Вы находитесь на странице: 1из 202

Universidad Nacional de Rosario

Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniera y Agrimensura


Escuela de Ingeniera Electrnica

Proyecto de Ingeniera

SIMUDRIVES
SIMULACIN Y DISEO ASISTIDO DE ACCIONAMIENTOS
ELCTRICOS CONTROLADOS

Autora: Flavia Eleonora Felicioni (F-1416/8)


Director: Ing. Sergio J. Junco

A Y O

D E

2 0 0 3

Resumen
Este proyecto tiene como base la implementacin de una herramienta de simulacin digital de accionamientos
elctricos controlados, con inclusin de medios interactivos de parametrizacin de los sistemas de control
utilizados.
Consiste de una librera de modelos (Simudrives) desarrollados en el entorno MATLAB / Simulink, ms una
serie de programas asociados (dentro del mismo entorno) para el ajuste de los controladores. Adems incluye
un asistente (wizard) para la creacin de modelos para una posterior simulacin (Interfaz Grfica de Usuario,
o GUI) llamada Simudrives GUI.
La librera est compuesta por una coleccin de modelos organizados de manera estructurada y modular afin a
los subsistemas integrantes de un sistema de control de movimiento (motores, controladores, convertidores,
cargas y modelos auxiliares). Los modelos matemticos estn basados en la literatura tcnico-cientfica disponible. Si bien este tipo de literatura documenta ampliamente las estructuras de control ms comunes, no siempre
detalla los mtodos especficos de clculo de sus parmetros. Por este motivo se incluye en el presente informe
una recopilacin de tcnicas ya existentes para el ajuste de controladores basados en la teora de control.
Tcnicas para el ajuste de lazos de control de los motores de corriente continua y de induccin como Diseo de
Margen de Fase, ptimo Simtrico o Rechazo a la Perturbacin, entre otras, han sido implementadas como
rutinas de cmputo en forma de "archivos m" para complementar a la Librera Simudrives.

SIMUDRIVES

Indice
PARTE I

Introduccin ............................................................................................................... 6
Introduccin.................................................................................................................. 7
Sistemas de Control: Por qu simularlos? ........................................................... 7
Simulacin de Sistemas de Control de Movimiento:
La Librera Simudrives ..................................................................................... 8
Ajuste de Controladores ..................................................................................... 10
La GUI de Simudrives .......................................................................................... 10

PARTE II

Librera Simudrives ................................................................................................ 11


Introduccin a la Librera Simudrives ........................................................................... 12
Mquinas Elctricas .................................................................................................... 15
Motores de Corriente Continua .......................................................................... 16
Introduccin ........................................................................................................ 17
Motor de Corriente Continua de Imn Permanente (PMDCM) ............................ 19
PMDCM Alimentado con Rectificador ................................................................ 20
PMDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea ....................... 21
Motor de Corriente Continua con Excitacin Independiente (SEDCM) .............. 23
SEDCM Alimentado con Rectificador ................................................................. 24
SEDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea ......................... 26
Motor de Corriente Continua con Excitacin en Paralelo .................................... 29
Motor de Corriente Continua con Excitacin Serie .............................................. 30
Motor de Corriente Continua con Excitacin Serie y Debilitamiento de Campo .. 31

Motor Trifsico de Induccin ............................................................................. 33


Introduccin ........................................................................................................ 34
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Estacionario (a,b) ....... 38
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Estacionario (a,b) ....... 39
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Arbitrario (d,q) .......... 41
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Arbitrario (d,q) .......... 42
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes, en Terminales RST ................. 44
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones, en Terminales RST ................. 45
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Rotrico (dr,qr) .......... 47
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Rotrico (dr,qr) .......... 49

Controladores ............................................................................................................. 51
Control del Motor de Corriente Continua ........................................................... 52
Control del Motor de Excitacin Independiente (SEDCM) ....................... 53
Introduccin ........................................................................................................ 54
Controlador de corriente con (ZPc) y Sensor ...................................................... 58
Controlador de Corriente (ArW y ZPc) con Sensor ............................................. 59
Controlador de Corriente (emfC y ZPc) con Sensor ............................................. 60
Controlador de Corriente (ArW, ZPc y emfC) con Sensor ................................... 61
Control adaptable de corriente (ArW) con Sensor .............................................. 62
Controlador adaptable de corriente (ArW y emfC) con Sensor ........................... 63
Controlador de velocidad (ZPc) con Sensor ........................................................ 64
Controlador de velocidad (ZPc y ArW) con Sensor ............................................ 65
Limitador de corriente durante un tiempo corto ................................................... 66
Conmutador M1-M2 o R1-R2 ............................................................................... 67
SIMUDRIVES

Control de Armadura y Excitacin (Debilitamiento de campo) ............................ 68

Control del Motor de Excitacin Serie (SDCM) ....................................... 70


Introduccin ........................................................................................................ 71
Controlador en cascada SDCM (on/off) .............................................................. 73
Control por linealizacin entrada-salida (SDCM) ................................................. 74
Control Tracking en Cascada............................................................................... 77
Control Tracking en Cascada con Rechazo de Cargas Cuadrticas ..................... 79

Control del Motor de Induccin ......................................................................... 81


Control Escalar ........................................................................................ 82
Introduccin ........................................................................................................ 83
Controlador Us/fs constante ............................................................................... 85
Controlador Us/fs constante con Correccin para bajas velocidades ................. 86
Control Is/f2 constante ........................................................................................ 88

Control Vectorial ...................................................................................... 89


Introduccin ........................................................................................................ 90
Control por Campo Orientado Indirecto con Fuentes de Corriente (IFOC).......... 92
Control por Campo Orientado Directo con Fuente de Corriente (DFOC) ............. 93
Control por Campo Orientado Directo con Fuentes de Tensin (DFOC) ............. 95
Controlador Directo de Torque y Flujo (DTFC) ................................................... 97
Controlador Directo de Torque y Flujo con Control de Velocidad ....................... 99
Controlador DTFC Fuzzy ................................................................................... 101
Controlador Fuzzy de Velocidad ........................................................................ 103

Control No Lineal .................................................................................. 105


Introduccin ...................................................................................................... 106
Controlador de Posicin Basado en Pasividad .................................................. 107

Observadores ........................................................................................ 108


Introduccin ...................................................................................................... 109
Simulador de Flujo Rotrico .............................................................................. 110
Observador Reducido del Flujo Rotrico .......................................................... 111
Observador Completo del Flujo Rotrico .......................................................... 112
Simulador de Flujo Estatrico y Torque ............................................................. 114
Observador Completo del Flujo Rotrico con Estimacin de la Velocidad ........ 115

Transformaciones de Coordenada ........................................................... 117


Introduccin ...................................................................................................... 118
Transformacin de Coordenadas (RSTab) ..................................................... 119
Transformacin de Coordenadas (abRST) ..................................................... 120
Rotacin de Marco (abdq) ............................................................................. 121
Rotacin de Marco (dqab) ............................................................................. 122
Polar a Rectangular ............................................................................................ 123
Rectangular a Polar ............................................................................................ 124
Transformacin de Coordenadas (RSTVector ) ............................................. 125

Convertidores ........................................................................................................... 127


Rectificadores .................................................................................................. 128
Introduccin ...................................................................................................... 129
Rectificador Controlado (PT1) ........................................................................... 130
Rectificador Controlado (Tiempo Muerto) ........................................................ 131
Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa ....................................... 132
Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa con Impedancia de Lnea 134
Rectificador Trifsico de Onda Completa a Diodos ........................................... 136
Filtro R-L-C ........................................................................................................ 138

Inversores ....................................................................................................... 139


Introduccin ...................................................................................................... 140

SIMUDRIVES

Inversor de Tensin - Modulacin Delta con Llaves Ideales ............................ 143


Inversor de Tensin - Modulacin Delta Modificada ........................................ 144
Inversor de Tensin - Modulacin por Vectores Espaciales ............................. 146
Inversor de Tensin - Modulacin por Vectores Espaciales Modificada .......... 148
Inversor de Tensin - Modulacin Delta sin Portadora ..................................... 150
Inversor de Tensin - Sobremodulacin por Vectores Espaciales ..................... 151
Inversor de Tensin -Modulacin Delta con Tiempos Muertos de Proteccin . 155
Inversor de Tensin - Modulacin Delta con
Tiempos Muertos de Proteccin y Circuito de Correccin .......................... 156
Inversor de Tensin - Modulacin por
Control de Corriente por Banda de Histresis. ............................................ 158
Inversor Trifsico Ideal de Tensin ................................................................... 159

Cargas Mecnicas..................................................................................................... 160


Introduccin ...................................................................................................... 161
Sistema Mecnico de Primer Orden ................................................................... 162
Inercias con Acoplamiento Elstico .................................................................. 163
Cargas Estticas: Load= f() ............................................................................. 164

Modelos Auxiliares ................................................................................................... 165


Introduccin ...................................................................................................... 166
Conversin de Unidades ................................................................................... 167
Controlador PI ................................................................................................... 168
Controlador PI con Anti-Reset Windup ............................................................ 169
Controlador PI con Limitadores ......................................................................... 170
Fuente Trifsica de Tensin .............................................................................. 171
Rampa Saturada ................................................................................................. 172

PARTE III

Parametrizacin de los lazos de control ............................................................. 173


Introduccin.............................................................................................................. 174
Ajuste de Controladores del Motor de Corriente Continua (SEDCM)........................ 176
Control de Armadura ......................................................................................... 177
Lazo de Corriente de Armadura .............................................................. 177
Lazo de velocidad ................................................................................... 180
Control de Excitacin ......................................................................................... 185
Lazo de corriente de excitacin .............................................................. 185
Lazo de regulacin de emf ...................................................................... 186

Ajuste de Controladores del Motor de Induccin....................................................... 188


Mtodos de clculo de controladores PI ...............................................
Controladores de Campo Orientado Directo (DFOC) con Fuentes de
Corriente ...........................................................................................
Controladores de Campo Orientado Directo (DFOC) con Fuentes de
Tensin .............................................................................................
Controladores de Campo Orientado Indirecto (IFOC) ............................
Controladores Escalares .........................................................................

189
191
192
193
193

PARTE IV

Simudrives GUI ..................................................................................................... 195


La GUI de Simudrives............................................................................................... 196
Introduccin ...................................................................................................... 196
Uso de la GUI ..................................................................................................... 196

Bibliografa ............................................................................................................ 201

SIMUDRIVES

PARTE I

Introduccin
Introduccin .................................................................................................................... 7
Sistemas de Control: Por qu simularlos? ....................................................................... 7
Simulacin de Sistemas de Control de Movimiento:
La Librera Simudrives ................................................................................................ 8
Ajuste de Controladores ................................................................................................. 10
La GUI de Simudrives ...................................................................................................... 10

SIMUDRIVES

Introduccin
Los principales componentes de los modernos sistemas de control de movimiento (MCS) de alto rendimiento son los motores elctricos alimentados por convertidores electrnicos de potencia, ambos controlados por sofisticados algoritmos ejecutndose sobre sistemas dedicados de microcomputadoras. El
Control de Movimiento ha madurado en un campo tecnolgico autnomo esparcindose a casi la totalidad de las aplicaciones de procesos de control industriales [2]. Las herramientas de simulacin para
tales sistemas complejos se hacen necesarias en educacin, investigacin, desarrollos e ingeniera
prctica [24]. Este proyecto presenta la herramienta de software Simudrives, diseada para la investigacin de MCS a travs de simulaciones a nivel del sistema. Est compuesta por una coleccin de
modelos escritos en Simulink, organizados en cinco carpetas: i) mquinas elctricas, ii) controladores,
iii) convertidores electrnicos de potencia (y sus controladores), iv) cargas mecnicas, y v) modelos
auxiliares. Asimismo se desarroll una interfaz grfica para el usuario (Simudrives GUI) para MATLAB,
a fin de guiar al usuario en la construccin y simulacin de modelos.

Sistemas de Control: Por qu simularlos?


Hoy en da, en el campo industrial se utilizan diversos sistemas electrnicos de control, contemplando incluso especificaciones no estndares. Para aprovechar estas estructuras de control, dentro de marcos y regmenes especficos a una
aplicacin dada, la simulacin tiene la propiedad de centrarlos dentro de dichas condiciones sin necesidad de realizar
costosas pruebas de laboratorio. Es as que una simulacin lo ms exacta posible se transforma en una necesidad para
minimizar costos de diseo.
Algunas de las ventajas que surgen de emplear la simulacin en estos sistemas son:
En muchas estructuras de control se requiere limitar las seales de referencias teniendo en cuenta las especificaciones de lmites admisibles, no as en una simulacin.
Se pueden corroborar las evoluciones de determinadas variables de inters (tensiones, corrientes, flujos, etc.), que
no podran ser observados con instrumental de medicin estndar.
Permite el descubrimiento de posibles problemas y sirve para determinar parmetros de manera ptima.
Se pueden analizar completamente respuestas a fallas o condiciones anormales de funcionamiento.
Con propsitos educativos es una manera eficiente de aprender a disear cmo funciona las partes contituyentes de
un sistema de control, interactuando entre s.

Herramientas informticas de simulacin


Dada la disponibilidad de computadoras, el empleo de las mismas en proyectos de sistemas de control y en el control de
operacin de los mismos se ha convertido en una prctica habitual. Estos sistemas se describen mediante ecuaciones
diferenciales algebraicas que pueden ser resueltas, de manera aproximada, mediante programas de simulacin digital.
stos programas, desde el punto de vista del usuario, se pueden clasificar dentro de dos categoras: a) programas
orientados a circuitos y b) programas orientados a la resolucin de ecuaciones.
Entre los primeros los usuarios necesitan slo interconectar los modelos elementales del circuito. Con esta informacin, el
programa desarrolla en sistema de ecuaciones. Entre los ms conocidos se encuentra el Spice.
En cambio los segundos requieren que el usuario les provea de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema, en
forma de variables de estado. Estos programas permiten aceptar funciones transferencia, por ejemplo en la forma de la
transformada de Laplace. Tambin poseen rutinas programadas de integracin, de hecho, el usuario puede elegir un
mtodo numrico de acuerdo al tipo de problema que quiere resolver. Uno de los emblemticos es MATLAB.

Entorno MATLAB/Simulink
Matlab incluye una amplia gama de sofisticadas herramientas para el anlisis y el diseo de Sistemas de Control. Matlab
es tanto un medio ambiente interactivo como un lenguaje de programacin. A la hora de trabajar, dispone de dos espacios
diferentes pero de uso simultneo, uno con una operatoria en modo texto (command window) y otro basado en una
interfaz grfica (Simulink).
Simulink es un entorno grfico que trabaja con diagrama de bloques, para modelizar, simular y analizar sistemas dinmicos.
Incluye una amplia librera de bloques (librera principal) de fuentes (sources), sumideros (sinks), componentes lineales y
no lineales y conectores.

SIMUDRIVES

Despus de que se crea un modelo, se puede simular usando un mtodo de integracin, mtodo que se puede elegir desde
el men de Simulink o desde el command window de Matlab. Los resultados de la simulacin, luego de concluida la misma,
estan disponibles en el espacio de trabajo de Matlab (Workspace) para su visualizacin o un procesamiento posterior.
Una de las principales caractersticas de Simulink es que los usuarios tienen acceso directo a un amplio rango de las
herramientas basadas en Matlab para generacin, anlisis y optimizacin de sistemas implementados en el mismo Simulink.
Estas son herramientas de aplicacin (Toolboxes) y juegos de bloques (Blocksets). Un Toolbox de aplicacin incluye
colecciones de archivos m (m-files, dada su extensin .m) para trabajar en particulares clases de problemas. En cambio, un
Blockset es simplemente una coleccin de bloques de Simulink que son agrupados en una librera separada de la Librera
Principal.

Sistemas de control de Motores


Una configuracin genrica de un MCS (Motor Control System) se muestra en la Figura 1. El ncleo de este tipo de
sistemas es un Actuador (Controller Electrical Drive), compuesto de un motor elctrico, un convertidor electrnico
controlado y un controlador. El sistema completo podra ser un sistema multivariable muy complejo, con muchos controles
de lazo en cascada, involucrando hardware, software y tecnologas del conocimiento [18].

Controller Electrical Drive

Figura 1: Configuracin general de un sistema de control de motores.

El Controlador de la Carga calcula la referencia al bloque del Controlador del Motor (por ejemplo, un perfil de referencia de
velocidad en un simple problema de traccin, o, en una aplicacin ms compleja, el torque de referencia generado por el
controlador de posicin de un brazo robot), el cual tambin recibe las seales de realimentacin del motor y la carga. Las
lneas de puntos no se encontraran en un controlador sin sensor. Este bloque funcional podra ser muy complejo,
incluyendo no slo el algoritmo bsico de control, sino tambin el observador de flujo magntico, estimadores de parmetros
y velocidad, etc. Finalmente se incluye un Convertidor de Potencia a lazo abierto o cerrado comandado por el Controlador
del Motor, el cual es un puente electrnico conmutado controlado total o parcialmente.

Simulacin de Sistemas de Control de Movimiento:


La Librera Simudrives
Esta librera contiene un conjunto integrado de herramientas para acelerar el diseo, simular y analizar estructuras de
control de motores. La misma combina el lenguaje de alto nivel de Matlab con la facilidad del uso de la interfaz Simulink. La
librera ha sido organizada de forma modular. As, se distinguen cinco mdulos principales: Motores, Controladores,
Convertidores, Cargas y Modelos Auxiliares.

Mdulo de Motores Elctricos


Se han modelado los motores ms comnmente encontrados en la industria (bsicamente los motores de corriente continua, DCM, y los de induccin, IM). La Figura 2 muestra la estructura externa del modelo del motor. Adems de las tensiones
(o corrientes, dependiendo del modelo de suministro de energa) estn las entradas auxiliares. Como la dinmica del rotor
es tratada separadamente con la carga, el torque electromagntico es la salida mecnica del motor, que ingresa al modelo
de la carga que calcula la velocidad del rotor que a su vez es realimentada motor. Las corrientes y/o los acoplamientos de
flujos magnticos estn entre las salidas auxiliares.

SIMUDRIVES

Figura 2: Estructura externa del modelo del motor.

Los modelos que incluye este mdulo se detallan en los captulos "Motores de Corriente Continua" y "Motores de
Induccin" de la Parte II (Manual de la Librera Simudrives).

Mdulo de Controladores
Se proveen en este mdulo distintos controladores del torque, de la velocidad y de la posicin. Se tienen las estructuras
en cascada ms completas y populares para el control de velocidad de motores de continua y de alterna, disponibles para
operar tanto con torque constante como en regin de potencia constante (o de debilitamiento de campo) [19].
Para el control del IM, adems se incluyen controladores directos de torque y flujo (DTFC) [33] y otros enunciados en las
aplicaciones de los mtodos no lineales de control como Pasividad [22] y control Fuzzy [31]. Para el control del SDCM
(excitacin serie) se incluye controladores basados en tcnicas no lineales como Backstepping [5] y Linealizacin Exacta
de Entrada-Salida.
Las funciones bsicas se complementan con observadores de flujo, velocidad y posicin, y carga y torque, que permiten
realizar simulaciones de sistemas de control sin sensores.
Los modelos que incluye este mdulo se detallan en los captulos "Control del Motor de Corriente Continua de Excitacin Independiente (SEDCM)", "Control del Motor de Corriente Continua de Excitacin Serie (SDCM)", "Control
Escalar", "Control Vectorial", "Control No Lineal", y los anexos "Observadores" y "Transformaciones de Coordenada" de la Parte II.

Mdulo de Convertidores Electrnicos de Potencia


En esta librera se incluyen modelos de rectificadores trifsicos a diodos, rectificadores controlados por ngulo (a tiristores),
como as tambin convertidores trifsicos conmutables, que operan como inversores.
El modelado del esquema bsico de la Figura 3 incluye las siguientes caractersticas: operacin del puente en modo
continuo o discontinuo; fuente de alimentacin trifsica con o sin impedancia de lnea en serie.

Figura 3: Puente rectificador trifsico a tiristores.

Asimismo, se incluyen modelos promediados que resultan de simplificar fuertemente los modelos de estos rectificadores,
que son tiles a la hora de plantear un esquema de diseo para una estructura de control.
El esquema bsico del convertidor conmutado mostrado en la Figura 4 est acompaado por varios algoritmos de control,
tales como el controlador de corriente por banda de histresis, el esquema de vector espacial para PWM, y el esquema de
modulacin delta (bsico y modificado), [9]. La suposicin esencial de que cada par de llaves se comporta como un
interruptor ideal (lo cual resulta en estados binarios complementarios para cada medio puente del convertidor) se modifica

SIMUDRIVES

a fin de modelar tiempos muertos introducidos para prevenir cortocircuitos en las columnas. Es conveniente modelar los
tiempos muertos debido a que los mismos introducen severas distorsiones no lineales en las formas de onda elctricas y
tambin en el torque del motor, que deben ser soportadas por el diseo del MCS [26][27].

Figura 4: Convertidor trifsico a transistores.

Los modelos que incluye este mdulo se detallan en los captulos "Rectificadores" e "Inversores" de la Parte II.

Mdulo de Cargas Mecnicas


Este mdulo incluye el sistema mecnico de primer orden, que modela la dinmica mecnica del rotor; considerando una
inercia equivalente ms una friccin lineal y un torque de carga externo. A ste modelo le ingresa el torque electromotriz
que es la salida mecnica del modelo del motor, y es este mismo el que determina la velocidad en el eje. Figura 2.
Este mdulo, adems tiene un bloque que implementa algunas caractersticas del torque como funcin de la velocidad
usualmente encontradas en aplicaciones industriales (diferentes clases de ventiladores, bombas, roldanas, rodillos, etc.),
e incluye un modelo de un sistema multimasa con acoplamiento elstico.
Los modelos que incluye este mdulo se detallan en el captulo "Cargas Mecnicas" de la Parte II.

Mdulo de Modelos Auxiliares


Este mdulo contiene bloques auxiliares que se necesitan en la simulacin de un sistema de control de motores para
modelar, por ejemplo, las referencias de velocidad, torque, etc.; la alimentacin ideal de los motores; o simplemente realizar
un cambio de unidades de alguna magnitud a medir.
Asimismo se incluyen distintas versiones de controladores PI, que sirven para poder construir nuevos actuadores.
Los modelos que incluye este mdulo se detallan en el captulo "Modelos Auxiliares" de la Parte II.

Ajuste de Controladores
Si bien la literatura tcnico-cientfica documenta ampliamente las estructuras de control ms comunes, no siempre detalla
los mtodos especficos de clculo de sus parmetros. Por este motivo se incluye en la Parte III del presente informe una
recopilacin de tcnicas ya existentes [10][20] para el ajuste de controladores basados en la teora de control.
Tcnicas para el ajuste de lazos de control de los motores de corriente continua y de induccin como Diseo de Margen
de Fase, ptimo Simtrico o Rechazo a la Perturbacin, entre otras, han sido implementadas como rutinas de cmputo en
forma de archivos m para complementar a la Librera Simudrives.

La GUI de Simudrives
Se ha diseado bajo el paradigma de orientacin a objetos, una interfaz grfica GUI de Simudrives para guiar al usuario a
travs de los procesos de configuracin de los modelos y de la simulacin de los mismos. Esta interfaz incorpora un
sistema de asistencia experta que ayuda al usuario a verificar la consistencia del modelo que ha construido, incluyendo un
acceso visual a las herramientas de ajuste de controladores.
En la parte IV se describe el uso de esta interfaz, mostrando sus caractersticas mas relevantes.

SIMUDRIVES

10

PARTE II

Librera Simudrives
Introduccin a la Librera Simudrives .............................................................................. 12
Mquinas Elctricas ........................................................................................................ 15
Controladores ................................................................................................................. 51
Convertidores ............................................................................................................... 127
Cargas Mecnicas ......................................................................................................... 160
Modelos Auxiliares ....................................................................................................... 165

SIMUDRIVES

11

INTRODUCCIN A LA LIBRERA SIMUDRIVES

Introduccin a la Librera Simudrives


Instalacin de Simudrives
Simudrives requiere tener instalada una versin de MATLAB 5 o superior.
Para el correcto funcionamiento de Simudrives se debe agregar y salvar, en el buscador de rutas de MATLAB (Path
Browser), la ruta especfica a la carpeta donde se ha copiado el contenido del paquete Simudrives, que contiene la Librera,
los archivos para el ajuste de controladores y la GUI. Una vez hecho esto se debe ejecutar el archivo Install.m. Luego se
podr acceder al contenido de la Librera tanto desde el WorkSpace de MATLAB tipeando la palabra Simudrives, como
desde el Simulink Library Browser (Figura 1).

Figura 1: Simulink Library Browser

Caractersticas generales de la Librera Simudrives


En concordancia con Simulink, todos los bloques de la Librera, con sus nombres, parmetros y descripciones se han
escrito en ingls.
La ventana de la Librera se muestra en la Figura 2. En esta figura se pueden identificar cinco conos que referencian a los
cinco mdulos, o carpetas que se sealaron previamente en la Introduccin.

Firura 2: ventana de la Librera Simudrives

Los bloques incluidos en cada una de estas carpetas se identifican con un color de fondo: celeste para los motores,
amarillo para los controladores, cin para los convertidores, naranja para las cargas y blanco para los modelos auxiliares.
Debido a la gran cantidad de modelos que tiene Simudrives, algunas de estas carpetas se han subdividido a su vez a fin de
lograr una organizacin de la estructura en forma de rbol, para poder ubicar cada modelo de una manera lgica.
Por ejemplo, si se desea realizar una simulacin que incluya un modelo del motor de corriente continua de excitacin
independiente se debe hacer un doble click en la carpeta de Electrical Machines, con lo cual aparece una ventana
como la de la Figura 3, luego se debe seleccionar la carpeta DC-Motor, dentro de la cual se encuentran los bloques de
los motores de continua. Una vez encontrado el bloque, con la tcnica de seleccionar y arrastrar (drag & drop) se copia
este bloque en una ventana de modelo de Simulink.

SIMUDRIVES

12

INTRODUCCIN A LA LIBRERA SIMUDRIVES

Figura 3: Acceso a un bloque de la librera.

Lo que se ve en la Figura 3 (en la ventana apuntada por el cursor) es la denominada mscara del bloque. Luego, se puede
mirar bajo esta mscara (look under mask) el diagrama de bloques (DB) que tal como se plante en la Introduccin es la
representacin grfica de las ecuaciones diferenciales que caracterizan a este modelo (Figura 4). Tal como se ve en esta
figura, los puertos de entrada se identifican con el color amarillo y los de salida con celeste.

Figura 4: Diagrama de bloques


(look under mask).

Figura 6: Ayuda del bloque en formato HTML


(Help).

Figura 5: Ventana de parmetros del bloque.

Haciendo un doble click sobre la mscara del bloque elegido, se ve la ventana donde se cargan los parmetros asociados
al bloque (Figura 5). Al pie de esta ventana se encuentra el botn Help, presionndolo se abre el navegador que el sistema
tenga configurado por defecto para los archivos HTML. Este mecanismo, a su vez, abrir el archivo que contiene una
versin del Manual de la Librera (en formato htm), en la posicin correspondiente al bloque del cual se requiere la ayuda
(Figura 6).
SIMUDRIVES

13

INTRODUCCIN A LA LIBRERA SIMUDRIVES

Manual de la Librera Simudrives


A lo largo de esta Parte II se describe lo que constituye el Manual de la Librera Simudrives. Las distintas carpetas se
presentan como captulos, organizados con una estructura similar a la Librera de modelos.
Para facilitar la lectura y comprensin de cada modelo constituyente de la Librera se ha informado a cada uno de manera
autocontenida en las distintas secciones de los captulos que estn a continuacin. Esta manera de presentacin hace que
el informe en su conjunto acuse caractersticas reiterativas.

Cmo utilizar el manual de la Librera Simudrives


El Manual de la Librera Simudrives contiene la informacin necesaria para entender el funcionamiento bsico de cada uno
de los modelos que la componen. A fin de simplificar la bsqueda de la informacin, sta se encuentra distribuida de
manera uniforme a lo largo de las distintas carpetas y modelos, dndole secuencias intuitivas y respondiendo a estmulos
icnicos asociados a los contenidos. As, la posicin de los distintos elementos clave es constante y permite una lectura
rpida de los parmetros asociados, entradas y salidas, etc.

Elementos
Las pginas que presentan carpetas y las que contienen la informacin de cada modelo poseen los elementos fundamentales distribuidos de la siguiente manera:
1. Nombre de la Carpeta

1
2

Es el nombre con el cual se identifica a la carpeta, y por el cual se pueden agrupar


todos los modelos contenidos en la misma
2. cono de la Carpeta

La imagen es la misma que la identifica grficamente en la Librera


Simudrives para Simulink. Debajo se encuentra el nombre de la misma
en ingls, segn se la llama en la Librera.

3. Resumen
Describe el contenido de la carpeta.

5
6

4. Sumario de la Carpeta
Incluye la lista de los modelos que se incluyen en la Carpeta.

5. Nombre de la Carpeta
Es el nombre de la carpeta que contiene al Modelo, de esta forma no caben dudas
de a cul carpeta pertenece el Modelo.

6. Nombre del Modelo (o Bloque)


9

Es el nombre con el cual se identifica al Modelo.


7. cono del Modelo

Este cono es el mismo que se emplea dentro de la Librera


Simudrives para Simulink. Por debajo se menciona su nombre en
ingls, es decir como se la llama en la Librera. Se pueden identificar tambin los parmetros de entrada
(a la izquierda y precedidos de un "pico") y de salida (a la derecha y sucedidos por un indicador).
Cuando se utilice sobre Simulink, los mencionados indicadores sern desde y hacia los cuales se
dirigirn las lneas conductoras entre los distintos Modelos.
8. Parmetros
Se presenta una lista de los Parmetros del Modelo, ordenados de la misma manera en que sern solicitados trabajando
sobre Simulink.
9. Desarrollo
El rea principal se dedica al desarrollo terico de cada uno de los Modelos.

SIMUDRIVES

14

Mquinas Elctricas
Motores de Corriente Continua ...................................................................................... 16
Motor Trifsico de Induccin ......................................................................................... 33

Electrical Machines

SIMUDRIVES

15

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Motores de Corriente Continua

Direct Current Machines


(DCM)

Introduccin ...................................................................................................................17
Motor de Corriente Continua de Imn Permanente (PMDCM) ....................................... 19
PMDCM Alimentado con Rectificador ........................................................................... 20
PMDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea ................................... 21
Motor de Corriente Continua con Excitacin Independiente (SEDCM) .......................... 23
SEDCM Alimentado con Rectificador ............................................................................. 24
SEDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea .................................... 26
Motor de Corriente Continua con Excitacin en Paralelo ................................................ 29
Motor de Corriente Continua con Excitacin Serie ......................................................... 30
Motor de Corriente Continua con Excitacin Serie y Debilitamiento de Campo ............. 31

SIMUDRIVES

16

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Introduccin
Las mquinas de corriente continua presentan varias formas de excitacin que se diferencian entre s segn el modo en el cual es conectado el arrollamiento de campo. Tal modo de
conexionado influye no solo en las caractersticas en rgimen permanente (cupla-velocidad), sino tambin en el comportamiento dinmico de tales mquinas en sistemas de
control.
En aplicaciones de baja potencia se usan los motores de Imn Permanente (motores con
polos contruidos de imanes permanentes). En aplicaciones ms exigentes se usan mquinas con circuitos de excitacin.
La gran variedad de condiciones operativas que se pueden conseguir seleccionando
adecuadamente la forma excitar los devanados inductores constituyen, por lo tanto, la
principal ventaja de las mquinas de continua [30].
Dentro de las distintas posibilidades de conectar el circuito inductor destacamos las de la
Figura 1.

Figura 1: Conexionado del circuito de excitacin. a) Excitacin Independiente


b) en serie, c) en derivacin o paralelo.

Cualquiera de los mtodos pueden emplearse tanto para generadores como para motores.
Las curvas caractersticas de salida en rgimen permanente para las distintas mquinas se
ven en las Figuras 2 y 3.

Figura 2: Caracterstica Tensin-Corriente.


Generador DC.

Figura 3: Caracterstica Velocidad-Par.


Motor DC.

Para el caso del generador, las curvas tensin-corriente (Figura 2) se obtienen suponiendo
que la mquina es movida a velocidad uniforme por el motor primario. En el caso del motor
las curvas torque-velocidad (Figura 3) se obtienen suponiendo al mismo alimentado a
tensin constante.

Consideraciones sobre el control de velocidad del motor de


corriente continua
En motores con circuito de campo externo, se puede controlar la velocidad con la tensin
de armadura y con la excitacin.
En tanto se pueda aumentar la tensin de armadura se deja constante la excitacin en su
valor nominal (usualmente el mximo razonable, ligeramente por encima del codo de la
caracterstica magntica de campo, donde comienza la saturacin) a fin de tener la posibiSIMUDRIVES

17

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Introduccin [cont.]
lidad de generar la mxima cupla motriz en el eje.
Esta regin de control por tensin de armadura se denomina de torque constante. La
limitacin superior est dada por el valor nominal de la tensin de armadura, UAN para la
cual se da la velocidad nominal N. Existe un lmite inferior en el sostenimiento de una
velocidad uniforme, que depende del tipo de torque de friccin presente en la carga, del
nmero de delgas y de pares de polos y de la tensin de escobillas, entre otros.
Para llevar la velocidad por encima de la nominal se recurre a debilitar el campo en forma
inversamente proporcional al aumento de velocidad. Esta forma de control determina la
regin denominada de potencia constante, que refiere al hecho de que la tensin de
armadura es la nominal y la corriente de armadura mxima admisible es tambin la nominal
(en rgimen permanente). En la Figura 4 se ve la caracterstica de operacin (o Capability
Curves), con la identificacin de las zonas recin mencionadas. En sta grfica todas las
magnitudes por unidad (p.u.) estn referidas a sus respectivos valores nominales.

Figura 4: Caracterstica de operacin en funcin de la carga mxima admisible.

A diferencia de los motores con circuito de campo externo, la velocidad del motor de imn
permanente (que tiene campo fijo) slo puede ser controlada variando la tensin de armadura.
En cuanto al frenado elctrico se puede hacer invirtiendo el signo del torque en el eje. Esta
accin se consigue invirtiendo el signo de la corriente de armadura o el del flujo de
excitacin. La primera opcin es la ms comn, y se basa en cambiar el sentido de la
corriente invirtiendo la tensin de armadura por debajo de la emf (fuerza contraelectromotriz).
Naturalmente se deben tomar las previsiones para que la fuente de alimentacin acepte
una corriente inversa. Se puede lograr un frenado regenerativo con transmisin de la
energa hacia la red o disipativo dirigindo la misma hacia una resistencia de frenado.

SIMUDRIVES

18

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Motor de Corriente Continua de


Imn Permanente (PMDCM)
El motor de imn permanente (PMDCM) es un motor de continua cuyos polos estn
hechos de imanes permanentes. Por esto en este motor el flujo se mantiene constante [8].
La variable de estado de este modelo es la corriente de armadura. La dinmica de la
armadura se expresa mediante la siguiente ecuacin de estado

1
(ua Ra ia k shaft )
i&a =
La
Permanent Magnet DCM
(PMDCM).

donde la fuerza contrelectromotriz y el torque electromagntico resultan

Parmetros:

em = k ia

La

siendo k la constante de conversin.

Armature Inductance [H]

Ra

Armature Resistance []

k
Conversion Constant[Nm/Wb]

ia0

emf = k shaft

Para obtener la corriente de armadura se integra la ecuacin diferencial precedente y se le


adiciona la condicin inicial

ia = &ia dt + ia0
Los nicos mtodos de control de velocidad disponibles para este motor son de control
de tensin de inducido y control de la resistencia de inducido.

Armature Current Initial


Condition [A]

SIMUDRIVES

19

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

PMDCM Alimentado con Rectificador


El motor de imn permanente (PMDCM) es un motor de continua cuyos polos estn
hechos de imanes permanentes. Por esto el flujo se mantiene constante [25].
Este modelo del motor de imn permanente tiene en cuenta el hecho de que cuando el
mismo es alimentado con algn de rectificador (rectificador a diodos o controlado por
ngulo) , la corriente a travs de tal convertidor id no puede cambiar de direccin.
A menos que se intercale un conmutador [ver: Conmutador M1-M2 o R1-R2] que invierta
la corriente de armadura, la corriente id ser igual a ia.
Converter Fed PMDCM

Parmetros:
La
Armature Inductance [H]

Ra

Armature Resistance []

k
Conversion Constant[Nm/Wb]

ia0
Armature Current Initial
Condition [A]

Con esto, cuando el convertidor detecte que la corriente de armadura se anula (zona de
conduccin discontinua), se apagar dando lugar a una seal nula en su salida on/off
[ver: Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa, Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa].
Esta seal on/off que ingresa al modelo del motor se encarga de resetear el integrador y de
fijar en cero la corriente de armadura hasta que el convertidor pueda efectivamente comenzar a conducir de nuevo (on/off = 1).
En la Figura 1 se puede ver la evolucin de la corriente de armadura cuando el motor es
alimentado con un convertidor. Se destacan el ripple de corriente de armadura en el detalle
superior y el comienzo de la zona de conduccin discontinua (on/off = 0).

ia

t
Figura 1: Corriente de armadura en el motor alimentado con un convertidor. Detalles del ripple.

La variable de estado del modelo es la corriente de armadura. Luego, mientras la seal


on/off =1, la dinmica de la armadura se expresa mediante la siguiente ecuacin

1
(ua Ra ia k shaft )
i&a =
La
donde la fuerza contrelectromotriz y el torque electromagntico resultan

emf = k shaft

em = k ia
siendo k la constante de conversin.
Para obtener la corriente de armadura se integra la ecuacin diferencial precedente y se le
adiciona la condicin inicial

ia = &ia dt + ia0

SIMUDRIVES

20

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

PMDCM Alimentado con Rectificador con


Impedancia de Lnea
El motor de imn permanente (PMDCM) es un motor de continua cuyos polos estn
hechos de imanes permanentes. Por esto el flujo se mantiene constante [25].
Este modelo del motor de imn permanente tiene en cuenta las implicancias de ser alimentado con un rectificador controlado por ngulo que tiene una impendancia de lnea no
nula (Rs+jLs).

Converter Fed PMDCM with


Line Impedance

Parmetros:
La
Armature Inductance [H]

Ra

Armature Resistance []

Ls
Line Inductance [H]

Rs

Line Resistance []

k
Conversion Constant[Nm/Wb]

ia0
Armature Current Initial
Condition [A]

Al no despreciar la inductancia Ls, la conmutacin de corriente de un tiristor a otro se


produce en un intervalo de tiempo no nulo. Durante este tiempo conducen tres tiristores
a la vez. [ver: Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa con Impedancia de
Lnea]
Cuando conducen T1-T5-T6, T2-T3-T1 o T5-T3-T4, la seal sgn(E) que es salida del rectificador
vale 1. En cambio cuando conducen T3-T2-T4, T5-T4-T6 o T1-T2-T6, sgn(E) vale -1. Mientras
conducen slo dos tiristores sgn(E) = 0.
La seal sgn(E) conmuta los valores de la resistencia y la inductancia equivalentes segn

sgn( E ) =

Req = Ra + 2 Rs

Leq = La + 2 Ls
Req = Ra + 1.5 Rs

Leq = La + 1.5 Ls

Las variables de estado del modelo son la corriente de armadura y la corriente por el tiristor
que se est apagando.
La expresin diferencial de la corriente de armadura tiene como parmetros a Req y Leq

1
ua Req ia k shaft
i&a =
Leq

la corriente de armadura se calcula integrando la ecuacin precedente y adicionandol la


condicin inicial
i = &i dt + i
a

a0

La fuerza contrelectromotriz y el torque electromagntico resultan

emf = k shaft

em = k ia
siendo k la constante de conversin.
La dinmica de la corriente por el tiristor que se est apagando se expresa como

donde la seal sgn(E) se encarga de invertir o no la emf y de habilitar el funcionamiento del


integrador is con un valor inicial igual al de la corriente de armadura.
Es decir, considerando que la conmutacin se produce en t0, se obtiene la corriente de is
integrando la ecuacin diferencial precedente y adicionndole la condicin inicial

( )

is = &is dt + ia t0

En la Figura 1 se puede ver la evolucin de la corriente de armadura cuando el motor es


SIMUDRIVES

21

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

PMDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea [cont.]


alimentado con un rectificador con Ls. Se destacan el ripple de la armadura y la forma de
onda de la corriente en las fases durante la conmutacin (is) en el detalle superior de la
Figura 1.
A menos que se intercale un conmutador [ver: Conmutador M1-M2 o R1-R2] que invierta
la corriente de armadura, la corriente id ser igual a ia.
Con esto, cuando el convertidor detecte que la corriente de armadura se anula (zona de
conduccin discontinua), se apagar dando lugar a una seal nula en su salida on/off.
Esta seal on/off que ingresa al modelo del motor se encarga de resetear el integrador y de
fijar en cero la corriente de armadura hasta que el convertidor pueda efectivamente comenzar a conducir de nuevo (seal on/off = 1).
Se puede apreciar esta zona de conduccin discontinua (on/off = 0) en el detalle de la
derecha de la Figura 1.

Figura 1: Corriente ia del motor alimentado con un convertidor con Ls. Corriente is. Conduccin
discontinua de i a.

SIMUDRIVES

22

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Motor de Corriente Continua con


Excitacin Independiente (SEDCM)
En este motor el circuito de campo se alimenta en forma independiente del circuito de
armadura (Figura 1) [19].

Separately Excited DCM


(SEDCM)

Parmetros:
La
Armature Inductance [H]

Figura 1:Circuito equivalente del motor de excitacin independiente.

En este modelo las variables de estado son la corriente de armadura y el flujo de excitacin.
Luego, las ecuaciones de estado, que describen la dinmica elctrica, son

Ra

Armature Resistance []

1
(ua Ra ia k shaft )
i&a =
La

Re

& e = ue Re g 1 ( e )

Ie (*)
Field Current Vector [A]

Para obtener la corriente de armadura y el flujo de excitacin se integran las ecuaciones


precedentes y se les adicionan las respectivas condiciones iniciales

e (*)

ia = &ia dt + ia0

Field Resistance []

Field Flux Vector [Wb]

e = & e dt + e0

Conversion Constant[Nm/
WbA]

El intercambio electromagntico-mecnico de energa se rige por las siguientes expresiones:

ia0

em = k e ia

Armature Current Initial


Condition [A]

e0
Flux Initial Condition [Wb]

emf = k e shaft
donde emf es la fuerza contraelectromotriz y em representa la cupla generada en el eje.
El flujo y la corriente de excitacin estn relacionados por la caracterstica magntica
(Figura 2) dada por la funcin e = g (ie). Para obtener la curva de esta caracterstica se usa
el bloque Look-Up Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros
del bloque. Tales parmetros se definen de manera vectorial y especficamente para este
motor sern los vectores Ie y e (*).
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del motor adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera que la la
caracterstica magntica resulte simtrica.

Nota:
(*) Los vectores Ie y e representan conjuntos finitos de valores
de las variables elctricas ie y e.

Figura 2: Caracterstica magntica del circuito de excitacin.

SIMUDRIVES

23

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

SEDCM Alimentado con Rectificador


En este tipo de motor el circuito de campo se alimenta en forma independiente del circuito
de armadura [25].
Para el modelo se tiene en cuenta el hecho de que cuando los circuitos de excitacin y/o
de armadura son alimentados con sendos rectificadores (rectificador a diodos o controlado por ngulo), la corriente (id) a travs de tales convertidores no puede cambiar de
direccin.
Converter Fed SEDCM

Parmetros:
La
Armature Inductance [H]

Ra

Armature Resistance []

Re

Field Resistance []

Ie (*)
Field Current Vector [A]

e (*)
Field Flux Vector [Wb]

A menos que se intercale un conmutador [ver: Conmutador M1-M2 o R1-R2] que invierta
la corriente de armadura, la corriente id ser igual a ia. Con esto, cuando el modelo del
convertidor detecte que la corriente de armadura se anula (zona de conduccin discontinua),
se apagar dando lugar a una seal nula en su salida on/off [ver: Rectificador Trifsico
Controlado de Onda Completa].
Esta seal que ingresa al modelo del motor como on/off Ua se encarga de resetear el
integrador y de fijar en cero la corriente de armadura hasta que el convertidor pueda
efectivamente comenzar a conducir de nuevo (on/off Ua = 1).
Asimismo la seal on/off Ue se encarga de resetear el integrador del flujo de excitacin y
de fijar en cero la corriente de excitacin hasta que el convertidor pueda efectivamente
comenzar a conducir de nuevo (on/off Ue = 1).
En la Figura 1 se puede ver la evolucin de la corriente de armadura cuando el circuito de
armadura del motor es alimentado con un convertidor. Se destacan en detalle el ripple de la
corriente de armadura y el comienzo de la zona de conduccin discontinua (on/off Ua=0).

ia

k
Conversion Constant[Nm/
WbA]

ia0
Armature Current Initial
Condition [A]

e0
Flux Initial Condition [Wb]

t
Figura 1: Corriente de armadura en el motor alimentado con un convertidor. Campo establecido.
Detalles del ripple.

En este modelo las variables de estado son la corriente de armadura y el flujo de excitacin.
Luego, las ecuaciones de estado, cuando las seales on/off Ua y on/off Ue son distintas
de cero son

1
(ua Ra ia k shaft )
i&a =
La

& e = ue Re g 1 ( e )
Para obtener la corriente de armadura y el flujo de excitacin se integran las ecuaciones
precedentes y se les adicionan las respectivas condiciones iniciales

Nota:
(*) Los vectores Ie y e representan conjuntos finitos de valores
de las variables elctricas ie y e.

ia = &ia dt + ia0

e = & e dt + e0

SIMUDRIVES

24

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

SEDCM Alimentado con Rectificador [cont.]


El intercambio electromagntico-mecnico de energa se rige por las siguientes expresiones

emf = k e shaft

em = k e ia
donde emf es la fuerza contraelectromotriz y em representa la cupla generada en el eje.
El flujo y la corriente de excitacin estn relacionados por la caracterstica magntica
(Figura 2) dada por la funcin e = g (ie). Para obtener la curva de esta caracterstica se usa
el bloque Look-Up Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros
del bloque. Tales parmetros se definen de manera vectorial y especficamente para este
motor sern los vectores Ie y e (*).
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del motor adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera que la la
caracterstica magntica resulte simtrica.

Figura 2: Caracterstica magntica del circuito de excitacin.

En la Figura 3 se ve la corriente de excitacin cuando el circuito de campo es alimentado


con un escaln de tensin a travs de un convertidor. La evolucin completa es aproximadamente la misma respuesta que tiene un PT1 no lineal, pero en detalle se puede observar
el ripple en la corriente ie.

ie

t
Figura 3: Corriente de excitacin cuando el circuito de campo es alimentado con un convertidor.

SIMUDRIVES

25

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

SEDCM Alimentado con Rectificador con


Impedancia de Lnea
En este tipo de motor el circuito de campo se alimenta en forma independiente del circuito
de armadura [25].
Para este modelo se tiene en cuenta que el circuito de armadura se alimenta con un
rectificador controlado por ngulo que tiene modelada una impedancia de lnea no nula
(Rs+jLs).

Converter Fed SEDCM with


Line Impedance

Parmetros:
La
Armature Inductance [H]

Ra

Armature Resistance []

En la alimentacin del circuito de campo no es necesario tener en cuenta el efecto de un


rectificador con impedancia de lnea no nula, debido a que la inductancia de excitacin
nominal (LeN) es muy superior en valor a la inductancia de lnea (Ls). Debido a esto, para
simular la alimentacin pueden usarse los modelos sin impedancia de lnea de esta librera
[ver: Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa, Rectificador Trifsico de
Onda Completa a Diodos].
En la alimentacin de la armadura, al considerar Ls, la conmutacin de corriente de un
tiristor a otro se produce en un intervalo de tiempo no nulo. Durante este tiempo conducen tres tiristores a la vez. [ver: Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa con
Impedancia de Lnea]

Re

Cuando conducen T1-T5-T6, T2-T3-T1 o T5-T3-T4, la seal sgn(E) que es salida del rectificador
vale 1. En cambio cuando conducen T3-T2-T4, T5-T4-T6 o T1-T2-T6, sgn(E) vale -1. Mientras
conducen slo dos tiristores sgn(E) = 0.

Ie (*)

La seal sgn(E) conmuta los valores de la resistencia y la inductancia equivalentes segn

Field Resistance []

Field Current Vector [A]

e (*)
Field Flux Vector [Wb]

Ls
Line Inductance [H]

Rs

Line Resistance []

k
Conversion Constant[Nm/
WbA]

sgn( E ) =

Req = Ra + 2 Rs

Leq = La + 2 Ls
Req = Ra + 1.5 Rs

Leq = La + 1.5 Ls

En este modelo las variables de estado son la corriente de armadura, la corriente por el
tiristor que se est apagando y el flujo de excitacin.
La expresin diferencial de la corriente de armadura tiene como parmetros a Leq y Req

ia0

1
ua Req ia k shaft
i&a =
Leq

Armature Current Initial


Condition [A]

Con esto la corriente de armadura, mientras on/off Ua=1, resulta

e0

ia = &ia dt + ia0

Flux Initial Condition [Wb]

La dinmica de la corriente por el tiristor que se est apagando se expresa como

donde la seal sgn(E) se encarga de invertir o no la emf y de habilitar el funcionamiento del


integrador is con un valor inicial igual al de la corriente de armadura.
Es decir, considerando que la conmutacin se produce en t0, se obtiene la corriente de is
integrando la ecuacin diferencial precedente y adicionndole la condicin inicial

Nota:
(*) Los vectores Ie y e representan conjuntos finitos de valores
de las variables elctricas ie y e.

( )

is = &is dt + ia t0

En la Figura 1 se puede ver la evolucin de la corriente cuando el circuito de armadura es


alimentado con un rectificador con Ls. Se destacan el ripple de la ia y la forma de onda de
SIMUDRIVES

26

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

SEDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea [cont.]


la corriente en las fases durante la conmutacin (is) en el detalle superior de la Figura 1.
A menos que se intercale un conmutador [ver: Conmutador M1-M2 o R1-R2] que invierta
la corriente de armadura, la corriente id ser igual a ia. Con esto, cuando el convertidor
detecte que la corriente de armadura se anula (zona de conduccin discontinua), se apagar dando lugar a una seal nula en su salida on/off.
Esta seal que ingresa al modelo del motor como on/off Ua se encarga de resetear el
integrador y de fijar en cero la corriente de armadura hasta que el convertidor pueda
efectivamente comenzar a conducir de nuevo (on/off Ua = 1).
Se puede apreciar esta zona de conduccin discontinua (on/off Ua = 0) en el detalle de la
derecha de la Figura 1.

ia

t
Figura 1: Corriente ia del circuito de armadura alimentado con un convertidor con Ls. Campo
establecido. Corriente is.Conduccin discontinua de i a.

Asimismo la seal on/off Ue se encarga de resetear el integrador del flujo de excitacin y


de fijar en cero la corriente de excitacin hasta que el convertidor pueda efectivamente
comenzar a conducir de nuevo (on/off Ue = 1).
Cuando las seal on/off Ue es distinta de cero la ecuacin que describe la dinmica
elctrica del circuito de campo es

& e = ue Re g 1 ( e )
Para obtener el flujo de excitacin se integra las ecuacin precedente y se le adiciona la
condicin inicial

e = & e dt + e0
El intercambio electromagntico-mecnico de energa se rige por las siguientes expresiones

emf = k e shaft

em = k e ia
donde emf es la fuerza contraelectromotriz y em representa la cupla generada en el eje.
El flujo y la corriente de excitacin estn relacionados por la caracterstica magntica
(Figura 2) dada por la funcin e = g (ie). Para obtener la curva de esta caracterstica se usa
el bloque Look-Up Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros
del bloque. Tales parmetros se definen de manera vectorial y especficamente para este
motor sern los vectores Ie y e (*).
SIMUDRIVES

27

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

SEDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea [cont.]


Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del motor adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera que la la
caracterstica magntica resulte simtrica.

Figura 2: Caracterstica magntica del circuito de excitacin.

En la Figura 3 se ve la corriente de excitacin cuando el circuito de campo es alimentado


con un escaln de tensin a travs de un convertidor. La evolucin completa es aproximadamente la misma respuesta que tiene un PT1 no lineal, pero en detalle se puede observar
el ripple en la corriente ie.

ie

t
Figura 3: Corriente de excitacin cuando el circuito de campo es alimentado con un convertidor.

SIMUDRIVES

28

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Motor de Corriente Continua con


Excitacin en Paralelo
Un motor shunt es un motor en el cual el circuito de campo est conectado en paralelo con
el circuito de armadura (Figura 1) [15].

Parallel Excited DCM (PDCM)


or Shunt DCM (Shunt DCM).

Parmetros:
La
Armature Inductance [H]

Figura 1:Circuito equivalente del motor de excitacin en derivacin o paralelo.

Las variables de estado son las corrientes de armadura y de excitacin. Luego, las
ecuaciones de estado que describen a este sistema electromecnico son

Ra

1
i&a =
(ua Ra ia k shaft )
La

Lf

1
ua R*f i f
i&f =
Lf

Armature Resistance []

Field Inductance [H]

Rf

Field Resistance []

donde la fuerza contraelectromotriz y el torque electromagntico resultan

Laf

emf = Laf i f shaft

Mutual Inductance [H]

em = Laf i f ia

ia0
Armature Current Initial
Condition [A]

Para obtener las corrientes se integran las ecuaciones diferenciales precedentes y se les
adicionan las respectivas condiciones iniciales segn

if0

ia = &ia dt + ia0

Field Current Initial Condition


[A]

i f = &i f dt + i f 0
Los dos mtodos ms comunes para controlar la velocidad de esta mquina son:

Ajustando la resistencia de campo (y por lo tanto el flujo del campo).

Ajustando la tensin en los terminales, aplicado al inducido (ua).

Estas alternativas para control de velocidad son complementarias. El control de tensin


del inducido funciona bien para velocidades inferiores a la nominal (velocidad base)
mientras que el control de corriente de campo funciona bien para velocidades superiores
a la nominal.
En este modelo se pueden simular ambas condiciones de operacin. El ajuste del valor de
la resistencia de campo variable Rf* se consigue adicionando a la resistencia de campo Rf
(parmetro del bloque), una resistencia de ajuste Radj (variable manipulable externamente
a travs de la entrada Radj).

SIMUDRIVES

29

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Motor de Corriente Continua con


Excitacin Serie
En este motor la armadura est en serie con el circuito de excitacin (Figura 1) [19].

Series DCM (SDCM).

Parmetros:

Figura 1:Circuito equivalente del motor de excitacin serie.

Armature Inductance [H]

La variable de estado de este modelo es la corriente de armadura. Luego, la dinmica de la


armadura se expresa mediante la siguiente ecuacin de estado

Ra

i&a =

Re

Field Resistance []

Para obtener la corriente de armadura se integra la ecuacin precedente y se le adiciona la


condicin inicial

Ie (*)

ia = &ia dt + ia0

La

Armature Resistance []

Field Current Vector [A]

e (*)

1
(ua ( Ra + Re ) ia k shaft )

g (ia )

El intercambio electromagntico-mecnico de energa se rige por las expresiones

Field Flux Vector [Wb]

emf = kv e shaft

kv

em = kv e ia

Conversion Constant[Nm/
WbA]

representando la generacin de cupla em y de fuerza contraelectromotriz emf.

ia0

El flujo y la corriente de excitacin estn relacionados por la caracterstica magntica dada


por la funcin e = g(ie) (Figura 2a).

Armature Current Initial


Condition [A]

La funcin g representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la caracterstica lineal de armadura (La . ia), mientras que g representa la inductancia incremental
de la conexin serie de las bobinas de excitacin y armadura.
La curva de la caracterstica magntica se implementa usando el bloque Look-Up Table de
Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada usando una
interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros del bloque. Tales parmetros
se definen de manera vectorial y especficamente para este motor sern los vectores Ie ye (*).
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del motor adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera que la la
caracterstica magntica resulte simtrica.

Nota:
(*) Los vectores Ie y e representan conjuntos finitos de valores
de las variables elctricas ie y e.

Figura 2: a) Caracterstica magntica del campo. b) inductancia incremental de la conexin serie


de las bobinas de excitacin y armadura

SIMUDRIVES

30

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Motor de Corriente Continua con


Excitacin Serie y Debilitamiento de Campo
En un motor serie la armadura est en serie con el campo, que puede ser debilitado mediante la conexin de una resistencia en paralelo Rd (Figura 1). Esta provisin permite operar al
motor de dos formas: a campo pleno con el interruptor abierto, y a campo debilitado con el
interruptor cerrado [19].

Series DCM with


Field-Weakening
(SDCM-FW).

Parmetros:
La
Armature Inductance [H]

Ra

Armature Resistance []

Re

Field Resistance []

Ie (*)
Field Current Vector [A]

e (*)

Figura 1: Motor serie con conexin para debilitamiento de campo.

La primera se utiliza para funcionamiento entre cero y la velocidad base, la segunda por
encima de sta.
En este modelo el subsistema elctrico depende de la posicin del interruptor. Por ello se
trabaja con dos modelos matemticos separados que funcionan alternadamente y se habilitan segn una seal de control que proviene del modelo del controlador. Esto es, para
funcionamiento en zona de velocidad base la seal switch debe ser uno, y en zona de
debilitamiento switch debe ser nula.
En la zona de velocidad base (a campo pleno), la variable de estado es la corriente de
armadura y su dinmica se expresa mediante la siguiente ecuacin diferencial

Field Flux Vector [Wb]

Rd
Shunt Resistor for Fieldweakening []

Para obtener la corriente de armadura se integra la ecuacin precedente y se le adiciona la


condicin inicial

kv

ia = &ia dt + ia0

Conversion Constant[Nm/
WbA]

ia0

En la zona de debilitamiento de campo, las variables de estado son la corriente de armadura


y el flujo de excitacin

Armature Current Initial


Condition [A]

Para obtener ia y e, en este segundo modelo se deben integrar las ecuaciones precedentes, adicionndoles las condiciones iniciales respectivas. Es decir, considerando que la
conmutacin de un modelo a otro se produce en to, quedan

( )

ia = &ia dt + ia t0

( ( ))

e = & r dt + g ia t0

En ambos modelos el intercambio electromagntico-mecnico de energa se rige por las


siguientes expresiones

Nota:

emf = kv e shaft

(*) Los vectores Ie y e representan conjuntos finitos de valores


de las variables elctricas ie y e.

em = kv e ia
representando la generacin de cupla em y de fuerza contraelectromotriz emf.
SIMUDRIVES

31

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Motor de Corriente Continua con Excitacin Serie y Debilitamiento de Campo [cont.]


El flujo y la corriente de excitacin estn relacionados por la caracterstica magntica dada
por la funcin e = g(Ie) (Figura 2).
La funcin g representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la caracterstica lineal de armadura (La . ia), mientras que g representa la inductancia incremental
de la conexin serie de las bobinas de excitacin y armadura.
La curva de la caracterstica magntica (e= g(ie)) se implementa usando el bloque LookUp Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada
usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros del bloque.
Tales parmetros se definen de manera vectorial y especficamente para este motor sern
los vectores Ie y e (*).
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del motor adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera que la la
caracterstica magntica resulte simtrica.

Figura 2: Caracterstica magntica del campo.

SIMUDRIVES

32

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor Trifsico de Induccin

3-Phase Induction Machine


(IM)

Introduccin ...................................................................................................................34
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Estacionario (a,b) .................. 38
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Estacionario (a,b) .................. 39
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Arbitrario (d,q) ...................... 41
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Arbitrario (d,q) ...................... 42
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes, en Terminales RST ............................. 44
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones, en Terminales RST ............................. 45
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Rotrico (dr,qr) ..................... 47
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Rotrico (dr,qr) ..................... 49

SIMUDRIVES

33

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Introduccin
La dinmica del motor de induccin resulta complicada debido a las propiedades fsicas de
sus materiales constituyentes, sus caractersticas geomtrico constructivas, la rotacin
de sus magnitudes electromagnticas y sus interrelaciones espaciales dependientes a su
vez de la velocidad y la carga con la que opera la mquina.
Es por ello, que se propone un modelo simplificado que incorpore las caractersticas ms
relevantes desde el punto de vista del control de mquinas [19].
El modelo dinmico del motor trifsico de induccin asume el cumplimiento de las siguientes hiptesis:
El estator es un cilindro hueco que contiene a un cilindro macizo concntrico que
representa al rotor (Figura 1).
El entrehierro es estrecho, de longitud radial constante y delimitado por las superficies
lisas de ambos cilindros (Figura 1)
Tanto el rotor como el estator son lo suficientemente largos en sentido axial como para
poder despreciar los efectos de borde.
Tanto rotor como estator estn completamente laminados con un material de permeabilidad magntica infinita. Por ende, se desprecian los efectos de saturacin magntica y
de prdidas por calentamiento debido a corrientes parsitas en el hierro.
Los arrollamientos son superficiales sin dimensin radial. No se consideran las ranuras
en las cuales se alojan los mismos.
Tanto en rotor como en estator existen sistemas de tres arrollamientos simtricos, con
bobinado individual de distribucin armnica y disposicin espacial relativa uniforme
o simtrica a 120 (2/3 radianes) entre s (Figura 2).
Los bobinados, estn conectados en estrella con neutro aislado. Para el caso del rotor,
en particular, se considera adems que los devanados se encuentran cortocircuitados.
Si bien se dejan de lado varios fenmenos (en general secundarios, pero que se manifestarn en ciertas condiciones lmites de operacin de la mquina) el modelo resultante no es
trivial de analizar, y requiere un esfuerzo terico importante para derivar esquemas de
control de alto nivel de desempeo.

Figura 1: Esquema simplificado.

Figura 2: Ejes magnticos en el plano


transversal de la mquina

Bajo estas hiptesis, se tiene una distribucin resultante de Fuerza Magnetomotriz (f.m.m.)
radial en el entrehierro y uniforme en el sentido axial. Por ende, el anlisis del circuito
magntico se reduce a un problema bidimensional en el plano perpendicular al eje de la
mquina.
SIMUDRIVES

34

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Introduccin [cont.]
En cada arrollamiento, se tiene una distribucin de f.m.m. espacial armnica fija de amplitud variable dependiente de la corriente que circule por el arrollamiento.
Para un punto genrico de la periferia del entrehierro situado a un ngulo medido con
respecto al eje magntico sR (Figura 2), la f.m.m. total en el estator se obtiene como la
superposicin de las f.m.m. de cada arrollamiento:

Dicha superposicin es posible debido a que en la construccin de los motores de induccin se colocan los arrollamientos de manera de lograr una distribucin senoidal de las
f.m.m. de cada fase.
Si se alinea el arrollamiento de la fase R con respecto al eje real (a) del plano complejo
(Figura 2), se puede escribir la f.m.m. de la siguiente forma:

donde

a=e

2
3

a =e
2

4
3

; a 3 = a0 = 1

El vector a0 es real pues representa que el eje del arrollamiento de la fase R est alineado
con el eje real del marco de referencia. As, el trmino a1 es un vector unidad que indica la
direccin del eje del arrollamiento de la fase S, mientras que el trmino a2 indica la direccin del eje de la fase T.
Siguiendo esta nomenclatura, el vector espacial complejo de las corrientes estatricas se
expresa como:

is (t ) = c1 a0 isR (t ) + a1 isS (t ) + a 2 isT (t )

Existen tres transformaciones de coordenadas de uso corriente en la extensa bibliografa


sobre el motor de induccin. Cada una de ellas tiene distintas propiedades y caracteriza el
valor de las constantes c1, c2 y c (Tabla 1). La transformacin asimtrica o clsica tiene la
propiedad de que la proyeccin del vector espacial sobre los ejes correspondientes a cada
fase resulta ser directamente el valor instantneo de la magnitud de esa fase. La transformacin simtrica o de potencia invariante [33] tiene la propiedad de que la potencia
instantnea en variables (a, b) es la misma que en variables RST. La transformacin
propuesta por Leonhard [19] da origen al denominado vector espacial natural (Figura 3).

Tabla 1: Parmetros de las distintas transformaciones de coordenadas.

En rgimen de operacin permanente las corrientes estatricas conforman un sistema


SIMUDRIVES

35

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Introduccin [cont.]
trifsico, senoidal y balanceado que causa que la onda de f.m.m. rote con una amplitud
constante en sincronismo con la frecuencia angular s de las corrientes de estator.
El sistema de arrollamientos del rotor genera una distribucin de f.m.m. de manera similar a
la del caso del estator. El clculo de la misma en la coordenada genrica del entrehierro
resulta ser

en donde el ngulo , se mide respecto al eje rR del rotor que a su vez se encuentra rotado
un cierto ngulo con respecto al eje sR (Figura 2).
El vector espacial de corrientes rotricas referido a un marco de referencia denominado
(dr,qr) solidario con rR el eje magntico del bobinado R (Figura 2) del rotor es

ir (t ) = c1 a0 irR (t ) + a1 irS (t ) + a 2 irT (t )

Figura 3: Distribucin de la densidad de corriente resultante de las tres corrientes isR , isS y isT .
Transformacin de Leonhard (c1=1).

Los vectores espaciales de flujo tanto en rotor como en estator se definen en trminos de
las componentes instantneas de flujo de cada fase. As, en el marco de referencia estacionario se tiene:

s (t ) = c1 a0 sR (t ) + a1 sS (t ) + a 2 sT (t )

y en el marco de referencia rotrico

r (t ) = c1 a0 rR (t ) + a1 rS (t ) + a 2 rT (t )

En ambas expresiones, las componentes de flujo dependen de las corrientes estatricas y


de las corrientes rotricas de cada fase.
Como se ha supuesto que no hay saturacin magntica, es posible expresar a los flujos en
funcin de los coeficientes de autoinduccin e induccin mutua:

s (t ) = Ls is + M ir e j
*r (t ) = M is + Lr ir*
con *r ( t ) r e j

ir* ir e j

que son los vectores rotricos expresados en el marco referencial del estator.
Los coeficientes de induccin son los siguientes:

SIMUDRIVES

36

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Introduccin [cont.]
Lr = Llr + M

Inductancia trifsica del rotor

Ls = Lls + M

Inductancia trifsica del estator

Inductancia trifsica de magnetizacin

Llr

Inductancia de dispersin de los arrollamientos rotricos

Lls

Inductancia de dispersin de los arrollamientos estatricos

Estos coeficientes dependen de las caractersticas constructivas de la mquina. No obstante, se pueden determinar en forma prctica a partir de los ensayos clsicos de vaco y
rotor bloqueado del MI [33].
Las ecuaciones de mallas por fase, se pueden expresar de manera compacta en el marco
estacionario usando los vectores espaciales (ver circuito equivalente en Figura 4) como
sigue

&
vs (t ) = Rs is (t ) + s (t )
&
0 = ` Rr ` ir* (t ) +` *r (t ) j n p shaft ` *r (t )
siendo Rs es la resistencia de los arrollamientos estatricos y `Rr es la resistencia de los
arrollamientos rotricos referida al estator.
Luego, haciendo abuso de notacin se eliminan el asterisco * y la tilde ` indicadoras de
variables rotricas expresadas en el marco estacionario y parmetros rotricos referidos al
estator, respectivamente.

&
0 = Rr ir (t ) + r (t ) j n p shaft r (t )
El trmino proporcional a r = np.shaft se denomina tensin de rotacin y surge al expresar
las magnitudes rotricas en el marco de referencia estatrico.

Figura 4: Circuito equivalente con Vectores Espaciales.

En las simulaciones de las distintas estrategias de control del IM, resulta til tener modelos del motor referidos a los marcos estacionario (a,b) y rotrico (dr,qr). Estos modelos
surgen de aplicar determinadas transformaciones de coordenadas a las ecuaciones de
mallas vectoriales precedentes.
Debe destacarse que el modelo obtenido luego de aplicada alguna de dichas transformaciones sigue siendo trifsico. Sin embargo debido a las hiptesis de simetria adoptadas, la
componente homopolar es nula y por lo tanto el sistema equivalente puede considerarse
como bifsico.
Para describir la dinmica de la parte mecnica del motor, se establece la siguiente expresin del torque electromagntico producido por la mquina en funcin del flujo rotrico y
la corriente estatrica:

em = c

np M
Lr

( r is )

donde la constante c se determina segn la Tabla 1.

SIMUDRIVES

37

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor de Induccin Alimentado con


Corrientes - Marco Estacionario (a,b)
Este modelo del motor de induccin, que tiene como variables de estado las componentes
del flujo rotrico expresadas en el marco estacionario (a,b), requiere una alimentacin con
fuentes de corriente (Figura 1) [19]. Tales fuentes pueden ser ideales, o bien las salidas
referidas al marco (a,b) de algn inversor de potencia con control de corriente. Para ambos

Current-Fed IM.Stationary
Reference Frame (a,b)

Parmetros:
c
Transformation

np
Pole Pairs

Rr

Rotor Resistance []

casos se ignora la dinmica del estator.


Figura 1: Circuito equivalente del IM en coordenadas (a,b), alimentado con corriente.

Las ecuaciones diferenciales del flujo rotrico en el marco (a,b) son:

M
Magnetizing Inductance [H]

Llr
Rotor Leakage Inductance [H]

ra0

ra Initial Condition [Wb]

donde Lr = Llr + M

rb0

Luego dicho flujo se obtendr integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas condiciones iniciales

rb Initial Condition [Wb]

ra = & ra dt + ra0
rb = & rb dt + rb0
En funcin de este flujo y la corriente estatrica el torque electromagntico es:

em = c n p

M
( ra isb rb isa )
Lr

teniendo en cuenta que el parmetro c depende de la transformacin de coordenadas


elegida:

SIMUDRIVES

38

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor de Induccin Alimentado con


Tensiones - Marco Estacionario (a,b)
Este modelo del motor de induccin, que tiene como variables de estado las componentes
del flujo rotrico y la corriente estatrica expresadas en el marco estacionario (a,b), requiere una alimentacin con fuentes de tensin (Figura 1) [19]. Tales fuentes pueden ser
ideales o las salidas referidas al marco (a,b) de algn inversor de tensin (VSI).

Voltage-Fed IM.Stationary
Reference Frame (ab)

Parmetros:
c
Transformation

np
Pole Pairs

Rr

Rotor Resistance []

Figura 1: Circuito equivalente del IM en coordenadas (a,b), alimentado con tensin.

Las ecuaciones diferenciales del flujo rotrico en el marco (a,b) son:

Rs

Stator Resistance []

M
Magnetizing Inductance [H]

Llr
Rotor Leakage Inductance [H]

luego dicho flujo se obtiene integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas
condiciones iniciales:

Lls

ra = & ra dt + ra0

Stator Leakage Inductance


[H]

ra0

ra Initial Condition [Wb]

rb = & rb dt + rb0
Las ecuaciones diferenciales de la corriente estatrica en el marco (a,b) son:

rb0

rb Initial Condition [Wb]

isa0
isa Initial Condition [A]

isb0
isb Initial Condition [A]

integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas condiciones iniciales queda

isa = &isa dt + isa0


isb = &isb dt + isb0

En funcin del flujo rotrico y la corriente estatrica el torque electromagntico resulta

em = c n p

M
( ra isb rb isa )
Lr

teniendo en cuenta que el parmetro c depende de la transformacin de coordenadas


elegida:

SIMUDRIVES

39

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Estacionario (a,b) [cont.]

y los parmetros de las ecuaciones diferenciales son

Ls = Lls + M
Lr = Llr + M

=1

M2
Ls Lr

Rr 1
=
Lr Tr

M
Lr Ls

1
Ls

R M2
Rs + r 2

Lr

SIMUDRIVES

40

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor de Induccin Alimentado con


Corrientes - Marco Arbitrario (d,q)
Este modelo del motor de induccin, que tiene como variables de estado las componentes
del flujo rotrico expresadas en un marco arbitrario (d,q), requiere una alimentacin con
fuentes de corriente (Figura 1) [34]. Tales fuentes pueden ser ideales, o bien las salidas
referidas al marco (d,q) de algn inversor de potencia con control de corriente. En ambos

Current-Fed IM - General
Reference Frame (d,q)

Parmetros:
c
Transformation

np
Pole Pairs

Rr

Rotor Resistance []

casos se ignora la dinmica del estator.


Figura 1: Circuito equivalente del IM en un marco arbitrario, alimentado con corriente.

Las ecuaciones diferenciales del flujo rotrico en este marco son:

M
Magnetizing Inductance [H]

Llr
Rotor Leakage Inductance [H]

rd0

F es la velocidad de rotacin del marco.

rd Initial Condition [Wb]

donde Lr = Llr + M y

rq0

Luego dicho flujo se obtendr integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas condiciones iniciales:

rq Initial Condition [Wb]

rd = & rd dt + rd0
rq = & rq dt + rq0
En funcin de este flujo y la corriente estatrica el torque electromagntico resulta

em = c n p

M
rd isq rq isd
Lr

teniendo en cuenta que el parmetro c depende de la transformacin de coordenadas


elegida

SIMUDRIVES

41

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor de Induccin Alimentado con


Tensiones - Marco Arbitrario (d,q)
Este modelo del motor de induccin, que tiene como variables de estado las componentes
de los flujos estatrico y rotrico expresadas en un marco arbitrario (d,q), requiere una
alimentacin con fuentes de tensin (Figura 1) [34]. Tales fuentes pueden ser ideales o las
salidas referidas al marco (d,q) de algn inversor de tensin (VSI).

Voltage-Fed IM - General
Reference Frame (d,q)

Parmetros:
c
Figura 1: Circuito equivalente del IM en un marco arbitrario, alimentado con tensin.

Transformation

np
Pole Pairs

Las ecuaciones diferenciales de los flujos estatrico y rotrico en ste marco (d,q) escritos matricialmente son:

Rr

Rotor Resistance []

Rs

Stator Resistance []

M
Magnetizing Inductance [H]

Llr
Rotor Leakage Inductance [H]

Lls
Stator Leakage Inductance
[H]

s0

r0

Initial Condition Vector of the


Stator and Rotor Fluxes [Wb]

Los flujos se obtendrn integrando estas cuatro ecuaciones y adicionando las respectivas condiciones iniciales segn

& sd
sd
sd0
&

sq = sq dt + sq0
&

rd
rd
rd0
& rq
rq
rq0
El vector de condiciones iniciales se ingresa como un vector fila:

s0 = sd 0 sq0 rd0 rq0


r0

Las corrientes estatrica y rotrica se obtienen segn las siguientes ecuaciones estticas:
SIMUDRIVES

42

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Estacionario (a,b) [cont.]


isd Ls
i
sq = 0
i M
rd
irq 0

0
Ls
0
M

M
0
Lr
0

0
M
0

Lr

sd

sq


rd
rq

y los parmetros de las estas ecuaciones son:

Lr = Llr + M
Ls = Lls + M
En funcin del flujo y la corriente rotrico el torque electromagntico es

em = c n p rd irq + rq ird

teniendo en cuenta que el parmetro c depende de la transformacin de coordenadas


elegida:

SIMUDRIVES

43

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor de Induccin Alimentado con Corrientes,


en Terminales RST
Este modelo del motor de induccin expresado en los terminales de la mquina RST,
requiere una alimentacin con fuentes de corriente [19]. Tales fuentes pueden ser ideales,
o bien las salidas de algn inversor de potencia con control de corriente. En ambos casos
se ignora la dinmica del estator.
Las variables de estado de este modelo son las componentes del flujo rotrico en el marco
(a,b). Luego, las ecuaciones de estado son las siguientes
Current-Fed IM (RST terminal
Quantities)

Parmetros:
c
Transformation

np
Pole Pairs

Rr

donde Lr = Llr + M
En estas ecuaciones se ve que se deben transformar las corrientes estatricas en RST (entradas al bloque) a sus correspondientes en el marco (a,b). Para lo cual se debe hacer la
siguiente transformacin (ver Figura 1)

Rotor Resistance []

M
Magnetizing Inductance [H]

Llr
Rotor Leakage Inductance [H]

r0
Initial Condition Vector of the
Rotor Flux [Wb]

1
isa 2
2
i = 3
3

sb
0 2

1
isR
2
isS
3
isT

Luego, las componentes del flujo se obtienen integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas condiciones iniciales

ra = & ra dt + ra0
rb = & rb dt + rb0
obtenidas a partir de aplicar la transformacin de coordenadas a las condiciones en RST:

cf a 2
2
cf =
3
b 3 0

1
rR0
2
rS0

rT 0
2

El vector de condiciones iniciales se ingresa como un vector fila:

r0 = [ rR0 rS0 rT 0 ]
En funcin del flujo rotrico y la corriente estatrica el torque electromagntico es:

em =

3
M
np
( ra isb rb isa )
2
Lr

teniendo en cuenta que la transformacin de coordenadas es Classic.

SIMUDRIVES

44

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor de Induccin Alimentado con Tensiones,


en Terminales RST
Este modelo del motor de inducci n expresado en los terminales de la mquina RST,
requiere una alimentacin con fuentes de tensin [19]. Tales fuentes pueden ser ideales o
las salidas de algn inversor (VSI).
Las variables de estado de este modelo son las componentes del flujo rotrico y la corriente
estatrica en el marco (a,b).
En primer lugar se hace una transformacin de coordenadas, de manera de pasar la tensin
expresada en variables RST (entrada al bloque) al marco (a,b) (Figura 1)
Voltage-Fed IM (RST terminal
Quantities)

Parmetros:
c
Transformation

np

vsa
2
v = c1
3

sb
0 2

1
vsR
2
vsS
3
vsT

Pole Pairs

Rr

Una vez orientados con el marco (a,b) las ecuaciones diferenciales del flujo rotrico son:

Rotor Resistance []

Rs

Stator Resistance []

M
Magnetizing Inductance [H]

Llr
Rotor Leakage Inductance [H]

Lls

luego dicho flujo se obtiene integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas
condiciones iniciales:

ra = & ra dt + ra0

Stator Leakage Inductance


[H]

rb = & rb dt + rb0

r0

obtenidas a partir de aplicar la transformacin de coordenadas a las condiciones en RST:

Initial Condition Vector of the


Rotor Flux [Wb]

Is
Initial Condition Vector of the
Stator Current [A]

1 2
ra0
= c1
3

rb0
0 2

1
rR0
2
rS0

rT 0
2

El vector de condiciones iniciales se ingresa como un vector fila:

r0 = [ rR0 rS0 rT 0 ]

Las ecuaciones diferenciales de la corriente estatrica en el marco (a,b) son

integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas condiciones iniciales queda

isa = &isa dt + isa0


isb = &isb dt + isb0

SIMUDRIVES

45

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor de Induccin Alimentado con Tensiones, en Terminales RST [cont.]


obtenidas a partir de aplicar la transformacin de coordenadas a las condiciones en RST

i
sa0
2
i = c1
3

sb0
0 2

1
isR0
2
isS0

sT
0

El vector de condiciones iniciales se ingresa como un vector fila:

I s = [isR0

isT 0 ]

isS0

En funcin del flujo rotrico y la corriente estatrica el torque electromagntico ser

em = c n p

M
( ra isb rb isa )
Lr

Para pasar la corriente estatrica del marco (a,b) a las corrientes de salida del bloque, en
RST, (Figura 2) se hace

isR
i = 2 1
sS 3c 2
1
isT
1
2

3 isa

2 isb

Se debe tener en cuenta que los parmetros c1 y c dependen de la transformacin

y los parmetros de las ecuaciones diferenciales son

Ls = Lls + M

Rr 1
=
Lr Tr

M
Lr Ls

1
Ls

Lr = Llr + M = 1

M2
Ls Lr

R M2
Rs + r 2

Lr

SIMUDRIVES

46

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor de Induccin Alimentado con


Corrientes - Marco Rotrico (d r,qr)
Este modelo del motor de induccin expresado en un marco de referencia orientado con el
flujo rotrico (Figura 1), requiere una alimentacin con fuentes de corriente [34]. Tales
fuentes pueden ser ideales o las salidas referidas al marco (dr,qr) de algn inversor de
potencia con control de corriente. En ambos casos se ignora la dinmica del estator.

Current-Fed IM. Rotor Field


Oriented Frame (d rq r )

Parmetros:
c
Transformation

np
Pole Pairs

Rr

Rotor Resistance []

M
Magnetizing Inductance [H]

Llr
Rotor Leakage Inductance [H]

r0
Initial Condition of the Rotor
Flux Modulus [Wb]

Este bloque usa como parte constituyente, el modelo alimentado con corrientes en coordenadas (a,b), porque ste no tiene singularidades (el modelo de campo orientado al tener
en el denominador el mdulo del flujo, no est definido para el flujo nulo). As, las variables de estado son las componentes del flujo rotrico en coordenadas (a,b). Adems, este
bloque incluye bloques que realizan las transformaciones de coordenadas pertinentes.
En primer lugar, las corrientes de entrada al bloque se refieren al marco estacionario segn
la siguiente transformacin de coordenadas, que requiere el conocimiento del ngulo del
flujo rotrico

isa cos ( ) sen ( ) isdr



= sen
cos ( ) isqr
isb ( )
Una vez en el marco (a,b) se tienen las siguientes ecuaciones diferenciales del flujo rotrico

0
Initial Condition of the Phase
Rotor [rad]

donde Lr = Llr + M
Luego dicho flujo se obtiene integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas
condiciones iniciales

ra = & ra dt + ra0
rb = & rb dt + rb0
Tales condiciones iniciales se calculan a partir del mdulo y el ngulo segn

ra0 = r0 cos ( 0 )
rb0 = r0 sin ( 0 )

Una vez obtenidas las componentes en el marco (a, b) se calculan el mdulo y el ngulo
necesarios para realizar la transformacin de coordenadas ya mencionada entre los distintos marcos.

rdr = ra 2 + rb 2
SIMUDRIVES

47

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Rotrico (d r,qr) [cont.]



= arctan rb
ra
Por ltimo, en funcin del flujo rotrico y la corriente estatrica el torque electromagntico
resulta

em = c n p

M
( ra isb rb isa )
Lr

teniendo en cuenta que el parmetro c depende de la transformacin de coordenadas


elegida

SIMUDRIVES

48

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor de Induccin Alimentado con


Tensiones - Marco Rotrico (dr,q r)
Este modelo del motor de induccin expresado en un marco de referencia orientado con el
flujo rotrico (Figura 1), requiere una alimentacin con fuentes de tensin [34]. Tales
fuentes pueden ser ideales o las salidas referidas al marco (dr,qr) de algn inversor de
tensin (VSI).

Voltage-Fed IM. Rotor Field


Oriented Frame (d rq r )

Parmetros:
c
Transformation

np
Pole Pairs

Rr

Rotor Resistance []

Rs

Stator Resistance []

M
Magnetizing Inductance [H]

Llr
Rotor Leakage Inductance [H]

Este bloque usa como parte constituyente, el modelo alimentado por tensiones en coordenadas (a,b), porque ste no tiene singularidades (el modelo de campo orientado al tener en
el denominador el mdulo del flujo, no est definido para el flujo nulo). As, las variables
de estado son las componentes del flujo rotrico y la corriente estatrica en coordenadas
(a, b). Adems, este bloque incluye bloques que realizan las transformaciones de coordenadas pertinentes.
En primer lugar, las tensiones de entrada al bloque se refieren al marco estacionario segn
la siguiente transformacin de coordenadas, que requiere el conocimiento del ngulo del
flujo rotrico

vsa cos ( ) sen ( ) vsdr

= sen
cos ( ) vsqr
vsb ( )
Una vez en el marco (a,b) se tienen las siguientes ecuaciones diferenciales del flujo rotrico

Lls
Stator Leakage Inductance
[H]

isqr0
isqr Initial Condition [A]

isdr0
isdr Initial Condition [A]:

r0
Initial Condition of the Rotor
Flux Modulus [Wb]

luego dicho flujo se obtiene integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas
condiciones iniciales:

ra = & ra dt + ra0
rb = & rb dt + rb0

Tales condiciones iniciales se calculan a partir del mdulo y el ngulo segn

Initial Condition of the Phase


Rotor [rad]

ra0 = r0 cos ( 0 )
rb0 = r0 sin ( 0 )

Una vez obtenidas las componentes en el marco (a, b) se calculan el mdulo y el ngulo
necesarios para realizar las transformaciones de coordenadas entre los distintos marcos.

rdr = ra 2 + rb 2

= arctan rb
ra
SIMUDRIVES

49

MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN

Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Rotrico (d r,qr) [cont.]


Las ecuaciones diferenciales de la corriente estatrica en el marco (a,b) son

integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas condiciones iniciales queda

isa = &isa dt + isa0


isb = &isb dt + isb0

Tales condiciones iniciales se calculan a partir de las corrientes en el marco (dr, qr) segn

cia cos ( 0 ) sen ( 0 ) cid



= sen
cos ( 0 ) ciq
cib ( 0 )
Las corrientes de salida en (dr, qr) se obtienen transformando las corrientes en (a, b) segn

isdr cos ( ) sen ( ) isa


=

isqr sen ( ) cos ( ) isb
En funcin del flujo rotrico y la corriente estatrica el torque electromagntico resulta

em = c n p

M
( ra isb rb isa )
Lr

teniendo en cuenta que el parmetro c depende de la transformacin de coordenadas


elegida

y los parmetros de las ecuaciones diferenciales son:

Ls = Lls + M , Lr = Llr + M , = 1

Rr 1
M
= , =
Lr Tr
Lr Ls

1
Ls

M2
Ls Lr

R M2
Rs + r 2

Lr

SIMUDRIVES

50

Controladores
Control del Motor de Corriente Continua ....................................................................... 52
Control del Motor de Induccin ..................................................................................... 81

Controllers

SIMUDRIVES

51

Control del Motor de Corriente Continua


Control del Motor de Excitacin Independiente (SEDCM) ............................................. 53
Control del Motor de Excitacin Serie (SDCM) ............................................................... 70

DCM Control

SIMUDRIVES

52

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Control del Motor de Excitacin


Independiente (SEDCM)

Separately Excited Motor


Control

Introduccin ...................................................................................................................54
Controlador de corriente con (ZPc) y Sensor .................................................................. 58
Controlador de Corriente (ArW y ZPc) con Sensor ........................................................ 59
Controlador de Corriente (emfC y ZPc) con Sensor ........................................................ 60
Controlador de Corriente (ArW, ZPc y emfC) con Sensor .............................................. 61
Control adaptable de corriente (ArW) con Sensor ......................................................... 62
Controlador adaptable de corriente (ArW y emfC) con Sensor ...................................... 63
Controlador de velocidad (ZPc) con Sensor ................................................................... 64
Controlador de velocidad (ZPc y ArW) con Sensor ....................................................... 65
Limitador de corriente durante un tiempo corto .............................................................. 66
Conmutador M1-M2 o R1-R2 .......................................................................................... 67
Control de Armadura y Excitacin (Debilitamiento de campo) ........................................ 68

SIMUDRIVES

53

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Introduccin
Control en cascada en el rango de control de armadura
El esquema de control ms efectivo para el motor de continua operando en la zona de
velocidad base (-0 0), es una estructura en cascada con un lazo interno de corriente comandado por un lazo externo de velocidad (Figura 1) [19]. En tanto, se deja constante
la excitacin en su valor nominal (usualmente el mximo razonable, ligeramente por encima
del codo de la caracterstica magntica de campo, donde comienza la saturacin) a fin de
tener la posibilidad de generar la mxima cupla motriz en el eje.
El controlador de corriente trata con las dinmicas de la fuente de alimentacin y la armadura, proveyendo una rpida accin de control.
Con la limitacin de la corriente de referencia el lazo de control interno tambin acta como
una proteccin.

Figura 1: Estructura en cascada de control por armadura.

La estructura jerrquica es entonces continuada con un controlador de velocidad que


controla el lazo interno imponiendo una referencia de corriente. Esta estructura puede
funcionar solo si el lazo interno (de corriente) es mucho ms rpido que el externo (de
velocidad).
Siguiendo este razonamiento el diseo de controladores empieza en el nivel ms bajo del
control para culminar en el ms alto. Este diseo es un procedimiento iterativo que requiere considerar en cada paso de diseo solo una parte de la planta completa y aproximar
adecuadamente el resto [ver: Ajuste de Controladores del Motor de corriente Continua
(SEDCM)]. El hecho de que las variables intervinientes puedan ser limitadas acotando la
referencia pertinente es una ventaja muy importante del control en cascada.

Control en cascada del motor de excitacin independiente


en la regin de Debilitamiento de Campo
Si se reduce el flujo principal en un motor de continua, ste puede operar por encima de la
velocidad base.
Para una buena utilizacin del motor esto es importante ya que el motor debe ser alimentado a campo mximo, y reduciendo la tensin de armadura o con una tensin de armadura
mxima y reduciendo la tensin de campo, puede haber algun solapamiento segn la
conveniencia del control.
Dado que el motor puede operar alternadamente en alguna de estas regiones, es apropiado elegir una estrategia de control que satisfaga ambos requerimientos y permita una
transicin automtica y continua desde un rgimen de operacin a otro.
Un esquema tpico de control muy usado en la prctica se muestra en la Figura 2 [19].
Este contiene un control en cascada de corriente-velocidad, que acta sobre la tensin de
armadura de manera similar al control descripto para zona de velocidad base.

SIMUDRIVES

54

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Introduccin [cont.]

A este lazo de armadura se le adiciona un lazo de control que trabaja sobre la tensin de
campo, con el propsito de limitar la tensin inducida de armadura emf, cuando la velocidad sobrepasa la velocidad base [ver: Ajuste de Controladores del Motor de corriente
Continua (SEDCM)].

Figura 2:Estructura en cascada de control por armadura y por debilitamiento de campo.

Usualmente se utiliza un convertidor a tiristores como fuente de tensin variable controlada para alimentar al circuito de excitacin.

Control de corriente de armadura


La estructura del controlador de corriente se puede ver en la Figura 3.

Figura 3: Controlador de corriente con sensor.

La corriente del motor ingresa a un transductor que lo convierte en un valor de seal,


afectado con una dada ganancia (Kti). Luego esta seal se pasa a travs de un filtro pasabajos de manera de reducir el ripple, dando origen a la seal Iaf. Una constante de tiempo
de 2 a 5ms es usualmente suficiente [19].
En el diseo del lazo de corriente en los motores de corriente continua de imn permanente
y de excitacin independiente (PMDCM y SEDCM), se suele aplicar la tcnica de rotor
bloqueado (DRB). La misma ignora tanto la perturbacin externa como la dependiente del
estado (corriente de armadura). Esto es debido a que se supone un torque de carga tal que
la velocidad es nula, y con ello la emf tambin lo es. Puede ser visto como un diseo donde
la dinmica lenta, correspondiente a la parte mecnica del motor (asociada con Tm), no es
modelada.
SIMUDRIVES

55

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Introduccin [cont.]

Es decir, para obtener resultados satisfactorios usando este mtodo de diseo se debe
verificar que la constante de tiempo mecnica del motor Tm sea muy superior a la constante de tiempo de armadura Ta.
Si Tm no es muy superior a Ta, no se realiza adecuadamente la cancelacin del polo dominante propuesta con DRB (TIi = Ta), luego estamos ante dos alternativas.
La primera es calcular los parmetros del PI segn la Tcnica de diseo sin carga externa
(DSC) que tiene en cuenta la influencia tanto de la parte mecnica como la parte elctrica.
La segunda requiere agregar en el control propuesto hasta aqu una compensacin de
manera de cancelar el efecto de la emf, tal como se propone en la Figura 4 [10]. Implementada
esta cancelacin el diseo de los parmetros del PI se hace con la tcnica DRB.

Figura 4: Control de corriente con compensacin de emf y sensor.

En tal compensacin existir un retardo debido a la presencia del convertidor, pero al ser
el lazo de corriente considerablemente ms lento que dicho retardo la compensacin resulta efectiva.

Control adaptable de corriente para el modo de conduccin


discontinua
Cuando el motor a controlar es alimentado con un convertidor la corriente no siempre es
continua. En el lazo de corriente con un control diseado en base al modo de operacin
continua, cuando opera en la regin discontinua, los transitorios se hacen muy lentos con
lo cual la calidad del control se deteriora.

Figura 5: Control de corriente adaptable para conduccin discontinua.

Cuando la dinmica de la corriente es importante para el planteo del problema, el controlaSIMUDRIVES

56

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Introduccin [cont.]

dor debe ser reajustado durante la conduccin discontinua de corriente, dando origen a la
necesidad de un control adaptable.
Para implementar tal control adaptable se mantiene el control PI mientras la corriente es
distinta de cero y se conecta el control integral (con ganancia 100 TIi) cuando se interrumpe la corriente por el convertidor (Figura 5) [25].

Controlador de velocidad
La estructura del controlador de velocidad se puede ver en la figura 6

Figura 6: Control PI con sensor de velocidad.

Donde el sensor rene en una funcin transferencia al transductor de velocidad seguido


de un filtro pasabajos para reducir el ripple de la seal de velocidad realimentada [19].
Al PI ingresa el error de velocidad, que se obtiene a partir de restar a la velocidad de
referencia, la velocidad medida en el eje.
La salida de este PI resulta una referencia de corriente, que debe ingresar al controlador de
corriente, que a su vez establecer la tensin de alimentacin de referencia de manera que
el motor alcance la velocidad de referencia, esto implica que el error de velocidad e sea
nulo.

Operacin en cuatro cuadrantes - Conmutador con cuatro


contactores
Cuando se desea controlar la velocidad de un motor es necesario, entre otras cosas,
manejar torque inverso tanto para favorecer la variacin de velocidad en sentido negativo
como para el control de cargas bidireccionales.
Debido a que el convertidor controlado no puede manejar corriente negativa, se implementa
el principio de inversin de corriente de armadura con la ayuda de contactores (Figura 7)
que permiten invertir los extremos de conexin entre el motor y el convertidor [19].

Figura 7: Esquema de control con cuatro contactores.

SIMUDRIVES

57

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Controlador de corriente con (ZPc) y Sensor


Este controlador de corriente incluye adems del controlador propiamente dicho (PI), un
sensor de corriente y un filtro de precompensacin en el canal de inyeccin de la referencia de corriente [10].

Current Controller (ZPc) with


Sensor

Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)

KPi
Current Proportional Gain

TIi
Current Integral Gain

Kti
Current-sensor Proportional
Gain

Tfi
Current-sensor Integral Gain

c
Limit Output

Figura 1: Controlador de corriente con filtro de precompensacin y sensor.

El sensor rene en una funcin transferencia al transductor de corriente seguido de un


filtro pasabajos para reducir el ripple de la seal de corriente realimentada (Iaf).
Este modelo permite prefiltrar la corriente de referencia para compensar el cero que introduce el controlador (polo TIi) y con eso evitar sobrevalores indeseados en la respuesta al
escaln.
Tildar Zero-Precompensation (d = 1) har que el parmetro TIi-c sea igual a TIi haciendo
vlida la precompensacin. En caso contrario (d = 0), el parmetro TIi-c resulta nulo y la
compensacin no se har efectiva.
La salida del PI es una referencia de tensin que puede ser limitada superior e inferiormente,
tildando en primer lugar Limit Output (c = 1) y luego asignando el valor de tales lmites a
los parmetros usl y lsl respectivamente. En el caso de no tildar Limit Output (c = 0), los
lmites sern usl = y lsl = - .

usl
Upper Saturation Limit [V]

lsl
Lower Saturation Limit [V]

SIMUDRIVES

58

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Controlador de Corriente (ArW y ZPc) con Sensor


Este controlador de corriente incluye adems del controlador propiamente dicho (PI) con
limitacin anti-reset windup, un sensor de corriente y un filtro de precompensacin en el
canal de inyeccin de la referencia de corriente [10].

Current Controller (ArW &


ZPc) with sensor

Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)

KPi
Current Proportional Gain

TIi
Current Integral Gain

Kti
Current-sensor Proportional
Gain

Tfi
Current-sensor Integral Gain

uwl
PI-ArW Upper Limit [V]

lwl
PI-ArW Lower Limit [V]

c
Limit Output

usl
Upper Saturation Limit [V]

lsl
Lower Saturation Limit [V]

Figura 1: Controlador de corriente anti-reset windup, con filtro de precompensacin y sensor.

El sensor rene en una funcin transferencia al transductor de corriente seguido de un


filtro pasabajos para reducir el ripple de la seal de corriente realimentada (Iaf).
El integrador del controlador est limitado, superior e inferiormente segn los parmetros
uwl y lwl respectivos, como medida anti-reset windup.
Este modelo permite prefiltrar la corriente de referencia para compensar el cero que introduce el controlador (polo TIi) y con eso evitar sobrevalores indeseados en la respuesta al
escaln.
Tildar Zero-Precompensation (d = 1) har que el parmetro TIi-c sea igual a TIi haciendo
vlida la precompensacin. En caso contrario (d = 0), el parmetro TIi-c resulta nulo y la
compensacin no se har efectiva.
La salida del PI es una referencia de tensin que puede ser limitada superior e inferiormente,
tildando en primer lugar Limit Output (c = 1) y luego asignando el valor de tales lmites a
los parmetros usl y lsl respectivamente. En el caso de no tildar Limit Output (c = 0), los
lmites sern usl = y lsl = - .

SIMUDRIVES

59

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Controlador de Corriente (emfC y ZPc) con Sensor


Este controlador de corriente incluye adems del controlador propiamente dicho (PI) con
un sensor de corriente, una compensacin de la emf y un filtro de precompensacin en el
canal de inyeccin de la referencia de corriente [10].

Current Controller
(emfC & ZPc) with sensor.

Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)

KPi
Current Proportional Gain

TIi
Current Integral Gain

Kti
Current-sensor Proportional
Gain

Tfi
Current-sensor Integral

K PR
GainControlled Rectifier Gain

c1
Limit PI Output

ul
PI-Output Upper Limit [V]

ll
PI-Output Lower Limit [V]

c2
Limit Output

usl
Upper Saturation Limit [V]

Figura 1: Controlador de corriente con cancelacin de emf, filtro de precompensacin y sensor.

El sensor rene en una funcin transferencia al transductor de corriente seguido de un


filtro pasabajos para reducir el ripple de la seal de corriente realimentada (Iaf).
Este controlador resulta til cuando la constante de tiempo mecnica del motor (Tm) no es
muy superior a la constante de tiempo elctrica (Ta), porque tiene una compensacin que
cancela el efecto de la emf. El valor de la emf para tal compensacin debe ser afectado por
la ganancia del convertidor (KPR).
Este modelo permite prefiltrar la corriente de referencia para compensar el cero que introduce el controlador (polo TIi) y con eso evitar sobrevalores indeseados en la respuesta al
escaln. Tal precompensacin resulta necesaria en los casos que se hayan diseado los
parmetros del PI segn los mtodos .
Tildar Zero-Precompensation (d = 1) har que el parmetro TIi-c sea igual a TIi haciendo
vlida la precompensacin. En caso contrario (d = 0), el parmetro TIi-c resulta nulo y la
compensacin no se har efectiva.
La salida del PI es una referencia de tensin que puede ser limitada superior e inferiormente,
tildando en primer lugar Limit PI Output (c1 = 1) y luego asignando el valor de tales lmites
a los parmetros ul y ll respectivamente. En el caso de no tildar Limit PI Output (c2 = 0),
los lmites sern ul = y ll = - .
Luego a la salida del PI se le adiciona la compensacin de emf, constituyendo la seal de
referencia que es salida del controlador. La misma puede limitarse superior e inferiormente,
tildando en primer lugar Limit Output (c2 = 1) y luego asignando el valor de tales lmites a
los parmetros usl y lsl respectivamente. En el caso de no tildar Limit Output (c2 = 0), los
lmites sern usl = y lsl = - .

lsl
Lower Saturation Limit [V]

SIMUDRIVES

60

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Controlador de Corriente (ArW, ZPc y emfC)


con Sensor
Este controlador de corriente incluye adems del controlador propiamente dicho (PI) con
limitacin anti-reset windup, un sensor de corriente, una compensacin de la emf y un
filtro de precompensacin en el canal de inyeccin de la referencia de corriente [10].

Current Controller
(ArW, ZPc & emfC) with Sensor

Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)

KPi
Current Proportional Gain

TIi
Current Integral Gain

Kti
Current-sensor Proportional
Gain

Tfi
Current-sensor Integral

K PR
GainControlled Rectifier Gain

uwl
PI-ArW Upper Limit [V]

lwl
PI-ArW Lower Limit [V]

c1
Limit PI Output

ul
PI-Output Upper Limit [V]

ll
PI-Output Lower Limit [V]

c2
Limit Output

usl
Upper Saturation Limit [V]

lsl
Lower Saturation Limit [V]

Figura 1: Controlador de corriente anti-reset windup, con cancelacin de emf, filtro de


precompensacin y sensor.

El sensor rene en una funcin transferencia al transductor de corriente seguido de un


filtro pasabajos para reducir el ripple de la seal de corriente realimentada (Iaf).
Este controlador resulta til cuando la constante de tiempo mecnica del motor (Tm) no es
muy superior a la constante de tiempo elctrica (Ta), porque tiene una compensacin que
cancela el efecto de la emf. El valor de la emf para tal compensacin debe ser afectado por
la ganancia del convertidor (KPR).
El integrador del controlador est limitado, superior e inferiormente segn los parmetros
uwl y lwl respectivos, como medida anti-reset windup.
Este modelo permite prefiltrar la corriente de referencia para compensar el cero que introduce el controlador (polo TIi) y con eso evitar sobrevalores indeseados en la respuesta al
escaln. Tal precompensacin resulta necesaria en los casos que se hayan diseado los
parmetros del PI segn los mtodos .
Tildar Zero-Precompensation (d = 1) har que el parmetro TIi-c sea igual a TIi haciendo
vlida la precompensacin. En caso contrario (d = 0), el parmetro TIi-c resulta nulo y la
compensacin no se har efectiva.
La salida del PI es una referencia de tensin que puede ser limitada superior e inferiormente,
tildando en primer lugar Limit PI Output (c1 = 1) y luego asignando el valor de tales lmites
a los parmetros ul y ll respectivamente. En el caso de no tildar Limit PI Output (c2 = 0),
los lmites sern ul = y ll = - .
Luego a la salida del PI se le adiciona la compensacin de emf, constituyendo la seal de
referencia que es salida del controlador. La misma puede limitarse superior e inferiormente,
tildando en primer lugar Limit Output (c2 = 1) y luego asignando el valor de tales lmites a
los parmetros usl y lsl respectivamente. En el caso de no tildar Limit Output (c2 = 0), los
lmites sern usl = y lsl = - .

SIMUDRIVES

61

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Control adaptable de corriente (ArW) con Sensor


Este controlador adaptable de corriente se reajusta durante la conduccin discontinua de
corriente (ia = 0). Adems incluye una limitacin anti-reset windup y un sensor de corriente [25].

Adaptative Current Controller


(ArW) with Sensor

Parmetros:
KPi
Current Proportional Gain

TIi
Current Integral Gain

Kti
Current-sensor Proportional
Gain

Tfi
Current-sensor Integral

K PR
GainControlled Rectifier Gain

uwl
PI-ArW Upper Limit [V]
Figura 1: Controlador adaptable de corriente con anti-reset windup y sensor.

lwl
PI-ArW Lower Limit [V]

c
Limit Output

usl
Upper Saturation Limit [V]

lsl
Lower Saturation Limit [V]

El sensor rene en una funcin transferencia al transductor de corriente seguido de un


filtro pasabajos para reducir el ripple de la seal de corriente realimentada (Iaf).
Para implementar el control adaptable se mantiene el control PI mientras la corriente es
distinta de cero y se conecta slo el control integral (con ganancia 100.TIi) cuando se
interrumpe la corriente por el convertidor.
El integrador del controlador est limitado, superior e inferiormente segn los parmetros
uwl y lwl respectivos, como medida anti-reset windup.
La salida del PI es una referencia de tensin que puede ser limitada superior e inferiormente,
tildando en primer lugar Limit Output (c = 1) y luego asignando el valor de tales lmites a
los parmetros usl y lsl respectivamente. En el caso de no tildar Limit Output (c = 0), los
lmites sern usl = y lsl = - .

SIMUDRIVES

62

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Controlador adaptable de corriente (ArW y emfC)


con Sensor
Este controlador adaptable de corriente se reajusta durante la conduccin discontinua de
corriente (ia = 0). Adems incluye una limitacin anti-reset windup, una compensacin de
la emf y un sensor de corriente [25].
Adaptative Current Controller
(ArW, emfC) with Sensor

Parmetros:
KPi
Current Proportional Gain

TIi
Current Integral Gain

Kti
Current-sensor Proportional
Gain

Tfi
Current-sensor Integral

K PR
GainControlled Rectifier Gain

uwl
PI-ArW Upper Limit [V]

lwl
PI-ArW Lower Limit [V]
Figura 1: Controlador adaptable de corriente con anti-reset windup. Compensacin de emf y sensor.

c1
Limit PI Output

ul
PI-Output Upper Limit [V]

ll
PI-Output Lower Limit [V]

c2
Limit Output

usl
Upper Saturation Limit [V]

lsl
Lower Saturation Limit [V]

El sensor rene en una funcin transferencia al transductor de corriente seguido de un


filtro pasabajos para reducir el ripple de la seal de corriente realimentada (Iaf).
Para implementar el control adaptable se mantiene el control PI mientras la corriente es
distinta de cero y se conecta slo el control integral (con ganancia 100.TIi) cuando se
interrumpe la corriente por el convertidor.
Este controlador resulta til cuando la constante de tiempo mecnica del motor (Tm) no es
muy superior a la constante de tiempo elctrica (Ta), porque tiene una compensacin que
cancela el efecto de la emf. El valor de la emf para tal compensacin debe ser afectado por
la ganancia del convertidor (KPR).
El integrador del controlador est limitado, superior e inferiormente segn los parmetros
uwl y lwl respectivos, como medida anti-reset windup.
La salida del PI es una referencia de tensin que puede ser limitada superior e inferiormente,
tildando en primer lugar Limit PI Output (c1 = 1) y luego asignando el valor de tales lmites
a los parmetros ul y ll respectivamente. En el caso de no tildar Limit PI Output (c2 = 0),
los lmites sern ul = y ll = - .
Luego a la salida del PI se le adiciona la compensacin de emf, constituyendo la seal de
referencia que es salida del controlador. La misma puede limitarse superior e inferiormente,
tildando en primer lugar Limit Output (c2 = 1) y luego asignando el valor de tales lmites a
los parmetros usl y lsl respectivamente. En el caso de no tildar Limit Output (c2 = 0), los
lmites sern usl = y lsl = - .

SIMUDRIVES

63

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Controlador de velocidad (ZPc) con Sensor


Este controlador de velocidad incluye adems del controlador propiamente dicho (PI), un
sensor de velocidad y un filtro de precompensacin en el canal de inyeccin de la referencia de velocidad [10].

Speed Controller (ZPc) with


Sensor

Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)

K Pn
Speed Proportional Gain

TIn
Speed Integral Gain

Ktn
Speed-sensor Proportional
Gain

Tfn
Speed-sensor Integral Gain

c
Limit Output

usl

Figura 1: Controlador de velocidad con filtro de precompensacin y sensor.

Donde el sensor rene en una funcin transferencia al transductor de velocidad seguido


de un filtro pasabajos para reducir el ripple de la seal de velocidad realimentada (af).
Este modelo permite prefiltrar la velocidad de referencia para compensar el cero que introduce el controlador (polo TIn) y con eso evitar sobrevalores indeseados en la respuesta al
escaln. Tal precompensacin resulta necesaria en los casos que se hayan diseado los
parmetros del PI segn los mtodos .
Tildar Zero-Precompensation (d = 1) har que el parmetro TIn-c sea igual a TIn haciendo
vlida la precompensacin. En caso contrario (d = 0), el parmetro TIn-c resulta nulo y la
compensacin no se har efectiva.
La salida del PI es una referencia de corriente que puede ser limitada superior e
inferiormente, tildando en primer lugar Limit Output (c = 1) y luego asignando el valor de
tales lmites a los parmetros usl y lsl respectivamente. En el caso de no tildar Limit Output
(c = 0), los lmites sern usl = y lsl = - .

Upper Saturation Limit [A]

lsl
Lower Saturation Limit [A]

SIMUDRIVES

64

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Controlador de velocidad (ZPc y ArW) con Sensor


Este controlador de velocidad incluye adems del controlador propiamente dicho (PI) con
limitacin anti-reset windup, un sensor de velocidad y un filtro de precompensacin en el
canal de inyeccin de la referencia de velocidad [10].

Speed Controller (ZPc & ArW)


with Sensor

Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)

K Pn
Speed Proportional Gain

TIn
Speed Integral Gain

Ktn
Speed-sensor Proportional
Gain

Tfn
Speed-sensor Integral Gain

uwl
PI-ArW Upper Limit [A]

lwl
PI-ArW Lower Limit [A]

c
Limit Output

usl
Upper Saturation Limit [A]

lsl
Lower Saturation Limit [A]

Figura 1: Controlador de velocidad con filtro de precompensacin y sensor.

Donde el sensor rene en una funcin transferencia al transductor de velocidad seguido


de un filtro pasabajos para reducir el ripple de la seal de velocidad realimentada (f).
Este modelo permite prefiltrar la velocidad de referencia para compensar el cero que introduce el controlador (polo TIn) y con eso evitar sobrevalores indeseados en la respuesta al
escaln. Tal precompensacin resulta necesaria en los casos que se hayan diseado los
parmetros del PI segn los mtodos .
El integrador del controlador est limitado, superior e inferiormente segn los parmetros
uwl y lwl respectivos, como medida anti-reset windup.
Tildar Zero-Precompensation (d = 1) har que el parmetro TIn-c sea igual a TIn haciendo
vlida la precompensacin. En caso contrario (d = 0), el parmetro TIn-c resulta nulo y la
compensacin no se har efectiva.
La salida del PI es una referencia de corriente que puede ser limitada superior e
inferiormente, tildando en primer lugar Limit Output (c = 1) y luego asignando el valor de
tales lmites a los parmetros usl y lsl respectivamente. En el caso de no tildar Limit Output
(c = 0), los lmites sern usl = y lsl = - .

SIMUDRIVES

65

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Limitador de corriente durante un tiempo corto


Este limitador habilita que la seal de referencia tenga un valor de d veces la corriente
nominal durante un tiempo de tc segundos, para luego limitar tal referencia al valor nominal
IaN [17].
Short Time Current Limit

Parmetros:
d
# times of rated current value

IaN
Rated Current [A]

tc
Current Limit Time [s]

Figura 1: Diagrama de bloques del limitador de corriente durante un tiempo corto.

El primer lmitador de la corriente de referencia de la Figura 1 tiene asociado un parmetro


IaM que se obtiene como d veces la corriente nominal, es decir

I aM = d I aN
Este limitador resulta til para acotar el valor mximo de la corriente de armadura en los
motores de continua, puesto que stos aceptan sobrevalores en las corrientes durante un
tiempo prudencial, tal que la temperatura de los arrollamientos no supere los lmites seguros de operacin.

SIMUDRIVES

66

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Conmutador M1-M2 o R1-R2


Este modelo implementa el principio de inversin de la corriente de armadura con la ayuda
de contactores (M1-M2 o R1-R2) que permiten invertir los extremos de conexin entre el
motor y el convertidor (Figura 1) [25]. Para evitar sobretensiones de carcter inductivo en
el circuito de armadura y reducir el tamao de los contactores la conmutacin se realiza
cuando la corriente de armadura se anula.

Conmutator M1-M2 or R1-R2

Parmetros:
Td
Security Time [s]

iTd
Starting Security Time [s]
Figura 1: Esquema de control de armadura con un Conmutador con cuatro contactores.

La orden de conmutacin se da cuando se satisfacen simultneamente las siguientes


condiciones Ia*= 0 y Ia = 0.
La primera condicin indica que el control de velocidad necesita invertir el torque. La
identificacin de la segunda condicin debe ser realizada durante un corto intervalo de
tiempo de seguridad Td. Es decir, una vez satisfechas ambas condiciones de conmutacin
se dispara un contador que temporiza un tiempo de Td segundos en el cual se verifica que
la corriente por el convertidor sea nula (debido al posible caso de conduccin discontinua).
Este tiempo Td incluye el retardo que introducen las llaves para conmutar. Al cabo de
dicho tiempo la conmutacin se efectiviza.
La anteltima salida M1-2 /R1-2 indica que par de contactores conduce.

1 si conducen
M1 2 / R12 =
1 si conducen

M1 M 2
R1 R2

La ltima salida enable se utiliza para inhibir el disparo de los tiristores mientras el contador esta operando. Las salidas restantes (genricamente xC) son el resultado de invertir o
no las entradas asociadas (x), segn conduzcan el par de contactores M1-M2 o R1-R2.
Si no se desea tener un retardo Td en el arranque de la simulacin de una estructura de
control que incluya estos contactores, se debe poner en cero el tiempo iTd (starting time
delay). Un valor de iTd distinto de cero implica que inicialmente las salidas xC sern
retrasadas iTd segundos con respecto a las entradas x.
Un inconveniente que afecta el rendimiento del control con este esquema de contactores,
es la conmutacin en el signo del error (diferencia entre la velocidad medida y la de
referencia) que ingresa al controlador de velocidad, puesto que cuando se requiere conmutar la referencia y an no se ha alcanzado el rgimen estacionario la parte integral de tal
error no es nula. Un instante previo a la conmutacin Ia*= 0, por esto si la salida de la parte
integrativa del PI de velocidad no es nula implica que est compensada con la parte
proporcional. Luego de la conmutacin la parte proporcional invierte su signo, no as la
parte integral. Con esto se puede tener como caso lmite un escaln en Ia* de dos veces el
valor de su limitacin. Este inconveniente se soluciona invirtiendo el signo de la seal de
referencia Ia* que es salida del controlador de velocidad. Una vez detectadas las condiciones de conmutacin, la Ia* se mantiene en cero hasta que la conmutacin de los contactores
se efectivize. Con ambas consideraciones se origina la seal IaC* que ingresa al controlador de corriente a partir de la Ia*.
SIMUDRIVES

67

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Control de Armadura y Excitacin


(Debilitamiento de campo)
Un esquema bsico para controlar el motor de excitacin independiente tanto en zona de
velocidad base como en zona de debilitamiento (sobrevelocidad) se ve en la Figura 1 [17].
En este esquema se pueden distinguir dos lazos bien diferenciados:

el lazo de armadura, en el cual se puede apreciar un sistema de lazos jerrquicos, uno


interno que controla la corriente de armadura y otro externo que controla la velocidad.

el lazo de excitacin, en el cual tambin se tiene una estructura jerrquica de lazos, uno
Cascade Control for SEDCM
with Field Weakening

interno que controla la corriente de excitacin y un lazo externo que controla la emf .

Parmetros:
Kfn
Speed-sensor Proportional Gain

Tfn
Speed-sensor Integral Gain

Kfi
Armature Current-sensor
Proportional Gain

Tfi
Armature Current-sensor
Integral Gain

Kfe
Excitation Current-sensor
Proportional Gain

Tfe
Excitation Current-sensor
Integral Gain

Kfa
emf -sensor Proportional Gain

Tfa
emf -sensor Integral Gain

K Pn
Speed Proportional Gain (PI)

TIn
Speed Integral Gain (PI)

KPi
Armature Current
Proportional Gain (PI)

TIi
Armature Current Integral
Gain (PI)

K Pa

Figura 1: Esquema bsico de control de armadura y excitacin.

Para cada una de las seales de referencia, se ofrece la posibilidad de precompensar los
ceros introducidos por los controladores PI respectivos.
Tildar alguno de los parmetros de pre-compensation (c1, c2, c3 o c4) har que la correspondiente variable del filtro (TIn -c,TIi -c, TIe -c o TIa -c) sea igual a los respectivos polos de
los controladores (TIn,TIi, TIe o TIa), haciendo vlida la precompensacin. En caso contrario la variable del filtro resulta nula y la compensacin no se har efectiva.
Dado que esta mquina, acepta sobrevalores de corriente en la armadura durante un
tiempo prudencial, tal que la temperatura de los arrollamientos no supere los lmites seguros de operacin, se propone para limitar la Ia* un Limitador de corriente durante un
tiempo corto. Luego durante un tiempo tc se admite una corriente mxima I aM = d I aN .
La salida del PI de emf es una referencia de corriente de excitacin que puede ser limitada
superior e inferiormente segn los parmetros uiel y liel respectivamente.
Las salidas de los PI de corriente de armadura y excitacin resultan en referencias de
tensiones que sern las seales para dos convertidores controlados que alimenten al
motor. A los efectos de limitar las mismas este modelo tiene los parmetros ual, lal (para la
tensin de armadura), uel y lel (para la tensin de excitacin).

emf Proportional Gain (PI)

Tipicamente tales tensiones de salida se limitan en 1,2 veces su valor nominal dado que un
valor superior puede causar daos en la aislacin de los arrollamientos.

TIa

Los integradores de los PI de velocidad y emf estn limitados, superior e inferiormente,

emf Current Integral Gain (PI)

SIMUDRIVES

68

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE (SEDCM)

Control de Armadura y Excitacin (Debilitamiento de campo) [cont.]


KPe
Excitation Current
Proportional Gain (PI)

TIe
Excitation Current Integral
Gain

c1

-controller compensation

c2
ia -controller compensation

c3
ie -controller compensation

c4
emf -controller compensation

d
# times of rated current value

como medida anti-reset windup, segn los parmetros [uwal , lwal] y [uwel , lwel] respectivamente.
En la Figura 3 se puede apreciar el resultado de una simulacin con este esquema de
debilitamiento de campo para el control del motor de excitacin independiente.
La referencia de velocidad (*) para tal simulacin, vara desde velocidad nula hasta una
vez y media la velocidad nominal, y se ve en la figura 3-a) superpuesta con la velocidad
controlada en el eje (shaft).
Una vez que la velocidad en el eje supera la velocidad nominal (en el tiempo tB), para
controlar al motor en zona de sobrevelocidad se debilta el campo de excitacin (Figura 3-b).
En esta simulacin se considera que el torque de carga vara en forma lineal con la velocidad (es un torque de tipo viscoso), (Figura 3-c). En este caso, el torque se incrementa
desde cero hasta alcanzar su valor nominal para una velocidad superior a la B provocando que el motor sobrepase su limitacin de potencia. Esto implica una actuacin de las
protecciones de corriente de armadura de referencia, dando lugar a sobrevalores de corriente en el motor por un tiempo limitado (corriente superior a IaN durante un tiempo tc )
como se ve en la Figura 3-d. Luego de este tiempo la corriente de referencia se limita en su
valor nominal y con esta saturacin resulta imposible que la velocidad en el eje alcance a
su valor de referencia.

IaN
Rated Armature Current [A]

tc
Current Limit Time [s]

uwal
Speed PI-ArW Upper Limit
[A]

lwal
Speed PI-ArW Lower Limit
[A]

u al
Armature Voltage Upper Limit [V]

lal
Armature Voltage Lower Limit [V]

uwel
emf PI-ArW Upper Limit [A]

lwel
emf PI-ArW Lower Limit [A]

uiel
Excitation Current Upper Limit
[A]

liel
Excitation Current Lower Limit
[A]

Figura 2: Grficas de simular el control por debilitamiento de campo del motor SEDCM.

uel
Excitation Voltage Upper Limit [V]

lel
Excitation Voltage Lower Limit [V]

eN
Rated emf [V]

SIMUDRIVES

69

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN SERIE (SDCM)

Control del Motor de Excitacin Serie


(SDCM)
Introduccin ...................................................................................................................71
Controlador en cascada SDCM (on/off) ......................................................................... 73
Control por linealizacin entrada-salida (SDCM) ............................................................ 74
Control Tracking en Cascada .......................................................................................... 77
Control Tracking en Cascada con Rechazo de Cargas Cuadrticas ................................ 79
SDCM-Controller

SIMUDRIVES

70

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN SERIE (SDCM)

Introduccin
Control del motor serie
Debido a la ley esencialmente cuadrtica de la cupla motriz en funcin de la corriente, el
motor serie de corriente continua (SDCM) ha sido la solucin clsica en accionamientos
elctricos demandantes de una alta relacin cupla/corriente.
La consideracin de nuevos algoritmos de control es interesante para una (re)ingeniera
de estos sistemas no restringida al relevo de la tecnologa electrnica analgica y de
potencia involucrada, sino que tambin contemple modificaciones conceptuales en el
control.
Usualmente se distinguen dos zonas para operar al SDCM: hasta la velocidad base (B) a
campo pleno, y por encima de esa velocidad a campo debilitado. As, al controlador se le
adiciona un circuito conmutable que permite debilitar el campo de excitacin mediante la
conexin de una resistencia Rd en paralelo (Figura 1).

Figura 1. Esquema de control del motor serie con conexin para debilitamiento de campo.

Desde la ptica del modelado esta conmutacin obra como una perturbacin singular, en
el sentido de que provee dos modelos, uno para cada zona, con propiedades estructurales
(rdenes y grados relativos) y operativas distintas. Cada modelo es no lineal debido a los
productos de variables determinados por la interconversin electromecnica de energa y
a la consideracin de una caracterstica magntica saturada para el circuito de excitacin.
Para el control de velocidad, se proponen cuatro controles alternativos.
Un equema clsico de regulacin de velocidad con control subordinado de cupla motriz
de tipo on/off [19] con lazo de histresis; el control por linealizacin exacta entrada-salida
[5] basado en mtodos no lineales geomtrico-diferenciales y dos controles de seguimiento asinttico de la referencia de velocidad diseados con la tcnica de backstepping [14].
Uno de estos ltimos, supone conocido o estimado el torque de carga, y el otro ms
robusto rechaza cuplas cuadrticas de cota conocida [13]. Ambos controladores poseen
una estructura en cascada con una referencia externa de velocidad, y la referencia de la
corriente de armadura como variable intermedia. Se respeta as una prctica corriente del
control de motores que permite imponer lmites a esta variable segn especificaciones
tcnicas.

Circuito conmutable para el control de la llave


Tal cual se mencion, dentro del controlador de la Figura 1, se implementa un circuito
conmutable que comanda a una llave que conecta o no la resistencia Rd segn se requiera
debilitar o no el campo de excitacin.
La orden de cerrar la llave se da cuando se satisfacen simultneamente las siguientes
condiciones: a) la velocidad de referencia es mayor que la velocidad base ( * >B) y b) la
velocidad en el eje supera el lmite superior de una banda de histresis que puede estar

SIMUDRIVES

71

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN SERIE (SDCM)

Introduccin [cont.]
centrada en B o en B - /2. Si est centrada en B se satisface esta segunda condicin
cuando shaft > B+ /2, en caso contrario tal condicin se cumple cuando shaft > B.
La histresis es un recurso auxiliar provisto para evitar conmutaciones indeseadas debido
a fluctuaciones de la velocidad.
La estructura de este circuito (switch control) se puede apreciar en la Figura 2.

Figura 2: Modelo del circuito de control de la llave (Switch Control)

El modelo de este circuito tiene como salida una seal lgica denominada Switch. Tal
seal es la encargada de habilitar alguno de los dos modelos del motor serie. El modelo de
campo pleno se habilita con Switch = 0 (llave abierta), y el modelo de campo debilitado con
Switch = 1 (llave cerrada).

SIMUDRIVES

72

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN SERIE (SDCM)

Controlador en cascada SDCM (on/off)


Este modelo de control es un esquema clsico de regulacin de velocidad [19]. Utiliza un
controlador on/off con banda de histresis en un lazo interno de control de cupla.
El error de velocidad ingresa a un controlador PI, que calcula la referencia de torque.

*
= K P + I * shaft
em
s

Classic SDCM Cascade


Controller

Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)

El error entra la cupla de referencia y la calculada ^em = kv g ( I e ) I a ingresa a un


convertidor DC/DC cuya salida conmuta entre UO y cero con relacin on/off variable.
Segn el error de la cupla se mantenga o no dentro de una banda de histresis de ancho .
Esta modulacin por ancho de pulso se genera con un lazo cerrado de control de torque
sin la necesidad de un reloj externo. Con esto la frecuencia puede ser ajustada eligiendo el
ancho del lazo de histresis .

Ie
Field Current Vector [A]

e
Field Flux Vector [Wb]

kv
Conversion Constant [Nm/WbA]

KP
Speed Proportional Gain

TI
Speed Integral Gain

uil
PI-ArW Upper Limit [Nm]

lil
PI-ArW Lower Limit [Nm]

usl
Upper Saturation Limit [Nm]

lsl
Lower Saturation Limit [Nm]

U0
Supply Voltage [V]

Hysteresis Band Width of


Torque Error

Figura 1: Esquema de control del motor serie con convertidor DC/DC.

Este modelo permite prefiltrar la velocidad de referencia (d = on) para compensar el cero
que introduce el controlador (polo TI) y con eso evitar sobrevalores indeseados en la
respuesta al escaln.
El integrador del controlador est limitado, superior e inferiormente segn los parmetros
uil y lil respectivos, como medida anti-reset windup.
La salida del PI es una referencia de cupla que puede ser limitada superior e inferiormente,
asignando el valor de tales lmites a los parmetros usl y lsl respectivamente.
La curva de la caracterstica magntica se implementa usando el bloque Look-Up Table de
Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada usando una
interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros del bloque. Tales parmetros
se definen de manera vectorial y especficamente sern los vectores Ie ye.
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del controlador adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera
que la la caracterstica magntica resulte simtrica (Figura 2).

B
Base Speed [rad/s]

Hysteresis Band Width of


Switch Control ()

c2
Hysteresis Band Center

Figura 2: Caracterstica magntica del campo.

SIMUDRIVES

73

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN SERIE (SDCM)

Control por linealizacin entrada-salida (SDCM)


Este modelo de control de velocidad esta diseado a partir de mtodos no lineales
geomtricos-diferenciales tales como linealizacin exacta entrada-salida, o linealizacin
por realimentacin de estados [5].

SDCM I/O Linearizing Control

Debido a que tales tcnicas de diseo estn basadas en el modelo matemtico del motor y
que con la inclusin de la resistencia Rd tal modelo vara, se tienen dos leyes de control
segn el motor deba operar en zona de velocidad base o por encima de ella. Ambas leyes
requieren un conocimiento del torque de carga y la velocidad.

Parmetros:
Ra

Armature Resistance []

La
Armature Inductance [H]

Re

Field Resistance []

Rd
Shunt Resistor for Fieldweakening []

kv
Conversion Constant[Nm/
WbA]

J
Inertia [Kgm]

Ie
Field Current Vector [A]

e
Field Flux Vector [Wb]

k1
Speed Controller Integral
Gain (bfw)

Figura 1: Esquema de control del motor serie por linealizacin entrada-salida.

La ley de control previo a campo pleno es

k2
Speed Controller Proportional
Gain (bfw)

k3
Speed Controller Derivative
Gain (bfw)

donde Ubs que es la tensin de referencia de armadura en esta zona necesita de la entrada
ubs que se calcula como

Speed Controller Integral


Gain (fw)

donde *, * y j* son las referencias de velocidad, aceleracin y jerk (derivada de la


aceleracin con respecto al tiempo), respectivamente. Las dos ltimas se calculan de
manera aproximada con las siguientes funciones transferencias en el dominio de Laplace

k cfw2

* =

k cfw1

Speed Controller Proportional


Gain (fw)

d1
Voltage Reference Limitation:

j* =

cs
3

* ;

(s + p)
c s2

(s + p)

*f =

(s + p)

con c = p 3

SIMUDRIVES

74

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN SERIE (SDCM)

Control por linealizacin entrada-salida (SDCM) [cont.]


uvl
Upper Saturation Limit [V]

La aceleracin angular se calcula con la siguiente expresin que requiere el conocimiento


o la estimacin del torque de carga L.

Lower Saturation Limit [V]

) 1
= ( g ( I e ) I e kv L )
J

th

Mientras tanto en zona de debilitamiento la ley es

lvl

Threshold Flux [Wb]

-p
Pole of filter (bs)

-N

donde Ufw que es la tensin de referencia de armadura necesita de la entrada ufw que tiene
la siguiente expresin

Pole of filter (fw)

B
Base Speed [rad/s]

Hysteresis Band Width of


Switch Control ()

c2
Hysteresis Band Center

La referencia de aceleracin * se aproxima mediante la siguiente funcin transferencia


tipo DT1.

* =

N s

(s + N )

El uso de este control combinado con observadores o estimadores de velocidad y torque


posibilita la operacin controlada del motor serie sin sensores.
La curva de la caracterstica magntica del motor g(Ie) se implementa usando el bloque
Look-Up Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su
entrada usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros del
bloque. Tales parmetros se definen de manera vectorial y especificamente sern los
vectores Ie ye.
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del controlador adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera
que la caracterstica magntica resulte simtrica (Figura 2a).

Figura 2: a) Caracterstica magntica del campo. b) inductancia incremental de la conexin serie


de las bobinas de excitacin y armadura

La funcin g representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la caracterstica lineal de armadura (La . Ie), en zona de campo pleno. Luego g representa la
inductancia incremental de la conexin serie de las bobinas de excitacin y armadura, y se
obtiene derivando el flujo g con respecto a la corriente Ie. Este modelo calcula tal derivada aproximndola por el cociente incremental del flujo con respecto a la corriente, para
cada valor del vector de corriente (Ie ) (Figura 2b).

d ( g ( I eK ) )
d ( I eK

K
I eK

(e

+ La I eK ) ( eK 1 + La I eK 1 )
I eK I eK 1

Se debe tener en cuenta que cuando el flujo es nulo, a causa de que el mismo se encuentra
en los denominadores de ambas leyes de control, el controlador no est definido. Luego
para resolver este problema se usa en el arranque un valor umbral de flujo de magnitud th,
SIMUDRIVES

75

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN SERIE (SDCM)

Control por linealizacin entrada-salida (SDCM) [cont.]


por encima del cual el flujo es calculado a travs de la funcin g(Ie) en base a la medicin
de la corriente de excitacin.
En la Figura 3a) se puede apreciar el mencionado umbral en un entorno de la caracterstica
magntica y en la 3b) se ve a dicha caracterstica como denominador, donde se evidencia
que se ha logrado evitar la singularidad.

Figura 3: a) Caracterstica magntica del campo ampliada, con umbral para evitar divisin por
cero. b) efecto de la consideracin del umbral, cuando el flujo est en el denominador.

SIMUDRIVES

76

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN SERIE (SDCM)

Control Tracking en Cascada


Este controlador supone que se puede conocer o estimar el torque de carga [13]. El mismo
posee una estructura en cascada con una referencia externa de velocidad y la referencia de
la corriente de armadura como variable intermedia. Por esto, se puede imponerle lmites a
esta variable segn especificaciones tcnicas.
Este control garantiza el seguimiento asinttico de referencias variables de velocidad en
presencia del torque de carga.
SDCM Tracking Cascade
Controller

Parmetros:
La
Armature Inductance [H]

Ra

Armature Resistance []

Re

Field Resistance []

Rd
Shunt Resistor for Fieldweakening []

kv
Conversion Constant
[Nm/WbA]
Figura 1: Esquema de control del motor serie por backstepping.

J
Inertia [Kgm]

Con tal propsito se determina la expresin de la corriente de referencia como

b
Friction Coefficient [Nms/rad]

I a*

Ie
Field Current Vector [A]

J & * + k * + (b k J ) shaft + L
kv g ( I e )

La tensin de armadura de referencia se subindica como Ufw para evidenciar el control en


la zona de campo debilitado.

Field Flux Vector [Wb]

ka
Tracking-Current Error Gain

k
Tracking-Speed Error Gain

Para la zona de campo pleno se mantiene el control virtual de Ia* pero debe rehacerse el
clculo de Ua, en este caso particularizada como Ubs.

-N
Pole of filter

d1
Current Reference Limitation

uil
Upper Current Limit [A]

lil
Lower Current Limit [A]

d2
Voltage Reference Limitation

La corriente Ia* de referencia puede limitarse superior e inferiormente con los parmetros
uil y lil respectivos.
Las leyes de control en ambas zonas necesitan el conocimiento de las derivadas tanto de
la corriente como de la velocidad de referencia. Tales derivadas se aproximan mediante las
siguientes funciones transferencias de tipo DT1.

N s
I&a* =
I a*
(s + N )

N s
*
& * =
(s + N )

SIMUDRIVES

77

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN SERIE (SDCM)

Control Tracking en Cascada [cont.]


uvl
Upper Voltage Limit [V]

lvl
Lower Voltage Limit [V]

th
Threshold Flux [Wb]

B
Base Speed [rad/s]

La referencia de tensin de armadura puede ser limitada superior e inferiormente, asignando el valor de tales lmites a los parmetros uvl y lvl respectivamente.
La curva de la caracterstica magntica del motor g(Ie) se implementa usando el bloque
Look-Up Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su
entrada usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros del
bloque. Tales parmetros se definen de manera vectorial y especificamente sern los
vectores Ie ye.
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del controlador adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera
que la la caracterstica magntica resulte simtrica (Figura 2a).

Hysteresis Band Width of


Switch Control ()

c2
Hysteresis Band Center

Figura 2: a) Caracterstica magntica del campo. b) inductancia incremental de la conexin serie


de las bobinas de excitacin y armadura

La funcin g representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la caracterstica lineal de armadura (La . Ie), en zona de campo pleno. Luego g representa la
inductancia incremental de la conexin serie de las bobinas de excitacin y armadura, y se
obtiene derivando el flujo g con respecto a la corriente Ie. Este modelo calcula tal derivada aproximndola por el cociente incremental del flujo con respecto a la corriente, para
cada valor del vector de corriente (Ie ) (Figura 2b).

d ( g ( I eK ) )
d ( I eK

K
I eK

(e

+ La I eK ) ( eK 1 + La I eK 1 )
I eK I eK 1

Se debe tener en cuenta que cuando el flujo es nulo, a causa de que el mismo se encuentra
en el denominador de la expresin de la corriente de referencia, el controlador no est
definido. Luego para resolver este problema se usa en el arranque un valor umbral de flujo
de magnitud th, por encima del cual el flujo es calculado a travs de la funcin g(Ie) en base
a la medicin de la corriente de excitacin.
En la Figura 3a) se puede apreciar el mencionado umbral en un entorno de la caracterstica
magntica y en la 3b) se ve a dicha caracterstica como denominador, donde se evidencia
que se ha logrado evitar la singularidad.

Figura 3: a) Caracterstica magntica del campo ampliada, con umbral para evitar divisin por
cero. b) efecto de la consideracin del umbral, cuando el flujo est en el denominador.

SIMUDRIVES

78

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN SERIE (SDCM)

Control Tracking en Cascada con Rechazo de


Cargas Cuadrticas
Este controlador backstepping garantiza el seguimiento asinttico de la referencia de
2
) [13]. El
velocidad en presencia de un torque de carga de tipo cuadrtico ( L = shaft

diseo del mismo se plante de manera tal que el control sea robusto frente a la incertidumbre de d % en el parmetro ( d %).

SDCM Cascade Tracking


Controller with Cuadratic
Loads Rejecting

Posee una estructura en cascada con una referencia externa de velocidad y la referencia de
la corriente de armadura como variable intermedia. Por esto, se pueden imponer lmites a
esta variable segn especificaciones tcnicas.

Parmetros:
La
Armature Inductance [H]

Ra

Armature Resistance []

Re

Field Resistance []

Rd

Shunt Resistor for Fieldweakening []

kv
Conversion Constant
[Nm/WbA]

J
Figura 1: Esquema de control del motor serie por backstepping con rechazo de cargas
cuadrticas.

Inertia [Kgm]

Friction Coefficient
[Nm s2/rad2]

Ie
Field Current Vector [A]

La expresin de la corriente de referencia

I a* =

J
&*

+ sgn(e ) shaft shaft


kv g ( I e )
J

La tensin de armadura de referencia se subindica como Ufw para evidenciar el control en


la zona de campo debilitado.

Field Flux Vector [Wb]

ka
Tracking-Current Error Gain

-N
Pole of filter (Divisor)

Para la zona de campo pleno se mantiene el control virtual de Ia* pero debe rehacerse el
clculo de Ua, en este caso particularizada como Ubs.

d1
Current Reference Limitation

uil
Upper Current Limit [A]

lil
Lower Current Limit [A]

d2
Voltage Reference Limitation

La corriente Ia* de referencia puede limitarse superior e inferiormente con los parmetros
uil y lil respectivos.
Las leyes de control en ambas zonas necesitan el conocimiento de las derivadas tanto de
la corriente como de la velocidad de referencia. Tales derivadas se aproximan mediante las
siguientes funciones transferencias de tipo DT1.
SIMUDRIVES

79

CONTROL DEL MOTOR DE EXCITACIN SERIE (SDCM)

Control Tracking en Cascada con Rechazo de Cargas Cuadrticas [cont.]


uvl
Upper Voltage Limit [V]

lvl
Lower Voltage Limit [V]

th
Threshold Flux [Wb]

B
Base Speed [rad/s]

Hysteresis Band Width of


Switch Control()

N s
I&a* =
I a*
(s + N )

N s
*
& * =
(s + N )

La referencia de tensin de armadura tambin puede ser limitada superior e inferiormente,


asignando el valor de tales lmites a los parmetros uvl y lvl respectivamente.
La curva de la caracterstica magntica del motor g(Ie) se implementa usando el bloque
Look-Up Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su
entrada usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros del
bloque. Tales parmetros se definen de manera vectorial y especificamente sern los
vectores Ie ye.
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del controlador adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera
que la la caracterstica magntica resulte simtrica (Figura 2a).

c2
Hysteresis Band Center

Figura 2: a) Caracterstica magntica del campo. b) inductancia incremental de la conexin serie


de las bobinas de excitacin y armadura

La funcin g representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la caracterstica lineal de armadura (La . Ie), en zona de campo pleno. Luego g representa la
inductancia incremental de la conexin serie de las bobinas de excitacin y armadura, y se
obtiene derivando el flujo g con respecto a la corriente Ie. Este modelo calcula tal derivada aproximndola por el cociente incremental del flujo con respecto a la corriente, para
cada valor del vector de corriente (Ie ) (Figura 2b).

d ( g ( I eK ) )
d ( I eK

K
I eK

(e

+ La I eK ) ( eK 1 + La I eK 1 )
I eK I eK 1

Se debe tener en cuenta que cuando el flujo es nulo, a causa de que el mismo se encuentra
en el denominador de la expresin de la corriente de referencia, el controlador no est
definido. Luego para resolver este problema se usa en el arranque un valor umbral de flujo
de magnitud th, por encima del cual el flujo es calculado a travs de la funcin g(Ie) en base
a la medicin de la corriente de excitacin.
En la Figura 3a) se puede apreciar el mencionado umbral en un entorno de la caracterstica
magntica y en la 3b) se ve a dicha caracterstica como denominador, donde se evidencia
que se ha logrado evitar la singularidad.

Figura 3: a) Caracterstica magntica del campo ampliada, con umbral para evitar divisin por
cero. b) efecto de la consideracin del umbral, cuando el flujo est en el denominador.

SIMUDRIVES

80

Control del Motor de Induccin


Control Escalar ................................................................................................................ 82
Control Vectorial ............................................................................................................. 89
Control No Lineal .......................................................................................................... 105
IM Control

Observadores ................................................................................................................ 108


Transformaciones de Coordenada ................................................................................ 117

SIMUDRIVES

81

CONTROL ESCALAR

Control Escalar
Introduccin ...................................................................................................................83
Controlador Us/fs constante .......................................................................................... 85
Controlador Us/fs constante con Correccin para bajas velocidades ............................ 86
Control Is/f2 constante ................................................................................................... 88
IM - Scalar Control

SIMUDRIVES

82

CONTROL ESCALAR

Introduccin
El control escalar se basa en el modelo elctrico del IM en rgimen permanente. Todo lo
que sigue vale en estas condiciones.
En una mquina de induccin el torque se origina por la interaccin del flujo en el entrehierro
y las corrientes rotricas. Si el rotor girase a la velocidad sincrnica (1=2 fs), no existira
movimiento relativo entre dicho flujo y el rotor, con lo cual no se induciran tensiones en
los bobinados rotricos, no circularan corrientes y por lo tanto no existira torque.
A cualquier otra velocidad r del rotor en el mismo sentido de giro del vector de flujo, el
rotor se desliza con respecto al flujo en el entrehierro a una velocidad relativa 2 denominada velocidad de deslizamiento, donde

2 = 1 r = 1 n p shaft
La velocidad de deslizamiento normalizada con la velocidad sincrnica o deslizamiento es

s=

2 1 r 1 n p shaft
=
=
1
1
1

En los bobinados rotricos, de acuerdo a la ley de Faraday, se inducen tensiones a la


frecuencia de deslizamiento f2 que es proporcional a la velocidad de deslizamiento

f2 =

2
fs = s fs
1

Cuando se desprecia la resistencia de estator y se asumen tensiones de estator Us, simtricas y senoidales de frecuencia 1 se puede escribir el torque electromagntico segn
mx
em = em

2
s sp
+
sp
s

donde

sp =

Rr
1 Lr

y en funcin del torque mximo que se define a tensin y velocidad nominales (Us0 y 0)
mx
em
,0 =

3
1 U s20
np

2
Ls 02

se puede redefinir el torque como


2

2
mx U s 1
em = em

,0
s sp
U s 0 0
+
sp
s
La Figura 1 representa la caracterstica tpica en rgimen de un motor de induccin, donde
em se grafica en funcin de la velocidad rotrica r y la frecuencia de deslizamiento 2. Se
puede ver que para pequeos valores de 2, si el flujo en el entrehierro se mantiene
constante, resulta una relacin lineal entre em y la velocidad de deslizamiento 2 segn

em

U s 1
2 2
mx
em,0

= K 2

U s 0 0 s p 1

SIMUDRIVES

83

CONTROL ESCALAR

Introduccin [cont.]
A medida que se incrementa el valor de 2 , em pierde su proporcionalidad con dicha
magnitud. Debe destacarse que en la mayora de las aplicaciones donde se emplean motores de induccin, 2 es mantenida en valores pequeos [23].

Figura 1: Caracterstica de Torque Vs. Velocidad para un motor de induccin. Ampliacin de zona
de deslizamiento pequeo.

En lo que sigue se presentan las tres alternativas ms comunes de control escalar, basadas
en los principios expuestos precedentemente.
Para el clculo de parmetros de los controladores [ver: Ajuste de los Controladores
del Motor de Induccin].

SIMUDRIVES

84

CONTROL ESCALAR

Controlador Us/fs constante


Este modelo realiza el control de la velocidad de un motor de induccin con alimentacin
de tensin (Figura 1) basndose en el modelo de rgimen permanente de la mquina.
La estrategia es mantener el flujo nominal constante en el rango de velocidad base [12]. El
control de la velocidad del motor se realiza a travs de la manipulacin del torque electromagntico.
Us / fs Controller

Parmetros:
np
Pole Pairs

U l0
Rated Line to Line Voltage

f0
Rated Frecuency [Hz]

Kp
Speed Proportional Gain (PI)

Ti
Speed Integral Gain (PI)

Figura 1: Control escalar Us/fs constante.

Si el deslizamiento s es pequeo, la velocidad rotrica puede controlarse variando la


velocidad sincrnica fs. Para mantener el flujo constante se debe variar Us proporcionalmente con fs.
En el motor de induccin en rgimen permanente el torque electromagntico es proporcional a la frecuencia de deslizamiento 2. Por ello, en este controlador la salida del PI del lazo
de velocidad fija la referencia para la frecuencia de deslizamiento 2*, lo que es equivalente a fijar una referencia de torque. La referencia 1* para la frecuencia de la alimentacin se
calcula sumndole a la referencia de la frecuencia de deslizamiento 2* (generada por el PI
de velocidad), la frecuencia de rotacin del rotor (medida).

*2 = * shaft K P + i
s

1* = *2 + n p shaft
La ley de control es

U *s =

1*
U s0
0

con

0 = 2 f0
U s0 =

U l0
3

Con el mdulo y el ngulo * se calcula la tensin de estator en coordenadas (a, b)

( )
u*sb = U *s sen (* )
u*sa = U *s cos *

siendo * la posicin del fasor de la tensin estatrica de la fase de referencia, que se


calcula como la integral de 1*

* = 1* dt

SIMUDRIVES

85

CONTROL ESCALAR

Controlador Us/fs constante con Correccin para


bajas velocidades
El control de la velocidad del motor de induccin se realiza a travs de la manipulacin del
torque electromagntico. En rgimen permanente el torque electromagntico es proporcional a la frecuencia de deslizamiento 2.

Us/f s Controller with Correction


for Slow Speed

Parmetros:
np
Pole Pairs

U l0
Rated Line to Line Voltage

f0
Rated Frecuency [Hz]

En consecuencia, en este controlador escalar la salida del PI del lazo de velocidad fija la
referencia para la frecuencia de deslizamiento 2*, lo que es equivalente a fijar una referencia de par. La referencia 1* para la frecuencia de la alimentacin se calcula sumndole
a la referencia de la frecuencia de deslizamiento 2* (generada por el PI de velocidad), la
frecuencia de rotacin del rotor (medida).

*2 = * shaft K P + i
s

1* = *2 + n p shaft
con

0 = 2 f0
U s0 =

U l0
3

Lls
Stator Leakage Inductance
[H]

Rs

Stator Resistance []

Este modelo (Figura 1) [7] corrige los problemas de la la estrategia bsica US - fS, que
aparecen cuando se desea controlar un motor de induccin en zona de baja velocidad.
stos ocurren porque a baja velocidad la resistencia estatrica (Rs) no es despreciable
frente al resto de la impedancia (hecho supuesto en las hiptesis de la estrategia bsica).

Llr
Rotor Leakage Inductance [H]

Rr

Rotor Resistance []

M
Magnetizing Inductance [H]

Kp
Speed Proportional Gain (PI)

Figura 1: Control escalar Us /f s constante con correccin para bajas velocidades.

Se aplica entonces una compensacin, para corregir tales problemas, que consiste en
sumar a la tensin aplicada un trmino de cada de tensin en RS calculado con la corriente
de estator, dando lugar a la siguiente ley de control

Ti
Speed Integral Gain (PI)

u*s =

1*

Rs

j 0 Ls

1 s

sP
U s0
s
1+ j
sP

1+ j

siend

*2
0
Ls = Lls + M
Lr = Llr + M

s=

= 1

M2
Ls Lr

SIMUDRIVES

86

CONTROL ESCALAR

Controlador Us/fs constante con Correccin para bajas velocidades [cont.]


sP =

Rr
2 f0 Lr

Con el mdulo y el ngulo * se calcula la tensin de estator en coordenadas (a, b)

( )
u*sb = U *s sen (* )
u*sa = U *s cos *

siendo * la posicin del fasor de la tensin estatrica de la fase de referencia, que se


calcula como la integral de 1*

* = 1* dt

SIMUDRIVES

87

CONTROL ESCALAR

Control Is/f2 constante


Bsicamente, la estrategia de este control escalar (Figura 1) es mantener la corriente de
magnetizacin del motor en un valor constante que puede notarse como Is0 [19]. Al estator
del motor se lo alimenta con fuentes de corrientes. Considerar este tipo de alimentacin es
vlido cuando el motor de induccin es alimentado por un inversor que adems posee un
lazo de control de corrientes suficientemente rpido.
Is / f2 Control

Parmetros
np
Pole Pairs
Figura 1: Control escalar Is / f2 constante.

U l0
Rated Line to Line Voltage

f0
Rated Frecuency [Hz]

Kp
Speed Proportional Gain (PI)

Ti
Speed Integral Gain (PI)

El PI de velocidad tiene como funcin hacer que la velocidad rotrica siga a una referencia
fija con error esttico nulo.

*2 = * shaft K P + i
s

1* = *2 + n p shaft
y la ley de control es

M
Magnetizing Inductance [Hy]

Lls

I *s = I s0

Stator Leakage inductance


[Hy]

1 + *2 Tr

L
1 + *2 lr
Rr

Rr

Donde Is0 puede calcularse como

Llr

I s0 =

Rotor Resistance []

Rotor Leakage inductance


[Hy]

U l0
2

3 0 ( Lls + M )

siendo

0 = 2 f0
Tr =

Llr + M
Rr

Con Is* y el ngulo * se calculan las corrientes trifsicas de referencia de estator segn

( )

i*sR = I *s cos *

i*sS = I *s cos *

i*sT = I *s cos * +

siendo * la posicin del fasor de la tensin estatrica de la fase de referencia, que se


calcula como la integral de 1*

* = 1* dt

SIMUDRIVES

88

CONTROL VECTORIAL

Control Vectorial

IM - Vector Control

Introduccin ...................................................................................................................90
Control por Campo Orientado Indirecto con Fuentes de Corriente (IFOC) ..................... 92
Control por Campo Orientado Directo con Fuente de Corriente (DFOC) ........................ 93
Control por Campo Orientado Directo con Fuentes de Tensin (DFOC) ........................ 95
Controlador Directo de Torque y Flujo (DTFC) .............................................................. 97
Controlador Directo de Torque y Flujo con Control de Velocidad .................................. 99
Controlador DTFC Fuzzy .............................................................................................. 101
Controlador Fuzzy de Velocidad ................................................................................... 103

SIMUDRIVES

89

CONTROL VECTORIAL

Introduccin
Similarmente a lo que sucede con los motores de corriente continua, el control de torque
de las mquinas de alterna se logra a traves del control de las corrientes. Sin embargo, en
contraste con las mquinas de continua, las corrientes en una mquina de alterna son
magnitudes vectoriales que se especifican, segn el sistema de coordenadas usado, con
componentes cartesianas o con mdulo y fase.
En un sistema de control de alto nivel de desempeo, a diferencia del control escalar, es
necesario controlar el vector de corriente, lo que da lugar al nombre de control vectorial.
Este concepto fue introducido por Blaschke [1] en relacin con FOC (control por campo
orientado) y se convirti en una poderosa herramienta para el control de mquinas de
alterna.
Otra alternativa muy difundida de control vectorial es el DTFC [32].

Fundamentos del Control por Campo Orientado


El concepto del control por campo orientado involucra un cambio de coordenadas a un
marco de referencia que gira orientado con alguno de los siguientes vectores espaciales
de flujo: rotrico, estatrico o del entrehierro.
A continuacin se considera la ms difundida de las posibles orientaciones, que es cuando se orienta el referencial con el vector de flujo rotrico (dr,qr). Con esta estrategia es
posible controlar el torque producido por el motor de modo similar al de un motor de
corriente continua de excitacin independiente.
En lo que sigue, haciendo abuso de notacin, se suprime el subndice r para denotar al
marco rotrico.
En la figura 1 se observa el sistema de referencia (a,b) denominado marco de referencia
estatrico y el sistema de referencia (d,q) solidario con el vector espacial de flujo rotrico.
En la figura 2 se observa como se expresa la corriente estatrica en funcin de sus componentes en cada sistema de referencia (a,b) y (d,q).

Figura 1: Vector espacial de flujo rotrico

Figura 2: Vector espacial de corriente estatrica

La ecuacin del torque es

em = c

np M
Lr

( r is )

Como en las coordenadas (d, q) no existe componente q de flujo ya que el eje d del sistema
de referencia se encuentra orientado en la misma direccin y sentido que el vector de flujo
rotrico, la ecuacin del torque se simplifica segn

em = c

np M
Lr

( rd isq )

Esta ecuacin tiene la misma forma que la expresin de torque de un motor de corriente
continua.
SIMUDRIVES

90

CONTROL VECTORIAL

Introduccin [cont.]

La dinmica del flujo rotrico en este marco (d, q) depende slo de la componente directa
de la corriente de estator:

1
1
& rd = rd + M isd
Tr
Tr
Por lo tanto resulta independiente de la componente en cuadratura de la corriente de
estator isq. Esto hace que el control de flujo y torque este desacoplado pudiendo usarse la
componente directa de la corriente de estator isd para controlar el flujo y la componente isq
para controlar el torque.
Para poder implementar un esquema de control basado en este principio de orientacin de
campo es indispensable la obtencin de (ngulo del flujo rotrico), para as poder
realizar la transformacin de coordenadas y expresar las variables elctricas en el marco de
referencia (d, q).
El ngulo se puede calcular utilizando distintas tcnicas [bose]. Una primera forma de
realizar esto es midiendo directamente con sensores las componentes de flujo. Una segunda alternativa es utilizar un observador para obtener las componentes del vector de flujo
rotrico estimado rd para luego calcular dando origen al esquema denominado control
por campo orientado directo (COD). Esquema Feedback.
Por ltimo, otra opcin es mediante el clculo de la velocidad de deslizamiento, lo que da
origen al esquema denominado control por campo orientado indirecto (COI). Esquema
Feedforward.
Cuando el motor se encuentra en rgimen permanente todos los vectores espaciales giran
a la misma velocidad. As, todas las magnitudes descriptas desde este marco de referencia
fijo con el vector espacial de flujo rotrico resultan constantes en el tiempo similares a las
magnitudes de un motor de corriente continua.
Para el clculo de parmetros de los controladores [ver: Ajuste de los Controladores
del Motor de Induccin].

SIMUDRIVES

91

CONTROL VECTORIAL

Control por Campo Orientado Indirecto


con Fuentes de Corriente (IFOC)
En este modelo (Figura 1) se estima la posicin del vector espacial de flujo rotrico ( ),
adicionando la velocidad elctrica del rotor (np .shaft), a la velocidad de deslizamiento de
referencia 2* (feedforward) [6].

& * = n p shaft + *2

IM Current-Source Indirect
FOC (CS-IFOC)

La velocidad mecnica, necesaria para calcular la velocidad elctrica, puede obtenerse


mediante un sensor o a travs de un observador.

Parmetros:
np
Pole Pairs

M
Magnetizing Inductance [H]

Rr

Rotor Resistance []

Llr
Rotor Leakage inductance [H]
Figura 1: Control por Campo Orientado Indirecto con inyeccin de corrientes.

KP
Proportional Controller Gain

La velocidad de deslizamiento de referencia 2* se calcula segn

KI

*2 =

Integral Controller Gain

*
1 isq
*
Tr isd

L +M
donde Tr = lr
Rr

Con el PI de control de velocidad se genera la corriente de estator de referencia isq*

i*sq = * shaft K P + I
s

Con las corrientes de referencia en los ejes d y q se calculan el mdulo y la fase del vector
espacial de corriente de referencia

is* =

(i*sd ) + (i*sq )
2

i*sq
* = arctan *
isd

Luego se calcula el ngulo de referencia del vector espacial de corriente con respecto al
marco estatrico

* = * + *
Con este ngulo y el mdulo se calcula la referencia trifsica de corrientes

( )

i*sR = is* cos *

i*sS = is* cos *

i*sT = is* cos * +

SIMUDRIVES

92

CONTROL VECTORIAL

Control por Campo Orientado Directo


con Fuente de Corriente (DFOC)
El objetivo de este esquema de control es lograr mediante lazos de control anidados que
el motor conjuntamente con su actuador se comporte como una fuente de torque, entonces mediante el lazo ms externo se logre controlar la velocidad fcilmente [19].
El controlador (Figura 1) consiste, en un nico lazo para controlar la dinmica del flujo por
medio de un controlador tipo Proporcional - Integral (PI) y dos lazos anidados que
tambin por medio de controladores PI controlan la velocidad.

IM Current-Source Direct FOC


CS-DFOC

Parmetros:
np
Pole Pairs

M
Magnetizing Inductance [H]

Llr

Figura 1: Control por campo orientado directo con inyeccin de corrientes.

Rotor Leakage inductance [H]

FP
Flux Controller Proportional
Gain

FI
Flux Controller Integral Gain

TP
Torque Controller Proportional
Gain

TI
Torque Controller Integral Gain

SP
Speed Controller Proportional
Gain

SI
Speed Controller Integral Gain

En el PI que controla Flujo se calcula la corriente de estator de referencia isd*

i*sd = FP + I *r rd
s

Para lo cual previamente se obtienen, a partir de las entradas, el mdulo y el ngulo del
flujo rotrico

rd = r =

( ra )2 + ( rb )2


= arctan rb
ra
Con este ngulo y a partir de las corrientes en el marco (a, b), se calcula la corriente
estatrica en cuadratura

isq = sen ( ) isa + cos ( ) isb


En el lazo de control de velocidad, el lazo interno se encarga de ajustar la dinmica del
torque de modo que este responda rpidamente a la referencia que es generada por el
controlador de velocidad que conforma el lazo externo y acta segn el error entre la
velocidad del motor que es medida y la velocidad de referencia.
El PI que controla el torque resulta

i*sq = TP + I
s

*
em rd isq

donde

SIMUDRIVES

93

CONTROL VECTORIAL

Control por Campo Orientado Directo con Fuente de Corriente (DFOC) [cont.]
=

3
M
np
2
Llr + M

Mientras que el PI de control de velocidad que genera la referencia de torque es

*em = S P + I
s

*
shaft

Por ltimo, con el ngulo del flujo rotrico y con las corrientes isd* e isq* se calcula la
corriente de referencia del estator en coordenadas (a, b)

i*sa cos
=
i*sb sen

*
sen isd

cos i*sq

SIMUDRIVES

94

CONTROL VECTORIAL

Control por Campo Orientado Directo


con Fuentes de Tensin (DFOC)
Este controlador por campo orientado directo (Figura 1) utiliza una realimentacin de
estados no lineal para establecer las tensiones de referencia vsa* y vsb* [22].
Este control resulta til cuando el motor de induccin se supone alimentado con fuentes
de tensin, pues entre las ecuaciones que describen el modelo matemtico del IM en
coordenadas de campo orientado se deben considerar las que contemplan la dinmica del
estator.

IM Voltage-Source Direct FOC


(VS-DFOC)

Parmetros:
np
Pole Pairs

M
Magnetizing Inductance [H]

Rr

Rotor Resistance []

Llr
Rotor Leakage inductance [H]

Lls
Stator Leakage inductance [H]

Figura 1: Control por campo orientado directo con inyeccin de tensiones.

En primer lugar se obtienen el mdulo y el ngulo del flujo rotrico ( ) en funcin de las
componentes del flujo en el marco (a, b)

( ra )2 + ( rb )2

FP

rd = r =

Flux Controller Proportional Gain

Flux Controller Integral Gain


= arctan rb
ra

CP

Con este ngulo se calcula la corriente estatrica, en el marco (d, q) segn

Current Controller Proportional


Gain

isd cos
i =
sq sen

FI

CI
Current Controller Integral Gain

TP
Torque Controller Proportional
Gain

TI
Torque Controller Integral Gain

SP

sen isa

cos isb

Luego se utilizan dos PI para controlar Flujo y Torque, estableciendo las corrientes de
estator de referencia, isd* y isq*, respectivamente

i*sd = FP + I *r rd
s

i*sq = TP + I *em rd isq


s

Speed Controller Proportional


Gain

La referencia de torque es calculada con un PI de control de velocidad

SI

*em = S P + I * shaft
s

Speed Controller Integral Gain

Para generar las referencias de tensiones de estator, vd* y vq*, se utilizan dos PI que
SIMUDRIVES

95

CONTROL VECTORIAL

Control por Campo Orientado Indirecto con Fuentes de Tensin (IFOC) [cont.]
controlan las corrientes en fase y en cuadratura,

v*d = CP + I
s

v*q = C P + I
s

*
isd isd

*
isq isq

Los PI de los lazos de corriente deben disearse de forma tal que su dinmica sea mucho
ms rpida que las dinmicas del flujo y el torque. Cumplindose esta condicin, los lazos
de flujo y velocidad se disean de la misma forma que para el control con fuentes de
corriente.
Debido a que la dinmica de las corrientes no ha sido cancelada, sino dinmicamente
regulada, existir un acoplamiento bidireccional entre flujo y velocidad.
Este inconveniente puede subsanarse introduciendo la realimentacin de estados para
cancelar exactamente los trminos no lineales definida por la siguiente ecuacin

Donde

3
M
np
2
Llr + M

Ls = Lls + M

Rr
( Llr + M )

=1
=

M2
Ls ( Llr + M )

M
( Llr + M ) Ls

Por ltimo, con el ngulo del flujo rotrico y con las tensiones vsd* y vsq* se calcula la
tensin de referencia del estator en coordenadas (a, b)

v*sa cos
=
*
sen
vsb

*
sen vsd

cos v*sq

SIMUDRIVES

96

CONTROL VECTORIAL

Controlador Directo de Torque y Flujo (DTFC)


El controlador DTFC evala el error entre el flujo estatrico real de la mquina (s) y una
referencia del mismo (s*). Dicho error ingresa a un comparador con histresis de ancho
de ventana igual a 2.e . A su salida se tiene la seal de error de flujo cuantificada (s).
Asimismo el error entre el torque electromotriz (em) y una referencia de torque (em*)
ingresa a un comparador con tres niveles y dos bandas de histresis de ancho (e). A su
salida se tiene la seal de error de torque cuantificada () [32].

Direct Torque and Flux


Controller (DTFC)

Parmetros:
e s
Admissible error of Stator
Flux [Wb]

e
Admissible error of Torque

[Nm]

Figura 1: Esquema de control DTCF

Para discriminar la direccin del flujo


estatrico (arg(s)), el plano e -m se
divide en seis sectores como se ve en
la Figura 2.
El vector a aplicar Vi (que es una combinacin de las posiciones de las llaves
del inversor [s1 s2 s3]) se determina segn la Tabla 1 y es funcin de los dos
errores cuantificados recin mencionados (s y ) y tambin del sector en
el cual est ubicado el vector espacial
del flujo (arg(s)).
Figura 2: Cuantificador del ngulo del vector espacial de flujo

Sector 1 Sector 2 Sector 3 Sector 4 Sector 5 Sector 6

V2

V3

V4

V5

V6

V1

V7

V0

V7

V0

V7

V0

-1

V6

V1

V2

V3

V4

V5

V3

V4

V5

V6

V1

V2

V0

V7

V0

V7

V0

V7

-1

V5

V6

V1

V2

V3

V4

Tabla 1: Conmutacin de llaves del inversor

SIMUDRIVES

97

CONTROL VECTORIAL

Controlador Directo de Torque y Flujo (DTFC) [cont.]


Este bloque tiene dos archivos asociados, dtfc_sector.m que se encarga de determinar donde est ubicado el ngulo del flujo estatrico (en que sector) y dtfc_rom.m que
implementa la tabla de conmutacin de las llaves del inversor (Tabla 1).
Tanto el flujo estatrico como el torque deben ser medidos (variables de salida del
modelo del motor) o, para una simulaccin ms realista, estimados a partir de los modelos
de los observadores y/o estimadores de flujo y torque.

SIMUDRIVES

98

CONTROL VECTORIAL

Controlador Directo de Torque y Flujo


con Control de Velocidad
El controlador DTFC evala el error entre el flujo estatrico real de la mquina (s) y una
referencia del mismo (s). Con dicho error se ingresa a un comparador con histresis de
ancho de ventana igual a (2.e). Su salida es la seal de error de flujo cuantificada (s).
Asimismo el error entre el torque electromotriz (em) y una referencia de torque (em*)
ingresa a un comparador con tres niveles y dos bandas de histresis de ancho (e). Su
salida es la seal de error de torque cuantificada () [32] [21]. [ver: Controlador Directo
de Torque y Flujo (DTFC)]
DTFC-based
Speed-Controller

Parmetros:
e s

Se usa un PI de control de velocidad para generar la referencia de torque (em* )

*em = PW + W
s

*
shaft

Resulta el esquema de control de velocidad de la Figura 1.

Admissible error of Stator


Flux [Wb]

e
Admissible error of Torque

[Nm]

PW
Speed Proportional Gain

IW
Speed Integral Gain

Figura 1: Esquema de control DTCF con control de velocidad

Para discriminar la direccin del flujo estatrico (arg(s)), el plano e -m se dividir en


seis sectores.

Figura 2: Cuantificador del ngulo del vector espacial de flujo

SIMUDRIVES

99

CONTROL VECTORIAL

Controlador Directo de Torque y Flujo con Control de Velocidad [cont.]


El vector a aplicar Vi (que es una combinacin de las posiciones de las llaves del inversor
[s1 s2 s3]) se determina segn la Tabla 1 y es funcin de los dos errores cuantificados
recin mencionados (s y ) y tambin del sector en el cual est ubicado el vector
espacial del flujo (arg(s)).
s

Sector 1 Sector 2 Sector 3 Sector 4 Sector 5 Sector 6

V2

V3

V4

V5

V6

V1

V7

V0

V7

V0

V7

V0

-1

V6

V1

V2

V3

V4

V5

V3

V4

V5

V6

V1

V2

V0

V7

V0

V7

V0

V7

-1

V5

V6

V1

V2

V3

V4

Tabla 1: Conmutacin de llaves del inversor

Este bloque tiene dos archivos asociados: dtfc_sector.m que se encarga de determinar dnde est ubicado el ngulo del flujo estatrico (en cul sector) y dtfc_rom.m que
implementa la tabla de conmutacin de las llaves del inversor (Tabla 1).
Tanto el flujo estatrico como el torque deben ser medidos (variables de salida del
modelo del motor) o, para una simulaccin ms realista, estimados a partir de los modelos
de los observadores y/o estimadores de flujo y torque.

SIMUDRIVES

100

CONTROL VECTORIAL

Controlador DTFC Fuzzy


El controlador DTFC Fuzzy est basado en la tcnica DTFC estndar [31] [21]. La diferencia estriba en que los errores de flujo y torque no se procesan rgidamente con
comparadores, sino con reglas de pertenencia fuzzy (borrosas), y en el reemplazo de la
tabla de conmutacin por reglas de inferencia fuzzy y un proceso posterior de defuzzificacin.

Fuzzy DTFC

Parmetros:

Al control ingresan el flujo estatrico real de la mquina (s) y una referencia del mismo
(s). Se restan ambas seales constituyendo el error que ingresa a un Fuzzyficador de
Error de Flujo, tal como vemos en la Figura 1. A la salida del mismo estar presente alguna
de las siguientes seales: , P, correspondiente a la evaluacin del error (e ). A su
vez el error entre el torque electromotriz (em) y una referencia de torque (em*) ingresa a un
Fuzzyficador de Error de Torque. A su salida hay alguna de las siguientes seales N,Z
o P, correspondiente a la evaluacin del error (e).

e s
Admissible error of Stator
Flux [Wb]

e
Admissible error of Torque

[Nm]

Figura 1:Esquema DTFC Fuzzy. Funciones miembro de la fuzzyficacin de los errores de torque y flujo.

Para discriminar la direccin del flujo estatrico (arg(ys)), el plano e -m se dividir en


seis sectores (Figura 2).

Figura 2: Funciones miembro de la fuzzyficacin del ngulo del vector espacial de flujo.

Las funciones miembro de la defuzzyficacin de la salida son, cada una de ellas, una
funcin singleton, tal como se puede apreciar en la figura 3. El mtodo de defuzzyficacin
es el mtodo del mximo.

Figura 3: Mtodo de la defuzzyficacin

SIMUDRIVES

101

CONTROL VECTORIAL

Controlador DTFC Fuzzy [cont.]


Para implementar este controlador se tienen en cuenta las siguientes reglas de inferencia,
basadas en la la tabla DTFC estndar.
s

Sector 1 Sector 2 Sector 3 Sector 4 Sector 5 Sector 6

V2

V3

V4

V5

V6

V1

V7

V0

V7

V0

V7

V0

V6

V1

V2

V3

V4

V5

V3

V4

V5

V6

V1

V2

V0

V7

V0

V7

V0

V7

V5

V6

V1

V2

V3

V4

Tabla 1: Reglas de inferencia Fuzzy

El mtodo de implicacin es el mtodo del mnimo.


Por medio de esta tabla se determina el vector Vi ms conveniente de ser aplicado como
una combinacin de las posiciones de las llaves del inversor [s1 s2 s3].
Este bloque tiene asociado el archivo dtfc_rules.m que contiene estas reglas.

SIMUDRIVES

102

CONTROL VECTORIAL

Controlador Fuzzy de Velocidad


Al controlador Fuzzy estndar [ver: Controlador DTFC Fuzzy] se le agrega un PI para
poder controlar la velocidad [31] [21].
A este controlador ingresan el flujo estatrico real de la mquina (s) y una referencia del
mismo (s). Se restan ambas seales constituyendo el error que ingresa a un Fuzzyficador
de Error de Flujo, tal como vemos en la figura 1. A la salida del mismo se tiene alguna de
las siguientes seales: , P, correspondiente a la evaluacin del error (e).

Fuzzy Speed Controller

A su vez el error entre el torque electromotriz (em) y una referencia de torque (em*)
ingresan a un Fuzzyficador de Error de Torque. Luego, a su salida hay alguna de las
siguientes seales N,Z o P, correspondiente a la evaluacin del error (e ).
Se usa una versin Fuzzy del PI de velocidad para generar la referencia de torque (em*).

Parmetros:
e s
Admissible error of Stator
Flux [Wb]

e
Admissible error of Torque

[Nm]

Pw
Speed Proportional Gain

Iw
Speed Integral Gain

eM
Maximum Torque [Nm]

DeM
Torque Maximum Derivative
[Nm/s]
Figura 1: Esquema de control DTFC Fuzzy. Funciones miembro de la fuzzyficacin de los errores
de torque y flujo.

El esquema interno del controlador PI Fuzzy es el siguiente:

Figura 2: PI Fuzzy. Funciones miembro de la fuzzyficacin de los errores de la velocidad y la


derivada de la velocidad.

Este controlador permitir mantener el torque de referencia y su derivada dentro de los


rangos admisibles fijados por el valor mximo de torque que puede dar la mquina (eM) y
el valor mximo de su derivada (DeM).
Al igual que en el DTFC Fuzzy estndar para discriminar la direccin del flujo estatrico
(arg(s)), el plano e -m se dividir en seis sectores (Figura 3).
SIMUDRIVES

103

CONTROL VECTORIAL

Controlador Fuzzy de Velocidad [cont.]

Figura 2: Funciones miembro de la fuzzyficacin del ngulo del vector espacial de flujo.

Las funciones miembro de la defuzzyficacin de la salida sern, cada una de ellas, una
funcin singleton (Figura 3). El mtodo de defuzzyficacin es el mtodo del mximo.
Figura 3: Mtodo de la defuzzyficacin

Donde se deben verificar las siguientes relaciones

El mtodo de desfuzzificacin de este actuador es del centro de masa.


Para implementarlo se usan las siguientes reglas de inferencia.
DePG

DeP

DeZ

DeN

DeNG

ePG DTe_eP_DeP DTe_eP_DeP DTe_eP_DeP DTe_eP_DeP DTe_eP_DeP


eP

DTe_eP_DeP DTe_eP_DeP DTe_eP_DeZ

DTe_eP_DeN DTe_eP_DeN

eZ

DTe_eP_DeP DTe_eZ_DeP

DTe_eZ_DeN DTe_eN_DeN

eN

DTe_eP_DeP DTe_eN_DeP DTe_eN_DeZ DTe_eN_DeN DTe_eN_DeN

DTe_eZ_DeZ

eNG DTe_eN_DeN DTe_eN_DeN DTe_eN_DeN DTe_eN_DeN DTe_eN_DeN


Tabla 1: Reglas de inferencia de PI-Fuzzy

El mtodo de implicacin es el mtodo del mnimo.


Por medio de esta tabla se determina el vector Vi ms conveniente de ser aplicado como
una combinacin de las posiciones de las llaves del inversor [s1 s2 s3].
Este bloque tiene asociado el archivo dtfc_rules.m que contiene estas reglas.
Para implementar las reglas del controlador PI-Fuzzy se crea la matriz Fuzzy a partir de los
parmetros del bloque (Pw, Iw,eM,DeM). Para ello es necesario tener instalado el ToolBox
Fuzzy de MATLAB.
SIMUDRIVES

104

C ONTROL NO LINEAL

Control No Lineal
Introduccin ................................................................................................................. 106
Controlador de Posicin Basado en Pasividad ............................................................. 107

Non-Linear Control

SIMUDRIVES

105

C ONTROL NO LINEAL

Introduccin
El control de un motor de induccin es un problema complicado, dado que las dinmicas
del mismo son no lineales, las variables del rotor (flujos y corrientes) no estn disponibles
para ser medidas en bornes (excepto para rotor bobinado con conexin al exterior), y los
parmetros del motor pueden variar significativamente respecto a sus valores nominales
durante su operacin.
Actualmente, el desarrollo de nuevas tcnicas de control es objeto de renovada atencin
por parte de investigadores en todo el mundo, en gran medida debido a que constituye un
buen campo de experimentacin de los resultados de teoras de control no lineal, tales
como enfoque geomtrico diferencial, backstepping, teora de pasividad, entre las ms
conocidas.
En el mbito industrial, cuando se requiere controlar de manera muy eficiente a un motor
de induccin se recurre a utilizar un controlador del tipo vectorial. El enfoque subyacente
de una de las estrategias de control vectorial, el control por campo orientado, plantea que
los motores de induccin pueden ser controlados como un motor de continua de excitacin independiente (SEDCM).
Esto se logra mediante un cambio de coordenadas que permite ver dos canales, uno de
flujo y otro de cupla/velocidad, asintticamente independientes.
Para obtener una linealizacin y desacoplamiento exactos de dichos canales se debe
recurrir a procedimientos ms rigurosos, como los fundamentados en la teora de control
no lineal, basados en el enfoque geomtrico diferencial.
Como primeros aportes a esta seccin de Simudrives, aqu se presenta un controlador
basado en pasividad.

SIMUDRIVES

106

C ONTROL NO LINEAL

Controlador de Posicin Basado en Pasividad


El controlador de posicin para motores de induccin basado en la teora de pasividad,
implementa ecuaciones simples y es muy robusto. Tiene la ventaja de no necesitar complejos observadores de flujo, pero requiere un exacto conocimiento de los parmetros de
la mquina [4] [16].

Position Passivity-Based
Controller

Parmetros:
np
Pole Pairs

Llr
Rotor Leakage Inductance [H]

Rr
Rotor Resistance [Ohm]

0
Reference Rotor Flux [Wb]

Figura 1: Esquema de control de posicin basado en pasividad.

La accin de este controlador es imponer las corrientes de estator de referencia, de manera


de realizar el seguimiento (tracking) asinttico del torque. Esto es, que la diferencia entre
el torque calculado de referencia (em*) y el torque actual de la mquina (em) tienda a cero.
Por esto el torque de referencia debe satisfacer la siguiente ecuacin:

M
Magnetizing Inductance [H]

donde los coeficientes a1 y a2 son constantes, y los e y e son los errores de posicin y
velocidad, respectivamente, calculados segn

Friction Coefficient [Nm s/rad]

J
Inertia [kg m2]

e = *
e = * =

a2

e
s

Torque Controller
Proportional Gain:

La ley de control est dada por la siguiente expresin

a1

is* =

Torque Controller Integral


Gain

g2
Load Torque Estimator
Proportional Gain

g1
Load Torque Estimator
Integral Gain

j n p

r* +

Lr e

j n p

np M

02

0 1
*
*
em

r
1
0

donde el flujo rotrico de referencia es calculado integrando la siguiente ecuacin diferencial

& r* =

0 1
*
*

em
1 0 r
2
np 0

Rr

siendo 0 el valor de referencia elegido para el flujo rotrico.


Debido al desconocimiento del torque real de carga (L) se usar su valor estimado, que se
deducido a partir de

&
g

L = ( g1 e + g 2 e ) = 1 + g 2 e
s

SIMUDRIVES

107

OBSERVADORES

Observadores

Observers

Introduccin ................................................................................................................. 109


Simulador de Flujo Rotrico .......................................................................................... 110
Observador Reducido del Flujo Rotrico ...................................................................... 111
Observador Completo del Flujo Rotrico ...................................................................... 112
Simulador de Flujo Estatrico y Torque ........................................................................ 114
Observador Completo del Flujo Rotrico con Estimacin de la Velocidad ................... 115

SIMUDRIVES

108

OBSERVADORES

Introduccin
En este trabajo los modelos de mquinas son de la forma general

x& = f ( x, u )
y = g ( x, u )
con x n , salida y p y entrada u m.
Los observadores asintticos aqu usados son de la forma

&
x = f ( x, u ) + G ( y y )
y = g ( x , u )
que tiene la propiedad de que el estado del observador x converge al estado x del sistema
independientemente de los valores que asuman x y u.
Entre otras aplicaciones, los observadores son utilizados en problemas de control en los
cuales el estado del sistema a controlar no se encuentra disponible para ser medido, ya sea
porque no existen medios para realizar dicha medicin, o bien por el costo que pudiera
demandar la misma [24].

Observadores del Flujo Rotrico


Para implementar el control por campo orientado es necesario obtener el ngulo del vector
espacial de flujo rotrico. Una manera de realizar esto, en los esquemas de control por
campo orientado directo, es utilizando un observador para determinar las componentes
del vector de flujo en coordenadas (a, b) y luego a partir de estas componentes calcular el
ngulo simplemente pasando a coordenadas polares.
La razn por la cual se realiza una estimacin de los flujos rotricos es la dificultad o
imposibilidad de medirlos, lo cual no sucede, por ejemplo, con las corrientes estatricas.
Si bien el observador reducido es de fcil implementacin, resulta que presenta el inconveniente de ser muy sensible a los ruidos en las mediciones de corrientes y velocidad. Por
lo tanto, si la medicin de las variables de salida incluye ruidos significativos y es relativamente imprecisa, resulta conveniente utilizar un observador total.

Simuladores de flujos estatricos y rotricos en tiempo real


Los simuladores en tiempo real estiman los flujos de la mquina reproduciendo las
ecuaciones diferenciales que describen la dinmica de las variables electromagnticas en
el modelo matemtico del motor de induccin. Entonces como la dinmica del error de
estimacin es igual a la del sistema, el desempeo de estos simuladores es de bajo rendimiento.
Para aplicar estrategias de control de motores, como por ejemplo DTFC, que necesitan
tener conocimiento del flujo estatrico, s se puede reconstruir a partir de las variables
elctricas con un simulador en tiempo real.

SIMUDRIVES

109

OBSERVADORES

Simulador de Flujo Rotrico


Este modelo es un simulador [28] que para obtener las componentes en coordenadas
rectangulares del vector de flujo rotrico (variables de estado) en el marco de referencia
estacionario (a,b) resuelve las siguientes ecuaciones de estado

&
ra = ra n p shaft rb + Misa
Rotor Flux Simulator

& rb = n p shaft ra rb + Misb

Parmetros:

siendo

np

Pole Pairs

Rr
Llr + M

Rr

Adicionando las condiciones iniciales a las integrales de las ecuaciones precedentes se obtienen las componentes (a, b) del flujo rotrico

Llr

&
ra = ra dt + ra0

Rotor Resistance []

Rotor Leakage Inductance [H]

M
Magnetizing Inductance [H]

ra0

ra Initial Condition [Wb]

rb0

rb Initial Condition [Wb]

&
rb = rb dt + rb0
Luego, el mdulo y la fase de tal flujo se calculan con las siguientes expresiones

( ra )2 + ( rb )2

r =


r = arctan rb
ra
La dinmica del cuadrado del mdulo del error se describe con la siguiente ecuacin
diferencial homognea escalar.

d e
dt

= e

SIMUDRIVES

110

OBSERVADORES

Observador Reducido del Flujo Rotrico


El observador de flujo que estima el flujo rotrico r resulta una combinacin de un
simulador de flujo y una realimentacin que acta sobre la velocidad de convergencia del
error [35].
Este observador usa un vector auxiliar como vector de estados

z = z a z b
Reduced Order Rotor Flux
Observer

que satisface

Parmetros:
np
Pole Pairs

Rr

Rotor Resistance []

El flujo se calcula a partir de z segn

Rs

M
r = 1 kobs z + ko L i
Lr

Stator Resistance []

Llr
Rotor Leakage Inductance [H]

Lls
Stator Leakage Inductance [H]

ra Initial Condition [Wb]

Con esto, la dinmica del cuadrado del mdulo del error de observacin resulta

d e

dt

M
1 kob

Lr

Magnetizing Inductance [H]

ra0

Esta ltima expresin establece la forma y la velocidad con la que el error decae y puede
ser utilizada para ajustar la ganancia kobs.

rb0

za y zb se determinan adicionndoles sus condiciones iniciales respectivas a las integrales


de las ecuaciones precedentes

k obs

z a = &z a dt + ra0 1 kob

z b = &z b dt + rb0 1 kobs

rb Initial Condition [Wb]


Observer Gain

Lr
M

Lr

Las entradas al bloque son los vectores estatricos de tensin y corriente

vs = [vsa
is = [isa

vsb ]

isb ]

y la salida es el vector de flujo rotrico observado en sus componentes (a, b)


T

r = ra rb

Los parmetros que necesitan estas ecuaciones son

Lr = Llr + M

Rr
y
Lr

=1

M2
Ls Lr

SIMUDRIVES

111

OBSERVADORES

Observador Completo del Flujo Rotrico


Este observador total, tambin denominado de Luenberger estima las corrientes estatricas
y los flujos rotricos y se describe a travs de la siguiente ecuacin:

Full Order Rotor Flux


Observer

d
dt is A11

=
d A21
dt r

( )

A12 is B1

+ vs + G is is

A22 02
r

Parmetros:

Con los vectores de tensin y corriente estatrica (entradas al bloque) y de flujo rotrico
(salida del bloque)

np

vs = [vsa

Pole Pairs

Rr

Rotor Resistance []

Rs

Stator Resistance []

Llr

vsb ]

is = [isa

isb ]

r = [ ra rb ]

Las componentes de la matriz A son

A11 = I 2 = aR11 I 2

Rotor Leakage Inductance [H]

A12 = I 2 n p shaft J 2 = a R12 I 2 + aR12 J 2

Lls

A21 = M I 2 = aR21 I 2

Stator Leakage Inductance [H]

A22 = I 2 + n p shaft J 2 = aR22 I 2 + aR22 J 2

Magnetizing Inductance [H]

con

ra0

1 0
I2 =

0 1

ra Initial Condition [Wb]

rb0

rb Initial Condition [Wb]

y B1 =

isa0

0 1
J2 =

1 0

1
I2
Ls

isa Initial Condition [A]

G es la ganancia del trmino de prediccin del error definida por

isb0

g I + g 2 J 2 g1
G= 1 2
=
g3 I 2 + g4 J 2 g 2

isb Initial Condition [A]

g0
Observer Gain

g2
g1

g3
g4

g4
g3

donde

g1 = ( g0 1) ( aR11 + aR22 )

g 2 = ( g0 1) aR11

a g
g 3 = g02 1 aR21 + R11 1

g4 = g 2

( g0 1)

Los parmetros restantes para calcular estas ecuaciones son

Lr = Llr + M
Ls = Lls + M
SIMUDRIVES

112

OBSERVADORES

Observador Completo del Flujo Rotrico[cont.]


=

Rr
Lr

=1

M2
Ls Lr

M
Lr Ls

Rs
(1 ) +
Ls

Adicionando las condiciones iniciales a las integrales de las ecuaciones precedentes se obtienen las componentes (a, b) del flujo rotrico

&
ra = ra dt + ra0
&
rb = rb dt + rb0
Asimismo, las componentes (a, b) de la corriente estatrica observada se obtienen adicionando las condiciones iniciales a las integrales de las ecuaciones precedentes

i = &i dt + i
sa
sa0
sa
i = &i dt + i
sb sb
sb0

SIMUDRIVES

113

OBSERVADORES

Simulador de Flujo Estatrico y Torque


Este simulador reconstruye el Flujo de estator (s), en coordenadas rectangulares y polares, a partir de las variables elctricas [3]. Tambin realiza una simulacin del Torque.
En este modelo el flujo es estimado a partir de la ecuacin de mallas del estator en coordenadas (a, b), es decir

sa = ( vsa isa Rs ) dt + sa0


Stator Flux and Torque
Simulator

Parmetros:
c
Transformation

np
Pole Pairs

Rs

Stator Resistance []

sa0

sa Initial Condition [Wb]

sb0

sb = (vsb isb Rs ) dt + sb0


con esto el flujo estatrico en mdulo y fase resulta

s =

( sa )2 + ( sb )2


s = arctan sb
sa
y el torque se estima segn

em = c n p ( sa isb sb isa )
Para particularizar esta expresin general segn alguna de las tres transformaciones de
coordenadas de uso ms corriente en la bibliografa, se caracteriza el valor de las constantes c segn los valores de la Tabla 1.

sb Initial Condition [Wb]

Tabla 1: Parmetro c de las distintas transformaciones de coordenadas.

SIMUDRIVES

114

OBSERVADORES

Observador Completo del Flujo Rotrico


con Estimacin de la Velocidad
La estimacin de la velocidad rotrica se realiza solamente en funcin de las variables
elctricas medibles [28].
Este observador total, tambin denominado de Luenberger estima las corrientes estatricas
y los flujos rotricos y se describe a travs de la siguiente ecuacin:
Full Order Rotor Flux Observer
with Speed Estimation

Parmetros:
np

d
dt is A11

=
d A21
dt r

( )

A12 is B1

+ vs + G is is

A22 02
r

Pole Pairs

Con los vectores de tensin y corriente estatrica (entradas al bloque) y de flujo rotrico
(salida del bloque)

Rr

vs = [vsa

Rs

is = [isa

Rotor Resistance []
Stator Resistance []

Llr

vsb ]

isb ]

r = [ ra rb ]

Rotor Leakage Inductance [H]

Las componentes de la matriz A son

Lls

A11 = I 2 = aR11 I 2

Stator Leakage Inductance [H]

A12 = I 2 n p shaft J 2 = a R12 I 2 + aR12 J 2

Magnetizing Inductance [H]

A21 = M I 2 = aR21 I 2

ra0

A22 = I 2 + n p shaft J 2 = aR22 I 2 + aR22 J 2

ra Initial Condition [Wb]

rb0

rb Initial Condition [W]

isa0
isa Initial Condition [A]

con

y B1 =

isb0
isb Initial Condition [A]

g0
Observer Gain

P
Speed Estimation Proportional
Gain

T
Speed Estimation Integral
Gain

0 1
J2 =

1 0

1 0
I2 =

0 1
1
I2
Ls

G es la ganancia del trmino de prediccin del error definida por

g I + g 2 J 2 g1
G= 1 2
=
g3 I 2 + g4 J 2 g 2

g2
g1

g3
g4

g4
g3

donde

g1 = ( g0 1) ( aR11 + aR22 )

g 2 = ( g0 1) aR11

a g
g 3 = g02 1 aR21 + R11 1

g4 = g 2

( g0 1)

Los parmetros restantes para calcular estas ecuaciones son


SIMUDRIVES

115

OBSERVADORES

Observador Completo del Flujo Rotrico con Estimacin de la Velocidad [cont.]


Lr = Llr + M
Ls = Lls + M

Rr
Lr

=1

M2
Ls Lr

M
Lr Ls

Rs
1
(1 ) +
Ls

Adicionando las condiciones iniciales a las integrales de las ecuaciones precedentes se obtienen las componentes (a, b) del flujo rotrico

&
ra = ra dt + ra0
&
rb = rb dt + rb0
Asimismo, las componentes (a, b) de la corriente estatrica observada se obtienen adicionando las condiciones iniciales a las integrales de las ecuaciones precedentes

i = &i dt + i
sa
sa0
sa
i = &i dt + i
sb sb
sb0
Luego, con las componentes del flujo observado se estima la velocidad (salida del bloque)
segn la siguiente ecuacin

shaft = P +
s

r J 2 i = P +
s

( ia rb ib ra )

Donde los errores de corriente de estator, medida menos observada, son

ia = isa isa
ib = isb isb
El algoritmo de estimacin de la velocidad opera por minimizacin de la corriente en
cuadratura.
P y T son parmetros de diseo del estimador.

SIMUDRIVES

116

TRANSFORMACIONES DE COORDENADA

Transformaciones de Coordenada

Coordinate Transformations

Introduccin ................................................................................................................. 118


Transformacin de Coordenadas (RSTab) ................................................................ 119
Transformacin de Coordenadas (abRST) ................................................................ 120
Rotacin de Marco (abdq) ........................................................................................ 121
Rotacin de Marco (dqab) ........................................................................................ 122
Polar a Rectangular ....................................................................................................... 123
Rectangular a Polar ....................................................................................................... 124
Transformacin de Coordenadas (RSTVector ) ......................................................... 125

SIMUDRIVES

117

TRANSFORMACIONES DE COORDENADA

Introduccin
En muchos problemas de control descriptos a travs de un sistema de ecuaciones acopladas entre s, suele convenir realizar determinadas transformaciones de coordenadas de
manera de conseguir fuertes simplificaciones del modelo o incluso desacoplar algunas
variables de inters [11].
En base a esta metodologa han habido grandes avances en los ltimos aos en la teora
de control de motores de induccin, dando lugar al concepto de control vectorial. El
mismo involucra en primer lugar un cambio de coordenadas desde las variables reales de
la mquina (variables en bornes RST) hacia el denominado marco estacionario (a, b) solidario con el estator.
A continuacin se realiza un nuevo cambio de coordenadas desde el marco (a, b) a un
marco de referencia arbitrario. Cuando este marco rota orientado con el vector espacial de
flujo rotrico se denomina (dr, qr).
Gracias a estas transformaciones es posible controlar el torque producido por este motor
de modo similar al de un motor de corriente continua.
La ley de estos controladores arroja valores de referencia que deben ser convertidos a
variables en bornes. Esto hace necesario el uso transformaciones inversas.
Es comn en las estructuras de control mencionadas requerir la conversin desde coordenadas rectangulares a polares (para obtener mdulo y ngulo). O tambin su transformacin inversa, es decir a partir del mdulo y el ngulo (coordenadas rectangulares) conseguir la componente en fase y cuadratura (coordenadas polares).
Toda esta teora sobre el motor de induccin en condiciones dinmicas est basada en
expresar las variables del motor en forma de vectores espaciales. Esta librera ofrece un
modelo para que a partir de las componentes en RST sea posible obtener su respectivo
vector espacial.

SIMUDRIVES

118

TRANSFORMACIONES DE COORDENADA

ab)
Transformacin de Coordenadas (RST
Este modelo transforma o cambia las variables desde un sistema trifsico RST a un sistema
bifsico equivalente (a, b) [11]. Este ltimo, denominado marco de referencia estacionario,
est fijo en el plano perpendicular al eje de la mquina y su eje real (a) coincide con el eje
magntico R del estator.
Coordinate Transformation
(RST ab)

Parmetros:
c1
Transformation

Figura 1: Vector espacial trifsico. Relacin entre el sistema RST y el marco (a,b).

El vector espacial x de la Figura 1 puede representar alguna de las siguientes magnitudes: Corriente, Tensin, f.m.m., Induccin o Flujo Concatenado.
Las relaciones entre las variables RST del vector espacial y las variables (a, b, 0) quedan
determinadas por la siguiente ecuacin matricial:

xa
2
x = c1
3

b
0 2

1
xR
2
xS
3
xT

Para particularizar esta expresin general segn alguna de las tres transformaciones de
coordenadas de uso ms corriente en la bibliografa, se caracteriza el valor de la constante
c1 segn los valores de la Tabla 1.

Tabla 1: Parmetro de las distintas transformaciones de coordenadas.

SIMUDRIVES

119

TRANSFORMACIONES DE COORDENADA

RST)
Transformacin de Coordenadas (ab

Coordinate Transformation
(ab RST)

Este modelo transforma o cambia las variables desde un sistema bifsico equivalente (a,b)
a un sistema trifsico RST [11]. El sistema RST es producto de que tanto en el estator como
en el rotor, existen sistemas de tres arrollamientos simtricos, con bobinado individual de
distribucin armnica y disposicin relativa simtrica (2/3 radianes) entre s (ejes magnticos de las fases R, S y T ).

Parmetros:
c1
Transformation

Figura 1: Vector espacial trifsico. Relacin entre el sistema RST y el marco (a,b).

El vector espacial x de la Figura 1 puede representar alguna de las siguientes magnitudes: Corriente, f.m.m., Induccin o Flujo Concatenado.
Las relaciones entre las variables (a, b, 0) y las variables RST quedan determinadas por la
siguiente ecuacin matricial:

xR
x = 2
S 3c
1
xT

1

2

1
2

3 xa

2 xb

Donde el exponente -1 indica que se debe realizar la inversa de la matriz.


Para particularizar esta expresin general segn alguna de las tres transformaciones de
coordenadas de uso ms corriente en la bibliografa, se caracteriza el valor de las constantes c1 y c2 segn los valores de la Tabla 1.

Tabla 1: Parmetros de las distintas transformaciones de coordenadas.

SIMUDRIVES

120

TRANSFORMACIONES DE COORDENADA

dq)
Rotacin de Marco (ab
Este modelo realiza una rotacin del sistema de referencia de manera que un vector expresado en un marco (a,b) a travs de sus componentes (xa, xb) se pueda expresar en las
componentes (xd, xq) de un nuevo marco (d,q), que est rotado del primero un cierto
ngulo (Figura 1) [34].
Frame Rotation
(ab dq)

Figura 1: Relacin entre los marcos de referencia (d,q) y (a,b).

La notacin de las variables en este nuevo marco resulta

xd + j xq = ( xa + j xb ) e j
y para su clculo se usa la siguiente expresin matricial:

xd cos ( ) sen ( ) xa
=

xq sen ( ) cos ( ) xb
Habitualmente esta transformacin de coordenadas se usa en esquemas de control por
campo orientado para el motor de induccin (COI, COD). En tales estructuras la rotacin
se realiza entre los marcos rotrico (la componente d del marco rota alineada con la direccin del flujo rotrico) y estacionario (la componente a est alineada de manera fija con el
eje magntico de la fase R del estator).
El uso de este modelo no est restringido a la aplicacin recin mencionada, sino que
puede ser usado para poder cambiar las variables entre dos marcos cualesquiera que
estn desfasados un ngulo .

SIMUDRIVES

121

TRANSFORMACIONES DE COORDENADA

ab)
Rotacin de Marco (dq

Frame Rotation
(dq ab)

Este modelo realiza una rotacin del sistema de referencia de manera que un vector expresado en un marco (d,q) a travs de sus componentes (xd, xq) se pueda expresar en las
componentes (xa, xb) de un nuevo marco (a,b), que est rotado del primero un cierto
ngulo (Figura 1) [34]. El ngulo (t) expresa la posicin instantnea del sistema
referencial (d,q). Este ngulo es una entrada al modelo y en general es arbitrario.

Figura 1: Relacin entre los marcos de referencia (d,q) y (a,b).

La notacin de las variables en este nuevo marco resulta

xa + j xb = xd + j xq e j
y para su clculo se usa la siguiente expresin matricial:

xa cos ( ) sen ( ) xd

= sen
cos ( ) xq
xb ( )
Habitualmente esta transformacin de coordenadas se usa en esquemas de control por
campo orientado para el motor de induccin (COI, COD). En tales estructuras la rotacin
se realiza entre los marcos rotrico (la componente d del marco rota alineada con la direccin del flujo rotrico) y estacionario (la componente a est alineada de manera fija con el
eje magntico de la fase R del estator). En este caso se la notar (dr, qr), y el ngulo (t) es
una variable de la mquina.
El uso de este modelo no est restringido a la aplicacin recin mencionada, sino que
puede ser usado para poder cambiar las variables entre dos marcos cualesquiera que
estn desfasados un ngulo .

SIMUDRIVES

122

TRANSFORMACIONES DE COORDENADA

Polar a Rectangular
Este modelo calcula para un dado marco de referencia (x, y) las componentes en fase y en
cuadratura (vx, vy) de un vector que est expresado a travs de su mdulo y ngulo.

Polar to Rectangular

Figura 1: Conversin desde coordenadas polares a rectangulares.

El clculo de estas componentes se basa en las siguientes relaciones trigonomtricas


elementales

vx = v cos (arg (v ))

v y = v sen ( arg (v ))

SIMUDRIVES

123

TRANSFORMACIONES DE COORDENADA

Rectangular a Polar
Este modelo calcula para un vector que est expresado en un marco de referencia (x,y) a
travs de sus componentes en fase y en cuadratura (vx, vy) el valor de su mdulo y el
ngulo entre dicho vector y el eje x.
Rectangular to Polar

Figura 1: Conversin desde coordenadas polares a rectangulares.

El clculo del mdulo y ngulo se basa en las siguientes relaciones trigonomtricas elementales

v =

( vx + v y )

vy
arg (v ) = tan 1
vx

SIMUDRIVES

124

TRANSFORMACIONES DE COORDENADA

Vector )
Transformacin de Coordenadas (RST
Este modelo construye a partir de las variables (xR, xS, xT) de un sistema trifsico RST un
vector espacial complejo [11], especificado en coordenadas polares.
Si se alinea el arrollamiento de la fase R con respecto al eje real (a) del plano complejo
(Figura 1), se puede escribir dicho vector de la siguiente forma:
Coordinate Transformation
(RST Vector).

Parmetro:
c1
Transformation

x = c1 a0 xR + a1 xS + a 2 xT

donde

a =1, a =e
0

2
3

a =e
2

4
3

El vector a0 es real pues representa que el eje del arrollamiento de la fase R est alineado
con el eje real del marco de referencia. As, el trmino a1 es un vector unidad que indica la
direccin del eje del arrollamiento de la fase S, mientras que el trmino a2 indica la direccin del eje de la fase T.

Figura 1: Vector espacial trifsico. Sistema RST y marco (a,b).

Para poder determinar este vector en primer lugar se realiza un cambio de coordenadas
desde el plano RST al plano (a,b) [ver: Transformacin de Coordenadas (RSTab) ]
segn

1
1

xa = c1 xR xS xT
2
2

xb = c1

3
[ xS xT ]
2

luego se calcula a partir de las componentes en el marco (a,b) el mdulo y el ngulo [ver:
Rectangular a Polar]

x =

( xa + xb )2

x
arg ( x ) = tan 1 b
xa
El vector espacial x de la Figura 1 puede representar alguna de las siguientes magnitudes: Corriente, f.m.m., Induccin o Flujo Concatenado.
Para particularizar esta expresin general segn alguna de las tres transformaciones de
coordenadas de uso ms corriente en la bibliografa, se caracteriza el valor de las constantes c1 segn los valores de la Tabla 1.

SIMUDRIVES

125

TRANSFORMACIONES DE COORDENADA

Transformacin de Coordenadas (RSTVector ) [cont.]

Tabla 1: Parmetro c 1 de las distintas transformaciones de coordenadas.

SIMUDRIVES

126

Convertidores
Rectificadores ............................................................................................................... 128
Inversores ..................................................................................................................... 139

Power Electronic
Converters

SIMUDRIVES

127

RECTIFICADORES

Rectificadores

Rectifiers

Introduccin ................................................................................................................. 129


Rectificador Controlado (PT1) ...................................................................................... 130
Rectificador Controlado (Tiempo Muerto) .................................................................... 131
Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa ................................................... 132
Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa con Impedancia de Lnea .......... 134
Rectificador Trifsico de Onda Completa a Diodos ...................................................... 136
Filtro R-L-C ................................................................................................................... 138

SIMUDRIVES

128

RECTIFICADORES

Introduccin
En algunas aplicaciones de motores de corriente continua (DCM) y de corriente alterna
(ACM) es necesario disponer de una tensin continua variable.
Esta es obtenida en la mayora de los casos mediante la conversin de corriente alterna a
continua (AC/DC) controlada. Dicha conversin puede ser realizada empleando un convertidor controlado por ngulo.
Su campo de aplicacin lo constituyen las altas potencias, particularmente cuando es
necesario, por cuestiones econmicas, controlar el flujo de potencia bidireccional entre la
lnea y la carga que requiere tensin continua, como es el caso de la excitacin de DCM y
ACM con capacidad de regeneracin.

SIMUDRIVES

129

RECTIFICADORES

Rectificador Controlado (PT1)


En un puente rectificador controlado por ngulo (Figura 1), el disparo de los tiristores es
un proceso discreto. Tanto el estado estacionario como el comportamiento dinmico del
convertidor es altamente no lineal.
Controlled Rectifier (PT1)

Parmetros:
K PR
Controlled Rectifier Gain

TPR
Controlled Rectifier Integral
Gain [s]

Este convertidor en el dominio frecuencial se modeliza a menudo como un retardo puro,


s T
representado por e PR .

Dada la amplia gama de tcnicas desarrolladas para el diseo de controles para plantas
lineales resulta conveniente aproximar el retardo por una funcin que contenga solo expresiones polinomiales. Utilizando la aproximacin de Pad de primer orden se consigue
la siguiente funcin transferencia (PT1)

H (s ) =

Vd
Vd*0

K PR
1 + s TPR

Donde KPR es la ganancia del rectificador, que modeliza el hecho de que por seguridad, se
suele usar seales de control (V*d0) de bajo nivel de tensin, elctricamente aisladas de la
tensin de lnea [19].
El valor de TPR se suele elegir de la mitad del valor del tiempo de retardo promedio Td, esto
es Td=1/(f .6) segundos en un rectificador trifsico, y de Td=1/(f .2) segundos en un
rectificador monofsico.

Figura 1: Convertidor AC/DC controlado

SIMUDRIVES

130

RECTIFICADORES

Rectificador Controlado (Tiempo Muerto)


En un puente rectificador controlador por ngulo (Figura 1), el disparo de los tiristores es
un proceso discreto. Tanto el estado estacionario como el comportamiento dinmico del
convertidor es altamente no lineal.
Controlled Rectifier
(Dead Time)

Parmetros:
K PR

Este modelo se basa en el hecho de que ante una seal de entrada al puente se produce un
retraso temporal variable del disparo de los tiristores. Este retraso Td depende del momento en que se produce el cambio en la entrada, variando de manera aleatoria desde 0 a 1/(6f)
segundos en un rectificador trifsico, y entre 0 a 1/(2f) segundos en un rectificador
monofsico. Entonces se puede considerar el tiempo de retardo como el promedio de los
retardos posibles, esto es TPR=Td /2 [10].

Controlled Rectifier Gain

TPR
Dead Time [s]

Figura 1: Convertidor AC/DC controlado

Como condicin de seguridad, se suele usar seales de control (V*d0) de bajo nivel de
tensin, elctricamente aisladas de la tensin de lnea. Por ello es necesario incluir en la
funcin transferencia del rectificador la ganancia KPR.

H (s ) =

Vd
Vd*0

= K PR e s TPR

SIMUDRIVES

131

RECTIFICADORES

Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa


El convertidor trifsico de onda completa controlado por ngulo tiene seis tiristores en
una configuracin tipo puente como se ve en la Figura 1 [25].
La carga es un circuito con una resistencia Rd, una inductancia Ld y una fuente E que es la
emf en el caso especfico de que la carga sea un motor.

Full-bridge 3-phase
Controlled Rectifier

Parmetros:
d
Internal signals (visibility)

VRMS
RMS Phase Voltage [V]
Figura 1: Rectificador trifsico de onda completa.

f
Frecuency [Hz]

La corriente en la carga circula por uno de los tres tiristores del grupo superior (T1, T3 o T5)
y por otro de los que conforman el grupo inferior (T2, T4 o T6).
El instante natural de conduccin de los tiristores del grupo superior es 2 ft =/6, mientras que para los del grupo inferior es 2 ft =/6+. El ngulo de encendido ( ) se mide a
partir de estos instantes.
Cada tiristor conduce durante /3 rad, por lo que la tensin media de salida (expresin
vlida para 0 ) resulta

Vd =

3 6
VRMS cos ( )

A partir de esta expresin se puede calcular el ngulo de encendido necesario para


poder obtener una dada tensin de referencia. En primer lugar la seal Vd* se normaliza
con respecto a la tensin mxima que puede entregar el puente, esto es para = 0. Luego
usando la inversa de la funcin coseno se puede calcular el ngulo de encendido.

cos ( ) =

Vd*
3 6
V
RMS

Haciendo esto se linealiza la ganancia del convertidor (Figura 2).

Figura 2: Modelizacin del convertidor como bloque de ganancia unitaria.

En la figura 3 se ve la evolucin de la tensin (Vd) que entrega el rectificador a un motor


de corriente continua (DCM).
La corriente a travs del convertidor no puede cambiar de direccin, y para tener esto en
cuenta se debe ingresar la corriente en la carga id para determinar el apagado de los
SIMUDRIVES

132

RECTIFICADORES

Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa [cont.]


tiristores (on/off = 0). Esta zona se denomina de conduccin discontinua y puede verse en
detalle en la figura 3.
La seal de salida on/off resulta igual a 1 si el puente conduce y es nula en caso contrario.
La seal de entrada enable debe ser nula si se desea mantener el puente apagado, mientras
que para que el mismo funcione debe ser igual a 1. Esta seal puede ser la salida de un
controlador o de un Conmutador. En el detalle de la figura 3 se ve una zona donde el
puente est apagado (enable = 0).
Vd

t
Figura 3: Tensin que entrega el rectificador (Vd) a un DCM. En el detalle se aprecia la zona de
conduccin discontinua y apagado del puente.

Tildar la Internal signals (visibility) (d=1), permite visualizar desde el exterior del bloque
del convertidor a todas aquellas variables internas que tienen asociados bloques tipo
Goto. Para tal visualizacin se deben colocar bloques tipo From cuyo Goto Tag coincidan con los nombres de las variables (Figura 4).

Figura 4: Visibilidad de seales internas.

SIMUDRIVES

133

RECTIFICADORES

Rectificador Trifsico Controlado de


Onda Completa con Impedancia de Lnea
El convertidor trifsico de onda completa controlado por ngulo tiene seis tiristores en
una configuracin tipo puente (Figura 1) [25]. Al no considerar la lnea como una fuente
ideal de tensin se modeliza el efecto causado por la presencia de una inductancia Ls en
serie con la carga.

Full-bridge 3-phase
Controlled Rectifier
with Line Impedance

Parmetros:
d
Internal signals (visibility)

VRMS
RMS Phase Voltage [V]

f
Frecuency [Hz]

Ls
Line Inductance [H]

Ld
Load Inductance [H]

Figura 1: Rectificador trifsico de onda completa con impedancia de lnea.

Esta Ls est formada por la inductancia de dispersin del transformador que fija la tensin
de lnea, ms una bobina eventualmente conectada en serie con el convertidor. Esta
inductancia posee la propiedad de limitar el contenido armnico de la corriente por la lnea.
A los efectos de considerar las prdidas resistivas en los arrollamientos del transformador se considera la resistencia Rs. La carga del puente est constituida por una impedancia
(Rd + j . Ld) en serie con una fuente de continua E.
Al considerar Ls, la conmutacin de corriente de un tiristor a otro se produce en un
intervalo de tiempo no nulo. Durante este tiempo conducen tres tiristores a la vez . Esto
trae aparejado una disminucin de la tensin media sobre la carga segn

Vd =

3 6
3
VRMS cos ( ) Ls id

donde = 2 f

En esta expresin se ve que la prdida de tensin media es proporcional a la corriente


media que circula por la carga.
A pesar de este trmino de prdida la seal Vd* se normaliza con respecto a la tensin
mxima que puede entregar el puente, esto es para = 0 y para impedancia de lnea nula.
Luego usando la inversa de la funcin coseno se puede calcular el ngulo de encendido
necesario para poder obtener la tensin de referencia Vd*. Con esto se linealiza la ganancia del convertidor (Figura 2).

Figura 2: Modelizacin del convertidor como bloque de ganancia unitaria.

Para realizar el proceso de conmutacin se debe ingresar el valor de la corriente de fase (is)
que circula por el tiristor que se va a apagar.
La tensin instantnea Vs que determina en parte la dinmica de la corriente por la fase que
dejar de conducir durante la conmutacin de corriente se calcula como

Vs =

( Ls + Ld ) u1 + Ls u2 ( 2 Ls + Ld ) u3
(3 Ls + 2 Ld )
SIMUDRIVES

134

RECTIFICADORES

Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa con Impedancia de Lnea [cont.]


donde u1, u2 y u3 son alguna de las tres tensiones vR, vS, o vT dependiendo de cuales
tiristores conducen.
Mientras conducen slo dos tiristores sgn(E) = 0. Cuando conducen T1-T5-T6, T2-T3-T1 o
T5-T3-T4, la seal de salida sgn(E) vale 1. En cambio, cuando conducen T3-T2-T4, T5-T4-T6
o T1-T2-T6, sgn(E) vale -1.
En la siguiente figura se ve la evolucin de la tensin (Vd) que entrega el rectificador a un
motor de corriente continua (DCM). En el detalle de la izquierda se puede observar el
efecto que causa la impedancia de lnea en las conmutaciones de un tiristor a otro.

Figura 3: Tensin Vd que entrega el rectificador. Efectos de Ls. Zona de conduccin discontinua.

La corriente a travs del convertidor no puede cambiar de direccin, y tal condicin es


verificada realimentando la corriente de carga id. La seal de salida on/off resulta igual a 1
si el puente conduce y es nula en caso contrario.
La seal de entrada enable debe ser nula si se desea tener apagado el puente, mientras que
para que el mismo funcione debe ser igual a 1. Esta seal puede ser la salida de un
controlador o de un Conmutador. En el detalle de la derecha de la figura 3 se puede
apreciar la tensin en la zona de conduccin discontinua y luego su valor nulo correspondiente a apagar el puente.
Tildar la Internal signals (visibility)(d=1), permite visualizar desde el exterior del bloque
del convertidor a todas aquellas variables internas que tienen asociados bloques tipo
Goto. Para tal visualizacin se deben colocar bloques tipo From cuyos Goto Tag coincidan con los nombres de las variables.

Figura 4: Visibilidad de seales internas.

SIMUDRIVES

135

RECTIFICADORES

Rectificador Trifsico de Onda Completa a Diodos


El rectificador trifsico a diodos de onda completa tiene seis diodos en una configuracin
tipo puente como se ve en la Figura 1 [23].
La carga es un circuito con una resistencia Rd, una inductancia Ld y una fuente E que es la
emf en el caso especfico de que la misma sea un motor.

Full-bridge 3-phase
Uncontrolled Rectifier

Parmetros:
d
Internal signals (visibility)

VRMS
RMS Phase Voltage [V]

f
Frecuency [Hz]

Figura 1: Rectificador trifsico de onda completa con diodos.

La conduccin para cualquier instante se produce entre la tensin ms positiva y la ms


negativa de dos diodos en serie. Los tres diodos del grupo superior (D1, D3 y D5) conducen con las cspides positivas de vR, vS y vT respectivamente, mientras que los del grupo
inferior (D4, D6 y D2) lo hacen con las negativas de las misma tensiones.
Cada diodo permanece en conduccin durante 2/3 rad, pero cada /3 rad se produce una
conmutacin.

Figura 2: Secuencia de conduccin de los pares de diodos, referidos a la tensin v R.

Con esto la forma de onda instantnea de salida Vd consiste en seis segmentos por ciclo
de frecuencia de lnea (f ).
Si se va incrementando el valor de E, la corriente en la carga va disminuyendo y el lmite de
la conduccin se produce cuando id = 0 (seal on/off = 0). A partir de all comienza la zona
de conduccin discontinua y la corriente en la carga se vuelve pulsante.
La tensin media de salida, expresin vlida mientras la corriente es ininterrumpida
(on/off=1) resulta

Vd =

3 6
VRMS

La seal de entrada enable debe ser nula si se desea que el puente permanezca apagado,
mientras que para que el mismo funcione debe ser igual a 1. Esta seal puede ser la salida
de un controlador o de un Conmutador.
En la siguiente figura se ve la evolucin de la tensin (Vd) que entrega el rectificador a un
SIMUDRIVES

136

RECTIFICADORES

Rectificador Trifsico de Onda Completa a Diodos [cont.]


motor de corriente continua (DCM). Se puede apreciar que cuando la E (en este caso la E
es la emf ) es superior a la tensin que puede entregar el puente, la corriente por el motor
se vuelve discontinua y el rectificador no conduce (on/off = 0).

Figura 3: Tensin que entrega el rectificador y emf. Conduccin discontinua.

Tildar la Internal signals (visibility)(d=1), permite visualizar desde el exterior del bloque
del convertidor a todas aquellas variables internas que tienen asociados bloques tipo
Goto. Para tal visualizacin se deben colocar bloques tipo From cuyos Goto Tags coincidan con los nombres de las variables.

Figura 4: Visibilidad de seales internas.

SIMUDRIVES

137

RECTIFICADORES

Filtro R-L-C
Este bloque modela un filtro R-L-C (Resistivo-Inductivo-Capacitivo). Figura 1 [34]. El
mismo puede ser descripto por las siguientes ecuaciones

d (iL ) 1
=
(vd Rd iL vc )
dt
Ld
d (vc )
R-L-C Filter

Parmetros:
Ld

dt

1
(iL iLoad )
Cd

Al resolver dichas ecuaciones diferenciales se les debe adicionar las condiciones iniciales
respectivas (cil para la corriente y cvc para la tensin).

Filter Inductance [H]

Rd

Filter Resistance []

Cd
Filter Capacitance [F]

cil
Filter Current Initial Condition
[A]

cv c
Filter Voltage Initial Condition
[V]

Figura 1: Filtro RLC.

Este cicuito R-L-C puede formar parte de una estructura de control de motores de alterna,
donde la tensin de entrada vd sea la salida de un rectificador y la tensin de salida sea la
entrada al inversor (sistema rectificador-filtro-inversor).
El capacitor del filtro Cd, que habitualmente es un capacitor electroltico, sirve basicamente
para limitar las fluctuaciones de la tensin vc (tensin de salida del filtro).
Luego, este capacitor en combinacin con la inductancia del filtro Ld se encargan de alisar
la tensin vd (para conseguir una tensin aproximadamente continua), y limitar el ripple de
corriente en la carga iLoad.
Este efecto se puede apreciar en la figura 2, teniendo en cuenta que la tensin de entrada
al filtro es entregada por un rectificador a diodos y la carga es resistiva pura.
Se destacan la reduccin del ripple en la corriente de carga iLoad con respecto a la corriente
por el convertidor iL y el alisado de la tensin vc con respecto a la vd.

Figura 2: Corrientes y tensiones del filtro alimentando una carga resistiva.

En el caso de que tal filtro este conectado a un convertidor controlado por el cual circula
una corriente que no puede cambiar de direccin resultar necesario poder resetear al
integrador de iL fijando la corriente en cero. Por este motivo se provee al modelo de la
entrada on/off (salida del convertidor) que es nula cuando se produce la conduccin
discontinua de corriente por el rectificador (iL= 0).

SIMUDRIVES

138

INVERSORES

Inversores

Inverters

Introduccin ................................................................................................................. 140


Inversor de Tensin - Modulacin Delta con Llaves Ideales ........................................ 143
Inversor de Tensin - Modulacin Delta Modificada ................................................... 144
Inversor de Tensin - Modulacin por Vectores Espaciales ......................................... 146
Inversor de Tensin - Modulacin por Vectores Espaciales Modificada ...................... 148
Inversor de Tensin - Modulacin Delta sin Portadora ................................................ 150
Inversor de Tensin - Sobremodulacin por Vectores Espaciales ................................ 151
Inversor de Tensin -Modulacin Delta con Tiempos Muertos de Proteccin ............ 155
Inversor de Tensin - Modulacin Delta con Tiempos Muertos de Proteccin y Circuito
de Correccin .......................................................................................................... 156
Inversor de Tensin - Modulacin por Control de Corriente por Banda de Histresis. 158
Inversor Trifsico Ideal de Tensin .............................................................................. 159

SIMUDRIVES

139

INVERSORES

Introduccin
El circuito de potencia utilizado como convertidor trifsico para implementar estrategias
PWM corresponde a la topologa bsica que implementa una fuente de tensin con tres
semipuentes o columnas cuyo esquema se detalla en la Figura 1 [9] [27].

Figura 1: Conversor de potencia trifsico

Dependiendo del estado de las llaves de un mismo semipuente, cada terminal de la carga
puede asumir una de las dos tensiones +(Vdc/2) o -(Vdc/2) con respecto al punto medio de
los capacitores. Para el correcto funcionamiento del inversor las llaves debern tener
estados lgicos opuestos (s1, s2 y s3 para las llaves superiores y sus valores negados las
llaves inferiores). Cumpliendo con esta condicin quedarn ocho combinaciones posibles
para las llaves del inversor.
La relacin entre el vector de control de las bases de las llaves [s1 s2 s3], y el vector de
voltaje de fase [vsR vsS vsT]T est dada por la siguiente ecuacin

Vdc
( 2 s1 s2 s3 )
3
V
= dc ( s1 + 2 s2 s3 )
3
Vdc
=
( s1 s2 + 2 s3 )
3

vsR =
vsS
vsT

Un 1 en cualquiera de las seales [s1 s2 s3] implica que dicho transistor est saturado
(llave cerrada), mientras que un 0 hace que dicho transistor este cortado (llave abierta).
Este sistema trifsico simtrico se puede escribir como un vector espacial de tensin en el
plano complejo

vs =

2
vsR + a vsS + a 2 vsT
3

siendo

a = e j 2

De esta forma se pueden representar en el plano complejo las ocho combinaciones de


tensiones posibles en forma de vectores espaciales. Estos vectores de estado del inversor
se denominan Switching State Vectors (SSV).
Los vectores activos Vk, con k=1,..,6 tienen mdulo 2Vdc/3 y estn desfasados 60 entre s,
dividiendo el plano complejo en seis sectores. Los otros dos vectores V0 y V7 son los
denominados vectores nulos. Figura 2.

SIMUDRIVES

140

INVERSORES

Introduccin [cont.]

Figura 2: Vectores de estado del inversor

ndice mximo de modulacin


El ndice de modulacin es la tensin fundamental normalizada segn

m=

v1
v1 six step

v1 six step =

2
Vdc

Donde v1 es la tensin fundamental a la salida del modulador, por fase y v1 six-step es la


tensin fundamental eficaz por fase con estrategia six-step de onda cuadrada.
El ndice de modulacin puede variar entre 0 m 1. Su valor unitario corresponde slo a
la operacin en el modo six-step (no se aplican vectores nulos).
Como la potencia mxima de un modulador PWM es proporcional a la tensin alterna
mxima, el ndice de modulacin mximo es un factor de utilizacin del inversor muy
importante.

Rendimiento Dinmico
Los mtodos PWM comnmente utilizados en inversores pueden separarse en dos categoras, los que fijan tensin y los que fijan corriente. La primera opera con una estructura
en lazo abierto mientras que la segunda utiliza un esquema de lazo cerrado.

Figura 3: EstructurasPWM bsica: Esquema de lazo abierto

Los esquemas de lazo abierto (Figura 3) tienen como entrada al vector espacial v*(t), a
partir del cual se generan las tensiones trifsicas conmutadas de modo que el promedio
temporal del vector espacial fundamental normalizado vs1(t) sea igual al promedio temporal del vector de referencia.
Los esquemas PWM de lazo cerrado (Figura 4) generan las secuencias de conmutacin

SIMUDRIVES

141

INVERSORES

Introduccin [cont.]

inherentemente en un lazo de control. La seal de retroalimentacin puede ser el vector de


corriente de estator que resulta fcil de medir.

Figura 4: EstructurasPWM bsica: Esquema Realimentado

SIMUDRIVES

142

INVERSORES

Inversor de Tensin - Modulacin Delta


con Llaves Ideales
Este mtodo emplea moduladores individuales para cada una de las tres fases de referencia. En la Figura l se ve el diagrama de bloques del modulador que realiza el proceso delta
o de suboscilacin. Las seales de referencia de las respectivas tensiones de fase (vsR*,
vsS* y vsT*) conforman un sistema trifsico simtrico. Sendos comparadores y una seal
portadora triangular (vcarrier) comn a las seales de fase generan las seales lgicas s1, s2
y s3 que controlan las llaves de cada semipuente del inversor [9] [25].
VSI - Delta Modulation with
Ideal Switches

Parmetro:
fs
Carrier Frequency [Hz]

Figura 1: Modulador mtodo suboscilacin

Este mtodo no aprovecha toda la tensin de continua (Vdc) disponible, ya que el ndice
de modulacin alcanza su mximo cuando la amplitud de la referencia es igual a la portadora triangular.

mmx, sub =

v1
v1 six step

Vdc

2
2
=
=
4
2
Vdc

Para este valor mximo del ndice de modulacin la amplitud de la fundamental de la


tensin lnea a lnea resulta

Figura 2: Formas de onda mtodo sub o delta.

SIMUDRIVES

143

INVERSORES

Inversor de Tensin - Modulacin Delta Modificada


Esta tcnica emplea moduladores individuales para cada una de las tres fases de referencia. En la Figura l se ve el diagrama de bloques del modulador que realiza el proceso de
suboscilacin.

VSI - Modified Delta


Modulation

Las seales de referencia de las respectivas tensiones de fase (vsR*, vsS* y vsT*) conforman un sistema trifsico simtrico. A stas se les adiciona el tercer armnico de la fase R
(componente de secuencia cero) con una amplitud de 1/6 de la fundamental de la referencia. Los comparadores de cada fase y una seal portadora triangular (vcarrier) comn a las
seales de fase generan las seales lgicas s1, s2 y s3 que controlan las llaves de cada
semipuente del inversor [9] [25].

Parmetro:
fs
Carrier Frequency [Hz]

Figura 1: Modulador mtodo suboscilacin modificado

El ndice de modulacin alcanza su mximo cuando la amplitud de la suma de la referencia


con su tercer armnico es igual a la portadora triangular.

mmx, sub =

Para este valor mximo del ndice de modulacin la amplitud de la fundamental de la


tensin lnea a lnea

VLL1, p = 6 v1 fase = 6 mmx, subm v1 six step = Vdc


El tercer armnico de la fase R se calcula a partir de la tensin trifsica, instante a instante.
Esta tensin se puede escribir en sus componentes de fase

v*sR (t ) = Vs* cos


2

v*sS (t ) = Vs* cos


3

v*sT (t ) = Vs* cos


3

A partir de una combinacin de las mismas se pueden obtener los siguientes senos y cosenos

sen =

1
3 Vs*

v*sS (t ) v*sT (t )

v* (t )
cos ( 2 ) = 2 sR * 1
V
s
sen ( 2 ) = 2 sen cos
que se usan en la siguiente relacin trigonomtrica
SIMUDRIVES

144

INVERSORES

Inversor de Tensin - Modulacin Delta Modificada [cont.]


cos (3 ) = cos cos ( 2 ) sen sen ( 2 )
Con este coseno de 3 ( = 2 f ) y dividiendo el mdulo por seis se consigue la tercer
armnica

v3rd harmonic (t ) =

Vs*
cos (3 )
6

Figura 2: Formas de onda mtodo sub-modificado

SIMUDRIVES

145

INVERSORES

Inversor de Tensin - Modulacin por


Vectores Espaciales
La tcnica de modulacin con vectores espaciales consiste en procesar el vector complejo
de tensin de referencia como un todo [9] [25]. Dicho vector (V*) es muestreado a una
frecuencia fija 2 fs .
Entonces, se promedian tres vectores de estado del inversor (SSV) consecutivos Va, Vb y
V0 en el intervalo de tiempo de un subciclo T0 =1/(2 . fs )
VSI - Space Vector Modulation

Parmetro:
fs
Sampling Frequency [Hz]

Figura 1: Diagrama de bloques

Figura 2: Vectores de estado en conmutacin, ubicados en el primer sector de 60

El vector tensin promediado resultante debe ser igual al vector de referencia muestreado.
Es decir

V * (t s ) = 2 f s (ta Va + tb Vb + t0 V0 )
Normalizando respecto de v1 six-step

v* (ts ) =

V * (t s )
v1 six step

los respectivos tiempos de duracin ta, tb y t0 de los SSV Va, Vb y Vc son

1
3
1

sen
v* (t ) cos
ta =
2 fs

1
2 3
sen
v* ( t )
tb =
2
f

1
ta tb
t0 =
2 fs

Con los clculos de estos tres tiempos se aplica la siguiente secuencia temporal para
dichos vectores
SIMUDRIVES

146

INVERSORES

Inversor de Tensin - Modulacin por Vectores Espaciales [cont.]


V0(t0 /2) ... V1(ta) ... V2(tb) ... V7(t0 /2) para el primer subciclo.
V7(t0 /2) ... V2(tb) ... V1(ta) ... V0(t0 /2)

para el segundo subciclo.

Los valores indicados entre parntesis son los tiempos de duracin de cada vector SSV.
Con esta secuencia se asegura que slo un semipuente necesite ser conmutado entre la
transicin de un SSV activo y el vector cero, entonces se consigue el mnimo nmero de
conmutaciones. Se tienen tres conmutaciones del inversor en cada subciclo conservando
la igualdad del ltimo estado con el primero del siguiente.
El mximo ndice de modulacin que se consigue con ste mtodo es

mmx,svm =

Figura 3: Representacin de vectores espaciales en el plano complejo.

En la Figura 3 se aprecia cmo el ndice mximo de modulacin se alcanza cuando la


trayectoria del vector de referencia V* describe la circunferencia inscripta en el hexgono
determinado por los SSV. Este es el lmite del rango de modulacin lineal para esta tcnica.
Dicho lmite requiere que t0 sea nulo, es por eso que este bloque limita el mdulo de la

tensin de referencia a 1 3 Vdc

SIMUDRIVES

147

INVERSORES

Inversor de Tensin - Modulacin por


Vectores Espaciales Modificada
La tcnica de modulacin con vectores espaciales consiste en procesar el vector complejo
de tensin de referencia como un todo [9] [25]. Dicho vector (V*) es muestreado a una
frecuencia fija 2. fs
Entonces, se promedian tres vectores de estado del inversor SSV consecutivos Va, Vb y
V0, en el intervalo de tiempo de un subciclo T0 =1/2 fs. El vector tensin promediado
resultante debe ser igual al vector de referencia muestreado:
VSI - Modified Space Vector
Modulation

Parmetro:
fs
Sampling Frequency [Hz]

V * (ts ) = 2 f s (ta Va + tb Vb + t0 V0 )
Normalizando respecto de v1 six-step

v* (ts ) =

V * (t s )
v1 six step

los respectivos tiempos de duracin ta, tb y t0 de los SSV Va, Vb y V0 son

1
3
1

sen
v* (t ) cos
ta =
2 fs

1
2 3
sen
v* ( t )
tb =
2 fs

1
ta tb
t0 =
2 fs

Figura 1: Vectores de estado en conmutacin, ubicados en el primer sector de 60

Respecto al mtodo base [ver: VSI - Modulacin por Vectores Espaciales], la diferencia
est en la secuencia y los tiempos de aplicacin de los vectores.
Luego, con los tres tiempos calculados se aplica la siguiente secuencia temporal para
dichos vectores
V0(t0/3) ... V1(2ta/3) ... V2(tb/3) ... para el primer subciclo.
... V2(tb/3) ... V1(2ta/3) ... V0(t0/3) para el segundo subciclo.
Los valores indicados entre parntesis son los tiempos de duracin de cada vector SSV.
Un subciclo de esta secuencia requiere slo dos conmutaciones del inversor, porque el
ltimo estado del primer subciclo es igual al primero del siguiente subciclo. Los tiempos
que se aplican los vectores activos, son 2/3 de los valores calculados para los tiempos de
duracin ta, tb y t0 de los SSV Va, Vb y V0.
El mximo ndice de modulacin que se consigue con ste mtodo es

SIMUDRIVES

148

INVERSORES

Inversor de Tensin - Modulacin por Vectores Espaciales Modificada [cont.]


mmx,svmm =

Figura 2: Espectro de tensin de la estrategia svmm.

Como ventaja con respecto a la tcnica VSI-SVM se puede mencionar que para altos
ndices de modulacin, las componentes armnicas se reducen y se desplazan a frecuencias ms altas.
En la Figura 2 se aprecia cmo con el ndice mximo de modulacin se consigue que la
amplitud de la tensin de lnea a lnea fundamental sea Vdc. Tambin se distingue cmo las
bandas laterales formadas por los armnicos se encuentran centradas alrededor de la
frecuencia 1,5 fs y sus mltiplos (es decir n . 1,5 fs con n ).

SIMUDRIVES

149

INVERSORES

Inversor de Tensin - Modulacin Delta


sin Portadora
Esta tcnica se basa en variar la frecuencia de la portadora de manera de tener la energa de
los armnicos distribuida sobre un rango amplio de frecuencia en lugar de que esta est
concentrada alrededor de fs y sus mltiplos, hecho que ocurre tpicamente con aquellas
estrategias con portadora fija. Para implementar la variacin peridica de la frecuencia de
la portadora se usa el esquema de generador de la Figura 1, donde la frecuencia de la
triangular de referencia es menor a fs y mayor a f1.
VSI - Carrierless Delta
Modulation

Parmetro:
fs

En este diagrama de bloques tambin se identifica el modulador que realiza el proceso de


suboscilacin.
Las seales de referencia de las respectivas tensiones de fase [vsR*, vsS* vsT*] conforman
un sistema trifsico simtrico. Sendos comparadores y una seal portadora triangular
(vcarrier) comn a las seales de fase generan las seales lgicas s1, s2 y s3 que controlan
las llaves de cada semipuente del inversor [9] [25].

Sampling Frequency [Hz]

Figura 1: Modulador mtodo suboscilacin con generador de seal de frecuencia variable en


forma perodica.

Figura 2: Formas de onda.

Este mtodo no aprovecha toda la tensin de continua (Vdc) disponible ya que el ndice de
modulacin mximo se alcanza cuando la amplitud de la referencia es igual a la portadora
triangular.

mmx, sub =

Para este valor mximo del ndice de modulacin la amplitud de la fundamental resulta

SIMUDRIVES

150

INVERSORES

Inversor de Tensin - Sobremodulacin


por Vectores Espaciales

Este bloque aplica, para valores de tensin de referencia menores a 1 3 Vdc , la tcnica
de modulacin con vectores espaciales (svm) y para valores que se encuentren entre

(1 3 ) Vdc y Vdc la tcnica de sobremodulacin [25].


SVM
VSI - Space Vector
Overmodulation

Parmetro:
fs
Sampling Frequency [Hz]

La tcnica svm consiste en procesar el vector complejo de tensin de referencia como un


todo. Dicho vector (V*) es muestreado a una frecuencia fija 2 . fs. Entonces, se promedian
tres vectores de estado del inversor (SSV) consecutivos Va, Vb y V0, en el intervalo de
tiempo de un subciclo T0=1/2 . fs. El vector tensin promediado resultante debe ser igual al
vector de referencia muestreado:

V * (ts ) = 2 f s (ta Va + tb Vb + t0 V0 )
Normalizando respecto de v1six-step:

v* (ts ) =

V * (t s )
v1 six step

los respectivos tiempos de duracin ta, tb y t0 de los ssv Va, Vb y V0 son:

1
3
1

sen
v* (t ) cos
ta =
2 fs

1
2 3
sen
v* ( t )
tb =
2 fs

1
ta tb
t0 =
2 fs

Figura 1: Vectores de estado en conmutacin, ubicados en el primer sector de 60

Con los clculos de estos tres tiempos se aplica la siguiente secuencia temporal para
dichos vectores:
V0(t0 /2) ... V1(ta) ... V2(tb) ... V7(t0 /2) para el primer subciclo.
V7(t0 /2) ... V2(tb) ... V1(ta) ... V0(t0 /2)

para el segundo subciclo.

Los valores indicados entre parntesis son los tiempos de duracin de cada vector SSV.
Con esta secuencia se asegura que slo un semipuente necesite ser conmutado entre la
SIMUDRIVES

151

INVERSORES

Inversor de Tensin - Sobremodulacin por Vectores Espaciales [cont.]


transicin de un SSV activo y el vector cero, entonces se consigue el mnimo nmero de
conmutaciones. Se tienen tres conmutaciones del inversor en cada subciclo conservando
la igualdad del ltimo estado con el primero del siguiente. El mximo ndice de modulacin
que se consigue con svm es

mmx,svm =

Sobremodulacin
La sobremodulacin permite controlar el rango intermedio del ndice de modulacin
mmx-svm < m < 1.
Esta tcnica se fundamenta en la obtencin de un determinado vector Vav variable, aplicando una secuencia de vectores de tensin de salida Vk, promediados sobre un subciclo.
Dentro de esta tcnica se distinguen dos diferentes modos de sobremodulacin.

Modo 1: OVM1
En este modo la trayectoria del vector tensin promediado Vav describe un crculo de radio
mmx-svm < m , pero slo mientras el crculo descripto est ubicado dentro del hexgono.
En los tramos restantes Vav sigue su trayectoria pero limitado por los lados de dicho
hexgono. La Figura 2 ilustra esta tcnica para el ndice de modulacin mximo mmx-ovm1 = 0,952.

Figura 2: Representacin de la trayectoria de Vav en el MODO 1 de sobremodulacin.

Para el clculo de los tiempos en que permanecen activos los SSV, mientras Vav transita el
arco del crculo, se usan las siguientes ecuaciones

1
3
1

sen
v* (t ) cos
ta =
2 fs

1
2 3
sen
v* ( t )
tb =
2 fs

1
ta tb
t0 =
2 fs

Normalizando respecto de v1six-step:

v* (t ) =

Vav
v1 six step
SIMUDRIVES

152

INVERSORES

Inversor de Tensin - Sobremodulacin por Vectores Espaciales [cont.]


Cuando las soluciones que arrojan dichas ecuaciones den como resultado un t0 < 0, se
est indicando que Vav recorre un lateral del hexgono, en cuyo caso t0 = 0 y los otros dos
tiempos deben verificar las siguientes ecuaciones:

3 cos sen
ta = T0
3 cos + sen

t = T t
0
a
b
resultando el vector promedio:

Vav =

1
(ta Va + tb Vb )
T0

con

T0 =

1
2 fs

Figura 3: Representacin de vectores espaciales en el plano complejo.

Modo 2: OVM2
Para el clculo de los tiempos del Modo 2, la estrategia consiste en mover el vector
tensin promediado (Vav) sobre la trayectoria descripta por el hexgono. La velocidad del
movimiento de Vav es controlada variando los SSV adyacentes. A medida que m se
incrementa ms all de mmx-ovm1 = 0,952, la velocidad se va haciendo gradualmente mayor
en el centro del lado del hexgono y menor cerca de los vrtices.
Eventualmente, la velocidad en los vrtices puede reducirse a cero, en cuyo caso en cuyo
caso el vector Vav permanece fijo en el correspondiente vrtice durante un tiempo que se
incrementa cuando el ndice de modulacin crece.
La velocidad de Vav es funcin de los tiempos de aplicacin de los SSV. Para el clculo de
estos tiempos se tiene en cuenta la siguiente ley de variacin

Figura 4: Funcin lisa para variacin de los tiempos t a y tb

Esta funcin lisa resulta vlida para 0 < < /3.


Para el caso extremo de m = mmx-ovm1 el tiempo vara segn una recta dependiendo del ngulo
, pero para m = 1, tb es igual a cero para 0 < < /6 y luego pasa a valer T0 en /6 < < /3.
SIMUDRIVES

153

INVERSORES

Inversor de Tensin - Sobremodulacin por Vectores Espaciales [cont.]


Con esto, la variacin de los tiempos se corresponde con
1 m

T0 6 10,95
tb =
2 6

t = T t
0
b
a

s igno ( 6 ) + 1

Con este mtodo se incrementa el ndice de distorsin debido a que los armnicos de baja
frecuencia se hacen significativos. Como se ve en la Figura 5, para m 1 aparecen todas
las componentes de frecuencia (6.n 1) . f1 en el espectro. Esto ocurre debido a para m
tendiendo a 1 el funcionamiento tiende al de six-step.

Figura 5: Espectro de tensin, sobremodulacin MODO 2, con m @ 1.

SIMUDRIVES

154

INVERSORES

Inversor de Tensin -Modulacin Delta


con Tiempos Muertos de Proteccin
Este mtodo emplea moduladores individuales para cada una de las tres fases de referencia. Al modulador que realiza el proceso de suboscilacin ingresan las tensiones de fase
de referencia vsR*, vsS* y vsT*, que conforman un sistema trifsico simtrico. Sendos
comparadores y una seal portadora triangular (vcarrier) comn a las seales de fase generan las seales lgicas ideales del modulador s1, s2 y s3. Al considerar la no idealidad de
estas llaves, se debe tener en cuenta que las llaves reales retrasan su instante de apagado
debido a las cargas almacenadas en las junturas (tiempo de almacenamiento Tst). Este
tiempo de retraso depende de cada tipo de semiconductor en particular, y entre otras
cosas de la corriente que debe ser conmutada.
VSI - Delta Modulation
(protection delay)

Parmetros:
fs
Carrier Frequency [Hz]

Td
Lock-out time [s]

Tst

Debido a este retraso, y con el objeto de evitar posibles cortocircuitos en cada uno de los
semipuentes, el control del inversor debe introducir un tiempo Td de retardo en el disparo
de las llaves, dando origen a las seales k1*, k2* y k3*. Este tiempo Td se determina como
el mximo valor del Tst, ms un intervalo adicional de seguridad [9] [25].
Para representar este comportamiento no ideal de las llaves, existe un bloque que toma las
seales del control k1*, k2* y k3* y entrega al modelo ideal del PWM las seales k1, k2 y
k3. Las relaciones temporales entre estas seales se aprecian en la Figura 1.
A los efectos de retrasar adecuadamente las seales del encendido ideal (s1, s2 y s3), se
consideran las dos siguientes situaciones para uno de los semipuentes:
a)

b)

Storage time of the switch [s]

Figura 1: Retardos en la conmutacin del inversor: (a) Corriente de carga positiva,


(b) Corriente de carga negativa.

Para corrientes de carga positivas, la seal k1*(en la base de T1) se ve retrasada Td


segundos respecto del encendido ideal s1. Cuando la salida del modulador baja, k1*
tambin se vuelve cero. El apagado de T1 (seal k1=0), se retrasa el tiempo de almacenamiento (Tst).
En consecuencia el intervalo de tiempo durante el cual debera estar encendido idealmente
el transistor (tiempo de la seal s1=1), se reduce en un tiempo Td -Tst.
Con un razonamiento similar, se comprueba que cuando la corriente de carga es negativa
el tiempo de encendido de la seal s1, se incrementa en Td -Tst.
Con esto, se concluye que con la insercin de circuitos de proteccin de tiempos muertos,
el ciclo de trabajo real del semipuente resulta siempre inferior al de la seal de control
s = [s1 s2 s3], afectando directamente a la tensin que efectivamente se le aplica a la carga.
SIMUDRIVES

155

INVERSORES

Inversor de Tensin - Modulacin Delta con Tiempos


Muertos de Proteccin y Circuito de Correccin
Este mtodo emplea moduladores individuales para cada una de las tres fases de referencia. Al modulador que realiza el proceso de suboscilacin ingresan las tensiones de fase
de referencia vsR*, vsS* y vsT*, que conforman un sistema trifsico simtrico. Sendos
comparadores y una seal portadora triangular (vcarrier) comn a las seales de fase generan las seales lgicas ideales del modulador s1, s2 y s3.

VSI - Delta Modulation


(protection delay + correction
circuit)

Parmetros:
fs

Al considerar la no idealidad de las llaves del inversor, se debe tener en cuenta que las
llaves reales retrasan su instante de apagado debido a las cargas almacenadas en las
junturas (tiempo de almacenamiento Tst). Debido a este retraso, y con el objeto de evitar
posibles cortocircuitos en cada uno de los semipuentes, el control del inversor debe
introducir un tiempo Td de retardo en el disparo de las llaves. Este tiempo Td se determina
como el mximo valor del T st , ms un intervalo adicional de seguridad.
Cuando el inversor y el modulador forman parte de un lazo de control de corriente, aparece
una distorsin de la onda de corriente debido a la insercin de circuitos de proteccin de
tiempos muertos. Esta distorsin puede ser compensada con un circuito como el de la
Figura 1 [9] [25].

Carrier Frequency [Hz]

Td
Lock-out time [s]

Tst
Storage time of the switch [s]

Figura 1: Circuito de compensacin y retardo por fase.

Figura 2: Formas de onda intervinientes en la Figura 1.

Cada compensador (uno por cada fase), fuerza un retraso temporal constante entre la
seal lgica del modulador si (donde i=1, 2, 3), y los instantes reales de conmutacin. A los
efectos de conseguir este comportamiento, se mide el instante en el cual la fase cambia de
estado a la salida del inversor. Con esto se puede realimentar la seal lgica del signo de
la tensin de fase, y dicha seal se encarga de controlar un contador Up/Down que a su
vez controla el semipuente. El bloque Td se encarga de bloquear durante Td el encendido
de cada llave (circuito de proteccin).
La Figura 2 contiene un esquema de las seales de este bloque, para una corriente de
carga positiva. Al comienzo la salida del semipuente es negativa, y el sig(vsR) = 0.
El contador retiene el tiempo Tst medido en la conmutacin previa. Cuando la salida del
SIMUDRIVES

156

INVERSORES

Inversor de Tensin - Modulacin Delta con Tiempos Muertos de Proteccin y


Circuito de Correccin [cont.]
modulador (s1) sube, comienza a contar hacia abajo a una frecuencia fija del clock.
El control lgico del inversor (bloque Td ), recibe la seal k1, despus de Tst segundos,
entonces inserta el tiempo de retardo Td dando origen a la seal k1*. El apagado de k1* se
inicia cuando la seal del modulador (s1) baja. El contador comienza su cuenta ascendente
y cambia la seal k1 a cero luego de Td segundos. Esto provoca que instantneamente
k1* se vuelva cero. Como la llave se apagar luego de un tiempo Tst a partir de la desaparicin de su seal de control k1*, la secuencia de conmutacin estar desplazada en el
tiempo pero su ciclo de trabajo se conservar.
Las seales del control del inversor que comandaran las bases de los transistores en un
circuito real son k1*, k2* y k3*. Mientras que k1, k2 y k3 son las seales del modelo del
control de las llaves del inversor (transistores idealizados como tiempos muertos). El
comportamiento de estas seales en definitiva es equivalente al de las funciones signo de
cada fase respectivamente.

SIMUDRIVES

157

INVERSORES

Inversor de Tensin - Modulacin por Control de


Corriente por Banda de Histresis.
El mtodo de modulacin PWM por banda de histresis es un esquema a lazo cerrado,
donde la modulacin de las tensiones del inversor se hace para regular las corrientes en la
carga con respecto a tres corrientes de referencia. Cuando la carga que alimenta este VSI
es un motor, se regulan las corrientes estatricas segn las referencias de corriente que
entrega el controlador del motor.
Para implementar esta tcnica se necesitan tres controladores, uno para cada fase (ver
Figura 1) [9].

VSI - Hysteres is-Band Current


Control

Parmetro:
Ih
Width of the Hysteresis Band
[A]

Figura 1: Diagrama de bloques del mtodo de modulacin PWM por banda de histresis.

Cada controlador determina el instante de conmutacin de un semipuente del inversor, de


modo que el correspondiente error de corriente de fase sea mantenido dentro de la banda
de histresis. El ancho de dicha banda es i = Ih / 2. Esto se puede ver en la Figura 2.

Figura 2: Forma de onda de corriente para el control por banda de histresis. Detalle de una fase
de corriente estatrica, su referencia respectiva y la banda de histresis.

SIMUDRIVES

158

INVERSORES

Inversor Trifsico Ideal de Tensin


Este bloque representa al inversor trifsico ideal que convierte potencia DCAC de
manera controlada. El esquema de este circuito implementa una fuente de tensin con tres
semipuentes (Figura 1) [3].
Dependiendo del estado de las llaves de un mismo semipuente, cada terminal de la carga
puede asumir una de las dos tensiones +Vdc/2 o -Vdc/2.

VSI - Inverter 3-phase

Figura 1: Conversor de potencia trifsico con llaves.

Para el correcto funcionamiento del inversor las llaves deben tener estados lgicos opuestos (s1, s2 y s3 para las llaves superiores y sus valores negados las llaves inferiores).
Cumpliendo con esta condicin quedan ocho combinaciones posibles para las llaves del
inversor.
La relacin entre el vector de control de las bases de las llaves [s1 s2 s3], y el vector de
voltage de fase [vsR vsS vsT]t est dada por la siguiente ecuacin

Vdc
( 2 s1 s2 s3 )
3
V
= dc ( s1 + 2 s2 s3 )
3
V
= dc ( s1 s2 + 2 s3 )
3

vsR =
vsS
vsT

Las seales de control de las llaves del inversor [s1, s2, s3] (entradas al VSI - Inverter),
deben ser provistas por algn modulador o en el caso de simular un esquema de control
DTFC, son directamente las salidas del controlador.

SIMUDRIVES

159

CARGAS MECNICAS

Cargas Mecnicas
Introduccin ................................................................................................................. 161
Sistema Mecnico de Primer Orden ............................................................................... 162
Inercias con Acoplamiento Elstico .............................................................................. 163
Cargas Estticas: Load= f() ......................................................................................... 164
Mechanical Loads

SIMUDRIVES

160

CARGAS MECNICAS

Introduccin
La mquina es un sistema electromecnico que se puede considerar constituido por un
subsistema elctrico que provee el torque electromagntico (em) a un subsistema mecnico, que perturba a su vez al primero a travs de la fuerza contraelectomotriz (emf ), que es
funcin de la velocidad en el eje (shaft).

Figura 1: Sistema electromecnico

Como se ve en la figura 1 el subsistema elctrico es un modelo del motor con determinadas


salidas y entradas (tensiones, corrientes, etc.), cuya salida mecnica es el torque electromagntico. El mismo ingresa al subsistema mecnico o carga mecnica que es la encargada de calcular la velocidad en el eje del rotor.
Dentro del mdulo de cargas se incluyen dos modelos dinmicos. Uno de ellos es un
sistema de primer orden que modela una inercia equivalente, mas una friccin lineal y un
torque de carga externo. El otro constituye un sistema de dos masas con un acoplamiento
elstico. Adems se incluye en un bloque esttico algunas caractersticas del torque y de
la velocidad usualmente encontradas en aplicaciones industriales (diferentes clases de
ventiladores, bombas, roldanas, rodillos, etc.).

SIMUDRIVES

161

CARGAS MECNICAS

Sistema Mecnico de Primer Orden


Este bloque modela un sistema de primer orden que tiene asociados una inercia equivalente, mas una friccin lineal y un torque de carga externo (Figura 1).

First Order Mechanical


system

Parmetros:
J

Figura 1: Diagrama fsico idealizado del sistema mecnico.

Tal diagrama fsico se representa con la siguiente ecuacin diferencial

Inertia [Kgm/m2]

b
Friction Coeficient [Nm s/rad]

a la cual se le debe adicionar la respectiva condicin inicial

0r

shaft (0 ) = 0r

Speed Initial Condition [rad/s]

El diagrama de bloques que implementa tal ecuacin se puede ver en la Figura 2.

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema mecnico.

SIMUDRIVES

162

CARGAS MECNICAS

Inercias con Acoplamiento Elstico


Este bloque conectado a un bloque Sistema mecnico de Primer Orden conforma un
modelo con dos inercias acopladas por un eje elstico.
En la figura 1 se puede observar el diagrama fsico respectivo.
Inertias with Elastic Coupling

Parmetros:
J
Inertia [Kgm/m2]

kt
Torsional Coeficient [Nm/rad]

Figura 1: Diagrama fsico idealizado del eje elstico solidario con una de las inercias.

Un torque externo puede ser aplicado a la inercia de la Figura 1.


Las variables de estado de este modelo son el ngulo de torsin y la velocidad de salida.
Luego, las ecuaciones de estado son

Friction Coefficient [Nm s/rad]

0
Initial Inertia Speed [rad/s]

t0
Initial Torsion Angle [rad]

para calcular el ngulo de torsin y la velocidad de la inercia (salida) se deben integrar las
ecuaciones precedentes y se les debe adicionar las respectivas condiciones iniciales

out (0 ) = 0
t (0 ) = t 0
Este bloque tiene como salidas a las dos variables de estado out, t y al torque de torsin t.
Este torque se calcula con la siguiente ecuacin esttica

t = kt t
Como ejemplo de uso se muestra en la Figura 2 el conexionado con el Sistema Mecnico de
Primer Orden.

Figura 2: Diagrama de bloques resultante de la conexin de los modelos: Sistema Mecnico de


Primer Orden e Inercia con Acoplamiento Elstico.

SIMUDRIVES

163

CARGAS MECNICAS

)
Cargas Estticas: Load= f(
Este bloque genera a su salida un torque de carga en funcin de la velocidad de rotacin.

Static Loads: Load=f( )

En la Tabla 1 se pueden ver las grficas caractersticas segn el tipo de carga que se elija
(segn c). En el eje vertical se ve el torque de carga como un porcentaje del torque nominal
(n), comprendiendo un rango de 0 a 150%. En el eje horizontal la velocidad se expresa
como un porcentaje (0 a 100%) de su valor nominal (n).

Parmetros:
c
Load Type

n
Rated Speed [rad/sec]

n
Rated Torque [Nm]

Tabla 1: Grficas del Torque en funcin de la velocidad segn el tipo de carga.

Algunas de estas caractersticas del torque y de la velocidad se encuentran usualmente


en aplicaciones industriales (diferentes clases de ventiladores, bombas, roldanas, rodillos, etc.).

SIMUDRIVES

164

M ODELOS AUXILIARES

Modelos Auxiliares

Auxiliary Models

Introduccin ................................................................................................................. 166


Conversin de Unidades .............................................................................................. 167
Controlador PI ............................................................................................................... 168
Controlador PI con Anti-Reset Windup ........................................................................ 169
Controlador PI con Limitadores .................................................................................... 170
Fuente Trifsica de Tensin .......................................................................................... 171
Rampa Saturada ............................................................................................................ 172

SIMUDRIVES

165

M ODELOS AUXILIARES

Introduccin
En la simulacin de un sistema de control de motores resulta necesario contar con otros
bloques para modelar por ejemplo las referencias, o alimentar a los motores o simplemente
realizar un cambio de unidades de alguna magnitud a medir. Simudrives provee al usuario
de tales bloques auxiliares.
Asimismo se pueden encontrar controladores PI con algunas variantes entre s, que sirven para poder construir nuevos actuadores.

SIMUDRIVES

166

M ODELOS AUXILIARES

Conversin de Unidades
Este bloque permite realizar un cambio de la unidad en la cual se miden las magnitudes
velocidad angular y posicin angular.
Units Conversion

Luego, la salida del bloque se calcula multiplicando la magnitud de entrada con la constante
proporcional k, que vara segn el tipo de conversin que se desee realizar (Tabla 1).

Parmetro:
k
Conversion Kind

Tabla 1. Conversin de unidades.

SIMUDRIVES

167

M ODELOS AUXILIARES

Controlador PI

PI Controller

Este control Proporcional-Integral (Figura 1) acta sobre el error de comparar el valor


efectivo de salida de una planta con el valor deseado, produciendo una seal de control
sobre dicha planta de manera que se reduzca el error a cero o a un valor muy pequeo.
La funcin transferencia de la accin de control es

Parmetros:
P
Proportional

I
Integral

G (s) =

Y (s )
e (s )

= P+

I
s

Cabe acotar que en el control proporcional P de una planta cuya funcin transferencia no
posee un integrador 1/s hay un error en estado de rgimen en la respuesta a una entrada
escaln. Luego, se puede eliminar este error incluyendo la accin integral en el control I.

Figura 1: Conversin de unidades.

SIMUDRIVES

168

M ODELOS AUXILIARES

Controlador PI con Anti-Reset Windup

Parmetros:

El efecto de windup aparece cuando la salida del controlador (y) llega a la saturacin
debido a un gran valor del error (e) de entrada. Ante esta situacin, la accin integral se
debe cancelar porque de otro modo, la salida del integrador (variable interna) sigue aumentando su valor, y al volver la entrada a los valores normales se debe esperar un tiempo
prolongado (que depende de los parmetros del integrador y del tiempo que transcurri la
saturacin de salida) para que la seal de salida vuelva a los valores nominales.

Para cancelar la accin integral se agregan sendos limitadores en su salida como se ve en


la Figura 1

PI Controller with Anti-Reset


Windup

Proportional

I
Integral

usl
Upper Saturation Limit

lsl

Figura 1: Control PI con Anti-reset Windup

Lower Saturation Limit

SIMUDRIVES

169

M ODELOS AUXILIARES

Controlador PI con Limitadores

PI Controller with Limitation

Parmetros:
P
Proportional

I
Integral

usl
Upper Limit

lsl

Este controlador Proporcional-Integral acta sobre el error de comparar el valor efectivo


de salida de una planta con el valor deseado, produciendo una seal de control sobre
dicha planta de manera que se reduzca el error a cero o a un valor muy pequeo.
A menudo la seal de salida y es una variable de referencia que necesita ser limitada segn
especificaciones tcnicas. Para efectivizar tal limitacin, este modelo tiene sendos
limitadores a la salida del PI (Figura 1).
La funcin transferencia de la accin de control, mientras la salida del PI este comprendida
dentro el rango delimitado por el lmite inferior lsl y el superior usl, es

G (s) =

Y (s )
e (s )

= P+

I
s

Si la salida del PI supera el limite superior y = usl . Asimismo cuando la salida del PI es
inferior al lmite inferior y = lsl .

Lower Limit

Figura 1: Control PI con limitadores.

SIMUDRIVES

170

M ODELOS AUXILIARES

Fuente Trifsica de Tensin


Este bloque modela una fuente de tensin senoidal trifsica y simtrica (Figura 1).

3-phase Voltage Source

Parmetros:
p
Secuence

f
Frecuency[Hz]

u
RMS Line to Line Voltage [V]

Figura 1: Tensiones de las tres fases R,S y T, en un perodo.

Luego, las tensiones de cada fase son

vR = V sen ( 2 f )

vS = V sen ( 2 f + S )

vT = V sen ( 2 f + T )
Donde la tensin de pico V se determina en funcin de la tensin eficaz de lnea

V =u

2
3

Los ngulos de las fases S y T se determinan segn la secuencia sea RST (directa) o RTS
(inversa) (Tabla 1).

Tabla 1: Secuencia de las fases.

SIMUDRIVES

171

M ODELOS AUXILIARES

Rampa Saturada
Este bloque genera una rampa saturada (Figura 1), es decir una rampa que crece desde un
valor inicial de y0 en un tiempo ti hasta un valor final yf en un tiempo tr.
Saturated Ramp

Parmetros:
ti
Initial Time [s]

tr
Initial Time [s]

y0

Figura 1: Rampa saturada.

Initial Value

Con esto la pendiente k de crecimiento de la rampa resulta

yf
Final Value

k=

y f y0
tr

Esta rampa puede ser usada para generar la referencia de velocidad en una estructura de
control, o para ser la tensin de alimentacin en algn motor de continua, entre otras
posiblidades.

SIMUDRIVES

172

PARTE III

Parametrizacin de los
lazos de control
Introduccin ................................................................................................................. 174
Ajuste de Controladores del Motor de Corriente Continua (SEDCM) .......................... 176
Ajuste de Controladores del Motor de Induccin ........................................................ 188

SIMUDRIVES

173

INTRODUCCIN

Introduccin
Como se mencion en la Introduccin del proyecto se ha programado en lenguage de MATLAB una herramienta de diseo
que incluye distintas mtodos orientados al clculo de los parmetros de los lazos de control en diversas estructuras de
control de los motores de corriente continua de excitacin independiente y de induccin.
Al invocar alguna de estas rutinas programadas, si bien stas recomiendan al usuario el mtodo ptimo de clculo
evaluado segn datos de la mquina y la carga (y los sensores y convertidores en el caso del motor SEDCM), le permiten
optar entre todas las mtodos posibles de ser aplicados.
A estas rutinas se accede manualmente desde el command window de MATLAB. En la Figura 1 se puede ver el proceso
generado, desde el mensaje introductorio y hasta el resultado final, pasando por la toma de desicin del usuario.

Figura 1: Ejecucin de un archivo .m para el clculo de parmetros en el command window de MATLAB.

Al igual que todas las funciones que estn programadas en MATLAB, se puede acceder a una ayuda de tales herramientas
anteponiendo al nombre de la rutina el comando help

Figura 2: Help del archivo .m para el clculo de parmetros.

SIMUDRIVES

174

INTRODUCCIN

Desde la Simudrives GUI el acceso a estas herramientas ocurre de manera automtica, y conservando la representacin
grfica de la propia GUI.
A continuacin se presenta una lista de las rutinas de clculo programadas, mencionando el nombre de archivo m, los
parmetros que necesita, los mtodos de clculo que usa y su campo de aplicacin.

Definicin de Parmetros:
b : Coeficiente de Friccin [Nm.s/rad]
c : Transformacin
f0 = f0 : Rated Frecuency [Hz]
f1 = f1 : Operation Frecuency [Hz]
Frd = Frd : Mdulo del Flujo del Rotor [Wb]
isd = isd : Corrinete Directa de Estator[A]
J : Inercia [Kg.m]
k : Constante de Conversin [Nm/A] (@ Flujo Nominal)
Kpr = KPR : Ganancia del Rectificador Controlado
Kre = Kre : Ganancia del Rectificador Controlado
Kta = Kta: Ganancia Proporcional del sensor de emf
Kte = Kte : Ganancia Proporcional del sensor de Corriente
Kti = Kti : Ganancia Proporcional del sensor de Corriente
Ktn = Ktn : Ganancia Proporcional del sensor de Velocidad
La = La : Inductancia de Armadura [H]
Le = Le : Inductancia de Excitacin [H] (@ Flujo Nominal)

Llr = Llr: Inductancia de Dispersin del Rotor [H]


Lls = Lls : Inductancia de Dispersin del Estator [H]
M: Inductancia de Magnetizacin [H]
np = np : Pares de Polos
Ra = Ra : Resistencia de Armadura []
Re = Re : Resistencia de Excitacin []
Rr = Rr: Resistencia del Rotor []
Rs = Rs : Resistencia del Estator []
Tfa = Tfa : Ganancia Integral del sensor de emf
Tfe = Tfe : Ganancia Integral del sensor de Corriente
Tfi = Tfi : Ganancia Integral del sensor de Corriente
Tfn = Tfn : Ganancia Integral del sensor de Velocidad
Tpr = TPR : Ganacia del Rectificador Controlado [s]
Tre = Tre : Ganancia Integral del Rectificador Controlado [s]
Ulo_r = Ul0RMS : RMS Rated Line to Line Voltage [V]
Ul1_r = Ul1RMS : RMS Operation Line to Line Voltage [V]

Referencias de los Mtodos:


CLD: Amortiguamiento en Lazo Cerrado

PR: Rechazo a la Perturbacin

DRD: Diseo de Relaciones Dobles

PZC: Cancelacin del Polo Cero

PM: Margen de Fase

SO: ptimo Simtrico

OG: Ganancia ptima


Con el objeto de facilitarle al usuario el uso de estas herramientas de clculo se describen en los siguientes captulos, de
manera resumida, los fundamentos de las tcnicas de ajuste, y su aplicacin a la parametrizacin de los mencionados lazos
de control. De todas maneras para un anlisis ms profundo se recomienda consultar la bibliografa de la cual se extrajo
esta informacin [10] [20].
SIMUDRIVES

175

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (SEDCM)

Ajuste de Controladores del Motor de


Corriente Continua (SEDCM)
Control de Armadura .................................................................................................... 177
Lazo de Corriente de Armadura ......................................................................... 177
Lazo de velocidad .............................................................................................. 180
Control de Excitacin .................................................................................................... 185
Lazo de corriente de excitacin .......................................................................... 185
Lazo de regulacin de emf ................................................................................. 186

SIMUDRIVES

176

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (SEDCM)

Control de Armadura
El esquema tpico de control del motor de excitacin independiente, en zona de velocidad base (-0 0), tiene una
estructura en cascada con un lazo interno de corriente comandado por un lazo externo de velocidad (Figura 1). A fin de
tener la posibilidad de generar la mxima cupla motriz en el eje, se deja constante la excitacin en su valor nominal (KN =K en).

Figura 1: Esquema en cascada de control de armadura.

Como se ve en la Figura 1, en los caminos de realimentacin tanto de la corriente como de la velocidad se tienen sensores,
que resultan de agrupar a los transductores respectivos con filtros pasa-bajos para reducir el ripple de las magnitudes
medidas.
Un convertidor electrnico controlado (rectificador controlado), se emplea como fuente de alimentacin de armadura.
A los efectos del diseo del lazo, tal convertidor se modela como un PT1.
Enmarcado en lnea de trazos se identifica el modelo del motor de corriente continua.
El lazo interno de corriente debe actuar como una transferencia esttica ante la velocidad de operacin del lazo externo que
impone la corriente de referencia. Es decir, el lazo interno debe tener un tiempo de respuesta considerablemente menor al
del lazo externo, objetivo que se puede satisfacer ajustando adecuadamente los parmetros de los respectivos PI.

Lazo de Corriente de Armadura


Para el diseo del lazo de corriente en el motor de corriente continua de excitacin independiente (SEDCM), se proponen
dos tcnicas:
Tcnica de diseo de rotor bloqueado (DRB)
Tcnica de diseo sin carga externa (DSC)
La primera ignora tanto la perturbacin externa como la dependiente del estado (corriente de armadura). Esto es debido a
que se supone un torque de carga tal que la velocidad es nula, y con ello la emf tambin lo es.
Para obtener resultados satisfactorios usando este mtodo de diseo se debe verificar que la constante de tiempo mecnica del motor Tm sea muy superior a la constante de tiempo de armadura Ta. Tales constantes se calculan como

Ta =
Tm =

La
Ra
Ra J
K N2

[ @1]

+ b Ra

Si Tm no es muy superior a Ta, no se realiza adecuadamente la cancelacin del polo dominante propuesta con DRB (TIi = Ta),
y entonces una alternativa es agregarle al control PI una compensacin de manera de cancelar el efecto de la emf.
La segunda alternativa DSC, la cual no requiere una alteracin del control, considera la influencia tanto de la parte
mecnica como de la parte elctrica.

SIMUDRIVES

177

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (SEDCM)

Tcnica de diseo de rotor bloqueado (DRB)


Como ya se mencion el diseo del lazo de corriente aplicando la Tcnica de Diseo de Rotor Bloqueado se justifica
cuando se cumple Tm >> Ta.
Entonces, bajo la suposicin de que la emf es nula, resulta el lazo de corriente de la Figura 2.
La funcin transferencia a lazo abierto relativa a este diagrama de bloques es

Gai ( s ) =

I af
I a*

= K Pi

Kti
1 + s TIi
1 Ra
K PR

s TIi 1 + s TPR 1 + s Ta 1 + s T fi

[ @2]

Figura 2: Lazo de diseo de corriente a rotor bloqueado.

El criterio entonces es cancelar el polo dominante con la parte integral del PI, esto es

TIi = Ta

[ @ 3]

Luego, se agrupan los trminos Tfi (del filtro) con el TPR (del puente rectificador) en un tiempo T

T = TPR + T fi

@4]

Con ambas consideraciones se llega a la siguiente funcin transferencia de diseo para calcular la parte proporcional del PI.

Gai ( s ) =

I af
I a*

= K Pi

1 K PR Kti
1

s Ta
Ra
1 + s T

@5]

A continuacin se proponen 3 alternativas para calcular KPi.

Margen de fase en lazo abierto


Dada la ecuacin [@5] se puede calcular el KPi de manera de fijar un margen de fase M especfico a una dada frecuencia
de corte ci. Para esto se deben satisfacer simultneamente las siguientes condiciones

Gai ( j ci ) = 1

ai (ci ) = + M

@6]

Aplicndole las condiciones [@6] a la ecuacin [@5] y trabajndola se llega a la expresin de clculo de KPi

K Pi

tan M
Ta Ra
2

K PR Kti T
cos M
2

[ @7]

y la frecuencia de corte ci

ci =

tan M
T
2

[ @8]

De analizar esta ltima ecuacin se desprende que la eleccin de un margen de fase muy pequeo genera una respuesta
temporal del lazo de corriente muy rpida, debido a que se incrementa el ancho de banda ( ci de gran valor). Como
desventaja, tal consideracin requiere un gran esfuerzo del control que introduce sobrevalores indeseados en la respuesSIMUDRIVES

178

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (SEDCM)

ta. Por ello es recomendable elegir un margen de fase que contemple ambos efectos para el clculo del PI.
Los valores tpicos de M estn comprendidos en el rango desde los /4 hasta los /3 radianes aproximadamente.

Amortiguamiento en lazo cerrado


Si se escribe la funcin transferencia de lazo cerrado a partir de la ecuacin [@5] se llega a

Gci ( s ) =

Ia
I a*

Kti

1 + s T fi
1+ s

Ra Ta
Ra Ta T
+ s2
K Pi K PR Kti
K Pi K PR Kti

[ @9]

El denominador de esta ecuacin es de segundo orden, similar al denominador de una FT del tipo PT2, es decir

1+ 2

s + 2 s2
n
n

@10]

donde se tienen un coeficiente de amortiguamiento y una frecuencia natural n.


Igualando cada trmino de las ecuaciones [@9] y [@10] se obtiene la siguiente ecuacin de clculo de KPi en funcin de
un amortiguamiento deseado

K Pi =

Ra
T
1
a
K PR Kti T 4 2

@11]

Una eleccin tpica del amortiguamiento es =

1
2

[ @12].

Ganancia ptima en lazo cerrado


Para este mtodo se analiza la FT de lazo cerrado [@9] sin considerar el cero que introduce el filtro de corriente, es decir

G% ci ( s ) =

1
1+ s

Ra Ta
Ra Ta T
+ s2
K Pi K PR Kti
K Pi K PR Kti

@13]

Luego se plantea que G% ci ( j ) = 1 , se cumpla en el mximo intervalo posible de [0, ). Con esto se llega a la siguiente
expresin del denominador de la [@13]

D ( j ) = 1 + p ( p 2 T ) 2 + p 2 T 4 4
2

con p =

Ra Ta
K Pi K PR Kti

@14]

Debido a que se tiene un slo parmetro de diseo se anula el trmino cuadrtico, con lo cual el parmetro de ajuste queda
determinado como

K Pi =

Ra
T
1

a
2 K PR Kti T

@15]

Esta alternativa de diseo idealmente proporciona una respuesta en frecuencia mximamente plana del lazo cerrado de
corriente.

Tcnica de diseo sin carga externa (DSC)


Esta tcnica de diseo tiene en cuenta la influencia tanto de la parte mecnica como de la parte elctrica, consideracin
necesaria cuando Tm no es muy superior a Ta.

SIMUDRIVES

179

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (SEDCM)

A tal fin, se incluye dentro de la la funcin transferencia de lazo abierto la emf retroalimentada dando lugar a

Gai ( s ) = K Pi

1 + s TIi
K K
s Tm
1

PR ti
s TIi 1 + s T
Ra
1 + s Tm + s 2 Tm Ta

@16]

Cuya FT de lazo cerrado es la siguiente

1 + s TIi

Gci ( s ) =

Ia

a1 = TIi +

TIi Ra
K Pi K PR Kti

a3 =

I a*

1 + s a1 + s 2 a2 + s3 a3
a2 =

@17]

TIi Ra (T + Ta )
K Pi K PR Kti

TIi Ra T Ta
K Pi K PR Kti

@18]

Esta FT es del tipo PDT3, y tiene un cero en el numerador que agrega sobrevalor y oscilacin en la respuesta temporal del
lazo. Tal problema se puede solucionar agregando un filtro de precompensacin en el canal de Ia*. Una vez cancelado el
trmino del PI en el numerador (TIi), se obtiene una FT de orden tres (sin ceros). Se plantea entonces que la misma tenga un
amortiguamiento igual un PT2 con =

1
, utilizando para el ajuste el Mtodo de Relaciones Dobles.
2

Relaciones Dobles
Dado el problema planteado a este punto, este mtodo implica el cumplimiento de las siguientes relaciones

a2
a12

= 0.5 y

a3 a1
a22

= 0.5

@19]

Luego de aplicar estas restricciones al denominador de la FT [@17], se llega a que los parmetros de ajuste del controlador
de corriente se calculan segn

K Pi =

Ra
T T2
1

a 1 + 2
2 K PR Kti T Ta

T
T2
TIi = 4 T 1 3 a + 7 2 ...

T
Ta

@20]

@21]

Si se verifica que Ta >> T , ambas ecuaciones pueden aproximarse con las siguientes

K Pi =

Ra
T
1

a
2 K PR Kti T

TIi = 4 T

@22]

@23]

Lazo de velocidad
Para el clculo de los parmetros del lazo de velocidad en primer lugar se reemplaza el lazo interno de corriente por una FT
simplificada equivalente de primer orden del tipo PT1, es decir

Gci ( s ) =

K ci
1 + Tci

@24]

donde

Tci = a TPR + T fn

) donde

2 si TM ? Ta
a=
4 si TM ? Ta

@25]

SIMUDRIVES

180

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (SEDCM)

y K ci =

1
Kti

[ @26]

Con esto queda consideracin la estructura de la Figura 1 se convierte en la siguiente

Figura 3: Lazo de velocidad.

Que tiene una FT de lazo abierto

@27]

A continuacin se proponen tres tcnicas tpicas para el clculo de los parmetros, a saber Margen de Fase, ptimo
Simtrico y Ganancia ptima.

Margen de Fase en lazo abierto


Esta tcnica se basa en fijar el margen de fase en la frecuencia cn. Esto significa que se deben cumplir las siguientes
relaciones

Gan ( j cn ) = 1

an ( j cn ) = + M

@28]

Usando la aproximacin siguiente en la expresin [@27]

(1 + s Tci ) (1 + s T fn ) 1 + s (Tci + T fn )

@29]

el mdulo de la FT a lazo abierto resulta

@30]

y la fase

1
an ( j ) = arctg
arctg Tci + T fn
TIn 2

((

) )

@31]

Con tales expresiones se llega al siguiente sistema de ecuaciones para calcular ambos parmetros del controlador KPn y TIn

K Pn =

J
K ci K N KTn


sen 2 M
1

1 + cos M Tci + T fn

@32]

SIMUDRIVES

181

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (SEDCM)

1 + cos 2 M

TIn =
Tci + T fn

sen M

@33]

@34]

y la frecuencia de corte cn,

cn


sen 2 M
1

1 + cos M Tci + T fn

ptimo Simtrico
Este mtodo es de probada eficacia en el control de accionamientos elctricos. Est fundamentado sobre los diagramas de
Bode de amplitud y fase de la ganancia a lazo abierto.
Considerando la aproximacin siguiente

(1 + s Tci ) (1 + s T fn ) 1 + s (Tci + T fn )

@35]

@36]

en la ecuacin [@27] se llega a

Gan ( s ) =

f
*

= K Pn

1 + s TIn
TIn J s 1 + s TC
Kci

donde TC = T fn + Tci
Como la doble integracin aporta un retraso en - debe elegirse un TIn > TC para que el PDT1 contribuya con un adelanto
de fase. Luego debe ajustarse el KPn de tal manera que la frecuencia de corte resultante cn caiga en la zona de adelanto de
fase. Lo ptimo es ubicar cn en la frecuencia donde la fase es mxima. Esto ocurre en la frecuencia equidistante de las
frecuencias de quiebre 1/TIn y TC de las asntotas del diagrama de Bode de amplitud. Es decir, la frecuencia de corte ptima
es simtrica respecto de las de quiebre (Figura 4), dando origen al nombre del mtodo.

Figura 4: Bode de amplitud y fase de Gan.

La eleccin de TIn determina tanto el ancho entre las frecuencias de quiebre como el margen de fase.

SIMUDRIVES

182

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (SEDCM)

Entonces, expresando TIn como mltiplo del TC segn

TIn = 2 TC con > 1

@37]

y teniendo presente la condicin de simetra resulta la frecuencia de corte

cn =

1
TC

@38]

Con la restriccin de que Gan ( j cn ) = 1 se obtiene el valor necesario del KPn, en dependencia de

K Pn =

J
K ci K N

1
K fn TC

@39]

De acuerdo a las ecuaciones anteriores la transferencia de lazo cerrado resulta

s
1+

s T fn + 1
cn
1

Gcn ( s ) =
2
K Pn
s s
s
1+

1
1
+

(
)

cn cn
cn

@40]

Con lo cual los polos son


2

1
1
s1, 2, 3 = cn ; cn
cn

2
2

@41]

El parmetro se puede calcular, en funcin del amortiguamiento deseado para el PT2 de la FT de lazo cerrado, [@40],

= 1 + 2 . En esta ltima FT se puede despreciar el efecto introducido por el cero relacionado con el filtro, pero en

general no se puede despreciar el cero que introduce el controlador. Este cero puede producir algn sobrevalor indeseado
en la respuesta al escaln. A los efectos de cancelar su posible influencia se debe recurrir a un filtro de precompensacin
en el canal de referencia de velocidad.

Ganancia ptima
Este mtodo da buenos resultados cuando se lo aplica a plantas del tipo PTn (n es el orden), de respuestas sobreamortiguadas
o ligeramente subamortiguadas.
Al igual que en la tcnica de Control ptimo se desprecia el cero que introduce el filtro. Luego la FT de velocidad de lazo
abierto, sin considerar al corrector PI, es de tipo IT1.
Para el diseo se considera una friccin lineal b en el rotor de manera que la transferencia en lazo cerrado resulte como un
PT2, es decir

Gcn ( s ) =

shaft
*

donde TR =

(1 + s T fn )

=
1+

K Pn

s (1 + s TR ) (1 + s TC )
TIn b
K ci K N KTn
(1 + s TIn )

@42]

J
es la constante de tiempo del rotor.
b

Un corrector ideal debe compensar exactamente la dinmica de la planta. Para ello la respuesta en frecuencia de lazo
cerrado tiene que satisfacer

Gcn ( j ) = 1

@43]

Dado que el control PI slo tiene dos parmetros ajustables, el caso ideal no es realizable ni siquiera matemticamente. As,
este mtodo plantea el clculo de KPn y TIn de manera tal de aproximar lo ms posible en el espectro de frecuencias la
SIMUDRIVES

183

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (SEDCM)

condicin ideal. Planteando tal condicin para la ganancia de lazo cerrado se llega a que se debe satisfacer lo siguiente, en
el denominador de la FT [@42], para todo
[

@44]

donde

a=

TIn
b
K Pn K ci K N KTn

@45]

Con slo dos parmetros disponibles no se pueden anular los tres trminos al mismo tiempo, por lo cual se definen los
coeficientes del PI anulando los dos ltimos trminos, as

K Pn

TR 2 + TC 2
b
=
2 K ci KTn K N
TR TC

TIn =

(TR + TC )(TR 2 + TC 2 )
TR TC + TR 2 + TC 2

@46]

@47]

En este caso la FT es un PDT3

@48]

Luego es conveniente precompensar el cero del numerador introducido por el controlador con un polo en -1/TIn en el canal
de la velocidad de referencia.
Si se considera el caso de que TR es la constante de tiempo dominante (esto es con TR >>TC ) resulta

K Pn =

J
2 K ci KTn K N TC

TIn = TR

@49]

@50]

Este resultado equivale al criterio prctico de sintonizar el integrador del control para compensar la constante de tiempo
dominante de la planta (constante mecnica).

SIMUDRIVES

184

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (SEDCM)

Control de Excitacin
Si se reduce el flujo principal en un motor de continua, ste puede operar por encima de la velocidad base. Al control en
cascada de corriente-velocidad, descripto para zona de velocidad base se le adiciona un lazo de control que trabaja sobre
la tensin de campo, con el propsito de limitar la emf cuando la velocidad sobrepasa la velocidad base.
En las estructuras de control por debilitamiento de campo del motor de excitacin independiente, se tiene un esquema en
cascada de regulacin de emf que comanda a un lazo de control de corriente de excitacin.

Lazo de corriente de excitacin


En la Figura 5 se muestra el detalle del lazo de corriente, donde adems del control propiamente dicho (PI) se encuentra un
sensor de corriente en el camino de realimentacin, y en el lazo directo un puente rectificador que alimenta al circuito de
excitacin modelado como una funcin transferencia PT1.

Circuito de
Excitacin

Figura 5: Diagrama de bloques del lazo de corriente de excitacin.

Dado que la curva de la caracterstica magntica es no lineal (debido a la saturacin magntica), la inductancia de excitacin Le vara segn la corriente de excitacin. Entonces, para poder trabajar con el modelo de diseo de la Figura 5 se debe
elegir un punto de operacin (Ie,e) para determinar Le, de manera que el circuito de excitacin quede representado por una
FT del tipo PT1 con una constante de tiempo Te.

Te =

Le
Re

@51]

Si al igual que en el lazo de armadura se agrupan los trminos del filtro y el retardo del convertidor en un nico tiempo Te
se llega a la siguiente FT de lazo abierto

Gai ( s ) =

I ef
I e*

= K Pe

1 + s TIe K Re K f e 1 Re

s TIe
1 + s Te 1 + s Te

@52]

Como esta funcin transferencia es similar a las propuestas en el diseo del lazo de armadura y velocidad, se presentan dos
tcnicas alternativas para el clculo de los parmetros del controlador: ptimo Simtrico y Relaciones Dobles.

ptimo Simtrico
Este mtodo est fundamentado sobre los diagramas de Bode de amplitud y fase de la ganancia a lazo abierto. Considerando en la ecuacin [@52] que s Te >> 1 , se llega a una FT simplificada de la forma

Gai ( s ) =

I ef
I e*

K Pe 1 + s TIe K Re K f e

Re s 2 TIe Te 1 + s Te

@53]

y haciendo un desarrollo similar al del Control de Velocidad se llega a las siguientes ecuaciones para calcular los parmetros
del controlador

K Pe =

Re
T 1
e
K Re K f e Te

TIe = 2 Te

@54]

El parmetro se puede calcular, en funcin del amortiguamiento deseado para el PT2 de la FT de lazo cerrado = 1 + 2 .
SIMUDRIVES

185

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (SEDCM)

Amortiguamiento en lazo cerrado


Si en la expresin [@52], se cancela el polo relativo al circuito de excitacin con la parte integral del PI, esto es

TIe = Te

@55]

se puede escribir la siguiente funcin transferencia de lazo cerrado

Gci ( s ) =

Ie
I e*

Kte

1 + s T fe
1+ s

Re Te
Re Te Te
+ s2
K Pe K Re Kte
K Pe K Re Kte

@56]

donde se tienen un coeficiente de amortiguamiento y una frecuencia natural n.


Haciendo un desarrollo similar al del Control de Corriente de Armadura se llega a la siguiente ecuacin para calcular el
parmetro proporcional del controlador PI

K Pe =

Re
T
1
e
K R e Kte Te 4 2

@57]

Una eleccin tpica del amortiguamiento es =

1
.
2

Lazo de regulacin de emf


A los efectos de controlar la emf, se tienen dos posibilidades en la estructura del controlador. En ambas estrategias se
aproxima al lazo cerrado de corriente como el siguiente PT1

Gci ( s ) =

Keq
1 + Teq

donde K eq =

@58]

1
y Teq = 2 TRe + T fe
K te

Figura 6: Diagrama de bloques de regulacin de emf (alternativa 1)

Figura 7: Diagrama de bloques de regulacin de emf (alternativa 2)

SIMUDRIVES

186

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (SEDCM)

La primer alternativa es ms simple pero debido a que la parte que modela al motor es no lineal (en el clculo del flujo y la
emf) y los mtodos de diseo desarrollados a este punto, son aplicables solo a una planta lineal, se recurre a linealizar tal

esquema de control en torno a un punto de operacin , Le . Con esto se llega a un DB como el de la Figura 8.

Figura 8: Diagrama de bloques de control de emf linealizado en torno a un punto de equilibrio.

Luego de haber realizado tal linealizacin se propone calcular los parmetros del controlador segn la tcnica de ptimo
Simtrico.
En la segunda alternativa (Figura 7) se plantea una estructura que compensa las alinealidades del motor. Con tal esquema,
los parmetros del PI se pueden calcular con cualquiera de las tcnicas de diseo mencionadas a este punto. En este caso
se propone la tcnica de Amortiguamiento en lazo cerrado.

ptimo Simtrico
Si en funcin del DB de la Figura 8 se hace un desarrollo similar al del Control de Velocidad se llega a las siguientes
ecuaciones para calcular los parmetros del controlador

K Pa =

1
K eq K fa shaft Le

Teq 1

T fa

TIa = 2 T fa

@59]

siendo = 1 + 2 .

Ganancia ptima
Dada la cancelacin de alinealidades del esquema de control (segunda alternativa) de la Figura 7 se llega al siguiente DB
de diseo

Figura 9: Diagrama de bloques del lazo de regulacin de emf simplificado.

Haciendo un desarrollo similar al del Control de Corriente de Armadura se llega a las ecuaciones para calcular los parmetros
del controlador PI

K Pa =

Teq 1
1

K eq Kta T fa 2

TIa = Teq

@60]

Una eleccin tpica del amortiguamiento es =

1
.
2
SIMUDRIVES

187

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE INDUCCIN

Ajuste de Controladores del Motor de


Induccin
Mtodos de clculo de controladores PI ...................................................................... 189
Controladores de Campo Orientado Directo (DFOC) con Fuentes de Corriente ........... 191
Controladores de Campo Orientado Directo (DFOC) con Fuentes de Tensin ............. 192
Controladores de Campo Orientado Indirecto (IFOC) ................................................... 193
Controladores Escalares ............................................................................................... 193

SIMUDRIVES

188

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE INDUCCIN

Mtodos de clculo de controladores PI


A continuacin se describen dos tcnicas generales de diseo que pueden particularmente ser usadas para el ajuste de los
controladores PI que incluyen las distintas estrategias de control del motor de induccin.
Estos mtodos estn planteados para controlar sistemas de primer orden, es decir con una funcin transferencia del tipo

G (s) =

K
s + S0

[ @1]

Tal sistema (planta) es controlado por un PI que se caracteriza como

PI ( s ) = K P +

TI
s

[ @2]

Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema de primer orden controlado por un PI.

Como se ve en la Figura 1, X(s) es la entrada del sistema, Y(s) es la salida y N(s) es una eventual perturbacin, que puede
existir o no dependiendo del sistema particular que se quiera controlar.
Las funciones transferencias de lazo cerrado y perturbacin-salida son respectivamente

H (s ) =
F (s ) =

Y (s )

X (s )

Y (s )

N (s )

G ( s ) PI ( s )

G ( s ) PI ( s ) + 1
G (s)

G ( s ) PI ( s ) + 1

[ @3]

[ @4]

La planta tiene un polo en S0, y el controlador tiene un polo en cero, un cero que se puede colocar en cualquier posicin
del eje real y una ganancia ajustable.

Mtodo de Cancelacin Polo-Cero


Como su nombre lo indica, en este mtodo se propone cancelar el polo de la planta con el cero del controlador. En
consecuencia el cero del PI se calcula como

TI
= S0
KP

[ @5]

Con tal cancelacin, la funcin transferencia a lazo cerrado resulta en un sistema del tipo PT1 con ganancia esttica unitaria
y un polo que se puede colocar en cualquier posicion del eje real ajustando el valor de TI. Es decir

H (s ) =

Y (s )

X (s )

K TI
s + K TI

[ @6]

Con esto, si se desea que el sistema tenga una respuesta con una constante de tiempo especfica , se deben satisfacer las
siguientes condiciones de diseo

1
K
S
TI = 0
K
KP =

[ @7]

SIMUDRIVES

189

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE INDUCCIN

El inconveniente de esta tcnica es que si por ejemplo se hace presente una perturbacin del tipo escaln N(s), la transferencia de salida referida a tal perturbacin resulta

F (s ) =

Y (s )

N (s )

s
( s + S0 )( s + K TI )

[ @8]

que rechaza a la perturbacin debido a la s en el numerador, pero lo hace con dos constantes de tiempo. Una es la de la
transferencia entrada-salida del sistema a lazo cerrado , y la otra es la del sistema sin controlar 1/ S0. Esta ltima constante
de tiempo es la que tena el sistema antes de ser controlado. En consecuencia, por ms rpida que se haga la respuesta
entrada-salida, el rechazo a perturbaciones se mantiene con la constante de tiempo de la planta.
Lo anterior sucede debido a que al cancelar el polo de la planta con el cero del PI, estamos haciendo a este modo no
controlable desde la entrada X(s), por lo que deja de ser intermediario entre la entrada y la salida. Pero este modo sigue
existiendo en el sistema y es intermediario entre la perturbacin y la salida.

Mtodo de Rechazo de Perturbacin


Si se coloca al cero del PI en un valor negativo y mayor en valor absoluto al del polo de la planta, el lugar de las races del
sistema a lazo cerrado en funcin de la ganancia de la FT en lazo abierto es el de la Figura 2.

Figura 2: Diagrama de polos y ceros de la planta controlada.

Este mtodo implica desplazar a los dos modos del sistema, de manera tal que los dos polos queden en el punto de cruce (-1/).
Para obtener esto, en primer lugar se ubica el cero del PI en funcin de y del polo del sistema segn

( )
( )

1
TI

=
2 S
KP
0

[ @ 9]

para luego ajustar la ganancia de manera de conseguir que los dos polos alcancen el punto de cruce, hecho que queda
garantizado si se cumple

TI
KP
K KP
= 1
s ( s + S0 )
s+

@10]

De las ecuaciones anteriores se obtienen las ecuaciones de diseo

KP =
TI =

1 2

S0
K

@11]

Reemplazando con estas expresiones en [@6] y [@8]

H (s ) =
F (s ) =

( 2 S0 ) s + 1

( s + 1)2
K 2s

@12]

( s + 1)

SIMUDRIVES

190

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE INDUCCIN

donde se ve que tanto la transferencia entrada-salida como la transferencia perturbacin-salida tienen la misma velocidad
de respuesta.
La aplicacin de este mtodo resuelve el problema que tiene el mtodo de cancelacin polo-cero con respecto a la
velocidad del rechazo de la perturbacin, pero como contrapartida la transferencia entrada-salida queda de segundo
orden, lo que tambin es un efecto indeseable.
Entonces, a la hora de decidirse por uno de estos mtodos para calcular los parmetros del controlador, resulta necesario
tener en cuenta la posibilidad que se presente o no una perturbacin que afecte a la planta. En el primer caso se recomienda
utilizar este mtodo de diseo, pero si no hay perturbacin (segundo caso) se recomineda el primer mtodo dado que su
aplicacin conduce a una mejor transferencia entrada-salida.
En ambos mtodos, la constante de tiempo se puede hacer tan pequea como sea necesario, sin que esto produzca
efectos indeseables en las funciones transferencia. Cabe tener en cuenta que en el diseo de parmetros de estructuras de
control en cascada, debe tenerse especial cuidado en la eleccin de , comparndola con las constantes de tiempo de la
planta a controlar.

Controladores de Campo Orientado Directo (DFOC) con


Fuentes de Corriente
Controlador de Flujo
La ecuacin de estado del flujo es la siguiente

& rd = rd + M isd

@13]

que es una ecuacin de una planta lineal tipo PT1 sin perturbacin, cuya FT entrada-salida es

G (s) =

rd M
=
isd
s +

@14]

Por lo tanto, se propone el mtodo de Cancelacin Polo-Cero para ajustar los parmetros del PI.

FP =

1
Mf

FI =

1
Mf

@15]

En ambas ecuaciones f es la constante de tiempo deseada para la respuesta del flujo.

Controlador de Velocidad
La ecuacion diferencial de la velocidad angular es la siguiente

1
b
& shaft = shaft + em L
J
J
J

@16]

En el segundo trmino de esta ecuacin aparece el torque de carga, que acta como una perturbacin. Luego, se tiene un
sistema de primer orden cuya FT entrada-salida es

G (s) =

shaft
em

1
b

J s +
J

@17]

Para el ajuste de estos parmetros se sugiere el mtodo de Rechazo de Perturbacin.

2 b
SP = J
J
J
SI = 2

@18]

SIMUDRIVES

191

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE INDUCCIN

En ambas ecuaciones es la constante de tiempo deseada para la respuesta de la velocidad.

Controlador de Torque
Este controlador se encarga de rechazar las perturbaciones introducidas por la variacin del flujo. Si se plantea la ecuacin
que vincula el torque electromotriz con la corriente en cuadratura, es decir

em = ' rd isq

@19]

y luego se reemplaza el flujo en el eje d con la ecuacin [@14] se llega a la siguiente transferencia del em en funcin de isq

G (s) =

em
M isd
= '
isq
s +

@20]

Luego, se propone calcular los parmetros del PI con el mtodo de Cancelacin Polo-Cero.

1
M ' isd
1
TI =
M ' isd
TP =

@21]

En ambas ecuaciones es la constante de tiempo deseada para la respuesta del torque.

Controladores de Campo Orientado Directo (DFOC) con


Fuentes de Tensin
Este control tiene una estructura similar al de Campo Orientado Directo (DFOC) con Fuentes de Corriente, con la nica
diferencia de que incluye lazos de control de corriente.

Controladores de Corriente
En este controlador, para obtener la tensin de alimentacin de referencia (vd,vq) se utiliza una realimentacin de estados
no lineal. La inclusin de tal realimentacin, permite escribir las ecuaciones diferenciales de las corrientes en funcin de
sus entradas (vd,vq) de la siguiente manera

v
i&sd = isd + d
Ls
vq
i&sq = isq +
Ls

@22]

Estas dos ecuaciones representan a dos sistemas lineales proporcionales de primer orden sin perturbacin, cuyas funciones transferencia son

1
isd
Ls
Gd ( s ) =
=
vd
s +
1
Ls
Gq ( s ) =
=
vq
s +
isq

@23]

Por lo tanto, se propone el mtodo de Cancelacin Polo-Cero para ajustar los parmetros del PI.

Ls
i
Ls
CI =
i
CP =

@24]

SIMUDRIVES

192

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE INDUCCIN

En ambas ecuaciones i es la constante de tiempo deseada para la respuesta de las corrientes.

Controladores de Campo Orientado Indirecto (IFOC)


Controlador de Velocidad
La ecuacion diferencial de la velocidad angular es la siguiente

' rd
1
b
& shaft = shaft +
isq L
J
J
J

@25]

En el segundo trmino de esta ecuacin el torque de carga se comporta como una perturbacin y aparece una no linealidad
debida al producto del flujo rotrico por la componente en cuadratura de la corriente. Esta no linealidad deja de existir
cuando el flujo alcanza el valor deseado, dado que permanece en un valor constante.
Con esto, se tiene un sistema de primer orden cuya FT entrada-salida es

G (s) =

shaft
isq

' rd
b

J s +
J

@26]

Para el ajuste de estos parmetros se sugiere el mtodo de Rechazo a Perturbaciones.

KP =
KI =

J
' rd

2 b
J

@27]

' rd 2

En ambas ecuaciones es la constante de tiempo deseada para la respuesta del torque.

Controladores Escalares
Controlador de Velocidad
A los efectos del diseo del lazo de regulacin de velocidad se desprecia la dinmica elctrica y se consideran las
ecuaciones de rgimen de la mquina.
Dado que cuando se tiene un deslizamiento 2 pequeo la cupla em se puede expresar como una funcin lineal de 2, es
decir
2

2 2
mx U s 1
em em

= K 2

,0

U s 0 0 s p 1

@28]

se puede escribir la ecuacin diferencial de la velocidad como sigue

1
b
K
& shaft = shaft + 2 L
J
J
J

@29]

Luego, se tiene un sistema de primer orden cuya FT entrada-salida es

G (s) =

shaft
2

K
b

J s +
J

@30]

Debido a la presencia del torque de carga se sugiere el mtodo de Rechazo a Perturbaciones para el ajuste de los parmetros
del PI.

SIMUDRIVES

193

AJUSTE DE CONTROLADORES DEL MOTOR DE INDUCCIN

KP =
TI =

J 2 b

K J
J

@31]

En ambas ecuaciones es la constante de tiempo deseada para la respuesta de la velocidad.


Ntese que la constante K se calcula_ en_funcin de la tensin y frecuencia de alimentacin estatrica. Luego, su ajuste es
en torno a un punto de operacin (Us,1).

SIMUDRIVES

194

S IMUDRIVES GUI

PARTE IV

Simudrives GUI
La GUI de Simudrives .................................................................................................... 196
Introduccin ................................................................................................................. 196
Uso de la GUI ................................................................................................................ 196

SIMUDRIVES

195

S IMUDRIVES GUI

La GUI de Simudrives
Introduccin
Simudrives GUI es una herramienta interactiva que asiste al usuario en la construccin y parametrizacin de modelos
utilizando los bloques de la Librera Simudrives.
La misma cuenta con algoritmos de diagnstico de errrores, anlisis e interconexin de entradas y salidas de bloques; una
asistencia guiada paso a paso y un acceso visual a las herramientas de ajuste de los parmetros de los controladores.
A los efectos de explicar el funcionamiento de esta interfaz, se muestra un ejemplo de simulacin.

Caso de estudio
Se desea efectar la simulacin de una estructura en cascada para controlar un motor de corriente continua de excitacin
independiente (modelo del motor: SEDCM).
La referencia de velocidad es una seal que crece de manera lineal hasta un determinado tiempo y luego queda en un valor
constante (se usa un modelo auxiliar: Saturated Ramp). Esta referencia ingresa a un controlador de velocidad junto con la
velocidad medida y filtrada en el eje (shaft) y en funcin del error entre ambas seales se genera una seal de referencia
de corriente (modelo de controlador de velocidad que incluye sensor: Speed Controller (ZPC) with sensor). Tal seal de
referencia ingresa a un controlador de corriente junto con la corriente en la armadura, medida y filtrada (Iaf) para dar como
salida una seal de tensin de armadura de referencia (modelo de control de corriente que incluye sensor: Current
Controller (ZPC) with sensor). Esta referencia de tensin ingresa a un rectificador controlado que en la simulacin ser
representado por un modelo promediado de un rectificador (modelo: Controlled Rectifier (PT1)).
A la salida del modelo del motor, se le agrega la carga (modelo de carga: First Order Mechanical System) que trata la
dinmica del rotor, para la cual se considera un torque de friccin lineal con la velocidad y escaln de torque de carga
nominal que aparece en un determinado tiempo (modelo de torque: Step).
Para la alimentacin del modelo del circuito de excitacin se considera una tensin de lnea ideal (modelo escaln de
tensin: Step) y que el flujo de excitacin se encuentra establecido en su valor nominal al momento de comenzar la
simulacin.

Uso de la GUI
Una vez, en el command window de MATLAB, se debe ingresar el comando "simudrives_GUI", con lo cual aparece la
interfaz grfica (Figura 1).
El primer paso es ingresar el nombre con el que se designar el modelo a construir, en este caso: "SEDCM_control". Acto
seguido se debe presionar el botn de "Start".

Figura 1: La Simudrives GUI se invoca desde el command window mediante el comando "simudrives_GUI" .

SIMUDRIVES

196

S IMUDRIVES GUI

Con esto aparece a la izquierda y arriba, en la ventana de la GUI, un men desplegable donde se selecciona el tipo de
mquina que se quiere simular, para este caso se debe elegir "DCM_Machines" (Figura 2).
Ahora (Figura 3), a la izquierda de la GUI se pueden ver dos nuevos mens desplegables. Arriba se visualiza la carpeta a
la cual pertenecen los distintos bloques, que se pueden ir seleccionando en el men de abajo. El botn "Start" pasa a ser
"Continue", y debe ser presionado cada vez que se seleccione un bloque del men inferior.

Figura 2: Eleccin del tipo de mquina.

Figura 3: Eleccin del bloque del motor.

Al pie de estos mens se puede ingresar un nombre para el bloque a incorporar. Dejar vaco este cuadro, implica que se
asignar el nombre que tal modelo posee en la Librera Simudrives (accin por defecto).
Una vez elegido el modelo del motor se debe presionar el botn "Continue", esto copia automticamente en la ventana de
modelo "SEDCM_control" el bloque seleccionado. En esta ventana de modelo, la GUI ir creando el diagrama de bloques
de la estructura de control propuesta de manera automtica, tal como se hara manualmente con la tcnica de seleccionar
y arrastrar que caracteriza a Simulink (Figura 4).

Figura 4: Ventana de modelo.

Volviendo a la GUI, en el cuadro de la derecha de la ventana aparecen los parmetros que deben ser ingresados para el
bloque que se acaba de elegir.
En la Figura 5 se ve cmo se requieren los datos del motor SEDCM (resistencia e inductancia de armadura, datos de la
caracterstica magntica del circuito de excitacin, la resistencia de excitacin, etc.). Para incluir el hecho de que el flujo ya
est establecido se pone el valor del flujo nominal como condicin inicial.
Una vez que se ingresan tales parmetros se debe presionar el botn "Input", para que los mismos sean cargados en la
ventana de parmetros del bloque. A continuacin se debe elegir una entre las alternativas para el controlador. Slo se
proponen las asociadas al tipo de motor que se ha elegido.

SIMUDRIVES

197

S IMUDRIVES GUI

Figura 5: Ingreso de parmetros del motor.

Debido a que los parmetros de los controladores se pueden calcular con herramientas de diseo ya mencionadas, las
cuales necesitan el conocimiento de parmetros de la mquina, los sensores, el convertidor y la carga, se propone dejar su
clculo para el final, esto es, luego de haber ingresado los bloques mencionados. Por este motivo es que se pueden dejar
tales casillas vacas.
En el caso de que algn parmetro que no sea del PI propiamente dicho no se haya ingresado al presionar el botn "Input",
aparecer una ventana indicando que hay un parmetro que falta y se podr ingresarlo en la misma (Figura 6).

Figura 6: Ingreso de un parmetro faltante.

Despus de haber ingresado correctamente este bloque se ingresan los modelos del controlador de velocidad, del convertidor, y de la carga.
Una vez ingresados estos elementos se puede presionar el botn de clculo de parmetros, "Param". Esto genera que se
verifiquen en primer lugar la presencia de todas las variables (en el workspace) que necesite la rutina de clculo.
Por ejemplo, para el clculo de los parmetros del controlador de corriente se requiere el valor de KN, que es la constante
de conversin definida al valor de flujo nominal. Dado que este valor no ha sido ingresado an se puede ingresar en la
ventana de la Figura 7.

Figura 7: Ingreso de un parmetro faltante para el clculo de los parmetros del controlador.

Figura 8: Seleccin del mtodo para el PI de corriente.

Figura 9: Seleccin del mtodo para el PI de velocidad.

SIMUDRIVES

198

S IMUDRIVES GUI

Una vez definidos todos los parmetros se ejecuta la rutina y aparece una ventana que ofrece distintas alternativas para
que el usuario pueda optar, sugiriendo cul es el mtodo ms adecuado.
En primer lugar se sugieren las alternativas de clculo para el PI de corriente (Figura 8), y luego para el PI de velocidad
(Figura 9). En el segundo caso, al haber seleccionado el mtodo de Margen de Fase, se requiere que se ingrese el valor de
M ; por defecto es /3.
Con esto en el workspace de MATLAB aparecen definidas las variables KPi y TIi del PI de corriente y KPn y TIn del PI de
velocidad.
Para terminar de contruir el modelo de simulacin de esta estructura de control se debe presionar el botn "Check" (*) que
verifica la consistencia del modelo y se encarga de interconectar de manera automtica todos los bloques que se han
elegido. Esta interconexin recin se hace efectiva cuando todos los bloques ingresados tienen definidas todas y cada
una de sus entradas.
En este ejemplo aun no se han ingresado la referencia de velocidad (entrada del modelo del controlador de velocidad), la
alimentacin del circuito de excitacin (entrada del modelo del motor) y el torque de carga (entrada del modelo de la carga).
Por esto aparece un mensaje de error como el de la Figura 10.

Figura 10: Mensaje de error que indica la ausencia de bloques.

Presionando "OK" en este mensaje de error, se pueden incorporar entonces las entradas faltantes entre las distintas
posibilidades de modelos auxiliares que se ofrecen en el men. Esto es, segn las especificaciones descriptas para el caso
de estudio, un modelo de rampa saturada de referencia de velocidad, y sendos escalones de alimentacin de tensin y
torque.
Luego de hecho esto se vuelve a presionar "Check", y como ahora la totalidad de los elementos del modelo tienen sus
entradas definidas, se interconectan todos los bloques. Posteriormente aparece una ventana (Figura 11) donde se eligen
las salidas que sern visualizadas en sendos osciloscopios (scopes).

Figura 11: Seleccin de las salida a ser visualizadas.

Para el caso de estudio, se seleccionan para ser observadas la corriente de armadura real, el flujo de excitacin, el torque
electromotriz, la corriente de armadura de referencia y la velocidad en el eje.
SIMUDRIVES

199

S IMUDRIVES GUI

Luego de presionado el botn "OK" de esta ventana de asignacin de salidas, la GUI adiciona automticamente en la
ventana del modelo (Figura 12) los osciloscopios que salvarn los resultados de la ejecucin de la simulacin en el
workspace de MATLAB, bajo un nombre que coincide con las variables correspondientes (datos salvados en variables
de tipo matricial).

Figura 12: Diagrama de bloques construido con la GUI.

Como una excepcin de lo anterior, si la seal que se desea visualizar contiene como parte de su nombre un * (asterisco),
que no es un caracter vlido en el nombre de las variables del programa MATLAB, la GUI se encargar de reemplazarlo por
"_ref" (de referencia). As, en el ejemplo la variable que contiene los resultados de la simulacin de la corriente de armadura
de referencia (Figura 13) se llama Ia_ref (*).

Figura 13: Ventana de variables del workspace.

El botn "Save" salva el modelo con el nombre elegido al comienzo, y el botn "Sim" ayuda a definir los parmetros de
simulacin, esto incluye el tiempo de simulacin y el algoritmo para resolver las ecuaciones diferenciales que caracterizan
al sistema, entre otras cosas. Finalmente, al presionar nuevamente "Sim", se efecta la simulacin del modelo creado, y se
muestran las evoluciones de las variables seleccionadas (tambin se salva su contenido en el workspace para un posterior
anlisis).

SIMUDRIVES

200

Bibliografa
[1] BLASCHKE F. The principle of field orientation as applied to the new transvector closed
loop control system in a PWM inverter induction motor drive. Siemens Rev., vol. 39, n 5,
pp. 217-220. (1971)
[2] BOSE B. Special Issue on Power Electronics and Motion Control. Proc. IEEE, vol. 82, n
8. (1994)
[3] BUJA G., CASADEI D. y SERRA G. Direct Stator Flux and Torque Control of an Induction
Motor: Theoretical Analysis and Experimental Results. IECON98, Aachen, Alemania,
vol.1. (1998).
[4] CECATI C. Position Control of the Induction Motor Using a Passivity-Based Controller.
IEEE Tr. of Ind. Appl., vol. 36, n 5, pp. 1.277-1.282 (2000)
[5] CHIASSON J. Nonlinear Differential-Geometric Techniques for Control of a Series DC
Motors. IEEE Tr. on Cont. Syst. Tech., vol. 2, n 1, pp. 35-42. (1994)
[6] GARCA G.O., STEPHAN R.M. y WATANABE E. H. Comparing the indirect Field-Oriented
Control with a Scalar Method. IEEE Tr. on Ind. Elec., vol 41, n 2, pp. 201-207. (1994)
[7] HEINEMANN, G. Comparison of several control schemes for AC induction motors under
steady state and dynamic conditions, Proc. EPE89, Aachen, Alemania. (1989)
[8] HOFER K. Sensorlose Antriebsregelung, VDI Verlag, Dsseldorf, Alemania. (1990)
[9] HOLTZ J. Pulse Width Modulation for Electronic Power Conversion. Proc. IEEE, vol. 82,
n 8. (1994)
[10] JUNCO S. Dinmica y Control de Motores Elctricos, Apuntes de clase. EIE, FCEIA,
UNR. (1998)
[11] JUNCO S. Motor de Induccin Trifsico Simtrico, Modelizacin y Conceptos Bsicos,
Apuntes de clase. EIE, FCEIA, UNR. (2000)
[12] JUNCO, S. La mquina [19]cin trifsica en Estado Estacionario. Apuntes de clase. EIE,
FCEIA, UNR. (2000)
[13] JUNCO S., GARNERO G. y DONAIRE A. Control de Velocidad del Motor Serie de Corriente
Continua. Un Diseo Backstepping. AADECA. (2002)
[14] KHALIL H. K. Nonlinear Systems, Segunda Edicin. Prentice Hall, Upper Saddle River,
EE. UU. (1996)
[15] KRAUSE P. C., WASYNCZUK O. y SUDHOFF S. Analisys of Electric Machinery. IEEE Press.
(1995)
[16] LANA C. A. Position Control of the Induction Motor Using a Passivity-Based Controller.
EIE, FCEIA, UNR. (2000)
[17] LAPADULA M., HALL E. y GUDIO N. Control de MCC en zona de debilitamiento de campo.
EIE, FCEIA, UNR. (2002)
[18] LEONHARD W. Controlled AC Drives, a Successful Transition from Ideas to Industrial
Practice. Control Engineering Practice, vol. 4, n 7, pp. 891-908. (1996)
[19] LEONHARD W. Control of Electrical Drives, Segunda Edicin. Springer Verlag, Nueva
York, EE. UU. (1997)
[20] MARELLI D. Mtodos de Ajuste de Controladores PI y su Aplicacin al Control por
Campo Orientado Directo de Motores de Induccin. Informe Interno, EIE, FCEIA, UNR.
(1997)
[21] MARELLI D. Control de Velocidad de Motores de Induccin utilizando Lgica Difusa.
EIE, FCEIA, UNR. (1998)

SIMUDRIVES

201

Bibliografa [cont.]
[22] MARINO R., PERESADA S. y VALIGI P. Adaptative Input-Output Linearization Control of
Induction Motors. IEEE Tr. on Aut. Cont., vol. 38, n 2, pp. 208-221. (1993)
[23] MOHAN N., ROBBINS W. P. y UNDELAND T. M. Power Electronics - Converters, Applications,
and Design, Segunda Edicin. John Wiley & Sons. (1992)
[24] MOHAN N., ROBBINS W. P., UNDELAND T. M., NILSSEN R. y MO O. Simulation of Power
Electronics and Motion Control Systems. Proc. IEEE, vol. 82, n 8, pp. 1.287-1.302. (1994)
[25] MOLINA H. Convertidores de Potencia, Modelos Matemticos, Simulacin y Control,
Parte 2. EIE, FCEIA, UNR. (1997)
[26] MOLINA H. y JUNCO S. Modelos Matemticos y Simulacin Digital de Rectificadores
Controlados con Aplicacin al Control de Motores de continua. AADECA. (1998)
[27] MOLINA H. y JUNCO S. Conversin Electrnica de Potencia y Control PWM: Modelos
Computacionales y Simulacin Digital. 8 CLCA, Via del Mar, Chile. (1998)
[28] MONTI F. Control de motores de Induccin sin sensores, Captulo 4. EIE, FCEIA, UNR.
(1996)
[29] PREZ T. Estimacin de Parmetros del Motor de Induccin Trifsico. EIE, FCEIA, UNR.
(1999)
[30] PFAFF G. Regelung elektrischer Antriebe I. Cuarta Edicin revisada. Oldenbourg Verlag,
Munich, Alemania. (1990)
[31] SAYEED A. Fuzzy Controller for Inverter Fed Induction Machines. IEEE Tr. Ind. Appl.,
vol. 30, n 1, pp. 78-84. (1994)
[32] TAKAHASHI I. y NOGUCHI T.A new Quick-Response and High-Efficiency Control Strategy
of an Induction Motor. IEEE Tr. on Ind. Appl., vol. IA-22, n 5, pp. 820-827. (1986)
[33] VAS P. Vector Control of AC Machines. Oxford University Press Inc., Oxford, EE. UU.
(1990)
[34] VAS P. Electrical Machines and Drives: A Space-Vector Theory Approach.. Oxford
University Press, Nueva York, EE. UU. (1992)
[35] VERGHESE G. y SANDERS S. Observers for Flux Estimation in Induction Machines. IEEE
Tr. on Ind. Elec.,vol. 35, n 1, pp.85-94. (1988)

SIMUDRIVES

202

Вам также может понравиться