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ANGLICA IDROBO
Cindy Yazn
14 de noviembre 2016
1. RESUMEN
El proyecto es hecho con el motivo de emplear una frmula que me ayude a saber cunto tiene
que moverse el brazo para realizar un trabajo.En la construccin de una mquina es necesario
modelar las variables fsicas con frmulas matemticas para conocer el comportamiento de la
mquina bajo ciertas condiciones dadas.
Obtener una formula emprica basada en los conceptos de geometra e hidrulica que relacione
el volumen de agua desplazado con el movimiento mecnico del brazo.
2. Tema
INVESTIGACIN SOBRE HIDRAULICA Y GEOMETRA EN UN BRAZO ROBTICO
Relacin del volumen del agua desplazado con el movimiento mecnico del brazo
3. PREGUNTA DE INVESTIGACIN
Cul es el modelo matemtico que relaciona el volumen del agua con el desplazamiento
mecnico del brazo?
4. HIPOTESIS
El modelo que solucionar las preguntas que se plateen alrededor del proyecto es la ley de
cosenos, la cual ser utilizada para resolver la problemtica del proyecto.
5. INTRODUCCIN
En todo mbito de control mecnico es importante encontrar un modelo matemtico, basado en
los fenmenos fsicos, que relacione las variables de entrada con las de salida para predecir
algn tipo de movimiento, esto se utiliza en empresas manufactureras que pueden ser:
ensambladoras, empacadoras, etc.
Los resultados de este modelo matemtico deben ser evaluados con los datos reales fsicos para
obtener un error de cuantificacin.
Se aplicarn conceptos de la fsica hidrulica y a partir de estos principios se pudo desarrollar el
modelo matemtico. Un proyecto como este se puede ver sencillo pero la obtencin de
resultados se demora y paso a paso se tiene que calcular y analizar datos que ayuden a la
verificacin del modelo.
6. MARCO TERICO
6.1 Hidrosttica:
transmitida al siguiente pistn con la misma presin que se hizo con la anterior
segn la ley de Pascal.
6.8 Ley de cosenos (Dinmica del brazo): Considerado como una extensin del
teorema de Pitgoras, cuyo objetivo es ser aplicable en todo triangulo que no sea
rectngulo. Su enunciado propone: un lado al cuadrado es igual a la suma de los
lados al cuadrado menos el doble producto de los dos lados por el coseno del
ngulo que se quiere encontrar.
6.9 Teora de errores:
Al medir cualquier situacin este acarrea cierto grado de incertidumbre o error
debido a la mala utilizacin de los instrumentos, a la poca precisin de los
instrumentos u otras razones.
7. VARIABLES:
Variable independiente: mi variable independiente en el proyecto planteado ser el
volumen (v) del agua en las jeringas.
Variable dependiente: mi variable dependiente ser el desplazamiento () del brazo
mecnico.
Variable controlada: la variable controlada en la investigacin ser la altura de la
jeringa (h).
8. MATERIALES:
8 jeringas de 10ml.
1 palillo chino
15 palitos de helado
10 palitos de brocheta
Cartn y madera
1 pedazo de papel
Cinchas
40m de alambre
Cuchilla
Esfero
Pegamento
Pistola de silicona.
volumen
10
9
8
7
6
5
4
distancia
8,6
9,222
9,844
10,466
11,088
11,71
12,332
ngulo
70
77
82
87
91
96
100
JERINGA 3
volumen
11
10
9
8
7
6
5
distancia
10,4
11,022
11,644
12,266
12,888
13,51
14,132
ngulo
90
82
76
70
60
53
46
JERINGA 4
volumen
10
9
8
7
6
5
altura
3,5
3
2,5
2
1,5
1
ngulo
35,0135744
29,4591749
24,1945371
19,1394745
14,2351241
9,43533872
V =1 ml=1000mm
V
1000 mm
h= =
A 160,606 mm
h=6,22mm