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Pndulo Invertido sobre dos ruedas

Gutierrez, T y Snchez, P.1

Sumario
El objetivo principal del proyecto es disear y construir un pndulo invertido sobre dos ruedas, el cual, al ser un
problema clsico de control permita relacionar la parte terica de la mecatrnica con la parte prctica
posibilitando la comprensin de manera directa de los fenmenos fsicos presentes en el sistema. De manera
particular se busca fomentar el trabajo entre el alumno y el profesor, ya que al generar un mdulo experimental
es necesario instruir al alumno en las tcnicas de diseo, modelado y construccin que permitan desarrollar el
prototipo, el cual, debido a su caracterstica modular presenta 3 aplicaciones que ilustran la aplicacin de un
pndulo invertido.

1. Introduccin
El pndulo invertido es un problema clsico
de control que consiste en un sistema no
lineal con un alto grado de acoplamiento
entre sus variables, ya que dependiendo
de la amplitud o de la frecuencia, el
sistema muestra diferentes tipos de
comportamientos.
El problema fundamental del pndulo
invertido sobre dos ruedas consiste en
mantener el pndulo en la posicin vertical
en todo momento, lo que no es trivial ya
que dicha posicin es un punto de
equilibrio inestable [1,2].
Para realizar el control del pndulo se
necesita conocer el modelo dinmico, el
cual describe el comportamiento del
sistema a un estmulo especfico, ya sea
este un estmulo interno o externo, y se
obtiene bsicamente aplicando leyes
fsicas.
En todo sistema de control, el objetivo es
mantener la variable de inters dentro de
ciertos lmites permitidos por el sistema,
generndose as varias problemticas
entorno al control del robot, una de ellas es
el control de posicin o regulacin, el cual
consiste en llevar el efector final del robot
desde una posicin inicial hacia una
1. Pablo Snchez Snchez; Benemrita
Autnoma de Puebla; lepable@ece.buap.mx

Universidad

posicin deseada, es decir, encontrar un


par aplicado tal que el error de posicin
tienda a cero cuando el tiempo evoluciona
hacia infinito [3].
2. Modelo matemtico del sistema
Para realizar el control de un sistema es
necesario determinar su comportamiento
dinmico a travs de la aplicacin de leyes
fsicas [3].
Para este caso en especfico se usa la
ecuacin de movimiento de EulerLagrange para sistemas conservativos [35], ecuacin que se define como:
d L (q, q ) L (q, q )

dt q
q

(1)

donde
son el vector de desplazamiento
y velocidad articular respectivamente, es
un vector de fuerzas y pares aplicados, y el
Lagrangiano
es la diferencia entre la
energa cintica y la potencial [6],
L ( q , q ) K ( q, q ) U ( q )

(2)

Al resolver la ecuacin de movimiento de


Euler-Lagrange se obtiene el modelo

dinmico
del
sistema
cuya
representacin matemtica es:
M ( q ) q C ( q, q ) q g ( q )

su

(3)

donde
son el vector de posicin,
velocidad y aceleracin articular del robot,
respectivamente,
es la matriz de
Inercias,
es la matriz de Coriolis y
fuerza Centrpeta,
es el par
gravitacional, y es el par aplicado [6].
2.1 Consideraciones fsicas del sistema
El pndulo invertido sobre dos ruedas,
figura 1, est construido con accionamiento
tipo diferencial en las ruedas, caracterstica
que se considera en el modelado del
sistema.

Para hacer el anlisis se supone que la


estructura del pndulo es rgida y no
presenta deformaciones, tambin se
supone que no hay deslizamiento entre las
ruedas y la superficie de desplazamiento.
Se observa en la figura 2 que idealmente el
desplazamiento de la rueda derecha
es
igual al desplazamiento de la rueda
izquierda , entonces el desplazamiento
es igual a
y , lo que se puede escribir
como:

1
x ( xd xi )
2

(4)

lo que indica que el desplazamiento del


centro de la base del pndulo representado
por es igual al promedio de
y .

Figura 2. Desplazamiento del centro de la base


(vista inferior)

De la figura 2 se nota que:

Figura 1. Pndulo invertido sobre dos ruedas

En la figura 1 se observa el centro de masa


del pndulo
; el radio de las ruedas ; la
posicin angular de la rueda derecha ; la
posicin angular de la rueda izquierda ; la
distancia del eje de giro de las ruedas
hasta el centro de masa ; y el ancho del
pndulo .

xd R d

(5)

xi Ri

(6)

y como el desplazamiento del centro de la


base del pndulo est definiendo como:

1
x ( xd xi ) R
2

(7)

se tiene que:

1
R ( R d Ri )
2
1
2

( d i )

despejando
(8)

(9)

donde se interpreta como el promedio de


la posicin angular de la rueda derecha e
izquierda. Estas relaciones matemticas
representan las primeras consideraciones
de diseo que se utilizan para describir el
modelo del pndulo invertido sobre dos
llantas. Otra consideracin de diseo parte
de la figura 3 donde se ilustra
y
,
donde
corresponde
al
desplazamiento circular del centro de la
base, es el desplazamiento circular de la
rueda izquierda y
es el ngulo formado
entre la posicin inicial y final del pndulo
cuando
.

de (11):

s2
A

(12)

y sustituyendo en (10) se tiene:

s1

s2
2

(13)

donde
corresponde al desplazamiento
del centro de la base. En la ecuacin (13)
se observa que la base se desplaza la
mitad de lo que se desplaza la rueda
izquierda, lo mismo sucede si
, por lo
que se puede concluir que la posicin
angular media de la base es igual al
promedio de la posicin angular de la
rueda izquierda y derecha, es decir:

1
2

( d i )

(14)

Figura 3. Desplazamiento del centro de la base


cuando

Figura 4. ngulo de giro con respecto al centro de


la base

De la figura 3 se observa que:

Por otro lado, en la figura 4 se supone que


y
, y se observa que
es
paralelo a
entonces 1 2 y como es
perpendicular a
entonces: 1 2 por lo
que se puede concluir que:

A
2

(10)

s2 A

(11)

s1

(15)

lo mismo sucede cuando


y
,
slo que ahora el centro del circulo
quedara en la llanta izquierda. En la figura
4 se observa que:
s R i

(16)

s A

(17)

Despus de realizar las operaciones


indicadas se obtiene la siguiente ecuacin:

m11
m
21
m31

m12
m22
m32

g1
g 2
g3

(18)

se puede despejar :

donde:

R
i
A

m11 mcl 2sen 2

(19)

R 2 mll A2 I m n 2 A2 I ll A2
2 I
2R2
m12 m13 m21 m31 0
m22 mcl 2 2 I m n 2 I
m23 m32 2 I m n 2
(24)
m33 2 I m n 2 2 I ll

En la figura 4 tambin se observar que si la


llanta izquierda se mantiene fija y se
mueve la llanta derecha, esta va a generar
un cambio en el ngulo de tal forma que
un desplazamiento positivo har que el
ngulo disminuya y viceversa, es decir:

R
R
i d
A
A

c13

c23
c33
(23)

Igualando las ecuaciones (16) y (17):


Ri A

m13 c11 c12



m23 c21 c22
m33 c31 c32

c11 2mcl 2sen cos


c12 c13 c22 c23 c31 c32 c33 0
c11 mcl 2sen cos

(20)

g1 g3 0
g 2 mc glsen

Factorizando la ecuacin (20) se tiene:


2.3 Modelo dinmico de los actuadores

R
(i d )
A

(21)

De forma equivalente se puede obtener a


si se hace el anlisis suponiendo que
y
:

R
(d i )
A

(22)

2.2 Modelo dinmico del sistema


El modelo dinmico del sistema se obtiene
evaluando la ecuacin de Euler-Lagrange

El modelo dinmico de los actuadores es el


siguiente:

A nK t
[ vd nKt vi nKt Kb A ]
2 R Re
Re
Re R

nKt
nK
2nK t K b
2nK t K b
vd t vi

(26)
Re
Re
Re
Re

nK t
nK
2nK t K b
2nK t K b
vd t vi

Re
Re
Re
Re

(25)

(27)

3. Descripcin del sistema

3.2 Modelo numrico de los actuadores

A continuacin se realiza la descripcin


mecnica del prototipo. Adems, usando
las ecuaciones matemticas del sistema
obtenidas anteriormente se prosigue a
definir el valor numrico del modelo
dinmico del pndulo sobre dos ruedas.

El motor que se utiliza es de la marca


Shinano Kenshi de acuerdo a la hoja de
datos tcnicos tiene los siguientes
parmetros:

Parmetro

Valor

Unidades

3.1 Modelo numrico del pndulo


Los parmetros del pndulo sobre dos
llantas se describen a continuacin en la
siguiente tabla.
Tabla 2. Parmetros fsicos del motor
Parmetro

Valor

Unidades

Sustituyendo los valores de la tabla 2 en


las matrices de los actuadores se obtiene:
vd 0.312188 0.286698 0.286698 (31)
v 0.312188 0.286698 0.286698

3.3 Prototipo fsico


A continuacin se presenta una imagen de
la planta real, la cual se utiliza para evaluar
el control PD al aplicar control de posicin

Tabla 1. Parmetros fsicos del sistema

Sustituyendo los valores de la tabla 1 en el


modelo dinmico (23,24) se obtiene:
0.0782sen 2

0
0

0.5079

(28)

M q
0
0.1613 0.0049

0
0.0049 0.0069

0 0
01564sen cos

C q, q 0.0782sen cos 0 0 (29)

0
0 0

g q = 8.7102sen

(30)
Figura 5. Pndulo invertido sobre dos ruedas

4. Experimentos
A continuacin se presenta la evaluacin
del prototipo sometido a diferentes
experimentos. La sintonizacin de las
ganancias se presenta en la siguiente tabla
Parmetro

Valor

Parmetro

Valor

Tabla 3. Sintona de ganancias

Es importante mencionar que el sistema


parte de su posicin de casa, la cual se
considera que es el punto de equilibrio
inestable y oscila alrededor de el para
tratar de contrarrestar la perturbacin a la
cual se somete la planta.
4.1 Superficie regular

Figura 7. Comportamiento del prototipo sobre una


superficie regular

4.2 Superficie irregular


La segunda prueba ofrece un reto ms
interesante debido a la friccin de la
superficie, sometiendo al modelo y al
control a una evaluacin en condiciones
difciles para el sistema

El prototipo se coloca sobre una superficie


regular, la cual ofrece la primera
evaluacin del modelo y la estructura de
control. La informacin de los sensores de
posicin se obtiene del dsPIC y se grafican
para describir el comportamiento del
sistema.

Figura 8. Evaluacin del prototipo sobre una


superficie irregular

Figura 6. Evaluacin del prototipo sobre una


superficie regular

Figura 9. Comportamiento del prototipo sobre una


superficie irregular

4.3 Plano inclinado

6. Conclusiones

Finalmente se somete al prototipo a las


condiciones ms extremas al colocarlo
sobre un plano inclinado.

Como se observa en el desarrollo del


artculo se presentan las consideraciones
ms importantes que se toman en cuenta
para el modelado de un pndulo invertido
sobre dos ruedas, consideraciones que se
observan en la construccin del prototipo.
Se puede concluir que el uso de la
ecuacin de Euler-Lagrange brinda un
resultado confiable en la obtencin del
modelo dinmico.
7. Referencias

Figura 10. Evaluacin del prototipo sobre un plano


inclinado

[1] Rich Chi Ooi ; Balancing a TwoWheeled Autonomous Robot; Tesis de


Ingeniera, The University of Western
Australia,
School
of
Mechanical
Engineering 2003.
[2] F. Grasser, A. D'Arrigo, S. Colombi and
A. Rufer; Joe: A Mobile, Inverted
Pendulum; Swiss Federal Institute of
Technology, 2002.
[3] M. W. Spong and M. Vidyasagar; Robot
Dynamics and Control; (New York: John
Wiley ans Sons Inc., 1976).
[4] H. Goldstein; Classical Dynamics;
(Reading, MA.: Addison-Wesley, 1950).

Figura 11. Comportamiento del prototipo sobre un


plano inclinado

5. Trabajos futuros
El siguiente paso es modelar la friccin del
sistema, lo que permitir obtener un
modelo ms. Adems se pretende
colocarle ms sensores lo que le dar
mayor autonoma de movimiento (cmaras,
sensores de fuerza, etctera).

[5] L. Sciavicco and B. Siciliano; Modeling


and Control of Robot Manipulators;
(Napoles, Italia: McGraw Hill, 1996).
[6] R. Kelly and V. Santibez; Control de
Movimiento de Robots Manipuladores;
(Madrid: Pearson Prentice Hall, 2003).