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Instrumentacin y Control Automtico Universidad Nacional de Cuyo

Facultad de Ingeniera
UNIDAD 4

4.1. Concepto de estado - Espacio de estado.


Si registrsemos el comportamiento (respuesta) de un sistema en
una pelcula o en videotape, cada cuadro mostrar el estado
instantneo del sistema.

Utilizaremos un juego de variables, denominadas variables de


estado, para identificar un sistema y describir su movimiento.

La cantidad necesaria y suficiente de variables de estado, para


describir la respuesta de un sistema, es igual al nmero de elementos
dinmicos. Del mismo modo, este nmero coincide con el orden del
sistema.

El espacio dentro del cual se mueven las variables de estado se


denomina espacio de estado. Definimos el espacio de estado como el
espacio euclidiano n-dimensional, cuyas coordenadas son las variables
de estado de un sistema de orden n.

4.2. Ecuacin de estado.


Podemos definir la salida (respuesta observada) de un sistema
como la funcin lineal entre las variables de estado y las entradas del
mismo.

Tomemos, por ejemplo, un sistema lineal de primer orden


consistente en una capacitancia autorregulada. La expresin (2.37)
muestra la ecuacin diferencial del sistema, y puede expresarse del
siguiente modo:

dx(t)
= a * x(t) + b * u(t) (4.1)
dt

Donde:
x(t): es la variable de estado.
u(t): es la variable de entrada.
a y b: son coeficientes.

La salida del sistema ser una funcin lineal de la entrada y de la


variable de estado, expresndose de la siguiente manera:

y(t) = c * x(t) + d * u(t) (4.2)

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Donde:
y(t): es la salida del sistema.
c y d: son coeficientes.

Cuando el sistema tiene ms de una variable de estado, es decir,


que el mismo es de 2 orden o superior, las expresiones (4.1) y (4.2)
pueden generalizarse, obtenindose ecuaciones donde x(t), u(t) y y(t)
sern vectores:

u1 x1
u x
2 2
Vector de entrada : u(t) = ... Vector de estado : x(t) = ...

... ...
ur x n

y1
y
2
Vector de salida : y(t) = ...

...
y m

La ecuacin (4.1) se convierte entonces en una ecuacin vectorial,


con la siguiente forma:

dx(t)
= A * x(t) + B * u(t) (4.3)
dt

Donde:
A: es una matriz de parmetros n*n.
x(t): es un vector de parmetros n*1.
B: es una matriz de parmetros n*r.
u(t): es un vector de parmetros r*1.

Del mismo modo, la expresin (4.2) se convierte en una ecuacin


vectorial:

y(t) = C * x(t) + D * u(t) (4.4)

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Donde:
C: es una matriz de parmetros m*n.
D: es una matriz de parmetros m*r.

A continuacin, se presenta un ejemplo de un sistema de 2


capacidades autorreguladas:

La representacin de este sistema obedece a la expresin general:

dh(t )
A* = Qe Qs
dt

En la figura, el rea de los tanques est representada por la letra


C. El anlisis que se realiza a continuacin reemplaza la letra C por la
A.
Luego:
dh (t) h (t) h2 (t)
A1 * 1 = 1 + Q(t)
dt R1

dh2 (t) h1(t) h2 (t) h2 (t)


A2 * =
dt R1 R2

Donde:
A1: es el rea del tanque 1.
A2: es el rea del tanque 2.

Reordenando trminos:

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d 1 1 1
h1(t) = * h1(t) + * h2 (t) + * Q(t)
dt R1 * A1 R1 * A1 A1

d 1 1 1
h2 (t) = * h1(t) + * h2 (t)

dt R1 * A 2 R1 * A 2 R 2 * A 2

Por lo tanto, esto es equivalente a:

1 1
h (t) 1
d h1(t) A1 * R1 A1 * R1
* 1 + A1 * [Q(t)]
= 1 h2 (t)
dt h2 (t) 1 1
A *R 0
2 1 A 2 * R1 A 2 * R 2
La salida es:

Q (t ) 1 / R 1 / R1 h1 (t )
y (t ) = 1 = 1 *
Q2 (t ) 0 1 / R2 ) h2 (t )

Por lo tanto quedan definidas las matrices:

h 1 / R1 A1 1 / R1 A1
x(t ) = 1 A=
h2 1 / R1 A2 (1 / R1 A2 + 1 / R2 A2 )

1 / A
B = 1 U (t ) = [Q0 (t )]
0

1 / R 1 / R1
C= 1
0 1 / R2 D=0

Debido a que la transformada de Laplace es un operador escalar,


puede ser aplicado a las ecuaciones matriciales (4.3) y (4.4),
obtenindose:

dx(t)
= A * x(t) + B * u(t) s * X(s) X(0) = A * X(s) + B * U(s) (4.5)
dt

y(t) = C * x(t) + D * u(t) Y(s) = C * X(s) + D * U(s) (4.6)

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Estas expresiones pueden expresarse grficamente mediante un


diagrama en bloque vectorial como el mostrado a continuacin:

Despejando de (4.5) la variable X(s):

s * X(s) A * X(s) = X(0) + B * U(s)

X(s) * (s * I A) = X(0) + B * U(s)

X(s) = (s * I A)1 * [X(0) + B * U(s)] (4.7)

Y, finalmente, reemplazando (4.7) en (4.6):

{ }
Y(s) = C * (s * I A ) * [X(0) + B * U(s)] + D * U(s)
1
(4.8)

Esta es la ecuacin que relaciona las entradas con las salidas, y


se obtiene eliminando las variables de estado de la ecuacin (4.6).

La ecuacin de transferencia en el espacio de estado est dada


por:

T.L.[salida(t)] Y(s)
G(s) = = , (para condiciones iniciales nulas) X(0) = 0
T.L.[entrada(t)] U(s)

Entonces:

Y(s) = C * (s * I A ) * B * U(s) + D * U(s)


1

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[
Y(s) = U(s) * C * (s * I A ) * B + D
1
]
Por lo tanto, la ecuacin de transferencia en el espacio del estado est
dada por:

G(s) = C * (s * I A ) * B + D
1

La matriz (s * I A ) juega un importante rol en la funcin de


1

transferencia. Recordemos que la matriz inversa de esta matriz


cuadrada es:

(s * I a )1 = adj [(s * I A )]
det [(s * I A )]

Debido a que el det [(s * I - A )] est en el denominador de la funcin


de transferencia, entonces de ste se extraern los polos de la funcin
de transferencia, por lo que:

s*IA = 0 Ecuacin Caracterstica del Sistema

A partir de esta ecuacin pueden calcularse los polos de ecuacin


de transferencia.

Si al ejemplo de 2 orden de 2 capacidades autorreguladas le


definiramos los valores de las reas y las resistencias, podramos
determinar los polos de la funcin de transferencia, y tambin la matriz
(s * I A )1 , para posteriormente poder calcular la funcin de
transferencia conociendo las matrices C, B y D:

1 3 1
A1 = , A2 = , R1 = 4 , R2 =
6 2 2

Por consiguiente, se tendr que:

d h1(t) 3/2 3/2 h1(t) 6


= * + * [Q0 (t)]
dt h2 (t) 1/6 3/2 h2 (t) 0
1 4 4 2 4 4 3
A

Luego:

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1 0 3/2 3/2 s 0 3/2 3/2


s*IA = s* =
0 1 1/6 3/2 0 s 1/6 3/2

s + 3/2 3/2
s*IA = = (s + 3/2) * (s + 3/2) (3/2) * (1/6)
1/6 s + 3/2

s * I A = ( s + 3 / 2) 2 1 / 4

Los polos de la funcin de transferencia pueden ser determinados


respetando la Ecuacin Caracterstica del Sistema:

s*IA = 0 (s + 3/2)2 1/4 = 0

s1 = 1
s 2 + 3 * s + 9/4 1/4 = 0 s2 + 3 * s + 2 = 0
s 2 = 2

A continuacin se muestra como se calcula (s * I A ) :


1

(s * I A )1 = adj[(s * I A )]
det[(s * I A )]

adj[(s * I A )] = [cofactor (s * I A)]


T

La matriz cofactor se obtiene de la siguiente forma:

C11 = ( 1) * (s + 3/2) = s + 3/2


1+1

C12 = ( 1) * ( 1/6) = 1/6


1+ 2

C21 = ( 1) * ( 3/2) = 3/2


2 +1

C22 = ( 1)
2+ 2
* (s + 3/2) = s + 3/2

Luego:

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s + 3/2 1/6
cofactor(s * I A ) =
3/2 s + 3/2

s + 3/2 3/2
[cofactor(s * I - A )]T = adj[(s * I A)] =
1/6 s + 3/2

Por consiguiente:

1 1 s + 3/2 3/2
(s * I A )1 = * adj[(s * I A )] = *
det[(s * I A )] (s + 1) * (s + 2) 1/6 s + 3/2

s + 3/2 3/2
(s + 1) * (s + 2) (s + 1) * (s + 2)
(s * I A )1 =
1/6 s + 3/2


(s + 1) * (s + 2) (s + 1) * (s + 2)

4.3 Solucin de la ecuacin de estado.


d
La solucin de la ecuacin diferencial X(t) = A * X(t) + B * U(t) ,
dt
correspondiente a un sistema multivariable de cualquier orden lineal, es
la suma de una solucin homognea y una solucin particular.

SOLUCIN HOMOGNEA:

Se obtiene a partir de la ecuacin del sistema libre:

d
X h (t) = A * X h (t) , donde U(t) = 0
dt

Aplicando la transformada de Laplace:

s * X(s) X(0) = A * X(s)

s * X(s) A * X(s) = X(0)

X(s) * (s * I A) = X(0)

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X(s) = (s * I A)1 * X(0)

Luego, antitransformando:

1 4 44[(s2 *4I -4A4)3 ] * X(0) S(t) = T.L.-1 [(s * I - A )-1 ] = e A * t


-1 -1
X h (t) = T.L. ; donde :
S(t)

S(t) es denominada Matriz Solucin.

Entonces:

X h (t) = S(t) * X(0) = e A * t * X(0) SOLUCIN HOMOGNEA

Para el ejemplo que hemos estado analizando, se tiene que:

s + 3/2 3/2
(s + 1) * (s + 2) (s + 1) * (s + 2)
S(t) = T.L.-1
1/6 s + 3/2
(s + 1) * (s + 2) (s + 1) * (s + 2)

NOTA: la antitransformada de una matriz es la antitransformada de


cada uno de sus elementos. Luego:

1/2 * (e t + e 2t ) 3/2 * (e t e 2t )
S(t) = t 2t t 2t
1/6 * (e e ) 1/2 * (e + e )

Entonces:

1/2 * (e t + e 2t ) 3/2 * (e t e 2t ) X1(0)


X h (t) = t 2t t
*
2t
1/6 * (e e ) 1/2 * (e + e ) X 2 (0)

Debemos notar que las races de la Ecuacin Caracterstica (-1 y


-2) aparecen como coeficientes en los trminos exponenciales que
describen la respuesta del sistema.

Estas races, que tambin corresponden a los polos de la funcin


de transferencia (denominados valores propios de la matriz A) juegan un
papel preponderante en la descripcin matemtica de los sistemas
dinmicos.

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SOLUCIN PARTICULAR:

La solucin particular satisface la ecuacin diferencial no


d
homognea X p (t) = A * X p (t) + B * U(t) (4.9)
dt

Como la solucin particular tiene que satisfacer la expresin


anterior, probamos con la siguiente solucin particular:

X p (t) = S(t) * p(t)

Donde:
S(t): es la matriz solucin.
p(t): es la funcin vectorial incgnita, cuya propiedad es:

p(t) = 0 para t = 0

Derivando la probable solucin particular:

d dS(t) dp(t)
X p (t) = * p(t) + S(t) *
dt dt dt

Pero:

dS(t)
S(t) = e A * t = A * e A * t = A * S(t)
dt

Luego:

d dp(t)
X p (t) = A * S(t) * p(t) + S(t) *
dt 1 4 2 43 dt
X (t)
p

d dp(t)
X p (t) = A * X (t) + S(t) * (4.10)
dt p dt

Igualando las expresiones (4.9) y (4.10), resulta:

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dp(t)
S(t) * = B * U(t)
dt

t
dp(t)
= S1(t) * B * U(t) p(t) = S1(* B * U(( * d
dt 0

Siendo una variable auxiliar de integracin.

Por consiguiente:

X p (t) = S(t) * p(t)

t
X p (t) = S(t) * S1(* B * U(( * d pero, S(t) * S(( = S(t - )
0

Por lo tanto:

t
X p (t) = S(t ) * B * U(( * d SOLUCIN PARTICULAR
0

Entonces, la solucin total de la ecuacin diferencial es la suma


de la solucin homognea y la solucin particular.

X(t) = X h (t) + X p (t)

t
X(t) = S(t) * X(0) + S(t ) * B * U( ) * d SOLUCIN DE LA ECUACIN DE ESTADO
0

La solucin homognea es la que determina el estado oscilatorio y


la solucin particular el estado estacionario.

4.4 Controlabilidad y observabilidad.


Una funcin de transferencia desarrollada en fracciones simples
muestra al sistema de manera desacoplada, es decir, que las variables
de estado son afectadas directamente por la funcin de entrada U(s) y
cada una de ellas afecta individualmente la salida Y(s). El equivalente

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matricial de un sistema desacoplado es cuando se presenta la matriz de


estado A, como una matriz diagonal.

Si en un sistema cuya ecuacin de estado homognea es:

d
X(t) = A * X(t) (4.11)
dt

realizamos una transformacin lineal del vector de estado X(t) a un


nuevo vector X(t), mediante una matriz cuadrada T (recordar que hay
muchas matrices de transformacin, pero slo una har que A se
convierta en una matriz diagonal)

X(t) = T * X (t) (4.12)

luego, reemplazando (4.12) en (4.11), la ecuacin de estado resulta:

d
T * X (t) = A * T * X (t)
dt

de donde:

d
X (t) = T 1 * A * T * X (t) (4.13)
dt

Puede verse que esta ecuacin es igual a la ecuacin (4.11), a


diferencia de que al haber llevado a cabo una transformacin lineal, la
nuava matriz A diagonalizada est representada en la ecuacin (4.13)
como el producto de 3 matrices: T 1 * A * T .

Suponiendo que la matriz T 1 * A * T es una matriz diagonal

p1 0 0 0 0
0 p 0 0 0
2

T *A*T = 0 0
1
.. 0 0

0 0 0 .. 0
0 0 0 0 pn

Los valores propios de una matriz diagonal coinciden con los


elementos de la diagonal principal

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Demostracin:

s * I T 1 * A * T = T 1 * (s * I A) * T

La ecuacin caracterstica:

T 1 * (s * I A) * T = (s * I A) = 0

Es decir que los valores propios de la matriz T 1 * A * T , son todos los


valores propios de la matriz A.

La matriz T es denominada matriz modal y sus columnas


constituyen los vectores propios de la matriz A. La diagonalizacin a
travs de la matriz modal es posible si los vectores propios de la matriz
A son todos linealmente independientes. Esto sucede cuando se tiene
un sistema cuyos valores propios son distintos.

La diagonalizacin de la matriz A, nos permite analizar la


controlabilidad y observabilidad de los sistemas.

La controlabilidad nos permitir determinar si todas las


variables de estado del sistema pueden ser controladas por una
determinada entrada Ui.

La observabilidad nos permite conocer las posibilidades que


existen de observar las variables de estado del sistema a travs de una
salida Yi.

Tomemos como ejemplo, el caso de un sistema de tres


capacitancias interactuantes.

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Es nuestro inters, determinar cual de las entradas u1, u2 y u3 y


mediciones x1, x2 y x3 pueden ser utilizadas para disear el sistema de
control adecuado.

La ecuacin diferencial de estado es:

x1 3 1 0 x1 u1
d
x2 = 2 3 2 * x2 + u2
dt
x3 0 1 3 x3 u3

Resolviendo la ecuacin caracterstica s * I A = 0 , que es:

s + 3 1 0
s*IA = 2 s+3 2 = 0 s 3 + 9 * s 2 + 23 * s + 15 = 0
0 1 s+3

Los valores propios son los que satisfacen esta ltima ecuacin
(los polos de la funcin de transferencia):

p1 = 1 p2 = 3 p 3 = 5

El primer vector propio se obtiene haciendo:

3 1 1 0 0 v1
1
0

(A p1 * I) * v1 = 2 3 2 (1) * 0 1 0 * v12 = 0
0 1 3 0 0 1 v13

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2 1 0 v11

(A p1 * I) * v1 = 2 2 2 * v12 = 0
0 1 2 v13

2 * v11 + 1 * v12 + 0 * v13 = 0


2 * v11 2 * v12 + 2 * v13 = 0
0 * v11 + 1 * v12 2 * v13 = 0

Si elegimos:

v11 = 1 v12 = 2 v13 = 1

Luego:

1
v = 2
1

Del mismo modo, podemos obtener los dems vectores propios:

1 1
v = 0
2
v = 2
3

1 1

La matriz modal es entonces:

1 1 1
T = 2 0 2
1 1 1

Los vectores propios presentan las caractersticas de la respuesta


de los distintos modos del sistema. Por otra parte los vectores propio
relacionan los cambios en las variables de estado con la respuesta del
sistema.

Los vectores propios son vectores con direcciones no paralelas en


el espacio de estado, como se muestra en la siguiente figura.

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Significado fsico de los modos.

El primer modo describe un movimiento de estado en el cual los


tres niveles crecen (o decrecen) simultneamente en los tres tanques.

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En el segundo modo el nivel del primer tanque se mueve en


direccin opuesta al del tercero que el del segundo tanque permanece
quieto.

El tercer modo describe un estado en el que el nivel del primer


tanque y el del tercero se mueven en direccin opuesta al del segundo.

La curva de crecimiento y decrecimiento de cada uno de los


P *t
modos del sistema viene dada por el trmino exponencial e i , siendo
p los valores propios calculados con anterioridad.
i

Es decir, que el tercer modo es el ms rpido (p = 5) y el


3
primero es el ms lento (p = 1) .
1

Desarrollando la ecuacin diferencial diagonalizada (modal), con


los valores obtenidos en el ejemplo que estamos llevando a cabo,
tenemos:

x1 1 0 0 x1 1 1 1 u1
d 1
x 2 = 0 3 0 * x 2 + * 2 0 2 * u2

dt 4
x 3 0 0 5 x 3 1 1 1 u3
1 4 42 4 43 1 4 4 2 4 43
T 1* A* T T-1*B

Para determinar la controlabilidad del sistema, debemos


determinar de que manera las entradas u1, u2 y u3 afectan a todos los
modos del sistema.

De la observacin directa de la matriz T 1 * B , podemos inferir que


el sistema del ejemplo es totalmente controlable por la primera y la
tercera entrada, puesto que la primera y la tercera columna de dicha
matriz no contienen ningn cero. No sucede lo mismo con la segunda
entrada, dado que sta no tiene efecto sobre el segundo modo.

Si la ecuacin de salida fuese:

1 0 0 x1
y = C * X + D * U = 0 1 0 * x 2 + D * U
0 0 1 x 3

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En formato modal, sera:

1 1 1 x1
y = C * T * X = 2 0 2 * x 2
1 1 1 x 3

El cero que aparece en la segunda columna y en la segunda fila


de la matriz C*T, muestra que el segundo modo no es observable por la
salida y2.

Desde el punto de vista prctico, lo expuesto nos dice que, si se


produce alguna alteracin en el ingreso de caudal en el segundo
tanque, la misma no podr ser observada a travs de la segunda salida.
Adems, la manipulacin de la entrada u2 no tendr ningn efecto
sobre el segundo modo.

4.5 Movimiento en el espacio de estado.


La respuesta de un sistema a una determinada entrada u(t) a
partir de sus valores iniciales X 0 = X(t 0 ) , describen curvas en cada uno
de los planos formados por las variables de estado y el tiempo como
ejes coordenados.

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La proyeccin de dichas curvas en el espacio de estado,


constituye lo que llamamos trayectorias. Las trayectorias pueden tener
una interpretacin grfica hasta sistemas de tercer orden. Los sistemas
de mayor orden no son fcilmente interpretados grficamente.

Las trayectorias en el espacio de estado, nos permiten analizar el


comportamiento del sistema en el tiempo. Normalmente presentan un
juego de trayectorias para diferentes valores iniciales; de all que,
cuando se hable de una trayectoria particular, es necesario especificar
cual es el valor inicial especial considerado. Las siguientes figuras
muestran las trayectorias de distintos tipos de sistemas de segundo y
tercer orden.

Sistema de segundo orden con polos distintos de cero y


sistemas de segundo orden con un polo igual a cero.

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Sistemas de segundo orden con polos dobles o iguales.

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Sistemas de segundo orden con polos complejos conjugados.

Sistemas oscilatorios de tercer orden.

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4.6 Trayectoria y estabilidad.


A continuacin veremos el uso de las trayectorias para establecer
las condiciones de estabilidad de un sistema.

Consideremos un sistema dinmico cuyo vector de estado es Xa,


el cual satisface la ecuacin:

d
x a (t) = F[x a (t)]
dt

El sistema planteado es libre, puesto que no est afectado por


ninguna entrada y adems es estacionario, es decir que sus parmetros
son estacionarios en el tiempo.

Supongamos que nuestro sistema tiene un estado de equilibrio


x a = c en el que:

d
lm x (t) = F(c) = 0
t dt a

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Analizaremos a continuacin si el sistema es estable respecto a


este punto de equilibrio. Para investigar la estabilidad, realizaremos la
siguiente transformacin de coordenadas:

x = xa c

y el sistema queda definido por:

d
x = F(x) F(0) = 0
dt

Si el sistema es autnomo (libre), su ecuacin diferencial es:

d
x = A*x
dt

Estudiaremos la estabilidad del sistema segn el concepto de


Lyapunov, para lo que debemos definir dos regiones esfricas en el
espacio de estado, de radios y , comprendidas dentro de la regin
esfrica de radio R tal que:

<R

La estabilidad en el sentido de Lyapunov, para el sistema en el


origen (para x=0), puede definirse como sigue:

El sistema es estable si para todo radio existe un radio tal


que si una trayectoria se inicia en el punto x dentro o sobre la esfera de
radio , se mantiene dentro de la esfera de radio .

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Existe una condicin de estabilidad aun ms severa, es aquella


en que las trayectorias del sistema, luego de una perturbacin, retornan
al origen. Este tipo de sistemas se denominan asintticamente estables
y responden a la siguiente definicin:

Un sistema es asintticamente estable si es estable, y adems


cada trayectoria que comienza dentro de la esfera de radio converge al
origen para t . Debemos notar que la estabilidad asinttica implica
que la trayectoria se mantenga dentro de la esfera de radio .

Diremos que un sistema es inestable, cuando para cualquier


esfera de radio arbitrariamente grande y cualquier esfera de radio
arbitrariamente pequeo, toda trayectoria que comienza dentro de la
esfera de radio , excede al espacio de la esfera de radio .

Los criterios y teoremas de Lyapunov, que se desarrollan a partir


de elementos bsicos que acabamos de ver, nos permiten analizar la
estabilidad de los sistemas en el espacio de estado.

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Ejemplo:

Sea el siguiente sistema regulador:

Las ecuaciones que modelizan la planta son:


x = Ax + Bu
donde:

0 1 0 0

A=0 0 1 y B = 0
1 5 6 1

El sistema usa el control mediante realimentacin del estado u=-Kx. Se


escogen los polos en lazo cerrado: s=-2+4j, s=-2-4j, s=-10 (la experiencia indica que
con este conjunto de valores se obtiene una respuesta aceptable).

Si definimos a K = [k1 k 2 k 3]
Obtenemos la ecuacin caracterstica:

s 1 0
sI A + BK = 0 s 1 =
1 + k1 5 + k 2 s + 6 + k 3

= s 3 + (6 + k 3) s 2 + (5 + k 2) s + (1 + k1) = 0 (a)

La ecuacin caracterstica deseada es:

(s+2-4j) (s+2+4j) (s+10)= s 3 + 14s 2 + 60s + 200 = 0 (b)

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Igualando (a) y (b):

k1=199, k2=55 y k3=8

Utilizando Matlab, podemos obtener la respuesta para una condicin inicial :


1
x(0) = 0
0

Reemplazando en la ecuacin de la planta :

x = Ax + Bu = ( A BK ) x = ( A BK ) x + Iu
y = Ix + Iu

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