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Proyecto de Ingeniera
SIMUDRIVES
SIMULACIN Y DISEO ASISTIDO DE ACCIONAMIENTOS
ELCTRICOS CONTROLADOS
A Y O
D E
2 0 0 3
Resumen
Este proyecto tiene como base la implementacin de una herramienta de simulacin digital de accionamientos
elctricos controlados, con inclusin de medios interactivos de parametrizacin de los sistemas de control
utilizados.
Consiste de una librera de modelos (Simudrives) desarrollados en el entorno MATLAB / Simulink, ms una
serie de programas asociados (dentro del mismo entorno) para el ajuste de los controladores. Adems incluye
un asistente (wizard) para la creacin de modelos para una posterior simulacin (Interfaz Grfica de Usuario,
o GUI) llamada Simudrives GUI.
La librera est compuesta por una coleccin de modelos organizados de manera estructurada y modular afin a
los subsistemas integrantes de un sistema de control de movimiento (motores, controladores, convertidores,
cargas y modelos auxiliares). Los modelos matemticos estn basados en la literatura tcnico-cientfica disponible. Si bien este tipo de literatura documenta ampliamente las estructuras de control ms comunes, no siempre
detalla los mtodos especficos de clculo de sus parmetros. Por este motivo se incluye en el presente informe
una recopilacin de tcnicas ya existentes para el ajuste de controladores basados en la teora de control.
Tcnicas para el ajuste de lazos de control de los motores de corriente continua y de induccin como Diseo de
Margen de Fase, ptimo Simtrico o Rechazo a la Perturbacin, entre otras, han sido implementadas como
rutinas de cmputo en forma de "archivos m" para complementar a la Librera Simudrives.
SIMUDRIVES
Indice
PARTE I
Introduccin ............................................................................................................... 6
Introduccin.................................................................................................................. 7
Sistemas de Control: Por qu simularlos? ........................................................... 7
Simulacin de Sistemas de Control de Movimiento:
La Librera Simudrives ..................................................................................... 8
Ajuste de Controladores ..................................................................................... 10
La GUI de Simudrives .......................................................................................... 10
PARTE II
Controladores ............................................................................................................. 51
Control del Motor de Corriente Continua ........................................................... 52
Control del Motor de Excitacin Independiente (SEDCM) ....................... 53
Introduccin ........................................................................................................ 54
Controlador de corriente con (ZPc) y Sensor ...................................................... 58
Controlador de Corriente (ArW y ZPc) con Sensor ............................................. 59
Controlador de Corriente (emfC y ZPc) con Sensor ............................................. 60
Controlador de Corriente (ArW, ZPc y emfC) con Sensor ................................... 61
Control adaptable de corriente (ArW) con Sensor .............................................. 62
Controlador adaptable de corriente (ArW y emfC) con Sensor ........................... 63
Controlador de velocidad (ZPc) con Sensor ........................................................ 64
Controlador de velocidad (ZPc y ArW) con Sensor ............................................ 65
Limitador de corriente durante un tiempo corto ................................................... 66
Conmutador M1-M2 o R1-R2 ............................................................................... 67
SIMUDRIVES
SIMUDRIVES
PARTE III
189
191
192
193
193
PARTE IV
SIMUDRIVES
PARTE I
Introduccin
Introduccin .................................................................................................................... 7
Sistemas de Control: Por qu simularlos? ....................................................................... 7
Simulacin de Sistemas de Control de Movimiento:
La Librera Simudrives ................................................................................................ 8
Ajuste de Controladores ................................................................................................. 10
La GUI de Simudrives ...................................................................................................... 10
SIMUDRIVES
Introduccin
Los principales componentes de los modernos sistemas de control de movimiento (MCS) de alto rendimiento son los motores elctricos alimentados por convertidores electrnicos de potencia, ambos controlados por sofisticados algoritmos ejecutndose sobre sistemas dedicados de microcomputadoras. El
Control de Movimiento ha madurado en un campo tecnolgico autnomo esparcindose a casi la totalidad de las aplicaciones de procesos de control industriales [2]. Las herramientas de simulacin para
tales sistemas complejos se hacen necesarias en educacin, investigacin, desarrollos e ingeniera
prctica [24]. Este proyecto presenta la herramienta de software Simudrives, diseada para la investigacin de MCS a travs de simulaciones a nivel del sistema. Est compuesta por una coleccin de
modelos escritos en Simulink, organizados en cinco carpetas: i) mquinas elctricas, ii) controladores,
iii) convertidores electrnicos de potencia (y sus controladores), iv) cargas mecnicas, y v) modelos
auxiliares. Asimismo se desarroll una interfaz grfica para el usuario (Simudrives GUI) para MATLAB,
a fin de guiar al usuario en la construccin y simulacin de modelos.
Entorno MATLAB/Simulink
Matlab incluye una amplia gama de sofisticadas herramientas para el anlisis y el diseo de Sistemas de Control. Matlab
es tanto un medio ambiente interactivo como un lenguaje de programacin. A la hora de trabajar, dispone de dos espacios
diferentes pero de uso simultneo, uno con una operatoria en modo texto (command window) y otro basado en una
interfaz grfica (Simulink).
Simulink es un entorno grfico que trabaja con diagrama de bloques, para modelizar, simular y analizar sistemas dinmicos.
Incluye una amplia librera de bloques (librera principal) de fuentes (sources), sumideros (sinks), componentes lineales y
no lineales y conectores.
SIMUDRIVES
Despus de que se crea un modelo, se puede simular usando un mtodo de integracin, mtodo que se puede elegir desde
el men de Simulink o desde el command window de Matlab. Los resultados de la simulacin, luego de concluida la misma,
estan disponibles en el espacio de trabajo de Matlab (Workspace) para su visualizacin o un procesamiento posterior.
Una de las principales caractersticas de Simulink es que los usuarios tienen acceso directo a un amplio rango de las
herramientas basadas en Matlab para generacin, anlisis y optimizacin de sistemas implementados en el mismo Simulink.
Estas son herramientas de aplicacin (Toolboxes) y juegos de bloques (Blocksets). Un Toolbox de aplicacin incluye
colecciones de archivos m (m-files, dada su extensin .m) para trabajar en particulares clases de problemas. En cambio, un
Blockset es simplemente una coleccin de bloques de Simulink que son agrupados en una librera separada de la Librera
Principal.
El Controlador de la Carga calcula la referencia al bloque del Controlador del Motor (por ejemplo, un perfil de referencia de
velocidad en un simple problema de traccin, o, en una aplicacin ms compleja, el torque de referencia generado por el
controlador de posicin de un brazo robot), el cual tambin recibe las seales de realimentacin del motor y la carga. Las
lneas de puntos no se encontraran en un controlador sin sensor. Este bloque funcional podra ser muy complejo,
incluyendo no slo el algoritmo bsico de control, sino tambin el observador de flujo magntico, estimadores de parmetros
y velocidad, etc. Finalmente se incluye un Convertidor de Potencia a lazo abierto o cerrado comandado por el Controlador
del Motor, el cual es un puente electrnico conmutado controlado total o parcialmente.
SIMUDRIVES
Los modelos que incluye este mdulo se detallan en los captulos "Motores de Corriente Continua" y "Motores de
Induccin" de la Parte II (Manual de la Librera Simudrives).
Mdulo de Controladores
Se proveen en este mdulo distintos controladores del torque, de la velocidad y de la posicin. Se tienen las estructuras
en cascada ms completas y populares para el control de velocidad de motores de continua y de alterna, disponibles para
operar tanto con torque constante como en regin de potencia constante (o de debilitamiento de campo) [19].
Para el control del IM, adems se incluyen controladores directos de torque y flujo (DTFC) [33] y otros enunciados en las
aplicaciones de los mtodos no lineales de control como Pasividad [22] y control Fuzzy [31]. Para el control del SDCM
(excitacin serie) se incluye controladores basados en tcnicas no lineales como Backstepping [5] y Linealizacin Exacta
de Entrada-Salida.
Las funciones bsicas se complementan con observadores de flujo, velocidad y posicin, y carga y torque, que permiten
realizar simulaciones de sistemas de control sin sensores.
Los modelos que incluye este mdulo se detallan en los captulos "Control del Motor de Corriente Continua de Excitacin Independiente (SEDCM)", "Control del Motor de Corriente Continua de Excitacin Serie (SDCM)", "Control
Escalar", "Control Vectorial", "Control No Lineal", y los anexos "Observadores" y "Transformaciones de Coordenada" de la Parte II.
Asimismo, se incluyen modelos promediados que resultan de simplificar fuertemente los modelos de estos rectificadores,
que son tiles a la hora de plantear un esquema de diseo para una estructura de control.
El esquema bsico del convertidor conmutado mostrado en la Figura 4 est acompaado por varios algoritmos de control,
tales como el controlador de corriente por banda de histresis, el esquema de vector espacial para PWM, y el esquema de
modulacin delta (bsico y modificado), [9]. La suposicin esencial de que cada par de llaves se comporta como un
interruptor ideal (lo cual resulta en estados binarios complementarios para cada medio puente del convertidor) se modifica
SIMUDRIVES
a fin de modelar tiempos muertos introducidos para prevenir cortocircuitos en las columnas. Es conveniente modelar los
tiempos muertos debido a que los mismos introducen severas distorsiones no lineales en las formas de onda elctricas y
tambin en el torque del motor, que deben ser soportadas por el diseo del MCS [26][27].
Los modelos que incluye este mdulo se detallan en los captulos "Rectificadores" e "Inversores" de la Parte II.
Ajuste de Controladores
Si bien la literatura tcnico-cientfica documenta ampliamente las estructuras de control ms comunes, no siempre detalla
los mtodos especficos de clculo de sus parmetros. Por este motivo se incluye en la Parte III del presente informe una
recopilacin de tcnicas ya existentes [10][20] para el ajuste de controladores basados en la teora de control.
Tcnicas para el ajuste de lazos de control de los motores de corriente continua y de induccin como Diseo de Margen
de Fase, ptimo Simtrico o Rechazo a la Perturbacin, entre otras, han sido implementadas como rutinas de cmputo en
forma de archivos m para complementar a la Librera Simudrives.
La GUI de Simudrives
Se ha diseado bajo el paradigma de orientacin a objetos, una interfaz grfica GUI de Simudrives para guiar al usuario a
travs de los procesos de configuracin de los modelos y de la simulacin de los mismos. Esta interfaz incorpora un
sistema de asistencia experta que ayuda al usuario a verificar la consistencia del modelo que ha construido, incluyendo un
acceso visual a las herramientas de ajuste de controladores.
En la parte IV se describe el uso de esta interfaz, mostrando sus caractersticas mas relevantes.
SIMUDRIVES
10
PARTE II
Librera Simudrives
Introduccin a la Librera Simudrives .............................................................................. 12
Mquinas Elctricas ........................................................................................................ 15
Controladores ................................................................................................................. 51
Convertidores ............................................................................................................... 127
Cargas Mecnicas ......................................................................................................... 160
Modelos Auxiliares ....................................................................................................... 165
SIMUDRIVES
11
Los bloques incluidos en cada una de estas carpetas se identifican con un color de fondo: celeste para los motores,
amarillo para los controladores, cin para los convertidores, naranja para las cargas y blanco para los modelos auxiliares.
Debido a la gran cantidad de modelos que tiene Simudrives, algunas de estas carpetas se han subdividido a su vez a fin de
lograr una organizacin de la estructura en forma de rbol, para poder ubicar cada modelo de una manera lgica.
Por ejemplo, si se desea realizar una simulacin que incluya un modelo del motor de corriente continua de excitacin
independiente se debe hacer un doble click en la carpeta de Electrical Machines, con lo cual aparece una ventana
como la de la Figura 3, luego se debe seleccionar la carpeta DC-Motor, dentro de la cual se encuentran los bloques de
los motores de continua. Una vez encontrado el bloque, con la tcnica de seleccionar y arrastrar (drag & drop) se copia
este bloque en una ventana de modelo de Simulink.
SIMUDRIVES
12
Lo que se ve en la Figura 3 (en la ventana apuntada por el cursor) es la denominada mscara del bloque. Luego, se puede
mirar bajo esta mscara (look under mask) el diagrama de bloques (DB) que tal como se plante en la Introduccin es la
representacin grfica de las ecuaciones diferenciales que caracterizan a este modelo (Figura 4). Tal como se ve en esta
figura, los puertos de entrada se identifican con el color amarillo y los de salida con celeste.
Haciendo un doble click sobre la mscara del bloque elegido, se ve la ventana donde se cargan los parmetros asociados
al bloque (Figura 5). Al pie de esta ventana se encuentra el botn Help, presionndolo se abre el navegador que el sistema
tenga configurado por defecto para los archivos HTML. Este mecanismo, a su vez, abrir el archivo que contiene una
versin del Manual de la Librera (en formato htm), en la posicin correspondiente al bloque del cual se requiere la ayuda
(Figura 6).
SIMUDRIVES
13
Elementos
Las pginas que presentan carpetas y las que contienen la informacin de cada modelo poseen los elementos fundamentales distribuidos de la siguiente manera:
1. Nombre de la Carpeta
1
2
3. Resumen
Describe el contenido de la carpeta.
5
6
4. Sumario de la Carpeta
Incluye la lista de los modelos que se incluyen en la Carpeta.
5. Nombre de la Carpeta
Es el nombre de la carpeta que contiene al Modelo, de esta forma no caben dudas
de a cul carpeta pertenece el Modelo.
SIMUDRIVES
14
Mquinas Elctricas
Motores de Corriente Continua ...................................................................................... 16
Motor Trifsico de Induccin ......................................................................................... 33
Electrical Machines
SIMUDRIVES
15
Introduccin ...................................................................................................................17
Motor de Corriente Continua de Imn Permanente (PMDCM) ....................................... 19
PMDCM Alimentado con Rectificador ........................................................................... 20
PMDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea ................................... 21
Motor de Corriente Continua con Excitacin Independiente (SEDCM) .......................... 23
SEDCM Alimentado con Rectificador ............................................................................. 24
SEDCM Alimentado con Rectificador con Impedancia de Lnea .................................... 26
Motor de Corriente Continua con Excitacin en Paralelo ................................................ 29
Motor de Corriente Continua con Excitacin Serie ......................................................... 30
Motor de Corriente Continua con Excitacin Serie y Debilitamiento de Campo ............. 31
SIMUDRIVES
16
Introduccin
Las mquinas de corriente continua presentan varias formas de excitacin que se diferencian entre s segn el modo en el cual es conectado el arrollamiento de campo. Tal modo de
conexionado influye no solo en las caractersticas en rgimen permanente (cupla-velocidad), sino tambin en el comportamiento dinmico de tales mquinas en sistemas de
control.
En aplicaciones de baja potencia se usan los motores de Imn Permanente (motores con
polos contruidos de imanes permanentes). En aplicaciones ms exigentes se usan mquinas con circuitos de excitacin.
La gran variedad de condiciones operativas que se pueden conseguir seleccionando
adecuadamente la forma excitar los devanados inductores constituyen, por lo tanto, la
principal ventaja de las mquinas de continua [30].
Dentro de las distintas posibilidades de conectar el circuito inductor destacamos las de la
Figura 1.
Cualquiera de los mtodos pueden emplearse tanto para generadores como para motores.
Las curvas caractersticas de salida en rgimen permanente para las distintas mquinas se
ven en las Figuras 2 y 3.
Para el caso del generador, las curvas tensin-corriente (Figura 2) se obtienen suponiendo
que la mquina es movida a velocidad uniforme por el motor primario. En el caso del motor
las curvas torque-velocidad (Figura 3) se obtienen suponiendo al mismo alimentado a
tensin constante.
17
Introduccin [cont.]
lidad de generar la mxima cupla motriz en el eje.
Esta regin de control por tensin de armadura se denomina de torque constante. La
limitacin superior est dada por el valor nominal de la tensin de armadura, UAN para la
cual se da la velocidad nominal N. Existe un lmite inferior en el sostenimiento de una
velocidad uniforme, que depende del tipo de torque de friccin presente en la carga, del
nmero de delgas y de pares de polos y de la tensin de escobillas, entre otros.
Para llevar la velocidad por encima de la nominal se recurre a debilitar el campo en forma
inversamente proporcional al aumento de velocidad. Esta forma de control determina la
regin denominada de potencia constante, que refiere al hecho de que la tensin de
armadura es la nominal y la corriente de armadura mxima admisible es tambin la nominal
(en rgimen permanente). En la Figura 4 se ve la caracterstica de operacin (o Capability
Curves), con la identificacin de las zonas recin mencionadas. En sta grfica todas las
magnitudes por unidad (p.u.) estn referidas a sus respectivos valores nominales.
A diferencia de los motores con circuito de campo externo, la velocidad del motor de imn
permanente (que tiene campo fijo) slo puede ser controlada variando la tensin de armadura.
En cuanto al frenado elctrico se puede hacer invirtiendo el signo del torque en el eje. Esta
accin se consigue invirtiendo el signo de la corriente de armadura o el del flujo de
excitacin. La primera opcin es la ms comn, y se basa en cambiar el sentido de la
corriente invirtiendo la tensin de armadura por debajo de la emf (fuerza contraelectromotriz).
Naturalmente se deben tomar las previsiones para que la fuente de alimentacin acepte
una corriente inversa. Se puede lograr un frenado regenerativo con transmisin de la
energa hacia la red o disipativo dirigindo la misma hacia una resistencia de frenado.
SIMUDRIVES
18
1
(ua Ra ia k shaft )
i&a =
La
Permanent Magnet DCM
(PMDCM).
Parmetros:
em = k ia
La
Ra
Armature Resistance []
k
Conversion Constant[Nm/Wb]
ia0
emf = k shaft
ia = &ia dt + ia0
Los nicos mtodos de control de velocidad disponibles para este motor son de control
de tensin de inducido y control de la resistencia de inducido.
SIMUDRIVES
19
Parmetros:
La
Armature Inductance [H]
Ra
Armature Resistance []
k
Conversion Constant[Nm/Wb]
ia0
Armature Current Initial
Condition [A]
Con esto, cuando el convertidor detecte que la corriente de armadura se anula (zona de
conduccin discontinua), se apagar dando lugar a una seal nula en su salida on/off
[ver: Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa, Rectificador Trifsico Controlado de Onda Completa].
Esta seal on/off que ingresa al modelo del motor se encarga de resetear el integrador y de
fijar en cero la corriente de armadura hasta que el convertidor pueda efectivamente comenzar a conducir de nuevo (on/off = 1).
En la Figura 1 se puede ver la evolucin de la corriente de armadura cuando el motor es
alimentado con un convertidor. Se destacan el ripple de corriente de armadura en el detalle
superior y el comienzo de la zona de conduccin discontinua (on/off = 0).
ia
t
Figura 1: Corriente de armadura en el motor alimentado con un convertidor. Detalles del ripple.
1
(ua Ra ia k shaft )
i&a =
La
donde la fuerza contrelectromotriz y el torque electromagntico resultan
emf = k shaft
em = k ia
siendo k la constante de conversin.
Para obtener la corriente de armadura se integra la ecuacin diferencial precedente y se le
adiciona la condicin inicial
ia = &ia dt + ia0
SIMUDRIVES
20
Parmetros:
La
Armature Inductance [H]
Ra
Armature Resistance []
Ls
Line Inductance [H]
Rs
Line Resistance []
k
Conversion Constant[Nm/Wb]
ia0
Armature Current Initial
Condition [A]
sgn( E ) =
Req = Ra + 2 Rs
Leq = La + 2 Ls
Req = Ra + 1.5 Rs
Leq = La + 1.5 Ls
Las variables de estado del modelo son la corriente de armadura y la corriente por el tiristor
que se est apagando.
La expresin diferencial de la corriente de armadura tiene como parmetros a Req y Leq
1
ua Req ia k shaft
i&a =
Leq
a0
emf = k shaft
em = k ia
siendo k la constante de conversin.
La dinmica de la corriente por el tiristor que se est apagando se expresa como
( )
is = &is dt + ia t0
21
Figura 1: Corriente ia del motor alimentado con un convertidor con Ls. Corriente is. Conduccin
discontinua de i a.
SIMUDRIVES
22
Parmetros:
La
Armature Inductance [H]
En este modelo las variables de estado son la corriente de armadura y el flujo de excitacin.
Luego, las ecuaciones de estado, que describen la dinmica elctrica, son
Ra
Armature Resistance []
1
(ua Ra ia k shaft )
i&a =
La
Re
& e = ue Re g 1 ( e )
Ie (*)
Field Current Vector [A]
e (*)
ia = &ia dt + ia0
Field Resistance []
e = & e dt + e0
Conversion Constant[Nm/
WbA]
ia0
em = k e ia
e0
Flux Initial Condition [Wb]
emf = k e shaft
donde emf es la fuerza contraelectromotriz y em representa la cupla generada en el eje.
El flujo y la corriente de excitacin estn relacionados por la caracterstica magntica
(Figura 2) dada por la funcin e = g (ie). Para obtener la curva de esta caracterstica se usa
el bloque Look-Up Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros
del bloque. Tales parmetros se definen de manera vectorial y especficamente para este
motor sern los vectores Ie y e (*).
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del motor adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera que la la
caracterstica magntica resulte simtrica.
Nota:
(*) Los vectores Ie y e representan conjuntos finitos de valores
de las variables elctricas ie y e.
SIMUDRIVES
23
Parmetros:
La
Armature Inductance [H]
Ra
Armature Resistance []
Re
Field Resistance []
Ie (*)
Field Current Vector [A]
e (*)
Field Flux Vector [Wb]
A menos que se intercale un conmutador [ver: Conmutador M1-M2 o R1-R2] que invierta
la corriente de armadura, la corriente id ser igual a ia. Con esto, cuando el modelo del
convertidor detecte que la corriente de armadura se anula (zona de conduccin discontinua),
se apagar dando lugar a una seal nula en su salida on/off [ver: Rectificador Trifsico
Controlado de Onda Completa].
Esta seal que ingresa al modelo del motor como on/off Ua se encarga de resetear el
integrador y de fijar en cero la corriente de armadura hasta que el convertidor pueda
efectivamente comenzar a conducir de nuevo (on/off Ua = 1).
Asimismo la seal on/off Ue se encarga de resetear el integrador del flujo de excitacin y
de fijar en cero la corriente de excitacin hasta que el convertidor pueda efectivamente
comenzar a conducir de nuevo (on/off Ue = 1).
En la Figura 1 se puede ver la evolucin de la corriente de armadura cuando el circuito de
armadura del motor es alimentado con un convertidor. Se destacan en detalle el ripple de la
corriente de armadura y el comienzo de la zona de conduccin discontinua (on/off Ua=0).
ia
k
Conversion Constant[Nm/
WbA]
ia0
Armature Current Initial
Condition [A]
e0
Flux Initial Condition [Wb]
t
Figura 1: Corriente de armadura en el motor alimentado con un convertidor. Campo establecido.
Detalles del ripple.
En este modelo las variables de estado son la corriente de armadura y el flujo de excitacin.
Luego, las ecuaciones de estado, cuando las seales on/off Ua y on/off Ue son distintas
de cero son
1
(ua Ra ia k shaft )
i&a =
La
& e = ue Re g 1 ( e )
Para obtener la corriente de armadura y el flujo de excitacin se integran las ecuaciones
precedentes y se les adicionan las respectivas condiciones iniciales
Nota:
(*) Los vectores Ie y e representan conjuntos finitos de valores
de las variables elctricas ie y e.
ia = &ia dt + ia0
e = & e dt + e0
SIMUDRIVES
24
emf = k e shaft
em = k e ia
donde emf es la fuerza contraelectromotriz y em representa la cupla generada en el eje.
El flujo y la corriente de excitacin estn relacionados por la caracterstica magntica
(Figura 2) dada por la funcin e = g (ie). Para obtener la curva de esta caracterstica se usa
el bloque Look-Up Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros
del bloque. Tales parmetros se definen de manera vectorial y especficamente para este
motor sern los vectores Ie y e (*).
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del motor adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera que la la
caracterstica magntica resulte simtrica.
ie
t
Figura 3: Corriente de excitacin cuando el circuito de campo es alimentado con un convertidor.
SIMUDRIVES
25
Parmetros:
La
Armature Inductance [H]
Ra
Armature Resistance []
Re
Cuando conducen T1-T5-T6, T2-T3-T1 o T5-T3-T4, la seal sgn(E) que es salida del rectificador
vale 1. En cambio cuando conducen T3-T2-T4, T5-T4-T6 o T1-T2-T6, sgn(E) vale -1. Mientras
conducen slo dos tiristores sgn(E) = 0.
Ie (*)
Field Resistance []
e (*)
Field Flux Vector [Wb]
Ls
Line Inductance [H]
Rs
Line Resistance []
k
Conversion Constant[Nm/
WbA]
sgn( E ) =
Req = Ra + 2 Rs
Leq = La + 2 Ls
Req = Ra + 1.5 Rs
Leq = La + 1.5 Ls
En este modelo las variables de estado son la corriente de armadura, la corriente por el
tiristor que se est apagando y el flujo de excitacin.
La expresin diferencial de la corriente de armadura tiene como parmetros a Leq y Req
ia0
1
ua Req ia k shaft
i&a =
Leq
e0
ia = &ia dt + ia0
Nota:
(*) Los vectores Ie y e representan conjuntos finitos de valores
de las variables elctricas ie y e.
( )
is = &is dt + ia t0
26
ia
t
Figura 1: Corriente ia del circuito de armadura alimentado con un convertidor con Ls. Campo
establecido. Corriente is.Conduccin discontinua de i a.
& e = ue Re g 1 ( e )
Para obtener el flujo de excitacin se integra las ecuacin precedente y se le adiciona la
condicin inicial
e = & e dt + e0
El intercambio electromagntico-mecnico de energa se rige por las siguientes expresiones
emf = k e shaft
em = k e ia
donde emf es la fuerza contraelectromotriz y em representa la cupla generada en el eje.
El flujo y la corriente de excitacin estn relacionados por la caracterstica magntica
(Figura 2) dada por la funcin e = g (ie). Para obtener la curva de esta caracterstica se usa
el bloque Look-Up Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros
del bloque. Tales parmetros se definen de manera vectorial y especficamente para este
motor sern los vectores Ie y e (*).
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ie
t
Figura 3: Corriente de excitacin cuando el circuito de campo es alimentado con un convertidor.
SIMUDRIVES
28
Parmetros:
La
Armature Inductance [H]
Las variables de estado son las corrientes de armadura y de excitacin. Luego, las
ecuaciones de estado que describen a este sistema electromecnico son
Ra
1
i&a =
(ua Ra ia k shaft )
La
Lf
1
ua R*f i f
i&f =
Lf
Armature Resistance []
Rf
Field Resistance []
Laf
em = Laf i f ia
ia0
Armature Current Initial
Condition [A]
Para obtener las corrientes se integran las ecuaciones diferenciales precedentes y se les
adicionan las respectivas condiciones iniciales segn
if0
ia = &ia dt + ia0
i f = &i f dt + i f 0
Los dos mtodos ms comunes para controlar la velocidad de esta mquina son:
SIMUDRIVES
29
Parmetros:
Ra
i&a =
Re
Field Resistance []
Ie (*)
ia = &ia dt + ia0
La
Armature Resistance []
e (*)
1
(ua ( Ra + Re ) ia k shaft )
g (ia )
emf = kv e shaft
kv
em = kv e ia
Conversion Constant[Nm/
WbA]
ia0
La funcin g representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la caracterstica lineal de armadura (La . ia), mientras que g representa la inductancia incremental
de la conexin serie de las bobinas de excitacin y armadura.
La curva de la caracterstica magntica se implementa usando el bloque Look-Up Table de
Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada usando una
interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros del bloque. Tales parmetros
se definen de manera vectorial y especficamente para este motor sern los vectores Ie ye (*).
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del motor adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera que la la
caracterstica magntica resulte simtrica.
Nota:
(*) Los vectores Ie y e representan conjuntos finitos de valores
de las variables elctricas ie y e.
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30
Parmetros:
La
Armature Inductance [H]
Ra
Armature Resistance []
Re
Field Resistance []
Ie (*)
Field Current Vector [A]
e (*)
La primera se utiliza para funcionamiento entre cero y la velocidad base, la segunda por
encima de sta.
En este modelo el subsistema elctrico depende de la posicin del interruptor. Por ello se
trabaja con dos modelos matemticos separados que funcionan alternadamente y se habilitan segn una seal de control que proviene del modelo del controlador. Esto es, para
funcionamiento en zona de velocidad base la seal switch debe ser uno, y en zona de
debilitamiento switch debe ser nula.
En la zona de velocidad base (a campo pleno), la variable de estado es la corriente de
armadura y su dinmica se expresa mediante la siguiente ecuacin diferencial
Rd
Shunt Resistor for Fieldweakening []
kv
ia = &ia dt + ia0
Conversion Constant[Nm/
WbA]
ia0
Para obtener ia y e, en este segundo modelo se deben integrar las ecuaciones precedentes, adicionndoles las condiciones iniciales respectivas. Es decir, considerando que la
conmutacin de un modelo a otro se produce en to, quedan
( )
ia = &ia dt + ia t0
( ( ))
e = & r dt + g ia t0
Nota:
emf = kv e shaft
em = kv e ia
representando la generacin de cupla em y de fuerza contraelectromotriz emf.
SIMUDRIVES
31
SIMUDRIVES
32
Introduccin ...................................................................................................................34
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Estacionario (a,b) .................. 38
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Estacionario (a,b) .................. 39
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Arbitrario (d,q) ...................... 41
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Arbitrario (d,q) ...................... 42
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes, en Terminales RST ............................. 44
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones, en Terminales RST ............................. 45
Motor de Induccin Alimentado con Corrientes - Marco Rotrico (dr,qr) ..................... 47
Motor de Induccin Alimentado con Tensiones - Marco Rotrico (dr,qr) ..................... 49
SIMUDRIVES
33
Introduccin
La dinmica del motor de induccin resulta complicada debido a las propiedades fsicas de
sus materiales constituyentes, sus caractersticas geomtrico constructivas, la rotacin
de sus magnitudes electromagnticas y sus interrelaciones espaciales dependientes a su
vez de la velocidad y la carga con la que opera la mquina.
Es por ello, que se propone un modelo simplificado que incorpore las caractersticas ms
relevantes desde el punto de vista del control de mquinas [19].
El modelo dinmico del motor trifsico de induccin asume el cumplimiento de las siguientes hiptesis:
El estator es un cilindro hueco que contiene a un cilindro macizo concntrico que
representa al rotor (Figura 1).
El entrehierro es estrecho, de longitud radial constante y delimitado por las superficies
lisas de ambos cilindros (Figura 1)
Tanto el rotor como el estator son lo suficientemente largos en sentido axial como para
poder despreciar los efectos de borde.
Tanto rotor como estator estn completamente laminados con un material de permeabilidad magntica infinita. Por ende, se desprecian los efectos de saturacin magntica y
de prdidas por calentamiento debido a corrientes parsitas en el hierro.
Los arrollamientos son superficiales sin dimensin radial. No se consideran las ranuras
en las cuales se alojan los mismos.
Tanto en rotor como en estator existen sistemas de tres arrollamientos simtricos, con
bobinado individual de distribucin armnica y disposicin espacial relativa uniforme
o simtrica a 120 (2/3 radianes) entre s (Figura 2).
Los bobinados, estn conectados en estrella con neutro aislado. Para el caso del rotor,
en particular, se considera adems que los devanados se encuentran cortocircuitados.
Si bien se dejan de lado varios fenmenos (en general secundarios, pero que se manifestarn en ciertas condiciones lmites de operacin de la mquina) el modelo resultante no es
trivial de analizar, y requiere un esfuerzo terico importante para derivar esquemas de
control de alto nivel de desempeo.
Bajo estas hiptesis, se tiene una distribucin resultante de Fuerza Magnetomotriz (f.m.m.)
radial en el entrehierro y uniforme en el sentido axial. Por ende, el anlisis del circuito
magntico se reduce a un problema bidimensional en el plano perpendicular al eje de la
mquina.
SIMUDRIVES
34
Introduccin [cont.]
En cada arrollamiento, se tiene una distribucin de f.m.m. espacial armnica fija de amplitud variable dependiente de la corriente que circule por el arrollamiento.
Para un punto genrico de la periferia del entrehierro situado a un ngulo medido con
respecto al eje magntico sR (Figura 2), la f.m.m. total en el estator se obtiene como la
superposicin de las f.m.m. de cada arrollamiento:
Dicha superposicin es posible debido a que en la construccin de los motores de induccin se colocan los arrollamientos de manera de lograr una distribucin senoidal de las
f.m.m. de cada fase.
Si se alinea el arrollamiento de la fase R con respecto al eje real (a) del plano complejo
(Figura 2), se puede escribir la f.m.m. de la siguiente forma:
donde
a=e
2
3
a =e
2
4
3
; a 3 = a0 = 1
El vector a0 es real pues representa que el eje del arrollamiento de la fase R est alineado
con el eje real del marco de referencia. As, el trmino a1 es un vector unidad que indica la
direccin del eje del arrollamiento de la fase S, mientras que el trmino a2 indica la direccin del eje de la fase T.
Siguiendo esta nomenclatura, el vector espacial complejo de las corrientes estatricas se
expresa como:
35
Introduccin [cont.]
trifsico, senoidal y balanceado que causa que la onda de f.m.m. rote con una amplitud
constante en sincronismo con la frecuencia angular s de las corrientes de estator.
El sistema de arrollamientos del rotor genera una distribucin de f.m.m. de manera similar a
la del caso del estator. El clculo de la misma en la coordenada genrica del entrehierro
resulta ser
en donde el ngulo , se mide respecto al eje rR del rotor que a su vez se encuentra rotado
un cierto ngulo con respecto al eje sR (Figura 2).
El vector espacial de corrientes rotricas referido a un marco de referencia denominado
(dr,qr) solidario con rR el eje magntico del bobinado R (Figura 2) del rotor es
Figura 3: Distribucin de la densidad de corriente resultante de las tres corrientes isR , isS y isT .
Transformacin de Leonhard (c1=1).
Los vectores espaciales de flujo tanto en rotor como en estator se definen en trminos de
las componentes instantneas de flujo de cada fase. As, en el marco de referencia estacionario se tiene:
s (t ) = c1 a0 sR (t ) + a1 sS (t ) + a 2 sT (t )
r (t ) = c1 a0 rR (t ) + a1 rS (t ) + a 2 rT (t )
s (t ) = Ls is + M ir e j
*r (t ) = M is + Lr ir*
con *r ( t ) r e j
ir* ir e j
que son los vectores rotricos expresados en el marco referencial del estator.
Los coeficientes de induccin son los siguientes:
SIMUDRIVES
36
Introduccin [cont.]
Lr = Llr + M
Ls = Lls + M
Llr
Lls
Estos coeficientes dependen de las caractersticas constructivas de la mquina. No obstante, se pueden determinar en forma prctica a partir de los ensayos clsicos de vaco y
rotor bloqueado del MI [33].
Las ecuaciones de mallas por fase, se pueden expresar de manera compacta en el marco
estacionario usando los vectores espaciales (ver circuito equivalente en Figura 4) como
sigue
&
vs (t ) = Rs is (t ) + s (t )
&
0 = ` Rr ` ir* (t ) +` *r (t ) j n p shaft ` *r (t )
siendo Rs es la resistencia de los arrollamientos estatricos y `Rr es la resistencia de los
arrollamientos rotricos referida al estator.
Luego, haciendo abuso de notacin se eliminan el asterisco * y la tilde ` indicadoras de
variables rotricas expresadas en el marco estacionario y parmetros rotricos referidos al
estator, respectivamente.
&
0 = Rr ir (t ) + r (t ) j n p shaft r (t )
El trmino proporcional a r = np.shaft se denomina tensin de rotacin y surge al expresar
las magnitudes rotricas en el marco de referencia estatrico.
En las simulaciones de las distintas estrategias de control del IM, resulta til tener modelos del motor referidos a los marcos estacionario (a,b) y rotrico (dr,qr). Estos modelos
surgen de aplicar determinadas transformaciones de coordenadas a las ecuaciones de
mallas vectoriales precedentes.
Debe destacarse que el modelo obtenido luego de aplicada alguna de dichas transformaciones sigue siendo trifsico. Sin embargo debido a las hiptesis de simetria adoptadas, la
componente homopolar es nula y por lo tanto el sistema equivalente puede considerarse
como bifsico.
Para describir la dinmica de la parte mecnica del motor, se establece la siguiente expresin del torque electromagntico producido por la mquina en funcin del flujo rotrico y
la corriente estatrica:
em = c
np M
Lr
( r is )
SIMUDRIVES
37
Current-Fed IM.Stationary
Reference Frame (a,b)
Parmetros:
c
Transformation
np
Pole Pairs
Rr
Rotor Resistance []
M
Magnetizing Inductance [H]
Llr
Rotor Leakage Inductance [H]
ra0
donde Lr = Llr + M
rb0
Luego dicho flujo se obtendr integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas condiciones iniciales
ra = & ra dt + ra0
rb = & rb dt + rb0
En funcin de este flujo y la corriente estatrica el torque electromagntico es:
em = c n p
M
( ra isb rb isa )
Lr
SIMUDRIVES
38
Voltage-Fed IM.Stationary
Reference Frame (ab)
Parmetros:
c
Transformation
np
Pole Pairs
Rr
Rotor Resistance []
Rs
Stator Resistance []
M
Magnetizing Inductance [H]
Llr
Rotor Leakage Inductance [H]
luego dicho flujo se obtiene integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas
condiciones iniciales:
Lls
ra = & ra dt + ra0
ra0
rb = & rb dt + rb0
Las ecuaciones diferenciales de la corriente estatrica en el marco (a,b) son:
rb0
isa0
isa Initial Condition [A]
isb0
isb Initial Condition [A]
em = c n p
M
( ra isb rb isa )
Lr
SIMUDRIVES
39
Ls = Lls + M
Lr = Llr + M
=1
M2
Ls Lr
Rr 1
=
Lr Tr
M
Lr Ls
1
Ls
R M2
Rs + r 2
Lr
SIMUDRIVES
40
Current-Fed IM - General
Reference Frame (d,q)
Parmetros:
c
Transformation
np
Pole Pairs
Rr
Rotor Resistance []
M
Magnetizing Inductance [H]
Llr
Rotor Leakage Inductance [H]
rd0
donde Lr = Llr + M y
rq0
Luego dicho flujo se obtendr integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas condiciones iniciales:
rd = & rd dt + rd0
rq = & rq dt + rq0
En funcin de este flujo y la corriente estatrica el torque electromagntico resulta
em = c n p
M
rd isq rq isd
Lr
SIMUDRIVES
41
Voltage-Fed IM - General
Reference Frame (d,q)
Parmetros:
c
Figura 1: Circuito equivalente del IM en un marco arbitrario, alimentado con tensin.
Transformation
np
Pole Pairs
Las ecuaciones diferenciales de los flujos estatrico y rotrico en ste marco (d,q) escritos matricialmente son:
Rr
Rotor Resistance []
Rs
Stator Resistance []
M
Magnetizing Inductance [H]
Llr
Rotor Leakage Inductance [H]
Lls
Stator Leakage Inductance
[H]
s0
r0
Los flujos se obtendrn integrando estas cuatro ecuaciones y adicionando las respectivas condiciones iniciales segn
& sd
sd
sd0
&
sq = sq dt + sq0
&
rd
rd
rd0
& rq
rq
rq0
El vector de condiciones iniciales se ingresa como un vector fila:
Las corrientes estatrica y rotrica se obtienen segn las siguientes ecuaciones estticas:
SIMUDRIVES
42
0
Ls
0
M
M
0
Lr
0
0
M
0
Lr
sd
sq
rd
rq
Lr = Llr + M
Ls = Lls + M
En funcin del flujo y la corriente rotrico el torque electromagntico es
em = c n p rd irq + rq ird
SIMUDRIVES
43
Parmetros:
c
Transformation
np
Pole Pairs
Rr
donde Lr = Llr + M
En estas ecuaciones se ve que se deben transformar las corrientes estatricas en RST (entradas al bloque) a sus correspondientes en el marco (a,b). Para lo cual se debe hacer la
siguiente transformacin (ver Figura 1)
Rotor Resistance []
M
Magnetizing Inductance [H]
Llr
Rotor Leakage Inductance [H]
r0
Initial Condition Vector of the
Rotor Flux [Wb]
1
isa 2
2
i = 3
3
sb
0 2
1
isR
2
isS
3
isT
Luego, las componentes del flujo se obtienen integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas condiciones iniciales
ra = & ra dt + ra0
rb = & rb dt + rb0
obtenidas a partir de aplicar la transformacin de coordenadas a las condiciones en RST:
cf a 2
2
cf =
3
b 3 0
1
rR0
2
rS0
rT 0
2
r0 = [ rR0 rS0 rT 0 ]
En funcin del flujo rotrico y la corriente estatrica el torque electromagntico es:
em =
3
M
np
( ra isb rb isa )
2
Lr
SIMUDRIVES
44
Parmetros:
c
Transformation
np
vsa
2
v = c1
3
sb
0 2
1
vsR
2
vsS
3
vsT
Pole Pairs
Rr
Una vez orientados con el marco (a,b) las ecuaciones diferenciales del flujo rotrico son:
Rotor Resistance []
Rs
Stator Resistance []
M
Magnetizing Inductance [H]
Llr
Rotor Leakage Inductance [H]
Lls
luego dicho flujo se obtiene integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas
condiciones iniciales:
ra = & ra dt + ra0
rb = & rb dt + rb0
r0
Is
Initial Condition Vector of the
Stator Current [A]
1 2
ra0
= c1
3
rb0
0 2
1
rR0
2
rS0
rT 0
2
r0 = [ rR0 rS0 rT 0 ]
SIMUDRIVES
45
i
sa0
2
i = c1
3
sb0
0 2
1
isR0
2
isS0
sT
0
I s = [isR0
isT 0 ]
isS0
em = c n p
M
( ra isb rb isa )
Lr
Para pasar la corriente estatrica del marco (a,b) a las corrientes de salida del bloque, en
RST, (Figura 2) se hace
isR
i = 2 1
sS 3c 2
1
isT
1
2
3 isa
2 isb
Ls = Lls + M
Rr 1
=
Lr Tr
M
Lr Ls
1
Ls
Lr = Llr + M = 1
M2
Ls Lr
R M2
Rs + r 2
Lr
SIMUDRIVES
46
Parmetros:
c
Transformation
np
Pole Pairs
Rr
Rotor Resistance []
M
Magnetizing Inductance [H]
Llr
Rotor Leakage Inductance [H]
r0
Initial Condition of the Rotor
Flux Modulus [Wb]
Este bloque usa como parte constituyente, el modelo alimentado con corrientes en coordenadas (a,b), porque ste no tiene singularidades (el modelo de campo orientado al tener
en el denominador el mdulo del flujo, no est definido para el flujo nulo). As, las variables de estado son las componentes del flujo rotrico en coordenadas (a,b). Adems, este
bloque incluye bloques que realizan las transformaciones de coordenadas pertinentes.
En primer lugar, las corrientes de entrada al bloque se refieren al marco estacionario segn
la siguiente transformacin de coordenadas, que requiere el conocimiento del ngulo del
flujo rotrico
0
Initial Condition of the Phase
Rotor [rad]
donde Lr = Llr + M
Luego dicho flujo se obtiene integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas
condiciones iniciales
ra = & ra dt + ra0
rb = & rb dt + rb0
Tales condiciones iniciales se calculan a partir del mdulo y el ngulo segn
ra0 = r0 cos ( 0 )
rb0 = r0 sin ( 0 )
Una vez obtenidas las componentes en el marco (a, b) se calculan el mdulo y el ngulo
necesarios para realizar la transformacin de coordenadas ya mencionada entre los distintos marcos.
rdr = ra 2 + rb 2
SIMUDRIVES
47
em = c n p
M
( ra isb rb isa )
Lr
SIMUDRIVES
48
Parmetros:
c
Transformation
np
Pole Pairs
Rr
Rotor Resistance []
Rs
Stator Resistance []
M
Magnetizing Inductance [H]
Llr
Rotor Leakage Inductance [H]
Este bloque usa como parte constituyente, el modelo alimentado por tensiones en coordenadas (a,b), porque ste no tiene singularidades (el modelo de campo orientado al tener en
el denominador el mdulo del flujo, no est definido para el flujo nulo). As, las variables
de estado son las componentes del flujo rotrico y la corriente estatrica en coordenadas
(a, b). Adems, este bloque incluye bloques que realizan las transformaciones de coordenadas pertinentes.
En primer lugar, las tensiones de entrada al bloque se refieren al marco estacionario segn
la siguiente transformacin de coordenadas, que requiere el conocimiento del ngulo del
flujo rotrico
= sen
cos ( ) vsqr
vsb ( )
Una vez en el marco (a,b) se tienen las siguientes ecuaciones diferenciales del flujo rotrico
Lls
Stator Leakage Inductance
[H]
isqr0
isqr Initial Condition [A]
isdr0
isdr Initial Condition [A]:
r0
Initial Condition of the Rotor
Flux Modulus [Wb]
luego dicho flujo se obtiene integrando ambas ecuaciones y adicionando las respectivas
condiciones iniciales:
ra = & ra dt + ra0
rb = & rb dt + rb0
ra0 = r0 cos ( 0 )
rb0 = r0 sin ( 0 )
Una vez obtenidas las componentes en el marco (a, b) se calculan el mdulo y el ngulo
necesarios para realizar las transformaciones de coordenadas entre los distintos marcos.
rdr = ra 2 + rb 2
= arctan rb
ra
SIMUDRIVES
49
Tales condiciones iniciales se calculan a partir de las corrientes en el marco (dr, qr) segn
em = c n p
M
( ra isb rb isa )
Lr
Ls = Lls + M , Lr = Llr + M , = 1
Rr 1
M
= , =
Lr Tr
Lr Ls
1
Ls
M2
Ls Lr
R M2
Rs + r 2
Lr
SIMUDRIVES
50
Controladores
Control del Motor de Corriente Continua ....................................................................... 52
Control del Motor de Induccin ..................................................................................... 81
Controllers
SIMUDRIVES
51
DCM Control
SIMUDRIVES
52
Introduccin ...................................................................................................................54
Controlador de corriente con (ZPc) y Sensor .................................................................. 58
Controlador de Corriente (ArW y ZPc) con Sensor ........................................................ 59
Controlador de Corriente (emfC y ZPc) con Sensor ........................................................ 60
Controlador de Corriente (ArW, ZPc y emfC) con Sensor .............................................. 61
Control adaptable de corriente (ArW) con Sensor ......................................................... 62
Controlador adaptable de corriente (ArW y emfC) con Sensor ...................................... 63
Controlador de velocidad (ZPc) con Sensor ................................................................... 64
Controlador de velocidad (ZPc y ArW) con Sensor ....................................................... 65
Limitador de corriente durante un tiempo corto .............................................................. 66
Conmutador M1-M2 o R1-R2 .......................................................................................... 67
Control de Armadura y Excitacin (Debilitamiento de campo) ........................................ 68
SIMUDRIVES
53
Introduccin
Control en cascada en el rango de control de armadura
El esquema de control ms efectivo para el motor de continua operando en la zona de
velocidad base (-0 0), es una estructura en cascada con un lazo interno de corriente comandado por un lazo externo de velocidad (Figura 1) [19]. En tanto, se deja constante
la excitacin en su valor nominal (usualmente el mximo razonable, ligeramente por encima
del codo de la caracterstica magntica de campo, donde comienza la saturacin) a fin de
tener la posibilidad de generar la mxima cupla motriz en el eje.
El controlador de corriente trata con las dinmicas de la fuente de alimentacin y la armadura, proveyendo una rpida accin de control.
Con la limitacin de la corriente de referencia el lazo de control interno tambin acta como
una proteccin.
SIMUDRIVES
54
Introduccin [cont.]
A este lazo de armadura se le adiciona un lazo de control que trabaja sobre la tensin de
campo, con el propsito de limitar la tensin inducida de armadura emf, cuando la velocidad sobrepasa la velocidad base [ver: Ajuste de Controladores del Motor de corriente
Continua (SEDCM)].
Usualmente se utiliza un convertidor a tiristores como fuente de tensin variable controlada para alimentar al circuito de excitacin.
55
Introduccin [cont.]
Es decir, para obtener resultados satisfactorios usando este mtodo de diseo se debe
verificar que la constante de tiempo mecnica del motor Tm sea muy superior a la constante de tiempo de armadura Ta.
Si Tm no es muy superior a Ta, no se realiza adecuadamente la cancelacin del polo dominante propuesta con DRB (TIi = Ta), luego estamos ante dos alternativas.
La primera es calcular los parmetros del PI segn la Tcnica de diseo sin carga externa
(DSC) que tiene en cuenta la influencia tanto de la parte mecnica como la parte elctrica.
La segunda requiere agregar en el control propuesto hasta aqu una compensacin de
manera de cancelar el efecto de la emf, tal como se propone en la Figura 4 [10]. Implementada
esta cancelacin el diseo de los parmetros del PI se hace con la tcnica DRB.
En tal compensacin existir un retardo debido a la presencia del convertidor, pero al ser
el lazo de corriente considerablemente ms lento que dicho retardo la compensacin resulta efectiva.
56
Introduccin [cont.]
dor debe ser reajustado durante la conduccin discontinua de corriente, dando origen a la
necesidad de un control adaptable.
Para implementar tal control adaptable se mantiene el control PI mientras la corriente es
distinta de cero y se conecta el control integral (con ganancia 100 TIi) cuando se interrumpe la corriente por el convertidor (Figura 5) [25].
Controlador de velocidad
La estructura del controlador de velocidad se puede ver en la figura 6
SIMUDRIVES
57
Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)
KPi
Current Proportional Gain
TIi
Current Integral Gain
Kti
Current-sensor Proportional
Gain
Tfi
Current-sensor Integral Gain
c
Limit Output
usl
Upper Saturation Limit [V]
lsl
Lower Saturation Limit [V]
SIMUDRIVES
58
Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)
KPi
Current Proportional Gain
TIi
Current Integral Gain
Kti
Current-sensor Proportional
Gain
Tfi
Current-sensor Integral Gain
uwl
PI-ArW Upper Limit [V]
lwl
PI-ArW Lower Limit [V]
c
Limit Output
usl
Upper Saturation Limit [V]
lsl
Lower Saturation Limit [V]
SIMUDRIVES
59
Current Controller
(emfC & ZPc) with sensor.
Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)
KPi
Current Proportional Gain
TIi
Current Integral Gain
Kti
Current-sensor Proportional
Gain
Tfi
Current-sensor Integral
K PR
GainControlled Rectifier Gain
c1
Limit PI Output
ul
PI-Output Upper Limit [V]
ll
PI-Output Lower Limit [V]
c2
Limit Output
usl
Upper Saturation Limit [V]
lsl
Lower Saturation Limit [V]
SIMUDRIVES
60
Current Controller
(ArW, ZPc & emfC) with Sensor
Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)
KPi
Current Proportional Gain
TIi
Current Integral Gain
Kti
Current-sensor Proportional
Gain
Tfi
Current-sensor Integral
K PR
GainControlled Rectifier Gain
uwl
PI-ArW Upper Limit [V]
lwl
PI-ArW Lower Limit [V]
c1
Limit PI Output
ul
PI-Output Upper Limit [V]
ll
PI-Output Lower Limit [V]
c2
Limit Output
usl
Upper Saturation Limit [V]
lsl
Lower Saturation Limit [V]
SIMUDRIVES
61
Parmetros:
KPi
Current Proportional Gain
TIi
Current Integral Gain
Kti
Current-sensor Proportional
Gain
Tfi
Current-sensor Integral
K PR
GainControlled Rectifier Gain
uwl
PI-ArW Upper Limit [V]
Figura 1: Controlador adaptable de corriente con anti-reset windup y sensor.
lwl
PI-ArW Lower Limit [V]
c
Limit Output
usl
Upper Saturation Limit [V]
lsl
Lower Saturation Limit [V]
SIMUDRIVES
62
Parmetros:
KPi
Current Proportional Gain
TIi
Current Integral Gain
Kti
Current-sensor Proportional
Gain
Tfi
Current-sensor Integral
K PR
GainControlled Rectifier Gain
uwl
PI-ArW Upper Limit [V]
lwl
PI-ArW Lower Limit [V]
Figura 1: Controlador adaptable de corriente con anti-reset windup. Compensacin de emf y sensor.
c1
Limit PI Output
ul
PI-Output Upper Limit [V]
ll
PI-Output Lower Limit [V]
c2
Limit Output
usl
Upper Saturation Limit [V]
lsl
Lower Saturation Limit [V]
SIMUDRIVES
63
Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)
K Pn
Speed Proportional Gain
TIn
Speed Integral Gain
Ktn
Speed-sensor Proportional
Gain
Tfn
Speed-sensor Integral Gain
c
Limit Output
usl
lsl
Lower Saturation Limit [A]
SIMUDRIVES
64
Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)
K Pn
Speed Proportional Gain
TIn
Speed Integral Gain
Ktn
Speed-sensor Proportional
Gain
Tfn
Speed-sensor Integral Gain
uwl
PI-ArW Upper Limit [A]
lwl
PI-ArW Lower Limit [A]
c
Limit Output
usl
Upper Saturation Limit [A]
lsl
Lower Saturation Limit [A]
SIMUDRIVES
65
Parmetros:
d
# times of rated current value
IaN
Rated Current [A]
tc
Current Limit Time [s]
I aM = d I aN
Este limitador resulta til para acotar el valor mximo de la corriente de armadura en los
motores de continua, puesto que stos aceptan sobrevalores en las corrientes durante un
tiempo prudencial, tal que la temperatura de los arrollamientos no supere los lmites seguros de operacin.
SIMUDRIVES
66
Parmetros:
Td
Security Time [s]
iTd
Starting Security Time [s]
Figura 1: Esquema de control de armadura con un Conmutador con cuatro contactores.
1 si conducen
M1 2 / R12 =
1 si conducen
M1 M 2
R1 R2
La ltima salida enable se utiliza para inhibir el disparo de los tiristores mientras el contador esta operando. Las salidas restantes (genricamente xC) son el resultado de invertir o
no las entradas asociadas (x), segn conduzcan el par de contactores M1-M2 o R1-R2.
Si no se desea tener un retardo Td en el arranque de la simulacin de una estructura de
control que incluya estos contactores, se debe poner en cero el tiempo iTd (starting time
delay). Un valor de iTd distinto de cero implica que inicialmente las salidas xC sern
retrasadas iTd segundos con respecto a las entradas x.
Un inconveniente que afecta el rendimiento del control con este esquema de contactores,
es la conmutacin en el signo del error (diferencia entre la velocidad medida y la de
referencia) que ingresa al controlador de velocidad, puesto que cuando se requiere conmutar la referencia y an no se ha alcanzado el rgimen estacionario la parte integral de tal
error no es nula. Un instante previo a la conmutacin Ia*= 0, por esto si la salida de la parte
integrativa del PI de velocidad no es nula implica que est compensada con la parte
proporcional. Luego de la conmutacin la parte proporcional invierte su signo, no as la
parte integral. Con esto se puede tener como caso lmite un escaln en Ia* de dos veces el
valor de su limitacin. Este inconveniente se soluciona invirtiendo el signo de la seal de
referencia Ia* que es salida del controlador de velocidad. Una vez detectadas las condiciones de conmutacin, la Ia* se mantiene en cero hasta que la conmutacin de los contactores
se efectivize. Con ambas consideraciones se origina la seal IaC* que ingresa al controlador de corriente a partir de la Ia*.
SIMUDRIVES
67
el lazo de excitacin, en el cual tambin se tiene una estructura jerrquica de lazos, uno
Cascade Control for SEDCM
with Field Weakening
interno que controla la corriente de excitacin y un lazo externo que controla la emf .
Parmetros:
Kfn
Speed-sensor Proportional Gain
Tfn
Speed-sensor Integral Gain
Kfi
Armature Current-sensor
Proportional Gain
Tfi
Armature Current-sensor
Integral Gain
Kfe
Excitation Current-sensor
Proportional Gain
Tfe
Excitation Current-sensor
Integral Gain
Kfa
emf -sensor Proportional Gain
Tfa
emf -sensor Integral Gain
K Pn
Speed Proportional Gain (PI)
TIn
Speed Integral Gain (PI)
KPi
Armature Current
Proportional Gain (PI)
TIi
Armature Current Integral
Gain (PI)
K Pa
Para cada una de las seales de referencia, se ofrece la posibilidad de precompensar los
ceros introducidos por los controladores PI respectivos.
Tildar alguno de los parmetros de pre-compensation (c1, c2, c3 o c4) har que la correspondiente variable del filtro (TIn -c,TIi -c, TIe -c o TIa -c) sea igual a los respectivos polos de
los controladores (TIn,TIi, TIe o TIa), haciendo vlida la precompensacin. En caso contrario la variable del filtro resulta nula y la compensacin no se har efectiva.
Dado que esta mquina, acepta sobrevalores de corriente en la armadura durante un
tiempo prudencial, tal que la temperatura de los arrollamientos no supere los lmites seguros de operacin, se propone para limitar la Ia* un Limitador de corriente durante un
tiempo corto. Luego durante un tiempo tc se admite una corriente mxima I aM = d I aN .
La salida del PI de emf es una referencia de corriente de excitacin que puede ser limitada
superior e inferiormente segn los parmetros uiel y liel respectivamente.
Las salidas de los PI de corriente de armadura y excitacin resultan en referencias de
tensiones que sern las seales para dos convertidores controlados que alimenten al
motor. A los efectos de limitar las mismas este modelo tiene los parmetros ual, lal (para la
tensin de armadura), uel y lel (para la tensin de excitacin).
Tipicamente tales tensiones de salida se limitan en 1,2 veces su valor nominal dado que un
valor superior puede causar daos en la aislacin de los arrollamientos.
TIa
SIMUDRIVES
68
TIe
Excitation Current Integral
Gain
c1
-controller compensation
c2
ia -controller compensation
c3
ie -controller compensation
c4
emf -controller compensation
d
# times of rated current value
como medida anti-reset windup, segn los parmetros [uwal , lwal] y [uwel , lwel] respectivamente.
En la Figura 3 se puede apreciar el resultado de una simulacin con este esquema de
debilitamiento de campo para el control del motor de excitacin independiente.
La referencia de velocidad (*) para tal simulacin, vara desde velocidad nula hasta una
vez y media la velocidad nominal, y se ve en la figura 3-a) superpuesta con la velocidad
controlada en el eje (shaft).
Una vez que la velocidad en el eje supera la velocidad nominal (en el tiempo tB), para
controlar al motor en zona de sobrevelocidad se debilta el campo de excitacin (Figura 3-b).
En esta simulacin se considera que el torque de carga vara en forma lineal con la velocidad (es un torque de tipo viscoso), (Figura 3-c). En este caso, el torque se incrementa
desde cero hasta alcanzar su valor nominal para una velocidad superior a la B provocando que el motor sobrepase su limitacin de potencia. Esto implica una actuacin de las
protecciones de corriente de armadura de referencia, dando lugar a sobrevalores de corriente en el motor por un tiempo limitado (corriente superior a IaN durante un tiempo tc )
como se ve en la Figura 3-d. Luego de este tiempo la corriente de referencia se limita en su
valor nominal y con esta saturacin resulta imposible que la velocidad en el eje alcance a
su valor de referencia.
IaN
Rated Armature Current [A]
tc
Current Limit Time [s]
uwal
Speed PI-ArW Upper Limit
[A]
lwal
Speed PI-ArW Lower Limit
[A]
u al
Armature Voltage Upper Limit [V]
lal
Armature Voltage Lower Limit [V]
uwel
emf PI-ArW Upper Limit [A]
lwel
emf PI-ArW Lower Limit [A]
uiel
Excitation Current Upper Limit
[A]
liel
Excitation Current Lower Limit
[A]
Figura 2: Grficas de simular el control por debilitamiento de campo del motor SEDCM.
uel
Excitation Voltage Upper Limit [V]
lel
Excitation Voltage Lower Limit [V]
eN
Rated emf [V]
SIMUDRIVES
69
SIMUDRIVES
70
Introduccin
Control del motor serie
Debido a la ley esencialmente cuadrtica de la cupla motriz en funcin de la corriente, el
motor serie de corriente continua (SDCM) ha sido la solucin clsica en accionamientos
elctricos demandantes de una alta relacin cupla/corriente.
La consideracin de nuevos algoritmos de control es interesante para una (re)ingeniera
de estos sistemas no restringida al relevo de la tecnologa electrnica analgica y de
potencia involucrada, sino que tambin contemple modificaciones conceptuales en el
control.
Usualmente se distinguen dos zonas para operar al SDCM: hasta la velocidad base (B) a
campo pleno, y por encima de esa velocidad a campo debilitado. As, al controlador se le
adiciona un circuito conmutable que permite debilitar el campo de excitacin mediante la
conexin de una resistencia Rd en paralelo (Figura 1).
Figura 1. Esquema de control del motor serie con conexin para debilitamiento de campo.
Desde la ptica del modelado esta conmutacin obra como una perturbacin singular, en
el sentido de que provee dos modelos, uno para cada zona, con propiedades estructurales
(rdenes y grados relativos) y operativas distintas. Cada modelo es no lineal debido a los
productos de variables determinados por la interconversin electromecnica de energa y
a la consideracin de una caracterstica magntica saturada para el circuito de excitacin.
Para el control de velocidad, se proponen cuatro controles alternativos.
Un equema clsico de regulacin de velocidad con control subordinado de cupla motriz
de tipo on/off [19] con lazo de histresis; el control por linealizacin exacta entrada-salida
[5] basado en mtodos no lineales geomtrico-diferenciales y dos controles de seguimiento asinttico de la referencia de velocidad diseados con la tcnica de backstepping [14].
Uno de estos ltimos, supone conocido o estimado el torque de carga, y el otro ms
robusto rechaza cuplas cuadrticas de cota conocida [13]. Ambos controladores poseen
una estructura en cascada con una referencia externa de velocidad, y la referencia de la
corriente de armadura como variable intermedia. Se respeta as una prctica corriente del
control de motores que permite imponer lmites a esta variable segn especificaciones
tcnicas.
SIMUDRIVES
71
Introduccin [cont.]
centrada en B o en B - /2. Si est centrada en B se satisface esta segunda condicin
cuando shaft > B+ /2, en caso contrario tal condicin se cumple cuando shaft > B.
La histresis es un recurso auxiliar provisto para evitar conmutaciones indeseadas debido
a fluctuaciones de la velocidad.
La estructura de este circuito (switch control) se puede apreciar en la Figura 2.
El modelo de este circuito tiene como salida una seal lgica denominada Switch. Tal
seal es la encargada de habilitar alguno de los dos modelos del motor serie. El modelo de
campo pleno se habilita con Switch = 0 (llave abierta), y el modelo de campo debilitado con
Switch = 1 (llave cerrada).
SIMUDRIVES
72
*
= K P + I * shaft
em
s
Parmetros:
d
Zero Pre-compensation (ZPc)
Ie
Field Current Vector [A]
e
Field Flux Vector [Wb]
kv
Conversion Constant [Nm/WbA]
KP
Speed Proportional Gain
TI
Speed Integral Gain
uil
PI-ArW Upper Limit [Nm]
lil
PI-ArW Lower Limit [Nm]
usl
Upper Saturation Limit [Nm]
lsl
Lower Saturation Limit [Nm]
U0
Supply Voltage [V]
Este modelo permite prefiltrar la velocidad de referencia (d = on) para compensar el cero
que introduce el controlador (polo TI) y con eso evitar sobrevalores indeseados en la
respuesta al escaln.
El integrador del controlador est limitado, superior e inferiormente segn los parmetros
uil y lil respectivos, como medida anti-reset windup.
La salida del PI es una referencia de cupla que puede ser limitada superior e inferiormente,
asignando el valor de tales lmites a los parmetros usl y lsl respectivamente.
La curva de la caracterstica magntica se implementa usando el bloque Look-Up Table de
Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su entrada usando una
interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros del bloque. Tales parmetros
se definen de manera vectorial y especficamente sern los vectores Ie ye.
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del controlador adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera
que la la caracterstica magntica resulte simtrica (Figura 2).
B
Base Speed [rad/s]
c2
Hysteresis Band Center
SIMUDRIVES
73
Debido a que tales tcnicas de diseo estn basadas en el modelo matemtico del motor y
que con la inclusin de la resistencia Rd tal modelo vara, se tienen dos leyes de control
segn el motor deba operar en zona de velocidad base o por encima de ella. Ambas leyes
requieren un conocimiento del torque de carga y la velocidad.
Parmetros:
Ra
Armature Resistance []
La
Armature Inductance [H]
Re
Field Resistance []
Rd
Shunt Resistor for Fieldweakening []
kv
Conversion Constant[Nm/
WbA]
J
Inertia [Kgm]
Ie
Field Current Vector [A]
e
Field Flux Vector [Wb]
k1
Speed Controller Integral
Gain (bfw)
k2
Speed Controller Proportional
Gain (bfw)
k3
Speed Controller Derivative
Gain (bfw)
donde Ubs que es la tensin de referencia de armadura en esta zona necesita de la entrada
ubs que se calcula como
k cfw2
* =
k cfw1
d1
Voltage Reference Limitation:
j* =
cs
3
* ;
(s + p)
c s2
(s + p)
*f =
(s + p)
con c = p 3
SIMUDRIVES
74
) 1
= ( g ( I e ) I e kv L )
J
th
lvl
-p
Pole of filter (bs)
-N
donde Ufw que es la tensin de referencia de armadura necesita de la entrada ufw que tiene
la siguiente expresin
B
Base Speed [rad/s]
c2
Hysteresis Band Center
* =
N s
(s + N )
La funcin g representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la caracterstica lineal de armadura (La . Ie), en zona de campo pleno. Luego g representa la
inductancia incremental de la conexin serie de las bobinas de excitacin y armadura, y se
obtiene derivando el flujo g con respecto a la corriente Ie. Este modelo calcula tal derivada aproximndola por el cociente incremental del flujo con respecto a la corriente, para
cada valor del vector de corriente (Ie ) (Figura 2b).
d ( g ( I eK ) )
d ( I eK
K
I eK
(e
+ La I eK ) ( eK 1 + La I eK 1 )
I eK I eK 1
Se debe tener en cuenta que cuando el flujo es nulo, a causa de que el mismo se encuentra
en los denominadores de ambas leyes de control, el controlador no est definido. Luego
para resolver este problema se usa en el arranque un valor umbral de flujo de magnitud th,
SIMUDRIVES
75
Figura 3: a) Caracterstica magntica del campo ampliada, con umbral para evitar divisin por
cero. b) efecto de la consideracin del umbral, cuando el flujo est en el denominador.
SIMUDRIVES
76
Parmetros:
La
Armature Inductance [H]
Ra
Armature Resistance []
Re
Field Resistance []
Rd
Shunt Resistor for Fieldweakening []
kv
Conversion Constant
[Nm/WbA]
Figura 1: Esquema de control del motor serie por backstepping.
J
Inertia [Kgm]
b
Friction Coefficient [Nms/rad]
I a*
Ie
Field Current Vector [A]
J & * + k * + (b k J ) shaft + L
kv g ( I e )
ka
Tracking-Current Error Gain
k
Tracking-Speed Error Gain
Para la zona de campo pleno se mantiene el control virtual de Ia* pero debe rehacerse el
clculo de Ua, en este caso particularizada como Ubs.
-N
Pole of filter
d1
Current Reference Limitation
uil
Upper Current Limit [A]
lil
Lower Current Limit [A]
d2
Voltage Reference Limitation
La corriente Ia* de referencia puede limitarse superior e inferiormente con los parmetros
uil y lil respectivos.
Las leyes de control en ambas zonas necesitan el conocimiento de las derivadas tanto de
la corriente como de la velocidad de referencia. Tales derivadas se aproximan mediante las
siguientes funciones transferencias de tipo DT1.
N s
I&a* =
I a*
(s + N )
N s
*
& * =
(s + N )
SIMUDRIVES
77
lvl
Lower Voltage Limit [V]
th
Threshold Flux [Wb]
B
Base Speed [rad/s]
La referencia de tensin de armadura puede ser limitada superior e inferiormente, asignando el valor de tales lmites a los parmetros uvl y lvl respectivamente.
La curva de la caracterstica magntica del motor g(Ie) se implementa usando el bloque
Look-Up Table de Simulink. Este bloque devuelve un valor de salida en funcin de su
entrada usando una interpolacin lineal de los valores definidos en los parmetros del
bloque. Tales parmetros se definen de manera vectorial y especificamente sern los
vectores Ie ye.
Si el usuario define en ambos vectores slo valores mayores o iguales a cero, este modelo
del controlador adiciona automticamente los valores opuestos (negativos), de manera
que la la caracterstica magntica resulte simtrica (Figura 2a).
c2
Hysteresis Band Center
La funcin g representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la caracterstica lineal de armadura (La . Ie), en zona de campo pleno. Luego g representa la
inductancia incremental de la conexin serie de las bobinas de excitacin y armadura, y se
obtiene derivando el flujo g con respecto a la corriente Ie. Este modelo calcula tal derivada aproximndola por el cociente incremental del flujo con respecto a la corriente, para
cada valor del vector de corriente (Ie ) (Figura 2b).
d ( g ( I eK ) )
d ( I eK
K
I eK
(e
+ La I eK ) ( eK 1 + La I eK 1 )
I eK I eK 1
Se debe tener en cuenta que cuando el flujo es nulo, a causa de que el mismo se encuentra
en el denominador de la expresin de la corriente de referencia, el controlador no est
definido. Luego para resolver este problema se usa en el arranque un valor umbral de flujo
de magnitud th, por encima del cual el flujo es calculado a travs de la funcin g(Ie) en base
a la medicin de la corriente de excitacin.
En la Figura 3a) se puede apreciar el mencionado umbral en un entorno de la caracterstica
magntica y en la 3b) se ve a dicha caracterstica como denominador, donde se evidencia
que se ha logrado evitar la singularidad.
Figura 3: a) Caracterstica magntica del campo ampliada, con umbral para evitar divisin por
cero. b) efecto de la consideracin del umbral, cuando el flujo est en el denominador.
SIMUDRIVES
78
diseo del mismo se plante de manera tal que el control sea robusto frente a la incertidumbre de d % en el parmetro ( d %).
Posee una estructura en cascada con una referencia externa de velocidad y la referencia de
la corriente de armadura como variable intermedia. Por esto, se pueden imponer lmites a
esta variable segn especificaciones tcnicas.
Parmetros:
La
Armature Inductance [H]
Ra
Armature Resistance []
Re
Field Resistance []
Rd
kv
Conversion Constant
[Nm/WbA]
J
Figura 1: Esquema de control del motor serie por backstepping con rechazo de cargas
cuadrticas.
Inertia [Kgm]
Friction Coefficient
[Nm s2/rad2]
Ie
Field Current Vector [A]
I a* =
J
&*
ka
Tracking-Current Error Gain
-N
Pole of filter (Divisor)
Para la zona de campo pleno se mantiene el control virtual de Ia* pero debe rehacerse el
clculo de Ua, en este caso particularizada como Ubs.
d1
Current Reference Limitation
uil
Upper Current Limit [A]
lil
Lower Current Limit [A]
d2
Voltage Reference Limitation
La corriente Ia* de referencia puede limitarse superior e inferiormente con los parmetros
uil y lil respectivos.
Las leyes de control en ambas zonas necesitan el conocimiento de las derivadas tanto de
la corriente como de la velocidad de referencia. Tales derivadas se aproximan mediante las
siguientes funciones transferencias de tipo DT1.
SIMUDRIVES
79
lvl
Lower Voltage Limit [V]
th
Threshold Flux [Wb]
B
Base Speed [rad/s]
N s
I&a* =
I a*
(s + N )
N s
*
& * =
(s + N )
c2
Hysteresis Band Center
La funcin g representa la suma de la caracterstica magntica de campo g ms la caracterstica lineal de armadura (La . Ie), en zona de campo pleno. Luego g representa la
inductancia incremental de la conexin serie de las bobinas de excitacin y armadura, y se
obtiene derivando el flujo g con respecto a la corriente Ie. Este modelo calcula tal derivada aproximndola por el cociente incremental del flujo con respecto a la corriente, para
cada valor del vector de corriente (Ie ) (Figura 2b).
d ( g ( I eK ) )
d ( I eK
K
I eK
(e
+ La I eK ) ( eK 1 + La I eK 1 )
I eK I eK 1
Se debe tener en cuenta que cuando el flujo es nulo, a causa de que el mismo se encuentra
en el denominador de la expresin de la corriente de referencia, el controlador no est
definido. Luego para resolver este problema se usa en el arranque un valor umbral de flujo
de magnitud th, por encima del cual el flujo es calculado a travs de la funcin g(Ie) en base
a la medicin de la corriente de excitacin.
En la Figura 3a) se puede apreciar el mencionado umbral en un entorno de la caracterstica
magntica y en la 3b) se ve a dicha caracterstica como denominador, donde se evidencia
que se ha logrado evitar la singularidad.
Figura 3: a) Caracterstica magntica del campo ampliada, con umbral para evitar divisin por
cero. b) efecto de la consideracin del umbral, cuando el flujo est en el denominador.
SIMUDRIVES
80
SIMUDRIVES
81
CONTROL ESCALAR
Control Escalar
Introduccin ...................................................................................................................83
Controlador Us/fs constante .......................................................................................... 85
Controlador Us/fs constante con Correccin para bajas velocidades ............................ 86
Control Is/f2 constante ................................................................................................... 88
IM - Scalar Control
SIMUDRIVES
82
CONTROL ESCALAR
Introduccin
El control escalar se basa en el modelo elctrico del IM en rgimen permanente. Todo lo
que sigue vale en estas condiciones.
En una mquina de induccin el torque se origina por la interaccin del flujo en el entrehierro
y las corrientes rotricas. Si el rotor girase a la velocidad sincrnica (1=2 fs), no existira
movimiento relativo entre dicho flujo y el rotor, con lo cual no se induciran tensiones en
los bobinados rotricos, no circularan corrientes y por lo tanto no existira torque.
A cualquier otra velocidad r del rotor en el mismo sentido de giro del vector de flujo, el
rotor se desliza con respecto al flujo en el entrehierro a una velocidad relativa 2 denominada velocidad de deslizamiento, donde
2 = 1 r = 1 n p shaft
La velocidad de deslizamiento normalizada con la velocidad sincrnica o deslizamiento es
s=
2 1 r 1 n p shaft
=
=
1
1
1
f2 =
2
fs = s fs
1
Cuando se desprecia la resistencia de estator y se asumen tensiones de estator Us, simtricas y senoidales de frecuencia 1 se puede escribir el torque electromagntico segn
mx
em = em
2
s sp
+
sp
s
donde
sp =
Rr
1 Lr
y en funcin del torque mximo que se define a tensin y velocidad nominales (Us0 y 0)
mx
em
,0 =
3
1 U s20
np
2
Ls 02
2
mx U s 1
em = em
,0
s sp
U s 0 0
+
sp
s
La Figura 1 representa la caracterstica tpica en rgimen de un motor de induccin, donde
em se grafica en funcin de la velocidad rotrica r y la frecuencia de deslizamiento 2. Se
puede ver que para pequeos valores de 2, si el flujo en el entrehierro se mantiene
constante, resulta una relacin lineal entre em y la velocidad de deslizamiento 2 segn
em
U s 1
2 2
mx
em,0
= K 2
U s 0 0 s p 1
SIMUDRIVES
83
CONTROL ESCALAR
Introduccin [cont.]
A medida que se incrementa el valor de 2 , em pierde su proporcionalidad con dicha
magnitud. Debe destacarse que en la mayora de las aplicaciones donde se emplean motores de induccin, 2 es mantenida en valores pequeos [23].
Figura 1: Caracterstica de Torque Vs. Velocidad para un motor de induccin. Ampliacin de zona
de deslizamiento pequeo.
En lo que sigue se presentan las tres alternativas ms comunes de control escalar, basadas
en los principios expuestos precedentemente.
Para el clculo de parmetros de los controladores [ver: Ajuste de los Controladores
del Motor de Induccin].
SIMUDRIVES
84
CONTROL ESCALAR
Parmetros:
np
Pole Pairs
U l0
Rated Line to Line Voltage
f0
Rated Frecuency [Hz]
Kp
Speed Proportional Gain (PI)
Ti
Speed Integral Gain (PI)
*2 = * shaft K P + i
s
1* = *2 + n p shaft
La ley de control es
U *s =
1*
U s0
0
con
0 = 2 f0
U s0 =
U l0
3
( )
u*sb = U *s sen (* )
u*sa = U *s cos *
* = 1* dt
SIMUDRIVES
85
CONTROL ESCALAR
Parmetros:
np
Pole Pairs
U l0
Rated Line to Line Voltage
f0
Rated Frecuency [Hz]
En consecuencia, en este controlador escalar la salida del PI del lazo de velocidad fija la
referencia para la frecuencia de deslizamiento 2*, lo que es equivalente a fijar una referencia de par. La referencia 1* para la frecuencia de la alimentacin se calcula sumndole
a la referencia de la frecuencia de deslizamiento 2* (generada por el PI de velocidad), la
frecuencia de rotacin del rotor (medida).
*2 = * shaft K P + i
s
1* = *2 + n p shaft
con
0 = 2 f0
U s0 =
U l0
3
Lls
Stator Leakage Inductance
[H]
Rs
Stator Resistance []
Este modelo (Figura 1) [7] corrige los problemas de la la estrategia bsica US - fS, que
aparecen cuando se desea controlar un motor de induccin en zona de baja velocidad.
stos ocurren porque a baja velocidad la resistencia estatrica (Rs) no es despreciable
frente al resto de la impedancia (hecho supuesto en las hiptesis de la estrategia bsica).
Llr
Rotor Leakage Inductance [H]
Rr
Rotor Resistance []
M
Magnetizing Inductance [H]
Kp
Speed Proportional Gain (PI)
Se aplica entonces una compensacin, para corregir tales problemas, que consiste en
sumar a la tensin aplicada un trmino de cada de tensin en RS calculado con la corriente
de estator, dando lugar a la siguiente ley de control
Ti
Speed Integral Gain (PI)
u*s =
1*
Rs
j 0 Ls
1 s
sP
U s0
s
1+ j
sP
1+ j
siend
*2
0
Ls = Lls + M
Lr = Llr + M
s=
= 1
M2
Ls Lr
SIMUDRIVES
86
CONTROL ESCALAR
Rr
2 f0 Lr
( )
u*sb = U *s sen (* )
u*sa = U *s cos *
* = 1* dt
SIMUDRIVES
87
CONTROL ESCALAR
Parmetros
np
Pole Pairs
Figura 1: Control escalar Is / f2 constante.
U l0
Rated Line to Line Voltage
f0
Rated Frecuency [Hz]
Kp
Speed Proportional Gain (PI)
Ti
Speed Integral Gain (PI)
El PI de velocidad tiene como funcin hacer que la velocidad rotrica siga a una referencia
fija con error esttico nulo.
*2 = * shaft K P + i
s
1* = *2 + n p shaft
y la ley de control es
M
Magnetizing Inductance [Hy]
Lls
I *s = I s0
1 + *2 Tr
L
1 + *2 lr
Rr
Rr
Llr
I s0 =
Rotor Resistance []
U l0
2
3 0 ( Lls + M )
siendo
0 = 2 f0
Tr =
Llr + M
Rr
Con Is* y el ngulo * se calculan las corrientes trifsicas de referencia de estator segn
( )
i*sR = I *s cos *
i*sS = I *s cos *
i*sT = I *s cos * +
* = 1* dt
SIMUDRIVES
88
CONTROL VECTORIAL
Control Vectorial
IM - Vector Control
Introduccin ...................................................................................................................90
Control por Campo Orientado Indirecto con Fuentes de Corriente (IFOC) ..................... 92
Control por Campo Orientado Directo con Fuente de Corriente (DFOC) ........................ 93
Control por Campo Orientado Directo con Fuentes de Tensin (DFOC) ........................ 95
Controlador Directo de Torque y Flujo (DTFC) .............................................................. 97
Controlador Directo de Torque y Flujo con Control de Velocidad .................................. 99
Controlador DTFC Fuzzy .............................................................................................. 101
Controlador Fuzzy de Velocidad ................................................................................... 103
SIMUDRIVES
89
CONTROL VECTORIAL
Introduccin
Similarmente a lo que sucede con los motores de corriente continua, el control de torque
de las mquinas de alterna se logra a traves del control de las corrientes. Sin embargo, en
contraste con las mquinas de continua, las corrientes en una mquina de alterna son
magnitudes vectoriales que se especifican, segn el sistema de coordenadas usado, con
componentes cartesianas o con mdulo y fase.
En un sistema de control de alto nivel de desempeo, a diferencia del control escalar, es
necesario controlar el vector de corriente, lo que da lugar al nombre de control vectorial.
Este concepto fue introducido por Blaschke [1] en relacin con FOC (control por campo
orientado) y se convirti en una poderosa herramienta para el control de mquinas de
alterna.
Otra alternativa muy difundida de control vectorial es el DTFC [32].
em = c
np M
Lr
( r is )
Como en las coordenadas (d, q) no existe componente q de flujo ya que el eje d del sistema
de referencia se encuentra orientado en la misma direccin y sentido que el vector de flujo
rotrico, la ecuacin del torque se simplifica segn
em = c
np M
Lr
( rd isq )
Esta ecuacin tiene la misma forma que la expresin de torque de un motor de corriente
continua.
SIMUDRIVES
90
CONTROL VECTORIAL
Introduccin [cont.]
La dinmica del flujo rotrico en este marco (d, q) depende slo de la componente directa
de la corriente de estator:
1
1
& rd = rd + M isd
Tr
Tr
Por lo tanto resulta independiente de la componente en cuadratura de la corriente de
estator isq. Esto hace que el control de flujo y torque este desacoplado pudiendo usarse la
componente directa de la corriente de estator isd para controlar el flujo y la componente isq
para controlar el torque.
Para poder implementar un esquema de control basado en este principio de orientacin de
campo es indispensable la obtencin de (ngulo del flujo rotrico), para as poder
realizar la transformacin de coordenadas y expresar las variables elctricas en el marco de
referencia (d, q).
El ngulo se puede calcular utilizando distintas tcnicas [bose]. Una primera forma de
realizar esto es midiendo directamente con sensores las componentes de flujo. Una segunda alternativa es utilizar un observador para obtener las componentes del vector de flujo
rotrico estimado rd para luego calcular dando origen al esquema denominado control
por campo orientado directo (COD). Esquema Feedback.
Por ltimo, otra opcin es mediante el clculo de la velocidad de deslizamiento, lo que da
origen al esquema denominado control por campo orientado indirecto (COI). Esquema
Feedforward.
Cuando el motor se encuentra en rgimen permanente todos los vectores espaciales giran
a la misma velocidad. As, todas las magnitudes descriptas desde este marco de referencia
fijo con el vector espacial de flujo rotrico resultan constantes en el tiempo similares a las
magnitudes de un motor de corriente continua.
Para el clculo de parmetros de los controladores [ver: Ajuste de los Controladores
del Motor de Induccin].
SIMUDRIVES
91
CONTROL VECTORIAL
& * = n p shaft + *2
IM Current-Source Indirect
FOC (CS-IFOC)
Parmetros:
np
Pole Pairs
M
Magnetizing Inductance [H]
Rr
Rotor Resistance []
Llr
Rotor Leakage inductance [H]
Figura 1: Control por Campo Orientado Indirecto con inyeccin de corrientes.
KP
Proportional Controller Gain
KI
*2 =
*
1 isq
*
Tr isd
L +M
donde Tr = lr
Rr
i*sq = * shaft K P + I
s
Con las corrientes de referencia en los ejes d y q se calculan el mdulo y la fase del vector
espacial de corriente de referencia
is* =
(i*sd ) + (i*sq )
2
i*sq
* = arctan *
isd
Luego se calcula el ngulo de referencia del vector espacial de corriente con respecto al
marco estatrico
* = * + *
Con este ngulo y el mdulo se calcula la referencia trifsica de corrientes
( )
SIMUDRIVES
92
CONTROL VECTORIAL
Parmetros:
np
Pole Pairs
M
Magnetizing Inductance [H]
Llr
FP
Flux Controller Proportional
Gain
FI
Flux Controller Integral Gain
TP
Torque Controller Proportional
Gain
TI
Torque Controller Integral Gain
SP
Speed Controller Proportional
Gain
SI
Speed Controller Integral Gain
i*sd = FP + I *r rd
s
Para lo cual previamente se obtienen, a partir de las entradas, el mdulo y el ngulo del
flujo rotrico
rd = r =
( ra )2 + ( rb )2
= arctan rb
ra
Con este ngulo y a partir de las corrientes en el marco (a, b), se calcula la corriente
estatrica en cuadratura
i*sq = TP + I
s
*
em rd isq
donde
SIMUDRIVES
93
CONTROL VECTORIAL
Control por Campo Orientado Directo con Fuente de Corriente (DFOC) [cont.]
=
3
M
np
2
Llr + M
*em = S P + I
s
*
shaft
Por ltimo, con el ngulo del flujo rotrico y con las corrientes isd* e isq* se calcula la
corriente de referencia del estator en coordenadas (a, b)
i*sa cos
=
i*sb sen
*
sen isd
cos i*sq
SIMUDRIVES
94
CONTROL VECTORIAL
Parmetros:
np
Pole Pairs
M
Magnetizing Inductance [H]
Rr
Rotor Resistance []
Llr
Rotor Leakage inductance [H]
Lls
Stator Leakage inductance [H]
En primer lugar se obtienen el mdulo y el ngulo del flujo rotrico ( ) en funcin de las
componentes del flujo en el marco (a, b)
( ra )2 + ( rb )2
FP
rd = r =
= arctan rb
ra
CP
isd cos
i =
sq sen
FI
CI
Current Controller Integral Gain
TP
Torque Controller Proportional
Gain
TI
Torque Controller Integral Gain
SP
sen isa
cos isb
Luego se utilizan dos PI para controlar Flujo y Torque, estableciendo las corrientes de
estator de referencia, isd* y isq*, respectivamente
i*sd = FP + I *r rd
s
SI
*em = S P + I * shaft
s
Para generar las referencias de tensiones de estator, vd* y vq*, se utilizan dos PI que
SIMUDRIVES
95
CONTROL VECTORIAL
Control por Campo Orientado Indirecto con Fuentes de Tensin (IFOC) [cont.]
controlan las corrientes en fase y en cuadratura,
v*d = CP + I
s
v*q = C P + I
s
*
isd isd
*
isq isq
Los PI de los lazos de corriente deben disearse de forma tal que su dinmica sea mucho
ms rpida que las dinmicas del flujo y el torque. Cumplindose esta condicin, los lazos
de flujo y velocidad se disean de la misma forma que para el control con fuentes de
corriente.
Debido a que la dinmica de las corrientes no ha sido cancelada, sino dinmicamente
regulada, existir un acoplamiento bidireccional entre flujo y velocidad.
Este inconveniente puede subsanarse introduciendo la realimentacin de estados para
cancelar exactamente los trminos no lineales definida por la siguiente ecuacin
Donde
3
M
np
2
Llr + M
Ls = Lls + M
Rr
( Llr + M )
=1
=
M2
Ls ( Llr + M )
M
( Llr + M ) Ls
Por ltimo, con el ngulo del flujo rotrico y con las tensiones vsd* y vsq* se calcula la
tensin de referencia del estator en coordenadas (a, b)
v*sa cos
=
*
sen
vsb
*
sen vsd
cos v*sq
SIMUDRIVES
96
CONTROL VECTORIAL
Parmetros:
e s
Admissible error of Stator
Flux [Wb]
e
Admissible error of Torque
[Nm]
V2
V3
V4
V5
V6
V1
V7
V0
V7
V0
V7
V0
-1
V6
V1
V2
V3
V4
V5
V3
V4
V5
V6
V1
V2
V0
V7
V0
V7
V0
V7
-1
V5
V6
V1
V2
V3
V4
SIMUDRIVES
97
CONTROL VECTORIAL
SIMUDRIVES
98
CONTROL VECTORIAL
Parmetros:
e s
*em = PW + W
s
*
shaft
e
Admissible error of Torque
[Nm]
PW
Speed Proportional Gain
IW
Speed Integral Gain
SIMUDRIVES
99
CONTROL VECTORIAL
V2
V3
V4
V5
V6
V1
V7
V0
V7
V0
V7
V0
-1
V6
V1
V2
V3
V4
V5
V3
V4
V5
V6
V1
V2
V0
V7
V0
V7
V0
V7
-1
V5
V6
V1
V2
V3
V4
Este bloque tiene dos archivos asociados: dtfc_sector.m que se encarga de determinar dnde est ubicado el ngulo del flujo estatrico (en cul sector) y dtfc_rom.m que
implementa la tabla de conmutacin de las llaves del inversor (Tabla 1).
Tanto el flujo estatrico como el torque deben ser medidos (variables de salida del
modelo del motor) o, para una simulaccin ms realista, estimados a partir de los modelos
de los observadores y/o estimadores de flujo y torque.
SIMUDRIVES
100
CONTROL VECTORIAL
Fuzzy DTFC
Parmetros:
Al control ingresan el flujo estatrico real de la mquina (s) y una referencia del mismo
(s). Se restan ambas seales constituyendo el error que ingresa a un Fuzzyficador de
Error de Flujo, tal como vemos en la Figura 1. A la salida del mismo estar presente alguna
de las siguientes seales: , P, correspondiente a la evaluacin del error (e ). A su
vez el error entre el torque electromotriz (em) y una referencia de torque (em*) ingresa a un
Fuzzyficador de Error de Torque. A su salida hay alguna de las siguientes seales N,Z
o P, correspondiente a la evaluacin del error (e).
e s
Admissible error of Stator
Flux [Wb]
e
Admissible error of Torque
[Nm]
Figura 1:Esquema DTFC Fuzzy. Funciones miembro de la fuzzyficacin de los errores de torque y flujo.
Figura 2: Funciones miembro de la fuzzyficacin del ngulo del vector espacial de flujo.
Las funciones miembro de la defuzzyficacin de la salida son, cada una de ellas, una
funcin singleton, tal como se puede apreciar en la figura 3. El mtodo de defuzzyficacin
es el mtodo del mximo.
SIMUDRIVES
101
CONTROL VECTORIAL
V2
V3
V4
V5
V6
V1
V7
V0
V7
V0
V7
V0
V6
V1
V2
V3
V4
V5
V3
V4
V5
V6
V1
V2
V0
V7
V0
V7
V0
V7
V5
V6
V1
V2
V3
V4
SIMUDRIVES
102
CONTROL VECTORIAL
A su vez el error entre el torque electromotriz (em) y una referencia de torque (em*)
ingresan a un Fuzzyficador de Error de Torque. Luego, a su salida hay alguna de las
siguientes seales N,Z o P, correspondiente a la evaluacin del error (e ).
Se usa una versin Fuzzy del PI de velocidad para generar la referencia de torque (em*).
Parmetros:
e s
Admissible error of Stator
Flux [Wb]
e
Admissible error of Torque
[Nm]
Pw
Speed Proportional Gain
Iw
Speed Integral Gain
eM
Maximum Torque [Nm]
DeM
Torque Maximum Derivative
[Nm/s]
Figura 1: Esquema de control DTFC Fuzzy. Funciones miembro de la fuzzyficacin de los errores
de torque y flujo.
103
CONTROL VECTORIAL
Figura 2: Funciones miembro de la fuzzyficacin del ngulo del vector espacial de flujo.
Las funciones miembro de la defuzzyficacin de la salida sern, cada una de ellas, una
funcin singleton (Figura 3). El mtodo de defuzzyficacin es el mtodo del mximo.
Figura 3: Mtodo de la defuzzyficacin
DeP
DeZ
DeN
DeNG
DTe_eP_DeN DTe_eP_DeN
eZ
DTe_eP_DeP DTe_eZ_DeP
DTe_eZ_DeN DTe_eN_DeN
eN
DTe_eZ_DeZ
104
C ONTROL NO LINEAL
Control No Lineal
Introduccin ................................................................................................................. 106
Controlador de Posicin Basado en Pasividad ............................................................. 107
Non-Linear Control
SIMUDRIVES
105
C ONTROL NO LINEAL
Introduccin
El control de un motor de induccin es un problema complicado, dado que las dinmicas
del mismo son no lineales, las variables del rotor (flujos y corrientes) no estn disponibles
para ser medidas en bornes (excepto para rotor bobinado con conexin al exterior), y los
parmetros del motor pueden variar significativamente respecto a sus valores nominales
durante su operacin.
Actualmente, el desarrollo de nuevas tcnicas de control es objeto de renovada atencin
por parte de investigadores en todo el mundo, en gran medida debido a que constituye un
buen campo de experimentacin de los resultados de teoras de control no lineal, tales
como enfoque geomtrico diferencial, backstepping, teora de pasividad, entre las ms
conocidas.
En el mbito industrial, cuando se requiere controlar de manera muy eficiente a un motor
de induccin se recurre a utilizar un controlador del tipo vectorial. El enfoque subyacente
de una de las estrategias de control vectorial, el control por campo orientado, plantea que
los motores de induccin pueden ser controlados como un motor de continua de excitacin independiente (SEDCM).
Esto se logra mediante un cambio de coordenadas que permite ver dos canales, uno de
flujo y otro de cupla/velocidad, asintticamente independientes.
Para obtener una linealizacin y desacoplamiento exactos de dichos canales se debe
recurrir a procedimientos ms rigurosos, como los fundamentados en la teora de control
no lineal, basados en el enfoque geomtrico diferencial.
Como primeros aportes a esta seccin de Simudrives, aqu se presenta un controlador
basado en pasividad.
SIMUDRIVES
106
C ONTROL NO LINEAL
Position Passivity-Based
Controller
Parmetros:
np
Pole Pairs
Llr
Rotor Leakage Inductance [H]
Rr
Rotor Resistance [Ohm]
0
Reference Rotor Flux [Wb]
M
Magnetizing Inductance [H]
donde los coeficientes a1 y a2 son constantes, y los e y e son los errores de posicin y
velocidad, respectivamente, calculados segn
J
Inertia [kg m2]
e = *
e = * =
a2
e
s
Torque Controller
Proportional Gain:
a1
is* =
g2
Load Torque Estimator
Proportional Gain
g1
Load Torque Estimator
Integral Gain
j n p
r* +
Lr e
j n p
np M
02
0 1
*
*
em
r
1
0
& r* =
0 1
*
*
em
1 0 r
2
np 0
Rr
&
g
L = ( g1 e + g 2 e ) = 1 + g 2 e
s
SIMUDRIVES
107
OBSERVADORES
Observadores
Observers
SIMUDRIVES
108
OBSERVADORES
Introduccin
En este trabajo los modelos de mquinas son de la forma general
x& = f ( x, u )
y = g ( x, u )
con x n , salida y p y entrada u m.
Los observadores asintticos aqu usados son de la forma
&
x = f ( x, u ) + G ( y y )
y = g ( x , u )
que tiene la propiedad de que el estado del observador x converge al estado x del sistema
independientemente de los valores que asuman x y u.
Entre otras aplicaciones, los observadores son utilizados en problemas de control en los
cuales el estado del sistema a controlar no se encuentra disponible para ser medido, ya sea
porque no existen medios para realizar dicha medicin, o bien por el costo que pudiera
demandar la misma [24].
SIMUDRIVES
109
OBSERVADORES
&
ra = ra n p shaft rb + Misa
Rotor Flux Simulator
Parmetros:
siendo
np
Pole Pairs
Rr
Llr + M
Rr
Adicionando las condiciones iniciales a las integrales de las ecuaciones precedentes se obtienen las componentes (a, b) del flujo rotrico
Llr
&
ra = ra dt + ra0
Rotor Resistance []
M
Magnetizing Inductance [H]
ra0
rb0
&
rb = rb dt + rb0
Luego, el mdulo y la fase de tal flujo se calculan con las siguientes expresiones
( ra )2 + ( rb )2
r =
r = arctan rb
ra
La dinmica del cuadrado del mdulo del error se describe con la siguiente ecuacin
diferencial homognea escalar.
d e
dt
= e
SIMUDRIVES
110
OBSERVADORES
z = z a z b
Reduced Order Rotor Flux
Observer
que satisface
Parmetros:
np
Pole Pairs
Rr
Rotor Resistance []
Rs
M
r = 1 kobs z + ko L i
Lr
Stator Resistance []
Llr
Rotor Leakage Inductance [H]
Lls
Stator Leakage Inductance [H]
Con esto, la dinmica del cuadrado del mdulo del error de observacin resulta
d e
dt
M
1 kob
Lr
ra0
Esta ltima expresin establece la forma y la velocidad con la que el error decae y puede
ser utilizada para ajustar la ganancia kobs.
rb0
k obs
Lr
M
Lr
vs = [vsa
is = [isa
vsb ]
isb ]
r = ra rb
Lr = Llr + M
Rr
y
Lr
=1
M2
Ls Lr
SIMUDRIVES
111
OBSERVADORES
d
dt is A11
=
d A21
dt r
( )
A12 is B1
+ vs + G is is
A22 02
r
Parmetros:
Con los vectores de tensin y corriente estatrica (entradas al bloque) y de flujo rotrico
(salida del bloque)
np
vs = [vsa
Pole Pairs
Rr
Rotor Resistance []
Rs
Stator Resistance []
Llr
vsb ]
is = [isa
isb ]
r = [ ra rb ]
A11 = I 2 = aR11 I 2
Lls
A21 = M I 2 = aR21 I 2
con
ra0
1 0
I2 =
0 1
rb0
y B1 =
isa0
0 1
J2 =
1 0
1
I2
Ls
isb0
g I + g 2 J 2 g1
G= 1 2
=
g3 I 2 + g4 J 2 g 2
g0
Observer Gain
g2
g1
g3
g4
g4
g3
donde
g1 = ( g0 1) ( aR11 + aR22 )
g 2 = ( g0 1) aR11
a g
g 3 = g02 1 aR21 + R11 1
g4 = g 2
( g0 1)
Lr = Llr + M
Ls = Lls + M
SIMUDRIVES
112
OBSERVADORES
Rr
Lr
=1
M2
Ls Lr
M
Lr Ls
Rs
(1 ) +
Ls
Adicionando las condiciones iniciales a las integrales de las ecuaciones precedentes se obtienen las componentes (a, b) del flujo rotrico
&
ra = ra dt + ra0
&
rb = rb dt + rb0
Asimismo, las componentes (a, b) de la corriente estatrica observada se obtienen adicionando las condiciones iniciales a las integrales de las ecuaciones precedentes
i = &i dt + i
sa
sa0
sa
i = &i dt + i
sb sb
sb0
SIMUDRIVES
113
OBSERVADORES
Parmetros:
c
Transformation
np
Pole Pairs
Rs
Stator Resistance []
sa0
sb0
s =
( sa )2 + ( sb )2
s = arctan sb
sa
y el torque se estima segn
em = c n p ( sa isb sb isa )
Para particularizar esta expresin general segn alguna de las tres transformaciones de
coordenadas de uso ms corriente en la bibliografa, se caracteriza el valor de las constantes c segn los valores de la Tabla 1.
SIMUDRIVES
114
OBSERVADORES
Parmetros:
np
d
dt is A11
=
d A21
dt r
( )
A12 is B1
+ vs + G is is
A22 02
r
Pole Pairs
Con los vectores de tensin y corriente estatrica (entradas al bloque) y de flujo rotrico
(salida del bloque)
Rr
vs = [vsa
Rs
is = [isa
Rotor Resistance []
Stator Resistance []
Llr
vsb ]
isb ]
r = [ ra rb ]
Lls
A11 = I 2 = aR11 I 2
A21 = M I 2 = aR21 I 2
ra0
rb0
isa0
isa Initial Condition [A]
con
y B1 =
isb0
isb Initial Condition [A]
g0
Observer Gain
P
Speed Estimation Proportional
Gain
T
Speed Estimation Integral
Gain
0 1
J2 =
1 0
1 0
I2 =
0 1
1
I2
Ls
g I + g 2 J 2 g1
G= 1 2
=
g3 I 2 + g4 J 2 g 2
g2
g1
g3
g4
g4
g3
donde
g1 = ( g0 1) ( aR11 + aR22 )
g 2 = ( g0 1) aR11
a g
g 3 = g02 1 aR21 + R11 1
g4 = g 2
( g0 1)
115
OBSERVADORES
Rr
Lr
=1
M2
Ls Lr
M
Lr Ls
Rs
1
(1 ) +
Ls
Adicionando las condiciones iniciales a las integrales de las ecuaciones precedentes se obtienen las componentes (a, b) del flujo rotrico
&
ra = ra dt + ra0
&
rb = rb dt + rb0
Asimismo, las componentes (a, b) de la corriente estatrica observada se obtienen adicionando las condiciones iniciales a las integrales de las ecuaciones precedentes
i = &i dt + i
sa
sa0
sa
i = &i dt + i
sb sb
sb0
Luego, con las componentes del flujo observado se estima la velocidad (salida del bloque)
segn la siguiente ecuacin
shaft = P +
s
r J 2 i = P +
s
( ia rb ib ra )
ia = isa isa
ib = isb isb
El algoritmo de estimacin de la velocidad opera por minimizacin de la corriente en
cuadratura.
P y T son parmetros de diseo del estimador.
SIMUDRIVES
116
TRANSFORMACIONES DE COORDENADA
Transformaciones de Coordenada
Coordinate Transformations
SIMUDRIVES
117
TRANSFORMACIONES DE COORDENADA
Introduccin
En muchos problemas de control descriptos a travs de un sistema de ecuaciones acopladas entre s, suele convenir realizar determinadas transformaciones de coordenadas de
manera de conseguir fuertes simplificaciones del modelo o incluso desacoplar algunas
variables de inters [11].
En base a esta metodologa han habido grandes avances en los ltimos aos en la teora
de control de motores de induccin, dando lugar al concepto de control vectorial. El
mismo involucra en primer lugar un cambio de coordenadas desde las variables reales de
la mquina (variables en bornes RST) hacia el denominado marco estacionario (a, b) solidario con el estator.
A continuacin se realiza un nuevo cambio de coordenadas desde el marco (a, b) a un
marco de referencia arbitrario. Cuando este marco rota orientado con el vector espacial de
flujo rotrico se denomina (dr, qr).
Gracias a estas transformaciones es posible controlar el torque producido por este motor
de modo similar al de un motor de corriente continua.
La ley de estos controladores arroja valores de referencia que deben ser convertidos a
variables en bornes. Esto hace necesario el uso transformaciones inversas.
Es comn en las estructuras de control mencionadas requerir la conversin desde coordenadas rectangulares a polares (para obtener mdulo y ngulo). O tambin su transformacin inversa, es decir a partir del mdulo y el ngulo (coordenadas rectangulares) conseguir la componente en fase y cuadratura (coordenadas polares).
Toda esta teora sobre el motor de induccin en condiciones dinmicas est basada en
expresar las variables del motor en forma de vectores espaciales. Esta librera ofrece un
modelo para que a partir de las componentes en RST sea posible obtener su respectivo
vector espacial.
SIMUDRIVES
118
TRANSFORMACIONES DE COORDENADA
ab)
Transformacin de Coordenadas (RST
Este modelo transforma o cambia las variables desde un sistema trifsico RST a un sistema
bifsico equivalente (a, b) [11]. Este ltimo, denominado marco de referencia estacionario,
est fijo en el plano perpendicular al eje de la mquina y su eje real (a) coincide con el eje
magntico R del estator.
Coordinate Transformation
(RST ab)
Parmetros:
c1
Transformation
Figura 1: Vector espacial trifsico. Relacin entre el sistema RST y el marco (a,b).
El vector espacial x de la Figura 1 puede representar alguna de las siguientes magnitudes: Corriente, Tensin, f.m.m., Induccin o Flujo Concatenado.
Las relaciones entre las variables RST del vector espacial y las variables (a, b, 0) quedan
determinadas por la siguiente ecuacin matricial:
xa
2
x = c1
3
b
0 2
1
xR
2
xS
3
xT
Para particularizar esta expresin general segn alguna de las tres transformaciones de
coordenadas de uso ms corriente en la bibliografa, se caracteriza el valor de la constante
c1 segn los valores de la Tabla 1.
SIMUDRIVES
119
TRANSFORMACIONES DE COORDENADA
RST)
Transformacin de Coordenadas (ab
Coordinate Transformation
(ab RST)
Este modelo transforma o cambia las variables desde un sistema bifsico equivalente (a,b)
a un sistema trifsico RST [11]. El sistema RST es producto de que tanto en el estator como
en el rotor, existen sistemas de tres arrollamientos simtricos, con bobinado individual de
distribucin armnica y disposicin relativa simtrica (2/3 radianes) entre s (ejes magnticos de las fases R, S y T ).
Parmetros:
c1
Transformation
Figura 1: Vector espacial trifsico. Relacin entre el sistema RST y el marco (a,b).
El vector espacial x de la Figura 1 puede representar alguna de las siguientes magnitudes: Corriente, f.m.m., Induccin o Flujo Concatenado.
Las relaciones entre las variables (a, b, 0) y las variables RST quedan determinadas por la
siguiente ecuacin matricial:
xR
x = 2
S 3c
1
xT
1
2
1
2
3 xa
2 xb
SIMUDRIVES
120
TRANSFORMACIONES DE COORDENADA
dq)
Rotacin de Marco (ab
Este modelo realiza una rotacin del sistema de referencia de manera que un vector expresado en un marco (a,b) a travs de sus componentes (xa, xb) se pueda expresar en las
componentes (xd, xq) de un nuevo marco (d,q), que est rotado del primero un cierto
ngulo (Figura 1) [34].
Frame Rotation
(ab dq)
xd + j xq = ( xa + j xb ) e j
y para su clculo se usa la siguiente expresin matricial:
xd cos ( ) sen ( ) xa
=
xq sen ( ) cos ( ) xb
Habitualmente esta transformacin de coordenadas se usa en esquemas de control por
campo orientado para el motor de induccin (COI, COD). En tales estructuras la rotacin
se realiza entre los marcos rotrico (la componente d del marco rota alineada con la direccin del flujo rotrico) y estacionario (la componente a est alineada de manera fija con el
eje magntico de la fase R del estator).
El uso de este modelo no est restringido a la aplicacin recin mencionada, sino que
puede ser usado para poder cambiar las variables entre dos marcos cualesquiera que
estn desfasados un ngulo .
SIMUDRIVES
121
TRANSFORMACIONES DE COORDENADA
ab)
Rotacin de Marco (dq
Frame Rotation
(dq ab)
Este modelo realiza una rotacin del sistema de referencia de manera que un vector expresado en un marco (d,q) a travs de sus componentes (xd, xq) se pueda expresar en las
componentes (xa, xb) de un nuevo marco (a,b), que est rotado del primero un cierto
ngulo (Figura 1) [34]. El ngulo (t) expresa la posicin instantnea del sistema
referencial (d,q). Este ngulo es una entrada al modelo y en general es arbitrario.
xa + j xb = xd + j xq e j
y para su clculo se usa la siguiente expresin matricial:
xa cos ( ) sen ( ) xd
= sen
cos ( ) xq
xb ( )
Habitualmente esta transformacin de coordenadas se usa en esquemas de control por
campo orientado para el motor de induccin (COI, COD). En tales estructuras la rotacin
se realiza entre los marcos rotrico (la componente d del marco rota alineada con la direccin del flujo rotrico) y estacionario (la componente a est alineada de manera fija con el
eje magntico de la fase R del estator). En este caso se la notar (dr, qr), y el ngulo (t) es
una variable de la mquina.
El uso de este modelo no est restringido a la aplicacin recin mencionada, sino que
puede ser usado para poder cambiar las variables entre dos marcos cualesquiera que
estn desfasados un ngulo .
SIMUDRIVES
122
TRANSFORMACIONES DE COORDENADA
Polar a Rectangular
Este modelo calcula para un dado marco de referencia (x, y) las componentes en fase y en
cuadratura (vx, vy) de un vector que est expresado a travs de su mdulo y ngulo.
Polar to Rectangular
vx = v cos (arg (v ))
v y = v sen ( arg (v ))
SIMUDRIVES
123
TRANSFORMACIONES DE COORDENADA
Rectangular a Polar
Este modelo calcula para un vector que est expresado en un marco de referencia (x,y) a
travs de sus componentes en fase y en cuadratura (vx, vy) el valor de su mdulo y el
ngulo entre dicho vector y el eje x.
Rectangular to Polar
El clculo del mdulo y ngulo se basa en las siguientes relaciones trigonomtricas elementales
v =
( vx + v y )
vy
arg (v ) = tan 1
vx
SIMUDRIVES
124
TRANSFORMACIONES DE COORDENADA
Vector )
Transformacin de Coordenadas (RST
Este modelo construye a partir de las variables (xR, xS, xT) de un sistema trifsico RST un
vector espacial complejo [11], especificado en coordenadas polares.
Si se alinea el arrollamiento de la fase R con respecto al eje real (a) del plano complejo
(Figura 1), se puede escribir dicho vector de la siguiente forma:
Coordinate Transformation
(RST Vector).
Parmetro:
c1
Transformation
x = c1 a0 xR + a1 xS + a 2 xT
donde
a =1, a =e
0
2
3
a =e
2
4
3
El vector a0 es real pues representa que el eje del arrollamiento de la fase R est alineado
con el eje real del marco de referencia. As, el trmino a1 es un vector unidad que indica la
direccin del eje del arrollamiento de la fase S, mientras que el trmino a2 indica la direccin del eje de la fase T.
Para poder determinar este vector en primer lugar se realiza un cambio de coordenadas
desde el plano RST al plano (a,b) [ver: Transformacin de Coordenadas (RSTab) ]
segn
1
1
xa = c1 xR xS xT
2
2
xb = c1
3
[ xS xT ]
2
luego se calcula a partir de las componentes en el marco (a,b) el mdulo y el ngulo [ver:
Rectangular a Polar]
x =
( xa + xb )2
x
arg ( x ) = tan 1 b
xa
El vector espacial x de la Figura 1 puede representar alguna de las siguientes magnitudes: Corriente, f.m.m., Induccin o Flujo Concatenado.
Para particularizar esta expresin general segn alguna de las tres transformaciones de
coordenadas de uso ms corriente en la bibliografa, se caracteriza el valor de las constantes c1 segn los valores de la Tabla 1.
SIMUDRIVES
125
TRANSFORMACIONES DE COORDENADA
SIMUDRIVES
126
Convertidores
Rectificadores ............................................................................................................... 128
Inversores ..................................................................................................................... 139
Power Electronic
Converters
SIMUDRIVES
127
RECTIFICADORES
Rectificadores
Rectifiers
SIMUDRIVES
128
RECTIFICADORES
Introduccin
En algunas aplicaciones de motores de corriente continua (DCM) y de corriente alterna
(ACM) es necesario disponer de una tensin continua variable.
Esta es obtenida en la mayora de los casos mediante la conversin de corriente alterna a
continua (AC/DC) controlada. Dicha conversin puede ser realizada empleando un convertidor controlado por ngulo.
Su campo de aplicacin lo constituyen las altas potencias, particularmente cuando es
necesario, por cuestiones econmicas, controlar el flujo de potencia bidireccional entre la
lnea y la carga que requiere tensin continua, como es el caso de la excitacin de DCM y
ACM con capacidad de regeneracin.
SIMUDRIVES
129
RECTIFICADORES
Parmetros:
K PR
Controlled Rectifier Gain
TPR
Controlled Rectifier Integral
Gain [s]
Dada la amplia gama de tcnicas desarrolladas para el diseo de controles para plantas
lineales resulta conveniente aproximar el retardo por una funcin que contenga solo expresiones polinomiales. Utilizando la aproximacin de Pad de primer orden se consigue
la siguiente funcin transferencia (PT1)
H (s ) =
Vd
Vd*0
K PR
1 + s TPR
Donde KPR es la ganancia del rectificador, que modeliza el hecho de que por seguridad, se
suele usar seales de control (V*d0) de bajo nivel de tensin, elctricamente aisladas de la
tensin de lnea [19].
El valor de TPR se suele elegir de la mitad del valor del tiempo de retardo promedio Td, esto
es Td=1/(f .6) segundos en un rectificador trifsico, y de Td=1/(f .2) segundos en un
rectificador monofsico.
SIMUDRIVES
130
RECTIFICADORES
Parmetros:
K PR
Este modelo se basa en el hecho de que ante una seal de entrada al puente se produce un
retraso temporal variable del disparo de los tiristores. Este retraso Td depende del momento en que se produce el cambio en la entrada, variando de manera aleatoria desde 0 a 1/(6f)
segundos en un rectificador trifsico, y entre 0 a 1/(2f) segundos en un rectificador
monofsico. Entonces se puede considerar el tiempo de retardo como el promedio de los
retardos posibles, esto es TPR=Td /2 [10].
TPR
Dead Time [s]
Como condicin de seguridad, se suele usar seales de control (V*d0) de bajo nivel de
tensin, elctricamente aisladas de la tensin de lnea. Por ello es necesario incluir en la
funcin transferencia del rectificador la ganancia KPR.
H (s ) =
Vd
Vd*0
= K PR e s TPR
SIMUDRIVES
131
RECTIFICADORES
Full-bridge 3-phase
Controlled Rectifier
Parmetros:
d
Internal signals (visibility)
VRMS
RMS Phase Voltage [V]
Figura 1: Rectificador trifsico de onda completa.
f
Frecuency [Hz]
La corriente en la carga circula por uno de los tres tiristores del grupo superior (T1, T3 o T5)
y por otro de los que conforman el grupo inferior (T2, T4 o T6).
El instante natural de conduccin de los tiristores del grupo superior es 2 ft =/6, mientras que para los del grupo inferior es 2 ft =/6+. El ngulo de encendido ( ) se mide a
partir de estos instantes.
Cada tiristor conduce durante /3 rad, por lo que la tensin media de salida (expresin
vlida para 0 ) resulta
Vd =
3 6
VRMS cos ( )
cos ( ) =
Vd*
3 6
V
RMS
132
RECTIFICADORES
t
Figura 3: Tensin que entrega el rectificador (Vd) a un DCM. En el detalle se aprecia la zona de
conduccin discontinua y apagado del puente.
Tildar la Internal signals (visibility) (d=1), permite visualizar desde el exterior del bloque
del convertidor a todas aquellas variables internas que tienen asociados bloques tipo
Goto. Para tal visualizacin se deben colocar bloques tipo From cuyo Goto Tag coincidan con los nombres de las variables (Figura 4).
SIMUDRIVES
133
RECTIFICADORES
Full-bridge 3-phase
Controlled Rectifier
with Line Impedance
Parmetros:
d
Internal signals (visibility)
VRMS
RMS Phase Voltage [V]
f
Frecuency [Hz]
Ls
Line Inductance [H]
Ld
Load Inductance [H]
Esta Ls est formada por la inductancia de dispersin del transformador que fija la tensin
de lnea, ms una bobina eventualmente conectada en serie con el convertidor. Esta
inductancia posee la propiedad de limitar el contenido armnico de la corriente por la lnea.
A los efectos de considerar las prdidas resistivas en los arrollamientos del transformador se considera la resistencia Rs. La carga del puente est constituida por una impedancia
(Rd + j . Ld) en serie con una fuente de continua E.
Al considerar Ls, la conmutacin de corriente de un tiristor a otro se produce en un
intervalo de tiempo no nulo. Durante este tiempo conducen tres tiristores a la vez . Esto
trae aparejado una disminucin de la tensin media sobre la carga segn
Vd =
3 6
3
VRMS cos ( ) Ls id
donde = 2 f
Para realizar el proceso de conmutacin se debe ingresar el valor de la corriente de fase (is)
que circula por el tiristor que se va a apagar.
La tensin instantnea Vs que determina en parte la dinmica de la corriente por la fase que
dejar de conducir durante la conmutacin de corriente se calcula como
Vs =
( Ls + Ld ) u1 + Ls u2 ( 2 Ls + Ld ) u3
(3 Ls + 2 Ld )
SIMUDRIVES
134
RECTIFICADORES
Figura 3: Tensin Vd que entrega el rectificador. Efectos de Ls. Zona de conduccin discontinua.
SIMUDRIVES
135
RECTIFICADORES
Full-bridge 3-phase
Uncontrolled Rectifier
Parmetros:
d
Internal signals (visibility)
VRMS
RMS Phase Voltage [V]
f
Frecuency [Hz]
Con esto la forma de onda instantnea de salida Vd consiste en seis segmentos por ciclo
de frecuencia de lnea (f ).
Si se va incrementando el valor de E, la corriente en la carga va disminuyendo y el lmite de
la conduccin se produce cuando id = 0 (seal on/off = 0). A partir de all comienza la zona
de conduccin discontinua y la corriente en la carga se vuelve pulsante.
La tensin media de salida, expresin vlida mientras la corriente es ininterrumpida
(on/off=1) resulta
Vd =
3 6
VRMS
La seal de entrada enable debe ser nula si se desea que el puente permanezca apagado,
mientras que para que el mismo funcione debe ser igual a 1. Esta seal puede ser la salida
de un controlador o de un Conmutador.
En la siguiente figura se ve la evolucin de la tensin (Vd) que entrega el rectificador a un
SIMUDRIVES
136
RECTIFICADORES
Tildar la Internal signals (visibility)(d=1), permite visualizar desde el exterior del bloque
del convertidor a todas aquellas variables internas que tienen asociados bloques tipo
Goto. Para tal visualizacin se deben colocar bloques tipo From cuyos Goto Tags coincidan con los nombres de las variables.
SIMUDRIVES
137
RECTIFICADORES
Filtro R-L-C
Este bloque modela un filtro R-L-C (Resistivo-Inductivo-Capacitivo). Figura 1 [34]. El
mismo puede ser descripto por las siguientes ecuaciones
d (iL ) 1
=
(vd Rd iL vc )
dt
Ld
d (vc )
R-L-C Filter
Parmetros:
Ld
dt
1
(iL iLoad )
Cd
Al resolver dichas ecuaciones diferenciales se les debe adicionar las condiciones iniciales
respectivas (cil para la corriente y cvc para la tensin).
Rd
Filter Resistance []
Cd
Filter Capacitance [F]
cil
Filter Current Initial Condition
[A]
cv c
Filter Voltage Initial Condition
[V]
Este cicuito R-L-C puede formar parte de una estructura de control de motores de alterna,
donde la tensin de entrada vd sea la salida de un rectificador y la tensin de salida sea la
entrada al inversor (sistema rectificador-filtro-inversor).
El capacitor del filtro Cd, que habitualmente es un capacitor electroltico, sirve basicamente
para limitar las fluctuaciones de la tensin vc (tensin de salida del filtro).
Luego, este capacitor en combinacin con la inductancia del filtro Ld se encargan de alisar
la tensin vd (para conseguir una tensin aproximadamente continua), y limitar el ripple de
corriente en la carga iLoad.
Este efecto se puede apreciar en la figura 2, teniendo en cuenta que la tensin de entrada
al filtro es entregada por un rectificador a diodos y la carga es resistiva pura.
Se destacan la reduccin del ripple en la corriente de carga iLoad con respecto a la corriente
por el convertidor iL y el alisado de la tensin vc con respecto a la vd.
En el caso de que tal filtro este conectado a un convertidor controlado por el cual circula
una corriente que no puede cambiar de direccin resultar necesario poder resetear al
integrador de iL fijando la corriente en cero. Por este motivo se provee al modelo de la
entrada on/off (salida del convertidor) que es nula cuando se produce la conduccin
discontinua de corriente por el rectificador (iL= 0).
SIMUDRIVES
138
INVERSORES
Inversores
Inverters
SIMUDRIVES
139
INVERSORES
Introduccin
El circuito de potencia utilizado como convertidor trifsico para implementar estrategias
PWM corresponde a la topologa bsica que implementa una fuente de tensin con tres
semipuentes o columnas cuyo esquema se detalla en la Figura 1 [9] [27].
Dependiendo del estado de las llaves de un mismo semipuente, cada terminal de la carga
puede asumir una de las dos tensiones +(Vdc/2) o -(Vdc/2) con respecto al punto medio de
los capacitores. Para el correcto funcionamiento del inversor las llaves debern tener
estados lgicos opuestos (s1, s2 y s3 para las llaves superiores y sus valores negados las
llaves inferiores). Cumpliendo con esta condicin quedarn ocho combinaciones posibles
para las llaves del inversor.
La relacin entre el vector de control de las bases de las llaves [s1 s2 s3], y el vector de
voltaje de fase [vsR vsS vsT]T est dada por la siguiente ecuacin
Vdc
( 2 s1 s2 s3 )
3
V
= dc ( s1 + 2 s2 s3 )
3
Vdc
=
( s1 s2 + 2 s3 )
3
vsR =
vsS
vsT
Un 1 en cualquiera de las seales [s1 s2 s3] implica que dicho transistor est saturado
(llave cerrada), mientras que un 0 hace que dicho transistor este cortado (llave abierta).
Este sistema trifsico simtrico se puede escribir como un vector espacial de tensin en el
plano complejo
vs =
2
vsR + a vsS + a 2 vsT
3
siendo
a = e j 2
SIMUDRIVES
140
INVERSORES
Introduccin [cont.]
m=
v1
v1 six step
v1 six step =
2
Vdc
Rendimiento Dinmico
Los mtodos PWM comnmente utilizados en inversores pueden separarse en dos categoras, los que fijan tensin y los que fijan corriente. La primera opera con una estructura
en lazo abierto mientras que la segunda utiliza un esquema de lazo cerrado.
Los esquemas de lazo abierto (Figura 3) tienen como entrada al vector espacial v*(t), a
partir del cual se generan las tensiones trifsicas conmutadas de modo que el promedio
temporal del vector espacial fundamental normalizado vs1(t) sea igual al promedio temporal del vector de referencia.
Los esquemas PWM de lazo cerrado (Figura 4) generan las secuencias de conmutacin
SIMUDRIVES
141
INVERSORES
Introduccin [cont.]
SIMUDRIVES
142
INVERSORES
Parmetro:
fs
Carrier Frequency [Hz]
Este mtodo no aprovecha toda la tensin de continua (Vdc) disponible, ya que el ndice
de modulacin alcanza su mximo cuando la amplitud de la referencia es igual a la portadora triangular.
mmx, sub =
v1
v1 six step
Vdc
2
2
=
=
4
2
Vdc
SIMUDRIVES
143
INVERSORES
Las seales de referencia de las respectivas tensiones de fase (vsR*, vsS* y vsT*) conforman un sistema trifsico simtrico. A stas se les adiciona el tercer armnico de la fase R
(componente de secuencia cero) con una amplitud de 1/6 de la fundamental de la referencia. Los comparadores de cada fase y una seal portadora triangular (vcarrier) comn a las
seales de fase generan las seales lgicas s1, s2 y s3 que controlan las llaves de cada
semipuente del inversor [9] [25].
Parmetro:
fs
Carrier Frequency [Hz]
mmx, sub =
A partir de una combinacin de las mismas se pueden obtener los siguientes senos y cosenos
sen =
1
3 Vs*
v*sS (t ) v*sT (t )
v* (t )
cos ( 2 ) = 2 sR * 1
V
s
sen ( 2 ) = 2 sen cos
que se usan en la siguiente relacin trigonomtrica
SIMUDRIVES
144
INVERSORES
v3rd harmonic (t ) =
Vs*
cos (3 )
6
SIMUDRIVES
145
INVERSORES
Parmetro:
fs
Sampling Frequency [Hz]
El vector tensin promediado resultante debe ser igual al vector de referencia muestreado.
Es decir
V * (t s ) = 2 f s (ta Va + tb Vb + t0 V0 )
Normalizando respecto de v1 six-step
v* (ts ) =
V * (t s )
v1 six step
1
3
1
sen
v* (t ) cos
ta =
2 fs
1
2 3
sen
v* ( t )
tb =
2
f
1
ta tb
t0 =
2 fs
Con los clculos de estos tres tiempos se aplica la siguiente secuencia temporal para
dichos vectores
SIMUDRIVES
146
INVERSORES
Los valores indicados entre parntesis son los tiempos de duracin de cada vector SSV.
Con esta secuencia se asegura que slo un semipuente necesite ser conmutado entre la
transicin de un SSV activo y el vector cero, entonces se consigue el mnimo nmero de
conmutaciones. Se tienen tres conmutaciones del inversor en cada subciclo conservando
la igualdad del ltimo estado con el primero del siguiente.
El mximo ndice de modulacin que se consigue con ste mtodo es
mmx,svm =
SIMUDRIVES
147
INVERSORES
Parmetro:
fs
Sampling Frequency [Hz]
V * (ts ) = 2 f s (ta Va + tb Vb + t0 V0 )
Normalizando respecto de v1 six-step
v* (ts ) =
V * (t s )
v1 six step
1
3
1
sen
v* (t ) cos
ta =
2 fs
1
2 3
sen
v* ( t )
tb =
2 fs
1
ta tb
t0 =
2 fs
Respecto al mtodo base [ver: VSI - Modulacin por Vectores Espaciales], la diferencia
est en la secuencia y los tiempos de aplicacin de los vectores.
Luego, con los tres tiempos calculados se aplica la siguiente secuencia temporal para
dichos vectores
V0(t0/3) ... V1(2ta/3) ... V2(tb/3) ... para el primer subciclo.
... V2(tb/3) ... V1(2ta/3) ... V0(t0/3) para el segundo subciclo.
Los valores indicados entre parntesis son los tiempos de duracin de cada vector SSV.
Un subciclo de esta secuencia requiere slo dos conmutaciones del inversor, porque el
ltimo estado del primer subciclo es igual al primero del siguiente subciclo. Los tiempos
que se aplican los vectores activos, son 2/3 de los valores calculados para los tiempos de
duracin ta, tb y t0 de los SSV Va, Vb y V0.
El mximo ndice de modulacin que se consigue con ste mtodo es
SIMUDRIVES
148
INVERSORES
Como ventaja con respecto a la tcnica VSI-SVM se puede mencionar que para altos
ndices de modulacin, las componentes armnicas se reducen y se desplazan a frecuencias ms altas.
En la Figura 2 se aprecia cmo con el ndice mximo de modulacin se consigue que la
amplitud de la tensin de lnea a lnea fundamental sea Vdc. Tambin se distingue cmo las
bandas laterales formadas por los armnicos se encuentran centradas alrededor de la
frecuencia 1,5 fs y sus mltiplos (es decir n . 1,5 fs con n ).
SIMUDRIVES
149
INVERSORES
Parmetro:
fs
Este mtodo no aprovecha toda la tensin de continua (Vdc) disponible ya que el ndice de
modulacin mximo se alcanza cuando la amplitud de la referencia es igual a la portadora
triangular.
mmx, sub =
Para este valor mximo del ndice de modulacin la amplitud de la fundamental resulta
SIMUDRIVES
150
INVERSORES
Este bloque aplica, para valores de tensin de referencia menores a 1 3 Vdc , la tcnica
de modulacin con vectores espaciales (svm) y para valores que se encuentren entre
Parmetro:
fs
Sampling Frequency [Hz]
V * (ts ) = 2 f s (ta Va + tb Vb + t0 V0 )
Normalizando respecto de v1six-step:
v* (ts ) =
V * (t s )
v1 six step
1
3
1
sen
v* (t ) cos
ta =
2 fs
1
2 3
sen
v* ( t )
tb =
2 fs
1
ta tb
t0 =
2 fs
Con los clculos de estos tres tiempos se aplica la siguiente secuencia temporal para
dichos vectores:
V0(t0 /2) ... V1(ta) ... V2(tb) ... V7(t0 /2) para el primer subciclo.
V7(t0 /2) ... V2(tb) ... V1(ta) ... V0(t0 /2)
Los valores indicados entre parntesis son los tiempos de duracin de cada vector SSV.
Con esta secuencia se asegura que slo un semipuente necesite ser conmutado entre la
SIMUDRIVES
151
INVERSORES
mmx,svm =
Sobremodulacin
La sobremodulacin permite controlar el rango intermedio del ndice de modulacin
mmx-svm < m < 1.
Esta tcnica se fundamenta en la obtencin de un determinado vector Vav variable, aplicando una secuencia de vectores de tensin de salida Vk, promediados sobre un subciclo.
Dentro de esta tcnica se distinguen dos diferentes modos de sobremodulacin.
Modo 1: OVM1
En este modo la trayectoria del vector tensin promediado Vav describe un crculo de radio
mmx-svm < m , pero slo mientras el crculo descripto est ubicado dentro del hexgono.
En los tramos restantes Vav sigue su trayectoria pero limitado por los lados de dicho
hexgono. La Figura 2 ilustra esta tcnica para el ndice de modulacin mximo mmx-ovm1 = 0,952.
Para el clculo de los tiempos en que permanecen activos los SSV, mientras Vav transita el
arco del crculo, se usan las siguientes ecuaciones
1
3
1
sen
v* (t ) cos
ta =
2 fs
1
2 3
sen
v* ( t )
tb =
2 fs
1
ta tb
t0 =
2 fs
v* (t ) =
Vav
v1 six step
SIMUDRIVES
152
INVERSORES
3 cos sen
ta = T0
3 cos + sen
t = T t
0
a
b
resultando el vector promedio:
Vav =
1
(ta Va + tb Vb )
T0
con
T0 =
1
2 fs
Modo 2: OVM2
Para el clculo de los tiempos del Modo 2, la estrategia consiste en mover el vector
tensin promediado (Vav) sobre la trayectoria descripta por el hexgono. La velocidad del
movimiento de Vav es controlada variando los SSV adyacentes. A medida que m se
incrementa ms all de mmx-ovm1 = 0,952, la velocidad se va haciendo gradualmente mayor
en el centro del lado del hexgono y menor cerca de los vrtices.
Eventualmente, la velocidad en los vrtices puede reducirse a cero, en cuyo caso en cuyo
caso el vector Vav permanece fijo en el correspondiente vrtice durante un tiempo que se
incrementa cuando el ndice de modulacin crece.
La velocidad de Vav es funcin de los tiempos de aplicacin de los SSV. Para el clculo de
estos tiempos se tiene en cuenta la siguiente ley de variacin
153
INVERSORES
T0 6 10,95
tb =
2 6
t = T t
0
b
a
s igno ( 6 ) + 1
Con este mtodo se incrementa el ndice de distorsin debido a que los armnicos de baja
frecuencia se hacen significativos. Como se ve en la Figura 5, para m 1 aparecen todas
las componentes de frecuencia (6.n 1) . f1 en el espectro. Esto ocurre debido a para m
tendiendo a 1 el funcionamiento tiende al de six-step.
SIMUDRIVES
154
INVERSORES
Parmetros:
fs
Carrier Frequency [Hz]
Td
Lock-out time [s]
Tst
Debido a este retraso, y con el objeto de evitar posibles cortocircuitos en cada uno de los
semipuentes, el control del inversor debe introducir un tiempo Td de retardo en el disparo
de las llaves, dando origen a las seales k1*, k2* y k3*. Este tiempo Td se determina como
el mximo valor del Tst, ms un intervalo adicional de seguridad [9] [25].
Para representar este comportamiento no ideal de las llaves, existe un bloque que toma las
seales del control k1*, k2* y k3* y entrega al modelo ideal del PWM las seales k1, k2 y
k3. Las relaciones temporales entre estas seales se aprecian en la Figura 1.
A los efectos de retrasar adecuadamente las seales del encendido ideal (s1, s2 y s3), se
consideran las dos siguientes situaciones para uno de los semipuentes:
a)
b)
155
INVERSORES
Parmetros:
fs
Al considerar la no idealidad de las llaves del inversor, se debe tener en cuenta que las
llaves reales retrasan su instante de apagado debido a las cargas almacenadas en las
junturas (tiempo de almacenamiento Tst). Debido a este retraso, y con el objeto de evitar
posibles cortocircuitos en cada uno de los semipuentes, el control del inversor debe
introducir un tiempo Td de retardo en el disparo de las llaves. Este tiempo Td se determina
como el mximo valor del T st , ms un intervalo adicional de seguridad.
Cuando el inversor y el modulador forman parte de un lazo de control de corriente, aparece
una distorsin de la onda de corriente debido a la insercin de circuitos de proteccin de
tiempos muertos. Esta distorsin puede ser compensada con un circuito como el de la
Figura 1 [9] [25].
Td
Lock-out time [s]
Tst
Storage time of the switch [s]
Cada compensador (uno por cada fase), fuerza un retraso temporal constante entre la
seal lgica del modulador si (donde i=1, 2, 3), y los instantes reales de conmutacin. A los
efectos de conseguir este comportamiento, se mide el instante en el cual la fase cambia de
estado a la salida del inversor. Con esto se puede realimentar la seal lgica del signo de
la tensin de fase, y dicha seal se encarga de controlar un contador Up/Down que a su
vez controla el semipuente. El bloque Td se encarga de bloquear durante Td el encendido
de cada llave (circuito de proteccin).
La Figura 2 contiene un esquema de las seales de este bloque, para una corriente de
carga positiva. Al comienzo la salida del semipuente es negativa, y el sig(vsR) = 0.
El contador retiene el tiempo Tst medido en la conmutacin previa. Cuando la salida del
SIMUDRIVES
156
INVERSORES
SIMUDRIVES
157
INVERSORES
Parmetro:
Ih
Width of the Hysteresis Band
[A]
Figura 1: Diagrama de bloques del mtodo de modulacin PWM por banda de histresis.
Figura 2: Forma de onda de corriente para el control por banda de histresis. Detalle de una fase
de corriente estatrica, su referencia respectiva y la banda de histresis.
SIMUDRIVES
158
INVERSORES
Para el correcto funcionamiento del inversor las llaves deben tener estados lgicos opuestos (s1, s2 y s3 para las llaves superiores y sus valores negados las llaves inferiores).
Cumpliendo con esta condicin quedan ocho combinaciones posibles para las llaves del
inversor.
La relacin entre el vector de control de las bases de las llaves [s1 s2 s3], y el vector de
voltage de fase [vsR vsS vsT]t est dada por la siguiente ecuacin
Vdc
( 2 s1 s2 s3 )
3
V
= dc ( s1 + 2 s2 s3 )
3
V
= dc ( s1 s2 + 2 s3 )
3
vsR =
vsS
vsT
Las seales de control de las llaves del inversor [s1, s2, s3] (entradas al VSI - Inverter),
deben ser provistas por algn modulador o en el caso de simular un esquema de control
DTFC, son directamente las salidas del controlador.
SIMUDRIVES
159
CARGAS MECNICAS
Cargas Mecnicas
Introduccin ................................................................................................................. 161
Sistema Mecnico de Primer Orden ............................................................................... 162
Inercias con Acoplamiento Elstico .............................................................................. 163
Cargas Estticas: Load= f() ......................................................................................... 164
Mechanical Loads
SIMUDRIVES
160
CARGAS MECNICAS
Introduccin
La mquina es un sistema electromecnico que se puede considerar constituido por un
subsistema elctrico que provee el torque electromagntico (em) a un subsistema mecnico, que perturba a su vez al primero a travs de la fuerza contraelectomotriz (emf ), que es
funcin de la velocidad en el eje (shaft).
SIMUDRIVES
161
CARGAS MECNICAS
Parmetros:
J
Inertia [Kgm/m2]
b
Friction Coeficient [Nm s/rad]
0r
shaft (0 ) = 0r
SIMUDRIVES
162
CARGAS MECNICAS
Parmetros:
J
Inertia [Kgm/m2]
kt
Torsional Coeficient [Nm/rad]
Figura 1: Diagrama fsico idealizado del eje elstico solidario con una de las inercias.
0
Initial Inertia Speed [rad/s]
t0
Initial Torsion Angle [rad]
para calcular el ngulo de torsin y la velocidad de la inercia (salida) se deben integrar las
ecuaciones precedentes y se les debe adicionar las respectivas condiciones iniciales
out (0 ) = 0
t (0 ) = t 0
Este bloque tiene como salidas a las dos variables de estado out, t y al torque de torsin t.
Este torque se calcula con la siguiente ecuacin esttica
t = kt t
Como ejemplo de uso se muestra en la Figura 2 el conexionado con el Sistema Mecnico de
Primer Orden.
SIMUDRIVES
163
CARGAS MECNICAS
)
Cargas Estticas: Load= f(
Este bloque genera a su salida un torque de carga en funcin de la velocidad de rotacin.
En la Tabla 1 se pueden ver las grficas caractersticas segn el tipo de carga que se elija
(segn c). En el eje vertical se ve el torque de carga como un porcentaje del torque nominal
(n), comprendiendo un rango de 0 a 150%. En el eje horizontal la velocidad se expresa
como un porcentaje (0 a 100%) de su valor nominal (n).
Parmetros:
c
Load Type
n
Rated Speed [rad/sec]
n
Rated Torque [Nm]
SIMUDRIVES
164
M ODELOS AUXILIARES
Modelos Auxiliares
Auxiliary Models
SIMUDRIVES
165
M ODELOS AUXILIARES
Introduccin
En la simulacin de un sistema de control de motores resulta necesario contar con otros
bloques para modelar por ejemplo las referencias, o alimentar a los motores o simplemente
realizar un cambio de unidades de alguna magnitud a medir. Simudrives provee al usuario
de tales bloques auxiliares.
Asimismo se pueden encontrar controladores PI con algunas variantes entre s, que sirven para poder construir nuevos actuadores.
SIMUDRIVES
166
M ODELOS AUXILIARES
Conversin de Unidades
Este bloque permite realizar un cambio de la unidad en la cual se miden las magnitudes
velocidad angular y posicin angular.
Units Conversion
Luego, la salida del bloque se calcula multiplicando la magnitud de entrada con la constante
proporcional k, que vara segn el tipo de conversin que se desee realizar (Tabla 1).
Parmetro:
k
Conversion Kind
SIMUDRIVES
167
M ODELOS AUXILIARES
Controlador PI
PI Controller
Parmetros:
P
Proportional
I
Integral
G (s) =
Y (s )
e (s )
= P+
I
s
Cabe acotar que en el control proporcional P de una planta cuya funcin transferencia no
posee un integrador 1/s hay un error en estado de rgimen en la respuesta a una entrada
escaln. Luego, se puede eliminar este error incluyendo la accin integral en el control I.
SIMUDRIVES
168
M ODELOS AUXILIARES
Parmetros:
El efecto de windup aparece cuando la salida del controlador (y) llega a la saturacin
debido a un gran valor del error (e) de entrada. Ante esta situacin, la accin integral se
debe cancelar porque de otro modo, la salida del integrador (variable interna) sigue aumentando su valor, y al volver la entrada a los valores normales se debe esperar un tiempo
prolongado (que depende de los parmetros del integrador y del tiempo que transcurri la
saturacin de salida) para que la seal de salida vuelva a los valores nominales.
Proportional
I
Integral
usl
Upper Saturation Limit
lsl
SIMUDRIVES
169
M ODELOS AUXILIARES
Parmetros:
P
Proportional
I
Integral
usl
Upper Limit
lsl
G (s) =
Y (s )
e (s )
= P+
I
s
Si la salida del PI supera el limite superior y = usl . Asimismo cuando la salida del PI es
inferior al lmite inferior y = lsl .
Lower Limit
SIMUDRIVES
170
M ODELOS AUXILIARES
Parmetros:
p
Secuence
f
Frecuency[Hz]
u
RMS Line to Line Voltage [V]
vR = V sen ( 2 f )
vS = V sen ( 2 f + S )
vT = V sen ( 2 f + T )
Donde la tensin de pico V se determina en funcin de la tensin eficaz de lnea
V =u
2
3
Los ngulos de las fases S y T se determinan segn la secuencia sea RST (directa) o RTS
(inversa) (Tabla 1).
SIMUDRIVES
171
M ODELOS AUXILIARES
Rampa Saturada
Este bloque genera una rampa saturada (Figura 1), es decir una rampa que crece desde un
valor inicial de y0 en un tiempo ti hasta un valor final yf en un tiempo tr.
Saturated Ramp
Parmetros:
ti
Initial Time [s]
tr
Initial Time [s]
y0
Initial Value
yf
Final Value
k=
y f y0
tr
Esta rampa puede ser usada para generar la referencia de velocidad en una estructura de
control, o para ser la tensin de alimentacin en algn motor de continua, entre otras
posiblidades.
SIMUDRIVES
172
PARTE III
Parametrizacin de los
lazos de control
Introduccin ................................................................................................................. 174
Ajuste de Controladores del Motor de Corriente Continua (SEDCM) .......................... 176
Ajuste de Controladores del Motor de Induccin ........................................................ 188
SIMUDRIVES
173
INTRODUCCIN
Introduccin
Como se mencion en la Introduccin del proyecto se ha programado en lenguage de MATLAB una herramienta de diseo
que incluye distintas mtodos orientados al clculo de los parmetros de los lazos de control en diversas estructuras de
control de los motores de corriente continua de excitacin independiente y de induccin.
Al invocar alguna de estas rutinas programadas, si bien stas recomiendan al usuario el mtodo ptimo de clculo
evaluado segn datos de la mquina y la carga (y los sensores y convertidores en el caso del motor SEDCM), le permiten
optar entre todas las mtodos posibles de ser aplicados.
A estas rutinas se accede manualmente desde el command window de MATLAB. En la Figura 1 se puede ver el proceso
generado, desde el mensaje introductorio y hasta el resultado final, pasando por la toma de desicin del usuario.
Al igual que todas las funciones que estn programadas en MATLAB, se puede acceder a una ayuda de tales herramientas
anteponiendo al nombre de la rutina el comando help
SIMUDRIVES
174
INTRODUCCIN
Desde la Simudrives GUI el acceso a estas herramientas ocurre de manera automtica, y conservando la representacin
grfica de la propia GUI.
A continuacin se presenta una lista de las rutinas de clculo programadas, mencionando el nombre de archivo m, los
parmetros que necesita, los mtodos de clculo que usa y su campo de aplicacin.
Definicin de Parmetros:
b : Coeficiente de Friccin [Nm.s/rad]
c : Transformacin
f0 = f0 : Rated Frecuency [Hz]
f1 = f1 : Operation Frecuency [Hz]
Frd = Frd : Mdulo del Flujo del Rotor [Wb]
isd = isd : Corrinete Directa de Estator[A]
J : Inercia [Kg.m]
k : Constante de Conversin [Nm/A] (@ Flujo Nominal)
Kpr = KPR : Ganancia del Rectificador Controlado
Kre = Kre : Ganancia del Rectificador Controlado
Kta = Kta: Ganancia Proporcional del sensor de emf
Kte = Kte : Ganancia Proporcional del sensor de Corriente
Kti = Kti : Ganancia Proporcional del sensor de Corriente
Ktn = Ktn : Ganancia Proporcional del sensor de Velocidad
La = La : Inductancia de Armadura [H]
Le = Le : Inductancia de Excitacin [H] (@ Flujo Nominal)
175
SIMUDRIVES
176
Control de Armadura
El esquema tpico de control del motor de excitacin independiente, en zona de velocidad base (-0 0), tiene una
estructura en cascada con un lazo interno de corriente comandado por un lazo externo de velocidad (Figura 1). A fin de
tener la posibilidad de generar la mxima cupla motriz en el eje, se deja constante la excitacin en su valor nominal (KN =K en).
Como se ve en la Figura 1, en los caminos de realimentacin tanto de la corriente como de la velocidad se tienen sensores,
que resultan de agrupar a los transductores respectivos con filtros pasa-bajos para reducir el ripple de las magnitudes
medidas.
Un convertidor electrnico controlado (rectificador controlado), se emplea como fuente de alimentacin de armadura.
A los efectos del diseo del lazo, tal convertidor se modela como un PT1.
Enmarcado en lnea de trazos se identifica el modelo del motor de corriente continua.
El lazo interno de corriente debe actuar como una transferencia esttica ante la velocidad de operacin del lazo externo que
impone la corriente de referencia. Es decir, el lazo interno debe tener un tiempo de respuesta considerablemente menor al
del lazo externo, objetivo que se puede satisfacer ajustando adecuadamente los parmetros de los respectivos PI.
Ta =
Tm =
La
Ra
Ra J
K N2
[ @1]
+ b Ra
Si Tm no es muy superior a Ta, no se realiza adecuadamente la cancelacin del polo dominante propuesta con DRB (TIi = Ta),
y entonces una alternativa es agregarle al control PI una compensacin de manera de cancelar el efecto de la emf.
La segunda alternativa DSC, la cual no requiere una alteracin del control, considera la influencia tanto de la parte
mecnica como de la parte elctrica.
SIMUDRIVES
177
Gai ( s ) =
I af
I a*
= K Pi
Kti
1 + s TIi
1 Ra
K PR
s TIi 1 + s TPR 1 + s Ta 1 + s T fi
[ @2]
El criterio entonces es cancelar el polo dominante con la parte integral del PI, esto es
TIi = Ta
[ @ 3]
Luego, se agrupan los trminos Tfi (del filtro) con el TPR (del puente rectificador) en un tiempo T
T = TPR + T fi
@4]
Con ambas consideraciones se llega a la siguiente funcin transferencia de diseo para calcular la parte proporcional del PI.
Gai ( s ) =
I af
I a*
= K Pi
1 K PR Kti
1
s Ta
Ra
1 + s T
@5]
Gai ( j ci ) = 1
ai (ci ) = + M
@6]
Aplicndole las condiciones [@6] a la ecuacin [@5] y trabajndola se llega a la expresin de clculo de KPi
K Pi
tan M
Ta Ra
2
K PR Kti T
cos M
2
[ @7]
y la frecuencia de corte ci
ci =
tan M
T
2
[ @8]
De analizar esta ltima ecuacin se desprende que la eleccin de un margen de fase muy pequeo genera una respuesta
temporal del lazo de corriente muy rpida, debido a que se incrementa el ancho de banda ( ci de gran valor). Como
desventaja, tal consideracin requiere un gran esfuerzo del control que introduce sobrevalores indeseados en la respuesSIMUDRIVES
178
ta. Por ello es recomendable elegir un margen de fase que contemple ambos efectos para el clculo del PI.
Los valores tpicos de M estn comprendidos en el rango desde los /4 hasta los /3 radianes aproximadamente.
Gci ( s ) =
Ia
I a*
Kti
1 + s T fi
1+ s
Ra Ta
Ra Ta T
+ s2
K Pi K PR Kti
K Pi K PR Kti
[ @9]
El denominador de esta ecuacin es de segundo orden, similar al denominador de una FT del tipo PT2, es decir
1+ 2
s + 2 s2
n
n
@10]
K Pi =
Ra
T
1
a
K PR Kti T 4 2
@11]
1
2
[ @12].
G% ci ( s ) =
1
1+ s
Ra Ta
Ra Ta T
+ s2
K Pi K PR Kti
K Pi K PR Kti
@13]
Luego se plantea que G% ci ( j ) = 1 , se cumpla en el mximo intervalo posible de [0, ). Con esto se llega a la siguiente
expresin del denominador de la [@13]
D ( j ) = 1 + p ( p 2 T ) 2 + p 2 T 4 4
2
con p =
Ra Ta
K Pi K PR Kti
@14]
Debido a que se tiene un slo parmetro de diseo se anula el trmino cuadrtico, con lo cual el parmetro de ajuste queda
determinado como
K Pi =
Ra
T
1
a
2 K PR Kti T
@15]
Esta alternativa de diseo idealmente proporciona una respuesta en frecuencia mximamente plana del lazo cerrado de
corriente.
SIMUDRIVES
179
A tal fin, se incluye dentro de la la funcin transferencia de lazo abierto la emf retroalimentada dando lugar a
Gai ( s ) = K Pi
1 + s TIi
K K
s Tm
1
PR ti
s TIi 1 + s T
Ra
1 + s Tm + s 2 Tm Ta
@16]
1 + s TIi
Gci ( s ) =
Ia
a1 = TIi +
TIi Ra
K Pi K PR Kti
a3 =
I a*
1 + s a1 + s 2 a2 + s3 a3
a2 =
@17]
TIi Ra (T + Ta )
K Pi K PR Kti
TIi Ra T Ta
K Pi K PR Kti
@18]
Esta FT es del tipo PDT3, y tiene un cero en el numerador que agrega sobrevalor y oscilacin en la respuesta temporal del
lazo. Tal problema se puede solucionar agregando un filtro de precompensacin en el canal de Ia*. Una vez cancelado el
trmino del PI en el numerador (TIi), se obtiene una FT de orden tres (sin ceros). Se plantea entonces que la misma tenga un
amortiguamiento igual un PT2 con =
1
, utilizando para el ajuste el Mtodo de Relaciones Dobles.
2
Relaciones Dobles
Dado el problema planteado a este punto, este mtodo implica el cumplimiento de las siguientes relaciones
a2
a12
= 0.5 y
a3 a1
a22
= 0.5
@19]
Luego de aplicar estas restricciones al denominador de la FT [@17], se llega a que los parmetros de ajuste del controlador
de corriente se calculan segn
K Pi =
Ra
T T2
1
a 1 + 2
2 K PR Kti T Ta
T
T2
TIi = 4 T 1 3 a + 7 2 ...
T
Ta
@20]
@21]
Si se verifica que Ta >> T , ambas ecuaciones pueden aproximarse con las siguientes
K Pi =
Ra
T
1
a
2 K PR Kti T
TIi = 4 T
@22]
@23]
Lazo de velocidad
Para el clculo de los parmetros del lazo de velocidad en primer lugar se reemplaza el lazo interno de corriente por una FT
simplificada equivalente de primer orden del tipo PT1, es decir
Gci ( s ) =
K ci
1 + Tci
@24]
donde
Tci = a TPR + T fn
) donde
2 si TM ? Ta
a=
4 si TM ? Ta
@25]
SIMUDRIVES
180
y K ci =
1
Kti
[ @26]
@27]
A continuacin se proponen tres tcnicas tpicas para el clculo de los parmetros, a saber Margen de Fase, ptimo
Simtrico y Ganancia ptima.
Gan ( j cn ) = 1
an ( j cn ) = + M
@28]
(1 + s Tci ) (1 + s T fn ) 1 + s (Tci + T fn )
@29]
@30]
y la fase
1
an ( j ) = arctg
arctg Tci + T fn
TIn 2
((
) )
@31]
Con tales expresiones se llega al siguiente sistema de ecuaciones para calcular ambos parmetros del controlador KPn y TIn
K Pn =
J
K ci K N KTn
sen 2 M
1
1 + cos M Tci + T fn
@32]
SIMUDRIVES
181
1 + cos 2 M
TIn =
Tci + T fn
sen M
@33]
@34]
cn
sen 2 M
1
1 + cos M Tci + T fn
ptimo Simtrico
Este mtodo es de probada eficacia en el control de accionamientos elctricos. Est fundamentado sobre los diagramas de
Bode de amplitud y fase de la ganancia a lazo abierto.
Considerando la aproximacin siguiente
(1 + s Tci ) (1 + s T fn ) 1 + s (Tci + T fn )
@35]
@36]
Gan ( s ) =
f
*
= K Pn
1 + s TIn
TIn J s 1 + s TC
Kci
donde TC = T fn + Tci
Como la doble integracin aporta un retraso en - debe elegirse un TIn > TC para que el PDT1 contribuya con un adelanto
de fase. Luego debe ajustarse el KPn de tal manera que la frecuencia de corte resultante cn caiga en la zona de adelanto de
fase. Lo ptimo es ubicar cn en la frecuencia donde la fase es mxima. Esto ocurre en la frecuencia equidistante de las
frecuencias de quiebre 1/TIn y TC de las asntotas del diagrama de Bode de amplitud. Es decir, la frecuencia de corte ptima
es simtrica respecto de las de quiebre (Figura 4), dando origen al nombre del mtodo.
La eleccin de TIn determina tanto el ancho entre las frecuencias de quiebre como el margen de fase.
SIMUDRIVES
182
@37]
cn =
1
TC
@38]
Con la restriccin de que Gan ( j cn ) = 1 se obtiene el valor necesario del KPn, en dependencia de
K Pn =
J
K ci K N
1
K fn TC
@39]
s
1+
s T fn + 1
cn
1
Gcn ( s ) =
2
K Pn
s s
s
1+
1
1
+
(
)
cn cn
cn
@40]
1
1
s1, 2, 3 = cn ; cn
cn
2
2
@41]
El parmetro se puede calcular, en funcin del amortiguamiento deseado para el PT2 de la FT de lazo cerrado, [@40],
= 1 + 2 . En esta ltima FT se puede despreciar el efecto introducido por el cero relacionado con el filtro, pero en
general no se puede despreciar el cero que introduce el controlador. Este cero puede producir algn sobrevalor indeseado
en la respuesta al escaln. A los efectos de cancelar su posible influencia se debe recurrir a un filtro de precompensacin
en el canal de referencia de velocidad.
Ganancia ptima
Este mtodo da buenos resultados cuando se lo aplica a plantas del tipo PTn (n es el orden), de respuestas sobreamortiguadas
o ligeramente subamortiguadas.
Al igual que en la tcnica de Control ptimo se desprecia el cero que introduce el filtro. Luego la FT de velocidad de lazo
abierto, sin considerar al corrector PI, es de tipo IT1.
Para el diseo se considera una friccin lineal b en el rotor de manera que la transferencia en lazo cerrado resulte como un
PT2, es decir
Gcn ( s ) =
shaft
*
donde TR =
(1 + s T fn )
=
1+
K Pn
s (1 + s TR ) (1 + s TC )
TIn b
K ci K N KTn
(1 + s TIn )
@42]
J
es la constante de tiempo del rotor.
b
Un corrector ideal debe compensar exactamente la dinmica de la planta. Para ello la respuesta en frecuencia de lazo
cerrado tiene que satisfacer
Gcn ( j ) = 1
@43]
Dado que el control PI slo tiene dos parmetros ajustables, el caso ideal no es realizable ni siquiera matemticamente. As,
este mtodo plantea el clculo de KPn y TIn de manera tal de aproximar lo ms posible en el espectro de frecuencias la
SIMUDRIVES
183
condicin ideal. Planteando tal condicin para la ganancia de lazo cerrado se llega a que se debe satisfacer lo siguiente, en
el denominador de la FT [@42], para todo
[
@44]
donde
a=
TIn
b
K Pn K ci K N KTn
@45]
Con slo dos parmetros disponibles no se pueden anular los tres trminos al mismo tiempo, por lo cual se definen los
coeficientes del PI anulando los dos ltimos trminos, as
K Pn
TR 2 + TC 2
b
=
2 K ci KTn K N
TR TC
TIn =
(TR + TC )(TR 2 + TC 2 )
TR TC + TR 2 + TC 2
@46]
@47]
@48]
Luego es conveniente precompensar el cero del numerador introducido por el controlador con un polo en -1/TIn en el canal
de la velocidad de referencia.
Si se considera el caso de que TR es la constante de tiempo dominante (esto es con TR >>TC ) resulta
K Pn =
J
2 K ci KTn K N TC
TIn = TR
@49]
@50]
Este resultado equivale al criterio prctico de sintonizar el integrador del control para compensar la constante de tiempo
dominante de la planta (constante mecnica).
SIMUDRIVES
184
Control de Excitacin
Si se reduce el flujo principal en un motor de continua, ste puede operar por encima de la velocidad base. Al control en
cascada de corriente-velocidad, descripto para zona de velocidad base se le adiciona un lazo de control que trabaja sobre
la tensin de campo, con el propsito de limitar la emf cuando la velocidad sobrepasa la velocidad base.
En las estructuras de control por debilitamiento de campo del motor de excitacin independiente, se tiene un esquema en
cascada de regulacin de emf que comanda a un lazo de control de corriente de excitacin.
Circuito de
Excitacin
Dado que la curva de la caracterstica magntica es no lineal (debido a la saturacin magntica), la inductancia de excitacin Le vara segn la corriente de excitacin. Entonces, para poder trabajar con el modelo de diseo de la Figura 5 se debe
elegir un punto de operacin (Ie,e) para determinar Le, de manera que el circuito de excitacin quede representado por una
FT del tipo PT1 con una constante de tiempo Te.
Te =
Le
Re
@51]
Si al igual que en el lazo de armadura se agrupan los trminos del filtro y el retardo del convertidor en un nico tiempo Te
se llega a la siguiente FT de lazo abierto
Gai ( s ) =
I ef
I e*
= K Pe
1 + s TIe K Re K f e 1 Re
s TIe
1 + s Te 1 + s Te
@52]
Como esta funcin transferencia es similar a las propuestas en el diseo del lazo de armadura y velocidad, se presentan dos
tcnicas alternativas para el clculo de los parmetros del controlador: ptimo Simtrico y Relaciones Dobles.
ptimo Simtrico
Este mtodo est fundamentado sobre los diagramas de Bode de amplitud y fase de la ganancia a lazo abierto. Considerando en la ecuacin [@52] que s Te >> 1 , se llega a una FT simplificada de la forma
Gai ( s ) =
I ef
I e*
K Pe 1 + s TIe K Re K f e
Re s 2 TIe Te 1 + s Te
@53]
y haciendo un desarrollo similar al del Control de Velocidad se llega a las siguientes ecuaciones para calcular los parmetros
del controlador
K Pe =
Re
T 1
e
K Re K f e Te
TIe = 2 Te
@54]
El parmetro se puede calcular, en funcin del amortiguamiento deseado para el PT2 de la FT de lazo cerrado = 1 + 2 .
SIMUDRIVES
185
TIe = Te
@55]
Gci ( s ) =
Ie
I e*
Kte
1 + s T fe
1+ s
Re Te
Re Te Te
+ s2
K Pe K Re Kte
K Pe K Re Kte
@56]
K Pe =
Re
T
1
e
K R e Kte Te 4 2
@57]
1
.
2
Gci ( s ) =
Keq
1 + Teq
donde K eq =
@58]
1
y Teq = 2 TRe + T fe
K te
SIMUDRIVES
186
La primer alternativa es ms simple pero debido a que la parte que modela al motor es no lineal (en el clculo del flujo y la
emf) y los mtodos de diseo desarrollados a este punto, son aplicables solo a una planta lineal, se recurre a linealizar tal
esquema de control en torno a un punto de operacin , Le . Con esto se llega a un DB como el de la Figura 8.
Luego de haber realizado tal linealizacin se propone calcular los parmetros del controlador segn la tcnica de ptimo
Simtrico.
En la segunda alternativa (Figura 7) se plantea una estructura que compensa las alinealidades del motor. Con tal esquema,
los parmetros del PI se pueden calcular con cualquiera de las tcnicas de diseo mencionadas a este punto. En este caso
se propone la tcnica de Amortiguamiento en lazo cerrado.
ptimo Simtrico
Si en funcin del DB de la Figura 8 se hace un desarrollo similar al del Control de Velocidad se llega a las siguientes
ecuaciones para calcular los parmetros del controlador
K Pa =
1
K eq K fa shaft Le
Teq 1
T fa
TIa = 2 T fa
@59]
siendo = 1 + 2 .
Ganancia ptima
Dada la cancelacin de alinealidades del esquema de control (segunda alternativa) de la Figura 7 se llega al siguiente DB
de diseo
Haciendo un desarrollo similar al del Control de Corriente de Armadura se llega a las ecuaciones para calcular los parmetros
del controlador PI
K Pa =
Teq 1
1
K eq Kta T fa 2
TIa = Teq
@60]
1
.
2
SIMUDRIVES
187
SIMUDRIVES
188
G (s) =
K
s + S0
[ @1]
PI ( s ) = K P +
TI
s
[ @2]
Como se ve en la Figura 1, X(s) es la entrada del sistema, Y(s) es la salida y N(s) es una eventual perturbacin, que puede
existir o no dependiendo del sistema particular que se quiera controlar.
Las funciones transferencias de lazo cerrado y perturbacin-salida son respectivamente
H (s ) =
F (s ) =
Y (s )
X (s )
Y (s )
N (s )
G ( s ) PI ( s )
G ( s ) PI ( s ) + 1
G (s)
G ( s ) PI ( s ) + 1
[ @3]
[ @4]
La planta tiene un polo en S0, y el controlador tiene un polo en cero, un cero que se puede colocar en cualquier posicin
del eje real y una ganancia ajustable.
TI
= S0
KP
[ @5]
Con tal cancelacin, la funcin transferencia a lazo cerrado resulta en un sistema del tipo PT1 con ganancia esttica unitaria
y un polo que se puede colocar en cualquier posicion del eje real ajustando el valor de TI. Es decir
H (s ) =
Y (s )
X (s )
K TI
s + K TI
[ @6]
Con esto, si se desea que el sistema tenga una respuesta con una constante de tiempo especfica , se deben satisfacer las
siguientes condiciones de diseo
1
K
S
TI = 0
K
KP =
[ @7]
SIMUDRIVES
189
El inconveniente de esta tcnica es que si por ejemplo se hace presente una perturbacin del tipo escaln N(s), la transferencia de salida referida a tal perturbacin resulta
F (s ) =
Y (s )
N (s )
s
( s + S0 )( s + K TI )
[ @8]
que rechaza a la perturbacin debido a la s en el numerador, pero lo hace con dos constantes de tiempo. Una es la de la
transferencia entrada-salida del sistema a lazo cerrado , y la otra es la del sistema sin controlar 1/ S0. Esta ltima constante
de tiempo es la que tena el sistema antes de ser controlado. En consecuencia, por ms rpida que se haga la respuesta
entrada-salida, el rechazo a perturbaciones se mantiene con la constante de tiempo de la planta.
Lo anterior sucede debido a que al cancelar el polo de la planta con el cero del PI, estamos haciendo a este modo no
controlable desde la entrada X(s), por lo que deja de ser intermediario entre la entrada y la salida. Pero este modo sigue
existiendo en el sistema y es intermediario entre la perturbacin y la salida.
Este mtodo implica desplazar a los dos modos del sistema, de manera tal que los dos polos queden en el punto de cruce (-1/).
Para obtener esto, en primer lugar se ubica el cero del PI en funcin de y del polo del sistema segn
( )
( )
1
TI
=
2 S
KP
0
[ @ 9]
para luego ajustar la ganancia de manera de conseguir que los dos polos alcancen el punto de cruce, hecho que queda
garantizado si se cumple
TI
KP
K KP
= 1
s ( s + S0 )
s+
@10]
KP =
TI =
1 2
S0
K
@11]
H (s ) =
F (s ) =
( 2 S0 ) s + 1
( s + 1)2
K 2s
@12]
( s + 1)
SIMUDRIVES
190
donde se ve que tanto la transferencia entrada-salida como la transferencia perturbacin-salida tienen la misma velocidad
de respuesta.
La aplicacin de este mtodo resuelve el problema que tiene el mtodo de cancelacin polo-cero con respecto a la
velocidad del rechazo de la perturbacin, pero como contrapartida la transferencia entrada-salida queda de segundo
orden, lo que tambin es un efecto indeseable.
Entonces, a la hora de decidirse por uno de estos mtodos para calcular los parmetros del controlador, resulta necesario
tener en cuenta la posibilidad que se presente o no una perturbacin que afecte a la planta. En el primer caso se recomienda
utilizar este mtodo de diseo, pero si no hay perturbacin (segundo caso) se recomineda el primer mtodo dado que su
aplicacin conduce a una mejor transferencia entrada-salida.
En ambos mtodos, la constante de tiempo se puede hacer tan pequea como sea necesario, sin que esto produzca
efectos indeseables en las funciones transferencia. Cabe tener en cuenta que en el diseo de parmetros de estructuras de
control en cascada, debe tenerse especial cuidado en la eleccin de , comparndola con las constantes de tiempo de la
planta a controlar.
& rd = rd + M isd
@13]
que es una ecuacin de una planta lineal tipo PT1 sin perturbacin, cuya FT entrada-salida es
G (s) =
rd M
=
isd
s +
@14]
Por lo tanto, se propone el mtodo de Cancelacin Polo-Cero para ajustar los parmetros del PI.
FP =
1
Mf
FI =
1
Mf
@15]
Controlador de Velocidad
La ecuacion diferencial de la velocidad angular es la siguiente
1
b
& shaft = shaft + em L
J
J
J
@16]
En el segundo trmino de esta ecuacin aparece el torque de carga, que acta como una perturbacin. Luego, se tiene un
sistema de primer orden cuya FT entrada-salida es
G (s) =
shaft
em
1
b
J s +
J
@17]
2 b
SP = J
J
J
SI = 2
@18]
SIMUDRIVES
191
Controlador de Torque
Este controlador se encarga de rechazar las perturbaciones introducidas por la variacin del flujo. Si se plantea la ecuacin
que vincula el torque electromotriz con la corriente en cuadratura, es decir
em = ' rd isq
@19]
y luego se reemplaza el flujo en el eje d con la ecuacin [@14] se llega a la siguiente transferencia del em en funcin de isq
G (s) =
em
M isd
= '
isq
s +
@20]
Luego, se propone calcular los parmetros del PI con el mtodo de Cancelacin Polo-Cero.
1
M ' isd
1
TI =
M ' isd
TP =
@21]
Controladores de Corriente
En este controlador, para obtener la tensin de alimentacin de referencia (vd,vq) se utiliza una realimentacin de estados
no lineal. La inclusin de tal realimentacin, permite escribir las ecuaciones diferenciales de las corrientes en funcin de
sus entradas (vd,vq) de la siguiente manera
v
i&sd = isd + d
Ls
vq
i&sq = isq +
Ls
@22]
Estas dos ecuaciones representan a dos sistemas lineales proporcionales de primer orden sin perturbacin, cuyas funciones transferencia son
1
isd
Ls
Gd ( s ) =
=
vd
s +
1
Ls
Gq ( s ) =
=
vq
s +
isq
@23]
Por lo tanto, se propone el mtodo de Cancelacin Polo-Cero para ajustar los parmetros del PI.
Ls
i
Ls
CI =
i
CP =
@24]
SIMUDRIVES
192
' rd
1
b
& shaft = shaft +
isq L
J
J
J
@25]
En el segundo trmino de esta ecuacin el torque de carga se comporta como una perturbacin y aparece una no linealidad
debida al producto del flujo rotrico por la componente en cuadratura de la corriente. Esta no linealidad deja de existir
cuando el flujo alcanza el valor deseado, dado que permanece en un valor constante.
Con esto, se tiene un sistema de primer orden cuya FT entrada-salida es
G (s) =
shaft
isq
' rd
b
J s +
J
@26]
KP =
KI =
J
' rd
2 b
J
@27]
' rd 2
Controladores Escalares
Controlador de Velocidad
A los efectos del diseo del lazo de regulacin de velocidad se desprecia la dinmica elctrica y se consideran las
ecuaciones de rgimen de la mquina.
Dado que cuando se tiene un deslizamiento 2 pequeo la cupla em se puede expresar como una funcin lineal de 2, es
decir
2
2 2
mx U s 1
em em
= K 2
,0
U s 0 0 s p 1
@28]
1
b
K
& shaft = shaft + 2 L
J
J
J
@29]
G (s) =
shaft
2
K
b
J s +
J
@30]
Debido a la presencia del torque de carga se sugiere el mtodo de Rechazo a Perturbaciones para el ajuste de los parmetros
del PI.
SIMUDRIVES
193
KP =
TI =
J 2 b
K J
J
@31]
SIMUDRIVES
194
S IMUDRIVES GUI
PARTE IV
Simudrives GUI
La GUI de Simudrives .................................................................................................... 196
Introduccin ................................................................................................................. 196
Uso de la GUI ................................................................................................................ 196
SIMUDRIVES
195
S IMUDRIVES GUI
La GUI de Simudrives
Introduccin
Simudrives GUI es una herramienta interactiva que asiste al usuario en la construccin y parametrizacin de modelos
utilizando los bloques de la Librera Simudrives.
La misma cuenta con algoritmos de diagnstico de errrores, anlisis e interconexin de entradas y salidas de bloques; una
asistencia guiada paso a paso y un acceso visual a las herramientas de ajuste de los parmetros de los controladores.
A los efectos de explicar el funcionamiento de esta interfaz, se muestra un ejemplo de simulacin.
Caso de estudio
Se desea efectar la simulacin de una estructura en cascada para controlar un motor de corriente continua de excitacin
independiente (modelo del motor: SEDCM).
La referencia de velocidad es una seal que crece de manera lineal hasta un determinado tiempo y luego queda en un valor
constante (se usa un modelo auxiliar: Saturated Ramp). Esta referencia ingresa a un controlador de velocidad junto con la
velocidad medida y filtrada en el eje (shaft) y en funcin del error entre ambas seales se genera una seal de referencia
de corriente (modelo de controlador de velocidad que incluye sensor: Speed Controller (ZPC) with sensor). Tal seal de
referencia ingresa a un controlador de corriente junto con la corriente en la armadura, medida y filtrada (Iaf) para dar como
salida una seal de tensin de armadura de referencia (modelo de control de corriente que incluye sensor: Current
Controller (ZPC) with sensor). Esta referencia de tensin ingresa a un rectificador controlado que en la simulacin ser
representado por un modelo promediado de un rectificador (modelo: Controlled Rectifier (PT1)).
A la salida del modelo del motor, se le agrega la carga (modelo de carga: First Order Mechanical System) que trata la
dinmica del rotor, para la cual se considera un torque de friccin lineal con la velocidad y escaln de torque de carga
nominal que aparece en un determinado tiempo (modelo de torque: Step).
Para la alimentacin del modelo del circuito de excitacin se considera una tensin de lnea ideal (modelo escaln de
tensin: Step) y que el flujo de excitacin se encuentra establecido en su valor nominal al momento de comenzar la
simulacin.
Uso de la GUI
Una vez, en el command window de MATLAB, se debe ingresar el comando "simudrives_GUI", con lo cual aparece la
interfaz grfica (Figura 1).
El primer paso es ingresar el nombre con el que se designar el modelo a construir, en este caso: "SEDCM_control". Acto
seguido se debe presionar el botn de "Start".
Figura 1: La Simudrives GUI se invoca desde el command window mediante el comando "simudrives_GUI" .
SIMUDRIVES
196
S IMUDRIVES GUI
Con esto aparece a la izquierda y arriba, en la ventana de la GUI, un men desplegable donde se selecciona el tipo de
mquina que se quiere simular, para este caso se debe elegir "DCM_Machines" (Figura 2).
Ahora (Figura 3), a la izquierda de la GUI se pueden ver dos nuevos mens desplegables. Arriba se visualiza la carpeta a
la cual pertenecen los distintos bloques, que se pueden ir seleccionando en el men de abajo. El botn "Start" pasa a ser
"Continue", y debe ser presionado cada vez que se seleccione un bloque del men inferior.
Al pie de estos mens se puede ingresar un nombre para el bloque a incorporar. Dejar vaco este cuadro, implica que se
asignar el nombre que tal modelo posee en la Librera Simudrives (accin por defecto).
Una vez elegido el modelo del motor se debe presionar el botn "Continue", esto copia automticamente en la ventana de
modelo "SEDCM_control" el bloque seleccionado. En esta ventana de modelo, la GUI ir creando el diagrama de bloques
de la estructura de control propuesta de manera automtica, tal como se hara manualmente con la tcnica de seleccionar
y arrastrar que caracteriza a Simulink (Figura 4).
Volviendo a la GUI, en el cuadro de la derecha de la ventana aparecen los parmetros que deben ser ingresados para el
bloque que se acaba de elegir.
En la Figura 5 se ve cmo se requieren los datos del motor SEDCM (resistencia e inductancia de armadura, datos de la
caracterstica magntica del circuito de excitacin, la resistencia de excitacin, etc.). Para incluir el hecho de que el flujo ya
est establecido se pone el valor del flujo nominal como condicin inicial.
Una vez que se ingresan tales parmetros se debe presionar el botn "Input", para que los mismos sean cargados en la
ventana de parmetros del bloque. A continuacin se debe elegir una entre las alternativas para el controlador. Slo se
proponen las asociadas al tipo de motor que se ha elegido.
SIMUDRIVES
197
S IMUDRIVES GUI
Debido a que los parmetros de los controladores se pueden calcular con herramientas de diseo ya mencionadas, las
cuales necesitan el conocimiento de parmetros de la mquina, los sensores, el convertidor y la carga, se propone dejar su
clculo para el final, esto es, luego de haber ingresado los bloques mencionados. Por este motivo es que se pueden dejar
tales casillas vacas.
En el caso de que algn parmetro que no sea del PI propiamente dicho no se haya ingresado al presionar el botn "Input",
aparecer una ventana indicando que hay un parmetro que falta y se podr ingresarlo en la misma (Figura 6).
Despus de haber ingresado correctamente este bloque se ingresan los modelos del controlador de velocidad, del convertidor, y de la carga.
Una vez ingresados estos elementos se puede presionar el botn de clculo de parmetros, "Param". Esto genera que se
verifiquen en primer lugar la presencia de todas las variables (en el workspace) que necesite la rutina de clculo.
Por ejemplo, para el clculo de los parmetros del controlador de corriente se requiere el valor de KN, que es la constante
de conversin definida al valor de flujo nominal. Dado que este valor no ha sido ingresado an se puede ingresar en la
ventana de la Figura 7.
Figura 7: Ingreso de un parmetro faltante para el clculo de los parmetros del controlador.
SIMUDRIVES
198
S IMUDRIVES GUI
Una vez definidos todos los parmetros se ejecuta la rutina y aparece una ventana que ofrece distintas alternativas para
que el usuario pueda optar, sugiriendo cul es el mtodo ms adecuado.
En primer lugar se sugieren las alternativas de clculo para el PI de corriente (Figura 8), y luego para el PI de velocidad
(Figura 9). En el segundo caso, al haber seleccionado el mtodo de Margen de Fase, se requiere que se ingrese el valor de
M ; por defecto es /3.
Con esto en el workspace de MATLAB aparecen definidas las variables KPi y TIi del PI de corriente y KPn y TIn del PI de
velocidad.
Para terminar de contruir el modelo de simulacin de esta estructura de control se debe presionar el botn "Check" (*) que
verifica la consistencia del modelo y se encarga de interconectar de manera automtica todos los bloques que se han
elegido. Esta interconexin recin se hace efectiva cuando todos los bloques ingresados tienen definidas todas y cada
una de sus entradas.
En este ejemplo aun no se han ingresado la referencia de velocidad (entrada del modelo del controlador de velocidad), la
alimentacin del circuito de excitacin (entrada del modelo del motor) y el torque de carga (entrada del modelo de la carga).
Por esto aparece un mensaje de error como el de la Figura 10.
Presionando "OK" en este mensaje de error, se pueden incorporar entonces las entradas faltantes entre las distintas
posibilidades de modelos auxiliares que se ofrecen en el men. Esto es, segn las especificaciones descriptas para el caso
de estudio, un modelo de rampa saturada de referencia de velocidad, y sendos escalones de alimentacin de tensin y
torque.
Luego de hecho esto se vuelve a presionar "Check", y como ahora la totalidad de los elementos del modelo tienen sus
entradas definidas, se interconectan todos los bloques. Posteriormente aparece una ventana (Figura 11) donde se eligen
las salidas que sern visualizadas en sendos osciloscopios (scopes).
Para el caso de estudio, se seleccionan para ser observadas la corriente de armadura real, el flujo de excitacin, el torque
electromotriz, la corriente de armadura de referencia y la velocidad en el eje.
SIMUDRIVES
199
S IMUDRIVES GUI
Luego de presionado el botn "OK" de esta ventana de asignacin de salidas, la GUI adiciona automticamente en la
ventana del modelo (Figura 12) los osciloscopios que salvarn los resultados de la ejecucin de la simulacin en el
workspace de MATLAB, bajo un nombre que coincide con las variables correspondientes (datos salvados en variables
de tipo matricial).
Como una excepcin de lo anterior, si la seal que se desea visualizar contiene como parte de su nombre un * (asterisco),
que no es un caracter vlido en el nombre de las variables del programa MATLAB, la GUI se encargar de reemplazarlo por
"_ref" (de referencia). As, en el ejemplo la variable que contiene los resultados de la simulacin de la corriente de armadura
de referencia (Figura 13) se llama Ia_ref (*).
El botn "Save" salva el modelo con el nombre elegido al comienzo, y el botn "Sim" ayuda a definir los parmetros de
simulacin, esto incluye el tiempo de simulacin y el algoritmo para resolver las ecuaciones diferenciales que caracterizan
al sistema, entre otras cosas. Finalmente, al presionar nuevamente "Sim", se efecta la simulacin del modelo creado, y se
muestran las evoluciones de las variables seleccionadas (tambin se salva su contenido en el workspace para un posterior
anlisis).
SIMUDRIVES
200
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