizantes
2.2.3 Vectores libres
3 Operaciones bsicas con vectores libres
o 3.1 Equivalencia de vectores
o 3.2 Suma de vectores
o 3.3 Producto por un escalar
o 3.4 Normalizacin
o 3.5 Bases
o 3.6 Componentes de un vector
o 3.7 Coordenadas de un punto
4 Productos entre vectores
o 4.1 Producto escalar
4.1.1 Definicin
4.1.2 Propiedades
4.1.3 Producto escalar en una base ortonormal
4.1.4 Ecuacin vectorial del plano
o 4.2 Producto vectorial
4.2.1 Definicin
4.2.2 Propiedades
4.2.3 Producto en una base ortonormal
4.2.4 Ecuacin vectorial de la recta
o 4.3 Producto mixto
4.3.1 Definicin

4.3.2 Propiedades
4.3.3 Producto en una base ortonormal
o 4.4 Doble producto vectorial
5 Problemas

1 Tipos de magnitudes
Una magnitud fsica es cualquier propiedad fsica susceptible de ser
medida. Ejemplos: el tiempo (t), la velocidad ( ), la masa (m), la
temperatura (T), el campo elctrico ( ).
Las magnitudes fsicas se pueden clasificar en:

1.1 Magnitudes escalares


Las magnitudes escalares son aqullas que quedan completamente
determinadas mediante el conocimiento de su valor expresado mediante
una cantidad (un nmero real) seguida de una unidad (a excepcin de las
adimensionales).
Ejemplos de magnitudes escalares son

Tiempo (t)
Masa (m)
Temperatura (T)
Carga elctrica (q)

1.2 Magnitudes vectoriales


Las magnitudes vectoriales son aqullas que no quedan completamente
determinadas por su valor (cantidad y unidad), sino que requieren adems
el conocimiento de la direccin y el sentido de su actuacin y su punto de
aplicacin.
Entre las magnitudes vectoriales estn:
Velocidad ( )
Aceleracin ( )
Fuerza (

Campo elctrico ( )

Es importante tener siempre en mente la distincin entre cantidades
escalares y vectoriales, ya que no pueden sumarse o igualarse cantidades
de diferente tipo. Para sealar el carcter vectorial debe indicarse en la
notacin algn rasgo distintivo, normalmente una flecha sobre la cantidad.
As

El primer smbolo, representa la velocidad, que posee mdulo, direccin


y sentido (no solo nos informa de cmo de rpido se mueve una partcula
sino tambin hacia dnde se mueve). El segundo smbolo es el mdulo de
la velocidad (conocido como celeridad o rapidez) que no nos informa de la
direccin de movimiento.

1.3 Otros tipos de magnitudes


Adems de las magnitudes escalares y vectoriales, existen otros tipos de
magnitudes de orden superior, conocidas en general como magnitudes
tensoriales.
Una magnitud escalar se puede representar por un nmero (con unidades),
lo que equivale a una matriz 11. Una magnitud vectorial puede ser
representadas por una vector fila o uno columna, que equivale a una
matriz 13 o 31. Una magnitud tensorial requiere matrices 33 o incluso
entes de mayores dimensiones.
Un ejemplo de magnitud tensorial son los esfuerzos en un slido. Cuando
se aplica una fuerza en una direccin resulta una deformacin que puede ir
en una direccin diferente. Por tanto necesitamos la informacin de la
direccin y sentido de los dos, fuerza y deformacin, por lo que no nos
basta con una magnitud vectorial.
En este curso las magnitudes tensoriales aparecen muy raramente.

1.4 Principio de homogeneidad


Una propiedad importante de las leyes fsicas es que son homogneas. Esto
quiere decir que los dos miembros de una igualdad, o cada uno de los
sumandos de una suma, deben ser del mismo tipo:
Una cantidad escalar ser igual a otra cantidad escalar, por
ejemplo
Una cantidad vectorial ser igual a otra cantidad vectorial
pero nunca una cantidad escalar ser igual a una vectorial. Por
ejemplo, el momento de una fuerza es una cantidad cuya unidad SI
es 1Nm, y la energa cintica es una magnitud cuya unidad es 1J =
1Nm, pero aunque se miden en las mismas unidades, el momento
de una fuerza nunca puede ser igual a la energa cintica, pues la
primera es una magnitud vectorial y la segunda es una escalar

La energa cintica s podr ser igual al mdulo del momento de la fuerza,


que es una cantidad escalar

2 Vectores. Definicin y clasificacin


2.1 Definicin
El concepto de vector es un concepto matemtico con inters fsico, ya
que permite representar o describir las magnitudes vectoriales, as como
operar con ellas.
Un vector geomtrico,
siguientes elementos:
Mdulo

, es un segmento orientado dotado de los

es su longitud, proporcional al valor de la magnitud fsica. Para


indicar el mdulo emplearemos tanto la notacin de barras como el
escribir la misma letra sin flecha:
Direccin y sentido
es la orientacin del segmento, indicada mediante una flecha y que
permite definir cul es su origen y cul su extremo
Punto de aplicacin
es el origen del segmento.
Recta soporte
es la recta a la que pertenece el segmento, definida mediante el
punto de aplicacin y la direccin marcada por el vector.

2.2 Tipos de vectores


Los vectores pueden clasificarse atendiendo a la cantidad de informacin
que necesitamos para especificarlos.

2.2.1 Vectores ligados


Los vectores ligados constituyen el tipo bsico. Para especificar un vector
ligado necesitamos dar su mdulo, direccin y sentido y punto de
aplicacin.

Un ejemplo inmediato de vector ligado es el vector de posicin. Dado un


punto O, que tomamos como origen de un sistema de referencia, y un
punto P del espacio, se denomina vector de posicin (o radiovector) de P
al vector que tiene origen en O y extremo en P
Otro ejemplo de vector ligado lo constituye el campo elctrico, que asigna
a cada punto del espacio un vector

Tambin es un vector ligado la velocidad, ya que va asociada a la posicin


instantnea que ocupa la partcula en movimiento.

2.2.2 Vectores deslizantes


El punto de aplicacin de un vector ligado y la direccin del vector definen
una recta, conocida como recta soporte.
Existen magnitudes fsicas que aunque descritas en principio por vectores
ligados, producen los mismos efectos si como punto de aplicacin se toma
cualquier otro situado en la misma recta soporte.
Un ejemplo de este tipo de vectores lo constituyen las fuerzas sobre un
slido. Es indiferente empujar un slido por detrs o tirar de l desde
delante, siempre que la recta soporte sea la misma.
Los vectores que cumplen esta propiedad se denominan vectores
deslizantes (ya que pueden deslizarse libremente a lo largo de su recta
soporte). Para especificar un vector deslizante, adems del mdulo,
direccin y sentido, debe indicarse la recta soporte sobre la que se
encuentra, pero no es necesario precisar un punto concreto de aplicacin
dentro de esta recta. O dicho de otra forma, que podemos elegir el punto
de aplicacin que queramos en la recta y si ms adelante deseamos
cambiarlo, podemos hacerlo mientras no nos salgamos de ella.
2.2.3 Vectores libres

Existen magnitudes fsicas cuya descripcin no requiere precisar un punto


de aplicacin, ni siquiera una recta soporte, pues para cualquier punto de
aplicacin en todo el espacio, sus consecuencias fsicas son las mismas.
Un ejemplo lo tenemos en la resultante de todas las fuerzas que actan
sobre un slido rgido.
En principio, cada magnitud fsica vectorial, segn su naturaleza, puede
ser representada por una de estas tres clases de vectores. Sin embargo, en
ocasiones, es la naturaleza del problema fsico concreto la que determina
que una misma magnitud se describa mediante una u otra clase de
vectores. As, por ejemplo, una fuerza se comporta como un vector
deslizante cuando acta sobre un slido rgido, y como un vector ligado
cuando lo hace sobre un slido deformable.

3 Operaciones bsicas con vectores libres


3.1 Equivalencia de vectores
Dos vectores geomtricos libres son equivalentes cuando poseen el mismo
mdulo, direccin y sentido.

3.2 Suma de vectores


Los vectores libres forman parte de un espacio vectorial, por lo que
admiten la definicin de las operaciones suma y producto por un
escalar con una serie de propiedades algebraicas (definicin algebraica de
vector).
La suma de vectores libres,
se define grficamente de dos formas equivalentes:
Colocndolos con el mismo origen: la suma vectorial ser la
diagonal del paralelogramo que definen (regla del paralelogramo).
Colocando uno a continuacin del otro y uniendo el origen del
primero con el extremo del segundo (regla del tringulo).

Regla del
paralelogram
o

Regla del
tringulo

Ntese que ambas definiciones requieren que los vectores sean libres, para
que sus orgenes puedan trasladarse sin restriccin.
Esta suma as definida presenta las siguientes propiedades algebraicas:
Conmutativa
Asociativa
Existencia de elemento neutro
Existe un vector de mdulo nulo, , tal que
Existencia de elemento opuesto
Para cada vector no nulo, existe uno como el mismo mdulo y
direccin y sentido opuesto,
, tal que
Conmutativa

Asociativa

Elemento
neutro

Elemento
simtrico

La propiedad asociativa, junto con la regla del tringulo, permite


sumar n vectores a base de formar una lnea quebrada disponiendo los
vectores en sucesin y uniendo el origen del primero con el extremo del
ltimo.

La operacin suma, junto a la existencia de elemento opuesto, permite


definir la resta o diferencia de vectores:

En particular, para los vectores de posicin, dados dos puntos P y Q, la


posicin relativa de Q respecto a P es

o, equivalentemente, el vector que va de O a Q es la suma vectorial del


que va de O a P ms el que va de P a Q:

3.3 Producto por un escalar

El producto de un vector libre, , por un escalar, (nmero real), se


define como un nuevo vector libre,
, cuyo mdulo es igual al producto
del escalar (en valor absoluto) por el mdulo del vector original, cuya
direccin es la misma que la del vector original, y cuyo sentido es el mismo
o el opuesto al del vector original segn el escalar sea positivo o negativo,
respectivamente.
Esta operacin presenta las siguientes propiedades algebraicas:
Asociativa respecto al producto por escalar

Distributiva respecto a la suma de vectores

Distributiva respecto a la suma de escalares

Existencia de escalar unidad


Combinando estas propiedades con las de la suma obtenemos, entre otras
propiedades

3.4 Normalizacin
Una vez definido el producto por un escalar, podemos obtener el vector
unitario (de mdulo unidad) en la direccin dada por un vector como el
vector

3.5 Bases
Combinacin lineal
Uniendo las propiedades de la suma de vectores y el producto de un
vector por un escalar, podemos definir una combinacin
lineal de nvectores mediante la expresin
En este caso se dice que el vector es linealmente dependiente de
los vectores
. Si no existe tal combinacin lineal para obtener el
vector se dice que ste es linealmente independiente del
conjunto.
Sistema generador

Un conjunto de vectores que permiten obtener todos los dems


mediante combinaciones lineales se denomina sistema generador del
espacio.
Base
Un sistema generador cuyos vectores componentes son todos
linealmente independientes entre s (ninguno se puede poner como
combinacin lineal del resto) se denomina una base.
Dimensin del espacio
Todas las bases de un espacio vectorial poseen el mismo nmero de
vectores. Este nmero es la dimensin del espacio que, en el
espacio ordinario (llamado tcnicamente E3) es 3.

Desde un punto de vista geomtrico, una base vectorial en el


espacio ordinario E3 es cualquier terna de vectores que no sean
colineales ni coplanarios.
Base ortonormal
Es aquella formada por tres vectores unitarios y ortogonales entre s.
Base ortonormal dextrgira
Es aquella base
que, adems de ser ortonormal tiene a
sus tres vectores ordenados segn laregla de la mano derecha: Si los
dedos de la mano derecha van del primero al segundo, el pulgar
apunta en la direccin y sentido del tercero.

3.6 Componentes de un vector


Da una base B formada por la terna de vectores,
, todo
vector libre, , se pueda expresar como una nica combinacin lineal de
ellos, es decir:
Se dice entonces que [a1,a2,a3] son las componentes del vector
vectorial B.

en la base

Por tanto, un mismo vector tendr una terna distinta de componentes en


cada una de las infinitas bases posibles. Por ello, es importante recordar
siempre qu base se est empleando para expresar dicho vector. Una
forma de garantizar que esto siempre est presente es, para todo vector,
usar la expresin como combinacin lineal de la base dada ms arriba.
De la propiedad de que la expresin de un vector en una base sea nica se
deduce que dos vectores son iguales si y solo s son iguales dos a dos sus
componentes en la misma base.

3.7 Coordenadas de un punto


Los puntos del espacio pueden etiquetarse mediante letras, O, P, Q, Sin
embargo, para operar con ellos, es conveniente emplearcoordenadas, que
no son ms que etiquetas numricas que identifican cada punto de forma
unvoca.

Existen muchos sistemas de coordenadas posibles. Las ms sencillas son


las coordenadas cartesianas
Dado un punto del espacio, O, que tomamos como origen de coordenadas,
tomamos tres planos que pasan por dicho punto y que sean ortogonales
entre s, que denominaremos XY, XZ e YZ. Definimos entonces las
coordenadas cartesianas de cualquier otro punto como las distancias (con
signo), x, y, z a estos planos coordenados (x la distancia al YZ, y al XZ,
y z al XY).
Los planos se cortan en tres rectas, tambin ortogonales entre s, que
denominamos ejes de coordenadas OX, OY y OZ (o simplemente X, Y y Z).
Los vectores unitarios tangentes a estos ejes forman una base
ortonormal
, de forma que la posicin de cualquier punto P puede
expresarse mediante su vector de posicin, que es aqul que tiene como
origen el de coordenadas y como extremo el punto P (es, por tanto, un
vector ligado)

La posicin del origen de coordenadas y la orientacin de los ejes son


arbitrarias. Por ello no hay que presuponer que, por ejemplo, el eje Z es
vertical. Nadie se encuentra un eje Z por la calle. El eje Z ser el que
nosotros queramos que sea y si nos interesa que forme un ngulo de 37
respecto al suelo, pues as lo podemos tomar.
En forma abreviada, la posicin del punto P se puede escribir en la
forma P(px,py,pz)
La posicin relativa del punto Q respecto al punto P la da el vector que
tiene por origen P y por extremo Q. Es inmediato obtener las componentes
de este vector en la base cartesiana, conocidas las coordenadas
cartesianas del origen y del extremo. Basta restarle las primeras a las
segundas. Si P(px,py,pz) y Q(qx,qy,qz), el vector

es:

4 Productos entre vectores


4.1 Producto escalar
4.1.1 Definicin
Dados dos vectores, y , que forman un ngulo (
), se
denomina producto escalar,
, al escalar (nmero real) que resulta de
multiplicar los mdulos de ambos vectores por el coseno del ngulo que
forman:
En la notacin de producto escalar es importante el incluir el punto entre
los vectores. Tambin es crucial el recordar que toma dos vectores y
produce como resultado una magnitud escalar.
A pesar de la similitud en el nombre, es importante no confundir el
producto escalar de dos vectores con el producto de un vector por un
escalar (que toma un vector y un escalar y da como resultado un vector).

4.1.2 Propiedades
El producto escalar presenta las siguientes propiedades algebraicas:
Asociativa respecto al producto por un escalar
Conmutativa
Distributiva respecto a la suma
Cancelativa
siendo
tanto

(o nulo)

y por

El producto escalar NO cumple la propiedad asociativa. Para empezar,


porque el producto escalar de tres vectores ni siquiera est definido. En
segundo lugar, porque se tiene que

El primer miembro es el producto del vector por un nmero, resultando


un vector en la direccin de ; el segundo miembro apunta en la direccin
de . por tanto, no pueden ser iguales.

El producto escalar presenta las siguientes propiedades geomtricas:


Condicin de ortogonalidad: si

entonces

Proyecciones paralelas:
si
, entonces
4.1.3 Producto escalar en una base ortonormal
Una base
es ortonormal cuando sus vectores son
ortogonales entre s, y unitarios.
La condicin de ortogonalidad se expresar

y la de que los vectores sean unitarios

Estos resultados se pueden resumir como

donde a ik se la denomina delta de Kronecker


Para el caso particular de la base cannica
siguiente tabla de multiplicar

podemos construir la

1
0

0
1

0
0

El producto escalar de un vector por cada uno de los vectores de la base


nos da la componente de dicho vector en la direccin del unitario
correspondiente

Estas relaciones son especialmente tiles, al hacer un cambio de base.


Partiendo de la expresin en una determinada base ortonormal, si
multiplicamos escalarmente por los unitarios de una base diferente,
obtenemos las componentes en la nueva base.
Reuniendo los tres resultados
En particular, para las coordenadas cartesianas de un punto P

Si tenemos dos vectores expresados en una base ortonormal (en particular,


la cannica), como

su producto escalar se compone, en principio de nueve sumandos. Sin


embargo, la ortogonalidad expresada en la tabla anterior permite eliminar
seis de ellos y reducir la expresin a

Al poder calcular el producto escalar de dos vectores a partir de sus


componentes, sin necesidad de conocer previamente los mdulos y el
ngulo que forman, nos permite emplear este producto para medir
distancias y ngulos:
Mdulo de un vector

Distancia entre dos puntos P y Q:


ngulo formado por dos vectores

y :

Cosenos directores de una recta r:

obsrvese que:

4.1.4 Ecuacin vectorial del plano


Finalmente, como aplicacin geomtrica del producto escalar, se puede
deducir la ecuacin vectorial normal del plano, , que pasa por el
punto P0(x0,y0,z0) con vector de posicin
y que es normal al vector
Si P(x,y,z) es un punto genrico del plano con vector de posicin
entonces

Esta es la ecuacin vectorial del plano. Desarrollando obtenemos su


ecuacin implcita

4.2 Producto vectorial


4.2.1 Definicin

Dados dos vectores, y , que forman un ngulo (


), se
denomina producto vectorial,
, a un nuevo vector tal que
Mdulo
Es igual al producto de los mdulos de los dos vectores por el seno
del ngulo que forman. Equivalentemente, es el rea del
paralelogramo que definen ambos vectores.
Direccin
la perpendicular al plano definido por los vectores
Sentido

y .

el dado por la regla de la mano derecha: si colocamos nuestra mano


derecha de forma que los dedos sigan el sentido de giro desde el
primer vector, , hacia el segundo vector, , por el camino ms
corto, entonces el pulgar extendido apunta en el sentido de
.
4.2.2 Propiedades
El producto vectorial presenta las siguientes propiedades algebraicas:
No es asociativo
Anticonmutativa
Asociativa respecto al producto por un escalar
Distributiva respecto a la suma
Cancelativa
siendo t un parmetro real
El producto vectorial presenta las siguientes propiedades geomtricas:

Condicin de paralelismo: Si
Proyecciones ortogonales
Si

entonces:

El mdulo del producto vectorial de dos vectores,


, es igual
al rea del paralelogramo que tiene como lados a ambos vectores,
o -lo que es lo mismo- es igual al doble del rea del tringulo que
tiene a ambos vectores como dos de sus lados.
4.2.3 Producto en una base ortonormal
En una base ortonormal, el producto del primer vector de la base, , por
el segundo de ella, , produce un vector en la direccin ortogonal a ellos.
Esta direccin es la del tercer vector , pero, en principio, su sentido
puede ser el de este tercer vector o el opuesto. En las aplicaciones en
fsica se consideran exclusivamente bases ortonormales dextrgiras, en las
que se verifica la regla de la mano derecha:

Ms en general se tienen los productos:

Si invertimos el orden de los vectores, cambia el signo de los resultados

Vemos que es importante tener en cuenta el orden de los vectores de una


base, que no se pueden dar de cualquier manera, si se quiere mantener su
carcter dextrgiro.
Particularizando para la base cannica
tabla de multiplicar

obtenemos la siguiente

Producto vectorial de dos vectores arbitrarios, y


punto anterior y de las propiedades algebraicas):

(se deduce del

4.2.4 Ecuacin vectorial de la recta


Finalmente, como aplicacin geomtrica del producto vectorial, se puede
deducir la ecuacin vectorial de la recta, r, que pasa por el
puntoP0(x0,y0,z0) con vector de posicin
y que va en la direccin del vector

Si P(x,y,z) es un punto genrico de la recta r, con vector de posicin


entonces

Esta es la ecuacin vectorial de la recta.


Aplicando la propiedad cancelativa del producto vectorial obtenemos la
ecuacin paramtrica de la recta
siendo t un parmetro real. Desarrollando en las componentes cartesianas
obtenemos el sistema de ecuaciones paramtricas

Eliminando el parmetro t llegamos a las ecuaciones contnuas

4.3 Producto mixto


4.3.1 Definicin
Se define el producto mixto de tres vectores como la cantidad escalar

4.3.2 Propiedades
El producto mixto presenta las siguientes propiedades algebraicas:
Permutabilidad cclica:
Antipermutabilidad acclica:
Intercambio de signos
Ntese que no basta con cambiar los parntesis de sitio, tambin
hay que intercambiar los signos de producto escalar y producto
vectorial.
El producto mixto presenta las siguientes propiedades geomtricas:
El valor absoluto del producto mixto de tres vectores,
,
es igual al volumen del paraleleppedo que tiene como aristas a
esos tres vectores:
Condicin de coplanariedad, para

no nulos:

Aplicacin:
Tres vectores, , y , constituyen una base vectorial del espacio
ordinario E3 si, y slo si,

4.3.3 Producto en una base ortonormal


El producto mixto de tres vectores expresados en una base ortonormal
dextrgira, en particular la cannica, se expresa:

Aplicaciones:
Producto mixto de los vectores de una base ortonormal
dextrgira,

En particular

Dependencia lineal. Si para tres vectores se anula su producto


mixto
entonces existen escalares , y no nulos tales que
Despejando, alguno de los vectores puede ponerse combinacin
lineal de los otros dos.
Ecuacin del plano, , que pasa por tres puntos no
alineados, P1(x1,y1,z1), P2(x2,y2,z2) y P3(x3,y3,z3). Todo punto P(x,y,z) que
pertenezca al plano debe satisfacer la ecuacin:

4.4 Doble producto vectorial


El producto vectorial de dos vectores se puede multiplicar por un tercero,
resultando un nuevo vector

El resultado de este producto es un vector perpendicular a


y por
tanto contenido en el plano definido por y , esto es, debe ser de la
forma

Puede demostrarse que

y el doble producto vectorial es igual a

Este producto NO verifica la propiedad asociativa.


Empleando la propiedad anticonmutativa del producto vectorial se llega al
resultado

que no coincide con el anterior (ste est contenido en el plano definido


por y .
En su lugar, el doble producto vectorial satisface la identidad de Jacobi

Aplicaciones:
Desarrollo del producto escalar de dos productos vectoriales:
Descomposicin de un vector en componente paralela y
componente ortogonal a otro vector: Dado un vector no nulo y un
vector , se puede escribir como suma de un vector paralelo a
y uno ortogonal a l se pueden hallar como
Despejando de aqu

El primer trmino es paralelo a , mientras que el segundo es ortogonal,


por lo que la descomposicin de es

Resolver, para la incgnita

, el sistema de ecuaciones vectoriales

TIPOS DE VECTORES Y OPERACIONES BSICAS


Has tenido ocasin de comprobar en el pasado la utilidad del lgebra
vectorial. Esta utilidad radica en que hay muchsimas magnitudes fsicas que
tienen intensidad (o mdulo) y direccin, como por ejemplo la velocidad o la
fuerza. Los vectores se usan para representar las magnitudes de este tipo, y el
lgebra de vectores para manejarlas y hacer clculos con ellas.
Segn convenga para el propsito particular, se usan vectores de distintos
tipos:
1. Vector deslizante. Puede considerarse en cualquier posicin dentro de
una recta ("recta de accin"). Dos vectores de igual mdulo y sentido
sobre la misma recta, son el mismo vector deslizante.
2. Vector ligado. Est asociado a un determinado punto del espacio
(punto de aplicacin).
3. Vector libre. no se considera asociado a ningn punto ni recta
particular.
Circunstancialmente puede convenir considerar el vector libre de igual
mdulo y direccin que un vector ligado (o deslizante). Decimos que se trata
del "vector libre asociado" al vector ligado (o deslizante). Decimos que dos
vectores son "equipolentes" si tienen el mismo vector libre asociado.
Las operaciones ms comunes con vectores son las siguientes:
Adicin de vectores.
Producto de un vector por un escalar.
Producto escalar de dos vectores.
Producto vectorial de dos vectores.

Sin duda recordars la definicin de estas operaciones, y sus expresiones en


funcin de unas componentes cartesianas de los vectores. Si no es as,
conviene que repases las fuentes oportunas de las asignaturas de matemticas.
En principio, esas operaciones se definen para vectores libres, aunque
pueden definirse para vectores deslizantes o ligados bajo ciertas
circunstancias. Por ejemplo, la adicin de vectores deslizantesest definida si
las rectas de accin de los vectores pasan por un punto.
Un sistema de vectores es un conjunto cualquiera de vectores del mismo tipo.
Por tanto, hay sistemas de vectores ligados, deslizantes y libres. Siempre hay
que tener en cuenta que el uso de uno u otro tipo de vectores est en funcin
de su utilidad para el problema en consideracin.

MOMENTO DE UN VECTOR DESLIZANTE


La Teora clsica de la Elasticidad que se estudia en la asignatura, presupone
el estado de equilibrio del slido analizado, y por tanto de cualquiera de sus
partes. Como es sabido, a efectos del equilibrio, es indiferente que las fuerzas
se apliquen en uno u otro punto, con tal de que se mantengan en la misma
lnea de accin. Por ello, el lgebra de vectores deslizantes es especialmente
interesante en todos los problemas que involucren equilibrio de fuerzas. A
continuacin se resean algunos de sus conceptos bsicos.
Momento de un vector deslizante v respecto de un punto O.

Mo = OAxv = OBxv
Es un vector Mo que usualmente se considera ligado al punto O, aunque puede
considerarse como libre. Vase la nota al final de esta pgina. Siendo A un
punto cualquiera de la recta de accin, su valor se obtiene del producto
vectorial OAxv. El resultado es independiente del punto que se elija sobre la
recta de accin.

Momento de un vector deslizante respecto de una recta (r).

M(r) = (Mo.e)e = ((OAxv).e)e =


((O'Bxv).e)e = ...
Es un vector deslizante sobre la recta. Se obtiene proyectando sobre ella el
momento respecto a uno de sus puntos O, siendo indiferente el punto O que se
elija sobre la recta. Si es e un vector unitario sobre la recta, el valor del
momento respecto de la recta viene dado por (Mo.e)e.
Una propiedad inmediata es que los momentos respecto de tres rectas que
coincidan con unos ejes coordenados cartesianos, son las componentes
(vectoriales) del momento respecto del origen de coordenadas:

Mo = M(r1) + M(r2) + M(r3)

SISTEMAS DE VECTORES DESLIZANTES


Un sistema de vectores deslizantes es cualquier conjunto de vectores
deslizantes, digamos vi, con i=1...n, actuando en sus respectivas rectas de
accin (ri). Llamaremos Ai a un punto genrico en la recta de accin (r i) del
vector vi.
Resultante de un sistema de vectores deslizantes.

Es un vector libre R que se obtiene como adicin de los vectores libres


asociados a los vectores del sistema:
R = v1 + v2 +...+ vn = vi
Se le conoce tambin como primer invariante del sistema de vectores.
Campo de momentos de un sistema de vectores deslizantes.
En primer lugar se define el momento Mo del sistema de vectores respecto de
un punto O, que se obtiene como la adicin de los momentos de cada uno de
los vectores del sistema respecto de O, y puede considerarse como un vector
libre o ligado a O, segn convenga.
Mo = OAi x vi
El momento es diferente para cada punto del espacio O elegido, por lo que se
engendra un campo de momentos. Conocido el momento respecto de un
punto O, es inmediato hallar el momento respecto de otro punto O', que
resulta ser:
Mo' = Mo+ O'O x R
Que es la ecuacin del campo de momentos.

ALGUNAS PROPIEDADES DEL CAMPO DE MOMENTOS DE UN


SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES
1.- El momento respecto de dos puntos O y O' no vara si OO' es paralelo a R.
2.- Un sistema de resultante nula genera un campo uniforme de momentos.
Ambas son evidentes a la vista de la ecuacin del campo de momentos.
3.- El producto escalar de la resultante por el momento en un punto es
invariante respecto del punto elegido.
Se comprueba sin mas que multiplicar la ecuacin del campo de momentos
escalarmente por R, lo que produce R.Mo' = R.Mo. Este producto escalar se
denomina "segundo invariante" del sistema de vectores.

Otra manera de enunciar esta propiedad es que la proyeccin del momento


respecto de cualquier punto sobre la direccin de la resultante es constante,
como muestra la figura.

4.- El momento mnimo del sistema de vectores ser paralelo a R, o bien nulo.
Con "momento mnimo" nos referimos al momento de menor mdulo. La
demostracin es evidente a la vista de la propiedad 3 anterior: si la proyeccin
de los momentos sobre R es constante, el menor mdulo corresponde al
momento paralelo a R. En la misma figura anterior se dibuja en negro el
momento respecto de un cierto punto O (no mostrado), que por ser paralelo
a R tendr mdulo menor que todos los dems, y ser el momento mnimo
aludido.
5.- El lugar geomtrico de puntos de momento mnimo es una recta paralela
a R.
Por la propiedad 1 enunciada, si O es un punto de momento mnimo, O' tendr
el mismo momento (por tanto mnimo), si se cumple que OO' sea paralelo
a R. Se llama eje central del sistema de vectores a esa recta de puntos cuyo
momento es mnimo.

IGUALDAD Y EQUIVALENCIA DE SISTEMAS DE VECTORES


DESLIZANTES
Dos sistemas de vectores deslizantes son iguales si contienen exactamente los
mismos vectores.
Dos sistemas de vectores deslizantes son equivalentes si tienen el mismo
campo de momentos.

Por ejemplo: Una condicin necesaria y suficiente para que dos sistemas sean
equivalentes es que tengan la misma resultante y el mismo momento respecto
de un punto dado. Otra condicin necesaria y suficiente es que tengan el
mismo momento respecto de tres puntos dados.

REDUCCIN DE SISTEMAS DE VECTORES DESLIZANTES


Definicin: Una reduccin de un sistema de vectores es otro sistema de
vectores que sea equivalente y resulte ms sencillo de manejar.
Reducciones ms tpicas. El esquema siguiente muestra algunas de las
reducciones ms tpicas segn sean o no nulas la resultante y el momento
mnimo.
R 0 (resultante no nula)
R.Mo 0 (momento mnimo no nulo)
Sistema ms general. La reduccin ms sencilla es la resultante R aplicada en
un punto O (ya sea del eje central o no), y el momento Mo en ese punto. O
bien la resultante y un par que proporcione ese momento Mo.
R.Mo = 0 (momento mnimo nulo)
La reduccin ms sencilla es la resultante R aplicada en un punto del eje
central.
R 0 (resultante nula) El campo de momentos ser uniforme.
M 0 (momento mnimo no nulo)
La reduccin mas sencilla es el momento M aplicado en cualquier punto, o
cualquier par de fuerzas que proporcione ese momento.
M 0 (momento mnimo nulo)
Se llama sistema nulo de vectores, por tener resultante y momento nulos.
Algunos casos particulares de reduccin.

Un sistema de vectores paralelos siempre tendr momento mnimo nulo.


Puede entenderse razonando que R tendr la direccin de los vectores,
mientras que el momento de cada vector respecto de un punto dado ser
perpendicular a esa direccin (por ser un producto vectorial en que unos de los
factores es el vector). La suma de todos los momentos ser tambin
perpendicular a esa direccin, evidenciando que el momento mnimo ser
nulo. Por tanto, la reduccin ms sencilla ser la resultante aplicada en el
eje central. Es el caso tpico del peso de un slido, consistente en una
distribucin continua de vectores fuerza diferenciales paralelos entre s, que a
efectos del equilibrio pueden reducirse a la resultante (peso total del slido)
aplicada en el eje central (que pasa por el centro de gravedad del slido).

Un sistema de vectores coplanarios tambin tendr siempre momento


mnimo nulo. Puede verse razonando que R estar en el plano, mientras que el
momento de cada vector respecto de un punto del plano ser perpendicular al
plano, y la suma de todos los momentos tambin lo ser, evidenciando que el
momento mnimo ser nulo. Por tanto, la reduccin ms sencilla ser la
resultante aplicada en el eje central. Esto es aplicable a cualquier problema
"bidimensional", entendiendo por ello que todas las rectas de accin de los
vectores estn en el mismo plano, como representa el caso de la figura
siguiente.

Un ejercicio de reduccin.
La figura muestra una reduccin de un cierto sistema de vectores deslizantes
consistente en la resultante R aplicada en un punto O, y el momento Mo
respecto de ese punto. Se ha tomado unos ejes cartesianos con centro en O y
de forma que Mo y R estn en el plano 1-3, y R coincide con el eje 3. Se pide
representar aproximadamente, -sin clculos-, el eje central.

Para trazar el eje central necesitamos un punto de momento mnimo, es decir


paralelo a R. Sabemos que el eje central pasar por ese punto y ser tambin
paralelo a R.
Consideremos un punto B genrico. El momento respecto de B ser
MB = Mo+ BO x R
Si queremos que el momento en B sea paralelo a R debemos elegir B de tal
manera que BO x R tenga la direccin del eje 1 y sentido opuesto, para que
cancele la componente (positiva) de Mo sobre este eje 1. Como se aprecia en
la figura siguiente, si tomamos B sobre la zona positiva del eje 2, el
producto BO x R tendr la direccin deseada. Su posicin debe ser tal que |
BO|.|R|=|Mo|sen. A falta de una escala en el dibujo, podemos responder que
el eje central cortar al eje 2 en la zona positiva, y tendr por tanto una
apariencia como la dibujada. Se representa en verde la reduccin del sistema
consistente en la resultante aplicada en el punto B, y el momento en B.

NOTA SOBRE EL MOMENTO COMO VECTOR LIBRE


Anteriormente se apunt que el momento poda considerarse como un vector
ligado al punto respecto del que se calcula, o bien como un vector libre.
La primera opcin parece la ms natural, ya que el momento de un vector o
sistema es funcin del punto. Existe por tanto de todas formas una "ligazn"
(en sentido coloquial) entre el momento y el punto de clculo. Pero en
realidad, ello no implica necesidad de considerar el vector momento como
ligado al punto (en el sentido del lgebra vectorial).
De hecho, puede razonarse que el momento (o un sistema equivalente a l,
como un par), considerado l mismo como subsistema, tiene resultante nula, y
por tanto genera un campo uniforme de momentos. Este campo uniforme tiene
el valor del propio momento. Si elegimos representar (reducir) el sistema a un
vector momento, es indiferente el punto de aplicacin del mismo: el campo
(uniforme) es exactamente igual. Por tanto, si lo que nos interesa es el campo
de momentos, como en el caso de problemas de equilibrio de slidos, no hay
inconveniente en considerar al vector momento como un vector libre.
Usualmente, como en el ejercicio de reduccin presentado en el epgrafe
anterior, el momento se representa en su punto de clculo. Pero podra situarse
en otro punto cualquiera y el campo de momentos sera el mismo. La
resultante en cambio debe situarse correctamente, ya que su posicin s afecta
al campo de momentos.