AUVs

Autonomous Underwater Vehicles

Maysa Lais Demartini 61157
HoraPET 26 de Abril de 2016
Programa de Educao Tutorial PET Mecnica
Universidade Federal do Rio Grande FURG

Conceitos Iniciais
Veculos Submarinos Autnomos
Movem-se pelo oceano sem precisar de nenhum
operador em tempo real
Comunicao: sinais de satlite, balizas acsticas
Autonomia permite a realizao de outros trabalhos em
paralelo

Contexto Histrico - Inicial

SPURV Special Purpose Underwater Research Vehicle

Contexto Histrico - Atualmente

Mais de 50 tipos
diferentes de AUVs
sendo pesquisados
e em operao
Principalmente 2
tipos de propulso:
hlice e gliders

REMUS 6000

REMUS 6000
Maior da categoria
Formato de torpedo
Titnio + espuma sinttica
Comprimento: 3,84m
Dimetro: 71cm
Peso: 862kg
Profundidade mxima: 6000m
Propulso: hlice com duas ps
Velocidade: at 2,6m/s
Energia: 2 baterias recarregveis de ltio
Navegao: Inercial, ADCP, Sonar
Comunicao: transdutores.
modem acstico
Rastreamento: GPS, Satlite Iridium e
antena Wi-Fi

INSTRUMENTAO:
Sensores laterais
Cmera digital com luz
Estroboscpica

Sonar Multibeam
Sonar Sub-Bottom
Sensores CTD
condutividade (salinidade),
temperatura e profundidade

REMUS 6000

Utilizao
Marinha norte-americana: detectar existncia de minas
no Golfo Prsico, durante a invaso ao Iraque - 2003
Encontrar destroos do Air France AF 447 (31/05/2009)
228 passageiros e equipe
Avio Malaysia Airlines MH370
Marinha Colombiana usou para examinar o naufrgio
do galeo San Jos que afundou em 1708
Expedies para visualizar destroos do naufrgio do
Titanic

AF 447

Titanic

Titanic

Titanic

SPRAY GLIDER

SPRAY GLIDER
Formato: Torpedo com asas e cauda
Dimetro: 20cm
Envergadura: 110cm
Comprimento: 2m
Peso: 52kg
Profundidade mxima: 1500m
Velocidade projeto: 0,35m/s
Energia: Baterias de ltio
Navegao: GPS, altmetros
Comunicao: ARGOS Satellite

Propulso
Controle de flutuabilidade por tanques e bombas
Controle no posicionamento atravs da mudana na
posio de massas internamente ou com equipamentos
externos como lemes
Duas massas internas mveis
ROLL: massa no nariz do veculo gira 360 graus
PITCH: massa movimenta aproximadamente 10cm

Ainda assim precisam de baterias para eletrnicos e

sensores

INSTRUMENTAO:
Sensores CTD
Sensores de orientao (DR)
Fluormetros ( ex.: clorofila)

Quantidade de
Oxignio dissolvido

Vantagens
Distncia e tempo de operao meses
Perfil dente de serra bom para observao vertical e
horizontal
O fato de emergir regularmente rastreamento e
comunicao GPS
Mais baratos

Desvantagens
Baixas velocidades
No conseguem superar algumas correntes
Profundidade limitada
No podem transportar amostras de gua
No existncia de propulso enquanto na superfcie

SPRAY GLIDER

Referncias Sites
http://www.dailymail.co.uk/news/article-2112456/Titanic-pictures-Extraordinary-sonarimages-map-shipwreck-ocean-floor.html
http://www.whoi.edu/osl/remus-6000
http://geo-matching.com/products/id1977-slocum-glider.html
http://www.navaldrones.com/SPURV.html
http://www.darley.com/robotics-products/product/bluefin-spray-glider
http://subseaworldnews.com/2013/08/15/hydroid-takes-part-in-seaglider-auv-launchingusa/
http://lshipdesign.blogspot.com.br/2014/04/autonomous-underwater-vehicles-their.html
http://diariotraineerov.blogspot.com.br/2009/10/auvs-o-futuro-e-agora.html
http://www.webbresearch.com/pdf/Slocum_Glider_Data_Sheet.pdf
http://www.webbresearch.com/thermal.aspx#
http://www.webbresearch.com/electricglider.aspx#
https://www.whoi.edu/main/slocum-glider

Referncias - Publicaes
Underwater Gliders: Dynamics, Control and Design Joshua
Grady Graver PhD Princeton University
Autonomous Underwater Gliders Stephen Wood Florida
Institute of Technology
Autonomous Underwater Vehicle Navigation J. J. Leonard, A.
A. Bennett, C. M. Smith, H. J. S. Feder Massachussets Institue of
Technology
Design and Construction of an Autonomous Underwater
Vehicle K. Alam, T. Ray, S. G. Anavatti University of New South
Wales
Catlogo Bluefin Spray Glider

Obrigada!